DE102018111810A1

DE102018111810A1 - Handhabungseinrichtung zum Handhaben eines plattenförmigen Werkstücks, Plattenbearbeitungsanlage, Verfahren zum Betreiben einer Handhabungseinrichtung, sowie Steuer- und/oder Regeleinrichtung

Info

Publication number: DE102018111810A1
Application number: DE102018111810.4A
Authority: DE
Inventors: Stefan Weisser; Matthias Erbele
Original assignee: Homag Plattenaufteiltechnik GmbH
Current assignee: Homag Plattenaufteiltechnik GmbH
Priority date: 2018-05-16
Filing date: 2018-05-16
Publication date: 2019-11-21
Also published as: CN112041136A; EP3793790A1; WO2019219755A1; CN112041136B

Abstract

Eine Handhabungseinrichtung zum Handhaben eines plattenförmigen Werkstücks (42) umfasst eine bewegliche und oberhalb von dem Werkstück (42) anordenbare Basisstruktur (36) und eine Mehrzahl von an der Basisstruktur (36) angeordneten Angreifabschnitten (40), die an einer Oberseite des plattenförmigen Werkstücks (42) angreifen können. Es wird vorgeschlagen, dass mindestens einer er Angreifabschnitte (40) in mindestens einer in Betriebslage wenigstens im Wesentlichen horizontalen Richtung (50, 52) relativ zu mindestens einem anderen Angreifabschnitt und relativ zu der Basisstruktur (36) bewegt werden kann.

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung zum Handhaben eines plattenförmigen Werkstücks, eine Plattenbearbeitungsanlage, ein Verfahren zum Betreiben einer Handhabungseinrichtung, sowie eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung nach den Oberbegriffen der nebengeordneten Patentansprüche.
Eine Plattenbearbeitungsanlage ist beispielsweise aus der DE 10 2014 225 073 A1 bekannt. Bei dieser handelt es sich um eine Plattenaufteilsäge, mit der großformatige plattenförmige Werkstücke beispielsweise für die Möbelherstellung in eine Mehrzahl von kleineren plattenförmigen Werkstücken aufgeteilt werden können. Die bekannte Plattenbearbeitungsanlage verfügt über einen Roboter mit einem Roboterarm, an dessen Ende eine sogenannte Saugtraverse angeordnet ist. Diese umfasst eine sich in Betriebslage im wesentlichen in einer horizontalen Ebene erstreckende Basisstruktur, an der eine Vielzahl von sich nach unten erstreckenden Angreifabschnitten in Form von Saugelementen angeordnet ist. Diese können an einer Oberseite eines plattenförmigen Werkstücks angreifen, so dass dieses mittels des Roboters innerhalb der Plattenbearbeitungsanlage von einer Stelle zu einer anderen Stelle bewegt und dabei auch angehoben werden kann.
Die DE 26 02 622 A1 beschreibt ferner eine Handhabungseinrichtung zum Transport von Glasplatten, bei der eine Mehrzahl von Saugelementen an einem Schlitten befestigt ist, der längs eines horizontalen Rohrs verschoben werden kann. Die FR 2 564 021 A1 beschreibt ferner eine Handhabungseinrichtung, bei der ein Angreifabschnitt mittels eines Antriebs relativ zu einer horizontalen Basisstruktur bewegt werden kann. Bei Plattenaufteilanlagen ist es ferner bekannt, das aufzuteilende Werkstück gegen ein Winkellineal und gegen sogenannte Spannzangen einer Vorschubeinrichtung mittels spezieller Ausrichteinrichtungen zu drücken und hierdurch relativ zu einer Aufteillinie auszurichten.
Die vorliegende Erfindung hat die Aufgabe, das Ausrichten und somit letztlich das Bearbeiten eines plattenförmigen Werkstücks zu vereinfachen.
Die gestellte Aufgabe wird durch eine Handhabungseinrichtung, eine Plattenbearbeitungsanlage, ein Verfahren zum Betreiben einer Handhabungseinrichtung sowie eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung mit den Merkmalen der nebengeordneten Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in jeweiligen abhängigen Ansprüchen angegeben. Darüber hinaus finden sich für die Erfindung wesentliche Merkmale in der nachfolgenden Beschreibung und in der beigefügten Zeichnung, wobei diese Merkmale sowohl in Alleinstellung als auch in unterschiedlichen Kombinationen für die Erfindung wesentlich sein können, ohne dass hierauf nochmals im Einzelnen hingewiesen wird.
Erfindungsgemäß wird eine Handhabungseinrichtung zum Handhaben eines plattenförmigen Werkstücks vorgeschlagen, umfassend eine bewegliche und oberhalb von dem Werkstück anordenbare Basisstruktur und eine Mehrzahl von an der Basisstruktur angeordneten Angreifabschnitten, die an einer Oberseite des plattenförmigen Werkstücks angreifen können. Eine solche Handhabungseinrichtung ist vom Prinzip her als sogenannte „Saugtraverse“ vom Markt her bekannt. Mit einer solchen Handhabungseinrichtung kann das plattenförmige Werkstück beispielsweise von einem Materialvorrat abgestapelt und auf einen Zuführtisch einer Plattenbearbeitungsanlage für eine Bearbeitung abgelegt werden. Ferner kann mit einer solchen Handhabungseinrichtung ein auf einem Entnahmetisch liegendes Werkstück entweder einer weiteren Bearbeitung, einem Zwischenlager oder beispielsweise einem Abstapelplatz zugeführt werden.
Erfindungsgemäß wird ferner vorgeschlagen, dass mindestens einer der Angreifabschnitte in mindestens einer in Betriebslage wenigstens im Wesentlichen horizontalen Richtung relativ zu mindestens einem anderen Angreifabschnitt und relativ zu der Basisstruktur, vorzugsweise mittels eines Antriebs, bewegt werden kann. Mindestens ein Angreifabschnitt der Mehrzahl von Angreifabschnitten verfügt somit gegenüber den anderen Angreifabschnitten und gegenüber der Basisstruktur über einen zusätzlichen Freiheitsgrad einer translatorischen Bewegung, der dazu verwendet werden kann, ohne eine Bewegung der Basisstruktur ein beispielsweise auf einem Auflagetisch liegendes plattenförmiges Werkstück in einem gewissen - im Normalfall geringen - Umfang im wesentlichen linear zu bewegen. Auf diese Weise kann das plattenförmige Werkstück beispielsweise gegen eine Anlageeinrichtung, beispielsweise ein Winkellineal und/oder eine Spannzange, bewegt und so in einer gewünschten Art und Weise positioniert bzw. ausgerichtet werden.
