DE102017214546B4 - Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug und Assistenzsystem - Google Patents
Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug und Assistenzsystem Download PDFInfo
- Publication number
- DE102017214546B4 DE102017214546B4 DE102017214546.3A DE102017214546A DE102017214546B4 DE 102017214546 B4 DE102017214546 B4 DE 102017214546B4 DE 102017214546 A DE102017214546 A DE 102017214546A DE 102017214546 B4 DE102017214546 B4 DE 102017214546B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- parameter
- vehicle
- determined
- driver
- representative
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract description 26
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 abstract description 6
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 47
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 4
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 2
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 2
- 230000004886 head movement Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/0093—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00 with means for monitoring data relating to the user, e.g. head-tracking, eye-tracking
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
- G06F3/013—Eye tracking input arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
- B60W2050/0083—Setting, resetting, calibration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
- B60W2050/0083—Setting, resetting, calibration
- B60W2050/0085—Setting or resetting initial positions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/225—Direction of gaze
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug, umfassend eine Sensoreinrichtung zur Ermittlung eines Richtungskennwerts, der repräsentativ ist für eine Blickrichtung eines Fahrers des Fahrzeugs, wobei bei dem Verfahren- ein Kalibrierungskennwert (K) bereitgestellt wird, der repräsentativ ist für eine Ruheblickrichtung eines Normfahrers;- wenigstens ein initialer Richtungskennwert (R) ermittelt wird, und abhängig von dem wenigstens einen initialen Richtungskennwert ein Ruhekennwert (P) ermittelt wird, der repräsentativ ist für eine Ruheblickrichtung des Fahrers, wobei der Ruhekennwert ferner abhängig von einem oder mehreren folgender Parameter ermittelt wird:- aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs,- aktuelle Lenkwinkel und/oder Gierrate des Fahrzeugs,- aktuelle Abweichung des Richtungskennwerts von dem Kalibrierungskennwert,- aktuell befahrener Straßentyp;- abhängig von dem Ruhekennwert (P) und dem Kalibrierungskennwert (K) ein Transformationskennwert (T) ermittelt wird, der repräsentativ ist für eine Transformation zwischen dem Ruhekennwert (P) und dem Kalibrierungskennwert (K); und- abhängig von dem Transformationskennwert (T) nachfolgend ermittelte Richtungskennwerte (R) korrigiert werden.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug sowie ein korrespondierendes Assistenzsystem, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt.
- Heutige Assistenzsysteme zur Erfassung einer visuellen Aufmerksamkeit des Fahrers können beispielsweise einen Kamerasensor umfassen, der eine Kopfpose, Blickrichtung und/oder -position eines Benutzers erfasst, beispielsweise anhand von Gesichtsmerkmalen.
- Ein hierbei verwendetes Kopfmodell beruht meist auf spezifischen anatomischen oder physiologischen Merkmalen wie Augen-, Mundwinkeln, Nasenspitze, deren Relation zueinander über verschiedene Kopftypen hinweg generell unterschiedlich ist. Bei Bestimmung der Blickrichtung und/oder Kopfpose können daher Fehler auftreten, die die Erfassung der Aufmerksamkeit des Fahrers beeinträchtigen.
-
DE 10 2015 222 682 A1 beschreibt ein Verfahren zum Aktivieren eines Bedienelements eines Kraftfahrzeugs durch einen Nutzer des Kraftfahrzeugs mit den Schritten: Erfassen einer Blickrichtung des Nutzers; Bestimmen eines durch die Blickrichtung des Nutzers festgelegten Bedienelements; Erfassen, ob der Nutzer eine vorbestimmte mimische Aktivierungsgeste durchführt; und im Ansprechen auf eine erfasste von dem Nutzer durchgeführte vorbestimmte Aktivierungsgeste Aktivieren des Bedienelements. Die vorbestimmte mimische Aktivierungsgeste umfasst zumindest eine durch eine Betätigung des Musculus frontalis hervorgerufene Geste. -
DE 10 2015 215 994 A1 betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung einer Blickrichtungserkennung, umfassend: Fortlaufendes Erfassen der Blickrichtung eines Benutzers; Verändern der Darstellung eines Objektes; Bestimmen der Blickrichtung des Benutzers, die zeitlich im Zusammenhang mit der Veränderung der Darstellung des Objektes erkannt wurde; Ermitteln der Kalibrierung der Blickrichtungserkennung basierend auf der bestimmten Blickrichtung und dem Ort der veränderten Darstellung. -
