DE102018125855B4 - Lenkbefehlseinrichtung - Google Patents

Lenkbefehlseinrichtung Download PDF

Info

Publication number
DE102018125855B4
DE102018125855B4 DE102018125855.0A DE102018125855A DE102018125855B4 DE 102018125855 B4 DE102018125855 B4 DE 102018125855B4 DE 102018125855 A DE102018125855 A DE 102018125855A DE 102018125855 B4 DE102018125855 B4 DE 102018125855B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
command device
steering command
handle element
armrest
until
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102018125855.0A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102018125855A1 (de
Inventor
Søren Winkler Rasmussen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Danfoss Power Solutions ApS
Original Assignee
Danfoss Power Solutions ApS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Danfoss Power Solutions ApS filed Critical Danfoss Power Solutions ApS
Priority to DE102018125855.0A priority Critical patent/DE102018125855B4/de
Priority to CN201910962916.8A priority patent/CN111071334B/zh
Priority to US16/654,299 priority patent/US20200125130A1/en
Publication of DE102018125855A1 publication Critical patent/DE102018125855A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102018125855B4 publication Critical patent/DE102018125855B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/04—Controlling members for hand actuation by pivoting movement, e.g. levers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/12—Hand levers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/04766—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks providing feel, e.g. indexing means, means to create counterforce
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/04774—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks with additional switches or sensors on the handle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/04781—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks with additional rotation of the controlling member
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G9/04785—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks the controlling member being the operating part of a switch arrangement
    • G05G9/04788—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks the controlling member being the operating part of a switch arrangement comprising additional control elements
    • G05G9/04792—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks the controlling member being the operating part of a switch arrangement comprising additional control elements for rotary control around the axis of the controlling member

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Controls (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)

