DE102018200695A1

DE102018200695A1 - Parkassistenzsystem

Info

Publication number: DE102018200695A1
Application number: DE102018200695.4A
Authority: DE
Inventors: Takashi Maeda
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-05-11
Filing date: 2018-01-17
Publication date: 2018-11-15
Also published as: US10297154B2; US20180330613A1

Abstract

Um einen Stellplatz zu erfassen und zu bestimmen, der der Größe eines eigenen Fahrzeugs entspricht, umfasst ein Parkassistenzsystem eine am eigenen Fahrzeug befestigte Parkassistenzvorrichtung (1) und eine an jedem der anderen Fahrzeuge befestigte Parkassistenzvorrichtung (2). Eine Kommunikationsvorrichtung (21) ist konfiguriert, die Größen der Stellplätze der anderen Fahrzeuge, die von einem Stellplatzsensor (24) erkannt werden, und Positionen der Stellplätze, die von einem Positionssensor 25 erkannt werden, zu senden, wenn die anderen Fahrzeuge die Stellplätze verlassen. Eine Routenberechnungseinheit (12) ist konfiguriert, einen Stellplatz, basierend auf den Größen und Positionen der Stellplätze der anderen Fahrzeuge, die von einer Kommunikationsvorrichtung (11) empfangen werden, auszuwählen, in den das eigene Fahrzeug geparkt werden kann und der dem eigenen Fahrzeug am nächsten ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem und insbesondere ein Parkassistenzsystem, das konfiguriert ist, beim Einparken eines Fahrzeugs und anderer mobiler Körper zu unterstützen.
Beschreibung des Stands der Technik
Bisher wurde ein Parkassistenzsystem zur Unterstützung beim Einparken vorgeschlagen. Als Beispiel wird die Struktur und der Betrieb eines Parkassistenzsystems des Stands der Technik, offenbart in der japanischen Patentanmeldung Offenlegungsschrift Nr. 2014-240244 , nachfolgend beschrieben.
Das Parkassistenzsystem des Stands der Technik, offenbart in der japanischen Patentanmeldung Offenlegungsschrift 2014-240244 , ist konfiguriert, ein eigenes Fahrzeug beim Einparken in einen Stellplatz zu unterstützen. In der japanischen Patentanmeldung Offenlegungsschrift Nr. 2014-240244 ist ein Richtungssensor konfiguriert, um eine Ausfahrtrichtung eines anderen Fahrzeugs, das gerade einen Stellplatz verlässt, zu erfassen, basierend auf Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation von und zu dem anderen Fahrzeug. Außerdem ist eine Routenberechnungseinheit konfiguriert, eine Position des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf einen Stellplatz zu erfassen.
Konkret ist das Parkassistenzsystem des Stands der Technik, offenbart in der japanischen Patentanmeldung Offenlegungsschrift Nr. 2014-240244 , konfiguriert zur Bestimmung einer Stoppposition des eigenen Fahrzeugs, basierend auf der Ausfahrtrichtung, die vom Richtungssensor erfasst wurde, und der Position des eigenen Fahrzeugs, in Bezug auf den Stellplatz, der von der Routenberechnungseinheit erfasst wurde. Mit dieser Struktur und diesem Betrieb kann das Parkassistenzsystem des Stands der Technik, offenbart in der japanischen Patentanmeldung Offenlegungsschrift Nr. 2014-240244 , eine geeignete Stoppposition des eigenen Fahrzeugs basierend auf der Ausfahrtrichtung des anderen Fahrzeugs und der Position des eigenen Fahrzeugs bestimmen, wodurch das eigene Fahrzeug in der Lage ist problemlos in den Stellplatz einzuparken ohne dabei das andere Fahrzeug beim Verlassen des Stellplatzes zu behindern.
Wie vorher beschrieben ist das Parkassistenzsystem des Stands der Technik, offenbart in der japanischen Patentanmeldung Offenlegungsschrift Nr. 2014-240244 , konfiguriert zur Bestimmung der Stoppposition des eigenen Fahrzeugs, basierend auf der Ausfahrtrichtung, die vom Richtungssensor erfasst wurde, und der Position des eigenen Fahrzeugs, in Bezug auf den Stellplatz, der von der Routenberechnungseinheit erfasst wurde. Als Ergebnis kann die Stoppposition des eigenen Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der Ausfahrtrichtung des anderen Fahrzeugs bestimmt werden und das eigene Fahrzeug kann problemlos in den Stellplatz einparken mit der kleinstmöglichen Behinderung des Verlassens des anderen Fahrzeugs.