DE 10 2015 214 116 A1 beschreibt ein Verfahren zum Schätzen einer Blickrichtung eines Fahrzeuginsassen eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Ermitteln einer eine aktuelle Kopfbewegung eines Kopfes des Fahrzeuginsassen abschließenden Kopffixationsposition des Kopfes unter Verwendung von Sensordaten über eine Winkelgeschwindigkeit der aktuellen Kopfbewegung; und Kombinieren der Kopffixationsposition und eines Kopfbewegungsverstärkungsparameters, um die Blickrichtung des Fahrzeuginsassen zu schätzen, wobei der Kopfbewegungsverstärkungsparameter von einem für einen Fahrzeuginsassen individuellen Kopfbewegungsmuster bei einem visuellen Fixieren eines Objekts abhängig ist. -
DE 10 2015 204 283 A1 betrifft ein Verfahren zur Erfassung der Blickrichtung einer Person mit Sehhilfe mit den Schritten: Bereitstellen mindestens einer optischen Eigenschaft einer Sehhilfe der Person; Beobachten zumindest eines Auges der Person; und Korrigieren ermittelter Daten der Beobachtung basierend auf der mindestens einen optischen Eigenschaft der Sehhilfe. -
DE 10 2014 008 852 A1 befasst sich mit einem Verfahren zum Anpassen eines Eyetrackingsystems eines Kraftfahrzeugs an einen Benutzer, wobei eine beim Betrachten einer vorbestimmten Bildsequenz vom Benutzer eingenommene Augenstellung erfasst und aus der erfassten Augenstellung ein nutzerspezifisches Kalibrierprofil für das Eyetrackingsystem erzeugt wird. Die Augenstellung wird durch eine von dem Eyetrackingsystem verschiedene Erfassungseinrichtung erfasst, eine Kalibiereinrichtung erzeugt ein vorläufiges Kalibrierprofil für die Erfassungseinrichtung und eine Transformationseinrichtung wandelt das vorläufige Kalibrierprofil in das Kalibierprofil für das Eyetrackingsystem um. -
DE 10 2013 019 117 A1 offenbart ein Verfahren zum Kalibrieren einer Blickrichtungserfassungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit den Schritten: a) Starten eines Kalibrierungsvorgangs; b) Zeitlich nach dem Starten des Kalibrierungsvorgangs automatisches zeitlich aufeinanderfolgendes Anzeigen mehrerer zumindest zum Teil räumlich voneinander verschiedener Fixierungsbereiche auf einer Anzeigeeinrichtung; c) Für jeweils einen angezeigten Fixierungsbereich Durchführen zumindest einer dem jeweiligen Fixierungsbereich zugeordneten Messung eines Reflexionsverhaltens zumindest eines Auges eines in einem vorbestimmten Erfassungsbereich befindlichen Benutzers während einer jeweiligen Dauer des Anzeigens eines jeweiligen Fixierungsbereichs auf der Anzeigeeinrichtung; d) Kalibrieren der Blickrichtungserfassungseinrichtung zumindest anhand der durchgeführten Messungen. Jedem Fixierungsbereich wird eine jeweilige Darstellung zugeordnet, wobei in Schritt b) beim Anzeigen eines jeweiligen Fixierungsbereichs die diesem zugeordnete Darstellung innerhalb des Fixierungsbereichs dargestellt wird. - Die Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ist es, ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug sowie ein korrespondierendes Assistenzsystem zu schaffen, das nutzerübergreifend eine präzise Erfassung der Aufmerksamkeit des Fahrers erlaubt.
- Die Aufgabe wird gelöst durch die unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
- Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug. Das Assistenzsystem umfasst dabei eine Sensoreinrichtung zur Ermittlung eines Richtungskennwerts, der repräsentativ ist für eine Blickrichtung eines Fahrers des Fahrzeugs.
- Bei dem Verfahren wird ein Kalibrierungskennwert bereitgestellt, der repräsentativ ist für eine Ruheblickrichtung eines Normfahrers; es wird wenigstens ein initialer Richtungskennwert ermittelt abhängig dessen ein Ruhekennwert ermittelt wird, der repräsentativ ist für eine Ruheblickrichtung des Fahrers; weiterhin wird abhängig von dem Ruhekennwert und dem Kalibrierungskennwert ein Transformationskennwert ermittelt, der repräsentativ ist für eine Transformation zwischen dem Ruhekennwert und dem Kalibrierungskennwert; schließlich werden abhängig von dem Transformationskennwert nachfolgend ermittelte Richtungskennwerte korrigiert.
- In vorteilhafter Weise ermöglicht dies eine genauere Messung der Blickrichtung als dies ohne Kalibrierung bzw. Anpassung auf die individuelle Anatomie des entsprechenden Fahrers möglich ist. Damit können z.B. mit größerer Genauigkeit Aussagen darüber getroffen werden, wo der Fahrer hinschaut, welche Objekte vom Fahrer fokussiert werden und/oder wo seine visuelle Aufmerksamkeit liegt. Insbesondere kann so eine erhöhte Qualität für Aussagen gewährleistet werden, ob der Fahrer bezogen auf eine Fahrsituation angemessen aufmerksam ist.