Abstract

Lenkbefehlseinrichtung (1), die einen Joystick (2) und eine Armstütze (3) mit einer Armstützfläche (4) aufweist, wobei der Joystick (2) ein Griffelement (5) aufweist und eine Grifffläche (6) auf einem Umfang des Griffelement (5) angeordnet ist, wobei eine Rotationsachse (9) des Griffelements (5) durch einen Raum verläuft, der von der Grifffläche (6) umgeben ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine elektrische Maschine (10) innerhalb des Griffelements (5) angeordnet ist.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Lenkbefehlseinrichtung, die einen Joystick und eine Armauflage mit einer Auflagefläche aufweist, wobei der Joystick ein Griffelement aufweist und eine Greiffläche auf einem Umfang des Griffelements angeordnet ist, wobei eine Rotationsachse des Griffelements durch einen Raum verläuft, der von der Grifffläche umgeben ist.
  • Eine derartige Lenkbefehlseinrichtung ist beispielsweise aus JP 2000 - 302 056 A bekannt. Der Joystick kann zum Lenken des Fahrzeugs in zwei Richtungen gekippt oder geschwenkt werden. Zusätzlich ist der Joystick mit einem drehbaren Griff versehen, mit dem Zusatzfunktionen einstellbar sind.
  • Die nachveröffentlichte DE 10 2017 209 745 A1 zeigt eine Bedienanordnung für ein Steer-by-Wire Lenksystem eines Kraftfahrzeugs. Hier ist vor einer Armstütze ein kugelförmiges Griffelement angeordnet, das von einem Benutzer ergriffen und gedreht werden kann, um eine Lenkbewegung zu initiieren.
  • DE 10 2005 054 474 A1 zeigt eine weitere Bedieneinheit für Sonderfahrzeuge, bei der ein Fahrhebel vorgesehen ist, der vor und zurück geschwenkt werden kann, um die Geschwindigkeit des gesteuerten Fahrzeugs einzustellen. Der Fahrhebel kann weiterhin gedreht werden, um eine Änderung der Fahrtrichtung zu bewirken.
  • DE 10 2007 018 246 A1 zeigt ein Fahrzeug mit einem Handsteuergerät, das einen Griff aufweist, das um zwei horizontale Schwenkachsen verschwenkbar ausgebildet ist. Zusätzlich kann der Griff um eine vertikale Schwenkachse gegenüber einer Basis verschwenkt werden.
  • Eine weitere Lenkbefehlseinrichtung ist beispielsweise aus US 7 675 258 B2 bekannt.
  • Ein Bediener, der ein mit einer derartigen Lenkbefehlseinrichtung ausgestattetes Fahrzeug lenkt, muss das Griffelement in Abhängigkeit von der gewünschten Lenkrichtung nach links oder nach rechts neigen.
  • Ein Problem existiert oft in einer vibrierenden Umgebung, wie in einer Arbeitsmaschine, weil die Möglichkeit besteht, dass der Bediener unabsichtlich den Joystick in eine nicht beabsichtigte Richtung bewegen könnte.
  • Weiterhin ist die Verwendung einer derartigen Lenkbefehlseinrichtung für den Bediener ermüdend, so dass der Bediener nach einer Arbeitsperiode ziemlich müde sein wird.
  • Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe ist es, das Risiko von unabsichtlichen Lenkeingaben in einer vibrierenden Umgebung zu minimieren.
  • Dieses Problem wird mit einer Lenkbefehlseinrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass eine elektrische Maschine innerhalb des Griffelements angeordnet ist.
  • Während des Betriebs ergreift der Bediener das Griffelement an der Grifffläche. Mit anderen Worten kontaktiert die Handfläche der Hand des Bedieners die Grifffläche des Griffelements und dementsprechend ist die Rotationsachse des Griffelements innerhalb der Handfläche angeordnet. Die unbeabsichtigte Lenkeingabe kann im hohen Maße vermindert werden. Der Joystick kann in ergonomischer Weise gehandhabt werden. Der Betreiber muss bei einer Lenkeingabe lediglich das Handgelenk verdrehen, was weniger anstrengend ist als die Bewegung des Unterarms. Die elektrische Maschine kann für eine Vielzahl von Zwecken verwendet werden, wie weiter unten erläutert werden wird. Da die elektrische Maschine innerhalb des Griffelements angeordnet ist, ist ein zusätzlicher Bauraum nicht notwendig.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung ist das Griffelement mit der Armstütze über eine Stange verbunden, wobei die Stange von einem Bereich der Armstütze unterhalb oder auf dem Niveau der Armstützfläche vorsteht. Der Bediener kann den Unterarm auf der Armstütze belassen, wobei die Hand über die Armstütze in eine Position übersteht, in der das Griffelement angeordnet ist. Das Griffelement ist dann automatisch in der richtigen Position, um durch die Hand des Bedieners ergriffen zu werden.