Wenn das eigene Fahrzeug in den Stellplatz, den das andere Fahrzeug verlassen hat, hineinfährt (es wird eingeparkt), kann jedoch kann das eigene Fahrzeug nicht in den Stellplatz einfahren (es kann nicht geparkt werden), den das andere Fahrzeug verlassen hat, wenn das eigene Fahrzeugs größer (d.h. Breite, Länge oder Höhe) als der Stellplatz ist. Daraus ergibt sich das Problem, dass selbst wenn die Stoppposition des eigenen Fahrzeugs bestimmt wurde, diese Bestimmung bedeutungslos sein kann.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um das vorher genannte Problem zu lösen und es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung ein Parkassistenzsystem zur Verfügung zu stellen, das fähig ist einen Stellplatz zu erfassen und zu bestimmen, der der Größe des eigenen Fahrzeugs entspricht.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, ist ein Parkassistenzsystem vorgesehen, das konfiguriert ist das Einparken eines eigenen Fahrzeugs in einen Stellplatz zu unterstützen. Das Parkassistenzsystem umfasst: eine erste Parkassistenzvorrichtung, befestigt an dem eigenen Fahrzeug;
und eine zweite Parkassistenzvorrichtung, befestigt an anderen Fahrzeugen als das eigene Fahrzeug. Die zweite Parkassistenzvorrichtung umfasst: eine zweite Größeninformationserfassungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie Informationen über Größen der Stellplätze, in dem andere Fahrzeuge geparkt sind, und Größen der anderen Fahrzeuge erfasst, um die erfassten Informationen als Größeninformation der anderen Fahrzeuge auszugeben;
eine zweite Positionserfassungseinheit, die konfiguriert ist, Informationen einer Position der Stellplätze der anderen Fahrzeuge zu ermitteln und auszugeben; und eine zweite Kommunikationseinheit, die konfiguriert ist, die Größeninformationen der anderen Fahrzeuge und die Informationen bezüglich der Positionen der Stellplätze der anderen Fahrzeuge zu übertragen, wenn die anderen Fahrzeuge die Stellplätze verlassen. Die erste Parkassistenzvorrichtung umfasst: eine erste Kommunikationseinheit, die konfiguriert ist, die Größeninformationen der anderen Fahrzeuge und die Informationen bezüglich der Positionen der Stellplätze der anderen Fahrzeuge zu empfangen, die von der zweiten Kommunikationseinheit übertragen werden; eine erste Positionserfassungseinheit, die konfiguriert ist, eine Position des eigenen Fahrzeugs zu erfassen, um eine Information bezüglich der Position des eigenen Fahrzeugs auszugeben; eine Auswahleinheit, die konfiguriert ist, Stellplätze auszuwählen, in denen das Fahrzeug eingeparkt werden kann, basierend auf den Größeninformationen der anderen Fahrzeuge, die von der ersten Kommunikationseinheit empfangen werden; eine Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, den dem eigenen Fahrzeug nächstgelegenen Stellplatz, aus den Stellplätzen, die die Auswahleinheit ausgewählt hat, zu bestimmen, basierend auf den Informationen über die Positionen der Stellplätze der anderen Fahrzeuge, empfangen von der ersten Kommunikationseinheit, und der Information über die Position des eigenen Fahrzeugs; und eine Parkassistenzsteuereinheit, die konfiguriert ist, die Steuerung der Führung des eigenen Fahrzeugs zum Stellplatz, der von der Bestimmungseinheit bestimmt wurde, durchzuführen.
Das Parkassistenzsystem gemäß des einen Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ist so konfiguriert, dass es die Stellplätze, in denen das eigene Fahrzeug geparkt werden kann, anhand der Größeninformationen der anderen Fahrzeuge auswählt und aus den ausgewählten Stellplätzen den dem eigenen Fahrzeug am nächsten gelegenen Stellplatz ermittelt, um so den der Größe des eigenen Fahrzeugs entsprechenden Stellplatz zu erfassen und zu bestimmen.
Figurenliste

1 zeigt ein Blockdiagramm, zur Darstellung einer Konfiguration eines Parkassistenzsystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
2 zeigt ein Ablaufdiagramm, zur Darstellung des Betriebs des Parkassistenzsystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
3 zeigt ein Blockdiagramm, zur Darstellung einer Konfiguration eines Parkassistenzsystems gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm, zur Darstellung des Betriebs des Parkassistenzsystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm, zur Darstellung des Betriebs eines Parkassistenzsystems gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Erstes Ausführungsbeispiel
Nachfolgend wird ein Parkassistenzsystem gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erläutert mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen. 1 zeigt ein Blockdiagramm, zur Darstellung einer Konfiguration des Parkassistenzsystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. 2 zeigt ein Verarbeitungs-Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Verarbeitungsablaufs des Parkassistenzsystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel.
Als Erstes wird die Konfiguration des Parkassistenzsystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel und eine Konfiguration einer Parkassistenzvorrichtung, die in dem Parkassistenzsystem enthalten ist, erläutert mit Bezug auf 1.
1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm zur Darstellung einer Konfiguration eines Parkassistenzsystems 100. Wie in 1 dargestellt umfasst das Parkassistenzsystem 100 eine Vielzahl von Parkassistenzeinrichtungen (nachfolgend, z.B. Parkassistenzeinrichtungen 1 und 2). Das Parkassistenzsystem 100 ist eine Systemvorrichtung, die konfiguriert ist, das Einparken eines Automobils oder anderen derartigen mobilen Fahrzeugs, an dem die Parkassistenzvorrichtung 1 befestigt ist (nachfolgend als „eigenes Fahrzeug“ bezeichnet), in einen Stellplatz zu unterstützen.
Wie in 1 dargestellt umfasst die Parkassistenzvorrichtung 1 eine Kommunikationseinrichtung 11, eine Routenberechnungseinheit 12, einen Stellplatzsensor 14, einen Positionssensor 15 und eine Parkassistenzsteuereinheit 13. Die Kommunikationseinrichtung 11 ist in der Lage mit der Parkassistenzvorrichtung 2, die in einem vorbestimmten Entfernungsbereich von der Kommunikationsvorrichtung 11 vorhanden ist, zu kommunizieren, z.B. mittels drahtloser Kommunikation.
