DE102018214654A1 - Lokalisierung eines mobilen Endgeräts in Bezug auf ein Fahrzeug - Google Patents

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Lars Weisgerber
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Lokalisierungsvorrichtung (1) für ein Fahrzeug (3) zur Bestimmung einer Position eines mobilen Endgerätes (2) in Bezug auf das Fahrzeug (3). Die Lokalisierungsvorrichtung (1) weist wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen (12, 13, 14, 15), wenigstens eine Feldstärkenbestimmungseinrichtung (11) und eine Steuereinheit (10) auf. Die wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen (12, 13, 14, 15) sind jeweils dazu eingerichtet, den Einfallswinkel (α1, α2) eines von dem mobilen Endgerät (2) ausgesendeten Signals (2 ', 2", 2"') zu bestimmen. Die Feldstärkenbestimmungseinrichtung (11) ist dazu eingerichtet, die Feldstärke des durch das mobile Endgerät (2) ausgesendete Signals (2 ', 2", 2"') zu bestimmen, wobei die Feldstärke des Signals (2 ', 2", 2''') mit dem Abstand zwischen dem mobilen Endgerät (2) und der Feldstärkebestimmungseinrichtung (11) korreliert. Die Steuereinheit (10) ist dazu eingerichtet, die Position des mobilen Endgeräts (2) in Bezug auf das Fahrzeug (3) durch wenigstens zwei bestimmte Einfallswinkel (α1, α2) der wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen (12, 13, 14, 15) und der bestimmten Feldstärke zu bestimmen.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Lokalisierungsvorrichtung zur Bestimmung einer Position eines mobilen Endgeräts in Bezug auf ein Fahrzeug, ein mobiles Endgerät, welches ein Signal zu Lokalisierung durch eine Lokalisierungsvorrichtung aussendet, ein Fahrzeug mit einer solchen Lokalisierungsvorrichtung, ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines mobilen Endgeräts in Bezug auf ein Fahrzeug, Programmelemente sowie computerlesbare Medien.
  • In der Automobilentwicklung richtet sich der Fokus zunehmend auf die Digitalisierung. Hierbei werden zunehmend mobile Endgeräte des Benutzers bzw. des Fahrers in Fahrzeugfunktionen integriert. Ferner können Fahrzeugfunktionen durch die Integration von mobilen Endgeräten erweitert bzw. kostengünstiger umgesetzt werden. Des Weiteren können neue Fahrfunktionen durch Einsatz der mobilen Endgeräte freigeschalten werden. Beispielsweise kann das mobile Endgerät des Benutzers für den Fahrzeugzugang genutzt werden, z.B. als Fahrzeugschlüssel. Insbesondere, da der Benutzer typischerweise sein mobiles Endgerät, z.B. ein Smartphone, stets mitführt und somit zur Hand hat.
  • Mobile Endgeräte senden über eine Antenne Sendesignale in alle Richtungen aus. Diese Sendesignale können durch ein Fahrzeug bzw. eine Einheit im Fahrzeug empfangen und ausgewertet werden.
  • Es ist eine Aufgabe der Erfindung, die Position eines mobilen Endgeräts in Bezug auf ein Fahrzeug verlässlich zu bestimmen.
  • Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Ausführungsformen und Weiterbildungen sind den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den Figuren zu entnehmen.
  • Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Lokalisierungsvorrichtung für ein Fahrzeug zur Bestimmung einer Position eines mobilen Endgerätes in Bezug auf das Fahrzeug. Die Lokalisierungsvorrichtung weist wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen, wenigstens eine Feldstärkenbestimmungseinrichtung und eine Steuereinheit auf. Die wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen sind jeweils dazu eingerichtet, den Einfallswinkel eines von dem mobilen Endgerät ausgesendeten Signals zu bestimmen. Die Feldstärkenbestimmungseinrichtung ist dazu eingerichtet, die Feldstärke des durch das mobile Endgerät ausgesendete Signals zu bestimmen, wobei die Feldstärke des Signals mit dem Abstand zwischen dem mobilen Endgerät und der Feldstärkebestimmungseinrichtung korreliert. Die Steuereinheit ist dazu eingerichtet, die Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug durch wenigstens zwei bestimmte Einfallswinkel der wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen und der bestimmten Feldstärke zu bestimmen.
  • Das durch das mobile Endgerät ausgesendete Sendesignal, z.B. ein Bluetooth-, WLAN- oder Mobilfunksignal, kann von der Lokalisierungsvorrichtung bzw. deren Bestandteilen, wie z.B. der Winkelbestimmungseinrichtungen und der Feldstärkebestimmungseinrichtung, empfangen werden. Die empfangenen Empfangssignale können zur Bestimmung der Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug mit der Lokalisierungsvorrichtung, in Bezug auf einen definierten Punkt im Fahrzeug oder in Bezug auf die Lokalisierungsvorrichtung verwendet werden.
  • Durch zwei bestimmte Einfallswinkel von zwei Winkelbestimmungseinrichtungen und unter Berücksichtigung der Feldstärke (Received Signal Strength Indication, RSSI) des durch das mobile Endgerät ausgesendeten Signals kann ein Schnittpunkt bestimmt werden, welcher der aktuellen Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug entspricht. Durch die Feldstärkebestimmungseinrichtung kann insbesondere der Abstand zwischen dem mobilen Endgerät und dem Fahrzeug bestimmt werden, da dieser direkt die Feldstärke des empfangenen Signals beeinflusst.