Dabei werden Beschädigungen an dem plattenförmigen Werkstück vermieden, da die Kraft, mit der das plattenförmige Werkstück bewegt wird, vergleichsweise gering ist. Außerdem ist die für die Bewegung des Werkstücks erforderliche Zeit relativ gering, wodurch gegenüber bisherigen Lösungen Zykluszeitvorteile erzielt werden. Auch wird die Flexibilität der Handhabungseinrichtung erhöht, da sowohl sehr kleine als auch sehr große Werkstücke bzw. ganze Platten gegen die oben erwähnte Anlageeinrichtung bewegt und innerhalb annähernd der gleichen Ausrichtzeit angedrückt werden können. Die Baugröße der Handhabungseinrichtung wird dabei nicht vergrößert, und der Vorgang des Ausrichtens kann von einer Bedienperson optisch leicht wahrgenommen und somit überprüft werden. Auch eine Überprüfung mittels Sensoren ist einfach und zuverlässig möglich. Beispielsweise kann an der bereits oben erwähnten seitlichen Anlageeinrichtung und/oder der oben erwähnten Spannzange ein Sensor, beispielsweise in Form eines Readschalters, vorhanden sein. Wenn dieser Sensor bzw. diese Sensoren erkennen, dass das Werkstück an der seitlichen Anlageeinrichtung (Winkellineal) und/oder der Spannzange (bzw. dem Spannzangengrund) anliegt, kann zuverlässig davon ausgegangen werden, dass das Werkstück korrekt ausgerichtet ist.
Grundsätzlich können die erfindungsgemäßen Vorteile bereits dann erzielt werden, wenn lediglich ein einziger der Angreifabschnitte als beweglicher Angreifabschnitt ausgebildet ist. Grundsätzlich denkbar ist aber auch, dass eine Mehrzahl von Angreifabschnitten als eine insgesamt bewegliche Gruppe von Angreifabschnitten ausgebildet ist. Dies gilt auch bei den nachfolgenden Ausführungen, auch wenn dort der Begriff „Angreifabschnitt“ im Singular verwendet wird.
Eine erste Weiterbildung der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass der bewegliche Angreifabschnitt ein Saugelement umfasst. Dies ist eine erprobte und oberflächenschonende Technologie, mit der der bewegliche Angreifabschnitt kraftschlüssig mit einer Oberfläche eines Werkstücks verbunden werden kann, so dass das Werkstück seitlich in horizontaler Richtung bewegt werden kann.
Vorgeschlagen wird auch, dass der Antrieb pneumatisch arbeitet, insbesondere einen Pneumatikzylinder umfasst. Ein pneumatischer Antrieb ist vergleichsweise einfach zu realisieren, im Betrieb sehr sicher und vor allem sehr sauber. Dies gilt insbesondere dann, wenn als Antrieb ein Pneumatikzylinder verwendet wird.
Besonders vorteilhaft ist auch, wenn der bewegliche Angreifabschnitt in der horizontalen Richtung, in der er relativ zu der Basisstruktur bewegt werden kann, mindestens zeitweise mittels einer Vorspanneinrichtung beaufschlagt wird. Auf diese Weise kann das Werkstück mit einer definierten Kraft gegen diese Anlageeinrichtung gedrückt werden, so dass sichergestellt bleibt, dass das Werkstück auch während einer nachfolgenden Handhabung bzw. Bearbeitung weiterhin in Anlage an der Anlageeinrichtung und so durch die Anlageeinrichtung ausgerichtet bleibt.
Wird als Antrieb ein pneumatischer Antrieb, insbesondere ein Pneumatikzylinder verwendet, kann die Vorspanneinrichtung in den Antrieb integriert sein, beispielsweise als Luftfeder, welche durch das in dem Pneumatikzylinder bei einem definierten Druck vorhandene Luftvolumen gebildet wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Vorspanneinrichtung auch durch eine mechanische Feder oder etwas ähnliches realisiert sein.
In Weiterbildung hierzu wird vorgeschlagen, dass die Kraft der Vorspanneinrichtung, mit der diese den beweglichen Angreifabschnitt in der besagten Richtung vorspannt, einstellbar ist. Dies ist insbesondere bei der Verwendung einer Luftfeder sehr einfach realisierbar. Beispielsweise kann die Kraft der Vorspanneinrichtung abhängig von dem Werkstück, an dem der Angreifabschnitt angreift, gewählt werden, insbesondere abhängig von einer Materialeigenschaft oder einer Oberflächeneigenschaft des Werkstücks, an dem der Angreifabschnitt gerade angreift. So ist es beispielsweise bei einem Angreifabschnitt, welcher ein Saugelement umfasst, möglich, die Vorspannkraft abhängig von dem am bzw. im Saugelement realisierbaren Unterdruck einzustellen. Dieser Unterdruck kann beispielsweise von der Art der Oberfläche des Werkstücks (eher glatt oder eher rauh) oder von der Art des Materials (eher dicht oder eher porös) abhängen.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung wird vorgeschlagen, dass der bewegliche Angreifabschnitt in zwei vorzugsweise zueinander orthogonalen horizontalen Richtungen jeweils mittels eines Antriebs bewegt werden kann. Dabei ist es zwar nicht zwingend notwendig, jedoch vorteilhaft, wenn für jede der beiden Richtungen ein eigener Antrieb vorgesehen ist, so dass die Bewegungen in den beiden Richtungen unabhängig voneinander veranlasst bzw. gesteuert werden können. Die Bewegbarkeit des Angreifabschnitts in zwei zueinander vorzugsweise orthogonalen Richtungen gestattet es, das Werkstück beispielsweise nicht nur seitlich an einer Anlageeinrichtung (beispielsweise an einem Winkellineal), sondern auch stirnseitig an einer entsprechenden Anlageeinrichtung (beispielsweise an einer oder mehreren Spannzangen) auszurichten, ohne dass die Basisstruktur insgesamt um 90° gedreht werden muss oder ohne dass die Basisstruktur selbst bewegt werden muss. Grundsätzlich denkbar ist aber auch, dass der Angreifabschnitt nur in einer Richtung mittels eines Antriebs bewegt werden kann. Erforderlichenfalls kann dann die Bewegung in einer orthogonalen Richtung, um das Werkstück auch in dieser Richtung an eine entsprechende Anlageeinrichtung anzulegen, durch eine Bewegung der Basisstruktur herbeigeführt werden. Schließlich ist sogar denkbar, dass die Bewegung in beiden orthogonalen Richtungen durch eine Bewegung der Basisstruktur bewirkt wird, und dass die Bewegbarkeit des beweglichen Angreifabschnitts lediglich dazu dient, eine Art Federeinrichtung zur Verfügung zu stellen, mittels der das Werkstück mit einer definierten Kraft gegen die entsprechende Anlageeinrichtung beaufschlagt wird.