Zur Vereinfachung der Zeichnungen ist in 1 ein Fall dargestellt, bei dem eine Parkassistenzvorrichtung 2 vorhanden ist. Tatsächlich gibt es jedoch eine oder mehrere Parkassistenzvorrichtungen 2. Eine Parkassistenzvorrichtung 2 ist an jedem der Fahrzeuge (nachfolgend als „andere Fahrzeuge“ bezeichnet) befestigt, die nicht das eigene Fahrzeug sind. Das Parkassistenzsystem 100 ist konfiguriert, um einen oder mehrere Stellplätze, in denen das Fahrzeug geparkt werden kann, aus den leeren Stellplätzen auszuwählen und das eigene Fahrzeug beim Parkvorgang in den Stellplatz zu unterstützen. Die Parkassistenzvorrichtung 2 umfasst dieselben Einzelkomponenten wie die Parkassistenzvorrichtung 1. Konkret umfasst die Parkassistenzvorrichtung 2 eine Kommunikationseinrichtung, eine Routenberechnungseinheit, verschiedene Sensoren und eine Parkassistenzsteuereinheit. Um jedoch eine Beschreibung der Verarbeitung, die zwischen der Parkassistenzvorrichtung 1 und der Parkassistenzvorrichtung 2 durchzuführen ist, zu vereinfachen, wird nachfolgend angenommen, dass die Parkassistenzvorrichtung 2 eine Kommunikationseinrichtung 21, eine Routenberechnungseinheit 22, einen Stellplatzsensor 24, einen Positionssensor 25 und eine Parkassistenzsteuereinheit 23 umfasst.
Die Kommunikationseinrichtung 11 ist ein Kommunikationsfunktionsteil, konfiguriert um verschiedene Informationstypen mittels Durchführung von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zu und von entsprechenden Kommunikationseinrichtungen 21 zu senden und zu empfangen, die innerhalb eines vorherbestimmten Entfernungsbereichs gegenwärtig sind. Der Kommunikationsbereich der Kommunikationseinrichtung 11 ist der innere Bereich eines Kreises um die Position der Kommunikationseinrichtung 11, die als „Kreismittelpunkt“ dient, mit einer vorher festgelegten Entfernung, die als der „Radius des Kreises“ dient. Daher ist die Kommunikationseinrichtung 11 konfiguriert, Kommunikation mit den entsprechenden Kommunikationseinrichtungen 21, die im Kommunikationsbereich gegenwärtig sind, durchzuführen.
Die Kommunikationseinrichtung 11 ist konfiguriert, um 700 MHz Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, 5 GHz Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und Kommunikation mittels Bluetooth (Warenzeichen), WLAN oder einem Mobiltelefon durchzuführen. Es ist erwünscht, dass der Kommunikationsbereich den gesamten Parkplatz umfasst, und deshalb ist es erwünscht, dass der Kommunikationsbereich einen Radius von ca. 10 m bis ca. 300 m aufweist.
Der Stellplatzsensor 14 ist konfiguriert, die Größe des Stellplatzes, in dem das eigene Fahrzeug aktuell geparkt ist, zu Erfassen und das Erfassungsergebnis als Information über die Größe des Stellplatzes auszugeben. Der Stellplatzsensor 14 ist konfiguriert, wenigstens eine Breite, eine Länge oder eine Höhe des Stellplatzes als die Information über die Größe Stellplatzes zu erfassen. Der Stellplatzsensor 14 setzt sich z.B. aus einer peripheren Kamera, einer SONAR-Einrichtung, einem Millimeterwellenradar und einer LIDAR-Einrichtung (engl. light detection and ranging) zusammen.
Der Positionssensor 15 ist konfiguriert, die Position des eigenen Fahrzeugs zu erfassen und das Erfassungsergebnis als Information über die Position des eigenen Fahrzeugs oder als Information über die Position des Stellplatzes des eigenen Fahrzeugs auszugeben. Der Positionssensor 15 setzt sich z.B. aus einer GPS-Vorrichtung (engl. Global Positioning System) zusammen.
Die Routenberechnungseinheit 12 ist ein arithmetischer Verarbeitungsteil, der konfiguriert ist, einen Stellplatz, in den das eigene Fahrzeug eingeparkt werden soll, auszuwählen und zu bestimmen und eine Bewegungsroute zu berechnen, an der sich das eigene Fahrzeug entlang bewegt. Die Routenberechnungseinheit 12 ist konfiguriert, einen Stellplatz mit einer Größe, in den das eigene Fahrzeug geparkt werden kann, aus den leeren Stellplätzen, basierend auf der Information über die Größen der Stellplätze der anderen Fahrzeuge, die durch die Kommunikationseinrichtung 11 von den Kommunikationseinrichtungen 21 empfangen wurden, auszuwählen und die Bewegungsroute des eigenen Fahrzeugs zum Stellplatz zu berechnen. Um einen Stellplatz mit einer Größe zu wählen, in der das eigene Fahrzeug geparkt werden kann, ist die Routenberechnungseinheit 12 so konfiguriert, dass sie vorab einen unteren Schwellenwert für die Größe des Stellplatzes (d.h. Breite, Länge oder Höhe des Stellplatzes) speichert. Die Routenberechnungseinheit 12 ist somit so konfiguriert, dass sie einen Stellplatz mit einer Größe, die größer als der untere Schwellenwert ist, als den Stellplatz wählt, in den das eigene Fahrzeug geparkt werden kann. Wenn es eine Vielzahl von Stellplätzen gibt, in denen geparkt werden kann, wählt die Routenberechnungseinheit 12 einen dem eigenen Fahrzeug am nächsten gelegenen Stellplatz basierend auf den Informationen über die Positionen der Stellplätze anderer Fahrzeuge, die durch die Kommunikationseinrichtung 11 von den Kommunikationseinrichtungen 21 empfangen werden, und den Informationen über die Position des eigenen Fahrzeugs, die von dem Positionssensor 15 erfasst werden.
