DE19948734A1 - Verfahren und Einrichtung zum navigationsgestützten Befahren von Straßenstrecken - Google Patents
Verfahren und Einrichtung zum navigationsgestützten Befahren von StraßenstreckenInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Einrichtung zum navigationsgestützten Befahren von Straßenstrecken mit Hilfe elektronisch kartographierter und/oder prädiktiv bekannter Streckendaten, gemäß Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 8. Um hierbei zu erreichen, daß örtliche aktuelle Fahrbahngegebenheiten in den Fahrbetrieb mit einbeziehbar sind, ist erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß elektronisch kartographierte und/oder prädiktiv bekannte Streckendaten während des Fahrbetriebes durch permanente Spurprüfung verifiziert werden.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Einrichtung zum navigationsgestützten
Befahren von Straßenstrecken mit Hilfe elektronisch kartographierter und/oder prädiktiv
bekannter Streckendaten, gemäß Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 8.
Verfahren und Einrichtungen zum navigationsgestützten Befahren von Straßenstrecken
sind in vielfältiger Weise, auch in vielfältiger Funktionsweise bekannt. Dazu werden
Navigationssysteme bekannter Art eingesetzt, mit denen im wesentlichen zwei
Funktionen bewerkstelligt werden. Als erstes wird eine satellitengestützte Ortung des
eigenen Fahrzeuges vorgenommen. Solche Systeme werden als GPS-Systeme (Global
Positioning System) bereits vielfach eingesetzt. Mit Hilfe dieser Ortsbestimmung wird das
eigene Fahrzeug in eine elektronisch gespeicherte Streckenkarte hineinprojiziert.
Innerhalb einer elektronischen Einrichtung wird dann eine zuvor abgefragte oder
eingegebene Fahrstrecke hinsichtlich günstigster Befahrbarkeit errechnet. Sodann wird
auf einem Anzeigedisplay die Route aktuell bekanntgegeben. Durch die permanente
oder zumindest zyklische Ortung des eigenen Fahrzeuges kann auf dem Anzeigedisplay
dann aktuell auch angegeben werden, wann der Fahrer abbiegen muß, bzw. wann er
welche Fahrstrecken beispielsweise Autobahnauffahrten oder -abfahrten nehmen muß.
Mit einer solchen Verkehrsführung, die über ein Display und ggf. auch sprachunterstützt
erfolgt, wird der Fahrer somit über die gesamte Fahrstrecke assistenzmäßig begleitet.
Überdies ist das Bestreben in der Zukunft zumindest in Ballungsgebieten oder an
verkehrstechnisch schwierigen Stellen eine automatische Verkehrsführung zu realisieren.
Bei einer automatischen Verkehrsführung bedarf es aber nicht nur der Bekanntheit der
befahrenen Strecke im Sinne einer Straßenkarte, sondern auch der Bekanntheit örtlicher
Gegebenheiten. So sind vielfach Verkehrszeichenerkennungen elektronischer Art
bekannt, welche mit elektronischen Kameras von den optisch erfaßten Verkehrszeichen,
mit Hilfe von Mustervergleichsverfahren ihre Bedeutung ermitteln.
Auch die Deutung und Umsetzung aktueller Staumeldungen oder Baustellenbetrieb oder
dgl. mehr liegen bei der Realisierung eines solchen technischen Zieles mit auf dem
Programm.
Weiterhin ist bekannt, daß die satellitengestützten Navigationssysteme nur unter
erheblichem technischen Aufwand hohe Ortsauflösungen im Bereich eines Meters
gewährleisten. Als weiteres Kriterium ist daher die Fahrbahnerkennung wichtig.
So ist beispielsweise aus der DE 195 07 957 C1 eine Spurabtastung mit einer
entsprechenden Warneinrichtung bekannt. Hierbei wird vom Fahrzeug aus, mit einer
seitlich angebrachten optischen Tasteinrichtung berührungslos der jeweils seitliche
Fahrbahnbereich abgetastet und nachfolgend ausgewertet. Dabei werden optische
Abtasteinrichtungen, bestehend aus mehreren angereihten Infrarotsendeelementen und
einem entsprechenden CCD-Array benutzt, wobei die nachgeschaltete Auswerteeinheit
zur Laufzeitmessung und zur Kontrastmessung sowie zur Konturenerkennung
eingerichtet ist. Mit diesem optischen Abtastsystem können dann Einschlafwarnungen
oder automatische Spurhaltungsfunktionen generiert werden.