  • Alternativ oder zusätzlich kann auch eine Winkelbestimmungseinrichtung mehrere Empfangseinheiten aufweisen, welche jeweils den Einfallswinkel bestimmen können.
  • Beispielsweise kann jede Winkelbestimmungseinrichtung wenigstens zwei Antennen aufweisen. Durch diese zwei Antennen kann jede Winkelbestimmungseinrichtung den Einfallswinkel des von dem mobilen Endgerät ausgesendeten Signals bestimmen. Diesen Einfallswinkel kann die Winkelbestimmungseinrichtung beispielsweise mittels räumlicher Filterung, auch beamforming genannt, bezüglich einer bestimmten Empfangsrichtung bzw. eines bestimmen Einfallwinkels herausfinden. Mit anderen Worten kann die Winkelbestimmungseinrichtung Empfangssignale aus genau einer bestimmten Richtung empfangen und somit den Winkel aus welcher das Signal stammt bestimmen, den Einfallswinkel. Hierzu können die zwei Antennen derart miteinander verschalten werden, dass nur unter einem Winkel oder aus einer Richtung Empfangssignale empfangen werden können. Die Antennen werden derart ausgerichtet, dass sich gezielte Interferenzen zwischen allen empfangenen Empfangssignalen bilden. Mit anderen Worten können gezielte konstruktive und destruktive Interferenzen gebildet werden, welche dazu führen, dass nur Empfangssignale unter einem bestimmten Winkel zur Winkelbestimmungseinrichtung durchgelassen werden. Somit kann ein Empfangssignal aus einer bestimmten Richtung extrahiert oder isoliert werden. Dies kann durch die wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen bzw. Empfangseinheiten durchgeführt werden. Somit kann der Schnittpunkt bestimmt werden, welcher der Position des mobilen Endgeräts entspricht. Ferner kann die Steuereinheit die Winkelbestimmungseinrichtungen anleiten, diese räumliche Filterung für alle Winkel- oder Richtungskombinationen durchzuführen. Hierdurch können manche Kombinationen von vornherein als unplausibel ausgeschlossen werden. Beispielsweise könnte die rechte Winkelbestimmungseinrichtung das Empfangssignal von rechts bekommen und die linke Winkelbestimmungseinrichtung von links. Dies wäre jedoch unplausibel, da das mobile Endgerät sich nicht an zwei unterschiedlichen Orten zur gleichen Zeit befinden kann. Daraus folgt, dass eines der beiden Empfangssignale ein an einem Objekt reflektiertes Empfangssignal sein kann. Somit kann die zweite Winkelbestimmungseinrichtung einen kleineren Winkelbereich absuchen als die erste Winkelbestimmungseinrichtung. Hierdurch kann die Bestimmung der Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug beschleunigt bzw. vereinfacht werden. Des Weiteren kann die Lokalisierungsvorrichtung die Feldstärkenbestimmungseinrichtung anleiten die Feldstärke bzw. die Signalstärke des empfangenen Signals zu bestimmen, welche mit dem Abstand zwischen dem mobilen Endgerät und der Lokalisierungsvorrichtung bzw. dem Fahrzeug korrespondiert. Somit kann mittels der Feldstärkenbestimmungseinrichtung auf den Abstand zwischen dem mobilen Endgerät und der Feldstärkenbestimmungseinrichtung geschlossen werden. Durch die Feldstärkenbestimmungseinrichtung kann einerseits direkt auf die Position, mittels mehrere bestimmter Abstände, des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug geschlossen werden. Ferner kann durch die bestimmte Feldstärke die Winkelbestimmungseinrichtung bei der Bestimmung der Einfallswinkel unterstützt werden. Insbesondere kann durch die Betrachtung der Feldstärke des empfangenen Signals auf die direkten bzw. Sichtlinien Signale geschlossen werden.
  • Die Steuereinheit kann ferner die Winkelbestimmungseinrichtungen und/oder die Feldstärkenbestimmungseinrichtung zeitsynchronisiert betreiben.
  • Basierend auf dem Einfallswinkel der Empfangssignale der Winkelbestimmungseinrichtungen kann mittels der geometrischen Anordnung der Winkelbestimmungseinrichtungen zueinander und unter Berücksichtigung der Feldstärke die Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug bestimmt werden.
  • Alternativ oder zusätzlich können auch mehr als zwei Antennen in jeder Winkelbestimmungseinrichtung verwendet werden, z.B. ein Antennenarray.
  • Durch die Lokalisierungsvorrichtung kann das mobile Endgerät in dem Fahrzeugkoordinatensystem lokalisiert werden. Auch kann die Bestimmung der Position mit wenigen Komponenten erfolgen: zwei Winkelbestimmungseinrichtungen, eine Feldstärkenbestimmungseinrichtung und eine Steuereinheit. Mit anderen Worten kann die Systemkomplexität klein gehalten werden.
    Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist der Abstand zwischen den wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen vordefiniert bzw. bekannt.