Die Parkassistenzsteuereinheit 13 ist ein Steuerungsverarbeitungsteil, das konfiguriert ist, eine Bewegungsassistenz (Assistenz die automatische Fahrsteuerung umfasst, z. B. Autocruise (automatischer Tempomat) oder automatische Bremssteuerung) durchzuführen, wenn das eigene Fahrzeug auf der Bewegungsroute, die von der Routenberechnungseinheit 12 berechnet wurde, fährt (inklusive, z.B. Ausparken aus einem Stellplatz und Einparken in einen Stellplatz) oder stoppt (d.h. stehen bleibt). Die Parkassistenzsteuereinheit 13 ist konfiguriert zu bewirken, dass das eigene Fahrzeug basierend auf der von der Routenberechnungseinheit 12 berechneten Bewegungsroute fährt und das eigene Fahrzeug in den Stellplatz, den die Routenberechnungseinheit 12 ausgewählt hat, einparkt.
Die Parkassistenzvorrichtung 1 umfasst, z.B. einen Prozessor und einen Speicher, um Prozesse der Routenberechnungseinheit 12 und der Parkassistenzsteuereinheit 13 durchzuführen. Der Speicher speichert ein Programm, das vom Prozessor ausgeführt wird, um Prozesse der Routenberechnungseinheit 12 und der Parkassistenzsteuereinheit 13 durchzuführen.
Die Parkassistenzvorrichtung 2 hat dieselben Funktionen wie die Parkassistenzvorrichtung 1. Konkret haben die Kommunikationseinrichtungen 21, die Routenberechnungseinheiten 22, die Parkassistenzsteuereinheiten 23, die Stellplatzsensoren 24, und die Positionssensoren 25, die in der Parkassistenzvorrichtung 2 vorgesehen sind, dieselben Funktionen und führen respektive dieselben Betriebe durch, wie die der Kommunikationsvorrichtung 11, der Routenberechnungseinheit 12, der Parkassistenzsteuereinheit 13, des Stellplatzsensors 14 und des Positionssensors 15. Daher wird auf die Beschreibung dieser Teile verzichtet.
Nachfolgend werden der Betrieb der jeweiligen Teile der Parkassistenzvorrichtung 1 beschrieben mit Bezug auf 2.
Zuerst, wenn andere Fahrzeuge, an denen die Parkassistenzvorrichtung 2 befestigt ist, die jeweiligen Stellplätze verlassen wollen, werden Informationen über die anderen Fahrzeuge an die Kommunikationseinrichtung 11 des eigenen Fahrzeugs von den an den jeweiligen anderen Fahrzeugen befestigten Kommunikationseinrichtungen 21 übertragen (Schritt S1). Die Informationen über die anderen Fahrzeuge sind Informationen, die darauf hinweisen, dass die anderen Fahrzeuge beabsichtigen, die jeweiligen Stellplätze zu verlassen. Die Informationen über die anderen Fahrzeuge umfassen Informationen über die Ausfahrtrichtungen der anderen Fahrzeuge. Die Informationen über die anderen Fahrzeuge umfassen außerdem Informationen über die Größe (z.B. Breite, Länge oder Höhe) der Stellplätze der anderen Fahrzeuge, die von den entsprechenden Stellplatzsensoren 24 erfasst werden, und Informationen über die Positionen der Stellplätze der anderen Fahrzeuge, die vom Positionssensor 25 erfasst werden.
Als nächstes empfängt die Kommunikationseinrichtung 11 sequenziell die Informationen über andere Fahrzeuge, bezüglich den jeweiligen anderen Fahrzeugen, die von den entsprechenden Kommunikationseinrichtungen 21 der Vielzahl von anderen Fahrzeugen übertragen werden (Schritt S2).
Als nächstes vergleicht die Routenberechnungseinheit 12 die Informationen über die Größen (z.B. Breiten, Längen oder Höhen) der Stellplätze der Vielzahl der anderen Fahrzeuge miteinander, durch Verwendung der empfangenen Informationen über die anderen Fahrzeuge und wählt die Stellplätze aus diesen Stellplätzen aus, in denen das eigene Fahrzeug geparkt werden kann (Schritt S3).
Anschließend bestimmt die Routenberechnungseinheit 12d den dem eigenen Fahrzeug nächstgelegenen Stellplatz durch Vergleich der Informationen über die Positionen der entsprechenden Stellplätze, die in Schritt S3 ausgewählt wurden, und der Information über die Position des eigenen Fahrzeugs, die vom Positionssensor 15 erfasst wurden (Schritt S4).