Aus der DE 29 62 0357 U1 ist eine Einrichtung bekannt, welche sich mit der "Tote-
Winkel-Gefahr" befaßt. Hierzu sind Seitensensoren vorgesehen, die Gegenstände und
Fahrzeuge erfassen, die sich seitlich in Höhe des Fahrzeuges bewegen können und ggf.
im toten Winkel der Rückspiegel liegen. Hierbei werden nicht Fahrbahngegebenheiten,
sondern verkehrstechnische Gegebenheiten wie nachfolgende oder begleitende
Fahrzeuge berücksichtigt.
Aus der DE 198 18 259 A1 ist eine Spurwechselwarneinrichtung bekannt. Hierbei wird
eine erste und zweite Überwachungseinrichtung vorgeschlagen zur Erfassung des Vor-
und Rückraumes dort befindlicher Fahrzeuge, und daraus werden deren
Sicherheitsabstände berechnet. Ein beginnender Spurwechsel wird dabei erfaßt und ein
Aktivierungssignal erzeugt, welches den Fahrer warnt.
Weitere Systeme wie Radarsensoren sind aus der DE 40 03 057 C2 bekannt, welche
den Raum um das Fahrzeug herum überwachen sollen.
Aus der DE 197 25 656 A1 ist ein Sicherheitsüberholsystem bekannt, hierbei wird ein
Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Unterstützung von Überholvorgängen im
Straßenverkehr für den Einsatz in Kraftfahrzeugen vorgeschlagen. Dabei werden mittels
Sensoren verschiedene Entfernungen und Relativgeschwindigkeiten von Objekten vor
dem überholenden Fahrzeug, insbesondere vom Gegenverkehr, erfaßt und
Überholdaten von einer Berechnungsvorrichtung berechnet, die einen Rückschluß darauf
zulassen, ob ein Überholvorgang unter den gegenwärtigen Bedingungen, durch
Leistungszuführung durch das Antriebsaggregat, oder überhaupt nicht möglich ist.
Warnsignaleinrichtungen informieren dabei den Fahrer über die entsprechenden
Bedingungen.
Des weiteren sind optische Aufzeichnungs- und Bildspeichereinrichtungen zur
allgemeinen Verkehrsüberwachung bekannt. Hierbei erfolgt die Überwachung aber
fahrzeugextern, d. h. sie dienen nicht der Fahrzeugsteuerung selbst, sondern der
externen Verkehrsüberwachung zur Ermittlung entsprechender Informationen. Ein
solches Verfahren ist aus der DE 43 23 984 bekannt.
Die genannten Verfahren und Einrichtungen sind jedoch insgesamt nicht in der Lage für
sich einen automatischen Fahrzeugbetrieb oder zumindest eine erhöhte Fahrerassistenz
im Sinne einer zumindest temporären automatischen Verkehrs- oder Betriebsführung
des Kraftfahrzeuges zu gewährleisten.
Darüber hinaus genügt es nicht das Fahrzeug als solches zu orten. Die Strecken und
Straßen, welche elektronisch kartographiert sind, können sich auch aktuell in relativ
kurzen Zeitabständen ändern. So kann beispielsweise die Einbindung einer Baustelle in
eine Strecke dem Navigationssystem noch weitgehend unbekannt sein. Durch die
Tatsache, daß die Verkehrs- oder Straßenführung im Baustellenbereich oftmals
erheblich verändert wird, beispielsweise in Richtung der Gegenrichtungsfahrbahnen, so
können elektronisch kartographierte Daten dieser Art oftmals nicht schnell genug
aktualisiert werden. Außerdem können aktuelle Ereignisse, wie Unfälle auch zu einer
Umleitung oder einer besonderen Fahrbahnführung führen. Weitere denkbare, und
durchaus realistische Ereignisse könnten Fahrbahnbeschädigungen oder
Fahrbahnversetzungen durch Erdbewegungen sein.
Bei einem automatischen Fahrbetrieb muß das Fahrzeug jedoch insgesamt auf alle
solche Gegebenheiten eingestellt und vorbereitet sein.
