DE102023100968A1

DE102023100968A1 - Fahrunterstützungssystem für ein fahrzeug

Info

Publication number: DE102023100968A1
Application number: DE102023100968.0A
Authority: DE
Inventors: Yuki Nakagawa
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-03-17
Filing date: 2023-01-17
Publication date: 2023-09-21
Also published as: KR20230136021A; US20230294721A1; JP2023136715A; CN116767258A

Abstract

Ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug (2) umfasst eine externe Informationsempfangseinheit (8), die Informationen einschließlich Positionsinformationen über ein Hindernis (3, 4) erfasst, und einen Prozessor, der einen Fahrer basierend auf Umgebungsinformationen des Fahrzeugs (2) über die Anwesenheit des Hindernisses (3, 4) benachrichtigt, wenn das Hindernis (3, 4) innerhalb eines vorbestimmten Bereichs vom Fahrzeug (2) vorhanden ist, der bestimmt, wenn eine Vielzahl von Hindernissen (3, 4) innerhalb des vorbestimmten Bereichs vorhanden ist, ob ein Zwischen-Hindernis-Abstand zwischen einem ersten Hindernis (3), das dem Fahrzeug (2) von den Hindernissen (3, 4) am Nächsten ist, und einem zweiten Hindernis (4), das von dem ersten Hindernis (3) verschieden ist, kleiner ist als ein erster vorbestimmter Abstand (L4), der im Voraus eingestellt ist, und der eine Steuerung durchführt, um eine Benachrichtigung über die Anwesenheit des zweiten Hindernisses (4) an den Fahrer zu unterbinden, wenn der Zwischen-Hindernis-Abstand (L3) kleiner ist als der erste vorbestimmte Abstand (L4).

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug unter Verwendung von Kommunikationstechnik, insbesondere ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug, das das Fahren unterstützt, indem es einen Fahrer über Umgebungsinformationen informiert, die durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder dergleichen erhalten werden.
2. Beschreibung des Standes der Technik
In der JP 2001 - 347 853 A wird eine Anzeigevorrichtung beschrieben, die so konfiguriert ist, dass sie das Fahren unterstützt, indem sie Fahrumgebungsinformationen, wie bspw. Staus und vereiste Fahrbahnoberflächen, vor einem Fahrzeug (in einer Fahrtrichtung) und Hindernisinformationen auf einer Straße durch Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfasst und einen Fahrer und Fahrgäste benachrichtigt. In der in JP 2001 - 347 853 A beschriebenen Anzeigevorrichtung wird festgestellt, ob ein Fahrzeug in einer spezifischen Umgebung fährt, wie z.B. an einem Ampelanlagepunkt oder an einer Kreuzung mit schlechter Sicht, in der ein Fahrer in eine andere Richtung (rechts oder links o.ä.) schauen muss als in die Richtung, in die das Fahrzeug fährt, um die Sicherheit zu überprüfen. Wenn dann bei der Anzeige der Fahrumgebungsinformationen und der Hindernisinformationen auf einer Informationsanzeige festgestellt wird, dass das Fahrzeug in einer spezifischen Umgebung fährt, ist die Anzeigevorrichtung so konfiguriert, dass die Anzeige solcher Informationen auf der Informationsanzeige unterbunden wird. Wenn die Fahrumgebungsinformationen und die Hindernisinformationen innerhalb eines eingestellten Abstands oder innerhalb eines vorbestimmten Abstands von einem Hostfahrzeug vorhanden sind, ist die Vorrichtung nach JP 2001 - 347 853 A so konfiguriert, dass sie den Fahrer benachrichtigt, indem sie die Informationen auf einer Informationsanzeige anzeigt, die an einem oberen Teil eines Armaturenbretts des Fahrzeugs angebracht ist, oder indem sie einen Alarm von einer Alarmvorrichtung ausgibt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Änderungen der Fahrumgebung und Hindernisse auf der Straße, wie oben beschrieben, treten jedoch unregelmäßig auf und können kontinuierlich auftreten. In einem solchen Fall wird in der in JP 2001 - 347 853 A beschriebenen Vorrichtung, die einen Fahrer einheitlich über die Änderungen der Fahrumgebung oder der Hindernisse auf der Straße entsprechend einem Abstand zwischen dem Hostfahrzeug und dem Hindernis informiert, der Fahrer immer dann benachrichtigt, wenn ein Hindernis in einen vorbestimmten Abstand vom Fahrzeug kommt. Darüber hinaus ist die in JP 2001-347853 A beschriebene Vorrichtung so konfiguriert, dass sie, wenn das Fahrzeug in der oben beschriebenen spezifischen Umgebung fährt, die Anzeige von Informationen, wie bspw. über die Fahrumgebung und über Hindernisse, auf der Informationsanzeige unterbindet oder dass sie eine Benachrichtigung macht, indem sie einen Alarm in Abhängigkeit von der Fahrumgebung und von dem Abstand zum Hindernis ausgibt. Wenn also Informationen über die Fahrumgebung und über Hindernisse gemischt oder fortlaufend auf der Straße vorhanden sind, oder wenn das Hostfahrzeug / Subjektfahrzeug eine spezifische Umgebung durchfährt / passiert, besteht die Möglichkeit, dass Benachrichtigungen über Fahrumgebungsinformationen und über Hindernisinformationen auf komplizierte Weise ausgegeben werden oder unterbunden werden. In einem solchen Fall kann sich der Fahrer durch die Benachrichtigung belästigt fühlen, oder der Fahrer ist nicht in der Lage, genaue Informationen zu erhalten, was zu Verwirrung führt.
Die vorliegende Erfindung stellt ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug bereit, das es einem Fahrer ermöglicht, Umgebungsinformationen angemessen zu erkennen, ohne sich unwohl zu fühlen.
Ein Fahrunterstützungssystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine externe Informationsempfangseinheit und einen Prozessor. Die externe Informationsempfangseinheit / Informationsannahmeeinheit ist so konfiguriert, dass sie Informationen einschließlich Positionsinformationen über ein Hindernis, das den Verkehr behindert, erfasst. Der Prozessor ist so konfiguriert, dass er einen Fahrer basierend auf Umgebungsinformationen des Fahrzeugs über eine Anwesenheit des Hindernisses benachrichtigt, wenn das Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von dem Fahrzeug vorhanden ist, dass er, wenn eine Vielzahl von Hindernissen innerhalb des vorbestimmten Bereichs vorhanden ist, bestimmt, ob ein Zwischen-Hindernis-Abstand zwischen einem ersten Hindernis, das dem Fahrzeug von den Hindernissen am Nächsten ist, und einem zweiten Hindernis, das von dem ersten Hindernis verschieden ist, kleiner ist als ein erster vorbestimmter Abstand, der im Voraus eingestellt ist, und dass er eine Steuerung durchführt, um für den Fahrer eine Benachrichtigung über eine Anwesenheit des zweiten Hindernisses zu unterbinden, wenn der Zwischen-Hindernis-Abstand kleiner ist als der erste vorbestimmte Abstand.
In dem Aspekt kann das Fahrunterstützungssystem einen Referenzabstand aufweisen, der kleiner als der vorbestimmte Bereich ist, wobei der Referenzabstand, der als Referenz zum Starten einer detaillierten Benachrichtigung über die Anwesenheit des Hindernisses an das Fahrzeug dienen kann, vorgesehen sein kann. Der erste vorbestimmte Abstand kann kleiner als der Referenzabstand sein.
In dem Aspekt kann der Prozessor eine fortwährende Benachrichtigung beibehalten, auch nachdem das Fahrzeug das erste Hindernis passiert hat, und kann die fortwährende Benachrichtigung beenden, bevor das Fahrzeug das zweite Hindernis erreicht.
In dem Aspekt kann der Prozessor, wenn ein Abstand zwischen dem ersten Hindernis und dem zweiten Hindernis gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand ist, bestimmen, ob der Abstand kleiner als ein zweiter vorbestimmter Abstand ist, und, wenn der Abstand zwischen dem ersten Hindernis und dem zweiten Hindernis gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand und kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand ist, eine Benachrichtigung, die den Fahrer über die Anwesenheit des ersten Hindernisses informiert, und eine Benachrichtigung, die den Fahrer über die Anwesenheit des zweiten Hindernisses informiert, so steuern, dass die Benachrichtigungen nahtlos ineinander übergehen.
In dem Aspekt kann der zweite vorbestimmte Abstand ein größerer Abstand als der Referenzabstand sein. Wenn der Abstand zwischen dem ersten Hindernis und dem zweiten Hindernis gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand und kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand ist, kann der Prozessor eine Steuerung zum Beibehalten einer Benachrichtigung auch nach dem Ende der Benachrichtigung bezüglich des ersten Hindernisses bis zum Beginn der Benachrichtigung bezüglich des zweiten Hindernisses durchführen, so dass die Benachrichtigungen nahtlos ineinander übergehen.
In dem Aspekt kann der externe Informationsempfangsabschnitt eine Tatsache erfassen, dass das erste Hindernis und das zweite Hindernis aufgrund desselben Ereignisses vorhanden sind. Der Prozessor kann feststellen, ob der Zwischen-Hindernis-Abstand kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand ist, und kann die Benachrichtigung über die Anwesenheit des zweiten Hindernisses unterbinden, wenn das erste Hindernis und das zweite Hindernis aufgrund desselben Ereignisses vorhanden sind / vorliegen und der Zwischen-Hindernis-Abstand kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand ist.
