DE102018214510A1

DE102018214510A1 - Parkplatzkartenerzeugung auf der Straße

Info

Publication number: DE102018214510A1
Application number: DE102018214510.5A
Authority: DE
Inventors: Carlos Eduardo Cunha; Ruobing Chen; Georgiy Shurkhovestskyy
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-09-06
Filing date: 2018-08-28
Publication date: 2019-03-07
Also published as: US20190073901A1; US10762782B2

Abstract

Ein Verfahren beinhaltet das Empfangen von Daten, die Räumen entsprechen, die sich in einem Straßenabschnitt befinden, wobei die Daten durch mindestens ein ermittelndes Fahrzeug, das durch den Straßenabschnitt fährt, ermittelt werden und Informationen aufweisen, die einem Anfangsrand mindestens eines Objekts und einem Endrand mindestens eines zweiten Objekts entsprechen, die Grenzen mindestens eines Raums bestimmen, in dem das Parken erlaubt ist, und das Erzeugen einer Anzeigedarstellung der Grenzen des mindestens einen Raums, in dem das Parken erlaubt ist. Das Verfahren beinhaltet das Empfangen der Daten und das Bestimmen der Grenzen, zum Beispiel jedes Mal, wenn ein ermittelndes Fahrzeug durch die Straße fährt.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Identifizieren von Räumen, in denen das Parken erlaubt ist. Weitere Aspekte der vorliegenden Erfindung betreffen ein Computerprogramm, eine zentrale Computereinrichtung und eine Vorrichtung, die zum Ausführen des Verfahrens konfiguriert ist. Der Gegenstand der vorliegenden Anmeldung betrifft den Gegenstand der US-Patent Anmeldung Seriennr. 15/134,194 , eingereicht am 21. April 2016 und erteilt am 29. August 2017 als US-Pat. Nr. 9,747,791 , dessen gesamter Inhalt hierin durch Bezugnahme darauf aufgenommen ist.
HINTERGRUND
Im Stand der Technik sind verschiedene Verfahren bekannt, um offene Parkflächen für Fahrzeuge mithilfe von abstandsbasierten Sensoren (z. B. Ultraschallsensoren, Lasersensoren, Radarsensoren, Stereo-Videokameras usw.) zu erfassen. Solche Verfahren sind beispielsweise aus der DE 10 2004 062 021 A1 , der DE 10 2009 028 024 A1 und der DE 10 2008 028 550 A1 bekannt.
In der Automobilbranche werden verschiedene Fahrerassistenzsysteme verwendet, die den Fahrer bei der Ausführung verschiedener Fahrmanöver unterstützen sollen. Hierzu zählen zum Beispiel Einparkhilfen-Systeme, die mithilfe von Sensoren, die dem Fahrzeug zugewiesen sind, die Umgebung erfassen, mögliche Parklücken in der Umgebung ermitteln und den Fahrer beim Einparken unterstützen.
Ein Verfahren zum Melden eines freien Parkplatzes für ein Fahrzeug wird in der DE 10 2014 009 627 A1 erläutert. Dies wird bereitgestellt, um mithilfe von fahrzeuginternen Sensoren und mithilfe von Attributen wie Länge, Breite, Höhe, Winkel, Typ und geografischer Position freie Parklücken zu identifizieren. Eine freie Parklücke wird auch festgestellt, wenn ein zuvor belegter Parkplatz geräumt wird. Zusätzlich können weitere Sensoren verwendet werden, um Verkehrszeichen zu identifizieren, beispielsweise um Informationen aus der Beschilderung zu in Betracht zu ziehen. Darüber hinaus wird eine Verknüpfung mit einer digitalen Straßenkarte zusätzlich bereitgestellt, um die Verwendung von Bereichen auszuschließen, die sich zum Beispiel zu nahe an einer Kreuzung befinden. Relevante Parkplätze werden anderen Fahrzeugen gemeldet, wobei entweder eine direkte Kommunikation zwischen zwei Fahrzeugen oder ein zentraler Server für diesen Zweck verwendet wird.
Ein Verfahren zum Identifizieren mindestens eines Parkplatzes für ein Kraftfahrzeug ist in der DE 10 2013 018 721 A1 erläutert. Bei dem Verfahren wird ein Belegungsgitter erzeugt, in das Sensordaten mindestens eines Abstandsmesssensors eingegeben werden. Basierend auf den Sensordaten werden Objekte identifiziert und anschließend klassifiziert, zum Beispiel als eine Fahrzeugklasse und als eine Nicht-Fahrzeugklasse. Dies ermöglicht es zum Beispiel, eine mit Tor versehende Einfahrt zu identifizieren, da in der Nähe einer solchen mit Tor versehenen Einfahrt in der Regel kein parkendes Automobil identifiziert wird.
Ein Verfahren zum Identifizieren von Parklücken basierend auf gesammelten GPS-Daten ist in der WO 2012/019628 A1 erläutert. GPS-Daten eines Navigationssystems werden einer digitalen Karte überlagert, wobei Cluster, die auf mögliche Parklücken hinweisen, angezeigt werden. Aus den gesammelten Daten werden Daten über die Parklücke, wie der Typ von Parklücke oder die durchschnittliche Parkdauer extrahiert.