Der Erfindung liegt somit in verfahrensgemäßer wie auch in einrichtungsgemäßer Weise
die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Einrichtung der bekannten Art
dahingehend zu verbessern, daß örtliche aktuelle Fahrbahngegebenheiten in den
Fahrbetrieb mit einbeziehbar sind.
Die gestellte Aufgabe bei einem Verfahren der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß
durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Weitere
vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den abhängigen
Ansprüchen 2-7 angegeben.
Bei einer Einrichtung der gattungsgemäßen Art ist die gestellte Aufgabe durch die
kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 8 gelöst.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Einrichtung sind in den
übrigen abhängigen Ansprüchen 9-13 angegeben.
Kern der Erfindung ist sowohl in verfahrensgemäßer, als auch in einrichtungsgemäßer
Weise, daß die elektronisch kartographierten und/oder prädiktiv bekannten
Streckendaten während des Fahrbetriebes durch eine permanente Spurprüfung verifiziert
werden. Durch die permanente Spurprüfung und die entsprechende Verifizierung der
kartographierten Streckendaten wird eine zweifache Wirkung erreicht. Die erste Wirkung
besteht darin, daß das Fahrzeug auch Abweichungen von ihm bekannten prädiktiven
Streckendaten oder elektronisch kartographierten Streckendaten erfassen und vor allem
im automatischen Fahrbetrieb darauf reagieren kann. Die zweite Wirkung besteht darin,
daß Abweichungen von kartographierten oder prädiktiven Streckendaten durch die
permanente Spurverifizierung aktualisiert werden können. Das heißt, wenn ein Fahrzeug
eine Strecke befährt und eine Abweichung von der bekannten Straßenführung oder
Fahrbahnführung erkennt, so können diese Abweichungen dann ortsbezogen und
adaptiv korrigierend zu den Streckendaten hinzugefügt abgespeichert werden. Hierbei
kann außerdem die adaptive, korrigierte Fahrbahnführung auch allgemein verfügbar, zu
einer Zentrale gesendet werden. Auf diese Weise werden befahrene Stecken aktuell
immer und grundsätzlich sofort erkannt und sind zum einen beim Wiederbefahren mit
dem eigenen Fahrzeug bereits vorbekannt, und können überdies auch bei zentral
angelegten kartographischen Datenbanken adaptiv hinterlegt werden und so einen
extrem hohen Allgemeinnutz haben.
Die Spurverifizierung, insbesondere die Tatsache, daß diese permanent durchgeführt
wird, führt zu einer deutlichen Steigerung der Sicherheit bei navigationsgeführtem
Fahrbetrieb. Insbesondere wenn daran gedacht ist, zumindest temporär oder lokal auf
entsprechenden Strecken die Fahrzeuge automatisch durch ein Autopilotsystem zu
führen, ist diese permanente Spurverifizierung eine erhebliche Verbesserung für die
Sicherheit im Gesamtbetriebsverfahren.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist vorgesehen, daß die Spurprüfungsdaten mit
den kartographierten und/oder prädiktiven Streckendaten derart korreliert werden, daß
die aktuelle Spurprüfung bei der Betriebsweise der automatischen Steuerung des
Kraftfahrzeuges erste regelungstechnische Priorität hat. Dies hat den Vorteil, daß durch
diese Prioritätseinstufung auch die nötige Dringlichkeit der Nachregelung, beispielsweise
durch automatischen Lenkeingriff gegeben wird.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß die aktuellen Ergebnisdaten
der Spurprüfung den Streckendaten ortsbezogen zugeordnet und abgespeichert werden.
Dadurch gewinnen die aktuellen Spurprüfungs- oder Spurverifizierungsdaten nicht nur
taktischen Charakter, also bewirken nicht nur eine augenblickliche Reaktion des
Regelsystems im Kraftfahrzeug, sondern sie bewirken auch eine strategische
Einflußnahme. Mit strategischer Einflußnahme ist die zukünftige Befahrung,
beispielsweise die Wiederbefahrung der Strecke oder auch die Befahrung der Strecke
durch nachfolgende Fahrzeuge, gemeint.