In dem Aspekt kann das erste Hindernis ein erstes gestopptes Fahrzeug sein, das geparkt ist und mit dem Fahrzeug kommunizieren kann, und das zweite Hindernis kann ein zweites gestopptes Fahrzeug sein, das geparkt ist und mit dem Fahrzeug kommunizieren kann. Der Prozessor kann Informationen einschließlich Positionsinformationen über sowohl das erste gestoppte Fahrzeug als auch über das zweite gestoppte Fahrzeug durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfassen.
In dem Aspekt kann der Prozessor als Benachrichtigung einen Alarm über einen Lautsprecher ausgeben.
In dem Aspekt kann der Prozessor als Benachrichtigung eine Angabe auf einer Anzeigevorrichtung anzeigen. Die Angabe kann einen Abstand zum Hindernis enthalten.
Das Fahrunterstützungssystem für das Fahrzeug der vorliegenden Erfindung erfasst Informationen über Hindernisse, die um das Fahrzeug herum vorhanden sind, und ermittelt Hindernisse, die innerhalb von einem vorbestimmten Bereich des Fahrzeugs vorhanden sind und die das Fahrzeug an der Weiterfahrt hindern können. Wenn es eine Vielzahl von Hindernissen gibt, wird ermittelt, ob der Abstand zwischen einem vorbestimmten Hindernis, das dem Fahrzeug am nächsten ist, und einem anderen Hindernis unter den Hindernissen kleiner ist als der erste vorbestimmte Abstand. Wenn dann der Abstand zwischen dem vorbestimmten Hindernis und einem anderen Hindernis kleiner ist als der erste vorbestimmte Abstand, ist es so konfiguriert, dass es dem Fahrer die Anwesenheit des vorbestimmten Hindernisses mitteilt und die Benachrichtigung an den Fahrer auf die Anwesenheit eines anderen Hindernisses beschränkt. Mit anderen Worten wird die Benachrichtigung über die Anwesenheit eines anderen Hindernisses, das vor dem Fahrzeug in der Fahrtrichtung nach dem vorbestimmten Hindernis erscheint, wird unterbunden / weggelassen oder es wird eine andere Benachrichtigung ausgegeben, so dass es möglich ist, häufige Benachrichtigungen über die Hindernisse zu vermeiden. Da also für den Fahrer notwendige Benachrichtigungen gemacht und als unnötig erachtete Benachrichtigungen reguliert / reglementiert werden, kann unterdrückt oder vermieden werden, dass der Fahrer sich über die Benachrichtigung ärgert oder dass er die Information über das Hindernis fälschlicherweise erkennt. Dadurch kann dem Fahrer eine angemessene Fahrunterstützung geboten werden.
Ferner wird bei dem Fahrunterstützungssystem für das Fahrzeug der vorliegenden Erfindung auch nach dem Passieren des vorbestimmten Hindernisses die konstante Benachrichtigung beibehalten und die konstante Benachrichtigung wird vor dem Erreichen eines anderen Hindernisses beendet. Wenn der Fahrer z. B. beim Durchfahren des vorbestimmten Hindernisses, die Anwesenheit eines anderen Hindernisses nicht visuell erkennen kann, kann er sich unwohl fühlen, weil keine Benachrichtigung erfolgt, auch wenn sich das Fahrzeug einem anderen Hindernis nähert. Bei dieser Konfiguration kann der Fahrer, indem er die konstante Benachrichtigung auch nach dem Durchfahren des vorbestimmten Hindernisses noch eine Weile beibehält, erkennen, dass es noch andere Hindernisse als das vorbestimmte Hindernis gibt, so dass das Auftreten einer solchen Situation vermieden oder unterdrückt werden kann.
Weiterhin wird in dem Fahrunterstützungssystem für das Fahrzeug der vorliegenden Erfindung, wenn der Abstand zwischen dem vorbestimmten Hindernis und einem anderen Hindernis gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand und kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand ist, sowohl die Anwesenheit des vorbestimmten Hindernisses als auch die Anwesenheit eines anderen Hindernisses mitgeteilt und es wird so gesteuert, dass diese Benachrichtigungen nahtlos ineinander übergehen. Daher kann selbst dann, wenn sowohl die Anwesenheit des vorbestimmten Hindernisses als auch die Anwesenheit eines anderen Hindernisses aufgrund des Abstands zwischen den Hindernissen mitgeteilt werden, die Benachrichtigung so erfolgen, dass sich der Fahrer nicht unwohl fühlt. Dadurch kann unterdrückt oder vermieden werden, dass der Fahrer sich durch die Benachrichtigung belästigt fühlt oder dass er die Information über das Hindernis fälschlicherweise erkennt.
In dem Fahrunterstützungssystem für das Fahrzeug wird, wenn das vorbestimmte Hindernis und ein anderes Hindernis aufgrund desselben Ereignisses vorhanden sind, selbst wenn der Abstand zwischen dem vorbestimmten Hindernis und einem anderen Hindernis gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand ist, wenn der Abstand kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand ist, die Benachrichtigung über die Anwesenheit eines anderen Hindernisses unterbunden. Selbst wenn der Abstand zwischen dem vorbestimmten Hindernis und einem anderen Hindernis bis zu einem gewissen Grad groß ist, kann die Benachrichtigung über die Anwesenheit eines anderen Hindernisses, wenn der Fahrer erkennt, dass es sich um die gleichen Ereignisse handelt, beim Fahrer eher ein Unbehagen auslösen. Ein solches Unbehagen des Fahrers kann unterdrückt oder vermieden werden, indem die Benachrichtigung über die Anwesenheit eines anderen Hindernisses reguliert / reglementiert wird.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Merkmale, Vorteile und technische und industrielle Bedeutung von beispielhaften Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und wobei:

1 eine Ansicht zur Veranschaulichung eines Beispiels einer Benachrichtigung an einen Fahrer in einem Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist;
2 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer Konfiguration einer fahrzeuginternen Vorrichtung ist;
3 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer funktionellen Konfiguration eines Fahrzeugs und der fahrzeuginternen Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist;
4 eine Ansicht zur Veranschaulichung eines anderen Beispiels der Benachrichtigung an den Fahrer im Fahrunterstützungssystem für das Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist;
5 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung der Steuerung ist, die durch das Fahrunterstützungssystem für das Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ausgeführt wird; und
6 eine Ansicht zur Veranschaulichung einer normalen Benachrichtigung an den Fahrer im Fahrunterstützungssystem für das Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung anhand einer in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsform beschrieben. Die im Folgenden beschriebene Ausführungsform ist lediglich ein Beispiel für eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und schränkt die vorliegende Erfindung nicht ein.
Zunächst wird ein Beispiel für die Konfiguration eines Fahrunterstützungssystems 1 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. In dem Fahrunterstützungssystem 1 in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kommuniziert ein Fahrzeug 2, das so konfiguriert ist, dass es mit anderen Fahrzeugen über ein Netzwerk kommunizieren kann, mit einem ersten gestoppten Fahrzeug 3, das vor dem Fahrzeug 2 in einer Fahrtrichtung steht, und mit einem zweiten gestoppten Fahrzeug 4, das sich weiterhin vor dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 in der Fahrtrichtung befindet. Das Fahrzeug 2 umfasst eine fahrzeuginterne Vorrichtung 5, bei der es sich um eine Informationsverarbeitungsvorrichtung handelt, die über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation gewonnene Informationen verarbeitet und Befehle an im Fahrzeug 2 montierte Vorrichtungen ausgibt. Das erste gestoppte Fahrzeug 3 und das zweite gestoppte Fahrzeug 4 sind ebenfalls jeweils mit einer Informationsverarbeitungsvorrichtung (nicht abgebildet) ausgestattet und sind so konfiguriert, dass sie zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit der fahrzeuginternen Vorrichtung 5 des Fahrzeugs 2 fähig sind. Diese sind so konfiguriert, dass sie eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V) durchführen können, beispielsweise unter Verwendung von bekannter mobiler Kommunikation, Schmalbandkommunikation, drahtloser Kommunikation oder Nahbereichskommunikation. Das erste gestoppte Fahrzeug 3 entspricht einem vorbestimmten Hindernis und einem vorbestimmten gestoppten Fahrzeug in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, und das zweite gestoppte Fahrzeug 4 entspricht anderen Hindernissen und anderen gestoppten Fahrzeugen in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Ferner erfasst das Fahrzeug 2 verschiedene Informationseinheiten über den Verkehr auf der Straße von außerhalb auf und teilt die Informationen einem Fahrer des Fahrzeugs 2 mit, wodurch für das Fahren und Unterstützen des Fahrers nützliche Informationen übermittelt werden. Auch wenn keine Karteninformationen oder dergleichen im Fahrzeug 2 gespeichert sind, können auf der Grundlage von Positionsinformationen, wie bspw. Koordinatendaten, Hindernisse, die um das Fahrzeug 2 und vor dem Fahrzeug 2 in Fahrtrichtung vorhanden sind, erkannt und zur Unterstützung des Fahrens, wie unten beschrieben, spezifiziert werden. Wie in den 2 und 3 dargestellt, verfügt das Fahrzeug 2 über eine Positionsantenne 6, verschiedene Sensoren 7, und über eine externe Kommunikationsantenne 8 als Eingabeeinheiten für die fahrzeuginterne Vorrichtung 5, und über eine Ausgabevorrichtung 9 als Ausgabeeinheit. Bei dem Fahrzeug 2 kann es sich um ein bestehendes allgemeines Fahrzeug, wie bspw. ein Verbrennungsmotorfahrzeug, ein Elektrofahrzeug, ein Wasserstofffahrzeug, ein Hybridfahrzeug oder ein Brennstoffzellenfahrzeug, handeln.