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung ist ein Winkel zwischen der Stange und der Armstützfläche einstellbar. Die Position des Griffelements kann an einen spezifischen Bediener angepasst werden. Sobald der Winkel eingestellt worden ist, kann die Winkelposition der Stange fixiert werden.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung ist der Winkel in einem Bereich von -30° bis +30°. Dies ist normalerweise ausreichend, um die Lenkbefehlseinrichtung an viele Bediener anzupassen.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung ist hat die Stange eine einstellbare Länge. Die Stange kann an unterschiedliche Längen des Unterarms für verschiedene Bediener angepasst werden.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung ist das Griffelement um die Rotationsachse um 150° drehbar. Dies ist ein relativ großer Drehwinkel, was einer entsprechend hohe Auflösung des Lenkbefehls erlaubt. Herkömmliche Joystick schwenken über einen Winkel von lediglich 18° bis 45°.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung ist die einzig mögliche Bewegung des Griffelements eine Rotation. Das Griffelement erfüllt die Funktion eines Lenkhandrads, jedoch mit einer komfortableren Betätigungsweise.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung weist die elektrische Maschine einen Stator auf, der mit der Stange verbunden ist, und einen Rotor, der mit dem Griffelement verbunden ist.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung weist der Rotor eine Magnetanordnung auf. Die Magnetanordnung weist eine Anzahl von Permanentmagneten auf. Dementsprechend ist keine Zufuhr von Strom zum Rotor notwendig, so dass die Konstruktion der elektrischen Maschine einfach gehalten werden kann.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung ist die Magnetanordnung an der Innenseite des Griffelements befestigt. Dies ist eine einfache Konstruktion. Die Innenseite des Handgriffs ist beispielsweise von einer Stirnseite des Griffelements zugänglich.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung ist die elektrische Maschine in Form eines BLDC-Motors. Ein BLDC-Motor ist eine einfache Art eines elektrischen Motors, der gesteuert werden kann, um ein vorbestimmtes Drehmoment zu erzeugen, oder er kann um einen vorbestimmten Winkel gedreht werden. Dementsprechend kann der Motor verwendet werden, um eine Kraftrückkopplung zu erzeugen oder ein Motor kann verwendet werden, um das mit einer derartigen Lenkbefehlseinrichtung ausgestattete Fahrzeug automatisch zu fahren, beispielsweise über ein Lenksystem, das über ein globales Positionierungssystem unterstützt ist. Anstelle eines BLDC-Motors kann irgendein anderer geeigneter Motor verwendet werden, beispielsweise ein PMSM-Motor (Permanentmagnet-Synchronmotor).
  • In einer Ausführungsform der Erfindung gibt die elektrische Maschine ein Winkelpositionssignal aus. Dieselbe Maschine kann als Motor und als Winkelsensor zur gleichen Zeit verwendet werden.
  • In einer Ausführungsform der Erfindung ist das Griffelement zumindest teilweise von zylindrischer Form. Dies gibt ein komfortables Gefühl für den Bediener. Weiterhin vereinfacht es die Montage der elektrischen Maschine innerhalb des Griffelements. In einer Ausführungsform der Erfindung ist mindestens ein Druckknopf am Griffelement angeordnet. Der Druckknopf kann beispielsweise für eine Hupe, für Lichter oder für Blinkerleuchten verwendet werden.
  • Eine Ausführungsform der Erfindung wird genauer unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben, worin:
    • 1 eine Seitenansicht einer Lenkbefehlseinrichtung zeigt und
    • 2 eine perspektivische Ansicht der Lenkbefehlseinrichtung zeigt.
  • Eine Lenkbefehlseinrichtung 1 weist einen Joystick 2 und eine Armstütze 3 mit einer Armstützfläche 4 auf. Der Joystick 2 weist ein Griffelement 5 auf. Eine Grifffläche 6 ist auf einem Umfang des Griffelements 5 angeordnet. Die Grifffläche 6 ist eine Oberfläche, die durch die Handfläche der Hand eines Bedieners kontaktiert wird, der die Lenkbefehlseinrichtung verwendet, um ein mit der Lenkbefehlseinrichtung 1 ausgestattetes Fahrzeug zu lenken.