- Hierbei wird insbesondere die Erkenntnis genutzt, dass die Relation vorgenannt spezifisch anatomischer oder physiologische Merkmale zueinander über verschiedene Kopftypen hinweg generell unterschiedlich ist und es bei der Bestimmung vor allem der Kopfhorizontalen zu intraindividuell relativ konstanten Abweichungen kommt. Durch die Kalibrierung gemäß dem ersten Aspekt kann bei Bewertung der vertikalen Ausrichtung („pitch“ oder Neigung) eine Diskrepanz zwischen realem Aufmerksamkeitsbereich (in dem ein Blickwinkel des Fahrers tatsächlich liegt) und gemessener Kopfneigung (und einem davon abgeleiteten Aufmerksamkeitsbereich) verringert werden. Dadurch kann eine besonders präzise Erfassung der visuellen Aufmerksamkeit gewährleistet werden.
- Bei der Sensoreinrichtung kann es sich insbesondere um eine Kamera handeln. Der Richtungskennwert beschreibt insbesondere eine Kopfpose des Fahrers. Die Kopfpose umfasst beispielsweise eine Neigung des Kopfes des Fahrers.
- Alternativ oder zusätzlich kann die Kopfpose auch eine Drehung („yaw“) des Kopfes umfassen. Beispielhaft kann die Kopfpose über einen Nasenvektor beschrieben werden. Je Kalibrierungsvorgang bzw. Ermittlung des Transformationskennwerts können beispielsweise zwischen 1 und 10000, insbesondere 5000 initiale Richtungskennwerte ermittelt werden.
- Unter einer Ruheblickrichtung wird insbesondere eine Blickrichtung bzw. Kopfpose verstanden, die ein Fahrer beim „geradeaus schauen“ annimmt. Beispielsweise kann es sich hierbei um eine gemittelte Blickrichtung bzw. Kopfpose im Normbetrieb des Fahrzeugs handeln. Als Ruheblickrichtung eines Normfahrers wird insbesondere eine ermittelte oder geschätzte Durchschnittsruheblickrichtung einer Vielzahl an Vergleichspersonen bezeichnet.
- Bei dem Transformationskennwert kann es sich beispielhaft um eine Transformationsmatrix handeln. Alternativ kann der Transformationskennwert auch einen Offset beschreiben, welcher von nachfolgenden Richtungskennwerten subtrahiert wird.
- Gemäß dem ersten Aspekt wird der Ruhekennwert ferner abhängig von einem oder mehreren folgender Parameter ermittelt:
- - aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs,
- - aktuelle Lenkwinkel und/oder Gierrate des Fahrzeugs,
- - aktuelle Abweichung des Richtungskennwerts von dem Kalibrierungskennwert,
- - aktuell befahrener Straßentyp.
- Beispielhaft beträgt eine Mindestgeschwindigkeit zur Ermittlung des Ruhekennwerts 10 m/s. Alternativ oder zusätzlich beträgt beispielhaft ein minimaler Kurvenradius des Fahrzeugs zur Ermittlung des Ruhekennwerts mehr als 50m bis 500m; insbesondere kann das Fahrzeug auch geradeaus fahren. Alternativ oder zusätzlich beträgt beispielhaft eine maximale Gierrate des Fahrzeugs zur Ermittlung des Ruhekennwerts 1/100 rad/s. Alternativ oder zusätzlich beträgt beispielhaft eine maximale Drehung des Kopfes des Fahrers zur Ermittlung des Ruhekennwerts zwischen 5° und 10°; ob eine Drehung des Kopfes die maximale Drehung übersteigt kann beispielsweise abhängig von einer Abweichung des Richtungskennwerts von dem Kalibrierungskennwert ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich erfolgt eine Ermittlung des Ruhekennwerts abhängig von einem gerade befahrenen Straßentyp; so wird der Ruhekennwert beispielsweise nicht ermittelt, wenn sich das Fahrzeug in einer Ortschaft befindet; der Ruhekennwert wird beispielsweise ausschließlich bei Befahren einer Autobahn ermittelt.
- In einer vorteilhaften Ausgestaltung gemäß dem ersten Aspekt wird der Ruhekennwert einmalig in einem vorgegebenen Zeitfenster ermittelt. Beispielsweise wird der Ruhekennwert einmalig zu jedem Fahrbeginn ermittelt.
- Alternativ wird der Ruhekennwert jeweils in vorgegebenen beabstandeten Zeitfenstern ermittelt. Beispielsweise kann der Ruhekennwert im Abstand von einer bis mehreren Stunden jeweils erneut ermittelt werden. In vorteilhafter Weise kann das Assistenzsystem so auf eine Veränderung der Sitzhaltung des Fahrers bei längeren Fahrten angepasst werden. Die in diesem Zusammenhang ermittelten initialen Richtungskennwerte können zur Ermittlung des jeweils aktuellen Ruhekennwerts beispielhaft akkumuliert, beispielhaft gemittelt werden. Alternativ können vorige initiale Richtungskennwerte bei Ermittlung des jeweils aktuellen Ruhekennwerts verworfen werden. In diesem Zusammenhang ist denkbar, vorige initiale Richtungskennwerte zur Plausibilisierung des jeweils aktuellen Ruhekennwerts zu verwenden. Auch eine (laufende) Mittelung der ermittelten Ruhekennwerte ist denkbar.
- Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug. Das Assistenzsystem umfasst eine Sensoreinrichtung zur Ermittlung eines Richtungskennwerts, der repräsentativ ist für eine Blickrichtung eines Fahrers des Fahrzeugs. Weiterhin umfasst das Assistenzsystem eine Steuereinheit, die eingerichtet ist das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt durchzuführen.
- Gemäß einem dritten Aspekt betrifft die Erfindung ein Computerprogramm zum Betreiben eines Assistenzsystems. Das Computerprogramm ist ausgebildet, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt bei seiner Ausführung auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung durchzuführen.
- Gemäß einem vierten Aspekt betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt umfassend ausführbaren Programmcode.
- Der Programmcode führt bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt aus.
- Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand der schematischen Zeichnung näher erläutert.
-
1 zeigt ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems. Bei dem Assistenzsystem kann es sich beispielhaft um eine Vorrichtung zur Erfassung einer visuellen Aufmerksamkeit des Fahrers handeln, welche eingerichtet ist, eine Kopfpose des Fahrers zu detektieren und abhängig davon weitere Schritte einzuleiten. Beispielhaft kann die ermittelte Kopfpose genutzt werden, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu überwachen und ggf. Warnungen auszusprechen. Alternativ oder zusätzlich kann die ermittelte Kopfpose genutzt werden, um bei der Blickrichtungsdetektion zu unterstützen und/oder gezielt Zusatzfunktionen des Fahrzeugs zu aktivieren. - Das Assistenzsystem umfasst eine Sensoreinheit mit einer Kamera, die dem Fahrer zugewandt angeordnet und eingerichtet ist, seine Kopfpose zu erfassen. Zusätzlich kann die Kamera eingerichtet sein, eine Blickrichtung und/oder Kopfposition des Fahrers zu erfassen. Bei der Ermittlung der Kopfpose, Blickrichtung und/oder Kopfposition können beispielhaft anatomische Merkmale wie Nasen(spitzen)-, Augen- und/oder Pupillenposition, Augenwinkel und/oder Mundwinkel des Fahrers sowie Relationen dieser Merkmale zueinander genutzt werden. Die Sensoreinheit kann darüber hinaus eine optionale Beleuchtungseinrichtung umfassen. Weiterhin umfasst das Assistenzsystem eine Steuereinheit mit einem Daten- und Programmspeicher, in dem ein Programm zum Betreiben des Assistenzsystems gespeichert ist, welches anhand des Ablaufdiagramms der
1 im Folgenden näher erläutert ist. - Das Programm wird in einem Schritt S1 gestartet, in dem beispielsweise Variablen initialisiert werden. Insbesondere kann zu diesem Zeitpunkt ein Kalibrierungskennwert K bereitgestellt werden, der repräsentativ ist für eine Ruhekopfpose eines Normfahrers, also einer Kopfpose eines durchschnittlichen Fahrers beim „geradeaus schauen“. Das Programm wird anschließend in einem Schritt S3 fortgesetzt.
- In dem Schritt S3 wird ein vorgegebenes Zeitfenster Z zur Kalibrierung des Assistenzsystems gestartet. Dies kann beispielhaft einmalig zur Inbetriebnahme des Fahrzeugs oder aber zu Beginn einer (jeden) Fahrt mit dem Fahrzeug erfolgen. In anderen Ausführungsvarianten kann das vorgegebene Zeitfenster Z auch nach Ablauf eines vorgegebenen Zeitintervalls (z.B. alle 2 Stunden) gestartet werden, beispielhaft um eine fortlaufende Kalibrierung des Assistenzsystems zu gewährleisten. Das Programm wird anschließend in einem Schritt S5 fortgesetzt.
- In dem Schritt S5 wird mit Hilfe der Sensoreinheit ein Richtungskennwert R ermittelt, der repräsentativ ist für eine aktuelle Kopfpose und/oder eine aktuelle Blickrichtung des Fahrers. Das Programm wird anschließend in dem Schritt S7 fortgesetzt.
- In dem Schritt S7 wird geprüft, ob spezifische Bedingungen vorliegen, die es erlauben, die Kalibrierung durchzuführen. Beispielhaft wird hierzu in einem Schritt S7a eine aktuelle Geschwindigkeit v des Fahrzeugs ermittelt und geprüft, ob eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit vmin des Fahrzeugs erreicht bzw. überschritten ist. Im Falle, dass die aktuelle Geschwindigkeit v unter der vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit vmin liegt, wird der aktuelle Richtungskennwert R nicht berücksichtigt. Das Programm wird in diesem Fall nach einer vorgegebenen Wartezeit in dem Schritt S5 fortgesetzt.