Die Positionsantenne 6 dient zum Empfang von Signalen, die z.B. von einer Vielzahl von Satelliten an einen Empfänger gesendet werden. Die Positionsantenne 6 empfängt Signale, die zur Erfassung von Positionsinformationen und von Koordinatendaten des Fahrzeugs 2 notwendig sind, durch eine Selbstpositionierungsfunktion, wie z.B. Global Positioning System (GPS), zur Schätzung der aktuellen Position.
Die verschiedenen Sensoren 7 sind ein allgemeiner Begriff für verschiedene am Fahrzeug 2 angebrachte Sensoren und sind eine Gruppe von Sensoren zur Erfassung des Fahrzustands des Fahrzeugs 2 und dergleichen. Zu den verschiedenen Sensoren 7 gehören z.B. ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, ein Raddrehzahlsensor, ein Lenkwinkelsensor, ein Beschleunigungssensor, ein Bremssensor, ein Gaspedalstellungssensor, ein Radarsensor, ein Lidarsensor und eine Kamera zur Erfassung der Außenseite des Fahrzeugs.
Die externe Kommunikationsantenne 8 ist in erster Linie eine Rundstrahlantenne zum Empfang von Informationen über den Verkehr auf der Straße von außerhalb. Die externe Kommunikationsantenne 8 in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist so konfiguriert, dass sie in der Lage ist, Signale zwischen dem Fahrzeug 2 und anderen Fahrzeugen einschließlich des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 und des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 zu senden und zu empfangen. Durch die externe Kommunikationsantenne 8 empfängt das Fahrzeug 2 Informationen, wie bspw. den Fahrzustand des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 und des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4, wie z.B. angehalten / gestoppt, gestartet, beschleunigt und über die Fahrtrichtung, und wie die aktuelle Position von jeder Informationsverarbeitungsvorrichtung. Weiterhin wird erfasst, in welcher Fahrspur das erste gestoppte Fahrzeug 3 und das zweite gestoppte Fahrzeug 4 stehen und unter welchem Aspekt die Fahrzeuge gestoppt / angehalten wurden. Aus diesen Informationseinheiten lässt sich ableiten, ob es möglich ist, den gestoppten Fahrzeugen 3 und 4 beim Durchfahren (derselben) auszuweichen, oder ob es notwendig ist, vorübergehend anzuhalten, wenn sich das Fahrzeug 2 dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 nähert. Die externe Kommunikationsantenne 8 entspricht in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einer externen Informationsempfangseinheit. Sie bestimmt die gesendete Information durch Demodulation des empfangenen Signals. Umgekehrt wird beim Senden eines Signals vom Fahrzeug 2 die Information in ein vorbestimmtes Signal moduliert und an ein vorbestimmtes Ziel übertragen.
Die Ausgabevorrichtung 9 ist eine Vorrichtung, die dem Fahrer und den Fahrgästen des Fahrzeugs 2 anzeigt, dass sich auf der Straße, auf der sie fahren, Hindernisse befinden. Die Ausgabevorrichtung 9 besteht z.B. aus einer Anzeigevorrichtung 10, wie bspw. einem Display / einer Anzeige zur Erkennung von Benachrichtigungsinhalten, einem Lautsprecher 11 zur Sprachbenachrichtigung und dergleichen. Die Ausgabevorrichtung 9 kann eine dedizierte Vorrichtung sein, die die Funktion hat, Hindernisse oder ähnliches zu melden, aber kann auch eine Funktion als Autonavigation haben, die Karteninformationen anzeigt und eine Route zum Ziel leitet. Darüber hinaus benachrichtigt die Ausgabevorrichtung 9 Insassen, wie bspw. den Fahrer, über das Vorhandensein von Hindernissen, die die Fahrt innerhalb von einem vorbestimmten Bereich des Fahrzeugs behindern können, und meldet das Vorhandensein von Hindernissen, um die Aufmerksamkeit der Insassen zu wecken.
Beispielsweise wird eine Warnung, wie bspw. ein Toneffekt (Benachrichtigungston) oder ein Signalton aus dem Lautsprecher 11 ausgegeben, und auf der Anzeigevorrichtung 10 werden Markierungen, Buchstaben und der Abstand zu dem Hindernis, wie in 1 dargestellt, angezeigt, um den Fahrer zu benachrichtigen und um seine Aufmerksamkeit zu erregen. Die Markierungen werden auf der Anzeigevorrichtung 10 angezeigt, wenn ein Hindernis innerhalb von einem vorbestimmten Bereich des Fahrzeugs 2 erkannt wird, und die Markierungen können sichtbar bleiben, bis das Fahrzeug 2 das Hindernis erreicht oder vollständig passiert hat. Auch kann der Effektton oder der Signalton ausgegeben werden, wenn ein Hindernis erkannt wird, und kann erneut ausgegeben werden, um darauf aufmerksam zu machen, wenn der Abstand zum Hindernis kleiner wird. Die Anzeige des Abstands kann beginnen, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 2 und dem Hindernis innerhalb eines unten beschriebenen Standardabstands liegt, und die Zahl kann z. B. alle 50 Meter entsprechend dem Abstand zum Hindernis verringert werden. Auch kann eine solche Benachrichtigung an den Fahrer entweder eine Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 10 oder ähnliches sein, oder ein Effektton oder ein Signalton, der aus dem Lautsprecher 11 ausgegeben wird. Bei der Benachrichtigung durch Ton oder durch Anzeige kann es sich um eine Vielzahl von Arten handeln, und der Fahrer kann durch die Kombination mehrerer Töne oder durch die Anzeige in Form einer Kombination verschiedener Farben oder Zeichen benachrichtigt werden. Bei der Anzeige von Markierungen oder dergleichen auf der Anzeigevorrichtung 10 wird beispielsweise ein von einem Prozessor 12, der weiter unten beschrieben wird, verarbeitetes Bild auf der Anzeigevorrichtung 10 unter Verwendung einer grafischen Schnittstelle angezeigt, oder bei der Ausgabe eines Effekttons oder eines Alarms über den Lautsprecher 11 kann ein vom Prozessor erzeugtes Audiosignal einer vorbestimmten Signalverarbeitung unterzogen und dann über den Lautsprecher 11 ausgegeben werden.
Die fahrzeuginterne Vorrichtung 5 ist, wie in 2 dargestellt, eine bekannte Informationsverarbeitungsvorrichtung, die den Prozessor 12, eine Hauptspeichereinheit 13, eine Hilfsspeichereinheit / Zusatzspeichereinheit 14, eine Kommunikationseinheit 15 und dergleichen aufweist. Die fahrzeuginterne Vorrichtung 5 in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung, bei der der Prozessor 12 ein in einem Aufzeichnungsmedium gespeichertes Programm in den Arbeitsbereich der Hauptspeichereinheit 13 lädt, das Programm ausführt und verschiedene Steuerungen durch die Ausführung des Programms durchführt, um Funktionen auszuführen, die einen vorbestimmten Zweck erfüllen.
Der Prozessor 12 ist zum Beispiel eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder ein digitaler Signalprozessor (DSP). Der Prozessor 12 ist so konfiguriert, dass er die fahrzeuginterne Vorrichtung 5 steuert und verschiedene Informationsverarbeitungsbetätigungen durchführt.
Die Hauptspeichereinheit 13 umfasst beispielsweise einen Direktzugriffsspeicher (RAM) und einen Festwertspeicher (ROM). In der Hauptspeichereinheit 13 ist, wie oben beschrieben, ein Arbeitsbereich für den Prozessor 12 zur Ausführung des Programms ausgebildet.
Die Hilfsspeichereinheit 14 umfasst beispielsweise einen löschbaren programmierbaren ROM (EPROM) oder ein Festplattenlaufwerk (HDD). Diese Hilfsspeichereinheit 14 kann ein sogenannter Wechseldatenträger enthalten, das ein tragbares Aufzeichnungsmedium ist. Bei dem Wechseldatenträger kann es sich beispielsweise um einen USB-Speicher (Universal Serial Bus) oder um ein Aufzeichnungsmedium, wie bspw. eine Compact Disc (CD) oder eine DVD (Digital Versatile Disc), handeln. Darüber hinaus kann die Hilfsspeichereinheit 14 verschiedene Programme, verschiedene Daten und verschiedene Tabellen auf dem Aufzeichnungsmedium durch Lesen, Schreiben usw. speichern. Auf der Hilfsspeichereinheit 14 kann ein Betriebssystem (OS) gespeichert sein. Außerdem können einige oder alle Informationen in der Hauptspeichereinheit 13 gespeichert werden. Umgekehrt können Informationen, die in der Hauptspeichereinheit 13 gespeichert sind, in der Hilfsspeichereinheit 14 gespeichert werden.