KURZDARSTELLUNG
Beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Anmeldung stellen Verfahren und Systeme bereit, um einen oder mehrere Räume zu identifizieren, in denen das Parken erlaubt ist.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Identifizieren eines Raums, in dem das Parken erlaubt ist, das Empfangen von Daten durch eine Verarbeitungsschaltung, die Räumen entsprechen, die sich in einem Straßenabschnitt befinden, wobei die Daten durch mindestens ein ermittelndes Fahrzeug ermittelt werden, das durch den Straßenabschnitt fährt; das Bestimmen, durch die Verarbeitungsschaltung, mindestens einer Grenze mindestens eines Raums, in dem das Parken erlaubt ist, basierend auf den empfangenen Daten, wobei der mindestens eine Raum mindestens eines von einer ersten Grenze und einer zweiten Grenze aufweist; Erzeugen, durch die Verarbeitungsschaltung, einer Anzeigedarstellung der mindestens einen Grenze des mindestens einen Raums, in dem das Parken erlaubt ist; und Anzeigen, durch die Verarbeitungsschaltung, einer Anzeigedarstellung der mindestens einen Grenze des mindestens einen Raums, in dem das Parken erlaubt ist. In einem Ausführungsbeispiel weisen die empfangenen Daten Informationen auf, die einem Anfangsrand von mindestens einem Objekt und einem Endrand von mindestens einem zweiten Objekt entsprechen, wobei der Anfangsrand und der Endrand von dem mindestens einen ermittelnden Fahrzeug erfasst werden.
In einem Beispiel werden sowohl eine Anfangsgrenze eines Raums als auch eine Endgrenze eines Raums bestimmt.
In einem Ausführungsbeispiel weisen die empfangenen Daten Daten von Fahrzeugen auf, die entsprechende erfasste Objekte entsprechend eines jeweiligen Randes eines Parkplatzes angeben.
In einem Ausführungsbeispiel werden das Empfangen der Daten und das Bestimmen der mindestens einen Grenze des mindestens einen Raums, in dem das Parken erlaubt ist, jedes Mal durchgeführt, wenn mindestens eines des mindestens einen ermittelnden Fahrzeugs durch den Straßenabschnitt fährt. In einem Ausführungsbeispiel werden die Daten unter Verwendung von Abstandssensoren ermittelt, die an dem mindestens einen ermittelnden Fahrzeug angeordnet sind.
In einem Ausführungsbeispiel weisen die empfangenen Daten Folgendes auf: 1) eine Gesamtzahl erfasster Anfangsränder; 2) eine Gesamtzahl erfasster Endränder; und 3) eine Gesamtzahl erfasster Ränder für die bestimmte Region des Straßenabschnitts.
In einem Ausführungsbeispiel beinhaltet das Verfahren ferner das Bestimmen einer Grenzvariablen (R) für die bestimmte Region des Straßenabschnitts, wobei die Grenzvariable (R) basierend auf $\frac{(\sum {Edge}_{end} - \sum {Edge}_{beninning})}{\sum Edge}$
bestimmt wird, wobei ΣEdge_end eine Gesamtzahl der erfassten Endränder in der bestimmten Region des Straßenabschnitts darstellt, ΣEdge_beginning eine Gesamtzahl der Anfangsränder in der bestimmten Region des Straßenabschnitts darstellt, und ΣEdge_region eine Gesamtzahl der erfassten Ränder in der bestimmten Region des Straßenabschnitts darstellt.
In einem Ausführungsbeispiel wird die erste Grenze als ein Ergebnis von R bestimmt, das gleich oder ungefähr -1 ist, die zweite Grenze wird als ein Ergebnis von R bestimmt, das gleich oder ungefähr 1 ist, und eine Region zwischen der ersten Grenze und der zweiten Grenze wird als ein Ergebnis von R bestimmt, das gleich oder ungefähr 0 ist.
Aufgrund von GPS-Fehlern, fehlenden Daten und/oder gelegentlichem illegalen Parken kann zum Beispiel das Verhältnis R nicht genau 1 erreichen, sondern kann nur einen lokalen Höchst- oder Tiefstwert am Anfang/Ende von Parkregionen ermitteln. Somit werden in einem Ausführungsbeispiel die erste und die zweite Grenze als ein Ergebnis des Erfassens einer lokalen Spitze von R-Werten in einer bestimmten Region des Straßenabschnitts bestimmt. In einem Ausführungsbeispiel werden die erste und zweite Grenze als ein Ergebnis einer statistisch signifikanten Abweichung von einem lokalen Durchschnitt der bestimmten R-Werte in einer bestimmten Region des Straßenabschnitts bestimmt.
In einem Ausführungsbeispiel wird der mindestens eine Anfangsrand als ein Ergebnis der Abstandssensoren erfasst, die eine Veränderung in dem Abstand erfassen, der dem ermittelnden Fahrzeug entspricht, das sich dem Objekt nähert, und der mindestens eine Endrand wird als ein Ergebnis der Abstandssensoren erfasst, die eine Veränderung des Abstands erfassen, der dem ermittelnden Fahrzeug entspricht, das sich von einem Objekt entfernt.
In einem Ausführungsbeispiel wird die erste Grenzregion als ein Ergebnis des Erfassens nur von Anfangsrändern in einer bestimmten Region des Straßenabschnitts bestimmt, und die zweite Grenzregion wird als ein Ergebnis des Erfassens nur von Endrändern in einer bestimmten Region des Straßenabschnitts bestimmt.
In einem Ausführungsbeispiel wird die erste Grenzregion als ein Ergebnis des Erfassens von vorherrschend Anfangsrändern in einer bestimmten Region des Straßenabschnitts bestimmt und die zweite Grenzregion wird als ein Ergebnis des Erfassens von vorherrschend Endrändern in einer bestimmten Region des Straßenabschnitts bestimmt.
