DE1039935B - Parallel-Greifer fuer Stapelgeraete - Google Patents
Parallel-Greifer fuer StapelgeraeteInfo
- Publication number
- DE1039935B DE1039935B DEN13398A DEN0013398A DE1039935B DE 1039935 B DE1039935 B DE 1039935B DE N13398 A DEN13398 A DE N13398A DE N0013398 A DEN0013398 A DE N0013398A DE 1039935 B DE1039935 B DE 1039935B
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- piston
- cylinder
- gripper
- parallel
- cylinders
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
- B66F9/18—Load gripping or retaining means
- B66F9/183—Coplanar side clamps
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
Es ist bekannt, an Stapelgeräten (Hubstapler) zur Aufnahme von Lasten, wie Kisten, Fässern u. dgl.,
Greifer zu verwenden, bei denen die Greiferarme an ihrer Basis rechtwinklig auf zwei parallelen Führungsstangen
befestigt sind, die hydraulisch in waagerechten Führungsrohren bewegt werden, die ihrerseits
in einem Rahmen starr gelagert sind, der auf dem Hubschlitten des Stapelgerätes aufgehängt ist. Zur
Erzielung einer möglichst großen Greifweite werden die Führungsrohre meist paarweise überlappt ausgeführt.
Da es von besonderer Wichtigkeit ist, daß beide Greiferarme zugleich und mit gleicher Geschwindigkeit
schließen bzw. öffnen, hat man die Bewegung beider zwangläufig gekoppelt, indem man die Führungsrohre
so anordnete, daß zwischen den Rohren je eines Rohrpaares ein Ritzel Platz findet, das mit den in
ihnen gleitenden Greiferführungsstangen, die an dem ihrem Ende zugewandten Teil Verzahnung tragen, im
Eingriff steht. In diesem Falle ist nur ein Zylinder erforderlich, dessen Kolben mit einem der Greiferarme verbunden ist, während der zweite Greiferarm
über die Ritzel und Zahnstangen ebenfalls von diesem Zylinder betätigt wird.
Dieser Zahnstangenantrieb hat jedoch den Nachteil, daß die Zahnstangen und Ritzel wegen der hohen Beanspruchung
leicht zu Störungen Veranlassung bieten, weshalb man versucht hat, den Zahnstangenantrieb
durch rein hydraulischen Antrieb zu ersetzen. In diesem Falle treibt man jeden Greiferarm durch einen
besonderen Zylinder an, dessen Kolben an diesem befestigt ist.
Hierbei sind beide Zylinder hydraulisch parallel geschaltet, was zur Folge hat, daß bei ungleichen Bewegungswiderständen
der Greiferarme, sei es im Schließ- oder Öffnungsvorgang, sich diese ganz verschieden
bewegen, ja ein Greiferarm vielleicht stillsteht, bis der andere ebenfalls an dem zu greifenden
Gut anstößt. Dann erst kann das hydraulische System auf Druck kommen und die nötige Zuspannkraft entwickeln,
wobei es leicht vorkommen kann, daß die Last, statt möglichst in Längsachse des Fahrzeuges,
in unzulässiger Weise einseitig geladen wird.
Diesem Nachteil sucht man dadurch zu begegnen, daß man in die Zu- und Abgangsstutzen der Zylinder
Drosselorgane einbaut, die dem strömenden Druckmittel einen so großen Widerstand entgegensetzen,
daß etwaige Ungleichheiten im Bewegungswiderstand der Kolben bzw. Greiferführungen diesem gegenüber
belanglos werden und infolgedessen ungefähr gleiche Mengen an Druckflüssigkeit den beiden Zylindern zufließen
und damit auch etwa gleiche Geschwindigkeit beider Kolben erreicht wird. Man will auf diese Weise
sogar das Ladegut, wie z. B. Fässer, die nicht genau Parallel-Greifer für Stapelgeräte
Anmelder:
Dipl.-Ing. Max von Nickisdi-Rosenegk,
Berlin W 30, Keithstr. 45
Berlin W 30, Keithstr. 45
DipL-Ing. Max von Nickisch-Rosenegk, Berlin,
ist als Erfinder genannt worden
ist als Erfinder genannt worden
in Fahrzeugmitte stehen, von dem zuerst an diesen anlegenden Greiferarm auf ihre Unterlage, z. B. dem
Fußboden, in Fahrzeugmitte schieben und so mittig laden.
Es stellte sich allerdings bald heraus, daß man mit fest eingestellten Drosseln nicht auskommt, weshalb
man dazu überging, von Hand einstellbare Drosselventile zu verwenden, mittels derer die Drosselwirkung
nach Bedarf erhöht oder erniedrigt werden kann, letzteres auch, da die Drosselung mitunter die
Bewegungsgeschwindigkeit der Greiferarme erheblich verlangsamt und einen unerwünschten Kraftaufwand
erfordert, der bei Elektrostaplern besonders ins Gewicht fällt, indem er zur vorzeitigen Erschöpfung der
Batterie beiträgt.
Soll schließlich auch die Last mittels Drehsatzes geschwenkt werden, so muß man die Zylinder blokkieren,
d. h. mit besonderen Absperrventilen versehen, die dann geschlossen werden müssen, da sonst etwa
bei Drehung um 90°, wobei das Gewicht der Last ganz auf dem jetzt unteren Greiferarm und Zylinder
liegt, das Druckmittel aus dem unteren Zylinder in den oberen verdrängt und dadurch die Last zum Absinken
veranlaßt würde, was beim Weiterdrehen der Last infolge Vergrößerung des Lastarmes das erforderliche
Drehmoment unzulässig steigern könnte.
Alle diese Nachteile sucht die Erfindung zu vermeiden, bei der die Greiferbewegung, obwohl ganz
hydraulisch, also unter Fortfall von Zahnstangen, zwangläufig erfolgt.
Zum Unterschied von der zuletzt geschilderten Antriebsart werden hierbei zwar ebenfalls zwei, jedoch
im Durchmesser etwas verschiedene Zylinder verwendet, diese aber hydraulisch nicht parallel, sondern in
Reihe geschaltet, in der Weise, daß das Druckmittel, das von dem zuerst beschickten Zylinder abfließt, dem
zweiten zugeleitet wird, so, daß einer Bewegung des Kolbens des ersten Zylinders eine genau gleiche, aber
8ΒΪ 639./306
gegenläufige Bewegung des Kolbens des zweiten entspricht.
Damit dieses eintritt, müssen die Querschnitte beider Zylinder so bemessen sein, daß der lichte Querschnitt
des kleineren Zylinders um den Kolben-Stangenquerschnitt des größeren geringer ist als der
des größeren Zylinders.
In Fig. 1 ist der wesentliche Teil eines Parallel-Greifers gemäß obiger Erfindung dargestellt, während
der Hubschlitten, wie auch Teile des Stapelgerätes als bekannt fortgelassen sind.
In den Rahmen 1 sind die Führungsrohre 2 bis 5 fest eingebaut, in denen die Führungsstangen 6 bis 9
gleiten, welche die Greiferarme 10 und 11 tragen, während die Greiferbacken, als hier unwesentlich,
fortgelassen sind. Zum Antrieb der Greiferarme 10 und 11 dienen die beiden Zylinder 12 und 13, die an
ihrem Bodenteil mittels Gelenkösen 14 und 15 an dem Rahmen 1 befestigt sind, während ihre Kolbenstangen
16 und 17 an den Greiferarmen 10 und 11 angreifen. Die auf den Kolbenstangen 16 und 17 sitzenden Kolben
18 und 19 tragen außer den Dichtringen 20 und 21 je ein Ventil 22 und 23 mit Ventilfeder 24 und 25,
dessen Führungsschaft 26 und 27 aus dem Kolben 18 und 19 um etwa Ventilhublänge herausragt und
Kanal 28 bzw. 29 abschließt, der beide Kolbenseiten miteinander verbindet.
Fig. 2 stellt eine vergrößerte Teilzeichnung des Kolbens 19 mit den Teilen 20 bis 29 dar, die sinngemäß
auch für Kolben 18 gilt.