Dann berechnet die Routenberechnungseinheit 12 die Bewegungsroute zum Stellplatz, der in Schritt S4 bestimmt wurde, und die Parkassistenzsteuereinheit 13 steuert die Führung des eigenen Fahrzeugs zum Stellplatz basierend auf der berechneten Bewegungsroute (Schritt S5).
Wie vorher beschrieben, gemäß des ersten Ausführungsbeispiels, stimmen die Stellplätze, in die das eigene Fahrzeug geparkt werden kann, und deren Größe (d.h. Breite, Länge oder Höhe) mit der Größe des eigenen Fahrzeugs überein und können aus den Stellplätzen der Vielzahl der anderen Fahrzeuge, die beabsichtigen die Stellplätze zu verlassen, bestimmt werden.
Zweites Ausführungsbeispiel
Nachfolgend wird ein Parkassistenzsystem gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erläutert mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen. 3 zeigt ein Blockdiagramm, zur Darstellung einer Konfiguration des Parkassistenzsystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel. Außerdem zeigt 4 ein Ablaufdiagramm, zur Darstellung eines Verarbeitungsablaufs des Parkassistenzsystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel.
Die Konfiguration des Parkassistenzsystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel und eine Konfiguration einer Parkassistenzvorrichtung, die in dem Parkassistenzsystem enthalten ist, werden mit Bezug auf 3 erläutert. 3 zeigt ein schematisches Blockdiagramm, zur Darstellung einer Konfiguration eines Parkassistenzsystems 200. Das Parkassistenzsystem 200 umfasst eine Vielzahl von Parkassistenzvorrichtungen (nachfolgend, z.B. Parkassistenzvorrichtungen 1 und 2) . Das Parkassistenzsystem 200 ist eine Systemvorrichtung, die konfiguriert ist, den Parkvorgang eines Automobils oder einem anderem derartigen mobilen Fahrzeug, an dem die Parkassistenzvorrichtung 1 befestigt ist (nachfolgend als „eigenes Fahrzeug“ bezeichnet), in einen Stellplatz zu unterstützen.
Wie in 3 dargestellt umfasst die Parkassistenzvorrichtung 1 eine Kommunikationseinrichtung 11, eine Routenberechnungseinheit 12, eine Speichervorrichtung 16, einen Positionssensor 15 und eine Parkassistenzsteuereinheit 13. Ähnlich wie im ersten Ausführungsbeispiel ist die Kommunikationseinrichtung 11 in der Lage mit der Parkassistenzvorrichtung 2, die in einem Kommunikationsbereich der Kommunikationseinrichtung 11 gegenwärtig ist, z.B. mittels drahtloser Kommunikation zu kommunizieren. Zur Vereinfachung der Zeichnungen ist in 3 nur eine Parkassistenzvorrichtung 2 dargestellt. Tatsächlich gibt es jedoch eine oder mehrere Parkassistenzvorrichtungen 2. Eine Parkassistenzvorrichtung 2 ist jeweils an dem einen oder den mehreren anderen Fahrzeugen (nachfolgend als „andere Fahrzeuge“ bezeichnet), die nicht das eigene Fahrzeug sind, befestigt.
Die Parkassistenzvorrichtung 2 umfasst dieselben Funktionen wie die Parkassistenzvorrichtung 1. Konkret umfasst die Parkassistenzvorrichtung 2, ähnlich wie die Parkassistenzvorrichtung 1, eine Kommunikationseinrichtung, eine Routenberechnungseinheit, verschiedene Sensoren und eine Parkassistenzsteuereinheit.
Um jedoch eine Beschreibung der Verarbeitung, die zwischen der Parkassistenzvorrichtung 1 und der Parkassistenzvorrichtung 2 durchgeführt wird, zu vereinfachen, wird nachfolgend angenommen, dass die Parkassistenzvorrichtung 2 eine Kommunikationseinrichtung 21, eine Routenberechnungseinheit 22, eine Speichereinrichtung 26, einen Positionssensor 25 und eine Parkassistenzsteuereinheit 23 umfasst.
Die Kommunikationseinrichtung 21, die Routenberechnungseinheit 22, die Parkassistenzsteuereinheit 23, die Speichereinrichtung 26, und der Positionssensor 25, die in der Parkassistenzvorrichtung 2 vorgesehen sind, haben dieselben Funktionen und führen respektive dieselben Betriebe durch, wie jeweils die der Kommunikationseinrichtung 11, der Routenberechnungseinheit 12, der Parkassistenzsteuereinheit 13, der Speichereinrichtung 16 und des Positionssensors 15.
Die Speichereinrichtung 16 in der Parkassistenzvorrichtung 1 ist konfiguriert Information über die Größe des eigenen Fahrzeugs zu speichern. Die Speichereinrichtung 16 ist konfiguriert, wenigstens eine der Informationen, z.B. die Breite, die Länge oder die Höhe des eigenen Fahrzeugs, als Information über die Größe des eigenen Fahrzeugs zu speichern. Die Speichereinrichtung 16 wird zum Beispiel durch einen nichtflüchtigen Speicher gebildet.
Die Konfiguration und der Betrieb der jeweiligen Einzelkomponenten der Parkassistenzvorrichtung 1, dargestellt in 3, sind jeweils dieselben wie die Konfiguration und der Betrieb der jeweiligen Einzelkomponenten der Parkassistenzvorrichtung 1 dargestellt in 1.
Deshalb wird im zweiten Ausführungsbeispiel auf die Beschreibung der Einzelkomponenten verzichtet, die mit denselben Referenznummern versehen sind.
Die Parkassistenzvorrichtung 2 hat dieselben Funktionen wie die Parkassistenzvorrichtung 1. Die Speichereinrichtung 26 der Parkassistenzvorrichtung 2 hat dieselbe Funktion und führt dieselben Operationen durch wie die der Speichereinrichtung 16 der Parkassistenzvorrichtung 1.
Konkret sind die jeweiligen Speichereinrichtungen 26 konfiguriert, um die Informationen über die Größen der anderen Fahrzeuge, an denen die Parkassistenzvorrichtung 2 befestigt ist, zu speichern. Die Speichereinrichtungen 26 sind konfiguriert, wenigstens eine der Informationen, z. B. die Breite, die Länge oder die Höhe der anderen Fahrzeuge, als Information über die Größen der anderen Fahrzeuge zu speichern.
Die Konfiguration und der Betrieb der jeweiligen Einzelkomponenten der Parkassistenzvorrichtung 2, dargestellt in 3, sind jeweils dieselben wie die Konfiguration und der Betrieb der jeweiligen Einzelkomponenten der Parkassistenzvorrichtung 2 dargestellt in 1. Deshalb wird im zweiten Ausführungsbeispiel auf eine Beschreibung der Einzelkomponenten verzichtet, die mit denselben Referenznummern versehen sind.
Nachfolgend werden die Betriebe der jeweiligen Teile der Parkassistenzvorrichtung 1 beschrieben mit Bezug auf 4.
Zuerst, wenn andere Fahrzeuge, an denen die Parkassistenzvorrichtung 2 befestigt ist, die Stellplätze verlassen wollen, werden Informationen über die anderen Fahrzeuge an die Kommunikationseinrichtung 11 des eigenen Fahrzeugs von den an den jeweiligen anderen Fahrzeugen befestigten Kommunikationseinrichtungen 21 übertragen (Schritt S21). Die Informationen über die anderen Fahrzeuge sind Informationen, die darauf hinweisen, dass die anderen Fahrzeuge beabsichtigen, die Stellplätze zu verlassen. Die Informationen über die anderen Fahrzeuge umfassen Informationen über die Ausfahrtrichtungen der anderen Fahrzeuge. Die Informationen über die anderen Fahrzeuge umfassen außerdem Informationen über die Größe (z.B. Breiten, Längen oder Höhen) der anderen Fahrzeuge, die von der Speichereinrichtung 26 erfasst werden, und Informationen über die Positionen der Stellplätze der anderen Fahrzeuge, die von den Positionssensoren 25 erfasst werden.
Als nächstes empfängt die Kommunikationseinrichtung 11 sequenziell die Informationen über die entsprechenden anderen Fahrzeuge, die von der Vielzahl von anderen Fahrzeugen übertragen werden (Schritt S22).
Anschließend vergleicht die Routenberechnungseinheit 12 die Informationen über die Größen der jeweiligen anderen Fahrzeuge, durch Verwendung der Informationen über die anderen Fahrzeuge die von der Vielzahl von anderen Fahrzeugen empfangen wurden, mit der Information über die Größe des eigenen Fahrzeugs, die aus der Speichereinrichtung 16 bezogen werden können, und wählt die Stellplätze, in denen andere Fahrzeuge geparkt sind, die gleich groß wie oder größer als das eigene Fahrzeug sind, aus den leeren Stellplätzen aus (Schritt S23).
Die Schritte S24 und S25 sind jeweils dieselben wie die Schritte S4 und S5 in 2 und deshalb wird auf die Beschreibung derer verzichtet.
Wie vorher beschrieben, kann gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ein Stellplatz mit einer Größe (d.h. Breite, Länge oder Höhe), in die das eigene Fahrzeug geparkt werden kann, aus den Stellplätzen, der Vielzahl von anderen Fahrzeugen, die Stellplätze verlassen, bestimmt werden.
Drittes Ausführungsbeispiel
Nachfolgend wird ein Parkassistenzsystem gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung erläutert mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen. Die Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel ist dieselbe wie die in 1 dargestellte Konfiguration und deshalb kann sich für die Beschreibung derer auf 1 bezogen werden.
5 zeigt ein Verarbeitungs-Ablaufdiagramm, zur Darstellung des Verarbeitungsablaufs der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel.
Zuerst wird die Konfiguration des Parkassistenzsystems gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel und die Konfiguration einer Parkassistenzvorrichtung, die in dem Parkassistenzsystem enthalten ist, erläutert mit Bezug auf 1.
Im dritten Ausführungsbeispiel ist der Stellplatzsensor 14 der Parkassistenzvorrichtung 1 konfiguriert, um zu erfassen, ob der Stellplatz des eigenen Fahrzeugs ein Stellplatz für Behinderte ist und um das Erfassungsergebnis als Information über einen Stellplatztypen auszugeben.Daher ist die Information über den Stellplatztyp Information, die angibt, ob ein Stellplatz ein Stellplatz für Behinderte ist oder nicht.