  • Der Abstand der Empfangseinheiten sowie die Anordnung der Antennen in den Empfangseinheiten kann bekannt sein, sodass über die Geometrie der Winkelbestimmungseinrichtung auf die Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug geschlossen werden kann.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, in einem Innenraum des Fahrzeugs und/oder in einem Nahbereich des Fahrzeugs die Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug basierend auf der bestimmten Feldstärke des durch das mobile Endgerät ausgesendete Signals zu bestimmen.
  • Im Nahbereich in und um das Fahrzeug kann die Positionsbestimmung mittels der Feldstärke des von dem mobilen Endgerät ausgesendeten Signals präziser sein, als die Positionsbestimmung mittels der Winkelbestimmungseinrichtung. Somit kann die Feldstärke bzw. Signalstärke für die Positionsbestimmung in Nahbereich, z.B. bis 50cm um das Fahrzeug, herangezogen bzw. stärker gewichtet werden.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist die Lokalisierungsvorrichtung ferner wenigstens eine Signallaufzeitbestimmungseinrichtung zur Bestimmung der Laufzeit des durch das mobile Endgerät ausgesendeten Signals auf. Die Steuereinheit ist dazu eingerichtet, die Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug unter Berücksichtigung der bestimmten Signallaufzeit zu bestimmen.
  • Neben der Bestimmung der Einfallwinkel und der Feldstärke des empfangenen Signals zur Bestimmung der Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug kann zusätzlich, insbesondere für größere Distanzen, die Signallaufzeit des empfangenen Signals durch eine Signallaufzeitbestimmungseinrichtung bestimmt werden. Somit kann die Position des mobilen Endgeräts über verschiedene Messverfahren bestimmt werden, welche jeweils Vorteile in gewissen Abständen zwischen dem mobilen Endgerät und dem Fahrzeug aufweisen. Ferner kann die Position des mobilen Endgeräts auch durch zwei Verfahren gleichzeitig bestimmt und miteinander abgeglichen werden. Alternativ oder zusätzlich kann die bestimmte Signallaufzeit auch zur Verbesserung der bestimmten Einfallswinkel der Winkelbestimmungseinrichtung genutzt werden, da somit die Sichtliniensignale (direkte Signale, ohne Reflektionen) bestimmt werden können. Mit anderen Worten können Signale mit einer hohen Signallaufzeit herausgefiltert werden, da es sich bei diesen wahrscheinlich um reflektierte Signale handelt.
  • Es sei angemerkt, dass die Ausbreitungsgeschwindigkeit von elektromagnetischen Signalen in Luft bekannt ist. Somit kann über die Signallaufzeit auf den Abstand oder über den Signallaufzeitunterschied zwischen zwei Empfangssignalen auf einen Abstandsunterschied geschlossen werden. Mit dem Abstandsunterschied kann wiederum durch eine geometrische Auswertung auf die Quelle oder den Ursprung (das mobile Endgerät), insbesondere auf den Winkel oder die Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug geschlossen werden.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, für die Bestimmung des Einfallswinkels den Signallaufzeitunterschied zwischen den Empfangssignalen der zwei Empfangseinheiten heranzuziehen.
  • Des Weiteren kann der Signallaufzeitunterschied in der Winkelbestimmungseinrichtung berücksichtigt werden. Somit kann durch den Signallaufzeitunterschied zwischen den Empfangssignalen der Winkelbestimmungseinrichtung auf Abstandsunterschied zwischen der ersten und der zweiten Winkelbestimmungseinrichtung zu dem mobilen Endgerät geschlossen werden. Diese Information wiederum kann zur Bestimmung der Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug genutzt werden. Diese Signallaufzeitunterschiede können beispielsweise mittels einer Kreuzkorrelation zwischen den zwei Empfangssignalen der Winkelbestimmungseinrichtung bestimmt werden. Ferner kann durch den Signallaufzeitunterschied und der geometrischen Anordnung der Winkelbestimmungseinrichtung auf die Quelle (das mobile Endgerät) der Empfangssignale geschlossen werden.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, einen Qualitätswert für den bestimmten Einfallswinkel der wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen basierend auf der Feldstärke des durch das mobile Endgerät ausgesendeten Signals zu bestimmen. Die Steuereinheit ist ferner dazu eingerichtet, den bestimmten Qualitätswert bei der Bestimmung der Position des mobilen Endgeräts einzubeziehen.
  • Die Steuereinheit kann den Qualitätswert in die Positionsbestimmung miteinbeziehen und anhand diesem die verschiedenen Messverfahren untereinander gewichten. Wurde ein Einfallswinkel mit einer geringen Feldstärke bestimmt, kann es sich bei diesem Empfangssignal aus einer großen Entfernung oder um ein reflektiertes Signal handeln. Somit kann in diesem Fall ein niedriger Qualitätswert zugeordnet bzw. bestimmt werden, da das Signal mit Unsicherheiten belegt sein kann.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die Positionen des mobilen Endgerätes zu verfolgen und daraus eine Trajektorie zu bestimmen. Des Weiteren ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, basierend auf der bestimmten Trajektorie einen Erwartungswert für eine zukünftige Position des mobilen Endgeräts zu bestimmen.
