DE10259704A1

DE10259704A1 - Gabelstapler

Info

Publication number: DE10259704A1
Application number: DE10259704A
Authority: DE
Inventors: Tutomu Fujita; Yasunobu Tomiyama; Kazumasa Kokura
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2002-02-18
Filing date: 2002-12-19
Publication date: 2003-08-28
Also published as: FR2836137A1; GB2385312A; FR2843377A1; FR2843379A1; FR2843377B1; US6767175B2; FR2843379B1; FR2843378B1; GB0228131D0; FR2843378A1; US20030156934A1; GB2385312B; FR2836137B1

Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt einen Gabelstapler bereit, der eine Palettenverriegelungsvorrichtung besitzt. Auf einer oberen Fläche eines oberen Endes eines Verrieglungsstabes zum Verriegeln der Palette ist ein verjüngter Abschnitt vorgesehen. Wenn eine Gabel in die Palette eingeführt ist, kommt der verjüngte Abschnitt in Kontakt mit einer Endfläche der Palette und der Verriegelungsstab rotiert nach unten. Wenn ein Ladesensor durch einen in dem Verriegelungsstab angeordneten Magneten eingeschaltet ist, wird der Verriegelungsstab unmittelbar angetrieben und der Verriegelungsvorgang wird begonnen. Dann schiebt das obere Ende des Verriegelungsstabes eine obere Fläche einer unteren Deckplatte der Palette oder gelangt in Druckkontakt mit derselben, und die Palette ist verriegelt.

Description

1. Technisches Gebiet der Erfindung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Gabelstapler, der mit einer Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln einer Palette, die durch eine Gabel gehoben wird, ausgestattet ist, um zu verhindern, dass die Palette vibriert oder zufällig verschoben wird, während sie befördert wird.

2. Beschreibung des Standes der Technik

Fig. 15 ist eine Seitenansicht, die schematisch einen herkömmlichen Kommissionierhubwagen 1 zeigt. In dem Kommissionierhubwagen 1 werden eine Gabel 2 und ein Führerstand 3 integral angehoben, so dass das Aufladen einer Last in einer hohen Position durchgeführt wird. Bezugszeichen 4 ist ein Podest, auf dem eine Bedienperson in den Führerstand 3 steht. Eine Palette 6, in welche die Gabel 2 eingeführt ist, ist durch einen Verriegelungsstab 5 verriegelt, der an der Rückseite des Podestes 4 vorgesehen ist, d. h. auf der Seite der Gabel 2 des Kommissionierhubwagens 1 vorgesehen ist. Der Verriegelungsstab 5 ist durch das Podest 4 gelagert und ist nach oben und nach unten rotierbar. Üblicherweise ist der Verriegelungsstab 5 parallel zu der Gabel 2 eingestellt.

Nachdem der Verriegelungsstab 5 in ein Loch der Palette 6 zusammen mit der Gabel 2 eingeführt ist, wird der Verriegelungsstab 5 nach unten durch einen durch eine Bedienperson durchgeführten Vorgang rotiert. Auf diese Weise schiebt der Verriegelungsstab 5 eine obere Deckplatte der Palette 6 von oben her, so dass die Palette 6 verriegelt ist. Um die Verriegelung des Verriegelungsstabes 5 zu lösen, führt die Bedienperson einen umgekehrten Vorgang zu demjenigen im Falle des Verriegelns durch. Durch den umgekehrten Vorgang wird der Verriegelungsstab 5 nach oben rotiert und in die ursprüngliche horizontale Position zurückgeführt, so dass die Verriegelung gelöst ist. Die Bedienperson führt den Verriegelungs- und Lösevorgang durch Steuern eines Hebels und eines Pedals durch, die in dem Führerstand 3 angeordnet sind.

Wenn die Palette 6 auf der Gabel 2 vibriert wird, während die Bedienperson einen Beladungsvorgang an einem hohen Ort durchführt, besteht die Möglichkeit, dass die Last herabfällt. Daher sollte die Palette verriegelt sein. Die Verriegelung wird gelöst, wenn die Gabel aus der Palette herausgezogen wird, so dass die Palette in einem Regal oder am Boden platziert ist.

Wie oben beschrieben ist der Verriegelungsvorgang sehr wichtig. Dementsprechend führt die Bedienperson den Verriegelungsvorgang aktiv durch. Allerdings wird der Lösevorgang nicht notwendigerweise zu einem angemessenen Zeitpunkt durchgeführt. Falls der Lösevorgang unvollständig durchgeführt ist, wenn die Gabel von der Palette, die zu einem Regal abgelegt ist, herausgezogen wird, wird die Gabel oder die Verriegelungsvorrichtung in Kontakt gebracht mit der Palette, so dass die Palette zusammen mit der Gabel herausgezogen wird und von dem Regal herabfällt. Falls die Verriegelung gelöst wird, bevor die Palette sicher auf dem Regal platziert ist, verliert die Palette ihr Gleichgewicht und die Palette vibriert auf der Gabel abhängig von einem Zustand der auf die Palette aufgebrachten Belastung, und es besteht die Möglichkeit, dass die Last herabfällt.

Ebenso in dem Fall, in welchem die Palette 6 entsprechend dem Willen der Bedienperson verriegelt ist, besteht die Möglichkeit, dass die Bedienperson vergisst, den Verriegelungsvorgang durchzuführen. In diesem Fall wird die Palette 6 instabil und die Last kann herabfallen.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Die vorliegende Erfindung dient zum Lösen obiger Probleme. Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Gabelstapler 4 bereitzustellen, der in der Lage ist, die Verriegelung einer Palette zu einem geeigneten Zeitpunkt aktiv zu lösen.

Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Gabelstapler bereitzustellen, der in der Lage ist, die Palette zu einem angemessenen Zeitpunkt aktiv zu verriegeln.

Gemäß einer ersten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung wird ein Gabelstapler bereitgestellt, umfassend: eine in eine Palette einzuführende Gabel; eine Hubvorrichtung zum Heben der Gabel; und eine Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Palette, wobei die Palettenverriegelungsvorrichtung einen Verriegelungsstab besitzt, der an eine untere Deckplatte der Palette schiebbar ist, um die Platte zu verriegeln, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Verriegelung der Palette löst, wenn die Intensität einer Kraft, die von der unteren Deckplatte auf den Verriegelungsstab aufgebracht wird, einen vorbestimmten Wert überschreitet.

Gemäß einer zweiten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung löst die Palettenverriegelungsvorrichtung die Verriegelung der Palette, wenn der Verriegelungsstab durch die von der unteren Deckplatte aufgebrachte Kraft nach oben verschoben ist.

Gemäß einer dritten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung umfasst die Palettenverriegelungsvorrichtung: einen Verriegelungsstabtreiber zum Bewegen des Verriegelungsstabes nach oben und nach unten; und einen Detektor zum Detektieren einer Hochbewegung des Verriegelungsstabes, die durch von der unteren Deckplatte aufgebrachte Kraft verursacht ist, worin der Verriegelungsstabtreiber die Verriegelung der Palette löst, wenn der Detektor die Hochbewegung des Verriegelungsstabes detektiert.

Gemäß einer vierten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung löst die Palettenverriegelungsvorrichtung die Verriegelung der Palette, wenn die Gabel in einem Zustand betrieben wird, in welchem die Gabel von der Palette herausziehbar ist.

Gemäß der ersten bis vierten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung wird dem Verriegelungsstab, der die untere Deckplatte der Palette schiebt, von der unteren Deckplatte eine nach oben gerichtete Kraft verliehen, wenn die Gabel abgesenkt wird, und die Palette auf einem Regal oder auf dem Boden abgelegt wird. Wenn eine Intensität dieser von der unteren Deckplatte auf den Verriegelungsstab aufgebrachten, nach oben gerichteten Kraft größer wird als ein vorbestimmter Wert, wird eingestuft, dass die Palette abgelegt ist, und die Verriegelung wird automatisch gelöst. Daher ist es nicht erforderlich, dass eine Bedienperson manuell einen Lösevorgang durchführt. Die Verriegelung wird in geeigneter Weise gelöst, und die obigen Probleme sind beseitigt. Da der Lösevorgang durchgeführt wird, nachdem die Palette auf einem Regal etc. abgelegt ist, verliert die Last auf der Palette nicht das Gleichgewicht und fällt nicht herunter. Der vorbestimmte Wert muss auf einen Wert eingestellt sein, der höher ist, als eine Intensität der Kraft, die von der unteren Deckplatte auf dem Verriegelungsstab aufgebracht wird, wenn der Gabelstapler fährt und die Gabel nach oben und nach unten vibriert wird. Falls der vorbestimmte Wert auf einen übermäßig geringen Wert eingestellt ist, wird die Verriegelung jedes mal gelöst, wenn der Gabelstapler fährt und die Gabel vibriert. Dementsprechend muss der vorbestimmte Wert basierend auf einem Wert der nach oben gerichteten Kraft eingestellt werden, die von der unteren Deckplatte auf dem Verriegelungsstab aufgebracht wird, wenn der Gabelstapler fährt, die berechnet, tatsächlich gemessen oder geschätzt werden kann. Und der vorbestimmte Wert muss auf einen Wert eingestellt werden, der höher ist als der Wert der nach oben gerichteten Kraft. Der Detektor zum Detektieren der von der unteren Deckplatte auf den Verriegelungsstab aufgebrachten Kraft kann ein Sensor sein, der in der Lage ist, Spannungen zu detektieren bzw. zu messen, die nach oben auf dem Verriegelungsstab wirken. Alternativ kann der Detektor ein Sensor oder Schalter zum Detektieren einer Hochbewegung des Verriegelungsstabes sein, der verschiebbar gelagert ist, so dass er in Übereinstimmung mit der von dem unteren Deckblatt aufgebrachten Kraft nach oben verschoben werden kann. Alternativ kann der Detektor separat von dem Verriegelungsstab vorgesehen sein, um die Kraft zu messen. Die Verschiebung des Verriegelungsstabes kann elektrisch detektiert werden. Alternativ kann die Verschiebung des Verriegelungsstabes durch eine mechanische Einrichtung detektiert werden, die mechanisch mit der Verschiebung verknüpft ist. Der Verriegelungsstab kann durch eine Feder beaufschlagt sein, welche den Verriegelungsstab nach unten schiebt, wenn die Palette verriegelt wird, und den Verriegelungsstab nach oben schiebt, wenn die Verriegelung der Palette gelöst wird, so dass der Verriegelungsstab rotiert wird.