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung betreffen ein Serversystem zum Identifizieren von mindestens einem Raum, in dem das Parken erlaubt ist, wobei das Serversystem aufweist: eine Datenbank und eine Verarbeitungseinheit zum Identifizieren mindestens eines Raums, in dem das Parken erlaubt ist, wobei die Verarbeitungseinheit konfiguriert ist zum: Empfangen von Daten, die Räumen entsprechen, die sich in einem Straßenabschnitt befinden, wobei die Daten durch mindestens ein ermittelndes Fahrzeug ermittelt werden, das durch den Straßenabschnitt fährt; Bestimmen mindestens einer Grenze mindestens eines Raums, in dem das Parken erlaubt ist, basierend auf den empfangenen Daten, wobei der mindestens eine Raum mindestens eines von einer ersten Grenzregion und einer zweiten Grenzregion aufweist; Erzeugen einer Anzeigedarstellung der Grenzen des mindestens einen Raums, in dem das Parken erlaubt ist; und Bereitstellen der Anzeigedarstellung auf einer Anzeigevorrichtung. In einem Ausführungsbeispiel weisen die empfangenen Daten Informationen auf, die einem Anfangsrand mindestens eines Objekts und einem Endrand mindestens eines zweiten Objekts entsprechen, wobei der Anfangsrand und der Endrand von dem mindestens einen ermittelnden Fahrzeug erfasst werden.
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung betreffen ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die von einem Computerprozessor ausführbar sind und die, wenn sie von dem Prozessor ausgeführt werden, bewirken, dass der Prozessor ein Verfahren zum Identifizieren mindestens eines Raums, in dem das Parken erlaubt ist, durchführt, wobei das Verfahren beinhaltet: Empfangen von Daten, die Räumen entsprechen, die sich in einem Straßenabschnitt befinden, wobei die Daten durch mindestens ein ermittelndes Fahrzeug ermittelt werden, das durch den Straßenabschnitt fährt; Bestimmen mindestens einer Grenze mindestens eines Raums, in dem das Parken erlaubt ist, basierend auf den empfangenen Daten, wobei der mindestens eine Raum mindestens eine erste Grenze und mindestens eine zweite Grenze aufweist; Erzeugen einer Anzeigedarstellung der mindestens einen Grenze des mindestens einen Raums, in dem das Parken erlaubt ist; und Anzeigen einer Anzeigedarstellung der mindestens einen Grenze des mindestens einen Raums, in dem das Parken erlaubt ist. In einem Ausführungsbeispiel weisen die Daten Informationen auf, die einem Anfangsrand von mindestens einem Objekt und einem Endrand von mindestens einem zweiten Objekt entsprechen, wobei der Anfangsrand und der Endrand von dem mindestens einen ermittelnden Fahrzeug erfasst werden.
Diese und andere Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden in der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit bestimmten Ausführungsbeispielen und im Hinblick auf die angefügten Zeichnungen beschrieben, in denen ähnliche Zeichen für ähnliche Teile stehen. Die ausführliche Beschreibung und die angefügten Zeichnungen beschreiben und veranschaulichen jedoch nur bestimmte Ausführungsbeispiele der Erfindung und sind daher nicht als Einschränkung ihres Umfangs zu betrachten, da die Erfindung andere gleichsam effektive Ausführungsformen einschließen kann.
Jede Ausführungsform jeder der offenbarten Zusammensetzungen und/oder Verfahren kann aus jedem der beschriebenen Elemente und/oder Merkmale und/oder Schritte bestehen, im Wesentlichen daraus bestehen, diese umfassen, aufweisen, enthalten und/oder haben.
Die Verwendung des Wortes „ein/eine/eines“, wenn in Verbindung mit dem Begriff „umfassend“ in den Ansprüchen und/oder der Spezifikation verwendet, kann „eins“ bedeuten, steht aber auch im Einklang mit der Bedeutung „eines oder mehrere“, „mindestens eines“ und „eines oder mehr als eines“.
Wie in dieser Spezifikation und dem Anspruch (den Ansprüchen) verwendet, sind die Wörter „umfassend“ (und jede Form von umfassend, wie „umfassen“ und „umfasst“), „haben“ (und jede Form von haben, wie „hat“), „aufweisend“ (und jede Form von aufweisend wie „aufweisen“ und „aufweist“) oder „enthaltend“ (und jede Form von enthaltend wie „enthält“ und „enthalten“) einschließlich und mit offenem Ende zu verstehen und schließen zusätzliche, ungenannte Elemente oder Verfahrensschritte nicht aus.
Andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden in der folgenden ausführlichen Beschreibung unter Bezugnahme auf die genannten Zeichnungen ersichtlich. Es versteht sich jedoch, dass die ausführliche Beschreibung, die Zeichnungen und die Beispiele, obschon sie spezifische Ausführungsformen der Erfindung angeben, zu reinen Zwecken der Veranschaulichung gegeben sind. Zusätzlich wird in Betracht gezogen, dass Änderungen und Modifikationen innerhalb des Geistes und des Schutzumfangs der Erfindung für den Fachmann aus dieser ausführlichen Beschreibung ersichtlich werden.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen einer Objekterfassung durch ein Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein Diagramm, das einem Verfahren zum Identifizieren eines Raums entspricht, in dem das Parken erlaubt ist, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Vorhersagen von Parkbereichen eines Straßenabschnitts gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
4 ist eine Anzeige, die identifizierte Räume anzeigt, in denen das Parken erlaubt ist, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Verschiedene Merkmale und vorteilhafte Details sind unter Bezugnahme auf die nicht einschränkenden Ausführungsformen erklärt, die in den angefügten Zeichnungen und in der folgenden Beschreibung im Detail dargestellt sind. Es versteht sich jedoch, dass die ausführliche Beschreibung und die spezifischen Beispiele bei ihrer Angabe von Ausführungsformen rein veranschaulichend und in keiner Weise einschränkend aufgeführt sind. Verschiedene Ersetzungen, Modifikationen, Hinzufügungen und/oder Neuanordnungen werden für den Durchschnittsfachmann aus dieser Offenbarung ersichtlich sein.