Weiterhin vorteilhaft ist, daß die aktuellen Ergebnisdaten sowie die Streckendaten mit
den aktuellen Daten einer kameragestützten elektronischen Verkehrszeichenerkennung
korreliert werden. Damit komplettiert sich das System bzw. das Verfahren nunmehr auf
eine tatsächlich mögliche, vollständige autopilotgeführte Betriebsweise des Fahrzeuges.
So ist weiterhin vorteilhaft, daß die so insgesamt korrelierten Daten in Summe
ortsbezogen zugeordnet und abgespeichert werden. Das heißt, Navigationsdaten,
Spurprüfungsdaten sowie auch Verkehrszeichenerkennung werden insgesamt
korrelierend erfaßt und daraus ggf. Situationsdaten bestimmt. Dabei können die so
ermittelten aktuellen ortsbezogenen Summendaten adaptiv den externen elektronischen
Streckendaten zur externen Verwertung über ein Mobilfunknetz (GSM) an eine Zentrale
übermittelt werden.
Weiterhin vorteilhaft ist ausgestaltet, daß die Daten über ein kraftfahrzeuginternes
Wechselspeichermedium aus dem Fahrzeug exportierbar bzw. in das Fahrzeug
importierbar sind. Durch einen solchen Einsatz von Daten aus Wechselspeichermedien
ist es möglich, individuelle Streckeninformationen von einem Fahrzeug zum anderen zu
transportieren, falls die Übermittlung an eine Zentrale nicht gewünscht ist.
Gemäß der erfindungsgemäßen Einrichtung besteht nun in Realisierung des
erfindungsgemäßen Verfahrens die Erfindung darin, daß mit Hilfe einer Kamera eine
optische Spurerkennung durchführbar ist und daß diese Daten einem Auswerterechner
zugeführt werden, mit welchem Navigationsdaten und aktuelle Spurerkennungsdaten
ortsbezogen korrelierbar sind, und der darauf abgespeicherte automatische Eingriff auf
das elektrische Gaspedal und/oder das elektrische Bremspedal erfolgt. Hierdurch wird
auf den Fahrbetrieb Einfluß genommen, der dann abhängig ist, von den erkannten
Spurdaten, also ob die aktuellen optisch erfaßten Spurdaten mit den kartographierten
Daten übereinstimmen.
Hierbei ist zu berücksichtigen, daß kartographierte Daten, wie sie in GPS-Systemen
verwendet werden, ohnehin in den meisten Fällen keine hohe ortsaufgelöste
Streckenführung abgespeichert haben. Das heißt, es wird mitunter eine individuelle
Fahrbahnführung beispielsweise eine kurze Biegung oder eine kleinere Kurve, deren
Richtungswechsel nicht bedeutsam ist, in der elektronischen Straßenkarte nicht
dargestellt. An dieser Stelle führt die optische Erkennung und die Verifizierung der
Fahrbahn als solches durch die Spurüberwachung zu einem Schließen genau dieser
Erkenntnislücke bei den besagten elektronischen Straßenkarten.
In vorteilhafter Ausgestaltung ist eine elektronische Verkehrszeichenerkennung dem
System ergänzend beigefügt, dessen Daten dem Auswerterechner zugeführt werden.
Durch die Einbeziehung von Verkehrszeichen wird die örtliche verkehrstechnische
Situation um ein weiteres wesentliches Merkmal komplettiert.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist vorgesehen, daß der Navigationsrechner
informationstechnisch bi-direktional mit dem Auswerterechner verschaltet ist. Dabei
werden sowohl Navigationsdaten dem Auswerterechner zugeführt, als auch korrelierte
Daten vom Auswerterechner dem Navigationssystem zurückgeführt, um beispielsweise
strategisch adaptive Abspeicherung von erkannten Situationen oder Fahrbahnführungen
abspeichern zu können.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Einrichtung ist
vorgesehen, daß ein Navigationsrechner mit einer Wechselspeichereinheit versehen ist.
Da der Navigationsrechner für sich dem Navigationssystem zugeführt wird und der
Auswerterechner von demselben autark sein kann, hat dabei den Vorteil, daß das
System baukastenmäßig aufgebaut sein kann. Um den nur begrenzt zur Verfügung
stehenden Einbauraum im Kraftfahrzeug optimal zu nutzen, kann es dabei auch von
Vorteil sein, gewisse Module der Einheit im Kraftfahrzeug zu verteilen und über
Informationsleitungen oder Busleitungen miteinander zu verschalten.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist vorgesehen, daß der Auswerterechner mit der
Tempomat- und ADR-Einheit zur komplettierten automatischen Steuerung des
Kraftfahrzeuges logisch verschaltet ist. Insbesondere bei Automatikgetriebefahrzeugen
sind Tempomatfunktionen von erheblichem Vorteil, wobei die gewünschte
Geschwindigkeit eingestellt und sodann auch konstant beibehalten wird. Um gewisse
gefährliche Situationen automatisch auszuregeln, ist der Tempomateinheit hier auch ein
ADR-System zugeordnet. Mit ADR-System ist die automatische Distanzregelung
gemeint, d. h. Abstandssensoren erkennen den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug
oder gar zu Hindernissen. Durch eine Einbindung einer solchen ADR-Funktion in ein
Tempomatsystem wird immer wieder verifiziert, ob die angestrebte Geschwindigkeit auch
situationsangepaßt gehalten werden kann, oder gar eine Bremsung eingeleitet werden
muß.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist auch ein automatischer Lenkeingriff
vorgesehen, der durch die permanente Spurverifizierung oder auch Spurerkennung
angesteuert werden kann. Hierdurch ist es möglich, eine automatische Verkehrsführung
dergestalt durchzuführen, daß der Fahrer zumindest über bestimmte Streckenabschnitte
hoher Verkehrsdichte, wie oben beschrieben, auch keinen Lenkeingriff mehr vornehmen
muß.
Insgesamt stellt die Erfindung nunmehr eine weitere Komplettierung auf dem Weg zu
einem praxistauglichen Autopilotsystem dar. Da das Autopilotsystem als solches nicht
immer grundsätzlich das angestrebte Ziel ist, wird aber zumindest im vorliegenden Fall,
eine solch hohe und komfortable Fahrerassistenz erreicht, die zum einen einen hohen
Sicherheitsstandard erfüllt und zum anderen den Fahrer in kritischen Verkehrssituationen
erheblich unterstützt.
Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und nachfolgend näher beschrieben.
Die Abbildung zeigt in schematischer Darstellung die Verschaltung der einzelnen
Elemente, wodurch auch die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens
erkennbar ist.
Zentrale Einheit ist ein Auswerterechner 1, der in diesem Ausführungsbeispiel eine
separate, für sich gesehene Baueinheit darstellt. Dieser ist logisch verbunden mit einer
elektronischen Kamera 2. Die elektronische Kamera 2 erfaßt Bilddaten insbesondere vor
dem Fahrzeug, um zum einen eine Spurerkennung durchführen zu können,
beispielsweise anhand von Spurmarkierungen oder der Erkennung
fahrbahnrandtypischer Merkmale. Diese können als Muster abgelegt sein, so daß über
die kameragestützte Spurerkennung eine Vielzahl von möglichen Fahrbahnmarkierungen
oder Fahrbahnrändern erkennbar ist.
Die Spurerkennungseinheit 3 ist somit logisch der Kamera 2 direkt nachgeschaltet. In
den Informationsweg ist eine Verkehrszeichenerkennung 4 mitaufgeschaltet. Dieser
werden wieder alle Bilddaten zugeleitet.
Zur Komplettierung eines komfortablen, automatischen Systemes ist jedoch die
Verkehrszeichenerkennung als Hinzufügung von großem Vorteil. Die Summe der so
erkannten und durch Mustervergleich elektronisch deutbaren Umgebungsdaten werden
dem Auswerterechner 1 insgesamt zugeführt. Ebenfalls werden dem Auswerterechner 1
die Daten des Navigationsrechners 20 zugeführt. Der Navigationsrechner 20 ist
wiederum mit einer GPS-Einheit 21 zur satellitengestützten Ortung des eigenen
Fahrzeuges versehen. Des weiteren kann der Navigationsrechner 20 eine GSM-
Schnittstelle enthalten, über welche Navigationsdaten sowohl von extern empfangen, als
auch gesendet werden können.
Dieser Sendeempfangsbetrieb wird über ein öffentliches Mobilfunknetz aufrecht erhalten.