Gemäß einer fünften Zielrichtung der vorliegenden Erfindung ist der Verriegelungsstab in der Verriegelungsvorrichtung durch ein elastisches Element zum elastischen Schieben der Palette gelagert.

Gemäß der fünften Zielrichtung wird die Palette durch das elastische Element elastisch geschoben. Daher kann der Verriegelungsstab leicht durch eine von der unteren Deckplatte aufgebrachte Kraft nach oben verschoben werden. Darüber hinaus kann ein Abmessungsfehler des Palettenlochs in der vertikalen Richtung durch das elastische Element absorbiert werden.

Gemäß einer sechsten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung wird ein Gabelstapler bereitgestellt, umfassen: eine in eine Palette einzuführende Gabel; eine Hubvorrichtung zum Heben der Gabel; eine Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Palette; einen Palettendetektor zum Detektieren eines Einführens der Gabel in die Palette; und einen Hochbewegungsdetektor zum Detektieren einer Hochbewegung der Gabel, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Palette verriegelt, nachdem der Palettendetektor das Einführen der Gabel in die Palette detektiert und der Hochbewegungsdetektor die Hochbewegung der Gabel um einen vorbestimmten Abstand detektiert.

Gemäß der sechsten Zielrichtung, nachdem der Palettendetektor das Einführen der Gabel in die Palette detektiert und der Hochbewegungsdetektor eine Hochbewegung der Gabel, deren Bewegungsabstand nicht geringer ist als ein vorbestimmter Wert, detektiert, wird die Palettenverriegelungsvorrichtung betrieben und die Palette wird verriegelt. Daher wird der Verriegelungsvorgang automatisch durchgeführt, unabhängig vom Willen der Bedienperson. Dementsprechend besteht keine Möglichkeit, dass die Bedienperson vergisst, die Palette zu verriegeln, d. h. es gibt keine Möglichkeit des Auftretens obiger Probleme, die verursacht werden, wenn die Bedienperson vergisst, die Palette zu verriegeln. Da der Palettenverriegelungsvorgang durchgeführt wird, nachdem der Palettendetektor das Einführen der Gabel in die Palette detektiert, gibt es keine Möglichkeit, dass der Verriegelungsvorgang durchgeführt wird, während die Gabel nicht in die Palette eingeführt ist. Daher gibt es keine Möglichkeit, während des Verriegelungsvorganges einen Fehler zu machen, wodurch ein Versagen der Palettenverriegelungsvorrichtung verhindert wird. Darüber hinaus wird der Verriegelungsvorgang der Palette durchgeführt, wenn eine Hochbewegung der Gabel, der Bewegungsabstand nicht geringer ist als ein vorbestimmter Wert, detektiert wird. Daher kann der Verriegelungsvorgang aktiv durchgeführt werden, unabhängig von der Höhe eines Orts, in welchen die Palette gefördert wird. Die Palette wird nicht verriegelt, wenn die Gabel eine vorbestimmte Höhe vom Boden erreicht, sondern die Palette wird verriegelt, wenn die Gabel um einen Abstand angehoben wird, der nicht geringer ist, als ein vorbestimmter Wert von der Höhe, in welchem der Palettendetektor das Einführen in die Palette detektiert. Nimmt man, dass der vorbestimmte Wert auf 20 cm eingestellt und die Palette in eine Position bei einer Höhe von 100 cm vom Boden platziert ist, wird der Verriegelungsvorgang automatisch durchgeführt, wenn die Palette durch die Gabel in eine Position von 120 cm Höhe vom Boden angehoben wird. Auf dieselbe Weise, in dem Fall, in welchem die Palette in einer Position von 150 cm Höhe vom Boden platziert ist, wird der Verriegelungsvorgang automatisch durchgeführt, wenn die Palette die Gabel auf eine Position von 170 cm Höhe vom Boden angehoben wird. Dementsprechend kann selbst in dem Fall, in welchem eine Mehrzahl von Paletten gestapelt werden, jede Palette aktiv verriegelt werden, unabhängig von der Höhe.

Gemäß einer siebten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung detektiert der Hochbewegungsdetektor die Hochbewegung der Gabel um einen vorbestimmten Abstand basierend auf einer Betriebszeit der Hubvorrichtung.

Gemäß der siebten Zielrichtung ist es in einem Fall, in welchem die Geschwindigkeit der Gabel durch die Hubvorrichtung konstant ist, möglich zu detektieren, dass die Gabel eine Position erreicht hat, deren Höhe nicht geringer ist, als ein vorbestimmter Wert, mittels des Produkts der Hubgeschwindigkeit und der Betriebszeit der Hubvorrichtung. Dies ermöglicht eine einfache und kostengünstige Struktur. In einem Fall, in welchem die Hubgeschwindigkeit der Gabel nicht konstant ist, ist es möglich, einen Sensor zum Detektieren der Hubgeschwindigkeit vorzusehen und zu detektieren, dass die Gabel eine Position erreicht hat, deren Höhe nicht geringer ist als ein vorbestimmter Wert, mittels des Produkts der Ausgabe des Sensors und der Betriebszeit der Hubvorrichtung. In einem Fall, in welchem die Hubvorrichtung während des kontinuierlichen Einschaltvorganges, der durch die Bedienperson durchgeführt wird, betrieben wird, ist die obige Betriebszeit dieselbe wie die Einschaltzeit. Diese Struktur kann leicht mittels einer bekannten elektrischen Einrichtung umgesetzt werden.

Gemäß einer achten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung weist die Hubvorrichtung, der eine Antriebsquelle für das Anheben der Gabel ist, worin der Hochbewegungsdetektor die Hochbewegung der Gabel um einen vorbestimmten Abstand basierend auf der Anzahl der Umdrehungen des Motors detektiert.

Gemäß der achten Zielrichtung ist der Hubabstand der Gabel im wesentlichen proportional zu der Anzahl von Umdrehungen des Motors. Wenn die Anzahl von Umdrehungen detektiert und durch einen Encoder gezählt wird, und dieser gezählte Wert einen vorbestimmten Wert erreicht, wird eingestuft, dass die Gabel eine Position erreicht hat, deren Höhe nicht geringer ist als ein vorbestimmter Wert. Dies ermöglicht eine einfache und kostengünstige Struktur.

Gemäß einer neunten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung weist die Palettenverriegelungsvorrichtung auf: einen Verriegelungsstab, der an eine untere Deckplatte der Palette schiebbar ist; und einen Verriegelungsstabtreiber zum Bewegen des Verriegelungsstabes nach oben und nach unten. Daher kann die Palette aktiv verriegelt werden, und ferner kann eine Last auf der Frontfläche einer oberen Deckplatte der Palette abgelegt werden. Da der Verriegelungsstab nach oben und nach unten durch den Verriegelungsstabtreiber angetrieben wird, kann der Verriegelungsstab automatisch angetrieben werden.

Gemäß einer zehnten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung löst die Palettenverriegelungsvorrichtung die Verriegelung der Palette basierend auf einer nach oben gerichteten Kraft, die von der unteren Deckplatte auf den Verriegelungsstab aufgebracht wird. Daher kann die Palette leicht von der Gabel gelöst werden.

Gemäß einer elften Zielrichtung der vorliegenden Erfindung. Wird ein Gabelstapler bereitgestellt, umfassend: eine in eine Palette einzuführende Gabel; eine Hubvorrichtung zum Heben der Gabel; eine Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Palette; und einen Palettendetektor zum Detektieren eines Einführens der Gabel in die Palette, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Palette verriegelt, wenn der Palettendetektor detektiert, dass die Palette eine vorbestimmte Position nahe zu einem Basisendabschnitt der Gabel erreicht.

Gemäß einer zwölften Zielrichtung der vorliegenden Erfindung, weist die Palettenverriegelungsvorrichtung auf: einen Verriegelungsstab, der an eine untere Deckplatte der Palette schiebbar ist, wobei der Verriegelungsstab einen verjüngten Abschnitt besitzt; und einen Verriegelungsstabtreiber zum Bewegen des Verriegelungsstabes nach oben und nach unten, worin der verjüngte Abschnitt in Kontakt mit der Palette kommt, wenn die Gabel in die Palette eingeführt wird, und hierdurch wird der Verriegelungsstab geneigt, worin der Palettendetektor detektiert, dass die Palette eine vorbestimmte Position erreicht, basierend auf eine Neigungsbewegung des Verriegelungsstabes.

Gemäß der elften und zwölften Zielrichtung wird, wenn die Gabel in die Palette eingeführt wird, die Palette automatisch durch die Palettenverriegelungsvorrichtung verriegelt. Dementsprechend gibt es keine Möglichkeit, dass die Probleme auftreten, die verursacht werden, wenn die Bedienperson vergisst, den Palettenverriegelungsvorgang durchzuführen. Da die Verriegelung der Palette durchgeführt wird, wenn die Palette eine vorbestimmte Position nahe des Basisendabschnitts der Gabel erreicht, gibt es keine Möglichkeit, dass die Palette verriegelt wird, während die Gabel unzureichend eingeführt ist. Dementsprechend wird die Gabel in eine ausreichend tiefe Position der Palette eingeführt, und die Palette wird durch die Palettenverriegelungsvorrichtung verriegelt. Daher können ein Rutschen und ein Vibrieren der Palette aktiv verhindert werden.

Gemäß einer dreizehnten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung wird ein Gabelstapler bereitgestellt, umfassend: eine in eine Palette einzuführende Gabel; eine Hubvorrichtung zum Heben der Gabel; eine Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Palette; und einen Palettendetektor zum Detektieren eines Einführens der Gabel in die Palette, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Palette verriegelt, wenn die Gabel durch die Hubvorrichtung in einen Zustand angehoben ist, in welchem der Palettendetektor das Einführen der Gabel in die Palette detektiert.

Gemäß der dreizehnten Zielrichtung wird die Palette automatisch verriegelt, wenn das Anheben der Palette begonnen wird. Dementsprechend gibt es keine Möglichkeit, dass die Probleme auftreten, die verursacht werden, wenn eine Bedienperson vergisst, die Palette zu verriegeln. Darüber hinaus ist es möglich, ein Herabfallen der Last von der Palette zu verhindern.