- Anderenfalls wird das Programm beispielhaft in einem Schritt S7b fortgesetzt, in dem eine aktuelle Drehung Φ des Fahrzeugs ermittelt wird und geprüft wird, ob eine vorgegebene maximale Drehung Φmax des Fahrzeugs erreicht bzw. überschritten ist. Unter einer Drehung Φ des Fahrzeugs kann zum Beispiel ein eingeschlagener Lenkwinkel und/oder eine Gierrate des Fahrzeugs fallen. Im Falle, dass die aktuelle Drehung Φ des Fahrzeugs über der vorgegebenen maximalen Drehung Φmax des Fahrzeugs liegt, wird der aktuelle Richtungskennwert R nicht berücksichtigt. Das Programm wird in diesem Fall nach einer vorgegebenen Wartezeit in dem Schritt S5 fortgesetzt.
- Anderenfalls wird das Programm beispielhaft in einem Schritt S7c fortgesetzt, in dem eine aktuelle Drehung Θ des Kopfes des Fahrers ermittelt wird und geprüft wird, ob eine vorgegebene maximale Drehung Θmax des Kopfes des Fahrers erreicht bzw. überschritten ist. Die Drehung Θ des Kopfes des Fahrers kann zum Beispiel von dem aktuellen Richtungskennwert R abgeleitet werden. Insbesondere kann die Drehung Θ des Kopfes des Fahrers abhängig von dem (unkalibrierten) Richtungskennwert R und dem bereitgestellten, beispielhaft im Speicher hinterlegten Kalibrierungskennwert K ermittelt werden. Beispielsweise wird in diesem Zusammenhang eine Abweichung des Richtungskennwerts R von dem Kalibrierungskennwert K ermittelt. Im Falle, dass die aktuelle Drehung 8 des Kopfes über der vorgegebenen maximalen Drehung des Kopfes Θmax liegt, wird der aktuelle Richtungskennwert R nicht berücksichtigt. Das Programm wird in diesem Fall nach einer vorgegebenen Wartezeit in dem Schritt S5 fortgesetzt.
- Anderenfalls wird das Programm anschließend in dem Schritt S9 fortgesetzt. Abweichend von der dargestellten und beschriebenen Ausführungsvariante können einzelne oder alle Teilschritte S7a-S7c in weiteren Ausführungsvarianten in einer anderen Reihenfolge durchlaufen werden oder lediglich optional sein.
- In dem Schritt S9 wird der durch die Sensoreinheit aktuell ermittelte Richtungskennwert R in einen Zwischenspeicher geschrieben. Das Programm wird anschließend in einem Schritt S11 fortgesetzt.
- In dem Schritt S11 wird geprüft, ob das vorgegebene Zeitfenster Z abgelaufen ist. In diesem Fall wird das Programm in einem Schritt S13 fortgesetzt, anderenfalls wird das Programm in dem Schritt S5 fortgesetzt.
- In dem Schritt S13 wird abhängig von den Richtungskennwerten R in dem Zwischenspeicher ein Ruhekennwert P ermittelt, der repräsentativ ist für eine Ruhekopfpose des Fahrers, also eine individuelle Kopfpose des Fahrers beim „geradeaus schauen“. Hierzu werden die Richtungskennwerte R beispielsweise akkumuliert und ein Mittelwert oder ähnliches ermittelt. Die Ruhekopfpose kann auch als „Normal-Null-Kopfpose“ bezeichnet werden. Das Programm wird anschließend in einem Schritt S15 fortgesetzt.
- In dem Schritt S15 wird ein Transformationskennwert T ermittelt, der repräsentativ ist für eine Transformation zwischen dem Ruhekennwert P, beispielsweise also einer mittleren Ruhekopfpose des Fahrers, und dem Kalibrierungskennwert K, also einer durchschnittlichen Ruhekopfpose anderer Fahrer. Bei der Transformation kann es sich insbesondere um eine rigide Transformation handeln, die z.B. durch eine homogene 4 x 4 Transformationsmatrix als Transformationskennwert T beschrieben werden kann. Der Ruhekennwert P und der Kalibrierungskennwert K können in diesem Zusammenhang beispielsweise als homogene Vektoren beschrieben werden. Der Transformationskennwert T kann anschließend für den entsprechenden Fahrer gespeichert und das Programm beendet werden. Alternativ kann das Programm anschließend auch in einem Schritt S17 fortgesetzt werden.