Die Kommunikationseinheit 15 ist beispielsweise eine drahtlose Kommunikationsschaltung zur Durchführung der Datenkommunikation mit dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und mit dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 unter Verwendung einer drahtlosen Kommunikation. Die drahtlose Kommunikationsschaltung führt die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation unter Verwendung von Mobilkommunikation, wie bspw. 5. Generation (5G) oder Long Term Evolution (LTE), durch. Darüber hinaus kann die drahtlose Kommunikationsschaltung Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation unter Verwendung von Schmalbandkommunikation, wie bspw. Dedicated Short Range Communications (DSRC), durchführen. Alternativ kann die drahtlose Kommunikationsschaltung Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation unter Verwendung von drahtloser Kommunikation, wie bspw. Wi-Fi, durchführen oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation unter Verwendung von Kurzstrecken-Kommunikation, wie bspw. Bluetooth (eingetragene Marke) Low Energy (BLE), durchführen.
Eine Reihe von Prozessen, die von der fahrzeuginternen Vorrichtung 5, die wie oben beschrieben konfiguriert ist, ausgeführt werden, kann nicht nur durch die Hardware, sondern auch durch die Software ausgeführt werden. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung, die sowohl an dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 als auch an dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 angebracht ist, kann durch eine Informationsverarbeitungsvorrichtung ähnlich der fahrzeuginternen Vorrichtung 5 konfiguriert sein. In diesem Fall können das Fahrzeug 2, das erste gestoppte Fahrzeug 3 und das zweite gestoppte Fahrzeug 4 die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation über die jeweils andere Kommunikationseinheit 15 durchführen, um Signale zu senden und zu empfangen.
Nachfolgend werden Funktionskonfigurationen des Fahrzeugs 2 und der fahrzeuginternen Vorrichtung 5 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Wie in 3 dargestellt, umfasst die fahrzeuginterne Vorrichtung 5 eine Fahrzeugdetektionseinheit 16, die ein vor einem Hostfahrzeug anhaltendes Fahrzeug durch Kommunikation erkennt, eine Kommunikations-Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands-Bestimmungseinheit 17 und eine Benachrichtigungssteuereinheit 18. Die Funktionen werden beispielsweise durch den Prozessor 12 ausgeführt.
Die Fahrzeugdetektionseinheit 16 erkennt, dass sich ein gestopptes Fahrzeug auf der Straße vor dem Fahrzeug 2 in Fahrtrichtung befindet. Die Fahrzeugdetektionseinheit 16 erfasst Informationen über die aktuelle Position des Fahrzeugs 2, die von der Positionsantenne 6 empfangen werden, erfasst Informationen über den Fahrzustand des Fahrzeugs 2, die von den verschiedenen Sensoren 7 erfasst werden, und erfasst Informationen über die Positionsinformationen anderer Fahrzeuge, die von der externen Kommunikationsantenne 8 empfangen werden. Aus den Informationen werden dann das erste gestoppte Fahrzeug 3 und das zweite gestoppte Fahrzeug 4 erkannt, bei denen es sich um Hindernisse handelt, die in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 oder auf der zu befahrenden Strecke vorhanden sind und die die Fahrt des Fahrzeugs 2 behindern können.
Konkret erfasst die Fahrzeugdetektionseinheit 16 die aktuelle Position des Fahrzeugs 2 durch die Positionsantenne 6 und erkennt die Fahrtrichtung, die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrspur, auf der das Fahrzeug 2 unterwegs ist, und dergleichen über die verschiedenen Sensoren 7 und über die Kartendaten oder dergleichen, die in der Hauptspeichereinheit 13 oder in der Hilfsspeichereinheit 14 der fahrzeuginternen Vorrichtung 5 gespeichert sind. Als Nächstes erkennt die Fahrzeugdetektionseinheit 16 anhand der von der externen Kommunikationsantenne 8 empfangenen Informationen und dergleichen über umgebende Fahrzeuge das erste gestoppte Fahrzeug, das in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 2 gestoppt ist / anhält / steht und das dem Fahrzeug 2 am Nächsten ist, und erkennt das zweite gestoppte Fahrzeug 4, das dem Fahrzeug 2 nach dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 am Nächsten ist und das ein anderes Hindernis als das erste gestoppte Fahrzeug 3 ist. Dann werden die aktuelle Position des Fahrzeugs 2 und die Positionsinformationen des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 und des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4, die in der Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 2 stehen, erfasst, und andere Fahrzeuge, die Hindernisse für das Fahrzeug 2 sein können, werden erkannt.
Anschließend ermittelt die Fahrzeugdetektionseinheit 16 anhand der erfassten Positionsinformationen die Anwesenheit des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 innerhalb eines vorbestimmten Bereichs des Fahrzeugs 2. Wenn sich das erste gestoppte Fahrzeug 3 innerhalb des vorbestimmten Bereichs befindet, wird die Information an die Benachrichtigungssteuereinheit 18 übermittelt. Weiterhin berechnet die Fahrzeugdetektionseinheit 16 einen ersten Zwischen-Fahrzeug-Abstand L1 zwischen dem Fahrzeug 2 und dem ersten gestoppten Fahrzeug 3. Der berechnete erste Zwischen-Fahrzeug-Abstand L1 wird mit einem vorbestimmten Referenzabstand L2 verglichen, und wenn der erste Zwischen-Fahrzeug-Abstand L1 kleiner ist als der Referenzabstand L2, wird diese Tatsache an die Kommunikations-Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Bestimmungseinheit 17 und an die Benachrichtigungssteuereinheit 18 übermittelt. Der Referenzabstand L2 kann ein beliebiger Abstand sein und wird beispielsweise auf einen Abstand eingestellt, der es dem Fahrer ermöglicht, dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 sicher auszuweichen, ohne plötzliche Eingriffe vorzunehmen, oder der es dem Fahrer ermöglicht, das Fahrzeug 2 abzubremsen oder anzuhalten / zu stoppen, wenn dem Fahrer während der Fahrt die Anwesenheit des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 vor dem Fahrzeug 2 in Fahrtrichtung von der Ausgabevorrichtung 9 mitgeteilt wird. Wenn das erste gestoppte Fahrzeug 3 das einzige Fahrzeug vor dem Fahrzeug 2 in der Fahrtrichtung ist, das die Fahrt behindern könnte, wird die Information über das erste gestoppte Fahrzeug 3 nur an das Benachrichtigungssteuereinheit 18 gesendet. Obwohl es andere Fahrzeuge gibt, die gestoppt sind, bestimmt die Fahrzeugdetektionseinheit 16, wenn es keine Notwendigkeit gibt, von ihnen zu benachrichtigen, weil sie weiter als der vorbestimmte Bereich (vom Fahrzeug 2) entfernt sind, oder wenn bestimmt wird, dass die Fahrzeuge, die gestoppt sind, wahrscheinlich nicht die Fahrt des Fahrzeugs 2 behindern, weil es sich auf einem anderen Fahrstreifen (als das Fahrzeug 2) befindet, dass über kein Fahrzeug benachrichtigt werden muss / eine Benachrichtigung ergehen muss. In den 1, 4 und 6 ist der erste Zwischen-Fahrzeug-Abstand L1 als ein vorbestimmter Bereich in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt.
Die Kommunikations-Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Bestimmungseinheit 17 berechnet den Zwischen-Fahrzeug-Abstand zwischen den gestoppten Fahrzeugen, wenn es eine Vielzahl von gestoppten Fahrzeugen gibt, vergleicht den berechneten Zwischen-Fahrzeug-Abstand mit einem vorbestimmten Abstand und bestimmt die Länge des Zwischen-Fahrzeug-Abstands. Insbesondere wird auf Basis der von der Fahrzeugdetektionseinheit 16 erfassten Positionsinformationen des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 und des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 ein zweiter Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 berechnet. Es wird festgestellt, ob der berechnete zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 kleiner ist als ein (vorbestimmter) erster vorbestimmter Abstand L4, der ein Abstand kleiner als der Referenzabstand L2 ist. Wenn festgestellt wird, dass der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 kleiner ist als der erste vorbestimmte Abstand L4, wird diese Tatsache an die Benachrichtigungssteuereinheit 18 übermittelt. Wenn festgestellt wird, dass der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 größer als der erste vorbestimmte Abstand L4 ist, ist die Kommunikations-Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Bestimmungseinheit 17 so konfiguriert, dass sie bestimmt, ob der Abstand kleiner als ein zweiter vorbestimmter Abstand L5 ist, und dass sie das Bestimmungsergebnis unabhängig von dem Ergebnis an die Benachrichtigungssteuereinheit 18 übermittelt. Darüber hinaus kann in der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung der erste vorbestimmte Abstand L4 ein beliebiger Abstand sein und ist beispielsweise ein Abstand, der es dem Fahrer ermöglicht, die Orientierung / Ausrichtung, die Halteposition und dergleichen des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 nach dem Passieren des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 mit Sicherheit visuell zu erkennen. Auch kann der zweite vorbestimmte Abstand L5 ein beliebiger Abstand sein und ist beispielsweise auf einen Abstand eingestellt, der größer als der erste vorbestimmte Abstand L4 und größer als der Referenzabstand L2 ist.