Gemäß einer vierzehnten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung wird ein Gabelstapler bereitgestellt, umfassend: eine in eine Palette einzuführende Gabel; eine Hubvorrichtung zum Heben der Gabel; eine Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Palette; und einen Gabelpositionsdetektor, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Palette verriegelt, wenn der Gabelpositionsdetektor detektiert, dass die in die Palette eingeführte Gabel in der Position nahe der unteren Fläche der oberen Deckplatte gelegen ist.

Gemäß der vierzehnten Zielrichtung wird, nachdem die Gabel in die Palette eingeführt worden ist, wenn die Gabel in eine Position nahe der unteren Fläche der oberen Deckplatte der Palette angehoben ist, die Palette automatisch durch die Palettenverriegelungsvorrichtung verriegelt. Dementsprechend gibt es keine Möglichkeit, dass die Probleme auftreten, die verursacht werden, wenn eine Bedienperson vergisst, die Palette zu verriegeln. Da die Palette verriegelt wird, wenn die Gabel in einer Position nahe der unteren Fläche der oberen Deckplatte der Palette gelegen ist, wird ein Vibrieren der Palette, das durch den Verriegelungsvorgang verursacht wird, durch den Kontakt der oberen Deckplatte mit der Gabel vermindert. Dementsprechend kann aktiv verhindert werden, dass am Ende des Verriegelungsvorganges eine Vibration der Palette beginnt.

Gemäß einer fünfzehnten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung, wird ein Gabelstapler bereitgestellt, ferner umfassend einen Palettendetektor zum Detektieren eines Einführens der Gabel in die Palette, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Palette verriegelt, wenn der Plattendetektor das Einführen der Gabel in die Palette detektiert und der Gabelpositionsdetektor detektiert, dass die in die Palette eingeführt Gabel in einer Position nahe einer unteren Fläche einer oberen Deckplatte der Palette gelegen ist.

Gemäß der fünfzehnten Zielrichtung gibt es keine Möglichkeit, dass die Palettenverriegelungsvorrichtung irrtümlich betrieben wird. Nur wenn die Gabel korrekt in die Palette eingeführt ist, kann die Palette verriegelt werden.

Gemäß einer sechzehnten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung, wird ein Gabelstapler bereitgestellt, umfassend: eine in eine Palette einzuführende Gabel; eine Hubvorrichtung zum Heben der Gabel; und eine Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Palette, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung aufweist: einen Verriegelungsstab, der in eine erste Position, in der er von einer oberen Fläche der Gabel hervorsteht, eine zweite Position, die niedriger als die erste Position gelegen ist, und eine dritte Position, die niedriger als die zweite Position gelegen ist und in Kontakt kommt mit einer unteren Deckplatte der Palette, bewegbar ist; einen Detektor zum Detektieren einer Verschiebung des Verriegelungsstabes von der ersten Position in die zweite Position; und einen Verriegelungsstabtreiber zum Verschieben des Verriegelungsstabes in die dritte Position, wenn der Detektor die Hochbewegung des Verriegelungsstabes detektiert.

Gemäß der sechzehnten Zielrichtung ist, wenn die Gabel in die Palette eingeführt wird, der Verriegelungsstab in der ersten Position gelegen, welcher der Verriegelungsstab von einer oberen Fläche der Gabel hervorsteht. Wenn der Verriegelungsstab in Kontakt mit der Palette gelangt, wird dieser nach unten gedrückt und in die zweite Position verschoben. Das Einführen der Palette wird durch den Detektor detektiert, wenn sich der Verriegelungsstab von der ersten Position in die zweite Position verschiebt, und dann wird der Verriegelungsstabtreiber betrieben. Der Verriegelungsstabtreiber verschiebt den Verriegelungsstab von der zweiten Position in die dritte Position, die niedriger ist als die zweite Position, so dass der Verriegelungsstab in Kontakt mit der unteren Deckplatte der Palette gelangt. Auf diese Weise wird die Palette verriegelt. In anderen Worten wird das Einführen der Gabel in die Palette automatisch detektiert, und die Palette wird automatisch entsprechend dem Ergebnis der Detektion verriegelt. Daher werden Probleme, die verursacht werden, wenn eine Bedienperson vergisst, zu verriegeln, aktiv gelöst werden. Ein Verriegelungsstab wird zum Erfüllen von zwei Zwecken verwendet, nämlich einerseits das Einführen der Gabel in die Palette zu detektieren, und andererseits die Palette zu schieben. Dies ermöglicht eine vereinfachte Struktur.

Gemäß einer siebzehnten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung, ist der Gabelstapler ein Kommissionierhubwagen, der einen Führerstand besitzt, der zusammen mit der Gabel angehoben wird, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung an dem Führerstand angeordnet ist.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Fig. 1 ist eine Perspektivansicht eines Gabelstaplers der vorliegenden Erfindung, betrachtet von der Rückseite des Gabelstaplers;
Fig. 2 ist eine Perspektivansicht des Gabelstaplers, betrachtet von der Vorderseite des Gabelstaplers;
Fig. 3 ist eine Draufsicht, die eine Palettenverriegelungsvorrichtung des Gabelstaplers zeigt;
Fig. 4 ist eine Seitenansicht, welche die Palettenverriegelungsvorrichtung zeigt;
Fig. 5 ist eine teilweise Seitenansicht der Palettenverriegelungsvorrichtung;
Fig. 6 ist ein Blockdiagramm, das einen Ansteuerkreis der Palettenverriegelungsvorrichtung zeigt;
Fig. 7(a) bis 7(d) sind Ansichten zum Erläutern des Verriegelungsvorganges des Gabelstaplers;
Fig. 8(a) bis 8(c) sind Ansichten zum Erläutern des Lösevorganges des Gabelstaplers;
Fig. 9 ist ein Blockdiagramm, das eine Palettenverriegelungsvorrichtung einer zweiten Ausführungsform zeigt;
Fig. 10 ist eine schematische Seitenansicht eines Gabelstaplers der zweiten Ausführungsform;
Fig. 11 ist ein Flussdiagramm, das einen Regelvorgang in einem Fall des Verriegelns einer Palette in einer zweiten Ausführungsform zeigt;
Fig. 12 ist ein Flussdiagramm, das einen Regelvorgang in einem Fall des Verriegelns einer Palette in einer dritten Ausführungsform zeigt;
Fig. 13 ist ein Blockdiagramm, das eine Palettenverriegelungsvorrichtung einer vierten Ausführungsform zeigt;
Fig. 14 ist ein Flussdiagramm, das einen Regelvorgang in einem Fall des Verriegelns einer Palette in der vierten Ausführungsform zeigt; und
Fig. 15 ist eine Seitenansicht eines herkömmlichen Gabelstaplers.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN

Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen werden nachfolgend Ausführungsformen der Erfindung ausführlich beschrieben. Gleiche Bezugszeichen werden zum Bezeichnen gleicher Teile verwendet, und eine Wiederholung ausführlicher Erläuterungen wird weggelassen. Fig. 1 und 2 sind Perspektivansichten eines Gabelstaplers 1, der als Kommissionierhubwagen bezeichnet wird, der das Abladen an einem hohen Ort ermöglicht, während eine Bedienperson sich in einem Führerstand 3 befindet.
Im Zentrum des Gabelstaplers 1 ist eine Mastvorrichtung 10 vorgesehen. Der Führerstand 3, in welchem sich die Bedienperson befindet, ist durch die Mastvorrichtung 10 gelagert und wird entlang der Mastvorrichtung 10 angehoben. An der Rückseite des Führerstandes 3 ist ein Paar von Gabeln 2 vorgesehen, die an dem Führerstand 3 angebracht sind und zu der Rückseite hervorstehen. Auf dem gegenüberliegenden Ende der Gabel 2, d. h. auf der Vorderseite des Fahrzeugkörpers, ist ein Antriebsabschnitt 11 vorgesehen, umfassend einen Motor zum Antreiben des Fahrzeugkörpers und einen Hydraulikmotor zum Antreiben einer Lade- und Entladevorrichtung. In einem oberen Abschnitt des Führerstandes 3 ist ein Kopfschutz 12 zum Schützen der Bedienperson vorgesehen. In einem linken Abschnitt der Vorderseite des Führerstandes 3 ist ein Griff 13 vorgesehen. In einem rechten Abschnitt der Vorderseite des Führerstandes 3 ist eine Betriebseinheit 18 vorgesehen, umfassend einen Beschleuniger zum Antreiben des Fahrzeugkörpers vorwärts und rückwärts, und einen Schalter zum Anheben des Führerstandes 3 und der Gabel 2. Darüber hinaus ist in einem oberen Abschnitt des Führerstandes 3 ein im wesentlichen C-förmiger Sicherheitsstab 14 zum Schützen der Bedienperson vorgesehen. Auf dem Boden des Führerstandes 3, d. h. auf einer oberen Fläche eines Podests 4, ist ein Bremspedal 16 vorgesehen.
Unter Bezugnahme auf Fig. 3 bis 5 wird nachfolgend die Struktur einer Palettenverriegelungsvorrichtung beschrieben. Eine Antriebseinheit (Verriegelungsstabtreiber) der Palettenverriegelungsvorrichtung 20 ist in dem ebenen Podest 4 aufgenommen, das in einem unteren Abschnitt des Führerstandes angeordnet ist. Ein Verriegelungsstab 21 zum Verriegeln der Palette steht von einer hinteren Platte 17 des Podestes 4 parallel zu der Gabel 2 hervor. Jeder Verriegelungsstab 21 ist L-förmig ausgebildet, und zwei Verriegelungsstäbe 21 liegen einander gegenüber, wenn sie in einer Draufsicht betrachtet werden. Ein Basisendabschnitt jedes Verriegelungsstabes 21 ist an einem Träger 23 mit einem Bolzen angebracht, und zwei Verriegelungsstäbe 21 bilden insgesamt im wesentlichen eine C-Form. Nach oben gerichtete Abschnitte der oberen Endabschnitte der beiden Verriegelungsstäbe 21 besitzen einen verjüngten Abschnitt 22, in welchem der obere Endabschnitt nach unten verjüngt ist. Ein Endabschnitt des Trägers 23 ist schwenkbar durch die Welle 26 gelagert, die horizontal in dem Podest 4 angeordnet ist. Die obige Struktur ermöglicht, dass der Verriegelungsstab 21 um die Welle 26 rotiert wird.
In dem Podest 4 ist ein Kraftstellkolben 30 vorgesehen, der in eine Längsrichtung des Fahrzeugkörpers angeordnet ist. Die Stange 32 dieses Kraftstellkolbens 30 kann über ein nicht gezeigtes Getriebe ausgefahren und zurückgezogen werden, wenn ein an einem Endabschnitt des Kraftstellkolbens 30 angebrachter Motor 31 in der normalen und umgekehrten Richtung rotiert wird. Auf beiden Seiten des Kraftstellkolbens 30 ist ein Eintrittsdetektionssensor 28 vorgesehen, um einen Zustand zu detektieren, in welchem die Stange 32 aufgenommen ist, und einen Förderdetektionssensor 29, um einen Zustand zu detektieren, in welchem die Stange 32 ausgefahren ist. Dieser Eintrittsdetektionssensor 28 und Förderdetektionssensor 29 sind beispielsweise durch einen magnetischen Sensor gebildet.
Ein oberes Ende der Stange 32 ist mit einem Paar von Gliedern 34 über eine Welle 36 verbunden. Ein unteres Ende jedes Gliedes 34 ist schwenkbar mit einer Welle 35 verbunden, die durch das Podest 4 gelagert ist. Die Mitte des Gliedes 4 ist schwenkbar mit einem Ende eines Dämpfers 40 über eine Welle 37 verbunden. Das andere Ende des Dämpfers 40 ist schwenkbar mit einem Vorsprung 27 verbunden, der von einer oberen Fläche des Trägers 23 hervorsteht, über eine Welle 41. Wie später beschrieben absorbiert dieser Dämpfer 40 eine auf den Verrieglungsstab 21 aufgebrachte Kraft, wenn die Palette verriegelt ist. Der Dämpfer 40 umfasst eine Schraubenfeder, die innerhalb angeordnet ist und als elastisches Element dient.
Wenn die Stange 32 in dem Kraftstellkolben 30 wie in Fig. 4 gezeigt aufgenommen ist, ist das Glied 34 links in Bezug auf die Welle 35 gelegen, und ferner ist der mit dem Glied 34 verbundene Dämpfer 40 nach links gezogen. Somit sind der Träger 23 und der Verriegelungsstab 21 entgegen dem Uhrzeigersinn um die Welle 26 rotiert. Daher ist der Verriegelungsstab 21 horizontal in derselben Position gehalten wie die Gabel 2 in einer Seitenansicht. Wenn elektrischer Strom zu den Motor 31 in obigem Zustand gefördert wird, wird die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 ausgefahren. Dann wird, wie in Fig. 5 gezeigt, das Glied 34 nach rechts um die Welle 35 geschoben, und ferner wird der Dämpfer 40 nach rechts geschoben. Somit wird der Träger 23 im Uhrzeigersinn um die Welle 26 rotiert. Das heißt, wie durch eine durchgezogene Linie gezeigt, der Verriegelungsstab 21 wird im Uhrzeigersinn um die Welle 26 rotiert, und ein oberes Ende der Unterseite des Verriegelungsstabes 21 schiebt eine obere Fläche einer unteren Deckplatte, die auf der Unterseite der Palette 6 vorgesehen ist, oder kommt in Kontakt mit dieser. Auf diese Weise wird die Palette 6 durch den Verriegelungsstab 21 verriegelt.
Im Gegensatz hierzu, wenn die Richtung der auf den Motor 31 aufgebrachten Spannung umgekehrt wird, wird die Stange 32 des Kraftstellkolbens in den Kraftstellkolben 30 zurückgezogen, und das Glied 34 wird nach links um die Welle 35 rotiert, und der Dämpfer wird ebenso nach links bewegt. Somit werden der Träger 23 und der Verriegelungsstab 21 entgegen dem Uhrzeigersinn um die Welle 26 rotiert und in den horizontalen Zustand zurückgeführt.
Wie in Fig. 7(a) bis 7(d) gezeigt, sind in der Palettenverriegelungsvorrichtung 20 Sensoren vorgesehen, um eine Bewegung jedes Abschnitts zu detektieren. Auf der Rückseite des Trägers 21, der den Verriegelungsstab trägt, ist ein Magnet 42 vorgesehen, der ein in den Zeichnungen gestricheltes Element ist. Ferner sind ein Palettendetektionssensor 43 und ein Anlagedetektionssensor 44 vorgesehen, die magnetische Sensoren sind, um ein Detektionssignal auszugeben, wenn die Sensoren durch die magnetische Kraft des Magneten 42 ein- oder ausgeschaltet werden. Wie in Fig. 7(a) und 7(b) gezeigt, wird der Palettendetektionssensor 43 durch den Magneten 42 eingeschaltet, wenn der Verriegelungsstab 21 horizontal eingestellt ist. Wie in Fig. 7(c) gezeigt, wird der Anlagedetektionssensor 44 durch den Magneten 42 eingeschaltet, wenn ein oberes Ende des Verriegelungsstabes 21 um einen vorbestimmten Winkel nach unten rotiert ist.
Fig. 6 ist ein Blockdiagramm, das sich auf die Regelung der Palettenverriegelungsvorrichtung 20 bezieht. Signale, die von dem Palettendetektionssensor 43 und vom Anlagedetektionssensor 44 ausgesandt werden, werden in die Regeleinheit 45 eingegeben, die beispielsweise aus einer MPU (Mikroprozessoreinheit) besteht, und die Regeleinheit 45 rotiert den Motor 31 in der normalen und umgekehrten Richtung, so dass die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 gefahren und eingefahren werden kann, und das Verriegeln und Lösen der Palette 6 durch den Verriegelungsstab 21 wird durchgeführt.
Der Verriegelungsvorgang der Palette 6, der durch die Palettenverriegelungsvorrichtung 20 durchgeführt wird, wird nachfolgend beschrieben. Zunächst wird wie in Fig. 7(a) gezeigt, die Gabel 2 in die Palette 6 eingeführt, während der Verriegelungsstab 21 horizontal gehalten ist. Dann wird, der Gabel 2 folgend, das obere Ende des Verriegelungsstabes 21 in die Palette 6 wie in Fig. 7(b) gezeigt, eingeführt. Wenn die Gabel 2 weiter eingeführt wird, kommt eine obere Fläche des verjüngten Abschnitts 22 des Verriegelungsstabes 21 in Kontakt mit einer Endfläche einer oberen Deckplatte 6a der Palette 6, und der Verriegelungsstab 21 wird nach unten geneigt entsprechend dem Verjüngungswinkels des verjüngten Abschnitts 22. Während der gesamte verjüngte Abschnitt 22 des Verriegelungsstabes 21 in die Palette 6 wie in Fig. 7(c) gezeigt eingeführt wird, wird die Gabel 2 vollständig in die Palette 6 wie in Fig. 3 gezeigt, eingeführt. Gleichzeitig wird der Verriegelungsstab 21 nach unten rotiert, und der Magnet 42 bewegt sich von einer Position des Palettendetektionssensors 43 nach oben.
Somit wird der Palettendetektionssensor 43 ausgeschaltet. Das von dem Palettendetektionssensor 43 gesandte Palettendetektionssignal wird in die Regeleinheit 45 eingegeben. Gleichzeitig stuft die Regeleinheit 45 anhand der Signale von dem Eintrittsdetektionssensor 48 und dem Förderdetektionssensor 29 ein, dass die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 nicht ausgefahren ist. Auf diese Weise stuft die Regeleinheit 45 ein, dass die Stange 32 nicht ausgefahren ist. Wenn die Regeleinheit 45 diese Signale empfängt, rotiert sie den Motor 31 in der normalen Richtung, so dass die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 ausgefahren und der Verriegelungsstab 21 weiter nach unten rotiert wird. Somit, wie in Fig. 7(d) gezeigt, schiebt das obere Ende des Verriegelungsstabes 21 eine obere Fläche der unteren Deckplatte 6b der Palette 6 oder kommt mit dieser in Kontakt, während die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 ausgefahren wird. Infolge obigen Vorganges wird die Palette 6 durch den Verriegelungsstab 21 verriegelt. Gleichzeitig, wenn die Regeleinheit 45 ein Signal des Förderdetektionssensors 29 detektiert, dass die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 ausgefahren worden ist, wird eingestuft, dass der Verriegelungsstab 21 die Palette 6 verriegelt hat, und der Motor 31 wurde gestoppt. Wenn die Gabel im obigen Zustand angehoben wird, wird die Palette 6 durch die obere Fläche der Gabel 2 angehoben. Wenn die Gabel 2 weiter angehoben wird, wird der Verriegelungsstab 21 weiter nach unten rotiert durch eine elastische Kraft des Dämpfers 40. Daher schiebt der Verriegelungsstab 21 weiter die untere Deckplatte 6b. Auf diese Weise ist die Palette 6 aktiv durch die Gabel 2 und den Verriegelungsstab 21 verriegelt, wenn die Palette 6 etwas durch die Gabel 2 wie in Fig. 7(d) gezeigt angehoben wird. Daher ist es möglich zu verhindern, dass die Palette 6 auf der Gabel vibriert oder rutscht, und das Auftreten von Unfällen kann verhindert werden und der Betrieb kann sicher durchgeführt werden.
In obigem Beispiel wird die Gabel 2 in die Palette 6 in einer Position nahe der oberen Deckplatte 6a eingeführt. Falls die Gabel 2 in die Palette 6 in eine Position nicht nahe der oberen Deckplatte 6a eingeführt wird (beispielsweise wenn die Gabel 2 in die Palette 6 in eine Position nahe zu der unteren Deckplatte 6b eingeführt wird), gelangt der Verriegelungsstab 21 nicht den Kontakt mit der oberen Deckplatte 6a und der Verriegelungsstab 21 wird nicht gleichzeitig mit dem Einführen rotiert. Daher wird der Anlagedetektionssensor 44 nicht von EIN auf AUS umgeschaltet, da der Neigungswinkel des Verriegelungsstabes gering ist. Wenn allerdings die Gabel 2 nach dem Einfügen auf dieselbe Weise wie oben beschrieben angehoben wird, gelangt der verjüngte Abschnitt 22 an dem oberen Ende in Kontakt mit der oberen Deckplatte 6a. Daher wird der Verriegelungsstab 21 nach unten rotiert, wenn die Gabel 2 eine Position nahe der unteren Fläche der oberen Deckplatte 6a der Palette 6 erreicht, und die Palette 6 wird verriegelt. Als Ergebnis daraus wird derselbe Vorgang wie oben beschrieben durchgeführt, unabhängig von der Einfügeposition der Gabel.
Unter den in Fig. 7(d) gezeigten Bedingungen ist der Magnet 42 von dem Palettendetektionssensor 43 und den Anlagedetektionssensor 44 entfernt. Daher sind beide Sensoren 43, 44 ausgeschaltet. Durch die Signale des Ausschaltens der Sensoren 43, 44 und das von dem Förderdetektionssensor 29 gesandte Signal, regelt die Regeleinheit 45 den Kraftstellkolben 30, und die Palette 6 ist durch den Verriegelungsstab 21 verriegelt, bis ein später beschriebenes Lösesignal in die Regeleinheit 45 eingegeben wird.
Wie oben beschrieben, wenn die Gabel 2 in die Palette 6 eingeführt wird, wird die untere Deckplatte 6b durch den Verriegelungsstab 21 geschoben, so dass die Palette 6 verriegelt wird. Danach, wenn die Gabel 2 angehoben wird, wird die obere Deckplatte 6a der Palette 6 geschoben und durch eine obere Fläche der Gabel 2 getragen, und die untere Deckplatte 6b der Palette 6 wird geschoben und durch den Verriegelungsstab 21 gestützt. Daher kann die Palette stärker verriegelt werden.
In dieser Ausführungsform wird der Verriegelungsvorgang der Palette 6 durchgeführt, wenn der Palettendetektionssensor 43 von EIN auf AUS umgeschaltet wird. Dieses Timing bzw. diese zeitliche Abstimmung ist derart eingestellt, dass die Gabel 2 in die Palette 6 ausreichend tief eingeführt wird. Darüber hinaus ist dieses Timing auf einen Zeitpunkt eingestellt, wenn die Gabel nahezu der oberen Deckplatte 6a der Palette in der vertikalen Richtung gelangt, oder nachdem die Gabel in Kontakt mit der oberen Deckplatte 6a gelangt. In dem Fall, in welchem die Palettenverriegelungsvorrichtung 20 betrieben wird, während die Gabel entfernt von der Deckplatte 6a auf der Oberseite der Palette 6 gelegen ist, hebt die Gabel die Palette 6 in dem Zustand an, dass der Verriegelungsstab 21 die untere Deckplatte 6b stark nach unten schiebt. Daher trifft die Gabel 2 auf die obere Deckplatt 6a durch eine Reaktionskraft des Verriegelungsstabes 21. Dementsprechend verändert sich eine auf die Palette 6 wirkende Kraft in großem Maße und die Palette wird vibriert. In der obigen Ausführungsform, da die Palette 6 durch die Gabel 2 angehoben wird, wenn die Gabel 2 in eine Position nahe einer oberen Deckplatte 6a kommt, oder nachdem die Gabel 2 in Kontakt mit der oberen Deckplatte 6a kommt, ist die obere Deckplatte 6a in Kontakt mit der Gabel 2 und wird durch diese getragen, selbst falls die Palette 6 vibriert wird. In der obigen Ausführungsform umfasst eine Gabelpositionsdetektor den Verriegelungsstab 21, der den verjüngten Abschnitt 22 und den Magneten 42 besitzt, und den Palettendetektionssensor 43.
Der verjüngte Abschnitt 22 ist nahe des Basisendabschnitts der Gabel 2 gelegen, etwas von dem Basisendabschnitt der Gabel 2 nach hinten hervorstehend. Das heißt, eine Position des verjüngten Abschnitts 22 ist auf eine Position derart eingestellt, dass der Palettendetektionssensor 43 von EIN auf AUS umgeschaltet werden kann, gerade bevor die Palette 6 vollständig den Basisendabschnitt der Gabel 2 erreicht. Ein Rotationswinkel des verjüngten Abschnitts 22 durch das Einführen der Gabel 2 verändert sich durch den Verjüngungswinkel des verjüngten Abschnitts und ebenso durch eine Einführhöhenposition der Gabel 2 in die Palette 6. Daher ist der Rotationswinkel des verjüngten Abschnitts 22 mit ausreichender Berücksichtigung derart eingestellt, dass der Palettendetektionssensor 43 von EIN auf AUS umgeschaltet werden kann zu einem Zeitpunkt, wenn die Gabel 2 ausreichend in die Palette 6 eingeführt ist.
Der Lösevorgang der Palettenverriegelungsvorrichtung 20 wird nachfolgend beschrieben. Fig. 8(a) ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in welchem die Palette 6 durch den Verriegelungsstab 21 und die Gabel 2, welche die Palette 6 derart anhebt, um eine Last zu fördern, verriegelt ist. In diesem Zustand ist der Verriegelungsstab 21 wie durch eine Pfeil in der Zeichnung gezeigt nach unten geschoben, und der Magnet 22 ist von der Position des Anlagedetektionssensors 44 entfernt. Daher sind sowohl der Anlagedetektionssensor 44 als auch der Palettendetektionssensor 43 ausgeschaltet. Wenn die Gabel 2 wie in Fig. 8(b) abgesenkt wird, so dass die Palette 6 in einem Ablageabschnitt 47 wie einem Regal oder einem Boden abgesetzt wird, wird die Gabel 2 von der oberen Deckplatte 6a getrennt und abgesenkt. Dementsprechend wird der Verriegelungsstab 21 durch die untere Deckplatte 6b nach oben geschoben, und der Verriegelungsstab 21 wird entgegen dem Uhrzeigersinn um die Welle 26 rotiert, wobei er einer durch den Dämpfer 40 erzeugten Federkraft widersteht. Wenn der Rotationswinkel des Verriegelungsstabes 21 einen vorbestimmten Winkel α1 erreicht, ist der Magnet 42 in einer Position in der Nähe des Anlagedetektionssensors 44 gelegen, und der Anlagedetektionssensor 44 wird durch den Magneten 42 eingeschaltet.
Das EIN-Signal des Anlagedetektionssensors 44 wird in die Regeleinheit 45 eingegeben. Dann kehrt die Regeleinheit 45 den Motor 31 um, und die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 wird zurückgezogen. Auf diese Weise wird, wie Fig. 8(c) zeigt, der Verriegelungsstab 21 in den ursprünglichen horizontalen Zustand rotiert und der Verriegelungszustand der Palette 6 wird gelöst. Wenn der Eintrittsdetektionssensor 28, der detektiert, dass die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 in den Kolben eingetreten ist, eingeschaltet ist, stellt die Regeleinheit 45 fest, dass die Verriegelung gelöst worden ist. In obigem Zustand wird der Gabelstapler zurückgezogen, um die Gabel 2 von der Palette 6 herauszuziehen.
Gemäß dieser Ausführungsform wird das Lösen des Verriegelungsstabes 21 automatisch durchgeführt. Da die Palette 6 durch den Verriegelungsstab von einem Zeitpunkt an, wenn die Palette 6 durch die Gabel 2 angehoben wird, wenn die Palette 6 ein Regal oder ein Boden erreicht, verriegelt ist, gibt es keine Möglichkeit, dass die Palette 6 auf der Gabel 2 vibriert oder von der Gabel 2 heruntergezogen wird. Daher wird die Betriebssicherheit verbessert. Darüber hinaus kann automatisch detektiert werden, dass die Palette 6 auf einem Regal oder auf dem Boden abgelegt worden ist und die Palette 6 wird automatisch von dem Verriegelungsstab 21 durch das Detektionssignal gelöst. Daher wird die Effizienz der Lade- und Entladearbeit bemerkenswert verbessert im Vergleich zu einem herkömmlichen Fall, in welchem das Verriegeln des Verriegelungsstabes 21 manuell gelöst wird. In dieser Ausführungsform dienen der Anlagedetektionssensor 44 und die Regeleinheit 45, welche den Kraftstellkolben 30 in Übereinstimmung mit einem EIN-Signal des Anlagedetektionssensors 44 zurückzieht, als Verriegelungslöseeinrichtung. Um das Auftreten eines zufälligen Lösens der Verriegelung, verursacht durch die während des Fahrens des Gabelstaplers erzeugte Vibration, zu verhindern, muss der vorbestimmte Winkel α1, der in der obigen Ausführungsform beschrieben worden ist, auf einen Winkel eingestellt sein, der größer ist in einem Bereich, in welchem der Verriegelungsstab 21 durch die Vibration rotiert wird. In der obigen Ausführungsform wird der Dämpfer 40 verwendet, so dass der Verriegelungsstab 21 in dem Fall des Lösens der Verriegelung nach oben rotiert werden kann, allerdings sind auch andere Einrichtungen auf die vorliegende Erfindung anwendbar. Es ist zu beachten, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die hierin beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist, und es können Veränderungen vorgenommen werden, ohne von dem Schutzbereich der Erfindung abzuweichen.
Als Palettendetektor zum Detektieren des Einführens der Gabel in die Palette werden in der vorliegenden Ausführungsform der Verriegelungsstab und der Palettendetektionssensor 43 verwendet. Der Verriegelungsstab ist schwenkbar angeordnet und wird durch eine Feder geschoben, und der verjüngte Abschnitt ist in dem oberen Abschnitt des Verriegelungsstabes angeordnet. Allerdings ist der Palettendetektor der vorliegenden Erfindung nicht auf die obige spezifische Ausführungsform beschränkt, sondern es können Veränderungen vorgenommen werden. Beispielsweise kann mit nur einem Mikroschalter zum Detektieren, dass die Palette in einer Position nahe des Basisendabschnitts der Gabel angeordnet ist, dieselben Vorgänge und Wirkungen bereitgestellt werden. Wie für die Palettenverriegelungsvorrichtung können auch für den Verriegelungsstab und die Antriebseinheit für den Verriegelungsstab Veränderungen durch den Fachmann vorgenommen werden, ohne von dem Schutzbereich der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Die vorliegende Erfindung umfasst all diese Veränderungen bzw. Variationen.