In der folgenden Beschreibung werden zahlreiche spezifische Einzelheiten dargelegt, um ein umfassendes Verständnis der offenbarten Ausführungsformen bereitzustellen. Ein Durchschnittsfachmann auf dem relevanten Gebiet wird jedoch erkennen, dass die Erfindung ohne eine oder mehrere der spezifischen Einzelheiten oder mit anderen Verfahren, Komponenten, Materialien und dergleichen ausgeführt werden kann. In anderen Fällen werden wohl bekannte Strukturen, Materialien oder Abläufe nicht im Detail gezeigt oder beschrieben, um zu vermeiden, dass Aspekte der Erfindung verschleiert werden.
1 zeigt das ermittelnde Fahrzeug 1, das sich entlang der Straße 2 in Fahrrichtung 20 bewegt. Das ermittelnde Fahrzeug 1 weist zum Beispiel eine Vorrichtung 10 zum Unterstützen des Fahrers auf, die wiederum Umgebungssensoren 14 zum Erfassen möglicher Parklücken 22 in der Umgebung des Fahrzeugs 1 aufweist. Die Umgebungssensoren 14 können, wie zum Beispiel in der in 1 dargestellten Ausführungsform, Abstandssensoren sein und sind zu den Seiten des Fahrzeugs 1 ausgerichtet, wobei sich jeweils ein Umgebungssensor 14 jeweils auf der linken Fahrzeugseite und auf der rechten Fahrzeugseite befindet. In einem anderen Beispiel können Umgebungssensoren als Ultraschallsensoren, Lasersensoren, Radarsensoren oder Stereo-Videokameras usw. konfiguriert sein.
Wenn das ermittelnde Fahrzeug 1 an einer möglichen Parklücke 22 vorbeifährt, können die hintere Begrenzung 28, die vordere Begrenzung 26 und die laterale Begrenzung 24 über Umgebungssensoren 14 ermittelt werden. Zum Beispiel entspricht die Begrenzung 28 einem ersten Bezugsobjekt, die Begrenzung 26 entspricht einem zweiten Bezugsobjekt und die laterale Begrenzung 24 entspricht einer lateralen Referenz.
Daten, die der hinteren Begrenzung 28, der vorderen Begrenzung 26 und der lateralen Begrenzung 24 entsprechen, können zusammen mit einem Hinweis über ihre Position über eine Kommunikationsanordnung 18 an eine zentrale Computereinrichtung 140 gesendet werden. Die Position der möglichen Parklücke 22 kann dadurch bestimmt werden, dass ihre Position anfangs in Bezug auf das Fahrzeug 1 ermittelt wird und zusätzlich die Position des Fahrzeugs 1 mithilfe der Satellitennavigation bestimmt werden kann. Die Vorrichtung 10 kann zu diesem Zweck zusätzlich einen GPS-Empfänger 16 aufweisen.
Die zentrale Computereinrichtung 140 weist eine Kommunikationsanordnung 110 zum Kommunizieren mit ermittelnden Fahrzeugen auf. Die Information kann in einer Datenbank 120 gespeichert werden. Des Weiteren kann eine Verarbeitungseinheit 130 der zentralen Computereinrichtung 140 zugewiesen sein.
Unter Bezugnahme auf 2 ist der Straßenabschnitt 200 mit den Fahrzeugen 201, 202, 203, 204 und 205 gezeigt. Die Fahrzeuge 201 und 202 sind in dem Raum 207 geparkt, in dem das Parken erlaubt ist, und die Fahrzeuge 203 bis 205 sind in dem Raum 209 geparkt, in dem das Parken erlaubt ist. Der Straßenabschnitt 200 weist auch einen Raum 208 auf, in dem kein Parken erlaubt ist. Während das ermittelnde Fahrzeugs 228 durch den Straßenabschnitt 200 in Richtung 206 fährt, erfasst das ermittelnde Fahrzeugs 228 unter anderem die Anwesenheit der Fahrzeuge 201 bis 205 und des Raums 208. Das ermittelnde Fahrzeug kann diese Objekte zum Beispiel unter Verwendung des Umgebungssensors erfassen, bei dem es sich beispielsweise um einen Abstandssensor (z. B. Ultraschallsensoren, Lasersensoren, Radarsensoren, Stereo-Videokameras etc.) handeln kann. Daten, die durch das ermittelnde Fahrzeug 228 erfasst werden und die den erfassten Objekten entsprechen, können jedes Mal gesammelt und gesendet werden, wenn das Fahrzeug 228 durch den Straßenabschnitt 200 fährt. Die gesammelten Daten können an die zentrale Computereinrichtung 140 gesendet werden, die in 1 gezeigt ist.
Ebenfalls in 2 dargestellt, ist ein Schaubild 250, das den Daten entspricht, die durch das ermittelnde Fahrzeug 228 gesammelt werden und Abstandsdaten 223 und Positionsdaten 224 aufweisen. Abstandsdaten 223 sind durch die vertikale Achse dargestellt, und Positionsdaten sind durch die horizontale Achse dargestellt. Die Abstandsdaten 223 entsprechen einem erfassten Abstand zwischen dem ermittelnden Fahrzeug 228 und Objekten (z. B. den Fahrzeugen 201 bis 205, dem Raum 208, dem Raum 207, dem Raum 209 usw.), die sich in dem Straßenabschnitt 200 befinden. Positionsdaten 224 weisen entsprechende Informationen über die Position des ermittelnden Fahrzeugs 228 relativ zu seiner Position auf dem Straßenabschnitt 200 auf, in dem die jeweiligen Abstandsdaten 223 gesammelt wurden.