  • Das Griffelement 6 ist mit der Armstütze 5 über eine Stange 7 verbunden. Die Stange 7 ragt von einem Bereich der Armstütze 3 unterhalb der Armstützfläche 4 vor. Alternativ kann die Stange auf demselben Niveau wie die Armstützfläche sein.
  • Schematisch gezeigt ist ein Gelenk 8, mit dem die Stange 7 mit der Armstütze 3 verbunden ist. Dementsprechend ist es möglich, einen Winkel zwischen der Stange 7 und der Armstützfläche 4 einzustellen. Dieser Winkel ist in einem Bereich von -30° bis +30°. Sobald der gewünschte Winkel eingestellt worden ist, wird die Winkelposition der Stange 7 in Bezug auf die Armstützfläche 4 fixiert. Diese Fixierung kann lösbar gemacht werden, so dass ein anderer Bediener einen anderen Winkel einstellen kann.
  • Die Länge der Stange 7 kann eingestellt werden, um eine Entfernung zwischen der Armstütze und dem Griffelement 6 zu variieren, so dass sie an unterschiedliche Unterarmlängen von verschiedenen Bedienern angepasst werden kann. Zu diesem Zweck kann die Stange selbst teleskopförmig sein. Alternativ dazu kann die Stange 7 mehr oder weniger in die Armstütze hinein geschoben werden. In beiden Fällen ist es vorteilhaft, die eingestellte Länge zu fixieren.
  • Das Griffelement 6 ist um eine Achse 9 drehbar, die einer Längsachse der Stange 7 entspricht. Es ist möglich, das Griffelement 6 um 150° um die Achse 9 zu drehen, d. h. um 75° nach links und um 75° nach rechts. Dies ergibt eine entsprechend hohe Auflösung mit der Folge eines ziemlich sensiblen Lenkverhaltens.
  • Die einzige mögliche Bewegung für das Griffelement 6 ist eine Rotation. Dementsprechend kann die Arbeitsbelastung für den Bediener niedrig gehalten werden.
  • Die Position des Griffelements 6 ist in Bezug auf die Armstützfläche 4 erlaubt eine ziemlich ergonomische Arbeitsposition. Der Bediener kann den Unterarm auf der Armstütze 3 ruhen lassen, genauer gesagt auf der Armstützfläche 4 der Armstütze 3, während die Hand das Griffelement 6 des Joysticks 5 ergreifen kann. In dieser Position ist es lediglich notwendig, dass der Bediener sein Handgelenk dreht, um das Griffelement 6 zu drehen.
  • Eine elektrische Maschine 10 ist innerhalb des Griffelements 6 angeordnet. Die elektrische Maschine 10 weist einen Stator 11 und einen Rotor 12 auf. Der Stator 11 ist mit der Stange 7 verbunden und der Rotor 12 ist mit dem Griffelement verbunden. Der Rotor 12 weist eine Magnetanordnung mit einer Vielzahl von Permanentmagneten auf. Die Magnetanordnung ist an der Innenseite des Griffelements 6 befestigt.
  • Auf diese Weise ist es möglich, eine elektrische Maschine in Form eines BLDC-Motors zu haben. Die elektrische Maschine kann mit Hilfe einer gedruckten Schaltungsplatine 13 gesteuert werden, die beispielsweise an der Spitze der Stange 7 angeordnet ist. Die elektrische Maschine 10 kann beispielsweise verwendet werden, um eine Kraftrückkopplung zu erzeugen. Zu diesem Zweck ist die elektrische Maschine in Form eines Motors mit hohem Moment und niedrige Geschwindigkeit. Der Rotor 11 der elektrischen Maschine weist eine Anzahl von Spulen auf, wobei jede Spule um einen Eisenkern gewickelt ist. Die Wicklungsachse der Spulen ist beispielsweise radial in Bezug zu der Rotationsachse 9 angeordnet. Eine Stromzuführung zu den Spulen wird durch die gedruckte Schaltungsplatine 13 gesteuert.
  • Die elektrische Maschine kann zur gleichen Zeit als Winkelsensor verwendet werden, die ein Signal ausgibt, dass die Winkelposition des Griffelements 6 in Bezug auf die Stange 7 anzeigt.
  • Da die komplette elektrische Ausrüstung innerhalb des Griffelements 6 angeordnet sein kann, ist es lediglich notwendig, wenige Leitungen für die Energiezufuhr und wenige Leitungen für Bussignale zu haben, welche Leitungen leicht innerhalb der Armstütze untergebracht werden können.
  • Mindestens ein Druckknopf 14-17 ist an dem Griffelement 5 angeordnet. Die Druckknöpfe 14, 15 können verwendet werden, um Blinkerleuchten zu betätigen. Der Druckknopf 16 kann verwendet werden, um ein Licht des Fahrzeugs an- oder auszuschalten. Der Druckknopf 17 kann verwendet werden, um eine Hupe des Fahrzeugs zu betätigen.
  • Wie man insbesondere in 2 sehen kann, ist das Griffelement 15 zumindest teilweise von zylindrischer Form. Dies gibt ein komfortables Gefühl für den Bediener.