Ebenso ist es möglich, die vorliegende Erfindung auf verschiedene Arten von Gabelstaplern anzuwenden, wie einem Schubmast-Gabelstapler oder einem Gegengewichts-Gabelstapler. Eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun beschrieben.
Fig. 9 ist ein Blockdiagramm einer Palettenverriegelungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform. Signale, die von dem Palettendetektionssensor 43 und dem Anlagedetektionssensor 44 ausgesandt werden, werden in die Regeleinheit 45 eingegeben, die beispielsweise aus einer MPU (Mikroprozessoreinheit) besteht, eingegeben und die Regeleinheit 45 rotiert den Motor 31 in der normalen und umgekehrten Richtung, so dass die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 ausgefahren und eingefahren wird, und das Verriegeln/Lösen der Palette 6 durch den Verriegelungsstab 21 wird durchgeführt. Ein von dem Anlagdetektorsensor 44 gesandtes Signal und ein durch Betätigen eines Hubschalters 51 erzeugtes Signal werden zum Verriegeln der Palette 6 durch den Verriegelungsstab 21verwendet. In einem Hydraulikmotor 52 (gezeigt in Fig. 9 und 10), der einen Hubzylinder (nicht gezeigt) derart antreibt, um den Führerstand 3 und die Gabeln 2 anzuheben, ist ein Impulszähler 53 vorgesehen, der ein Hochbewegungsdetektor ist, welcher einen Encoder zum Detektieren der Anzahl von Umdrehungen aufweist. Ein von diesem Impulszähler 53 gesandtes Signal wird in die Regeleinheit 45 eingegeben. Ein von dem Eintrittsdetektionssensor 28 zum Detektieren einer Position der Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 in dem Fall des Lösens der Palette 6 gesandte Signal wird in die Regeleinheit 45 eingegeben. Ein von den Förderdetektionssensor 29 zum Detektieren einer Position der Stangen 32 des Kraftstellkolbens 30 in dem Fall des Verriegeln der Palette 6 gesandtes Detektionssignal wird ebenso in die Regeleinheit 45 eingegeben. Ein von einem Tastenschalter 54 zum Ein- und Ausschalten der elektrischen Stromquelle des gesamten Gabelstaplers 1 gesandtes Signal wird ebenso in die Regeleinheit 45 eingegeben.
Unter Bezugnahme auf Fig. 7(a) bis 7(d) und Fig. 11, wird der Vorgang des Verriegelns der Palette 6 durch die Palettenverriegelungsvorrichtung 20 beschrieben. Zunächst, wie in Schritt S1 in Fig. 11 gezeigt, betätigt die Bedienperson den Tastenschalter 54 und die Gabeln 2 werden in die Palette 6 eingeführt, während der Verriegelungsstab 21 sich in einem horizontalen Zustand wie in Fig. 7(a) gezeigt, verbleibt. Dann wird der Gabel 2 folgend ein oberes Ende des Verriegelungsstabes 21 in die Palette 6 eingeführt, wie in Fig. 7(b) gezeigt. Wenn die Gabel 2 weiter eingeführt wird, kommt eine obere Fläche des verjüngten Abschnitts 22 des Verriegelungsstabes 21 in Kontakt mit einer Endfläche der oberen Deckplatte 6a der Palette 6, und der Verriegelungsstab 21 wird nach unten geneigt entsprechend dem Verjüngungswinkel des verjüngten Abschnitts 22. Wenn der gesamte verjüngte Abschnitt 22 des Verriegelungsstabes 21 in die Palette 6 wie in Fig. 7(c) gezeigt eingeführt ist, ist die Gabel 2 vollständig in die Palette 6 wie in Fig. 3 gezeigt eingeführt. Da der Verriegelungsstab 21 nach unten rotiert wird, bewegt sich der Magnet 42 von der Position des Palettendetektionssensors 43 zu der Position des Anlagedetektionssensors 44.
Somit wird der Palettendetektionssensor 43 ausgeschaltet, und der Anlagedetektionssensor 44 wird eingeschaltet, wie in Schritt S3 in Fig. 11 gezeigt, und dann werden die Signale dieser Sensoren 43, 44 in die Regeleinheit 45 eingegeben. Das Einführen der Gabel 2 in die Palette 2 wird detektiert und durch die Regeleinheit 45 eingestuft, wenn der Palettendetektionssensor 43 von EIN auf AUS verändert wird. Nachdem die Palette 6 durch den Palettendetektionssensor 43 detektiert worden ist, schaltet die Bedienperson den Hubschalter 51 wie in Schritt S4 gezeigt ein, und der Hydraulikmotor 52 zum Antreiben der Gabel 2 und zum Anheben des Führerstandes 3 wird rotiert. Impulse, die erzeugt werden, wenn der Hydraulikmotor 52 rotiert wird, werden durch den Impulszähler 53 gezählt. Wie in Schritt S5 gezeigt, wenn die Anzahl von Impulsen einen vorbestimmten Wert erreicht, d. h. wenn durch die Regeleinheit 45 detektiert wird, dass die Gabel 2 in eine höhere Position als eine vorbestimmte Höhe angehoben worden ist, schreitet das Programm zu Schritt S6 fort. In Schritt S6 wird anhand der von dem Eintrittsdetektionssensor 28 und dem Förderdetektionssensor 29 gesandten Signale eingestuft, dass die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 nicht hervorsteht. Falls die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 nicht hervorsteht (ausgefahren ist), schreitet das Programm zu Schritt S7 fort.
In Schritt S7 rotiert die Regeleinheit 45 den Motor 31 in der normalen Richtung derart, um die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 auszufahren, und der Verriegelungsstab 21 wird weiter nach unten rotiert. Während die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 ausgefahren wird, schiebt der obere Endabschnitt des Verriegelungsstabes 21 eine obere Fläche der unteren Deckplatte 6b der Palette 6 oder gelangt mit dieser in Kontakt, wie in Fig. 7(b) gezeigt. Somit wird die Palette 6 durch den Verriegelungsstab 21 wie in Schritt S7 in Fig. 11 gezeigt verriegelt. Wenn der Tastenschalter 54 in Schritt S1 in Fig. 11 ausgeschaltet wird, schreitet das Programm zu Schritt S2 fort und der Stoppzustand wird aufrechterhalten.
In diesem Falle wird der Hubabstand der Gabel 2 von einem Zeitpunkt, wenn die Gabel 2 angehoben wird, zu einem Zeitpunkt, wenn der Kraftstellkolben 30 betrieben wird, derart bestimmt, um beispielsweise eine Höhe des Raums in der Palette 6 zu sein, in welchem die Gabel 2 eingeführt wird. Alternativ wird der Hubabstand derart bestimmt, um eine Hälfte der Höhe des Raums in der Palette 6 zu sein. Wenn der Hubabstand der Gabel 2 wie oben beschrieben bestimmt ist, kann die Palette 6 unmittelbar, nachdem sie durch die Gabel 2 angehoben worden ist, verriegelt werden. Selbstverständlich ist der Hubabstand nicht auf die hier beschriebenen Werte begrenzt. Der Hubabstand kann beliebig bestimmt werden. Dieser Hubabstand wird auf solche Weise eingestuft, dass die Anzahl von Umdrehungsimpulsen des Hydraulikmotors 52 entsprechend dem Hubabstand vorab eingestellt ist, und die Anzahl von Impulsen wird gezählt, bis sie diese Anzahl in Schritt S5 in Fig. 11 erreicht.
Unter den in Fig. 7(d) gezeigten Bedingungen ist der Magnet 42 von dem Palettendetektionssensor 43 und dem Anlagedetektionssensor 44 entfernt. Daher sind der Palettendetektionssensor 43 und der Anlagedetektionssensor 44 ausgeschaltet. Durch die Signale des Ausschaltens der Sensoren 43, 44 regelt die Regeleinheit 45 den Kraftstellkolben 30, und die Palette 6 wird durch den Verriegelungsstab 21 verriegelt, bis ein Lösesignal, das später zu beschreiben ist, in die Regeleinheit 45 eingegeben wird.
Wie oben beschrieben, wenn die Gabel 2 in die Palette 6 eingeführt wird, ist die Palette 6 durch den Palettendetektionssensor 43 detektiert. Wenn die Bedienperson den Hubschalter 51 betätigt und die Gabel 2 um einen vorbestimmten Abstand angehoben wird, wird die Palettenverriegelungsvorrichtung 20 angetrieben und die Palette 6 wird automatisch durch den Verriegelungsstab 21 verriegelt. Wenn daher die Bedienperson auf die Palette tritt und Lade- und Entladearbeit durchführt, ist die Palette vollständig durch den Verriegelungsstab 21 verriegelt.
Dementsprechend gibt es keine Möglichkeit, dass die Palette 6 in einem instabilen Zustand gerät. Daher kann eine Bedienperson sicher Lade- und Entladearbeiten ausführen. Da die Palette 6 automatisch verriegelt werden kann, kann die Bedienperson nicht vergessen, die Palette 6 zu verriegeln. Dementsprechend kann das Auftreten von Unfällen von vornherein sicher verhindert werden.
Der Lösevorgang (Entriegelungsvorgang) der Palettenverriegelungsvorrichtung 20 wird nachfolgend beschrieben. Fig. 8(a) ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in welchem die Palette 6 durch den Verriegelungsstab 21 verriegelt ist und die Gabel 2 die Palette 6 anhebt, um eine Last zu fördern. Unter obigen Umständen ist der Verriegelungsstab 21 in der durch einen Pfeil in der Zeichnung gezeigten unteren Richtung geschoben, und der Magnet 42 ist von der Position des Anlagedetektionssensors 44 entfernt. Daher sind sowohl der Anlagedetektionssensor 44 als auch der Palettendetektionssensor 43 ausgeschaltet. Als nächstes wird, wie in Fig. 8(b) gezeigt, die Gabel 2 abgesenkt, so dass die Palette 6 in einem Absetzabschnitt 47 wie einem Regal oder einem Boden abgesetzt wird. Dann wird die Gabel 2 von der oberen Deckplatt 6a der Palette 6 getrennt und abgesenkt. Die Welle 26 des Verriegelungsstabes 21 wird zusammen mit der Gabel 2 abgesenkt. Daher rotiert der Verriegelungsstab 21 entgegen dem Uhrzeigersinn um die Welle 26 um den Winkel α1. Infolge der Rotation des Verriegelungsstabes 21 wird der Magnet 42 in die Position des Anlagedetektionssensors 44 rotiert. Daher wird der Anlagedetektionssensor 44 durch den Magneten 42 eingeschaltet.
Das EIN-Signal des Anlagedetektionssensors 44 wird in die Regeleinheit 45 eingegeben. Die Regeleinheit 45 kehrt den Motor 31 um, und die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 wird zurückgezogen. Auf diese Weise wird, wie in Fig. 8(c) gezeigt, der Verriegelungsstab 21 in dem horizontalen Zustand rotiert, und die Verriegelung der Palette 6 wird gelöst. In dem Zustand, in welchem die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 zurückgezogen ist, ist der Verriegelungsstab 21 automatisch in den horizontalen Zustand gebracht (der Zustand in welchem die Verriegelung gelöst ist). Wenn der Magnet 42 in eine Position entsprechend der Position des Palettendetektionssensors 43 gelegen ist, wird eingestuft, dass der Palettendetektionssensor 43 eingeschaltet ist, und es wird ebenso anhand der Signale des Eintrittsdetektionssensors 28 und des Förderdetektionssensors 29 eingestuft, dass die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 zurückgezogen ist. Somit erkennt die Regeleinheit 45, dass die Verriegelung gelöst worden ist.
Eine dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend beschrieben.
Schritt S15 in einem in Fig. 12 gezeigten Flussdiagramm unterscheidet sich von dem in Fig. 11 gezeigten Flussdiagramm, das zuvor beschrieben wurde. Weitere Schritte in dem in Fig. 12 gezeigten Flussdiagramm sind dieselben wie diejenigen des in Fig. 11 gezeigten Flussdiagramms. Das heißt, während die Gabel 2 in die Palette 6 eingeführt wird, wird die Palette 6 durch den Palettendetektionssensor 43 wie in Schritt S13 gezeigt detektiert, und die Bedienperson betätigt den Druckknopf-artigen Hubschalter 51 wie in Schritt S14 gezeigt. Als nächstes schreitet das Programm zu Schritt S15 fort. Wenn eine Zeitdauer, in welcher der Hubschalter 51 gedrückt wird, eine vorbestimmte Zeitdauer überschreitet, d. h. wenn eine Zeitdauer, in der der Hubschalter 51 gedrückt wird, eine Zeitdauer überschreitet, die zum Anheben der oberen Deckplatte 6a der Palette 6 erforderlich ist, betreibt die Regeleinheit 45 den Kraftstellkolben 30 über den Motor 31. Somit rotiert der Verriegelungsstab 21 nach unten und verriegelt die Palette 6. In dieser Ausführungsform, wenn die Hubgeschwindigkeit der Gabel 2 im wesentlichen konstant ist, erhält man die Hubhöhe der Gabel als das Produkt der Hubgeschwindigkeit und der Schubbetriebsdauer. In dem Fall, in welchem die Hubgeschwindigkeit der Gabel nicht konstant ist, kann ein Sensor zum Detektieren der Geschwindigkeit hinzugefügt werden, und die Gabelhöhe kann erhalten werden durch das Produkt der Ausgabe des Sensors und der Schubbetriebszeit, und dies kann mit einem vorbestimmten Wert verglichen werden.
Eine vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend beschrieben.
Fig. 13 ist ein Blockdiagramm, das eine Palettenverriegelungsvorrichtung einer vierten Ausführungsform zeigt. Von dem Palettendetektionssensor 43 und dem Anlagedetektionssensor 44 gesandte Signale werden in die Regeleinheit 45, die aus einer MPU besteht, eingegeben, und die Regeleinheit 45 rotiert den Motor 31 in der normalen und umgekehrten Richtung, so dass die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 ausgefahren und eingefahren werden kann, und das Verriegeln/Lösen der Palette 6 durch den Verriegelungsstab 21 wird durchgeführt. In diese Ausführungsform, wenn der Verriegelungsstab 21 die Palette 6 verriegelt, werden ein von dem Palettendetektionssensor 43 und ein Hubstartsignal, das gegeben wird, wenn der Hubschalter 51 zum Heben des Führerstandes 3 eingeschaltet ist, verwendet. Ein Hubzylinder 55 zum Heben des Führerstandes, an welchem die Gabel 2 integral vorgesehen ist, ist in dem Fahrzeugkörper angeordnet. Der Hydraulikmotor 52 zum Antreiben einer Pumpe 52a wird durch die Regeleinheit 45 angetrieben und geregelt, und der Hubzylinder 55 wird angetrieben. Ein Detektionssignal des Eintrittsdetektionssensors 28 zum Detektieren einer Position der Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 im Falle des Lösen der Verriegelung der Palette 6 wird in die Regeleinheit 45 eingegeben. Darüber hinaus wird ein Detektionssignal des Förderdetektionssensors 29 zum Detektieren einer Position der Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 im Falle des Verriegelns der Palette 6 in die Regeleinheit 45 eingegeben. Weiterhin wird ein von einem Tastenschalter 54 zum Einschalten und Ausschalten der elektrischen Stromquelle des gesamten Gabelstaplers 1 gesandtes Signal in die Regeleinheit 45 eingegeben.
Unter Bezugnahme auf Fig. 7(a) bis 7(d) und Fig. 14 wird der Verriegelungsvorgang der Palette 6 durch die Verriegelungsvorrichtung 20 beschrieben. Als erstes, wie in Schritt S1 in Fig. 14 gezeigt, schaltet die Bedienperson den Tastenschalter 54 ein und die Gabel 2 werden in die Palette 6 eingeführt, während der Verriegelungsstab 21 in einem horizontalen Zustand wie in Fig. 7(a) gezeigt, verbleibt. Dann wird der Gabel 2 folgend ein oberes Ende des Verriegelungsstabes 21 in die Palette 6 wie in Fig. 7(b) gezeigt eingeführt. Wenn die Gabel 2 weiter eingeführt wird, bleibt ein oberes Ende des verjüngten Abschnitts 22 des Verriegelungsstabes 21 in Kontakt mit einer Endfläche der oberen Deckplatte 6a der Palette 6, und der Verriegelungsstab 21 wird nach unten geneigt entsprechend dem Verjüngungswinkel des verjüngten Abschnitts 22. Wenn der gesamte verjüngte Abschnitt 22 des Verriegelungsstabes 21 in die Palette 6 wie in Fig. 7(c) gezeigt eingeführt ist, wird die Gabel 2 vollständig in die Palette 6 eingeführt, wie in Fig. 3 gezeigt. Da der Verriegelungsstab 21 nach unten rotiert wird, bewegt sich der Magnet 42 von der Position des Palettendetektionssensors 43 zu der Position des Anlagedetektionssensors 44.
Wie in Schritt S2 gezeigt, wenn der Palettendetektionssensor 43 von EIN auf AUS umgeschaltet wird, wird das Einführen der Gabel 2 in die Palette 6 detektiert. Nach der Detektion des Einführens der Gabel 2 in die Palette 6, wie in Schritt S3 gezeigt, betätigt die Bedienperson den Hubschalter 51 und wenn dieser Hubschalter eingeschaltet ist, wird der Hubzylinder 55 durch die Regeleinheit 45 über den Hydraulikmotor 52 und die Pumpe 53 angetrieben, so dass der Führerstand 3 und die Gabel 2 angehoben werden. Gleichzeitig wird in Schritt S4 durch die von dem Eintrittdetektionssensor 28 und dem Förderdetektionssensor 29 gesandten Signale eingestuft, dass die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 nicht ausgefahren ist. Auf diese Weise stuft die Regeleinheit 45 ein, dass die Stange 32 nicht hervorsteht (ausgefahren ist).
Wenn diese Signale an die Regeleinheit 45 ausgegeben werden, wird der Motor 31 in der normalen Richtung rotiert, so dass die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 wie in Schritt S5 ausgefahren wird, und der Verriegelungsstab 21 wird weiter nach oben rotiert. Während die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 ausgefahren wird, wie in Fig. 7(d) gezeigt, schiebt ein oberer Endabschnitt des Verriegelungsstabes 21 eine obere Fläche der unteren Deckplatte 6b der Palette 6 oder gelangt in Druckkontakt mit dieser. Somit ist die Palette 6 durch den Verriegelungsstab 21 verriegelt.
In dem in Fig. 7(d) gezeigten Zustand ist der Magnet 42 von dem Palettendetektionssensor 43 und dem Anlagedetektionssensor 44 entfernt. Daher sind der Palettendetektionssensor 43 und der Anlagedetektionssensor 44 ausgeschaltet. Durch die Signale des Ausschaltens der Sensoren 43, 44 regelt die Regeleinheit 45 den Kraftstellkolben 30, und die Palette 6 wird durch den Verriegelungsstab 21 verriegelt, bis ein später zu beschreibendes Lösesignal in die Regeleinheit 45 eingegeben wird.
Wie oben beschrieben, wenn die Gabel 2 in die Palette 6 eingeführt wird, wird die Palette durch den Palettendetektionssensor 43 detektiert und darüber hinaus, wenn die Bedienperson den Hubschalter 51 betätigt, wird die Palettenverriegelungsvorrichtung 20 angetrieben und die Palette 6 wird automatisch durch den Verriegelungsstab 21 verriegelt. Daher, wenn die Bedienperson auf die Palette 6 tritt und Lade- und Entladearbeit durchführt, ist die Palette 6 vollständig durch den Verriegelungsstab 21 verriegelt. Dementsprechend gibt es keine Möglichkeit, dass die Palette 6 in einen instabilen Zustand gerät. Daher kann die Bedienperson sicher Lade- und Entladearbeit durchführen. Da die Palette 6 automatisch verriegelt werden kann, kann die Bedienperson nicht vergessen, die Palette 6 zu verriegeln. Dementsprechend kann das Auftreten von Unfällen von vornherein sicher verhindert werden.
Als nächstes wird der Vorgang des Lösens der Verriegelung der Palettenverriegelungsvorrichtung 20 unter Bezugnahme auf Fig. 8(a) bis 8(c) und Fig. 14 beschrieben. Fig. 8(a) ist eine Ansicht, die einen Zustand zeigt, in welchem die Palette durch den Verriegelungsstab 21 verriegelt ist, und die Gabel 2 hebt die Palette 6 an, um eine Last zu fördern. In diesem Zustand ist der Verriegelungsstab 21 in der durch einen Pfeil in der Zeichnung gezeigten unteren Richtung geschoben, und der Magnet 42 ist in der Position des Anlagedetektionssensors 44 entfernt. Daher sind sowohl der Anlagedetektionssensor 44 als auch der Palettendetektionssensor 43 ausgeschaltet. Als nächstes, wie in Fig. 8(b) gezeigt, wird die Gabel 2 abgesenkt, so dass die Palette 6 in den Absetzabschnitt 47 wie einem Regal oder Boden abgesetzt wird. Dann wird die Gabel 2 von der oberen Deckplatte 6a der Palette 6 abgesenkt. Daher wird die Welle 26 des Verriegelungsstabes 21 zusammen mit der Gabel 2 abgesenkt, und der Verriegelungsstab 21 rotiert entgegen dem Uhrzeigersinn um die Welle 26 um den Winkel α1. Infolge der Rotation des Verriegelungsstabes 21wird der Magnet 42 in eine Position des Anlagedetektionssensors 44 rotiert, und der Anlagedetektionssensor 44 wird durch den Magneten 42 eingeschaltet.
Das EIN-Signal des Anlagedetektionssensors 44 wird in die Regelvorrichtung 45 wie in Schritt S6 in Fig. 14 gezeigt, eingegeben. Dann kehrt die Regelvorrichtung 45 den Motor 31 um, und die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 wird wie in Schritt S8 gezeigt, zurückgezogen. Auf diese Weise, wie in Fig. 8(c) gezeigt, wird der Verriegelungsstab 21 in den horizontalen Zustand rotiert, und die Verriegelung der Palette 6 wird gelöst. In diesem Zustand, in welchem die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 zurückgezogen ist, ist der Verriegelungsstab 21 automatisch im horizontalen Zustand (der Zustand, in welchem die Verriegelung gelöst ist). Die Regeleinheit 45 erkennt, dass die Verriegelung gelöst worden ist, wenn der Magnet 42 nahe der Position des Palettendetektionssensors 43 gelegen ist und der Palettendetektionssensor eingeschaltet ist, und auch wenn anhand der von dem Eintrittdetektionssensor 28 und dem Förderdetektionssensor 29 gesandten Signale eingestuft wird, dass die Stange 32 des Kraftstellkolbens 30 zurückgezogen worden ist. Nachdem der Hubschalter 51 in Schritt S3 einmal eingeschaltet worden ist, selbst nachdem die Bedienperson ihren Finger von dem Schalter 51 löst, kann der Verriegelungszustand aufrechterhalten werden, solange der Anlagedetektionssensor 44 nicht in Schritt S6 ausgeschaltet wird.
In der obigen Ausführungsform, wenn der Hubschalter 51 eingeschaltet ist, wird die Palettenverriegelungsvorrichtung 20 betrieben. Allerdings kann eine tatsächliche Bewegung der Gabel 2 durch einen Sensor oder Schalter detektiert werden, und die Palettenverriegelungsvorrichtung 20 kann durch das Detektionssignal betrieben werden.