- In dem Schritt S17 wird der Transformationskennwert T für den entsprechenden Fahrer bereitgestellt. Ferner wird ein neuer, aktueller Richtungskennwert Rneu ermittelt. Abhängig von dem Transformationskennwert T und dem neuen Richtungskennwert Rneu wird daraufhin ein korrigierter Richtungskennwert Rkorrigiert ermittelt. Der korrigierte Richtungskennwert Rkorrigiert ist insbesondere repräsentativ für eine um die unbekannte, individuelle Anatomie des Fahrers kompensierte Kopfpose des Fahrers.
- In anderen Worten kann für alle zukünftigen Messungen, die die Sensoreinheit bereitstellt, der gemessene Richtungskennwert Rneu mit der Transformation korrigiert werden. Im Falle einer homogenen 4 x 4 Transformationsmatrix entspräche das einer Matrix-Vektor-Multiplikation des Transformationskennwerts T mit dem homogenen Vektor, dem Richtungskennwert Rneu, welcher die gemessene Kopfpose beschreibt.
- Das Programm kann darauffolgend in einem Schritt S19 fortgesetzt werden, in dem abhängig von dem korrigierten Richtungskennwert Rkorrigiert ein Steuersignal zur Bedienung weiterer Funktionen des Fahrzeugs ermittelt wird. Das Programm wird im Anschluss beendet.
- In dieser Ausführungsvariante werden die Schritte S5 bis S15 lediglich solange wiederholt, bis das eine vorgegebene Zeitfenster Z abgelaufen ist. In anderen Ausführungsvarianten kann nach Ablauf des vorgegebenen Zeitfensters Z ein Zeitintervall in dem Schritt S15 gestartet werden, nach dessen Ablauf das Programm wiederum in dem Schritt S3 beginnt, um so eine laufende, in definierten zeitlichen Abständen, Kalibrierung durchzuführen.
Claims (5)
- Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug, umfassend eine Sensoreinrichtung zur Ermittlung eines Richtungskennwerts, der repräsentativ ist für eine Blickrichtung eines Fahrers des Fahrzeugs, wobei bei dem Verfahren - ein Kalibrierungskennwert (K) bereitgestellt wird, der repräsentativ ist für eine Ruheblickrichtung eines Normfahrers; - wenigstens ein initialer Richtungskennwert (R) ermittelt wird, und abhängig von dem wenigstens einen initialen Richtungskennwert ein Ruhekennwert (P) ermittelt wird, der repräsentativ ist für eine Ruheblickrichtung des Fahrers, wobei der Ruhekennwert ferner abhängig von einem oder mehreren folgender Parameter ermittelt wird: - aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs, - aktuelle Lenkwinkel und/oder Gierrate des Fahrzeugs, - aktuelle Abweichung des Richtungskennwerts von dem Kalibrierungskennwert, - aktuell befahrener Straßentyp; - abhängig von dem Ruhekennwert (P) und dem Kalibrierungskennwert (K) ein Transformationskennwert (T) ermittelt wird, der repräsentativ ist für eine Transformation zwischen dem Ruhekennwert (P) und dem Kalibrierungskennwert (K); und - abhängig von dem Transformationskennwert (T) nachfolgend ermittelte Richtungskennwerte (R) korrigiert werden.
- Verfahren nach
Anspruch 1 , bei dem - der Ruhekennwert einmalig in einem vorgegebenen Zeitfenster ermittelt wird, oder - der Ruhekennwert jeweils in vorgegebenen beabstandeten Zeitfenstern ermittelt wird. - Assistenzsystem für ein Fahrzeug, umfassend - eine Sensoreinrichtung zur Ermittlung eines Richtungskennwerts, der repräsentativ ist für eine Blickrichtung eines Fahrers des Fahrzeugs, und - eine Steuereinheit, die eingerichtet ist das Verfahren nach einem der
Ansprüche 1 bis2 durchzuführen. - Computerprogramm zum Betreiben eines Assistenzsystems, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der
Ansprüche 1 bis2 bei seiner Ausführung auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung durchzuführen. - Computerprogrammprodukt umfassend ausführbaren Programmcode, wobei der Programmcode bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung das Verfahren nach einem der
Ansprüche 1 bis2 ausführt.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017214546.3A DE102017214546B4 (de) | 2017-08-21 | 2017-08-21 | Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug und Assistenzsystem |
CN201880046821.5A CN110892307B (zh) | 2017-08-21 | 2018-05-16 | 用于运行用于车辆的辅助***的方法和辅助*** |
PCT/EP2018/062668 WO2019037906A1 (de) | 2017-08-21 | 2018-05-16 | Verfahren zum betreiben eines assistenzsystems für ein fahrzeug und assistenzsystem |
US16/796,706 US11640199B2 (en) | 2017-08-21 | 2020-02-20 | Method for operating an assist system for a vehicle, and assist system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017214546.3A DE102017214546B4 (de) | 2017-08-21 | 2017-08-21 | Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug und Assistenzsystem |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102017214546A1 DE102017214546A1 (de) | 2019-02-21 |