Ebenso wird vorgeschlagen, dass der bewegliche Angreifabschnitt mittels eines Antriebs in einer wenigstens im Wesentlichen vertikalen Richtung bewegt werden kann. Im Normalfall dürfte dabei der Angreifabschnitt in einer Ruheposition in etwa auf gleicher Höhe bzw. in der gleichen Ebene wie die anderen und nicht-beweglichen Angreifabschnitte angeordnet sein, wohingegen er in einer Betriebslage über die Ebene der anderen und nicht-beweglichen Angreifabschnitte übersteht. Dies hat den Vorteil, dass der in Betriebslage in mindestens einer horizontalen Richtung bewegliche Angreifabschnitt an der Oberseite des Werkstücks angreifen kann, ohne dass die anderen, nicht-beweglichen Angreifabschnitte der Handhabungseinrichtung die Oberseite des Werkstücks berühren und hierdurch die durch den beweglichen Angreifabschnitt veranlasste Bewegung des Werkstücks behindern.
Eine weitere Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der bewegliche Angreifabschnitt um eine in Betriebslage vertikale Achse drehbar ist. Hierdurch wird das Ausrichten des Werkstücks erleichtert, da eine bei der Ausrichtung möglicherweise erforderliche Drehbewegung des Werkstücks durch den Angreifabschnitt nicht behindert wird, bzw. da durch diese Drehbewegung, beispielsweise beim Einsatz eines Saugelements, die kraftschlüssige Verbindung zwischen dem Angreifabschnitt und der Oberseite des Werkstücks nicht gefährdet wird. Es versteht sich, dass dann, wenn nicht nur ein Angreifabschnitt sondern mehrere Angreifabschnitte als bewegliche Angreifabschnitte ausgeführt sind, diese zur Erzielung des soeben beschriebenen Vorteils als um eine gemeinsame vertikale Achse drehbare Gruppe ausgebildet sein müssen.
Ferner wird vorgeschlagen, dass sich die Basisstruktur in einer in Betriebslage wenigstens im Wesentlichen horizontalen Ebene erstreckt und der bewegliche Angreifabschnitt in einem seitlichen Randbereich der Basisstruktur, insbesondere in einem Eckbereich der Basisstruktur angeordnet ist. Dies gestattet es, auch sehr kleine Werkstücke mittels des beweglichen Angreifabschnitts kraftschlüssig mit der Handhabungseinrichtung zu verbinden und diese durch eine Bewegung des beweglichen Angreifabschnitts zu bewegen bzw. auszurichten, da hierdurch verhindert wird, dass die Basisstruktur mit seitlichen Bereichen der Anlage, in der die eingesetzt wird, kollidiert.
Eine konstruktiv einfache und dennoch sehr stabile Realisierung der Bewegbarkeit des beweglichen Angreifabschnitts besteht darin, dass der bewegliche Angreifabschnitt auf mindestens einem Schlitten angeordnet ist, der gegenüber der Basisstruktur linear beweglich gehalten ist, beispielsweise mittels einer handelsüblichen Linearführung.
Zu der Erfindung gehört auch eine Plattenbearbeitungsanlage, umfassend eine Handhabungseinrichtung zum Handhaben eines plattenförmigen Werkstücks, die Handhabungseinrichtung umfassend eine oberhalb von dem Werkstück anordenbare Basisstruktur und eine Mehrzahl von an der Basisstruktur angeordneten Angreifabschnitten, die an einer Oberseite des plattenförmigen Werkstücks angreifen können. Bei einer solchen Plattenbearbeitungsanlage wird vorgeschlagen, dass mindestens einer der Angreifabschnitte in mindestens einer horizontalen Richtung relativ zu der Basisstruktur und relativ zu mindestens einem anderen Angreifabschnitt mittels eines Antriebs bewegt werden kann. Die Vorteile einer solchen Plattenbearbeitungsanlage entsprechen denen, die oben im Zusammenhang mit der Handhabungseinrichtung erläutert wurden. Es versteht sich, dass diese Plattenbearbeitungsanlage auch sämtliche Weiterbildungen der Handhabungseinrichtung, die oben dargelegt wurden, umfassen kann.
Besonders vorteilhaft ist es bei einer solchen Plattenbearbeitungsanlage, wenn die Handhabungseinrichtung einen Roboter umfasst, mittels dem die Basisstruktur bewegt werden kann. Auf diese Weise ist ein vollständig automatisierter Betrieb der Plattenbearbeitungsanlage bei äußerst kurzen Zykluszeiten realisierbar. Insbesondere kann die Handhabungseinrichtung dazu verwendet werden, einzelne Werkstücke automatisch beispielsweise an einem Winkellineal und/oder an einer Spannzange oder an mehreren Spannzangen auszurichten. Somit kann ein Automatikbetrieb ohne zusätzliche Vorrichtungen realisiert werden.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Plattenbearbeitungsanlage sieht vor, dass die Plattenbearbeitungsanlage eine Reinigungseinrichtung für den beweglichen Angreifabschnitt aufweist, wobei die Reinigungseinrichtung vorzugsweise eine Abblaseinrichtung umfasst. Dem liegt die Überlegung zugrunde, dass es im normalen Betrieb der Plattenbearbeitungsanlage zu einem Anfall von Staub kommen kann, durch den der bewegliche Angreifabschnitt verschmutzt werden kann, wodurch insbesondere bei einem als Saugelement ausgebildeten Angreifabschnitt die Aufbringung einer Querkraft auf das Werkstück durch den beweglichen Angreifabschnitt erschwert werden kann. Durch die erfindungsgemäß vorgesehene automatische Reinigung (wobei automatisch bedeutet, dass dies maschinell ohne zu tun einer Bedienperson geschieht) wird somit die Funktionsfähigkeit des beweglichen Angreifabschnitts sichergestellt. Eine solche Reinigung kann dabei zyklisch nach einer bestimmten Betriebszeit oder nach einer bestimmten Anzahl von Ausrichtvorgängen oder gegebenenfalls nach jedem Ausrichtvorgang durchgeführt werden.