  • Die Steuereinheit kann ferner den Weg bzw. die Positionsänderungen des mobilen Endgeräts über einen gewissen Zeitraum verfolgen und daraus eine Trajektorie erstellen. Ferner kann die Steuereinheit die Trajektorie vorhersagen, z.B. dass der Benutzer auf das Fahrzeug zukommt, um somit weiter die Positionsbestimmung des mobilen Endgeräts zu verfeinern bzw. einen Erwartungswert zu bestimmen, welcher erreicht werden sollte.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die Position des mobilen Endgerätes basierend auf der Signallaufzeit und basierend auf den wenigstens zwei bestimmen Einfallswinkeln zu bestimmen und diese miteinander zu vergleichen. Ferner ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, den bestimmten Qualitätswert für die durch die Winkelbestimmungseinrichtung bestimmten Einfallswinkel in dem Vergleich zu berücksichtigen.
  • Mit anderen Worten kann die Steuereinheit die Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug auf zwei unterschiedliche Arten bzw. mit unterschiedlichen Messverfahren bestimmen. Diese beiden bestimmten Positionen können anschließend miteinander verglichen werden. Die Steuereinheit kann anschließend die beiden bestimmten Positionen und den Qualitätswert der bestimmten Einfallswinkel heranziehen, um eine finale Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug zu bestimmen.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist die Lokalisierungsvorrichtung vier Winkelbestimmungseinrichtungen auf, welche jeweils an den Ecken des Fahrzeugs angeordnet sind.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die zwei Empfangseinheiten anhand der Signalstärke des Empfangssignals auszuwählen.
  • Weist die Lokalisierungsvorrichtung mehr als zwei Winkelbestimmungseinrichtung auf, können aus der Mehrzahl an Winkelbestimmungseinrichtung zwei Winkelbestimmungseinrichtung anhand der Feldstärke des ausgesendeten Signals des mobilen Endgeräts ausgewählt werden. Hierbei kann die Steuereinheit von allen die empfangene Feld- bzw. Signalstärke des durch das mobile Endgerät ausgesendeten Sendesignals vergleichen. Die beiden Winkelbestimmungseinrichtungen mit der größten Feldstärke können als die nächstliegenden Winkelbestimmungseinrichtungen zu dem mobilen Endgerät angenommen werden. Diese können vorteilhafterweise für die Bestimmung des Einfallswinkels und somit für die Bestimmung der Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug herangezogen werden.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist das von dem mobilen Endgerät ausgesendete Signal ein WLAN-Signal, ein Bluetooth-Signal und/oder ein Mobilfunksignal, wie beispielsweise 5G. Die ist Winkelbestimmungseinrichtung insbesondere dazu eingerichtet, ein Bluetooth-Signal zu empfangen, jedoch nicht hierauf limitiert. Die Signallauf zeitbestimmungseinrichtung ist insbesondere dazu eingerichtet, ein WLAN-Signal zu empfangen, jedoch nicht limitiert hierauf. Die Feldstärkenbestimmungseinrichtung ist insbesondere dazu eingerichtet, die Feldstärke für ein Bluetooth-Signal und/oder ein WLAN-Signal zu bestimmen.
  • Die kabellose Übertragung bzw. der kabellose Empfang der Aktualisierungsdaten erfolgt per Bluetooth, WLAN (z. B. WLAN 802.11a/b/g/n oder WLAN 802.11p), ZigBee oder WiMax oder aber auch zellulärer Funksysteme wie GPRS, UMTS, 3G, 4G, 5G oder LTE. Es ist auch die Verwendung anderer Übertragungsprotokolle möglich. Die genannten Protokolle bieten den Vorteil der bereits erfolgten Standardisierung. Die vorhergehend und im Folgenden genannten Signale oder Signaltypen können durch das mobile Endgerät ausgesendet und durch die Lokalisierungsvorrichtung oder einzelne Bestandteile dieser empfangen werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, basierend auf der bestimmten Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug eine Aktion auszuführen, wie beispielsweise entriegeln und/oder öffnen der Fahrzeugtüre oder des Kofferraums oder aber das Starten des Fahrzeugs.
  • Somit kann das mobile Endgerät wie ein Fahrzeugschlüssel genutzt werden, sodass wenn sich der Benutzer dem Fahrzeug nähert, die entsprechende Fahrzeugtüre entsperrt und/oder geöffnet wird. Hierbei ist insbesondere die exakte Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug relevant, um die entsprechende Tür des Fahrzeugs zu entriegeln. Ferner kann auch der Innenraum entsprechend beleuchtet, klimatisiert oder parfümiert werden. Des Weiteren kann auch die Einstellung (bezüglich der Sitzposition) des Fahrersitzes bzw. des Beifahrersitzes erfolgen. Des Weiteren kann das Fahrzeug erst dann gestartet werden, wenn das mobile Endgerät im Innenraum des Fahrzeugs lokalisiert wurde.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein mobiles Endgerät, welches dazu eingerichtet ist, wenigstens ein Signal zur Lokalisierung des mobilen Endgeräts durch eine vorhergehend und nachfolgend beschriebene Lokalisierungsvorrichtung auszusenden.
  • Das mobile Endgerät, z.B. ein Smartphone oder ein Tablet, kann einem bestimmten Benutzer des Fahrzeugs zugeordnet sein. Somit kann das Fahrzeug durch das mobile Endgerät auf den jeweiligen Benutzer schließen. Ferner kann erkannt werden, ob sich der Benutzer der Fahrertür, der Beifahrertür oder einer Tür der Rücksitzbank nähert. Auch können mehrere mobile Endgeräte durch das Winkelbestimmungssystem erkannt werden, sodass mehrere verschiedene Aktionen ausgeführt werden können. Beispielsweise kann der Kofferraum geöffnet werden und die Sitzeinstellung für den Fahrersitz angepasst werden. Es sei angemerkt, dass auf dem mobilen Endgerät ein Programmelement installiert und/oder betrieben werden kann, welches die beschriebenen Funktionalitäten in Verbindung mit der Lokalisierungsvorrichtung ermöglicht.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einer vorhergehend und nachfolgend beschriebenen Lokalisierungsvorrichtung.
  • Bei dem Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, wie Auto, Bus oder Lastkraftwagen, oder aber auch um ein Schienenfahrzeug, ein Schiff, ein Luftfahrzeug, wie Helikopter oder Flugzeug.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines mobilen Endgeräts in Bezug auf ein Fahrzeug. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:
    • - Empfangen wenigstens eines Signals von einem mobilen Endgerät;
    • - Bestimmen durch wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen eines Einfallwinkels eines durch das mobile Endgerät ausgesendeten Signals;
    • - Bestimmen einer Feldstärke des durch das mobile Endgerät ausgesendeten Signals durch eine Feldstärkenbestimmungseinrichtung;
    • - Bestimmen der Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf ein Fahrzeug basierend auf den wenigstens zwei bestimmten Winkeln und der bestimmten Feldstärke.
  • Die einzelnen Schritte des Verfahren können parallel oder sequentiell ausgeführt werden. Ferner kann die Reihenfolge der einzelnen Schritte geändert werden. Zwischen den einzelnen Schritten kann auch eine längere Zeitspanne liegen.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Programmelement, das, wenn es auf einer Steuereinheit einer Lokalisierungsvorrichtung ausgeführt wird, die Lokalisierungsvorrichtung anleitet, das oben und im Folgenden beschriebene Verfahren auszuführen.
  • Ein weiterer Aspekt dieser Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, welches die Steuereinheit einer Lokalisierungsvorrichtung anleitet, das oben und im Folgenden beschriebene Verfahren auszuführen.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Programmelement, das, wenn es auf einem mobilen Endgerät ausgeführt wird, das mobilen Endgerät anleitet, ein Signal zur Lokalisierung durch eine Lokalisierungsvorrichtung auszusenden.
  • Ein weiterer Aspekt dieser Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, welches das mobile Endgerät anleitet, das Signal zur Lokalisierung durch eine Lokalisierungsvorrichtung auszusenden.
  • Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele und der Figuren.
  • Die Figuren sind schematisch und nicht maßstabsgetreu. Sind in der nachfolgenden Beschreibung der Figuren gleiche Bezugszeichen angegeben, so bezeichnen diese gleiche oder ähnliche Elemente.
    • 1 zeigt ein Fahrzeug mit einer Lokalisierungsvorrichtung und verschiedenen Bereichen um das Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung
    • 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Lokalisierungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
    • 3 zeigt ein Blockschaltbild einer Lokalisierungsvorrichtung und eines mobilen Endgeräts gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
    • 4 zeigt ein Fahrzeug mit einer Lokalisierungsvorrichtung und einem mobilen Endgerät gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
    • 5 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines mobilen Endgeräts in Bezug auf ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
  • 1 zeigt ein Fahrzeug 3. Dieses Fahrzeug 3 weist eine Lokalisierungsvorrichtung 1 auf. Ferner sind in 1 mehrere konzentrische Bereiche 31, 32, 33 zu erkennen, welche um das Fahrzeug 3 angeordnet sind. Der erste Bereich 31 betrifft einen Nahbereich in und um das Fahrzeug 3. Der Nahbereich 31 kann hierbei beispielsweise bis zu 50cm um das Fahrzeug herum definiert sein. Der zweite Bereich 32 ist ein mittlerer Bereich, welcher beispielsweise von 0, 5m bis ca. 6m um das Fahrzeug 3 herum reicht. Der dritte Bereich 33 ist ein Fernbereich 33 und dieser kann beispielsweise bis zu 100m um das Fahrzeug 3 herum definiert sein. In dem Nahbereich 31 kann insbesondere die Position eines mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug 3 mittels einer bestimmten Feldstärke (Receive Signal Strength Indicator, RSSI) bestimmt werden, da es in dem Nahbereich vorkommen kann, dass eine Winkelbestimmungseinrichtung nicht exakte Ergebnisse liefert. Beispielsweise kann das Fahrzeug 3 selbst das von dem mobilen Endgerät ausgesendete Signal negativ beeinflussen. In dem zweiten Bereich 32 kann die Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug 3 insbesondere mittels bestimmter Einfallswinkel des Signals durch Winkelbestimmungseinrichtungen bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich kann in dem zweiten Bereich 32, neben der Bestimmung des Einfallswinkels, auch eine Signallaufzeit herangezogen werden. Dadurch können Mehrfachsignale (Reflektionen) herausgefiltert werden und das Ergebnis eines Messverfahrens kann mit dem Ergebnis eines anderen Messverfahrens abgeglichen bzw. verbessert werden. In dem dritten Bereich 33 kann insbesondere auf die Signallaufzeit des durch das mobile Endgerät ausgesendeten Signals zurückgegriffen werden. Hier kann auch beispielweise die Feldstärke des Signals berücksichtigt werden, um das Ergebnis zu verbessern. In einem Fernbereich 33 kann die Genauigkeit der Positionsbestimmung mittels einer Winkelbestimmungseinrichtung nicht hinreichend hoch sein, wodurch hier auf die Signallaufzeit zurückgegriffen wird. Des Weiteren können für die einzelnen Messverfahren, Signallaufzeit, Einfallswinkel des Signals, und Feldstärke des Signals, unterschiedliche Signalarten verwendet werden, wie beispielsweise WLAN, Bluetooth und/oder Mobilfunk. Insbesondere kann das Signallaufzeitverfahren mit einem WLAN Signal arbeiten und die Bestimmung der Einfallswinkel mit einem Bluetooth-Signal. Durch die Kombination der, verschiedenen Messverfahren und Funktechnologien kann stets die Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug 3 hinreichend genau bestimmt werden.
  • 2 zeigt eine Lokalisierungsvorrichtung 10 mit vier Winkelbestimmungseinrichtungen 12, 13, 14, 15 bzw. Empfangseinheiten einer Winkelbestimmungseinrichtung, vier Signallaufzeitbestimmungseinrichtungen 22, 23, 24, 25 bzw. Empfangseinheiten einer Signallaufzeitbestimmungseinrichtung, eine Feldstärkenbestimmungseinrichtung 11 und eine Steuereinheit 10. Diese Winkelbestimmungseinrichtungen 12, 13, 14, 15 sind in einem Rechteck angeordnet und zwischen den einzelnen Winkelbestimmungseinrichtungen 12, 13, 14, 15 bestehen die Abstände d1 , d2 , d3 , d4 , welche im Vorfeld bekannt sind. Alle Winkelbestimmungseinrichtungen 12, 13, 14, 15 sind mit der Steuereinheit 10 verbunden und können zeitsynchron durch die Steuereinheit 10 abgefragt werden. Die Steuereinheit 10 ist dazu eingerichtet, die zwei Winkelbestimmungseinrichtungen zu bestimmen welche den geringsten Abstand zu dem mobilen Endgerät aufweisen bzw. welche nicht durch das Fahrzeug selbst abgeschirmt werden, dies kann mittels beispielsweise durch die empfangene Feldstärke des Empfangssignals geschehen. Somit kann die Steuereinheit 10 die Position eines mobilen Endgeräts in Bezug auf ein Fahrzeug basierend auf den bestimmten Einfallswinkel des durch das mobile Endgerät ausgesendeten Signals bestimmen.
  • Wie auch die Winkelbestimmungseinrichtungen 12, 13, 14, 15 können die Signallaufzeitbestimmungseinrichtungen 22, 23, 24, 25 in einem Rechteck angeordnet sein und die Abstände d1 , d2 , d3 , d4 aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine einzige Signallaufzeitbestimmungseinrichtung 22, 23, 24, 25 mit einem 360° Öffnungswinkel eingesetzt werden. Die Signallaufzeitbestimmungseinrichtungen 22, 23, 24, 25 sind ebenfalls mit der Steuereinheit 10 verbunden, welche basierend auf den durch die Signallaufzeitbestimmungseinrichtungen 22, 23, 24, 25 bestimmten Abständen die Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf das Fahrzeug bestimmt.
  • Ferner weist die Lokalisierungsvorrichtung 1 eine Feldstärkenbestimmungseinrichtung 11 auf, welche die Feldstärke bzw. Signalstärke des durch das mobile Endgerät ausgesendeten Signals bestimmen kann. Es sei angemerkt, dass die Feldstärke mit dem Abstand zwischen Sender und Empfänger korrelieren kann, sodass basierend auf der bestimmten Feldstärke eine Bestimmung des Abstands möglich ist.
  • 3 zeigt ein Blockschaltbild von zwei Winkelbestimmungseinrichtungen 12, 13 bzw. von einer Winkelbestimmungseinrichtung mit zwei Empfangseinheiten 12, 13 und einer Steuereinheit 10. Des Weiteren weist die Lokalisierungsvorrichtung 1 auf eine Feldstärkenbestimmungseinrichtung 11 auf. Die Empfangseinheiten 12, 13 sind in einem Abstand d voneinander angeordnet. Dieser Abstand d sollte vordefiniert bzw. bekannt sein. Ferner zeigt 3 ein mobiles Endgerät 2 eines Benutzers. Das mobile Endgerät 2 sendet ein Sendesignal 2', 2'', 2''' aus, welches durch die zwei Winkelbestimmungseinrichtungen 12, 13 als ein Empfangssignal 2', 2" empfangen werden kann. Die Winkelbestimmungseinrichtungen 12, 13 sind dazu eingerichtet, die Richtung und den Einfallwinkel des jeweiligen Empfangssignals 2', 2", beispielsweise mittels räumlicher Filterung, zu bestimmen.