Die Konfiguration und der Betrieb der jeweiligen Einzelkomponenten der Parkassistenzvorrichtung 1 des dritten Ausführungsbeispiels sind jeweils dieselben wie die Konfiguration und der Betrieb der jeweiligen Einzelkomponenten der Parkassistenzvorrichtung 1 dargestellt in 1. Daher wird auf deren Beschreibung verzichtet.
Die Parkassistenzvorrichtung 2 umfasst dieselben Funktionen und führt dieselben Operationen durch wie die Parkassistenzvorrichtung 1. Konkret ist der Stellplatzsensor 24 der Parkassistenzvorrichtung 2, die an anderen Fahrzeugen befestigt ist, konfiguriert, um zu erfassen, ob die Stellplätze der anderen Fahrzeuge Stellplätze für Behinderte sind und gibt das Erfassungsergebnis als Informationen über den Stellplatztyp aus.
Nachfolgend werden der Betrieb der jeweiligen Teile der Parkassistenzvorrichtung 1 beschrieben mit Bezug auf 5.
Zuerst, wenn die anderen Fahrzeuge, an denen die Parkassistenzvorrichtung 2 befestigt ist, die Stellplätze verlassen wollen, werden Informationen über die anderen Fahrzeuge an die Kommunikationseinrichtung 11 des eigenen Fahrzeugs von den an den jeweiligen anderen Fahrzeugen befestigten Kommunikationseinrichtungen 21, übertragen (Schritt S31). Die Informationen über die anderen Fahrzeuge sind Informationen, die darauf hinweisen, dass die anderen Fahrzeuge beabsichtigen, einen Stellplatz zu verlassen. Die Informationen über die anderen Fahrzeuge umfassen Informationen über die Ausfahrtrichtungen der anderen Fahrzeuge. Die Informationen über die anderen Fahrzeuge umfassen außerdem Informationen über die Stellplatztypen, die von dem Stellplatzsensor 24 erfasst werden, und Informationen über die Positionen der Stellplätze, die von dem Positionssensor 25 erfasst werden.
Als nächstes empfängt die Kommunikationseinrichtung 11 die Informationen über die Stellplatztypen und die Informationen über die Positionen der Stellplätze der jeweiligen anderen Fahrzeuge, die von der Vielzahl von anderen Fahrzeugen gesendet werden (Schritt S32) .
Als nächstes greift die Routenberechnungseinheit 12 auf die Informationen über die Stellplatztypen, die von der Vielzahl von anderen Fahrzeugen empfangen wurden, und wählt aus den empfangen Stellplatztypen die Stellplätze aus, die Stellplätze für Behinderte sind (Schritt S33).
Die Schritte S34 und S35 sind jeweils dieselben wie die Schritte S4 und S5 in 2 und deshalb wird auf die Beschreibung derer verzichtet.
Wie vorher beschrieben kann gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel das eigene Fahrzeug umgehend zu einem Stellplatz für Behinderte, aus den Stellplätzen der Vielzahl von anderen Fahrzeugen, die Stellplätze verlassen, geführt werden.
Im dritten Ausführungsbeispiel wird ein Beispiel beschrieben, in dem die Routenberechnungseinheit 12 in Schritt S33 die Stellplätze für Behinderte als Stellplätze, basierend auf den Informationen über die Stellplatztypen, auswählt.
Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf solch einen Fall beschränkt und Schritt S3 des ersten Ausführungsbeispiels kann mit Schritt S33 kombiniert werden.
Konkret vergleicht in Schritt S33 erst die Routenberechnungseinheit 12 die Informationen über die Größen (z.B. Breiten, Längen oder Höhen) der Stellplätze der entsprechenden Vielzahl von anderen Fahrzeugen miteinander, wählt aus den Stellplätzen die Stellplätze aus in die das eigene Fahrzeug geparkt werden kann und wählt anschließend aus den ausgewählten Stellplätzen die Stellplätze für Behinderte, basierend auf den Informationen über die Stellplatztypen, als die Stellplätze aus.
Außerdem wird in dem dritten Ausführungsbeispiel ein Beispiel beschrieben, in dem das Ausführungsbeispiel in der Konfiguration des ersten Ausführungsbeispiels, dargestellt in 1, angewendet wird. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt und das dritte Ausführungsbeispiel kann in der Konfiguration des zweiten Ausführungsbeispiels, dargestellt in 3, angewendet werden. Schritt S23 des zweiten Ausführungsbeispiels kann außerdem mit Schritt S33 kombiniert werden. Konkret wählt in Schritt S33 die Routenberechnungseinheit 12 basierend auf den Informationen über die Größen (z.B. Breiten, Längen oder Höhen) der entsprechenden Vielzahl von anderen Fahrzeugen und der Größe des eigenen Fahrzeugs, Stellplätze aus, in denen die anderen Fahrzeuge, die größer als das eigene Fahrzeug sind, geparkt sind und wählt anschließend aus den ausgewählten Stellplätzen die Stellplätze für Behinderte, basierend auf den Informationen über die Stellplatztypen, als die Stellplätze aus.