Das von einer Pumpe, wie sie bei Hubstaplern üblich sind, über ein Steuerorgan dem Greifer zugeführte
Druckmittel, in der Regel Hydrauliköl, tritt beim Zuspannen durch Stutzen 30 in den oberen Zylinder 12
ein und überträgt seinen Druck über Kolben 18 auf den Zylinderraum hinter diesem und über das Verbindungsrohr
31 auf den Zylinder 13. Das bei Bewegung der beiden Kolben 18 und 19 in dem Raum hinter
Kolben 19 verdrängte Druckmittel fließt durch den jetzt als Abgangsstutzen dienenden Stutzen 32 zurück
zum Steuerorgan und von dort zur Pumpe. Bei Umkehr der Bewegungsrichtung, d. h. beim öffnen des
Greifers, kehrt der Druckmittelstrom um, und jetzt dient Stutzen 32 als Eintrittsstutzen und Stutzen 30
als Ausgangsstutzen. Die Bewegung beider Kolben 18 und 19 ist durch das zwischen ihnen eingeschlossene
Druckmittelvolumen zwangläufig gekoppelt, und beide Kolben legen gleiche Wegstrecken zurück, vorausgesetzt,
daß dieses Volumen konstant bleibt.
Nun besteht aber die Möglichkeit, daß durch gewisse Undichtheiten an Kolben- und Stopfbuchsmanschetten
Flüssigkeitsverluste eintreten, so daß das vorerwähnte Druckmittelvolumen nicht mehr konstant
bleibt, sondern sich vermindert oder auch vermehrt. Dann würden die Bewegungen der Greiferarme nicht
mehr symmetrisch zur Fahrzeugachse verlaufen.
Für diesen Fall ist'gemäß Erfindung eine Einrichtung
vorgesehen, mittels derer man eingetretene Ungleichheiten in der Stellung der Greiferarme auf einfache
Weise beseitigen kann:
Als solche dienen die oben beschriebenen Ventile 22 und 23 in den Kolben 18 und 19, die durch Federn 24
und 25 geschlossen gehalten werden und mit ihrem Führungsschaft 26 bzw. 27 um etwa Ventilhublänge
über die Kolbenaußenfläche vorstehen. Hat sich das vorerwähnte, zwischen den Kolben 18 und 19 eingeschlossene
Flüssigkeitsvolumen durch Verluste verkleinert, so würde z. B. beim Zuspannen Kolben 18
bereits am Boden des Zylinders 12 ankommen, bevor Kolben 19 den Boden des Zylinders 13 erreicht hat.
Stößt nun das in Kolben 18 eingebaute Ventil 22 mit seinem Führungsschaft 26 gegen den Boden des
Zylinders 12, so wird es geöffnet, und Druckflüssigkeit
kann in den Raum hinter dem Kolben 18 überfließen und durch Verbindungsstutzen 31 in Zylinder
13 gelangen und Kolben 19 weiterbewegen, bis auch dessen Ventil 23 mit seinem Führungsschaft 27 am
Boden des Zylinders 13 anstößt und ebenfalls geöffnet wird, so daß Druckmittel durch Stutzen 32 abfließen
kann. Dann ist das Ende der Schließbewegung erreicht und Symmetrielage beider Greiferarme wiederhergestellt.
Ist das eingeschlossene Flüssigkeitsvolumen dagegen zu groß geworden, so kommt das Ventil 23 des
Kolbens 19 zuerst zum Ansprechen. Das von Kolben 18 verdrängte Druckmittel kann nunmehr über das
Ventil 23 im Kolben 19 so lange durch Stutzen 32 abfließen, bis Kolben 18 an dem Boden des Zylinders 12
ankommt und sich Ventil 22 ebenfalls öffnet, womit der gleiche Zustand wie oben, d. h. Hubausgleich, erreicht
ist.
Aber auch in der entgegengesetzten Greiferstellung, das ist die weiteste öffnungsstellung der Greiferarme,
kann Hubausgleich bewirkt werden. Ist das eingeschlossene Flüssigkeitsvolumen z. B. zu klein geworden,
so erreicht beim Öffnungshub Kolben 19 zu früh seine Endstellung, das ist Anlage am Stopfbuchsboden
des Zylinders 13. Da seine Bewegung damit gestoppt ist, steigt sofort der Flüssigkeitsdruck, bis er die
Federspannung des Ventils 23 überwindet und damit dem Druckmittel den Durchgang freigibt, das dann
über den Verbindungsstutzen 31 in den Zylinder 12 übertritt und dessen Kolben 18 weiterbewegt, bis auch
er an dem Stopfbuchsboden des Zylinders 12 anfährt, womit beide Kolben ihre andere Endlage und damit
Hubausgleich erreicht haben.
Ist dagegen das eingeschlossene Flüssigkeitsvolumen zu groß geworden, so kommt bei Öffnungsbewegung, der Kolben 18 zuerst zur Anlage an dem
Stopfbuchsboden des Zylinders 12. Da die Bewegung des Kolbens 18 dadurch aufgehalten ist, steigt
wiederum der Flüssigkeitsdruck und erzwingt Öffnung des Ventils 22, über das der Flüssigkeitsüberschuß
durch Stutzen 30 abfließen kann, bis auch Kolben 19 an dem Stopfbuchsboden des Zylinders 13
anfährt und damit auch dessen Endstellung, d. h. Hubausgleich, erreicht ist.
So ist dank der hydraulischen Kopplung der Bewegung beider Kolben Gewähr dafür gegeben, daß die
von dem Greifer aufzunehmende Last stets genau in Fahrzeugachse, also symmetrisch zu dieser erfaßt
wird. Zudem ist es dem Greifer auch möglich, etwa außermittig stehende Kisten, Fässer u. dgl. in genaue
Mittellage zum Stapler zu schieben, falls dieser nicht mitten vor dem zu greifenden Gut steht, womit einem
meistens vorliegenden Bedürfnis entsprochen wird.
Claims (3)
1. Parallel-Greifer für Stapelgeräte, bei dem die Greiferarme an ihrer Basis mit zwei Führungsstangen
versehen sind, die in zwei Paar waagerechten, in einem Rahmen starr gelagerten, parallelen Rohrführungen hydraulisch bewegt
werden, wobei zum Antrieb jedes Greiferarmes ein besonderer, hydraulisch beaufschlagter Zylinder
vorgesehen ist, dessen Kolbenstange an einem der Greiferarme befestigt ist, während der Zylinder
an dem Rahmen angelenkt ist, dadurch gekennzeichnet, daß beide Zylinder hydraulisch hintereinandergeschaltet
sind, indem das von dem
zuerst beaufschlagten Zylinder abfließende Druckmittel
den zweiten Zylinder beaufschlagt.
2. Parallel-Greifer nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Querschnitte beider Zylinder ungleich und so bemessen sind, daß derjenige des kleineren um den Kolbenstangenquerschnitt des größeren geringer ist als der des größeren.
gekennzeichnet, daß die Querschnitte beider Zylinder ungleich und so bemessen sind, daß derjenige des kleineren um den Kolbenstangenquerschnitt des größeren geringer ist als der des größeren.
3. Parallel-Greifer nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß in jedem der beiden
Kolben (18,19) ein federbelastetes Ventil (22, 23) so eingebaut ist, daß sein Führungsschaft (26,
27) um etwa Ventilhublänge an der Kolbenstirnseite herausragt und einen Kanal (28, 29) abschließt,
der beide Kolbenseiten miteinander verbindet.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen
©«»639/306 9.5a
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DEN13398A DE1039935B (de) | 1957-03-09 | 1957-03-09 | Parallel-Greifer fuer Stapelgeraete |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DEN13398A DE1039935B (de) | 1957-03-09 | 1957-03-09 | Parallel-Greifer fuer Stapelgeraete |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE1039935B true DE1039935B (de) | 1958-09-25 |
Family
ID=7339721
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DEN13398A Pending DE1039935B (de) | 1957-03-09 | 1957-03-09 | Parallel-Greifer fuer Stapelgeraete |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE1039935B (de) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3133655A (en) * | 1961-09-08 | 1964-05-19 | Gardner Hal | Lift truck |
DE1177555B (de) * | 1961-03-02 | 1964-09-03 | Yale & Towne Inc | Hublader mit querschiebbarem Lasttraeger |
DE1189922B (de) * | 1959-12-04 | 1965-03-25 | Linde Eismasch Ag | Hublader mit teleskopischem Zentralmast |
US3240008A (en) * | 1963-04-08 | 1966-03-15 | Wayne W Mcmullen | Control system for a material handling vehicle |
DE19730707A1 (de) * | 1997-05-09 | 1998-11-12 | Lessebo Hydraulik Ab | Hydraulikantriebsanordnung |
DE4230716B4 (de) * | 1992-09-14 | 2007-06-28 | Manfred Tries | Folgesteueranordnung für zwei doppeltwirkende Druckzylinder |
DE102018209089A1 (de) * | 2018-06-07 | 2019-12-12 | Stabilus Gmbh | Kolben-Zylinder-Einheit und teleskopische Säule, insbesondere für ein Sitz-Stehmöbel, umfassend Kolben-Zylinder-Einheit |
-
1957
- 1957-03-09 DE DEN13398A patent/DE1039935B/de active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1189922B (de) * | 1959-12-04 | 1965-03-25 | Linde Eismasch Ag | Hublader mit teleskopischem Zentralmast |
DE1177555B (de) * | 1961-03-02 | 1964-09-03 | Yale & Towne Inc | Hublader mit querschiebbarem Lasttraeger |
US3133655A (en) * | 1961-09-08 | 1964-05-19 | Gardner Hal | Lift truck |
US3240008A (en) * | 1963-04-08 | 1966-03-15 | Wayne W Mcmullen | Control system for a material handling vehicle |
DE4230716B4 (de) * | 1992-09-14 | 2007-06-28 | Manfred Tries | Folgesteueranordnung für zwei doppeltwirkende Druckzylinder |
DE19730707A1 (de) * | 1997-05-09 | 1998-11-12 | Lessebo Hydraulik Ab | Hydraulikantriebsanordnung |
DE102018209089A1 (de) * | 2018-06-07 | 2019-12-12 | Stabilus Gmbh | Kolben-Zylinder-Einheit und teleskopische Säule, insbesondere für ein Sitz-Stehmöbel, umfassend Kolben-Zylinder-Einheit |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE6603050U (de) | Vorrichtung zur einheitlichen und gleichzeitigen betaetigung von mehreren hubeinrichtungen | |
DE3036214A1 (de) | Schrittweise arbeitende hydraulische seilzugvorrichtung | |
DE1039935B (de) | Parallel-Greifer fuer Stapelgeraete | |
AT401510B (de) | Ladekran | |
DE3032430C2 (de) | ||
DE2648608C3 (de) | Steuereinrichtung für einen Differentialzylinder | |
DE4320071A1 (de) | Einrichtung zum Greifen von Werkstücken | |
DE2308513A1 (de) | Vorrichtung zur handhabung und foerderung von materialien, insbesondere schrott | |
DE19943356A1 (de) | Vorrichtung zum stirnseitigen Ergreifen einer oder mehrerer Paletten unterschiedlicher Abmessungen | |
DE1650361C3 (de) | Durchflußsteuerventil für einen hydraulischen Hubzylinder | |
DE6803021U (de) | Vorrichtung felgesteuerung fuer einen hydraulischen motor | |
DE2050761A1 (de) | Vorrichtung zur Bewegungssteuerung mittels eines hydraulischen Druckzylin ders | |
DE947783C (de) | UEberdrucksicherungsvorrichtung an hydraulischen Strangpressen, insbesondere Kabelummantelungspressen | |
DE1627414C3 (de) | Steuerung einer Schmiedevorrichtung | |
DE724227C (de) | Aufschiebevorrichtung fuer Foerderwagen | |
DE690156C (de) | Hydraulische Aufzugssteuerung | |
DE1816652A1 (de) | Krangeschirr mit einer ebenen Lastaufnahmeflaeche | |
DE1964133B2 (de) | Gleichlaufsteuerung mit leckoelnachspeisung fuer in serie geschaltete, doppelt wirkende hydraulikzylinder | |
DE959616C (de) | Mehrfachkolbenpumpe | |
DE1804190U (de) | Hydraulische hubvorrichtung. | |
DE208066C (de) | ||
DE1758164B2 (de) | Hydraulische schliessvorrichtung zum kraftschluessigen schliessen von formen in giessmaschinen in zwei schritten | |
DE1051125B (de) | Schaltventil, insbesondere fuer hydraulische Antriebe | |
DE470773C (de) | Vulkanisierpresse | |
DE1906629C (de) | Schließvorrichtung für Fahrzeugtüren |