Weiterhin enthält der Navigationsrechner 20 eine Wechselspeichereinheit 23, für
beispielsweise Disketten oder CD-ROMs oder andere Datenträger, über welche
Navigationsdaten exportierbar bzw. importierbar sind.
Der regelungstechnische Ausgang des Auswerterechners 1 ist mit einer Tempomat- und
ADR-Einheit 5 verschaltet. Hierüber wird ein geschwindigkeitsgeregelter Betrieb des
Fahrzeuges ermöglicht, wobei demselben jedoch die erkannten Umgebungsdaten sowie
die Orts- und Navigationsdaten hinzugefügt werden. Am Ausgang der Tempomat- und
ADR-Einheit 5 ist ein Stellsignalgenerator 6, der letztendlich in Summe aller verfügbaren
und erhaltenen Daten die Stellsignale für das elektrische Gaspedal 30, das elektrische
Bremspedal 40 und den elektrischen Lenkeingriff 50 generiert. Hierdurch können also in
Summe alle Stelleingriffe, das Beschleunigen, Bremsen und Lenken vom System in
völliger Autopilotmanier gesteuert werden.
Claims (13)
1. Verfahren zum navigationsgestützten Befahren von Straßenstrecken mit Hilfe
elektronisch kartographierter und/oder prädiktiv bekannter Streckendaten,
dadurch gekennzeichnet,
daß die elektronisch kartographierten und/oder prädiktiv bekannten Streckendaten
während des Fahrbetriebes durch permanente Spurprüfung verifiziert werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Spurprüfungsdaten mit den kartographierten und/oder prädiktiven
Streckendaten derart korreliert werden, daß die aktuelle Spurprüfung bei der
Betriebsweise der automatischen Steuerung des Kraftfahrzeuges erste
regelungstechnische Priorität hat.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die aktuellen Ergebnisdaten der Spurprüfung den Streckendaten ortsbezogen
zugeordnet und abgespeichert werden.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die aktuellen Ergebnisdaten, wie die Streckendaten mit den aktuellen Daten
einer kameragestützten elektronischen Verkehrszeichenerkennung korreliert
werden.
5. Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß die so insgesamt korrelierten Daten ortsbezogen zugeordnet und abgespeichert
werden.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die ermittelten, aktuellen ortsbezogenen Daten zur Adaption den externen
elektronischen Streckendaten zur externen Verwertung über ein Mobilfunknetz
(GSM) an eine Zentrale übermittelt werden.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Daten über ein Kfz-internes Wechselspeichermedium exportierbar- bzw.
importierbar sind.
8. Einrichtung zum navigationsgestützten Befahren von Straßenstrecken mit Hilfe
elektronisch kartographierter und/oder prädiktiv bekannter Streckendaten, mit Hilfe
von Navigationsmitteln,
dadurch gekennzeichnet,
daß mit Hilfe einer Kamera (2) eine optische Spurerkennung durchführbar ist, und
daß diese Daten einem Auswerterechner (1) zuführbar sind, mit welchem
Navigationsdaten und aktuelle Spurerkennungsdaten ortsbezogen korrelierbar sind,
und der darauf abgestimmte automatische Eingriff auf das elektrische Gaspedal (30)
und/oder Bremspedal (40) erfolgt.
9. Einrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Kamera (2) eine elektronische Verkehrszeichenerkennungs- oder
Verkehrszeichensdeutungseinheit (3) zugeordnet bzw. nachgeschaltet ist.
10. Einrichtung nach Anspruch 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Navigationsrechner (20) informationstechnisch bi-direktional mit dem
Auswerterechner (1) verschaltet ist, um sowohl Navigationsdaten dem
Auswerterechner zuzuführen, als auch korrelierte Daten vom Auswerterechner (1)
dem Navigationssystem zur strategischen, adaptiven Abspeicherung zu übermitteln.
11. Einrichtung nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Navigationsrechner (20) mit einer Wechselspeichereinheit (23) versehen ist.
12. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Auswerterechner (1) mit der Tempomat- und ADR-Einheit (5) zur
komplettierten, automatischen Steuerung des Kraftfahrzeuges logisch verschaltet ist.
13. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß Mittel (50) zum automatischen Lenkeingriff vorgesehen sind.
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