Die vorliegende Erfindung eignet sich für das Parkassistenzsystem, das in der Lage ist einen passenden Stellplatz für das eigene Fahrzeug zu erfassen. In den Ausführungsbeispielen eins bis drei werden Beispiele beschrieben, in denen das Parkassistenzsystem gemäß der vorliegenden Erfindung für das Parken des Automobils oder andere ähnliche Fahrzeuge verwendet wird. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt und das Parkassistenzsystem gemäß der vorliegenden Erfindung kann z. B. auf das Parken verschiedener Typen von beweglichen Körpern angewendet werden, z.B. Wagen für die Beförderung von Gütern und Drohnen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2014240244 [0002, 0003, 0004, 0005]

Claims

Parkassistenzsystem, das konfiguriert ist, um beim Einparken eines eigenen Fahrzeugs in einen Stellplatz zu unterstützen, umfassend: eine erste Parkassistenzvorrichtung (1), die an dem eigenen Fahrzeug befestigt werden soll; und eine zweite Parkassistenzvorrichtung (2), die an einem anderen Fahrzeug, verschieden von dem eigenen Fahrzeug, befestigt werden soll, die zweite Parkassistenzvorrichtung (2) umfassend: eine zweite Größeninformationserfassungseinheit (24), die konfiguriert ist, eine Information über eine Größe des Stellplatzes, in dem das andere Fahrzeug geparkt ist, oder über eine Größe des anderen Fahrzeugs zu erfassen, um die erfasste Information als Größeninformation über das andere Fahrzeug auszugeben; eine zweite Positionserfassungseinheit (25), die konfiguriert ist, eine Information über eine Position des Stellplatzes des anderen Fahrzeugs zu ermitteln und auszugeben; und eine zweite Kommunikationseinheit (21), die konfiguriert ist, die Größeninformation über das andere Fahrzeug und die Information über die Position des Stellplatzes des anderen Fahrzeugs zu übertragen, wenn das andere Fahrzeug den Stellplatz verlässt, die erste Parkassistenzvorrichtung (1) umfassend: eine erste Kommunikationseinheit (11), die konfiguriert ist, die Größeninformation über das andere Fahrzeug und die Information über die Position des Stellplatzes des anderen Fahrzeugs zu empfangen, die von der zweiten Kommunikationseinheit (21) übertragen werden, eine erste Positionserfassungseinheit (15), die konfiguriert ist, eine Position des eigenen Fahrzeugs zu erfassen, um eine Information über die Position des eigenen Fahrzeugs auszugeben; eine Auswahleinheit (12), die konfiguriert ist, einen Stellplatz auszuwählen, in den das Fahrzeug eingeparkt werden kann, basierend auf der Größeninformation über das andere Fahrzeug, die von der ersten Kommunikationseinheit (11) empfangen wird; eine Bestimmungseinheit (12), die konfiguriert ist, den dem eigenen Fahrzeug nahegelegensten Stellplatz aus dem Stellplatz, den die Auswahleinheit (12) ausgewählt hat, zu bestimmen, basierend auf der Information über die Position des Stellplatzes des anderen Fahrzeugs, empfangen von der ersten Kommunikationseinheit, und der Information über die Position des eigenen Fahrzeugs; und eine Parkassistenzsteuereinheit (13), die konfiguriert ist, die Führung des eigenen Fahrzeugs zu dem Stellplatz, der von der Bestimmungseinheit (12) bestimmt wurde, zu steuern.
Parkassistenzsystem gemäß Anspruch 1, wobei die zweite Größeninformationserfassungseinheit (24) eine zweite Stellplatzerkennungseinheit (24) umfasst, die konfiguriert ist, die Größe des Stellplatz, in dem das Fahrzeug geparkt ist, zu erfassen, um die Information über die Größe des Stellplatzes als die Größeninformation über das andere Fahrzeug auszugeben.
Parkassistenzsystem gemäß Anspruch 1, wobei die zweite Größeninformationserfassungseinheit (24) eine zweite Speichereinheit (26) umfasst, die konfiguriert ist, die Information über die Größe des anderen Fahrzeugs zu speichern, und wobei die zweite Größeninformationserfassungseinheit (24) konfiguriert ist, die Information über die Größe des anderen Fahrzeugs, die in der zweiten Speichereinheit (26) gespeichert ist, als die Größeninformation über das andere Fahrzeug auszugeben.
Parkassistenzsystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die erste Parkassistenzvorrichtung (1) ferner eine erste Größeninformationserfassungseinheit (14) umfasst, die konfiguriert ist, eine Information über eine Größe des eigenen Fahrzeugs zu erfassen, um die erfasste Information als Größeninformation über das eigene Fahrzeug auszugeben, und wobei die Auswahleinheit (12) konfiguriert ist, den Stellplatz, in den das eigene Fahrzeug eingeparkt werden kann, basierend auf der Größeninformation über das andere Fahrzeug und der Größeninformation über das eigene Fahrzeug, auszuwählen.
Parkassistenzsystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die zweite Parkassistenzvorrichtung (2) ferner eine Typeninformationserkennungseinheit (14) umfasst, die konfiguriert ist zu ermitteln, ob der Stellplatz des anderen Fahrzeugs ein Stellplatz für Behinderte ist oder nicht, um ein Ermittlungsergebnis als Stellplatztypinformation auszugeben, und wobei die Bestimmungseinheit (12) konfiguriert ist, einen Stellplatz für Behinderte aus dem Stellplatz, den die Auswahleinheit (12) ausgewählt hat, auszuwählen, basierend auf der Stellplatztypinformation von der Typeninformationserkennungseinheit (14).