DE10337634B4

DE10337634B4 - Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugsystemen

Info

Publication number: DE10337634B4
Application number: DE10337634.8A
Authority: DE
Inventors: Christoph Mayser; Günther Bauer
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2003-08-16
Filing date: 2003-08-16
Publication date: 2017-10-26
Anticipated expiration: 2023-08-17
Also published as: DE10337634A1

Abstract

Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugsystemen unter Verwendung von vorgegebenen Daten zur Fahrstrecke, wobei die vorgegebenen Daten mit Ist-Daten der Fahrstrecke verglichen werden, die mittels einer entsprechenden Sensor- und Auswerteeinrichtung aktuell ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Fahrzeugsysteme ausgesetzt wird, wenn die vorgegebenen Daten nicht annähernd mit den Ist-Daten übereinstimmen und dass die Ist-Daten an Stelle der als fehlerhaft erwiesenen Soll-Daten gespeichert werden.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugsystemen unter Verwendung von vorgegebenen Daten (i. f. auch Soll-Daten genannt) zur Fahrstrecke.
Ein derartiges Verfahren ist u. a. aus der EP 0780823 B1 bekannt. Dabei werden Scheinwerfer vor Erreichen einer Kurve seitlich verschwenkt. Dadurch kann das „Kurvenlicht” schon vor Beginn einer Kurve (vorausschauend) in diese hineinleuchten.
Zusätzlich ist es bekannt, sicherheitsrelevante Systeme wie z. B. die Wankstabilisierung abhängig vom Fahrbahnverlauf, wie er auf Grund der in einem Navigationssystem enthaltenen Daten (i. f. auch als „digitale Karten” bezeichnet) zu erwarten ist, bereits vor einem kritischen Fahrzustand in ihrer Einstellung zu verändern. Durch dieses proaktive Verhalten soll das bei einem rein reaktiven Verhalten mögliche verspätete Ansprechen der Systeme, die der Fahrsicherheit dienen, vermieden werden.
Bei einem unter der Abkürzung ACC (Active Cruise Control) bekannten System zur Objektverfolgung kann der Verlust des vorausfahrenden Fahrzeuges vermieden werden, wenn die Sensorik über eine Vorausschau des aktuellen Straßenverlaufs aus digitalen Karten verfügt und zum Beispiel die Spurzuordnung einzelner vorausfahrender Objekte mit Hilfe dieser Daten durchgeführt wird.
Digitale Karten entsprechen nicht immer der Wirklichkeit. Zum Beispiel können neue Straßen in Betrieb genommen worden sein und dadurch die Aktualität der Daten nicht mehr gegeben sein. Außerdem sind digitale Karten im Allgemeinen mit Fehlern behaftet (Kartenfehler) und auch in der Positionierung des Fahrzeuges auf der digitalen Karte können Fehler auftreten (Positionierungsfehler).
DE 199 48 734 A1 offenbart ein Verfahren zum navigationsgestützten, insbesondere automatischen, Befahren von Straßenstrecken. Dabei werden elektronisch kartographierte und/oder prädiktiv bekannte Straßendaten während des Fahrbetriebs durch eine Spurprüfung verifiziert. Bei einer Abweichung der so erfassten Datenarten voneinander hat die aktuelle Spurprüfung bei der Betriebsweise der automatischen Steuerung des Kraftfahrzeugs erste regelungstechnische Priorität.
DE 692 19 006 T2 beschreibt eine Fahrzeugpositionsbestimmungsvorrichtung. Dabei werden Messdaten des Fahrzeugs (Fahrtrichtung, zurückgelegte Strecke, Momentanposition) genutzt, um Kartendaten zu ergänzen und/oder zu korrigieren.
DE 101 64 193 A1 lehrt eine Fahrzeugscheinwerfereinrichtung. Dabei werden sowohl Kartendaten als auch Umgebungsdaten erfasst. Eine Lichtverteilungssteuerung wird anhand der verlässlicheren der beiden Datenarten durchgeführt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, Probleme, die sich aus der fehlenden Übereinstimmung zwischen den Soll-Daten zur Fahrstrecke und den tatsächlichen (= Ist-)Daten zur Fahrstrecke bei Systemen der eingangs genannten Art ergeben, soweit wie möglich zu verringern.
Die Erfindung löst diese Aufgabe durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale.
Die Erfindung verfolgt im Wesentlichen zwei Ziele:
Zum einen wird eine Plausibilitätskontrolle der vorgegebenen Daten an Hand von Ist-Daten der Fahrstrecke vorgenommen. Nur dann, wenn die Soll-Daten zumindest annähernd mit den Ist-Daten übereinstimmen, werden die Systeme entsprechend dem zu erwartenden Fahrstreckenverlauf in ihrer Einstellung geändert. Andernfalls wird die Steuerung der Fahrzeugsysteme ausgesetzt. Zum anderen sollen die digitalen Karten selbst verbessert werden, indem die Ist-Daten an Stelle der als fehlerhaft erwiesenen Soll-Daten gespeichert werden. Beim nächsten Befahren des entsprechenden Streckenabschnittes stehen diese (Ist-)Daten dann als Soll-Daten zur Verfügung und ermöglichen den ungestörten Einsatz der Systeme. Dadurch lassen sich die Funktionseinschränkungen der Systeme weiter verringern.
Die Daten zur Fahrstrecke können sich konkret auf den Fahrbahnverlauf beziehen. Typischerweise kann es sich um die Information einer vorausliegenden Kurve oder eines geraden Fahrstreckenabschnitts handeln.
Die Daten zur Fahrstrecke können sich auch auf die Fahrzeuggeschwindigkeit beziehen. Möglichkeiten hierfür sind die Information eines Tempolimits oder die optimale Kurvengeschwindigkeit.
Die Information eines Tempolimits kann in digitalen Karten enthalten sein. Sie kann dem Fahrer angezeigt werden oder sogar als Fahrzeug-Sollgeschwindigkeit in ein Fahrgeschwindigkeits-Regelsystem eingespeist werden.
Die Information über die optimale Kurvengeschwindigkeit kann ebenfalls gespeichert sein oder aus den gespeicherten Fahrstrecken-Geometriedaten gewonnen werden.
Zur Realisierung der Erfindung werden die vorgegebenen Daten mit Ist-Daten der Fahrstrecke verglichen. Die Ist-Daten werden mittels einer entsprechenden Sensor- und Auswerteeinrichtung aktuell ermittelt.
Nach der Plausibilitätskontrolle können die verifizierten (Ist-)Daten an Stelle der sich als fehlerhaft erwiesenen Soll-Daten gespeichert werden.
Im Falle einer Übereinstimmung der Soll-Daten mit den Ist-Daten kann diese Übereinstimmung als Aktualitätsmaß gespeichert werden. Dadurch ist bei nochmaligen Befahren der Strecke sicher, dass die Soll-Daten beim letztmaligen Befahren den Ist-Daten entsprochen haben. Die Soll-Daten können so mit einem Qualitäts- bzw. Aktualitätsmaß für bereits befahrene Streckenabschnitte ergänzt werden.
Als zusätzliche Erweiterung besteht die Möglichkeit die verifizierten Kartendaten beispielsweise über Telematik Dienste an einen Server oder an nachfolgende Fahrzeuge zu übertragen. Dadurch wird die auf dem Server abgelegte digitale Karte ständig verifiziert und gegebenenfalls korrigiert oder verfeinert. Das eigene Fahrzeug steht somit als ortsversetzter Sensor für andere Fahrzeuge zur Verfügung.

Claims

Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugsystemen unter Verwendung von vorgegebenen Daten zur Fahrstrecke, wobei die vorgegebenen Daten mit Ist-Daten der Fahrstrecke verglichen werden, die mittels einer entsprechenden Sensor- und Auswerteeinrichtung aktuell ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Fahrzeugsysteme ausgesetzt wird, wenn die vorgegebenen Daten nicht annähernd mit den Ist-Daten übereinstimmen und dass die Ist-Daten an Stelle der als fehlerhaft erwiesenen Soll-Daten gespeichert werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gespeicherten Ist-Daten beim nächsten Befahren des entsprechenden Fahrstreckenabschnittes als Soll-Daten verwendet werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer beim Befahren des Fahrstreckenabschnitts festgestellten Übereinstimmung der Soll-Daten mit den Ist-Daten ein Aktualitätsmaß der Soll-Daten gespeichert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die durch das aktuelle Befahren eines Streckenabschnitts gewonnene Information über die Übereinstimmung von Soll- und Ist-Daten an einen außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Empfänger übertragen werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger ein zentraler Server ist.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger ein sich im Umkreis des Fahrzeugs befindliches anderes Fahrzeug ist.