  • Mittels räumlicher Filterung kann das direkte Empfangssignal, ein Sichtliniensignal, von dem mobilen Endgerät 2 zu den Winkelbestimmungseinrichtungen 12,13 herausgefiltert bzw. bestimmt werden. Mit anderen Worten können Empfangssignale, welche an Objekten reflektiert wurden, herausgefiltert werden. Die Steuereinheit 10 ist dazu eingerichtet, basierend auf den Empfangssignalen 2', 2" den Einfallswinkel α1 und α2 dieser zu bestimmen. Des Weiteren kann die Steuereinheit 10 basierend auf wenigstens zwei Einfallswinkel von zwei unterschiedlichen Winkelbestimmungseinrichtungen 12, 13 die Position des mobilen Endgerätes 2 in Bezug auf das Fahrzeug oder der Lokalisierungsvorrichtung 1 bestimmen. Das von dem mobilen Endgerät 2 ausgesendete Signal 2', 2", 2" kann ebenfalls von der Feldstärkenbestimmungseinrichtung 11 empfangen werden. Das von der Feldstärkenbestimmungseinrichtung 11 empfangene Signal 2''' kann von dieser ausgewertet werden, sodass die Feldstärkenbestimmungseinrichtung 11 die Feldstärke bzw. die Signalstärke des Signals 2''' bestimmen kann. Diese Feldstärke korreliert mit dem Abstand, wodurch auf eine Distanz zwischen der Feldstärkenbestimmungseinrichtung 11 und dem mobilen Endgerät 2 geschlossen werden kann.
  • Es sei angemerkt, dass für die räumliche Filterung wenigstens zwei Antennen in jeder Winkelbestimmungseinrichtung 12, 13 vorgesehen sein können.
  • 4 zeigt ein Fahrzeug 3 mit der Lokalisierungsvorrichtung 1. Ferner zeigt 4 ein mobiles Endgerät 2, welches ein Sendesignal 2', 2'', 2''' aussendet. Dieses Sendesignal 2', 2'', 2''' wird durch die Winkelbestimmungseinrichtungen 12, 13, durch die Signallaufzeitbestimmungseinrichtungen 22, 23 und durch die Feldstärkenbestimmungseinrichtung 11 empfangen. Für das durch die Winkelbestimmungseinrichtungen 12, 13 empfangene Signal 2', 2" kann jeweils der Einfallswinkel α1, α2 bestimmt werden. Ferner kann für das empfangene Signal 2', 2'' der Abstand a', a'' durch die Signallaufzeitbestimmungseinrichtungen 22, 23 bestimmt werden. Die Feldstärkenbestimmungseinrichtung 11 kann den Abstand a basierend auf der Feldstärke des empfangenen Signals bestimmen. Diese Einfallswinkel α1, α2 und Abstände können durch die Steuereinheit 10 der Lokalisierungsvorrichtung 1 verarbeitet werden, um stets die genaue Position des mobilen Endgeräts 2 in Bezug auf das Fahrzeug 3 zu bestimmen. Des Weiteren ist die Steuereinheit 10 dazu eingerichtet, die direkten Empfangssignale zu bestimmen.
  • 5 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines mobilen Endgeräts in Bezug auf ein Fahrzeug. In einem Schritt S1 wird von der Lokalisierungsvorrichtung ein von einem mobilen Endgerät ausgesendetes Signal empfangen. In einem weiteren Schritt S2 werden durch eine Winkelbestimmungseinrichtung, welche an verschiedenen Positionen des Fahrzeugs einen Einfallswinkel bestimmen kann, wenigstens zwei Einfallswinkel des durch das mobile Endgerät ausgesendeten Signals an zwei unterschiedlichen Positionen bestimmt. Des Weiteren kann die Feldstärke bzw. Signalstärke des empfangenen Signals durch eine Feldstärkenbestimmungseinrichtung in einem Schritt S3 bestimmt werden. In einen Schritt S4 kann die Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf ein Fahrzeug basierend auf den wenigstens zwei bestimmten Einfallswinkeln und der bestimmten Feldstärke bestimmt werden.

Claims (14)

  1. Lokalisierungsvorrichtung (1) für ein Fahrzeug (3) zur Bestimmung einer Position eines mobilen Endgerätes (2) in Bezug auf das Fahrzeug (3), aufweisend: - wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen (12, 13, 14, 15); - wenigstens eine Feldstärkenbestimmungseinrichtung (11); und - eine Steuereinheit (10), wobei die wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen (12, 13, 14, 15) jeweils dazu eingerichtet sind, den Einfallswinkel (α1, α2) eines von dem mobilen Endgerät (2) ausgesendeten Signals (2', 2'', 2"') zu bestimmen, wobei die Feldstärkenbestimmungseinrichtung (11) dazu eingerichtet ist, die Feldstärke des durch das mobile Endgerät (2) ausgesendete Signals (2 ', 2'', 2"') zu bestimmen, wobei die Feldstärke des Signals (2 ', 2", 2"') mit dem Abstand zwischen dem mobilen Endgerät (2) und der Feldstärkebestimmungseinrichtung (11) korreliert, und wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, die Position des mobilen Endgeräts (2) in Bezug auf das Fahrzeug (3) durch wenigstens zwei bestimmte Einfallswinkel (α1, α2) der wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen (12, 13, 14, 15) und der bestimmten Feldstärke zu bestimmen.
