DE10337631B4

DE10337631B4 - Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugsystemen

Info

Publication number: DE10337631B4
Application number: DE10337631.3A
Authority: DE
Inventors: Christoph Mayser; Günther Bauer
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2003-08-16
Filing date: 2003-08-16
Publication date: 2017-11-02
Anticipated expiration: 2023-08-17
Also published as: DE10337631A1

Abstract

Verfahren zur Steuerung eines Geschwindigkeitsregelsystems unter Verwendung von vorgegebenen Daten zur Fahrstrecke, wobei die vorgegebenen Daten mit Ist-Daten der Fahrstrecke verglichen werden, die mittels einer entsprechenden Sensor- und Auswerteeinrichtung aktuell ermittelt werden, wobei die Steuerung des Geschwindigkeitsregelsystems ausgesetzt wird, wenn die vorgegebenen Daten nicht annähernd mit den Ist-Daten übereinstimmen, wobei die vorgegebenen Daten die Information eines Tempolimits sind, wobei die Ist-Daten durch optische Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs gewonnen werden.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung eines Geschwindigkeitsregelsystems unter Verwendung von vorgegebenen Daten (i. f. auch Soll-Daten genannt) zur Fahrstrecke.
Es ist bekannt, sicherheitsrelevante Systeme wie z. B. die Wankstabilisierung abhängig vom Fahrbahnverlauf, wie er auf Grund der in einem Navigationssystem enthaltenen Daten (i. f. auch als „digitale Karten” bezeichnet) zu erwarten ist, bereits vor einem kritischen Fahrzustand in ihrer Einstellung zu verändern. Durch dieses proaktive Verhalten soll das bei einem rein reaktiven Verhalten mögliche verspätete Ansprechen der Systeme, die der Fahrsicherheit dienen, vermieden werden.
Bei einem unter der Abkürzung ACC (Active Cruise Control) bekannten System zur Objektverfolgung kann der Verlust des vorausfahrenden Fahrzeuges vermieden werden, wenn die Sensorik über eine Vorausschau des aktuellen Straßenverlaufs aus digitalen Karten verfügt und zum Beispiel die Spurzuordnung einzelner vorausfahrender Objekte mit Hilfe dieser Daten durchgeführt wird.
Digitale Karten entsprechen nicht immer der Wirklichkeit. Zum Beispiel können neue Straßen in Betrieb genommen worden sein und dadurch die Aktualität der Daten nicht mehr gegeben sein. Außerdem sind digitale Karten im Allgemeinen mit Fehlern behaftet (Kartenfehler) und auch in der Positionierung des Fahrzeuges auf der digitalen Karte können Fehler auftreten (Positionierungsfehler).
DE 101 64 193 A1 lehrt eine Fahrzeugscheinwerfereinrichtung. Dabei werden sowohl Kartendaten als auch Umgebungsdaten erfasst. Eine Lichtverteilungssteuerung wird anhand der verlässlicheren der beiden Datenarten durchgeführt.
DE 199 48 734 A1 offenbart ein Verfahren zum navigationsgestützten, insbesondere. automatischen, Befahren von Straßenstrecken. Dabei werden elektronisch kartographierte und/oder prädiktiv bekannte Straßendaten während des Fahrbetriebs durch eine Spurprüfung verifiziert. Bei einer Abweichung der so erfassten Datenarten voneinander hat die aktuelle Spurprüfung bei der Betriebsweise der automatischen Steuerung des Kraftfahrzeugs erste regelungstechnische Priorität.
Die in DE 101 17 237 A1 beschriebene Fahrzeugsteuervorrichtung ist eingerichtet, eine Straßenform sowohl anhand gespeicherter Kartendaten als auch anhand einer Bilderfassung des Fahrzeugs zu schätzen. Die Zuverlässigkeit der beiden so ermittelten Straßenformen wird bestimmt und in Abhängigkeit von dem Ergebnis dieser Bestimmung eine der Straßenformen verwendet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, Probleme, die sich aus der fehlenden Übereinstimmung zwischen den Soll-Daten zur Fahrstrecke und den tatsächlichen (= Ist-)Daten zur Fahrstrecke bei Systemen der eingangs genannten Art ergeben, möglichst umfassend zu vermeiden.
Die Erfindung löst diese Aufgabe durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale.
Wesentlich für die Erfindung ist eine Plausibilitätskontrolle der vorgegebenen Daten an Hand von Ist-Daten der Fahrstrecke. Nur dann, wenn die Soll-Daten zumindest annähernd mit den Ist-Daten übereinstimmen, wird das Geschwindigkeitsregelsystem entsprechend dem zu erwartenden Fahrbahnverlauf in seiner Einstellung geändert. Andernfalls wird die Steuerung des Geschwindigkeitsregelsystems ausgesetzt.
Die Daten zur Fahrstrecke sind erfindungsgemäß die Information eines Tempolimits: Diese Information kann in digitalen Karten enthalten sein. Sie kann dem Fahrer angezeigt werden oder sogar als Fahrzeug-Sollgeschwindigkeit in das Fahrgeschwindigkeits-Regelsystem eingespeist werden.
Erfindungsgemäß werden die Ist-Daten durch optische Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs gewonnen. Dadurch ist es möglich, vorausschauend den Fahrbahnverlauf zu bestimmen. Mittels dieser optischen Überwachung können auch Verkehrsschilder mit Angaben zur zulässigen Höchstgeschwindigkeit aufgenommen und mit bildauswertenden Verfahren daraus die entsprechende Information abgeleitet werden.
Eine besonders einfache Möglichkeit für diese optische Überwachung ist, das Bild der vorausliegenden Fahrstrecke durch eine Kamera aufzunehmen. In einer Vergleichseinrichtung wird es dann mit dem vorgegebenen Bild der Fahrstrecke oder wie angegeben z. B. der vorgegebenen Information über die zulässige Höchstgeschwindigkeit verglichen. Das Ausgangssignal der Vergleichseinrichtung wird den Steuereinrichtungen der Fahrzeugsysteme zugeführt.
Um die Funktionseinschränkung der Systeme weiter zu verringern, können die digitalen Karten selbst verbessert werden, indem die Ist-Daten an Stelle der als fehlerhaft erwiesenen Soll-Daten gespeichert werden. Beim nächsten Befahren des entsprechenden Streckenabschnittes stehen diese (Ist-)Daten dann als Soll-Daten zur Verfügung und ermöglichen den ungestörten Einsatz der Systeme.
Erst mit Hilfe der erfindungsgemäßen Plausibilitätskontrolle ist es möglich, Fahrzeugsysteme optimal unter Zugrundelegung vorgegebener Daten zur Fahrstrecke zu steuern.

Claims

Verfahren zur Steuerung eines Geschwindigkeitsregelsystems unter Verwendung von vorgegebenen Daten zur Fahrstrecke, wobei die vorgegebenen Daten mit Ist-Daten der Fahrstrecke verglichen werden, die mittels einer entsprechenden Sensor- und Auswerteeinrichtung aktuell ermittelt werden, wobei die Steuerung des Geschwindigkeitsregelsystems ausgesetzt wird, wenn die vorgegebenen Daten nicht annähernd mit den Ist-Daten übereinstimmen, wobei die vorgegebenen Daten die Information eines Tempolimits sind, wobei die Ist-Daten durch optische Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs gewonnen werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bild der vorausliegenden Fahrstrecke durch eine Kamera aufgenommen und die jeweilige Ist-Information mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung gewonnen wird, dass die Ist-Information mit einer entsprechenden vorgegebenen Soll-Information in einer Vergleichseinrichtung auf Übereinstimmung geprüft wird, und dass ein dem Ergebnis der Prüfung entsprechendes Ausgangssignal der Vergleichseinrichtung der Steuereinrichtung des Geschwindigkeitsregelsystems zugeführt wird.