Zu der Erfindung gehört auch ein Verfahren zum Betreiben einer Handhabungseinrichtung der oben beschriebenen Art, welches die folgenden Schritte umfasst: a. Auflegen eines plattenförmigen Werkstücks auf einen Auflagetisch; b. Bewegen der Basisstruktur über das plattenförmige Werkstück; c. Veranlassen, dass der bewegliche Angreifabschnitt an einer Oberseite des plattenförmigen Werkstücks kraftschlüssig angreift; und d. Veranlassen, dass sich der bewegliche Angreifabschnitt relativ zur Basisstruktur in horizontaler Richtung bewegt, so dass das plattenförmige Werkstück mit einem Rand an einer Anlageeinrichtung in Anlage kommt, und/oder Veranlassen, dass sich die Basisstruktur (36) in horizontaler Richtung (50, 52) bewegt, so dass das plattenförmige Werkstück (42) mit einem Rand an einer Anlageeinrichtung (20, 24) in Anlage kommt. Wie bereits oben erwähnt wurde, kommt als Anlageeinrichtung beispielsweise ein seitliches Winkellineal und/oder beispielsweise eine Spannzange bzw. eine Mehrzahl von Spannzangen einer Vorschubeinrichtung infrage. Das erfindungsgemäße Verfahren führt zu den gleichen Vorteilen wie die oben erwähnte Handhabungseinrichtung.
Dabei zeichnet sich eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens dadurch aus, dass im Schritt b die Basisstruktur so über das plattenförmige Werkstück bewegt wird, dass der bewegliche Angreifabschnitt wenigstens in etwa oberhalb einer Mitte des plattenförmigen Werkstücks angeordnet ist. Hierdurch wird ein ungewolltes Verdrehen des Werkstücks bei der Bewegung aufgrund eines außermittigen Angriffs des Angreifabschnitts am Werkstück verhindert. Darüber hinaus wird eine Winkelausrichtung des Werkstücks dann, wenn es in Anlage an die Anlageeinrichtung kommt, erleichtert.
Schließlich gehört zu der Erfindung auch eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung zur Steuerung und/oder Regelung des Betriebs einer Handhabungseinrichtung, welche zur Ausführung eines Verfahrens der obigen Art programmiert ist.
Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung erläutert. Es zeigen:

1 eine Draufsicht auf eine Plattenbearbeitungsanlage mit einer Handhabungseinrichtung mit einer Mehrzahl von Angreifabschnitten;
2 eine perspektivische Darstellung von schräg oben auf eine Saugtraverse der Handhabungseinrichtung von 1;
3 eine perspektivische Darstellung von schräg oben auf einen vergrößerten Bereich III von 2, in dem ein beweglicher Angreifabschnitt vorhanden ist;
4a-d schematische Darstellungen zur Erläuterung eines Verfahrens zum Betreiben der Handhabungseinrichtung der 1-3;
5 eine schematische Draufsicht auf den Bereich III von 2 zur Erläuterung der Funktion des beweglichen Angreifabschnitts der Handhabungseinrichtung;
6 eine Darstellung ähnlich zu 5, wobei sich der bewegliche Angreifabschnitt in einer ersten Extremposition befindet;
7 eine Darstellung ähnlich zu 5, wobei sich der bewegliche Angreifabschnitt in einer zweiten Extremposition befindet;
8 eine Darstellung ähnlich zu 5, zu einem ersten Zeitpunkt während eines Ausrichtvorgangs mittels des beweglichen Angreifabschnitts;
9 eine Darstellung ähnlich zu 5, zu einem zweiten Zeitpunkt während eines Ausrichtvorgangs mittels des beweglichen Angreifabschnitts;
10 eine perspektivische Darstellung einer Reinigungseinrichtung für den beweglichen Angreifabschnitt; und
11 eine schematisierte Seitenansicht der Reinigungseinrichtung von 10 zusammen mit einem beweglichen Angreifabschnitt.

Eine Plattenbearbeitungsanlage trägt in 1 insgesamt das Bezugszeichen 10. Sie ist vorliegend beispielhaft als Plattenaufteilsäge ausgebildet und umfasst einen durch eine Mehrzahl von Rollenschienen gebildeten Zuführtisch 12, einen sich an diesen anschließenden Maschinentisch 14 und einen sich wiederum an diesen anschließenden Entnahmetisch 16. Eine Sägelinie 18 ist in 1 durch eine strichpunktierte Linie angedeutet. Seitlich vom Zuführtisch 12, vom Maschinentisch 14 und vom Entnahmetisch 16 ist ein Winkellineal 20 angeordnet. Ein portalartiger Programmschieber 22 trägt eine Mehrzahl von Spannzangen 24, von denen aus Gründen der Übersichtlichkeit nur einige mit einem Bezugszeichen versehen sind. Der Programmschieber 22 kann in Richtung eines Doppelpfeils 26 motorisch bewegt werden.
Seitlich vom Maschinentisch 14 befindet sich eine Handhabungseinrichtung 28, welche einen Roboter 30 mit einem Roboterarm 32 umfasst. An einem abragenden Ende des Roboterarms 32 ist eine Saugtraverse 34 angeordnet. Diese umfasst eine insgesamt relativ flache und im Wesentlichen horizontale Basisstruktur 36. An deren Unterseite sind eine Mehrzahl von relativ zur Basisstruktur 36 stationären Angreifabschnitten 38 sowie ein relativ zur Basisstruktur in horizontaler Richtung beweglicher Angreifabschnitt 40 angeordnet, wie weiter unten noch stärker im Detail erläutert werden wird. Wiederum aus Gründen der Übersichtlichkeit sind in den Figuren nur einige der Angreifabschnitte 38 beispielhaft mit Bezugszeichen versehen, und die Angreifabschnitte 38 und 40 sind in 1 vereinfachend als kleine Kreise gezeichnet.