Wenn von der Fahrzeugdetektionseinheit 16 erfasst wird, dass sich das erste gestoppte Fahrzeug 3 innerhalb des vorbestimmten Bereichs des Fahrzeugs 2 befindet, befiehlt die Benachrichtigungssteuereinheit 18 der Ausgabevorrichtung 9 zunächst, die Anwesenheit des gestoppten Fahrzeugs zu melden / mitzuteilen. Wenn dann ein Signal von der Fahrzeugdetektionseinheit 16 empfangen wird, dass sich das erste gestoppte Fahrzeug 3 innerhalb des Referenzabstands L2 vom Fahrzeug 2 befindet, wird ein Signal an die Ausgabevorrichtung 9 gesendet, das eine Benachrichtigung mit detaillierten Informationen, wie bspw. Abständen, anfordert. Außerdem erhält die Benachrichtigungssteuereinheit 18 von der Kommunikations-Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Bestimmungseinheit 17 das Bestimmungsergebnis auf der Grundlage des ersten Zwischen-Fahrzeug-Abstands L1 zwischen dem Fahrzeug 2 und dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und des zweiten Zwischen-Fahrzeug-Abstands L3 zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4. Bevor das Fahrzeug 2 in den Referenzabstand L2 von dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 kommt, ist die Benachrichtigungssteuereinheit 18 konfiguriert, basierend auf den Ergebnissen die Art der Benachrichtigung zu bestimmen, wenn sie dem Fahrer die Anwesenheit des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 und des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 mitteilt.
Insbesondere dann, wenn der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 kleiner ist als der erste vorbestimmte Abstand L4, wie in 1 dargestellt, steuert die Benachrichtigungssteuereinheit 18 so, dass sie dem Fahrer nur in Bezug auf das erste gestoppte Fahrzeug 3 mitteilt, dass sich ein gestopptes Fahrzeug innerhalb des vorbestimmten Bereichs vom Fahrzeug befindet, und dass sie eine Benachrichtigung an den Fahrer bezüglich des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 reguliert / reglementiert. Das heißt, wenn das erste gestoppte Fahrzeug 3 in den Referenzabstand L2 vom Fahrzeug 2 gekommen ist, wird zunächst die Anwesenheit des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 dem Fahrer mitgeteilt, um ihn darauf aufmerksam zu machen. Dann, auch wenn das zweite gestoppte Fahrzeug 4 in den vorbestimmten Bereich vom Fahrzeug 2 kommt, während der Fahrer über die Anwesenheit des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 informiert wird, reguliert / reglementiert die Benachrichtigungssteuereinheit 18 eine Reihe von Benachrichtigungen wie, bspw. Toneffekte, Markierungen und Abstandsanzeige, und führt eine solche Steuerung durch, dass nur konstante Benachrichtigungen beibehalten werden, wie z.B. nur Markierungen angezeigt werden. Dann, wie in 1 dargestellt, steuert die Benachrichtigungssteuereinheit 18 so, dass auch die Anzeige von nur Markierungen beendet wird, bevor das Fahrzeug 2 das zweite gestoppte Fahrzeug 4 erreicht. Die Anzeige der einzigen Markierungen kann so konfiguriert sein, dass sie beibehalten wird, bis das Fahrzeug 2 das zweite gestoppte Fahrzeug 4 erreicht oder passiert.
Wenn ferner der Zwischen-Fahrzeug-Abstand zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand L4 und kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand L5 ist, wie in 4 dargestellt, ist die Benachrichtigungssteuereinheit 18 so konfiguriert, dass die Benachrichtigung, dass das erste gestoppte Fahrzeug 3 in den Referenzabstand L2 vom Fahrzeug 2 gekommen ist, und die Benachrichtigung, dass das zweite gestoppte Fahrzeug 4 in den Referenzabstand L2 vom Fahrzeug 2 gekommen ist, nahtlos ineinander übergehen. Beispielsweise führt die Benachrichtigungssteuereinheit 18 eine Steuerung durch, um auch nach Abschluss der Benachrichtigung, dass sich das erste gestoppte Fahrzeug 3 innerhalb des Referenzabstandes L2 befindet, nur die Markierungen oder Buchstaben anzuzeigen, die die Anwesenheit des gestoppten Fahrzeugs anzeigen. Wenn dann das zweite gestoppte Fahrzeug 4 in den Referenzabstand L2 vom Fahrzeug 2 kommt, ist die Benachrichtigungssteuereinheit 18 so konfiguriert, dass sie eine Reihe von Benachrichtigungen ausgibt, wie z.B. die erneute Erzeugung von Effektgeräuschen und die Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 10, dass sich das zweite gestoppte Fahrzeug 4 innerhalb vom Referenzabstand L2 befindet. Mit anderen Worten wird dem Fahrer ebenfalls die Anwesenheit eines beliebigen der gestoppten Fahrzeuge 3 und 4 mitgeteilt, jedoch von der Ausgabevorrichtung 9 aus, um den Fahrer nicht zu verunsichern. Wenn der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Abstand L5 ist, steuert die Benachrichtigungssteuereinheit 18 die Ausgabevorrichtung 9, um eine Reihe von Benachrichtigungen für sowohl das erste gestoppte Fahrzeug 3 als auch für das zweite gestoppte Fahrzeug 4 ohne besondere Benachrichtigung auszugeben.
Nachfolgend wird ein Beispiel für eine Steuerung, die durch das Fahrunterstützungssystem 1 für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf das in 5 dargestellte Flussdiagramm beschrieben. 5 ist ein Flussdiagramm, das ausgeführt wird, wenn sich ein gestopptes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 2 in Fahrtrichtung innerhalb eines vorbestimmten Referenzabstands L2 vom Fahrzeug 2 befindet und die Anwesenheit des gestoppten Fahrzeugs dem Fahrer mitgeteilt wird.
Zunächst stellt die fahrzeuginterne Vorrichtung 5 fest, ob sich eine Vielzahl von gestoppten Fahrzeugen auf der Straße vor dem Fahrzeug 2 in Fahrtrichtung oder auf der Fahrspur, auf der das Fahrzeug 2 fährt, befindet (Schritt S1). Wie oben beschrieben, erfasst die fahrzeuginterne Vorrichtung 5 die aktuelle Position des Fahrzeugs 2 über die Positionsantenne 6 des Fahrzeugs 2 und erhält Informationen über andere Fahrzeuge über die externe Kommunikationsantenne 8. Außerdem erfasst die fahrzeuginterne Vorrichtung 5 den Azimutwinkel, also die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2, die Fahrzeuggeschwindigkeit und ähnliches durch die verschiedenen am Fahrzeug 2 angebrachten Sensoren 7. Diese Informationseinheiten werden an die Fahrzeugdetektionseinheit 16 des Fahrzeugs 2 gesendet, und die Fahrzeugdetektionseinheit 16 vergleicht die aktuelle Position, den Azimutwinkel und dergleichen des Fahrzeugs 2 mit den Positionsinformationen, der Fahrzeuggeschwindigkeit und dergleichen anderer Fahrzeuge, um die Anwesenheit eines gestoppten Fahrzeugs zu bestimmen. Wenn die Fahrzeugdetektionseinheit 16 erkennt, dass es nur ein gestopptes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 2 in der Fahrtrichtung unter den anderen Fahrzeugen gibt, die über die externe Kommunikationsantenne 8 empfangen werden, wird in Schritt S1 eine negative Bestimmung vorgenommen und der Prozess fährt mit Schritt S8 fort. Zusätzlich werden bei der Erfassung der Informationen über das gestoppte Fahrzeug auch die Fahrspur, in der das gestoppte Fahrzeug steht, und der Aspekt, unter dem das Fahrzeug gestoppt wurde, erfasst. Aus diesen Informationseinheiten werden Informationen erfasst, die bestimmen können, ob es möglich ist, den gestoppten Fahrzeugen 3 und 4 beim Durchfahren auszuweichen, oder ob es notwendig ist, vorübergehend anzuhalten, wenn sich das Fahrzeug 2 dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 nähert.
In Schritt S8 wird eine normale Benachrichtigung durch die Benachrichtigungssteuereinheit 18 und durch die Ausgabevorrichtung 9 durchgeführt. Die normale Benachrichtigung ist hierbei, wie in 6 dargestellt, eine Benachrichtigung zur Benachrichtigung des Fahrers, dass sich ein gestopptes Fahrzeug innerhalb des vorbestimmten Bereichs vor dem Fahrzeug 2 in Fahrtrichtung befindet. Die normale Benachrichtigung ist eine Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 10 oder die Ausgabe eines Effekt- oder Signaltons über den Lautsprecher 11. Konkret wird ein Effektton, wie bspw. ein „Ping“, ausgegeben, um den Fahrer aufzufordern, auf die Anzeigevorrichtung 10, wie bspw. ein Display, zu schauen, und wie in 6 dargestellt, wird eine vorbestimmte Markierung und die Tatsache, dass sich das erste gestoppte Fahrzeug 3 vor dem Fahrzeug 2 befindet, über die Anzeigevorrichtung 10 mitgeteilt. Dann, wenn das erste gestoppte Fahrzeug 3 in den Referenzabstand L2 des Fahrzeugs 2 kommt, wird der Abstand vom Fahrzeug 2 zum ersten gestoppten Fahrzeug 3 angezeigt und mitgeteilt. Bei der Benachrichtigung können Informationen über das gestoppte Fahrzeug, den Fahrzeugtyp und den Grund für den Halt angezeigt werden, oder die Anwesenheit des gestoppten Fahrzeugs kann per Sprache angesagt werden. Die Benachrichtigung wird beibehalten, bis das Fahrzeug 2 das gestoppte Fahrzeug erreicht oder vollständig passiert hat. Dann, nachdem das Fahrzeug 2 das erste gestoppte Fahrzeug 3 passiert hat und eine Weile gefahren ist, wenn das zweite gestoppte Fahrzeug 4 in den vorbestimmten Bereich kommt, ist es so konfiguriert, dass es den Fahrer über die Anwesenheit des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 informiert, indem es die normale Benachrichtigung ausgibt.
Auch die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 ist nicht auf das oben beschriebene Verfahren beschränkt. Die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 kann so konfiguriert sein, dass beispielsweise die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 aufgrund von Routeneinstellungen oder dergleichen durch die Autonavigation vorhergesagt wird und Informationen über die gestoppten Fahrzeuge in der Fahrtrichtung erfasst werden. Darüber hinaus wird die Tatsache, dass das erste gestoppte Fahrzeug 3 und das zweite gestoppte Fahrzeug 4 vorhanden sind, beispielsweise durch mehrfaches Erfassen der Positionsinformationen, wie die Koordinaten der um das Fahrzeug 2 herum vorhandenen Fahrzeuge, durch die externe Kommunikationsantenne 8 ermittelt, und dann kann basierend auf dem Betrag der Bewegung pro Zeiteinheit der Positionsinformationen bestimmt werden, dass das Fahrzeug gestoppt ist.
Wenn die Bestimmung in Schritt S1 positiv ist, weil es eine Vielzahl von gestoppten Fahrzeugen, nämlich das erste gestoppte Fahrzeug 3 und das zweite gestoppte Fahrzeug 4, vor dem Fahrzeug 2 in der Fahrtrichtung gibt, fährt der Prozess mit Schritt S2 fort. In Schritt S2 werden Informationen einschließlich Positionsinformationen über das erste gestoppte Fahrzeug 3 und über das zweite gestoppte Fahrzeug 4 von der Fahrzeugdetektionseinheit 16 an die Kommunikations-Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Bestimmungseinheit 17 übertragen. Die Kommunikations-Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Bestimmungseinheit 17 berechnet den zweiten Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 basierend auf den erfassten Positionsinformationen des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 und des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 (Schritt S3). Ferner speichert die Kommunikations-Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Bestimmungseinheit 17 eine Vielzahl von vorbestimmten Abständen zur Unterscheidung der Länge des zweiten Zwischen-Fahrzeug-Abstands L3 zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4, und die Kommunikations-Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Bestimmungseinheit 17 vergleicht die gespeicherten vorbestimmten Abstände mit dem berechneten zweiten Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3.
Das heißt, wenn der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 berechnet wird, fährt der Prozess mit Schritt S4 fort, um zu bestimmen, ob der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 kleiner ist als der (vorbestimmte) erste vorbestimmte Abstand L4. Der erste vorbestimmte Abstand L4 wird auf einen Abstand kleiner als der Referenzabstand L2 eingestellt, z.B. auf einen Abstand, bei dem der Fahrer das zweite gestoppte Fahrzeug 4 nach dem Passieren des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 visuell leicht erkennen kann. Wenn der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 kleiner ist als der erste vorbestimmte Abstand L4 und wenn die Bestimmung in Schritt S4 positiv ausfällt, fährt der Prozess mit Schritt S5 fort.
In Schritt S5 wird, wie in 1 dargestellt, die Ausgabevorrichtung 9 durch die Benachrichtigungssteuereinheit 18 gesteuert, um das Fahren des Fahrers so zu unterstützen, dass die Benachrichtigung nur für das erste gestoppte Fahrzeug 3 ausgegeben wird, das das gestoppte Fahrzeug ist, das dem Fahrzeug 2 am Nächsten ist, und die Benachrichtigung für das zweite gestoppte Fahrzeug 4 wird unterbunden. Da der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 kleiner ist als der erste vorbestimmte Abstand L4 und das erste gestoppte Fahrzeug 3 und das zweite gestoppte Fahrzeug 4 nahe beieinander sind, kann sich der Fahrer durch die Benachrichtigung mit anderen Worten unwohl fühlen, wenn die gleiche Benachrichtigung für das zweite gestoppte Fahrzeug 4 ausgeführt wird, oder der Fahrer ist möglicherweise nicht in der Lage, genaue Informationen zu erkennen. Daher wird eine solche Situation vermieden, indem die Anzahl der Benachrichtigungen reduziert wird. Eine ähnliche Benachrichtigung bedeutet hier, dass unmittelbar nachdem das Fahrzeug 2 das erste gestoppte Fahrzeug 3 passiert hat, Informationen über das zweite gestoppte Fahrzeug 4 durch Markierungen, Abstände und dergleichen zusammen mit Effekttönen und Signaltönen angezeigt werden. Bei dieser Anzeige werden dem Fahrer, obwohl er z. B. das erste gestoppte Fahrzeug 3 passiert hat, plötzlich Informationen über das neue zweite gestoppte Fahrzeug 4 zusammen mit Effekttönen angezeigt und der Abstand zum zweiten gestoppten Fahrzeug 4 wird klein angezeigt, so dass der Fahrer sich wie oben beschrieben fühlen kann.
Wie in 1 dargestellt, führt die Benachrichtigungssteuereinheit 18 in Schritt S5 zunächst eine normale Benachrichtigung ähnlich der von Schritt S8 durch, wenn das erste gestoppte Fahrzeug 3 den Referenzabstand L2 passiert hat. Nachdem das Fahrzeug 2 das erste gestoppte Fahrzeug 3 passiert hat, wird die Ausgabevorrichtung 9 so gesteuert, dass nur die Markierungen und die die Anwesenheit des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 anzeigende Anzeige beibehalten werden. Alternativ kann, nachdem das Fahrzeug 2 das erste gestoppte Fahrzeug 3 passiert hat, die Benachrichtigung durch Änderung der Kombination von Tönen und Anzeigen so erfolgen, dass der Fahrer die Anwesenheit des zweiten gestoppten Fahrzeugs richtig erkennen kann. Dann löscht die Benachrichtigungssteuereinheit 18 die Markierungen und die Anzeige, die die Anwesenheit des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 anzeigt, bevor das Fahrzeug 2 das zweite gestoppte Fahrzeug 4 erreicht, wodurch dieser Ablauf einmal beendet wird. Die Markierungen und die Anzeige, die die Anwesenheit des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 anzeigt, können angezeigt werden, bis das zweite gestoppte Fahrzeug 4 passiert wurde. Das heißt, die Benachrichtigungssteuereinheit 18 geht davon aus, dass das erste gestoppte Fahrzeug 3 und das zweite gestoppte Fahrzeug 4 aufgrund desselben Ereignisses angehalten wurden, und führt eine Steuerung durch, um sie als ein Hindernis zu erkennen und den Fahrer darüber zu informieren.
Im Gegensatz dazu geht der Prozess zu Schritt S6 über, wenn der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand L4 ist und die Bestimmung in Schritt S4 negativ ist. In Schritt S6 wird festgestellt, ob der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 kleiner ist als der zweite vorbestimmte Abstand L5. Der zweite vorbestimmte Abstand L5 ist beispielsweise ein Abstand, der gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand L4 und der größer als der Referenzabstand L2 ist, und ist auf einen solchen Abstand eingestellt, dass das zweite gestoppte Fahrzeug 4 beim Passieren des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 (durch das Fahrzeug 2) für den Fahrer kaum sichtbar ist. Wenn der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 kleiner ist als der zweite vorbestimmte Abstand L5 und die Bestimmung in Schritt S6 positiv ist, fährt der Prozess mit Schritt S7 fort.
Wie in 4 dargestellt, führt die Benachrichtigungssteuereinheit 18 In Schritt S7 eine normale Benachrichtigung in der gleichen Weise wie in Schritt S8 durch, wenn das erste gestoppte Fahrzeug 3 in den Referenzabstand L2 gekommen ist. Dann, auch nachdem das Fahrzeug 2 das erste gestoppte Fahrzeug 3 passiert hat, werden die Markierungen und die Anzeige, die die Anwesenheit des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 anzeigen, beibehalten, und dann, wenn das zweite gestoppte Fahrzeug 4 in den Referenzabstand L2 vom Fahrzeug 2 gekommen ist, wird die Ausgabevorrichtung 9 so gesteuert, dass sie eine normale Benachrichtigung bezüglich des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 ausgibt. Das heißt, dass die Benachrichtigungssteuereinheit 18 eine solche Steuerung durchführt, dass sie die Benachrichtigung bezüglich des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 und die Benachrichtigung bezüglich des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 nahtlos miteinander verbindet. Insbesondere führt die Benachrichtigungssteuereinheit 18 eine solche Steuerung durch, dass auch nach Abschluss der Benachrichtigung, dass sich das erste gestoppte Fahrzeug 3 im Referenzabstand L2 befindet, nur die Markierungen oder Zeichen angezeigt werden, die die Anwesenheit des gestoppten Fahrzeugs anzeigen. Wenn dann das zweite gestoppte Fahrzeug 4 in den Referenzabstand L2 vom Fahrzeug 2 kommt, führt die Benachrichtigungssteuereinheit 18 eine Steuerung durch, um wieder einen Effektton oder eine Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 10 zu erzeugen, wie bspw. ein Display, dass sich das zweite gestoppte Fahrzeug 4 innerhalb vom Referenzabstand L2 befindet, oder dergleichen, um eine normale Benachrichtigung durchzuführen.