Claims (14)

  1. Lenkbefehlseinrichtung (1), die einen Joystick (2) und eine Armstütze (3) mit einer Armstützfläche (4) aufweist, wobei der Joystick (2) ein Griffelement (5) aufweist und eine Grifffläche (6) auf einem Umfang des Griffelement (5) angeordnet ist, wobei eine Rotationsachse (9) des Griffelements (5) durch einen Raum verläuft, der von der Grifffläche (6) umgeben ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine elektrische Maschine (10) innerhalb des Griffelements (5) angeordnet ist.
  2. Lenkbefehlseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Griffelement (5) mit der Armstütze (3) über eine Stange (7) verbunden ist, wobei die Stange (7) von einem Bereich der Armstütze (3) unterhalb oder auf dem Niveau der Armstützfläche (4) vorsteht.
  3. Lenkbefehlseinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Winkel zwischen der Stange (7) und der Armstützfläche (4) einstellbar ist.
  4. Lenkbefehlseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel in einem Bereich von -30° bis +30° ist.
  5. Lenkbefehlseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Stange (7) eine einstellbare Länge aufweist.
  6. Lenkbefehlseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Griffelement (5) um eine Drehachse (9) um 150° drehbar ist.
  7. Lenkbefehlseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die einzig mögliche Bewegung des Griffelements (6) eine Rotation ist.
  8. Lenkbefehlseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Maschine (10) einen Stator (11) aufweist, der mit der Stange (7) verbunden ist, und einen Rotor (12) der mit dem Griffelement (5) verbunden ist.
  9. Lenkbefehlseinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotor (12) eine Magnetanordnung aufweist.
  10. Lenkbefehlseinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Magnetanordnung an der Innenseite des Griffelements (5) befestigt ist.
  11. Lenkbefehlseinrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Maschine (10) in Form eines BLDC-Motors ist.
  12. Lenkbefehlseinrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Maschine (10) ein Winkelpositionssignal ausgibt.
  13. Lenkbefehlseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Griffelement (5) zumindest teilweise von zylindrischer Form ist.
  14. Lenkbefehlseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Druckknopf (14-17) an dem Griffelement (5) angeordnet ist.
DE102018125855.0A 2018-10-18 2018-10-18 Lenkbefehlseinrichtung Active DE102018125855B4 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018125855.0A DE102018125855B4 (de) 2018-10-18 2018-10-18 Lenkbefehlseinrichtung
CN201910962916.8A CN111071334B (zh) 2018-10-18 2019-10-11 转向控制装置
US16/654,299 US20200125130A1 (en) 2018-10-18 2019-10-16 Steering command means

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018125855.0A DE102018125855B4 (de) 2018-10-18 2018-10-18 Lenkbefehlseinrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102018125855A1 DE102018125855A1 (de) 2020-04-23
DE102018125855B4 true DE102018125855B4 (de) 2022-08-25

Family

ID=70280551

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018125855.0A Active DE102018125855B4 (de) 2018-10-18 2018-10-18 Lenkbefehlseinrichtung

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200125130A1 (de)
CN (1) CN111071334B (de)
DE (1) DE102018125855B4 (de)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000302056A (ja) 1999-04-21 2000-10-31 Fuji Electric Co Ltd 全方向移動車両とその操舵角の測定方法並びにその制御方法
DE102005054474A1 (de) 2005-11-15 2007-05-24 Nescholta, Friedhelm, Dipl.-Ing. Bedieneinheit für Sonderfahrzeuge
DE102007018246A1 (de) 2007-04-12 2008-10-16 Kässbohrer Geländefahrzeug AG Fahrzeug
US7675258B2 (en) 2007-03-30 2010-03-09 Caterpillar Inc. Operator-control device for a machine
DE102017209745A1 (de) 2017-06-09 2018-12-13 Robert Bosch Gmbh Bedienanordnung für ein Steer-by-Wire Lenksystem eines Kraftfahrzeugs