Sämtliche Angreifabschnitte 38 und 40 sind vorliegend als Saugelemente ausgebildet, die mit einer hier nicht dargestellten Unterdruckversorgung verbunden sind. Wie weiter unten noch dargestellt werden wird, können die Angreifabschnitte 38, 40 an einer Oberseite eines plattenförmigen Werkstücks 42 angreifen, so dass dieses durch eine Bewegung des Roboterarms 32 innerhalb der Plattenbearbeitungsanlage 10 bewegt werden kann.
In den 2 und 3 ist die Saugtraverse 34 stärker im Detail dargestellt. Man erkennt, dass die Basisstruktur 36 als eine insgesamt rechteckige ebene Platte ausgebildet ist, welche, um Gewicht zu sparen, eine Reihe von meist in etwa rechteckigen Ausnehmungen (ohne Bezugszeichen) aufweist. Der bewegliche Angreifabschnitt 40 ist an einer Stelle der Basisstruktur 36 angeordnet, in der zwei seitliche Randbereiche 44 und 46 ineinander übergehen, also in einem Eckbereich 48 der Basisstruktur 36.
Wie durch Doppelpfeile 50, 52 und 54 in 3 angedeutet ist, ist der bewegliche Angreifabschnitt 40 relativ zur Basisstruktur 36 und auch zu den anderen insoweit nicht-beweglichen Angreifabschnitten 38 in einer ersten horizontalen Richtung 50, in einer zweiten horizontalen Richtung 52, die zur ersten horizontalen Richtung 50 orthogonal ist, und in vertikaler Richtung 54 beweglich. Dabei ist jeder der Bewegungsrichtungen 50, 52 und 54 ein entsprechender Antrieb in Form eines Pneumatikzylinders 56, 58 und 60 zugeordnet. Darüber hinaus ist der bewegliche Angreifabschnitt 40 um eine durch eine strichpunktierte Linie 62 angedeutete vertikale Achse frei drehbar.
Realisiert wird die Beweglichkeit des Angreifabschnitts 40 dadurch, dass er an einem ersten Schlitten 64 gehalten ist, der mittels einer ersten Linearführung 66 vertikal beweglich an einem zweiten Schlitten 68 befestigt ist. Der zweite Schlitten 68 wiederum ist mittels einer zweiten Linearführung 70 an einem dritten Schlitten 72 in horizontaler Richtung beweglich befestigt, nämlich in der durch den Doppelpfeil 52 angedeuteten zweiten horizontalen Richtung. Der dritte Schlitten 72 ist wiederum mittels einer dritten Linearführung 74 in horizontaler Richtung beweglich an der Basisstruktur 36 befestigt, nämlich in der durch den Doppelpfeil 50 angedeuteten ersten horizontalen Richtung.
Der Pneumatikzylinder 60 stellt den Antrieb für die vertikale Bewegung des Angreifabschnitts 40 dar. Ein Zylindergehäuse 76 des Pneumatikzylinders 60 ist am zweiten Schlitten 68 befestigt, wohingegen eine in 3 nicht sichtbare Kolbenstange des Pneumatikzylinders 60 am ersten Schlitten 64 angelenkt ist. Ein Zylindergehäuse 78 des Pneumatikzylinders 58 ist am dritten Schlitten 72 befestigt, wohingegen eine Kolbenstange 80 des Pneumatikzylinders 58 am zweiten Schlitten 68 angelenkt ist. Ein Zylindergehäuse 82 des Pneumatikzylinders 56 ist an der Basisstruktur 36 befestigt, wohingegen eine in 3 nicht sichtbare Kolbenstange des Zylinders 56 an einer zum dritten Schlitten 72 gehörenden Zwischenstruktur 84 angelenkt ist.
Das grundsätzliche Funktionsprinzip der Handhabungseinrichtung 28 und insbesondere des beweglichen Angreifabschnitts 40 wird nun unter Bezugnahme auf die 4a bis 4e erläutert. In diesen ist die Saugtraverse 34, anders als in den 2 und 3 dargestellt, vereinfachend als Quadrat dargestellt, und die Angreifabschnitte 38 sind, ebenfalls anders als in den 2 und 3 dargestellt, gleichmäßig über die Fläche des Quadrat verteilt dargestellt. Ferner ist das Winkellineal 20 vereinfachend durch einen seitlichen vertikalen Strich mit einem Dreieck angedeutet. Es bildet, wie gleich erkennbar sein wird, eine seitliche Anlageeinrichtung. Die Spannzangen 24 sind durch einen oberen horizontalen Strich mit einem Dreieck angedeutet. Sie bilden ebenfalls, wie gleich erkennbar sein wird, eine obere Anlageeinrichtung.
Zu Anfang wurde das Werkstück 42 an einer gewünschten Stelle der Plattenbearbeitungsanlage 10 auf einen Auflagetisch platziert, vorliegend beispielhaft auf den Entnahmetisch 16. An diese Stelle kann es beispielsweise gelangt sein durch eine sogenannte Längsaufteilung eines Ausgangswerkstücks. Bei dieser wird das auf dem Zuführtisch 12 liegende Ausgangswerkstück vom Programmschieber 22 mittels den Spannzangen 24 gegriffen und der Sägelinie 18 zur Aufteilung zugeführt. Das nun auf dem Entnahmetisch 16 liegende Werkstück 42 ist also ein durch eine Längsaufteilung aufgeteiltes Werkstück. Grundsätzlich ist dies jedoch nicht zwingend, das Werkstück 42 kann auch auf eine andere und beinahe beliebige Art und Weise auf den einen Auflagetisch bildenden Entnahmetisch 16 gelangen.
Die Saugtraverse 34 wird mit ihrer Basisstruktur 36 mittels des Roboters 30 so positioniert, dass sie zumindest zum Teil oberhalb vom Werkstück 42 liegt. Sie wird dann auf das Werkstück abgesenkt, bis die im Bereich des Werkstücks 42 liegenden Angreifabschnitte 38 die Oberseite des Werkstücks 42 berühren. Diese im Bereich des Werkstücks 42 liegenden Angreifabschnitte 38 werden dann mit einem Unterdruck beaufschlagt, so dass sie sich an der Oberseite des Werkstücks 42 festsaugen.