Im Gegensatz dazu fährt der Prozess mit Schritt S8 fort, wenn der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Abstand L5 ist und die Bestimmung in Schritt S6 negativ ist. In Schritt S8 wird, da der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Abstand L5 ist und das erste gestoppte Fahrzeug 3 und das zweite gestoppte Fahrzeug 4 hinreichend weit voneinander entfernt sind, selbst wenn normale Benachrichtigungen an jedes von ihnen gesendet werden, festgestellt, dass eine geringe Wahrscheinlichkeit besteht, den Fahrer zu verärgern oder einen Fehler bei der Erkennung zu verursachen. Daher wird, wenn das erste gestoppte Fahrzeug 3 in den Referenzabstands L2 vom Fahrzeug 2 kommt, eine normale Benachrichtigung ausgegeben, und wenn das Fahrzeug 2 das erste gestoppte Fahrzeug 3 passiert, werden der Ton und die Anzeige auf der Anzeigevorrichtung 10 beendet. Dann, wenn das zweite gestoppte Fahrzeug 4 in den Referenzabstand L2 von dem Fahrzeug 2 kommt, wird eine normale Benachrichtigung ausgegeben, und wenn das Fahrzeug 2 das zweite gestoppte Fahrzeug 4 passiert, werden die Benachrichtigung und die Steuerung beendet.
Wenn sich gemäß dem Fahrunterstützungssystem für das Fahrzeug ein gestopptes Fahrzeug, das ein Hindernis ist, vor dem Fahrzeug 2 in Fahrtrichtung befindet und der erste Zwischen-Fahrzeug-Abstand L1 zwischen dem gestoppten Fahrzeug und dem Fahrzeug 2 kleiner ist als der Referenzabstand L2, wird das Fahren des Fahrers unterstützt, indem dem Fahrer die Anwesenheit des gestoppten Fahrzeugs mitgeteilt wird. In diesem Fall wird im Falle einer Vielzahl von gestoppten Fahrzeugen 3 und 4 der Zwischen-Fahrzeug-Abstand zwischen den gestoppten Fahrzeugen 3 und 4 berechnet und auf der Grundlage des berechneten zweiten Zwischen-Fahrzeug-Abstands L3 wird die Art der Benachrichtigung durch die Benachrichtigungssteuereinheit 18 bestimmt. Insbesondere wenn der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 kleiner ist als der erste vorbestimmte Abstand L4, wird eine normale Benachrichtigung über das erste gestoppte Fahrzeug 3 ausgegeben, und nach Passieren des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 wird eine Benachrichtigung über das zweite gestoppte Fahrzeug 4 unterbunden. Das heißt, die Benachrichtigung über das zweite gestoppte Fahrzeug 4 wird in einem Zustand unterdrückt, in dem der Abstand vom Fahrzeug 2 unmittelbar nach dem Passieren des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 kurz ist. Dadurch kann unterdrückt oder verhindert werden, dass der Fahrer durch häufige Benachrichtigungen unruhig oder missverstanden wird, und es ist außerdem möglich, dem Fahrer eine angemessene Fahrunterstützung zu geben. Auch wenn der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand L4 und kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand L5 ist, wird dem Fahrer eine normale Benachrichtigung über das erste gestoppte Fahrzeug 3 ausgegeben, und dann, nachdem das Fahrzeug 2 das erste gestoppte Fahrzeug 3 passiert hat, wird nur die Benachrichtigung per Display bis zum Referenzabstand L2 gegeben. Dann, wenn das zweite gestoppte Fahrzeug 4 in den Referenzabstands L2 vom Fahrzeug 2 kommt, wird eine normale Benachrichtigung an den Fahrer ausgegeben. Das heißt, die Benachrichtigung über die Anwesenheit des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 und die Benachrichtigung über die Anwesenheit des zweiten gestoppten Fahrzeugs gehen nahtlos ineinander über. Somit kann verhindert werden, dass die Benachrichtigung über die Anwesenheit des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 unmittelbar nach dem Passieren des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 durch das Fahrzeug 2 erneut angezeigt wird und die Benachrichtigung verschwindet. Dadurch kann ebenfalls unterdrückt bzw. vermieden werden, dass sich der Fahrer belästigt fühlt oder etwas fälschlicherweise erkennt.
Obwohl die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung oben beschrieben ist, ist die vorliegende Erfindung nicht auf das obige Beispiel beschränkt und kann im Rahmen der Erreichung des Ziels der vorliegenden Erfindung entsprechend modifiziert werden. Beispielsweise sind die Informationen über die gestoppten Fahrzeuge 3 und 4 nicht auf die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation beschränkt, und die oben beschriebene Steuerung kann auf der Grundlage von Informationen ausgeführt werden, die von einer Infrastruktur außerhalb des Fahrzeugs bezogen werden. Beispielsweise kann es durch die so genannte Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation, bei der VICS (eingetragene Marke), das ein Straßenverkehrsinformations-Kommunikationssystem, ist oder kompatible Vorrichtungen, wie bspw. an der Straße installierte straßenseitige Einheiten, und die fahrzeuginterne Vorrichtung 5 des Fahrzeugs 2 eine Zweiwegekommunikation durchführen, auch möglich sein, Informationen über Hindernisse auf einer geplanten Fahrtroute des Fahrzeugs 2 zu erhalten. Alternativ können Informationen über Hindernisse durch Übermittlung von Informationen, die von Sensoren anderer Fahrzeuge, die um das Fahrzeug 2 herumfahren, erfasst werden, dem Fahrzeug 2 bereitgestellt werden. In diesem Fall kann die oben beschriebene Steuerung auch dann ausgeführt werden, wenn es sich bei dem Hindernis nicht um ein Fahrzeug handelt.
Wenn aus einer solchen Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation klar hervorgeht, dass das erste gestoppte Fahrzeug 3 und das zweite gestoppte Fahrzeug 4 aufgrund desselben Ereignisses angehalten / gestoppt haben, ist es außerdem nicht immer erforderlich, die Art der Benachrichtigung gemäß dem vorbestimmten Abstand auszuwählen. Wenn beispielsweise klar ist, dass es sich um dasselbe Ereignis handelt, kann, wenn der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 kleiner ist als der zweite vorbestimmte Abstand L5, dieselbe Benachrichtigung gesendet werden, wie wenn der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 kleiner ist als der erste vorbestimmte Abstand L4. In diesem Fall kann das Benachrichtigungs-Steuervorrichtung 18 zusätzlich zu den normalen Benachrichtigungen Informationen über die Einzelheiten des Ereignisses und die zu beachtenden Punkte z. B. per Sprache übermitteln. Auf diese Weise kann der Fahrer, auch wenn er das zweite gestoppte Fahrzeug 4 nach dem Passieren des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 nicht sehen kann, erkennen, dass das zweite gestoppte Fahrzeug 4 in Kürze erscheinen wird. Wenn der Fahrer erkennt, dass es sich um dasselbe Ereignis handelt, kann die Benachrichtigung über die Anwesenheit des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 beim Fahrer eher ein Unbehagen auslösen. Durch die Regulierung von Benachrichtigungen über die Anwesenheit anderer Hindernisse kann ein solches Unbehagen des Fahrers unterdrückt oder vermieden werden, und es ist möglich, das Unbehagen des Fahrers oder Missverständnisse durch häufige Benachrichtigungen zu unterdrücken oder zu verhindern.
Auch der Referenzabstand L2, der erste vorbestimmte Abstand L4 und der zweite vorbestimmte Abstand L5 können ereignisabhängig bestimmt werden. Wenn beispielsweise das erste gestoppte Fahrzeug 3 und das zweite gestoppte Fahrzeug aufgrund eines Verkehrsstaus vorhanden sind, kann der erste vorbestimmte Abstand L4 relativ groß eingestellt werden. Im Falle eines Staus muss das Fahrzeug 2 ausreichend abbremsen, bevor es das erste gestoppte Fahrzeug 3 erreicht, so dass eine frühzeitige Benachrichtigung an den Fahrer es dem Fahrzeug 2 ermöglicht, sicherer anzuhalten. Ferner kann der zweite vorbestimmte Abstand L5 auf einen Abstand eingestellt werden, der größer als der erste vorbestimmte Abstand L4 und gleich oder kleiner als der Referenzabstand L2 ist. Auch in diesem Fall ist es ausreichend, dass die Benachrichtigung über das erste gestoppte Fahrzeug 3 und die Benachrichtigung über das zweite gestoppte Fahrzeug 4 nahtlos und kontinuierlich erfolgen. Beispielsweise kann nach Passieren des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 die Anzeige unter Ausgabe von Effekttönen oder Signaltönen beibehalten werden und nur die Abstandsanzeige kann auf den Abstand zum zweiten gestoppten Fahrzeug 4 umgeschaltet und angezeigt werden.
Ferner wird in der Ausführungsform die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation von drei Fahrzeugen, dem Fahrzeug 2, dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4, ausgeführt, aber das Unterstützungssystem kann von vier oder mehr Fahrzeugen ausgeführt werden, einschließlich eines weiteren Fahrzeugs, das an einer weiter entfernten Position als das zweite gestoppte Fahrzeug 4 steht. In diesem Fall kann nach der Ausführung der Benachrichtigung gemäß dem Zwischen-Fahrzeug-Abstand zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 die Benachrichtigung gemäß dem Zwischen-Fahrzeug-Abstand zwischen dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 und einem anderen gestoppten Fahrzeug, das in der Fahrtrichtung vor dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 angehalten ist, ausgeführt werden.
Wenn zum Beispiel sowohl der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 als auch ein dritter Zwischen-Fahrzeug-Abstand zwischen dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 und einem anderen gestoppten Fahrzeug kleiner sind als der erste vorbestimmte Abstand L4, kann die Benachrichtigung an den Fahrer nur für das erste gestoppte Fahrzeug 3 erfolgen. Das heißt, wenn das erste gestoppte Fahrzeug 3 in den Referenzabstands L2 vom Fahrzeug 2 kommt, wird die Anwesenheit des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 auf der Anzeigevorrichtung 10, wie bspw. einem Display, zusammen mit Effekttönen und Signaltönen angezeigt. Ferner kann nur die Anzeige auch nach dem Passieren des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 beibehalten werden, und die Anzeige kann vor dem Erreichen eines anderen gestoppten Fahrzeugs beendet werden.
Als Nächstes wird ein Fall beschrieben, in dem der zweite Zwischen-Fahrzeug-Abstand L3 zwischen dem ersten gestoppten Fahrzeug 3 und dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 kleiner ist als der erste vorbestimmte Abstand L4 und in dem der Zwischen-Fahrzeug-Abstand zwischen dem zweiten gestoppten Fahrzeug 4 und einem anderen gestoppten Fahrzeug gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand L4 und kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand L5 ist. In diesem Fall wird zunächst, wenn das erste gestoppte Fahrzeug 3 in den Referenzabstand L2 kommt, eine Benachrichtigung an den Fahrer gestartet. Dann wird die Benachrichtigung in gleicher Weise wie die oben beschriebene Benachrichtigung auch nach dem Passieren des ersten gestoppten Fahrzeugs 3 beibehalten, und die Benachrichtigung endet vor Erreichen des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4. Wenn nach dem Passieren des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 festgestellt wird, dass sich ein anderes gestopptes Fahrzeug in dem Referenzabstand L2 vom Fahrzeug 2 befindet, wird eine Benachrichtigung über die Anwesenheit eines anderen gestoppten Fahrzeugs an den Fahrer gestartet. Das heißt, die Anwesenheit eines anderen gestoppten Fahrzeugs wird auf der Anzeigevorrichtung 10 zusammen mit Effekttönen oder Signaltönen angezeigt und die Benachrichtigung wird beibehalten, bis das Fahrzeug 2 ein anderes gestopptes Fahrzeug passiert. Mit einer solchen Konfiguration kann eine neue Benachrichtigung aufgrund der Anwesenheit des zweiten gestoppten Fahrzeugs 4 oder eines anderen gestoppten Fahrzeugs unterbleiben und der Fahrer kann die Anwesenheit eines anderen gestoppten Fahrzeugs sicher erkennen.
Ferner sind die Ausführungsformen zwar als Systeme beschrieben, können aber frei kombiniert und implementiert werden, solange es keine technischen Widersprüche gibt. Darüber hinaus kann die Verarbeitung, die als von einer (bestimmten) Vorrichtung durchgeführt beschrieben wird, von einer Vielzahl von Vorrichtungen geteilt und durchgeführt werden. Umgekehrt kann eine Verarbeitung, die als von verschiedenen Vorrichtungen durchgeführt beschrieben wird, von einer einzigen Vorrichtung durchgeführt werden. In dem Informationsverarbeitungssystem ist es möglich, die Hardwarekonfiguration für die Realisierung jeder Funktion in geeigneter Weise zu ändern.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2001347853 A [0002, 0003]

Claims

Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug (2), mit: einer externen Informationsempfangseinheit (8), die so konfiguriert ist, dass sie Informationen einschließlich Positionsinformationen über ein Hindernis (3, 4), das den Verkehr behindert, erfasst; und einem Prozessor (12), der konfiguriert ist: einen Fahrer basierend auf Umgebungsinformationen des Fahrzeugs (2) über eine Anwesenheit des Hindernisses (3, 4) zu benachrichtigen, wenn sich das Hindernis (3, 4) innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von dem Fahrzeug (2) befindet; wenn eine Vielzahl von Hindernissen (3, 4) innerhalb des vorbestimmten Bereichs vorhanden ist, zu bestimmen, ob ein Zwischen-Hindernis-Abstand (L3) zwischen einem ersten Hindernis (3), das dem Fahrzeug (2) von den Hindernissen (3, 4) am nächsten ist, und einem zweiten Hindernis (4), das von dem ersten Hindernis verschieden ist, kleiner als ein erster vorbestimmter Abstand (L4) ist, der im Voraus eingestellt ist; und eine Steuerung durchzuführen, um eine Benachrichtigung über eine Anwesenheit des zweiten Hindernisses (4) an den Fahrer zu unterbinden, wenn der Zwischen-Hindernis-Abstand (L3) kleiner als der erste vorbestimmte Abstand (L4) ist.
Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 1, wobei: das Fahrunterstützungssystem einen Referenzabstand (L2) aufweist, der kleiner als der vorbestimmte Bereich ist, wobei der Referenzabstand (L2) als Referenz zum Starten einer detaillierten Benachrichtigung über die Anwesenheit des Hindernisses (3, 4) zum Fahrzeug (2) dient; und der erste vorbestimmte Abstand (L4) kleiner als der Referenzabstand (L2) ist.
Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Prozessor (12) so konfiguriert ist, dass er eine fortwährende Benachrichtigung beibehält, selbst nachdem das Fahrzeug (2) das erste Hindernis (3) passiert hat, und die fortwährende Benachrichtigung beendet, bevor das Fahrzeug (2) das zweite Hindernis (4) erreicht.
Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 2, wobei der Prozessor (12) konfiguriert ist: wenn ein Abstand zwischen dem ersten Hindernis (3) und dem zweiten Hindernis (4) gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand (L4) ist, zu bestimmen, ob der Abstand kleiner als ein zweiter vorbestimmter Abstand (L5) ist; und, wenn der Abstand zwischen dem ersten Hindernis (3) und dem zweiten Hindernis (4) gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand (L4) und kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand (L5) ist, eine Benachrichtigung, die den Fahrer über die Anwesenheit des ersten Hindernisses (3) informiert, und eine Benachrichtigung, die den Fahrer über die Anwesenheit des zweiten Hindernisses (4) informiert, so zu steuern, dass die Benachrichtigungen nahtlos ineinander übergehen.
Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 4, wobei: der zweite vorbestimmte Abstand (L5) ein Abstand ist, der größer als der Referenzabstand (L2) ist; und der Prozessor (12) so konfiguriert ist, dass er, wenn der Abstand zwischen dem ersten Hindernis (3) und dem zweiten Hindernis (4) gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand (L4) und kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand (L5) ist, eine Steuerung zum Beibehalten einer Benachrichtigung auch nach der Beendigung der Benachrichtigung bezüglich des ersten Hindernisses (3) durchführt, bis die Benachrichtigung bezüglich des zweiten Hindernisses (4) gestartet wird, so dass die Benachrichtigungen nahtlos ineinander übergehen.
Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 4 oder 5, wobei: die externe Informationsempfangseinheit (8) konfiguriert ist, eine Tatsache darüber zu erfassen, dass das erste Hindernis (3) und das zweite Hindernis (4) aufgrund desselben Ereignisses vorhanden sind; und der Prozessor (12) konfiguriert ist: zu bestimmen, ob der Zwischen-Hindernis-Abstand (L3) kleiner ist als der zweite vorbestimmte Abstand (L5); und die Benachrichtigung über die Anwesenheit des zweiten Hindernisses (4) zu unterbinden, wenn das erste Hindernis (3) und das zweite Hindernis (4) aufgrund desselben Ereignisses vorhanden sind und der Zwischen-Hindernis-Abstand (L3) kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand (L5) ist.
Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei: das erste Hindernis (3) ein erstes gestopptes Fahrzeug (3) ist, das geparkt ist und konfiguriert ist, mit dem Fahrzeug (2) zu kommunizieren; das zweite Hindernis (4) ein zweites gestopptes Fahrzeug (4) ist, das geparkt ist und konfiguriert ist, mit dem Fahrzeug (2) zu kommunizieren; und der Prozessor (12) konfiguriert ist, um Informationen einschließlich Positionsinformationen über sowohl das erste gestoppte Fahrzeug (3) als auch über das zweite gestoppte Fahrzeug (4) durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zu erfassen.
Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Prozessor so konfiguriert ist, dass er als Benachrichtigung einen Alarm über einen Lautsprecher (11) ausgibt.
Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei: der Prozessor konfiguriert ist, als Benachrichtigung eine Angabe auf einer Anzeigevorrichtung (10) anzuzeigen; und die Angabe einen Abstand zum Hindernis enthält.