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3451427B2 (ja) * 1998-09-11 2003-09-29 日進医療器株式会社 電動車椅子における操作盤の支持構造
US6898496B2 (en) * 2003-01-06 2005-05-24 General Motors Corporation Pivoting arm driver control input device
SE525171C2 (sv) * 2003-05-28 2004-12-14 Volvo Constr Equip Holding Se Armstöd för användning tillsammans med en fordonsstol
US20060090588A1 (en) * 2004-11-03 2006-05-04 Eaton Corporation Operator control device
US20100050803A1 (en) * 2008-09-03 2010-03-04 Caterpillar Inc. Manual control device
JP6483010B2 (ja) * 2015-11-30 2019-03-13 ヤンマー株式会社 作業車両
CN105882772A (zh) * 2016-04-12 2016-08-24 浙江中力机械有限公司 站驾式工业车辆操控***
US10543768B2 (en) * 2016-10-13 2020-01-28 The Raymond Corporation Adjustable armrest systems and methods for a material handling vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000302056A (ja) 1999-04-21 2000-10-31 Fuji Electric Co Ltd 全方向移動車両とその操舵角の測定方法並びにその制御方法
DE102005054474A1 (de) 2005-11-15 2007-05-24 Nescholta, Friedhelm, Dipl.-Ing. Bedieneinheit für Sonderfahrzeuge
US7675258B2 (en) 2007-03-30 2010-03-09 Caterpillar Inc. Operator-control device for a machine
DE102007018246A1 (de) 2007-04-12 2008-10-16 Kässbohrer Geländefahrzeug AG Fahrzeug
DE102017209745A1 (de) 2017-06-09 2018-12-13 Robert Bosch Gmbh Bedienanordnung für ein Steer-by-Wire Lenksystem eines Kraftfahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
US20200125130A1 (en) 2020-04-23
DE102018125855A1 (de) 2020-04-23
CN111071334B (zh) 2022-04-15
CN111071334A (zh) 2020-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102008013280B4 (de) Joystick mit einer Sensoreinrichtung
DE10242653C5 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs
DE102020128017A1 (de) Verstaubares lenkrad für autonome fahrzeuge
WO2018114136A1 (de) Lenkvorrichtung für ein fahrzeug
DE1763731A1 (de) Steuereinrichtung fuer elektrischen Reversiermotor
DE102005006866A1 (de) Mit einer automatischen Lenkfunktion ausgestattetes elektrisches Servolenkungssystem
DE102017119355B4 (de) Selbständiges Aufrichten eines selbstbalancierenden Fahrzeuges
WO2005096113A2 (de) Bedienvorrichtung zum verfahren mindestens einer maschinenachse einer werkzeug- oder produktionsmaschine
EP3614228B1 (de) Bedienhebel mit aktiver rückmeldeeinheit
WO2017102638A1 (de) Bediengerät zum steuern oder programmieren eines manipulators
EP1786663B1 (de) Fahrzeug für behinderte personen
DE102017209745A1 (de) Bedienanordnung für ein Steer-by-Wire Lenksystem eines Kraftfahrzeugs
DE102018125855B4 (de) Lenkbefehlseinrichtung
DE102019101379A1 (de) Lenkhandhabe eines Fahrzeugs
DE102018125868B4 (de) Lenkhandradanordnung
WO2015140241A1 (de) Operationsmikroskop-stativ
DE6901312U (de) Vorrichtung zur anbringung eines kreisschneidewerkzeuges an dem gestell einer motorsaege.
DE102019212438A1 (de) Lenksäule für ein Kraftfahrzeug
EP3356176B1 (de) Radaufhängung eines elektrischen antriebs zur unterstützung eines manuellen bewegungsimpulses
DE19849235B4 (de) Vorrichtung zum Betätigen und Steuern einer elektrischen Lenkmotorik
DE69210368T2 (de) Servolenkung für ein Fahrzeug
EP3054367B1 (de) Fahrzeug, insbesondere kettenfahrzeug zur schneepistengestaltung und -pflege
EP3428349B1 (de) Manuell bedienbare steuereinrichtung
EP3622931B1 (de) Hilfsantriebsvorrichtung für einen rollstuhl
DE3530001C2 (de)

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final