  2. Lokalisierungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, in einem Innenraum des Fahrzeugs (3) und/oder in einem Nahbereich des Fahrzeugs (3) die Position des mobilen Endgeräts (2) in Bezug auf das Fahrzeug (3) basierend auf der bestimmten Feldstärke des durch das mobile Endgerät (2) ausgesendeten Signals (2', 2", 2"') zu bestimmen.
  3. Lokalisierungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1 und 2, ferner wenigstens eine Signallaufzeitbestimmungseinrichtung (22, 23, 24, 25) zur Bestimmung der Laufzeit des durch das mobile Endgerät (2) ausgesendeten Signals (2', 2", 2"') aufweisend, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, die Position des mobilen Endgeräts (2) in Bezug auf das Fahrzeug (3) unter Berücksichtigung der bestimmten Signallaufzeit zu bestimmen.
  4. Lokalisierungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, einen Qualitätswert für den bestimmten Einfallswinkel (α1, α2) der wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen (12, 13, 14, 15) basierend auf der Feldstärke des durch das mobile Endgerät (2) ausgesendeten Signals (2', 2", 2"') zu bestimmen, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, den bestimmten Qualitätswert bei der Bestimmung der Position des mobilen Endgeräts (2) einzubeziehen.
  5. Lokalisierungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, die Positionen des mobilen Endgerätes (2) zu verfolgen und daraus eine Trajektorie zu bestimmen, wobei die Steuereinheit (10) ferner dazu eingerichtet ist, basierend auf der bestimmten Trajektorie einen Erwartungswert für eine zukünftige Position des mobilen Endgeräts (2) zu bestimmen.
  6. Lokalisierungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 3 oder 4, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, die Position des mobilen Endgerätes (2) basierend auf der Signallaufzeit und basierend auf den wenigstens zwei bestimmen Einfallswinkeln (α1, α2) zu bestimmen und diese miteinander zu vergleichen, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, den bestimmten Qualitätswert für die durch die Winkelbestimmungseinrichtung (12, 13, 14, 15) bestimmten Einfallswinkel (α1, α2) in dem Vergleich zu berücksichtigen.
  7. Lokalisierungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Lokalisierungsvorrichtung (1) vier Winkelbestimmungseinrichtungen (12, 13, 14, 15) aufweist, welche jeweils an den Ecken des Fahrzeugs (3) angeordnet sind.
  8. Lokalisierungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das von dem mobilen Endgerät (3) ausgesendete Signal (2', 2'', 2''') ein WLAN-Signal, ein Bluetooth-Signal und/oder ein Mobilfunksignal ist, wobei die Winkelbestimmungseinrichtung (12, 13, 14, 15) insbesondere dazu eingerichtet ist, ein Bluetooth-Signal zu empfangen, wobei die Signallaufzeitbestimmungseinrichtung (22, 23, 24, 25) dazu eingerichtet ist, ein WLAN-Signal zu empfangen, und wobei die Feldstärkenbestimmungseinrichtung (11) insbesondere dazu eingerichtet ist, die Feldstärke für ein Bluetooth-Signal und/oder ein WLAN-Signal zu bestimmen.
  9. Lokalisierungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (10) dazu eingerichtet ist, basierend auf der bestimmten Position des mobilen Endgeräts (2) in Bezug auf das Fahrzeug (3) eine Aktion auszuführen.
  10. Fahrzeug (3) mit einer Lokalisierungsvorrichtung (1) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche.
  11. Mobiles Endgerät (2), welches dazu eingerichtet ist, wenigstens ein Signal (2 ', 2'', 2"') zur Lokalisierung des mobilen Endgeräts (2) durch eine Lokalisierungsvorrichtung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszusenden.
  12. Verfahren zur Bestimmung einer Position eines mobilen Endgeräts in Bezug auf ein Fahrzeug, die folgenden Schritte aufweisend: - Empfangen (S1) wenigstens eines Signals von einem mobilen Endgerät; - Bestimmen (S2) durch wenigstens zwei Winkelbestimmungseinrichtungen eines Einfallswinkels eines durch das mobile Endgerät ausgesendeten Signals; - Bestimmen (S3) einer Feldstärke des durch das mobile Endgerät ausgesendeten Signals durch eine Feldstärkenbestimmungseinrichtung; - Bestimmen (S4) der Position des mobilen Endgeräts in Bezug auf ein Fahrzeug basierend auf den wenigstens zwei bestimmten Einfallswinkeln und der bestimmten Feldstärke.
  13. Programmelement, das, wenn es auf einer Steuereinheit (10) einer Lokalisierungsvorrichtung (1) ausgeführt wird, die Lokalisierungsvorrichtung (1) anleitet, das Verfahren gemäß Anspruch 12 durchzuführen.
  14. Computerlesbares Speichermedium, auf dem ein Programmelement gemäß Anspruch 13 gespeichert ist.
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