Claims

1. Gabelstapler, umfassend:
eine in eine Palette einzuführende Gabel;
eine Hubvorrichtung zum Heben der Gabel; und
eine Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Palette, wobei die Palettenverriegelungsvorrichtung einen Verriegelungsstab besitzt, der an eine untere Deckplatte der Palette schiebbar ist, um die Palette zu verriegeln,
worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Verriegelung der Palette löst, wenn die Intensität einer Kraft, die von der unteren Deckplatte auf den Verriegelungsstab aufgebracht wird, einen vorbestimmten Wert überschreitet.

2. Gabelstapler nach Anspruch 1, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Verriegelung der Palette löst, wenn der Verriegelungsstab durch die von der unteren Deckplatte aufgebrachte Kraft nach oben verschoben ist.

3. Gabelstapler nach Anspruch 2, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung aufweist:
einen Verriegelungsstabtreiber zum Bewegen des Verriegelungsstabes nach oben und nach unten; und
einen Detektor zum Detektieren einer Hochbewegung des Verriegelungsstabes, die durch die von der unteren Deckplatte aufgebracht Kraft verursacht ist,
worin der Verriegelungsstabtreiber die Verriegelung der Palette löst, wenn der Detektor die Hochbewegung des Verriegelungsstabes detektiert.

4. Gabelstapler nach Anspruch 1, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Verriegelung der Palette löst, wenn die Gabel in einen Zustand betrieben wird, in welchem die Gabel von der Palette herausziehbar ist.

5. Gabelstapler nach Anspruch 1, worin der Verriegelungsstab in der Palettenverriegelungsvorrichtung durch ein elastisches Element zum elastischen Schieben der Palette gelagert ist.

6. Gabelstapler, umfassend:
eine in eine Palette einzuführende Gabel;
eine Hubvorrichtung zum Heben der Gabel;
eine Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Palette;
einen Palettendetektor zum Detektieren eines Einführens der Gabel in die Palette; und
einen Hochbewegungsdetektor zum Detektieren einer Hochbewegung der Gabel,
worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Palette verriegelt, nachdem der Palettendetektor das Einführen der Gabel in die Palette detektiert und der Hochbewegungsdetektor die Hochbewegung der Gabel um einen vorbestimmten Abstand detektiert.

7. Gabelstapler nach Anspruch 6, worin der Hochbewegungsdetektor die Hochbewegung der Gabel um einen vorbestimmten Abstand basierend auf einer Betriebszeit der Hubvorrichtung detektiert.

8. Gabelstapler nach Anspruch 6, worin die Hubvorrichtung einen Motor aufweist, der eine Antriebsquelle für das Anheben der Gabel ist, worin der Hochbewegungsdetektor die Hochbewegung der Gabel um den vorbestimmten Abstand basierend auf der Anzahl der Umdrehungen des Motors detektiert.

9. Gabelstapler nach Anspruch 6, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung aufweist:
einen Verriegelungsstab, der an eine untere Deckplatte der Palette schiebbar ist; und
einen Verriegelungsstabtreiber zum Bewegen des Verriegelungsstabes nach oben und nach unten.

10. Gabelstapler nach Anspruch 9, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Verriegelung der Palette basierend auf einer nach oben gerichteten Kraft löst, die von der unteren Deckplatte auf den Verriegelungsstab aufgebracht wird.

11. Gabelstapler, umfassend:
eine in eine Palette einzuführende Gabel;
eine Hubvorrichtung zum Heben der Gabel;
eine Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Palette; und
einen Palettendetektor zum Detektieren eines Einführens der Gabel in die Palette,
worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Palette verriegelt, wenn der Palettendetektor detektiert, dass die Palette eine vorbestimmte Position nahe zu einem Basisendabschnitt der Gabel erreicht.

12. Gabelstapler nach Anspruch 11, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung aufweist:
einen Verriegelungsstab, der an eine unteres Deckplatte der Palette schiebbar ist, wobei der Verriegelungsstab einen verjüngten Abschnitt besitzt; und
einen Verriegelungsstabtreiber zum Bewegen des Verriegelungsstabes nach oben und nach unten, worin der verjüngte Abschnitt in Kontakt mit der Palette kommt, wenn die Gabel in die Palette eingeführt wird, und hierdurch wird der Verriegelungsstab geneigt,
worin der Palettendetektor detektiert, dass die Palette eine vorbestimmte Position erreicht, basierend auf einer Neigungsbewegung des Verriegelungsstabes.

13. Gabelstapler, umfassend:
eine in eine Palette einzuführende Gabel;
eine Hubvorrichtung zum Heben der Gabel;
eine Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Palette; und
einen Palettendetektor zum Detektieren eines Einführens der Gabel in die Palette,
worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Palette verriegelt, wenn die Gabel durch die Hubvorrichtung in ein Zustand angehoben ist, in welchem der Palettendetektor das Einführen der Gabel in die Palette detektiert.

14. Gabelstapler, umfassend:
eine in eine Palette einzuführende Gabel;
eine Hubvorrichtung zum Heben der Gabel;
eine Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Palette; und
einen Gabelpositionsdetektor,
worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Palette verriegelt, wenn der Gabelpositionsdetektor detektiert, dass die in die Palette eingeführte Gabel in der Position nahe der unteren Fläche der oberen Deckplatte gelegen ist.

15. Gabelstapler nach Anspruch 14, ferner umfassend einen Palettendetektor zum Detektieren eines Einführens der Gabel in die Palette, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung die Palette verriegelt, wenn der Palettendetektor das Einführen der Gabel in die Palette detektiert und der Gabelpositionsdetektor detektiert, dass die in die Palette eingeführte Gabel in einer Position nahe einer unteren Fläche einer oberen Deckplatte der Palette gelegen ist.

16. Gabelstapler, umfassend:
eine in eine Palette einzuführende Gabel;
eine Hubvorrichtung zum Heben der Gabel; und
eine Palettenverriegelungsvorrichtung zum Verriegeln der Palette,
worin die Palettenverriegelungsvorrichtung aufweist:
einen Verriegelungsstab, der in eine erste Position, in der er von einer oberen Fläche der Gabel hervorsteht, eine zweite Position, die niedriger als die erste Position gelegen ist, und eine dritte Position, die niedriger als die zweite Position gelegen ist und in Kontakt kommt mit einer unteren Deckplatte der Palette, bewegbar ist;
einen Detektor zum Detektieren einer Verschiebung des Verriegelungsstabes von der ersten Position in die zweite Position; und
einen Verriegelungsstabtreiber zum Verschieben des Verriegelungsstabes in die dritte Position, wenn der Detektor die Hochbewegung des Verriegelungsstabes detektiert.

17. Gabelstapler nach Anspruch 16, worin der Gabelstapler ein Kommissionierhubwagen ist, der einen Führerstand besitzt, der zusammen mit der Gabel angehoben wird, worin die Palettenverriegelungsvorrichtung an dem Führerstand angeordnet ist.