DE102017214546B4 true DE102017214546B4 (de) | 2023-02-02 |
Family
ID=62486550
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102017214546.3A Active DE102017214546B4 (de) | 2017-08-21 | 2017-08-21 | Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug und Assistenzsystem |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11640199B2 (de) |
CN (1) | CN110892307B (de) |
DE (1) | DE102017214546B4 (de) |
WO (1) | WO2019037906A1 (de) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6720951B2 (ja) | 2017-11-15 | 2020-07-08 | オムロン株式会社 | 運転者状態判定装置とその方法およびプログラム |
US11752951B2 (en) * | 2021-07-06 | 2023-09-12 | Robert Bosch Gmbh | Vehicle mounted virtual visor system that localizes a resting head pose |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013019117A1 (de) | 2013-11-15 | 2015-05-21 | Audi Ag | Verfahren zum Kalibrieren einer Blickrichtungserfassungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, Kalibrierungseinrichtung und Kraftfahrzeug |
DE102014008852A1 (de) | 2014-06-14 | 2015-12-17 | Audi Ag | Kalibrierung eines Kraftfahrzeug-Eyetrackingsystems |
DE102015204283A1 (de) | 2015-03-10 | 2016-09-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung der Blickrichtung einer Person |
DE102015214116A1 (de) | 2015-07-27 | 2017-02-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Einrichtung zum Schätzen einer Blickrichtung eines Fahrzeuginsassen, Verfahren und Einrichtung zum Bestimmen eines für einen Fahrzeuginsassen spezifischen Kopfbewegungsverstärkungsparameters und Verfahren und Vorrichtung zum Blickrichtungsschätzen eines Fahrzeuginsassen |
DE102015215994A1 (de) | 2015-08-21 | 2017-02-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System zur Kalibrierung der Blickrichtungserfassung |
DE102015222682A1 (de) | 2015-11-17 | 2017-05-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Aktivieren eines Bedienelements eines Kraftfahrzeugs und Bediensystem für ein Kraftfahrzeug |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009001742A1 (de) * | 2009-03-23 | 2010-09-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren sowie Vorrichtung zum Bestimmen der Position und Ausrichtung einer Fahrerassistenzsystem-Kamera eines Fahrzeugs zu dem Fahrzeug |
US8589015B2 (en) * | 2010-02-12 | 2013-11-19 | Webtech Wireless Inc. | Vehicle sensor calibration for determining vehicle dynamics |
WO2012172719A1 (ja) * | 2011-06-16 | 2012-12-20 | パナソニック株式会社 | ヘッドマウントディスプレイおよびその位置ずれ調整方法 |
DE102011115668A1 (de) * | 2011-09-28 | 2013-03-28 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Verfahren zum Ermitteln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs und Fahrzeug |
DE102011084619A1 (de) * | 2011-10-17 | 2013-04-18 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug |
DE102011121260A1 (de) * | 2011-12-15 | 2013-06-20 | Gm Global Technology Operations, Llc | Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Aufmerksamkeitsverlust mit Hilfe eines Fehlerzählers |
AT514754B1 (de) * | 2013-09-05 | 2018-06-15 | Avl List Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Optimierung von Fahrassistenzsystemen |
KR101470243B1 (ko) * | 2013-11-15 | 2014-12-05 | 현대자동차주식회사 | 시선 검출 장치 및 그 시선 검출 방법 |
FR3015660B1 (fr) * | 2013-12-19 | 2020-06-05 | Continental Automotive France | Procede, support et systeme de calibration d'une camera d'un vehicule |
DE102014207807A1 (de) * | 2014-04-25 | 2015-10-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Personenbezogene Fahrerunterstützung |
KR101551215B1 (ko) * | 2014-05-28 | 2015-09-18 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량 |
US10067561B2 (en) | 2014-09-22 | 2018-09-04 | Facebook, Inc. | Display visibility based on eye convergence |
EP3046076B1 (de) * | 2015-01-16 | 2018-03-14 | Delphi Technologies, Inc. | Verfahren zum Kalibrieren einer Bilderfassungseinrichtung |
DE102016218424B4 (de) * | 2015-10-13 | 2021-11-11 | Ford Global Technologies, Llc | Fahrerassistenzsystem |
US10740633B2 (en) * | 2017-10-02 | 2020-08-11 | Fotonation Limited | Human monitoring system incorporating calibration methodology |
-
2017
- 2017-08-21 DE DE102017214546.3A patent/DE102017214546B4/de active Active
-
2018
- 2018-05-16 CN CN201880046821.5A patent/CN110892307B/zh active Active
- 2018-05-16 WO PCT/EP2018/062668 patent/WO2019037906A1/de active Application Filing
-
2020
- 2020-02-20 US US16/796,706 patent/US11640199B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013019117A1 (de) | 2013-11-15 | 2015-05-21 | Audi Ag | Verfahren zum Kalibrieren einer Blickrichtungserfassungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, Kalibrierungseinrichtung und Kraftfahrzeug |