Daraufhin wird das Werkstück 42 durch eine Drehbewegung der Saugtraverse 34 um eine vertikale Achse um 90° gedreht und wieder auf den Entnahmetisch 16 der Plattenbearbeitungsanlage 10 gelegt, und zwar in die Nähe des Winkellineals 20 und in die Nähe der Spannzangen 24. Hierzu wurde zuvor der Programmschieber 22 aus der in 1 gezeichneten Position in Richtung zum Maschinentisch 14 hin verfahren. Diese Situation ist in 4a gezeigt.
Das Werkstück 42 wird nun von den Angreifabschnitten 38 wieder freigegeben, und die Saugtraverse 34 wird etwas vom Werkstück 42 angehoben. Nun wird die Saugtraverse 34 relativ zum Roboterarm 32 um eine vertikale Achse um ungefähr 90° gedreht und so positioniert, dass der bewegliche Angreifabschnitt 40 ungefähr oberhalb einer Mitte des plattenförmigen Werkstücks 42 angeordnet ist. Dann wird die Saugtraverse 34 vom Roboter 30 etwas abgesenkt, so dass die Angreifabschnitte 38 und 40 noch ganz leicht von der Oberseite des Werkstücks 42 beabstandet sind.
In diesem Verfahrensstadium wird der Angreifabschnitt 40 durch eine Ansteuerung des Pneumatikzylinders 60 vertikal nach unten bewegt, bis er an der Oberseite des Werkstücks 42 anliegt. Danach wird an den Angreifabschnitt 40 ein Unterdruck angelegt, wodurch er sich kraftschlüssig mit der Oberseite des Werkstücks 42 verbindet. Dieser Zustand ist in 4b dargestellt.
Durch eine Ansteuerung des Pneumatikzylinders 56 wird anschließend der Angreifabschnitt 40 in horizontaler Richtung 50 zum Winkellineal 20 hin bewegt. Hierdurch kommt das Werkstück 42 in Anlage an das Winkellineal 20. Dabei dreht es sich um eine vertikale Achse, was ermöglicht wird, da der Angreifabschnitt 40 um die vertikale Achse 62 frei drehbar ist. Diese Drehbewegung ist in 4c durch einen Pfeil 86 angedeutet.
Nachdem das Werkstück 42 in Anlage an das Winkellineal 20 gebracht wurde, wird der Druck des Pneumatikzylinders 56 nicht komplett abgelassen, sondern ein gewisser Druck im Pneumatikzylinder 56 aufrechterhalten. Auf diese Weise wirkt weiterhin eine gewisse Kraft, mit der das Werkstück 42 gegen das Winkellineal 20 gedrückt wird. Dabei wirkt das unter dem gewissen (reduzierten) Druck im Pneumatikzylinder 56 eingeschlossene Luftvolumen wie eine federnde Vorspanneinrichtung, welche den Angreifabschnitt 40 weiterhin in der Richtung 50 beaufschlagt, wodurch das Werkstück 42 weiterhin mit einer gewissen Kraft gegen das Winkellineal 20 gedrückt wird.
Durch eine nachfolgende Ansteuerung des Pneumatikzylinders 58 wird der Angreifabschnitt 40 in horizontaler Richtung 52 zu den Spannzangen 24 hin bewegt. Dabei bleibt es aufgrund der oben erwähnten und in Richtung 50 zum Winkellineal 20 hin wirkenden Vorspanneinrichtung in Anlage am Winkellineal 20. Hierdurch kommt das Werkstück 42 in Anlage an die Spannzangen 24. Auch hier wirkt das im Pneumatikzylinder 58 eingeschlossene Luftvolumen wie eine federnde Vorspanneinrichtung, durch die das Werkstück 42 mit einer gewünschten Kraft gegen die Spannzangen 24 beaufschlagt wird, die jedoch so ausreichend gering ist, dass Beschädigungen der Kante des Werkstücks 42 durch die Spannzangen 24 verhindert werden.
Es versteht sich, dass alternativ oder zusätzlich der Angreifabschnitt 40 und hierdurch das Werkstück 42 durch eine Bewegung der Basisstruktur 36 mittels des Roboterarms 32 gegen eine Anlageeinrichtung, beispielsweise gegen das Winkellineal 20 und/oder die Spannzangen 24 bewegt werden kann. Hierdurch können größere Bewegungswege realisiert werden, und zwar sowohl in nur einer als auch in beiden horizontalen Richtungen 50 und 52. Beispielsweise der Zylinder 58 bzw. beide Zylinder 56 und 58 werden in diesem Fall vor allem als pneumatische Federn eingesetzt, um eine definierte Kraft mittels des Angreifabschnitts 40 auf das Werkstück 42 in der jeweiligen Richtung gegen die ensprechende Anlageeinrichtung (Winkellineal 20, Spannzangen 24) aufzubringen.
Nun ist das Werkstück 42 exakt im Hinblick auf die Spannzangen 24 und das Winkellineal 20 ausgerichtet. Die Spannzangen 24 können nun geschlossen werden, wodurch das Werkstück 42 fest gegriffen wird, und das Werkstück 42 kann auf den Zuführtisch 12 mittels dem Programmschieber 22 zurückgezogen werden, um anschließend an der Sägelinie 18 einer Queraufteilung zugeführt zu werden.
Das Grundprinzip des beweglichen Angreifabschnitts 40 der Saugtraverse 34 und der Ausrichtung des Werkstücks 42 am Winkellineal 20 und an den Spannzangen 24 wird nun nochmals unter Bezugnahme auf die 5-9 erläutert. Anders als in 3 erkennt man in den 5-9 auch die am dritten Schlitten angelenkte Kolbenstange des Pneumatikzylinders 56, die das Bezugszeichen 88 trägt, sowie die am ersten Schlitten 64 angelenkt the Kolbenstange des Pneumatikzylinders 60, die das Bezugszeichen 90 trägt. Man erkennt ferner Reed- Schalter 92 an den Zylindergehäusen 82 und 78, welche ein Detektieren der Position der jeweiligen Kolbenstangen 88 und 80 ermöglichen. Man erkennt aus den 5-9 ferner die in der Draufsicht insgesamt in etwa L-förmigen Schlitten 68 und 72. Man beachte, dass aus Gründen der Vereinfachung in den 6-9 nicht alle Bezugszeichen eingetragen sind.
5 zeigt einen Ruhezustand bei drucklosen Pneumatikzylindern 56-60. 6 zeigt die Kolbenstange 88 des Pneumatikzylinders 56 vollständig ausgefahren, den Schlitten 72 also in einer äußersten in Richtung 50 ausgefahrenen Extremposition. 7 zeigt die Kolbenstange 80 des Pneumatikzylinders 58 vollständig ausgefahren, den Schlitten 68 also in einer äußersten in Richtung 52 ausgefahrenen Extremposition. 8 zeigt das Werkstück 42 und den Angreifabschnitt 40 nach erfolgter Ausrichtung am Winkellineal 20, also entsprechend 4c, und 9 zeigt das Werkstück 42 und den Angreifabschnitt 40 nach erfolgter Ausrichtung an den Spannzangen 24, also entsprechend 4d. Dabei ist jedoch zu beachten, dass in den 8 und 9 aus Darstellungsgründen der Angreifabschnitt 40 nicht mittig über dem Werkstück 42 gezeichnet ist.
Wie oben erwähnt wurde, wirken die eingeschlossenen Luftvolumina der Pneumatikzylinder 56 und 58 als Vorspanneinrichtungen, mit denen das Werkstück 42 federelastisch gegen das Winkellineal 20 bzw. die Spannzangen 24 beaufschlagt wird. Es versteht sich, dass vorgesehen sein kann, dass der Druck in den Luftvolumina der Pneumatikzylinder 56 und 58 einstellbar sein kann, wodurch eine gewünschte Kraft realisiert werden kann, mit der das Werkstück 42 gegen das Winkellineal 20 bzw. gegen die Spannzangen 24 gedrückt wird.
Diese Kraft kann beispielsweise abhängig gemacht werden von der Art der Oberfläche des Werkstücks 42, durch die die Stärke des Kraftschlusses zwischen der Angreifeinrichtung 40 und dem Werkstück 42 bestimmt wird. Beispielsweise wird üblicherweise bei einer eher rauen Oberfläche nur ein geringerer Kraftschluss realisierbar sein als bei einer glatten Oberfläche. Auch kann, wenn es gewünscht ist, die besagte Kraft abhängig gemacht werden von der Art des Materials des Werkstücks 42 (und/oder einer Oberflächenbeschichtung des Werkstücks 42). Bei einem porösen Material wird eher ein geringerer Kraftschluss hergestellt werden können als bei einem gasdichten Material.
Für den Fachmann ist ferner klar, dass die soeben erwähnten Vorspanneinrichtungen nicht zwingend in beiden Richtungen 50 und 52 wirken müssen, sondern gegebenenfalls auch nur in einer der beiden Richtungen 50 und 52 eine Vorspanneinrichtung vorgesehen sein kann. Ferner versteht sich, dass die Vorspanneinrichtungen auch auf andere Weise als durch die Luftvolumina der Pneumatikzylinder 56 und 58 realisiert werden können, beispielsweise durch mechanische Federn oder ähnliches.
Nun wird auf die 10 und 11 Bezug genommen: dort ist eine optionale zusätzliche Einrichtung der Plattenbearbeitungsanlage 10 dargestellt, nämlich eine Reinigungseinrichtung 92. Diese kann an einer beliebigen Stelle der Plattenbearbeitungsanlage 10 angeordnet sein, soweit der bewegliche Angreifabschnitt 40 mittels dem Roboter 30 an diese Stelle bewegt werden kann. Die hier beispielhaft vorgeschlagene Reinigungseinrichtung 92 umfasst ein Gehäuse 94, welches quaderförmig ausgestaltet ist. In einer Oberseite des Gehäuses 94 ist ein länglicher und gerader Schlitz 96 vorhanden, der, wie aus 11 ersichtlich ist, mit einem elektrischen Gebläse 98 verbunden ist, wodurch insgesamt eine Abblaseinrichtung geschaffen wird. Alternativ kann der Schlitz 96 auch über ein Schaltventil mit einer separaten Druckluftversorgung verbunden sein, wodurch ebenfalls eine Abblaseinrichtung geschaffen werden würde. Wie ebenfalls aus 11 ersichtlich ist, kann im Bereich des Schlitzes 96 eine Bürsteeinrichtung 100 vorhanden sein, die vorliegend wiederum lediglich beispielhaft zu beiden Seiten des Schlitzes 96 angeordnet ist.
Beispielsweise nach einer bestimmten Betriebszeit oder nach einer bestimmten Anzahl von Ausrichtvorgängen bewegt der Roboter 30 die Saugtraverse 34 mit dem beweglichen Angreifabschnitt 40 zu der Reinigungsvorrichtung 92, und zwar gegebenenfalls so, dass der bewegliche Angreifabschnitt 40 auf der Oberseite des Gehäuses 94 aufliegt. Diese Oberseite bildet insoweit eine Auflagefläche 102 für den beweglichen Angreifabschnitt 40. Durch den Roboter 30 wird nun der bewegliche Angreifabschnitt längs zu dem Pfeil 104 in den 10 und 11 über den Schlitz 96 bei eingeschaltetem Gebläse 98 hinweg bewegt. Durch den aus dem Schlitz 96 austretenden Luftstrahl (Pfeile 106 in 11) wird eventuell an dem beweglichen Angreifabschnitt 40 an haftender Staub von einer vorhergehenden Bearbeitung entfernt. Dies wird durch die Brusteinrichtung 100 nochmals unterstützt.
Durch die mittels der Reinigungseinrichtung 92 mögliche Reinigung des beweglichen Angreifabschnitts 40 insbesondere von Staub wird sichergestellt, dass der bewegliche Angreifabschnitt 40 sich ausreichend fest an dem Werkstück 42 anzusaugen kann, um den oben beschriebenen Ausrichtvorgang durchführen zu können.
Es versteht sich, dass einige oder sämtliche der oben erläuterten Verfahrensschritte automatisiert ablaufen können. Hierzu verfügt die Plattenbearbeitungsanlage 10 über eine nicht dargestellte Steuer- und Regeleinrichtung, die wiederum mit einem Mikroprozessor und einem Speicher ausgestattet ist. Die Steuer- und Regeleinrichtung ist zur Ausführung des oben beschriebenen Verfahrens programmiert.
Bei einer nicht gezeigten Ausführungsform ist der Angreifabschnitt lediglich in einer einzigen in Betriebslage im Wesentlichen horizontalen Richtung mittels eines Antriebs relativ zur Basisstruktur bewegbar. Sollte es erfoderlich sein, kann der Angreifabschnitt in einem solchen Fall durch eine Bewegung der Basisstruktur in einer hierzu beispielsweise orthogonalen Richtung bewegt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102014225073 A1 [0002]
DE 2602622 A1 [0003]
FR 2564021 A1 [0003]

Claims

Handhabungseinrichtung (28) zum Handhaben eines plattenförmigen Werkstücks (42), umfassend eine bewegliche und oberhalb von dem Werkstück (42) anordenbare Basisstruktur (36) und eine Mehrzahl von an der Basisstruktur (36) angeordneten Angreifabschnitten (38, 40), die an einer Oberseite des plattenförmigen Werkstücks (42) angreifen können, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer der Angreifabschnitte (40) in mindestens einer in Betriebslage wenigstens im Wesentlichen horizontalen Richtung (50, 52) relativ zu mindestens einem anderen Angreifabschnitt (38) und relativ zu der Basisstruktur (36), vorzugsweise mittels eines Antriebs (56, 58), bewegt werden kann.
Handhabungseinrichtung (28) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der bewegliche Angreifabschnitt (40) ein Saugelement umfasst.
Handhabungseinrichtung (28) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb pneumatisch arbeitet, insbesondere einen Pneumatikzylinder (56, 58) umfasst.
Handhabungseinrichtung (28) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der bewegliche Angreifabschnitt (40) in der Richtung (50, 52), in der er relativ zu mindestens einem anderen Angreifabschnitt (38) und relativ zu der Basisstruktur (36) mittels des Antriebs (56, 58) bewegt werden kann, mindestens zeitweise mittels einer Vorspanneinrichtung beaufschlagt wird.
Handhabungseinrichtung (28) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraft der Vorspanneinrichtung einstellbar ist.
Handhabungseinrichtung (28) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der bewegliche Angreifabschnitt (40) in zwei vorzugsweise zueinander orthogonalen horizontalen Richtungen (50, 52) jeweils mittels eines Antriebs (56, 58) bewegt werden kann.
Handhabungseinrichtung (28) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der bewegliche Angreifabschnitt (40) mittels eines Antriebs (60) in einer wenigstens im Wesentlichen vertikalen Richtung (54) bewegt werden kann.
Handhabungseinrichtung (28) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der bewegliche Angreifabschnitt (40) um eine in Betriebslage vertikale Achse (62) drehbar ist.
Handhabungseinrichtung (28) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Basisstruktur (36) wenigstens im Wesentlichen in einer in Betriebslage wenigstens im Wesentlichen horizontalen Ebene erstreckt und der bewegliche Angreifabschnitt (40) in einem seitlichen Randbereich der Basisstruktur, insbesondere in einem Eckbereich (48) der Basisstruktur (36) angeordnet ist.
Handhabungseinrichtung (28) nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der bewegliche Angreifabschnitt (40) auf mindestens einem Schlitten (64, 68, 72) angeordnet ist, der gegenüber der Basisstruktur (36) linear beweglich gehalten ist.
Plattenbearbeitungsanlage (10), umfassend eine Handhabungseinrichtung (28) zum Handhaben eines plattenförmigen Werkstücks (42), die Handhabungseinrichtung (28) umfassend eine oberhalb von dem Werkstück (42) anordenbare Basisstruktur (36) und eine Mehrzahl von an der Basisstruktur (36) angeordneten Angreifabschnitten (38, 40), die an einer Oberseite des plattenförmigen Werkstücks (42) angreifen können, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer Angreifabschnitte (40) in mindestens einer horizontalen Richtung (50, 52) relativ zu der Basisstruktur (36) und relativ zu mindestens einem anderen Angreifabschnitt (38) mittels eines Antriebs (56, 58) bewegt werden kann.
Plattenbearbeitungsanlage (10) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung (28) einen Roboter (30) umfasst, mittels dem die Basisstruktur (36) bewegt werden kann.
Plattenbearbeitungsanlage (10) nach wenigstens einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Reinigungseinrichtung (92) für den beweglichen Angreifabschnitt (40) aufweist, wobei die Reinigungseinrichtung (92) vorzugsweise eine Abblaseinrichtung (96, 98) umfasst.
Verfahren zum Betreiben einer Handhabungseinrichtung (28) nach einem der Ansprüche 1-12 dadurch gekennzeichnet, dass es die folgenden Schritte umfasst: a. Platzieren eines plattenförmigen Werkstücks (28) auf einen Auflagetisch (16); b. Bewegen der Basisstruktur (36) über das plattenförmige Werkstück (42); c. Veranlassen, dass der bewegliche Angreifabschnitt (40) an einer Oberseite des plattenförmigen Werkstücks (40) kraftschlüssig angreift; und d. Veranlassen, dass sich der bewegliche Angreifabschnitt (40) relativ zur Basisstruktur (36) in horizontaler Richtung (50, 52) bewegt, so dass das plattenförmige Werkstück (42) mit einem Rand an einer Anlageeinrichtung (20, 24) in Anlage kommt, und/oder Veranlassen, dass sich die Basisstruktur (36) in horizontaler Richtung (50, 52) bewegt, so dass das plattenförmige Werkstück (42) mit einem Rand an einer Anlageeinrichtung (20, 24) in Anlage kommt.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt b die Basisstruktur (36) so über das plattenförmige Werkstück (42) bewegt wird, dass der bewegliche Angreifabschnitt (40) wenigstens in etwa oberhalb einer Mitte des plattenförmigen Werkstücks (42) angeordnet ist.
Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass der bewegliche Angreifabschnitt (40) durch eine Reinigungseinrichtung (92) automatisch gereinigt wird.
Steuer- und/oder Regeleinrichtung zur Steuerung und/oder Regelung des Betriebs einer Handhabungseinrichtung (28), dadurch gekennzeichnet, dass sie zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 14-16 programmiert ist.