Das Zeichnen der Abstandsdaten 223 mit den entsprechenden Positionsdaten 224 erzeugt die Grafik 251. Wie in 2 gezeigt, weist die Grafik 251 verschiedene Abstandsänderungen 215 bis 222 auf. Die Abstandsänderungen 215 bis 222 stellen eine Abstandsänderung dar, die durch das ermittelnde Fahrzeug 228 erfasst wird und entspricht Abstandsänderungen zwischen dem ermittelnden Fahrzeug 228 und Objekten, die sich im Straßenabschnitt 200 befinden, wenn das Fahrzeug 228 durch den Straßenabschnitt 200 fährt. Die Abstandsänderungen 215, 217, 219 und 221 entsprechen einer Zunahme des Abstandes zwischen dem ermittelnden Fahrzeug 228 und den erfassten Objekten. Andererseits entsprechen die Abstandsänderungen 216, 218, 220 und 222 einer Abnahme des Abstandes zwischen dem ermittelnden Fahrzeug 228 und den erfassten Objekten. Mit anderen Worten kann, wenn das ermittelnde Fahrzeug 228 durch den Straßenabschnitt 200 fährt, das ermittelnde Fahrzeug 228 erfassen, ob sich ein Objekt von dem ermittelnden Fahrzeug 228 weiter entfernt (z. B. Abstandsänderungen 215, 217, 219 und 221) oder ob sich ein Objekt dem ermittelnden Fahrzeug 228 (z. B. Abstandsänderungen 216, 218, 220 und 222) nähert. In diesem Beispiel sind die Abstandsänderungen 215, 217, 219 und 221 Endränder der Fahrzeuge 201 bis 205 und die Abstandsänderungen 216, 218, 220 und 222 sind Anfangsränder der Fahrzeuge 201 bis 205. Zusätzlich können die Regionen 210 bis 214 des Straßenabschnitts 200 auch zusammen mit den entsprechenden End- und/oder Anfangsrändern identifiziert werden, die innerhalb der Regionen 210 bis 214 positioniert sein können.
Abstandsdaten 223, Positionsdaten 224 und entsprechende Endränder und Anfangsränder 215 bis 222 können über einen Zeitraum durch Fahrzeuge erhalten werden, die durch den Straßenabschnitt 200 fahren. Auf diese Weise wird jedes Mal, wenn ein Fahrzeug durch einen bestimmten Straßenabschnitt fährt, eine Gesamtzahl von Endrändern 215, 217, 219 und 221 der Fahrzeuge 201 bis 205 und Anfangsrändern 216, 218, 220 und 222 der Fahrzeugen 201 bis 205 erhalten.
In einer beispielhaften Ausführungsform, basierend auf den Endrändern 215, 217, 219 und 221; den Anfangsrändern 216, 218, 220 und 222; und der Gesamtanzahl von Endrändern und Anfangsrändern in den jeweiligen Regionen 210 bis 214 wird eine Grenzvariable (R) für jede Region basierend auf Folgendem bestimmt:
Grenzvariable $R = \frac{({\sum Rand}_{Ende} - \sum {Rand}_{Anfang})}{\sum {Rand}_{R e g i o n}},$
wobei ΣRand_Ende eine Gesamtzahl der erfassten Endränder in der bestimmten Region des Straßenabschnitts darstellt; ΣRand_Anfang eine Gesamtzahl der Anfangsränder in der bestimmten Region des Straßenabschnitts darstellt; und ΣRand_Region eine Gesamtzahl der erfassten Ränder in der bestimmten Region des Straßenabschnitts darstellt. Dementsprechend ist zum Beispiel R für Region 210 0; R für Region 211 ist 1; R für Region 212 ist -1; R für Region 213 ist 0; und R für Region 214 ist 0. Auf diese Weise steht ein R-Wert von -1 für die erste Grenze 227 eines Raums, in dem das Parken erlaubt ist; und ein R-Wert von 1 steht für die zweite Grenze 226 eines Raums, in dem das Parken erlaubt ist; und ein R-Wert von 0 steht für eine Region zwischen einer ersten und einer zweiten Grenze (z. B. Region 210 innerhalb des Raums 207 und Regionen 213 bis 214 innerhalb des Raums 209). Unter Verwendung der ersten Grenze 227, zweiten Grenze 226 und der Regionen 210, 213 und 214 (z. B. der Regionen, die einen R-Wert von 0 haben) kann eine Karte erzeugt werden, die Räume darstellt, in denen das Parken erlaubt ist. In einigen Beispielen wird ein vorbestimmter Ausschnittswert eingestellt. Auf diese Weise kann, wenn eine bestimmte Region des Straßenabschnitts 200 nicht ausreichende Daten aufweist, d. h., falls die Gesamtzahl der erfassten Ränder kleiner als der vorbestimmte Ausschnittswert ist, die Grenzvariable R auf Null eingestellt werden.
In einem Ausführungsbeispiel werden unter Verwendung von Signalverarbeitungsverfahren die erste und die zweite Grenze als ein Ergebnis des Erfassens einer lokalen Spitze von R-Werten in einer bestimmten Region des Straßenabschnitts bestimmt. In einem Ausführungsbeispiel werden die erste und zweite Grenze als ein Ergebnis einer statistisch signifikanten Abweichung von einem lokalen Durchschnitt der bestimmten R-Werte in einer bestimmten Region des Straßenabschnitts bestimmt.
Basierend auf dem Vorstehenden können jedes Mal, wenn ein Fahrzeug (das die erforderliche(n) Erfassungs-, Berechnungs- und Kommunikationsvorrichtung(en) aufweist) durch einen bestimmten Straßenabschnitt fährt, die Grenzen eines Raums, in dem das Parken erlaubt ist, durch wiederholtes Erfassen von belegten Räumen basierend auf den R-Werten identifiziert werden. Somit kann jeder Straßenabschnitt im Laufe der Zeit identifizierten Grenzen von einem oder mehreren Räumen zugeordnet werden, in denen das Parken erlaubt ist.
3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens 300 zum Identifizieren eines Raums, in dem das Parken erlaubt ist, gemäß einem Ausführungsbeispiel.
In Schritt 301 wird ein Straßenabschnitt identifiziert. In Schritt 302 werden Daten 130, die dem bestimmten Straßenabschnitt entsprechen, über einen Zeitraum gesammelt. Die Daten 130 werden von verschiedenen Sensoren gesammelt, die sich an den Fahrzeugen befinden, die durch den Straßenabschnitt fahren, und können Informationen aufweisen, die unter anderem Ränder von Objekten jeglicher Hindernisse betreffen, die entlang einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs entlang des Straßenabschnitts vorhanden sein können. In Schritt 303 werden Abstandsänderungen basierend auf den gesammelten Daten 130 bestimmt.
In einem Ausführungsbeispiel werden die Schritte 302 und 303 in einer Schleife ausgeführt, so dass das Verfahren 300 nach Abschluss des Schritts 303 zu Schritt 302 zurückkehren kann, um Daten 130 für den Straßenabschnitt zu einem anderen Zeitpunkt zu sammeln. Diese Schleife kann parallel zur Ausführung der Schritte 305 bis 309 fortgesetzt werden.
Die Daten 130, die in 302 der Schleife erhalten werden, können von einem oder mehreren Fahrzeugen gesammelt werden, die durch den gleichen Straßenabschnitt fahren. Auf diese Weise werden Daten 130 über einen Zeitraum gesammelt, um eine Sammlung von Daten 130 über den bestimmten Zeitraum festzustellen, die dem bestimmten Straßenabschnitt entsprechen. Außerdem können jedes Mal, wenn Daten 130 gesammelt werden, entsprechende Abstandsänderungen bestimmt werden. Dementsprechend kann eine Sammlung von sowohl Daten 130 als auch entsprechenden Abstandsänderungen für einen bestimmten Straßenabschnitt über einen bestimmten Zeitraum bestimmt werden.
In Schritt 305 werden Straßenabschnittsregionen bestimmt. In Schritt 306 wird eine erste Grenze basierend auf den gesammelten Abstandsänderungen bestimmt. In Schritt 307 wird basierend auf den gesammelten Abstandsänderungen eine zweite Grenze bestimmt. In Schritt 308 wird ein Raum, in dem das Parken erlaubt ist, unter Verwendung der bestimmten ersten Grenze und zweiten Grenze bestimmt. In Schritt 309 kann der Raum, in dem das Parken erlaubt ist, angezeigt werden
4 veranschaulicht eine beispielhafte grafische Darstellung 400 von Räumen, in denen das Parken für einen bestimmten Straßenabschnitt erlaubt ist. Die vertikale Achse stellt einen Bereich von Werten für die Grenzvariable R dar, wobei -1 eine Bestimmung einer ersten Grenze darstellt, 0 eine Bestimmung einer Region zwischen einer ersten Grenze und einer zweiten Grenze darstellt und 1 eine Bestimmung einer zweiten Grenze darstellt. Die horizontale Achse steht für Positionen entlang des Straßenabschnitts. Das Schaubild steht somit für Räume, in denen das Parken erlaubt ist, als die Regionen 401 bis 405 dar und stellt Räume, in denen das Parken nicht erlaubt ist, als die Regionen 406 bis 409 dar. Die grafische Darstellung 412 stellt eine Gesamtanzahl von Rändern dar, die für den bestimmten Straßenabschnitt über einen bestimmten Zeitraum erfasst werden. Das Histogramm 413 steht für die Anzahl erfasster Endränder für den bestimmten Straßenabschnitt. Wie in 4 gezeigt, begrenzen die zweite Grenze 410 und die erste Grenze 411 die Räume 401 bis 405, in denen das Parken erlaubt ist.
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung betrifft eine Verarbeitungsschaltung, die z. B. einen oder mehrere Prozessoren aufweist, die unter Verwendung einer beliebigen herkömmlichen Verarbeitungsschaltung und -vorrichtung oder einer Kombination davon, z. B. einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU), eines Personalcomputers (PC) oder eines anderen Workstation-Prozessors zum Ausführen von Code, der z. B. auf einem nichtflüchtigen computerlesbaren Medium, einschließlich jeder beliebigen herkömmlichen Speichervorrichtung, implementiert werden kann, um eines der Verfahren durchzuführen, die hierin allein oder in Kombination beschrieben sind. Der eine oder die mehreren Prozessoren können in einem Server oder Benutzerendgerät oder einer Kombination davon verkörpert sein. Das Benutzerendgerät kann beispielsweise als Desktop, Laptop, Handgerät, Persönlicher Digitaler Assistant (PDA), Set-Top-TV-Internetgerät, Mobiltelefon, Smartphone usw. oder als eine Kombination von einem oder mehreren davon verkörpert sein. Die Speichervorrichtung kann jede herkömmliche permanente und/oder temporäre Speicherschaltung oder Kombinationen davon aufweisen, wobei eine nicht erschöpfende Liste einen Direktzugriffsspeicher (RAM), Nur-Lese-Speicher (ROM), Compact Disks (CD), Digital Versatile Disk (DVD) und Magnetband beinhaltet.
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung betrifft eine Vielzahl von ermittelnden Fahrzeugen, die Informationen betreffend derzeitige Parkbereichszustände entlang eines Straßenabschnitts erfassen und zu einem Server senden kann, wobei der Server die erfassten Parkbereichszustände sammelt und die angesammelten Daten zum Erzeugen einer Karte der erlaubten (und illegalen oder anders nicht verfügbaren) Parkbereiche verwendet. Der Server kann die vorhergesagte Belegungsschätzung an die Vielzahl von ermittelnden Fahrzeugen, an ein Benutzerendgerät, zum Beispiel einen Desktop, Laptop, ein Handgerät, einen Persönlichen Digitalen Assistent (PDA), ein TV-Set-Top-Internetgerät, ein Mobiltelefon, Smartphone usw. zu einem zusätzlichen Server und/oder zu zusätzlichen Fahrzeugen senden. Das ermittelnde Fahrzeug, Benutzerendgerät, andere Fahrzeuge oder Server können dann die Karte unter Verwendung einer Anzeigevorrichtung anzeigen.
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung betrifft eines oder mehrere nicht flüchtige computerlesbare Medien, z. B. wie oben beschrieben, auf denen Anweisungen gespeichert sind, die durch einen Prozessor ausführbar sind und die, wenn sie von dem Prozessor ausgeführt werden, die verschiedenen hierin beschriebenen Verfahren ausführen, jeweils allein oder in Kombination oder mit isolierten Unterschritten oder in anderen Kombinationen.
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung betrifft ein Verfahren, z. B. einer Hardwarekomponente oder -maschine, zum Senden von Anweisungen, die von einem Prozessor ausführbar sind, um die verschiedenen hierin beschriebenen Verfahren jeweils einzeln oder in Kombination oder Unterschritten davon isoliert oder in anderen Kombinationen auszuführen.
Die obige Spezifikation und die Beispiele liefern eine vollständige Beschreibung der Struktur und der Verwendung von veranschaulichenden Ausführungsformen. Wenngleich bestimmte Ausführungsformen oben mit einem gewissen Grad an Besonderheit oder mit Bezug auf eine oder mehrere einzelne Ausführungsformen beschrieben sind, können Fachleute auf dem Gebiet zahlreiche Änderungen an den offenbarten Ausführungsformen vornehmen, ohne vom Umfang dieser Erfindung abzuweichen. Daher sollen die verschiedenen veranschaulichenden Ausführungsformen der Verfahren und Systeme nicht auf die bestimmten offenbarten Formen beschränkt sein. Vielmehr beinhalten sie alle Modifikationen und Alternativen, die in den Umfang der Ansprüche fallen, und andere Ausführungsformen als die gezeigten können einige oder alle der Merkmale der dargestellten Ausführungsform aufweisen. Zum Beispiel können Elemente weggelassen oder als eine einheitliche Struktur kombiniert werden, und/oder Verbindungen können ersetzt werden. Ferner können Aspekte eines der oben beschriebenen Beispiele gegebenenfalls mit Aspekten eines anderen der beschriebenen Beispiele kombiniert werden, um weitere Beispiele zu bilden, die vergleichbare oder unterschiedliche Eigenschaften und/oder Funktionen aufweisen und dieselben oder unterschiedliche Probleme angehen. In ähnlicher Weise versteht es sich, dass die oben beschriebenen Nutzen und Vorteile eine Ausführungsform oder mehrere Ausführungsformen betreffen können.
Die Ansprüche dürfen nicht als Mittel-plus- oder Schritt-plus-Funktionsbeschränkungen ausgelegt werden, wenn diese Beschränkung nicht ausdrücklich in einem Anspruch unter Verwendung der Phrase(n) „Mittel für“ bzw. „Schritte für“ angegeben ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 15/134194 [0001]
US 9747791 [0001]
DE 102004062021 A1 [0002]
DE 102009028024 A1 [0002]
DE 102008028550 A1 [0002]
DE 102014009627 A1 [0004]
DE 102013018721 A1 [0005]
WO 2012/019628 A1 [0006]

Claims

Verfahren, umfassend: Bestimmen, durch eine Verarbeitungsschaltung und basierend auf empfangenen Daten, die (a) Räumen in einem Straßenabschnitt entsprechen, (b) durch mindestens ein ermittelndes Fahrzeug, das durch den Straßenabschnitt fährt, ermittelt werden, und (c) Informationen aufweisen, die einem Anfangsrand mindestens eines Objekts und einem Endrand mindestens eines zweiten Objekts und mindestens einer ersten Grenze und einer zweiten Grenze eines Raums entsprechen, in dem das Parken erlaubt ist; und Erzeugen, durch die Verarbeitungsschaltung, einer Anzeigedarstellung der Grenzen des Raums, in dem das Parken erlaubt ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Empfangen der Daten und das Ermitteln der mindestens einen Grenze jedes Mal durchgeführt wird, wenn mindestens eines des mindestens einen ermittelnden Fahrzeugs durch den Straßenabschnitt fährt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Daten unter Verwendung von Abstandssensoren ermittelt werden, die an dem mindestens einen ermittelnden Fahrzeug angeordnet sind.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei der Anfangsrand als ein Ergebnis der Abstandssensoren erfasst wird, die eine Veränderung in dem Abstand erfassen, der einer Abnahme des Objektabstands von dem ermittelnden Fahrzeug entspricht.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei der Endrand als ein Ergebnis der Abstandssensoren erfasst wird, die eine Zunahme des Objektabstands von dem ermittelnden Fahrzeug erfassen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die empfangenen Daten aufweisen: 1) eine Gesamtzahl erfasster Anfangsränder für eine bestimmte Region des Straßenabschnitts; 2) eine Gesamtzahl erfasster Endränder für die bestimmte Region; und 3) eine Gesamtzahl erfasster Ränder für die bestimmte Region.
Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend: Bestimmen, für die bestimmte Region des Straßenabschnitts, einer Grenzvariablen (R) als $\frac{({\sum Rand}_{Ende} - \sum {Rand}_{Anfang})}{\sum {Rand}_{R e g i o n}},$
wobei: ΣRand_Ende die Gesamtzahl der erfassten Endränder in der bestimmten Region des Straßenabschnitts darstellt; ΣRand_Anfang die Gesamtzahl der Anfangsränder in der bestimmten Region des Straßenabschnitts darstellt; und ΣRand_Region die Gesamtzahl der erfassten Ränder in der bestimmten Region des Straßenabschnitts darstellt.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die erste Grenze als ein Ergebnis von R bestimmt wird, das gleich oder ungefähr -1 ist.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die zweite Grenze als ein Ergebnis von R bestimmt wird, das gleich oder ungefähr 1 ist.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei eine Region zwischen der ersten Grenze und der zweiten Grenze als ein Ergebnis von R bestimmt wird, das gleich oder ungefähr 0 ist.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die erste Grenze als ein Ergebnis von R bestimmt wird, das gleich oder ungefähr -1 ist, die zweite Grenze als ein Ergebnis R bestimmt wird, das gleich oder ungefähr 1 ist, und eine Region zwischen der ersten Grenze und der zweiten Grenze als ein Ergebnis von R bestimmt wird, das gleich oder ungefähr 0 ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die erste Grenzregion als ein Ergebnis des Erfassens von vorherrschend Anfangsrändern in einer bestimmten Region des Straßenabschnitts bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die zweite Grenzregion als ein Ergebnis des Erfassens von vorherrschend Endrändern in einer bestimmten Region des Straßenabschnitts bestimmt wird.
System, umfassend: einen Datenspeicher; eine Kommunikationsschnittstelle; und eine Verarbeitungseinheit, wobei die Verarbeitungseinheit zum Durchführen von Folgendem konfiguriert ist: basierend auf Daten, die (a) über die Kommunikationsschnittstelle von mindestens einem ermittelnden Fahrzeug empfangen werden, (b) Räumen in einem Straßenabschnitt entsprechen, (c) durch das mindestens eine ermittelnde Fahrzeug, das durch den Straßenabschnitt fährt, ermittelt werden, und die (d) Informationen aufweisen, die einem Anfangsrand mindestens eines Objekts und einem Endrand mindestens eines zweiten Objekts entsprechen, mindestens eines von einer ersten Grenze und einer zweiten Grenze eines Raums zu bestimmen, in dem das Parken erlaubt ist; und Erzeugen einer Anzeigedarstellung der Grenzen des Raums, in dem das Parken erlaubt ist.
Serversystem nach Anspruch 14, wobei die Verarbeitungseinheit zum Empfangen der Daten und zum Durchführen der Bestimmung der mindestens einen Grenze jedes Mal, wenn ein Fahrzeug durch den Straßenabschnitt fährt, konfiguriert ist.
Serversystem nach Anspruch 14, wobei die Daten unter Verwendung von Abstandssensoren ermittelt werden, die an dem mindestens einen ermittelnden Fahrzeug angeordnet sind.
Serversystem nach Anspruch 16, wobei der Anfangsrand als ein Ergebnis der Abstandssensoren erfasst wird, die eine Veränderung im Abstand erfassen, die einer Abnahme im Objektabstand von einem ermittelnden Fahrzeug entspricht, und wobei der Endrand als ein Ergebnis der Abstandssensoren erfasst wird, die eine Zunahme im Objektabstand von dem ermittelnden Fahrzeug erfassen.
Serversystem nach Anspruch 14, wobei die empfangenen Daten aufweisen: 1) eine Gesamtzahl erfasster Anfangsränder für eine bestimmte Region des Straßenabschnitts; 2) eine Gesamtzahl erfasster Endränder für die bestimmte Region; und 3) eine Gesamtzahl erfasster Ränder für die bestimmte Region.
Serversystem nach Anspruch 18, wobei: die Verarbeitungseinheit ferner zum Bestimmen, in der bestimmen Region des Straßenabschnitts, einer Grenzvariablen (R) als $\frac{({\sum Rand}_{Ende} - \sum {Rand}_{Anfang})}{\sum {Rand}_{R e g i o n}}$
konfiguriert ist, ΣRand_Ende die Gesamtzahl der erfassten Endränder in der bestimmten Region des Straßenabschnitts darstellt; ΣRand_Anfang die Gesamtzahl der Anfangsränder in der bestimmten Region des Straßenabschnitts darstellt; und ΣRand_Region die Gesamtzahl der erfassten Ränder in der bestimmten Region des Straßenabschnitts darstellt.
Serversystem nach Anspruch 19, wobei die erste Grenze als ein Ergebnis von R bestimmt wird, das gleich oder ungefähr -1 ist, die zweite Grenze als ein Ergebnis von R bestimmt wird, das gleich oder ungefähr 1 ist, und eine Region zwischen der ersten Grenze und der zweiten Grenze als ein Ergebnis von R bestimmt wird, das gleich oder ungefähr 0 ist.
Nichtflüchtiges computerlesbares Medium, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die von einem Computerprozessor ausführbar sind und die, wenn sie von dem Prozessor ausgeführt werden, bewirken, dass der Prozessor ein Verfahren ausführt, wobei das Verfahren umfasst: Bestimmen mindestens eines von einer ersten Grenze und einer zweiten Grenze eines Raums, in dem das Parken erlaubt ist, basierend auf empfangenen Daten, die (a) Räumen in einem Straßenabschnitt entsprechen, (b) durch mindestens ein ermittelndes Fahrzeug, das durch den Straßenabschnitt fährt, ermittelt werden, und (c) Informationen aufweisen, die einem Anfangsrand mindestens eines Objekts und einem Endrand mindestens eines zweiten Objekts entsprechen; und Erzeugen einer Anzeigedarstellung der mindestens einen Grenze des Raums, in dem das Parken erlaubt ist.