DE102014008852A1 (de) | 2014-06-14 | 2015-12-17 | Audi Ag | Kalibrierung eines Kraftfahrzeug-Eyetrackingsystems |
DE102015204283A1 (de) | 2015-03-10 | 2016-09-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung der Blickrichtung einer Person |
DE102015214116A1 (de) | 2015-07-27 | 2017-02-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Einrichtung zum Schätzen einer Blickrichtung eines Fahrzeuginsassen, Verfahren und Einrichtung zum Bestimmen eines für einen Fahrzeuginsassen spezifischen Kopfbewegungsverstärkungsparameters und Verfahren und Vorrichtung zum Blickrichtungsschätzen eines Fahrzeuginsassen |
DE102015215994A1 (de) | 2015-08-21 | 2017-02-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System zur Kalibrierung der Blickrichtungserfassung |
DE102015222682A1 (de) | 2015-11-17 | 2017-05-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Aktivieren eines Bedienelements eines Kraftfahrzeugs und Bediensystem für ein Kraftfahrzeug |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019037906A1 (de) | 2019-02-28 |
US11640199B2 (en) | 2023-05-02 |
DE102017214546A1 (de) | 2019-02-21 |
US20200192476A1 (en) | 2020-06-18 |
CN110892307A (zh) | 2020-03-17 |
CN110892307B (zh) | 2022-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3529679B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum unterstützen eines fahrers beim deaktivieren eines hochautomatisierten fahrmodus eines fahrzeugs | |
EP3405375B1 (de) | Verfahren zur klassifikation von fahrerbewegungen | |
DE102012223481B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Verfolgen der Position eines peripheren Fahrzeugs | |
WO2017211817A1 (de) | Bedienvorrichtung mit eyetrackereinheit und verfahren zum kalibrieren einer eyetrackereinheit einer bedienvorrichtung | |
DE102018127163B4 (de) | Vorrichtung, verfahren und programm zur fahrerzustandsbestimmung | |
WO2017097509A1 (de) | Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs | |
DE102014214514A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Austausch von Daten zwischen Fahrzeugen zum Einrichten einer Kolonnenfahrt | |
DE102014214516A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Wiedergabe von Daten in einer erweiterten Realität für einen Insassen eines Fahrzeugs | |
DE102017214546B4 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug und Assistenzsystem | |
DE102015214116A1 (de) | Verfahren und Einrichtung zum Schätzen einer Blickrichtung eines Fahrzeuginsassen, Verfahren und Einrichtung zum Bestimmen eines für einen Fahrzeuginsassen spezifischen Kopfbewegungsverstärkungsparameters und Verfahren und Vorrichtung zum Blickrichtungsschätzen eines Fahrzeuginsassen | |
DE19826283A1 (de) | Verfahren zur Anzeige eines vor einem Kraftfahrzeug befindlichen Objektes, insbesondere eines vorausfahrenden Kraftfahrzeuges | |
DE112014007127T5 (de) | Verfahren und System zum Kalibrieren eines Eye-Tracking-Systems | |
DE102016002289A1 (de) | Verfahren zur Beobachtung eines Fahrers eines Fahrzeugs | |
EP3673475A1 (de) | Verfahren zum betreiben eines assistenzsystems für ein fahrzeug und assistenzsystem | |
DE102017214542A1 (de) | Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt zur Verifikation eines Fahrerassistenzsystems | |
DE102016210014B4 (de) | Überwachungsvorrichtung, Fahrzeugsteuervorrichtung und Überwachungsverfahren | |
DE102017011498B4 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems und ein Assistenzsystem für einen Kraftwagen | |
DE102018127161A1 (de) | Fahrerbestimmungsvorrichtung und fahrerzustandsbestimmungsvorrichtung, die die fahrerbestimmungsvorrichtung enthält, und verfahren und programm zur fahrerbestimmung und fahrerzustandsbestimmung | |
DE102018210367A1 (de) | Fahrerassistenzsystem, Fahrzeug, Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems, Computerprogramm und computerlesbares Speichermedium | |
WO2021063567A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum führen eines kraftfahrzeuges in einer fahrspur | |
DE102021101805A1 (de) | Fahrerüberwachungssystem für kraftfahrzeug | |
WO2017032562A1 (de) | System zur kalibrierung der blickrichtungserfassung | |
DE102009045459A1 (de) | Navigationssystem und Verfahren zum Ausgeben von Navigations-Hinweisen | |
WO2020011943A1 (de) | Verfahren und benutzerschnittstelle zur erfassung einer eingabe mittels zeigegestik | |
EP2750913B1 (de) | Verfahren zum betreiben einer steuervorrichtung für ein display eines fahrzeugs und entsprechend arbeitende steuervorrichtung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |