CN107672507B - 自主船舶下水 - Google Patents

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Abstract

一种用于车辆的计算设备包括处理器和存储器。处理器编程为确定车辆目的地包括船舶下水区域以及确定车辆正在牵引包括船舶的挂车。计算设备在船舶下水区域处引导车辆来定位挂车以使船舶下水。

Description

自主船舶下水
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地涉及自主船舶下水。
背景技术
船舶拥有者可以在将来使用自主车辆来使船舶下水。使船舶下水(例 如在船舶下水场附近和/或在船舶下水场中驾驶)对于自主车辆的操作造成 了问题，在自主车辆仅在陆地道路上行驶的情况下可能不存在这样的问题。
发明内容
根据本发明，提供一种包括处理器和存储器的车辆用计算设备，存储 器存储可由处理器执行的指令，使得处理器编程为：
确定车辆目的地包括船舶下水区域以及确定车辆正在牵引包括船舶 的挂车；和
在船舶下水区域处引导车辆来定位挂车以使船舶下水。
根据本发明的一个实施例，处理器进一步编程为：
通过人机界面来接收船舶下水区域中的第一下水位置的选择。
根据本发明的一个实施例，处理器进一步编程为：
识别靠近船舶下水区域的停车场以及
将车辆停放在停车场。
根据本发明的一个实施例，处理器进一步编程为：
接收使挂车倒车进入第一下水位置的第一指令，以及
使挂车倒车进入第一下水位置。
根据本发明的一个实施例，处理器进一步编程为：
基于感测到的数据来确定：在挂车相对于第一下水位置的第一位置处， 针对挂车的一部分的水深大于预定阈值；和
将挂车停止在相对于第一下水位置的第一位置处。
根据本发明的一个实施例，处理器进一步编程为：
接收用于停放车辆的指令；和
将车辆停放在停车场。
根据本发明的一个实施例，处理器进一步编程为：
接收使挂车倒车进入第二下水位置的指令；以及
使船舶挂车倒车进入第二下水位置。
根据本发明的一个实施例，使挂车倒车进入第二下水位置的指令是从 第二计算设备接收。
根据本发明的一个实施例，处理器编程为：
在接收到使船舶挂车倒车进入第二下水位置的指令之前，接收向第二 计算设备发送图形用户界面的请求；和
向第二计算设备发送图形用户界面。
根据本发明，提供一种包括处理器和存储器的车辆用计算设备，存储 器存储可由处理器执行的指令，使得处理器编程为：
接收使挂车倒车进入第一下水位置的第一指令；
使挂车倒车进入第一下水位置；
基于感测到的数据来确定水深大于预定阈值；和
基于确定来停止挂车。
根据本发明的一个实施例，计算设备进一步编程为：
接收用于停放车辆的第二指令；和
将车辆停放在停车场。
根据本发明的一个实施例，计算设备进一步编程为：
接收使挂车倒车进入第二下水位置的第三指令；和
使船舶挂车倒车进入第二下水位置。
根据本发明的一个实施例，计算设备进一步编程为：
在接收到使船舶挂车倒车进入第二下水位置的第三指令之前，接收向 第二计算设备发送图形用户界面的请求；和
将图形用户界面发送到第二计算设备。
根据本发明的一个实施例，处理器进一步编程为：
在接收到使挂车倒车进入第一下水位置的第一指令之前，接收用于车 辆的目的地；
确定车辆目的地包括具有第一下水位置的船舶下水区域以及确定车 辆正在牵引包括船舶的挂车；和
在船舶下水区域处引导车辆来定位挂车以使船舶下水。
根据本发明的一个实施例，处理器进一步编程为：
通过人机界面接收船舶下水区域中的第一下水位置的选择。
根据本发明，提供一种方法，包含：
通过车辆中的计算机来确定车辆目的地包括船舶下水区域以及确定 车辆正在牵引包括船舶的挂车；和
在船舶下水区域处引导车辆来定位挂车以使船舶下水。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：
通过人机界面来接收船舶下水区域中的第一下水位置的选择。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：
识别靠近船舶下水区域的停车场，和
将车辆停放在停车场。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：
接收使挂车倒车进入第一下水位置的第一指令，以及
使挂车倒车进入第一下水位置。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：
基于感测到的数据来确定：在挂车相对于第一下水位置的第一位置处， 针对挂车的一部分的水深大于预定阈值；和
将挂车停止在相对于第一下水位置的第一位置处。
附图说明
图1是用于控制自主车辆的示例性***的框图；
图2A是用于接收船舶下水位置的输入的示例性图形用户界面的示意 图；
图2B是图2A的示例性图形用户界面的第二视图的示意图；
图3A是用于操作自主车辆以使船舶下水的示例性过程的第一部分的 图；
图3B是图3A的示例性过程的第二部分的图；
图4是用于通过自主车辆装载船舶的示例性过程的图。
具体实施方式
引言
图1中示出了用于操作自主或半自主车辆12(包括用于在车辆12上 并通过车辆12自主下水和装载船舶)的***10。***10包括车辆12、 挂车14、船舶15，并且还可以包括移动设备16。车辆12、挂车14和移 动设备16经由网络18通信地连接。另外，船舶15可以与车辆12、挂车 14和移动设备16通信地连接。
车辆12可以是自主或半自主的车辆、并且包括计算机34。计算机34 总体编程为控制车辆12，并且还经由网络18将归属于本文的通信提供给 车辆12。计算机34接收车辆12的目的地信息、基于目的地信息确定车辆12的行驶路径、以及使用诸如已知的自主车辆控制技术来生成沿着行驶路 径驾驶车辆12的指令。此外，在目的地包括船舶下水区域(boatlaunch) 的情况下，计算机34确定车辆12是否连接到挂车14，并且进一步确定挂 车14是否正在运送船舶15。在目的地包括船舶下水区域并且车辆12连接 到运送船舶15的挂车14的情况下，计算机34经由例如车辆12中的人机 界面(HMI)32来呈现船舶下水界面60(图2A、2B)。船舶下水界面60 可以是图形用户界面(GUI)60并且可以包括船舶下水区域61的表示。在例如船舶下水区域61是目的地的一部分——例如当目的地是停车场并 且停车场包括船舶下水区域61——的情况下，可以确定目的地包括船舶下 水区域61。例如，当目的地地址在距离船舶下水区域预定距离(例如0.5 英里)内，或者当船舶下水区域61基于与导航***相关联的地图位于同 样包括目的地或目的地地址的预定义区域内时，可以进一步确定目的地包 括船舶下水区域。
车辆12计算机34进一步编程为经由船舶下水界面60接收输入，以 选择包括在船舶下水区域61中的下水位置63以使船舶15下水。下水位 置63例如可以在特定码头62的侧面、或船舶下水区域61内的另一停靠 点。
如下面另外详细描述的那样，基于船舶下水区域61的识别和/或所选 择的下水位置63，车辆12可以执行与使船舶15下水相关联的各种操作， 包括停放在船舶下水区域61或下水位置63附近的区域、将挂车14倒车 到下水位置63、基于用户的输入停放车辆、在船舶15下水后返回到下水 位置63或另一个下水位置63以装载船舶15等。
***元件
车辆12通常是具有三个或更多个车轮的陆地自主车辆12，例如乘用 车、轻型卡车等。车辆12包括一个或多个数据收集器30、HMI 32、计算 机34和一个或多个控制器36。数据收集器30、HMI 32和控制器36通信 地连接到计算机34。
数据收集器30可以编程为收集与车辆12和车辆12所运行的环境相 关的数据。作为示例而非限制，数据收集器30可以包括例如高度计、摄 像机、LiDAR(激光雷达)、雷达、超声传感器、红外传感器、压力传感 器、加速度计、陀螺仪、温度传感器、霍尔传感器、光学传感器、电压传 感器、电流传感器、诸如开关等的机械传感器。数据收集器30可用于感 测车辆12所运行的环境，例如天气条件、道路坡度、道路位置、相邻车 辆12等。数据收集器30还可以用于收集与车辆12的操作相关的动态车 辆12数据，例如速度、横摆率、转向角、发动机转速、制动压力、油压、 施加到车辆12中的控制器36的功率水平、部件之间的连接等。
数据收集器30中的一个或多个可以用于确定车辆12是否与挂车14 连接以及挂车14是否正在运送船舶15。例如，摄像机数据收集器30可以 收集车辆12后面区域中的图像。基于图像，计算机34可以确定车辆12 连接到挂车14，并且挂车14正在运送船舶15。作为另一示例，数据收集 器30(例如电气接触器、电磁传感器或机械开关)可以检测与车辆12相关联的挂车联结装置和与挂车14相关联的挂车搭接球之间的物理连接。 此外，一个或多个车辆数据收集器30和/或一个或多个挂车数据收集器40 可以检测挂车14正在运送船舶。车辆12数据收集器30和挂车14数据收 集器40可以向车辆12计算机34提供指示挂车14和船舶15的存在的数 据。
人机界面(HMI)32如上所述以已知的方式通信地连接到计算机34 并且包括一个或多个输出设备(例如显示器、灯、扬声器等)以将数据传 送到用户。HMI 34还包括用于从用户接收输入的一个或多个输入设备， 例如触摸屏显示器、按钮、鼠标、键盘、麦克风、手势识别设备、开关等。
HMI 32可以用于接收来自用户的选择车辆12的目的地的输入。HMI 32还可以用于接收来自用户的输入以选择船舶下水区域61内的用于使船 舶15下水的下水位置63。例如，计算机34可以通过HMI 32显示包括用 于在车辆12的目的地处的船舶下水区域61的表示的图形用户界面(GUI)。 船舶下水区域61的表示可以包括用于接收用户使船舶15下水的下水位置 63的选择的输入字段。输入字段可以是例如显示可以通过触摸屏上的轻敲 来选择的箭头的触摸屏、通过触摸屏上的拖动操作可以拖动的标针、可以 通过在按钮的位置处的触摸屏上的轻敲来激活的按钮等。
计算机34包括处理器和存储器。存储器包括一种或多种类型的计算 机可读介质，并且存储可由处理器执行以执行包括如本文所公开的各种操 作的指令。此外，计算机34可以包括和/或通信地连接到一个或多个其他 计算机，包括例如诸如数据收集器30、HMI 32和控制器36的车辆部件， 其同样已知可以包括相应的处理器和存储器。可以例如经由控制器局域网 (CAN)总线或本地互连网络(LIN)总线、有线和/或无线车载局域网(LAN) (例如使用诸如众所周知的
Figure BDA0001361977120000071
(无线连网技术)、
Figure BDA0001361977120000072
(蓝牙) 等有线或无线技术)来执行通信。
车辆12中的一个或多个控制器36控制相应的车辆12子***，并且 可以包括已知的电子控制单元(ECU)等，包括作为非限制性示例的一个 或多个发动机控制器、一个或多个制动控制器、一个或多个动力转向控制 器等。每个控制器36可以包括相应的处理器和存储器以及一个或多个致 动器。控制器36可以编程并连接到诸如控制器局域网(CAN)总线或本 地互连网络(LIN)总线的车辆12通信总线，以从计算机22接收指令并 基于指令来控制致动器。
如已知的，挂车14可以是标准船舶挂车。船舶挂车包括用于将挂车 14连接到车辆12的物理连接设备(例如，挂车搭接球)。挂车14还可以 包括数据收集器40和计算机44。
数据收集器40可以通信地连接到计算机44。数据收集器40可以收集 挂车计算机44和/或车辆计算机34的数据，并且可以包括关于数据收集器 30所描述的摄像机、LiDAR、雷达、超声传感器等。
数据收集器40可以收集指示挂车14正在运送船舶15的数据。数据 收集器40可以进一步收集指示挂车14的一部分浸入水中直到足以使船舶 下水的水平的数据。例如，安装在挂车14的一部分上的数据收集器40可 以利用数据收集器40浸入(或接触)水中来进行检测。作为另一示例， 当将挂车14倒车到水中时，雷达或LiDAR***可以监视挂车14后部的位置处的水并测量水深。
***10可以包括船舶15。船舶15可以是可以从下水位置63下水的 任何类型的船舶。在一些情况下，船舶15可以包括计算机47和/或人机界 面(HMI)49。计算机47可以与HMI49通信地连接，并且还可以与车辆 12、挂车14和移动设备16中的一个或多个通信地连接。
在一些情况下，例如当船舶15返回到下水位置63时，船舶15计算 机47可以与车辆12计算机34交换数据和指令以启动船舶15的拾取。用 户可以经由船舶15HMI 49激活用于拾取船舶15的过程。HMI 49可以显 示诸如图形界面60的图形界面。用户可以经由图形界面60选择下水位置 63。基于所选择的下水位置63，计算机34可以引导车辆12以将挂车14 倒车到所选择的下水位置63，以便于使船舶15装载。
***10可以包括移动设备16。移动设备16可以是例如移动电话、平 板电脑、个人计算机、智能可穿戴式等。移动设备16与车辆12计算机34 通信地连接，并且包括人机界面(HMI)52和计算机54。
HMI 52以已知的方式通信地连接到计算机54。如关于车辆12的HMI 32和船舶HMI49所描述的，HMI 52可以显示诸如GUI 60的图形界面， 以便于例如选择下水位置63以拾取船舶15。
计算机54包括处理器和存储器。存储器包括一种或多种类型的计算 机可读介质，并且存储由处理器执行以执行包括如本文所公开的各种操作 的指令。
如关于船舶15计算机47和船舶15的HMI 19所描述的，移动设备 16计算机54和移动设备16的HMI 52可以用于例如向车辆12计算机34 发送拾取船舶15的请求。HMI 52可以显示允许用户选择下水位置63并 将下水位置63传送到车辆12计算机34的图形界面60。
网络18表示一个或多个机构，通过该机构，一个或多个车辆12、挂 车14和移动设备16可以彼此通信，并且网络18可以是各种有线或无线 通信机制中的一个或多个，包括任何有线(例如，电缆和光纤)和/或无线 (例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制和任何期望的网络拓 扑(或者当使用多个通信机制时的多个拓扑)的期望组合。示例性通信网络包括无线通信网络(例如，使用蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11等中的一个 或多个)、局域网(LAN)和/或包括因特网的广域网(WAN)，其用于提 供数据通信服务。
无线通信的类型可以包括蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11(通常为Wi-Fi)， 专用短距离通信(DSRC)、双向卫星(例如，紧急服务)、单向卫星(例 如，接收数字音频无线电广播)、AM(调幅)/FM(调频)无线电等。
图2A示出了图形用户界面(GUI)60。GUI 60包括具***头62的船 舶下水区域61。船舶下水区域61包括一个或多个下水位置63。下水位置 63可以是例如在每个码头62的每一侧。
船舶下水区域61还可以包括一个或多个准备区域65。准备区域是车 辆12与挂车14一起停放的区域。该区域可以用于，例如在航船之前准备 船舶15、在航船之后关闭船舶、以及在等待船舶15返回到船舶下水区域 61的同时停放车辆12。
GUI 60可以用于例如选择可用于使船舶15下水的一个或多个下水位 置63。GUI60可以包括例如一个或多个箭头64。用户可以通过轻敲来选 择可用于使船舶15下水的下水位置63。当用户选择时，箭头64可以从第 一颜色(例如红色)改变为第二颜色(例如绿色)。例如，当用户第二次 轻敲时，箭头64可以从绿色切换回红色。
图2B示出了示例性图形用户界面(GUI)60的另一视图。如图2B 所示，GUI 60包括船舶下水区域61、码头62和下水位置63。GUI 60包 括标针66。用户可以使用GUI 60来选择特定的下水位置63以使船舶15 下水或者装载船舶15。例如，用户可以将标针66拖动到指示期望的下水 位置63的位置。
如图2B所示，GUI 60还可以包括诸如“OK(好)”按钮以接受所选 择的启动位置63或者“Cancel(取消)”按钮来取消下水位置63的选择的 按钮。
响应于例如来自相应设备的用户请求，或者基于来自车辆12计算机34、挂车计算机44、船舶计算机47和移动设备计算机54中的一个的指示， GUI 60可以显示在车辆12的HMI 32、船舶15的HMI 49和移动设备16 的HMI 52中的一个或多个上。GUI 60还可以从用户接收输入，并且基于 该输入将指令发送到车辆12计算机34、挂车计算机44、船舶计算机47和移动设备计算机54中的一个或多个。
示例性流程
图3A和3B分别是用于通过车辆12使船舶15下水的示例性过程300 的第一和第二部分的图。过程300在框305中开始。
在框305，车辆12计算机34接收车辆12的目的地。例如，车辆12 的用户可以通过车辆12的HMI 32输入目的地。一旦接收到目的地，过程 300在框310中继续。
在框310，车辆12计算机34确定车辆12是否牵引正在运送船舶15 的挂车14。为了进行确定，计算机34可以从一个或多个数据收集器30、 40收集数据。数据收集器30、40可以与车辆12和挂车14中的一个或两 者相关联。
例如，计算机34可以从与车辆12相关联的摄像机30收集图像数据。 摄像机30可以从车辆12的后部收集图像数据。基于图像数据，使用已知 的图像识别技术，计算机34可以确定车辆12正在牵引挂车14，而且挂车 14正在运送船舶15。
作为另一示例，诸如挂车14上的压力开关40、电磁检测器40、接触 开关40、红外接近检测器40等的数据收集器40可以检测船舶15的存在。 挂车计算机44可以向车辆计算机34提供指示挂车正在运送船舶15的数 据。
作为另一示例，数据收集器30或数据收集器40可以检测挂车14上 的搭接球或其他物理连接机构与车辆12上的挂车连接装置或其他物理连 接机构之间的物理连接。数据收集器30、40可以向计算机34提供指示车 辆12连接到挂车14的数据。
作为另一示例，将挂车14的电气设备(尾灯、方向灯等)连接到车 辆12的电缆可以激活数据收集器30、40以指示电缆连接已经形成。
在计算机34确定车辆12正在牵引具有船舶15的挂车14的情况下， 过程300在框315中继续。在计算机34确定车辆12未牵引具有船舶15 的挂车14的情况下，过程300在框320中继续。
在框315，车辆12计算机34确定目的地是否接近船舶下水区域61 或者包括船舶下水区域61。例如，目的地可以是在船舶下水区域61的预 定距离内的地址。预定距离可以是例如0.5英里的固定距离。作为另一示 例，目的地可以是已知包括和/或与船舶下水区域61相关联的区域，例如 公园、海滩或房屋。
另外，导航程序可以限定船舶下水区域61周围的区域。在目的地地 址位于限定区域内的情况下，计算机34可以确定目的地靠近船舶下水区 域61或者包括船舶下水区域61。
在计算机34确定目的地靠近船舶下水区域61或者包括船舶下水区域 61的情况下，过程300在框325中继续。否则，过程300在框320中继续。
在框320，车辆12或者不是正在牵引具有船舶15的挂车14，或者不 是驶向包括船舶下水区域61的目的地。计算机34继续车辆12的正常自 主操作，并且过程300结束。
在可以跟随框315的框325，过程300向用户提供图形用户界面(GUI) 60。GUI 60可以是例如诸如图2A和2B所示的GUI60的GUI 60。GUI 60 可以经由车辆HMI 32、船舶15HMI49和移动设备16HMI 52中的一个 或多个呈现给用户。确定在何处呈现GUI 60可以基于例如车辆12、挂车 14、船舶15和移动设备16的当前操作条件。
例如，在用户正在驾驶车辆12和/或已经通过车辆12HMI 32将目的 地输入到车辆12计算机34的情况下，计算机34可以将GUI 60发送到车 辆12HMI 32。在车辆12停放并且用户已经通过船舶15的HMI 49、移动 设备16的HMI 52或其他计算设备将目的地发送到车辆12计算机34的情 况下，计算机34可以回复它从其接收目的地的计算设备(和相关联的HMI)。一旦通过如上所述的HMI 32、49和52中的一个来呈现GUI 60， 过程300在框330中继续。
在框330，计算机34经由GUI 60从用户接收下水位置选择。例如， 在GUI 60(图2B)的情况下，用户可以拖动标针66以指示用户想要使船 舶15下水的特定下水位置63。一旦接收到来自用户的下水位置选择，过 程300在框335中继续。
在框335中，计算机34确定用于准备船舶15的船舶准备区域65，并 且将车辆12引导到准备区域65。例如，计算机34可以确定在船舶下水区 域61中或者船舶下水区域61附近包括的准备区域65。在船舶下水区域 61是大区域的情况下，计算机34还可以识别准备区域65内靠近所选择的 下水位置63的位置。靠近所选择的下水位置63可以被定义为例如在诸如 下水位置63的200米的固定距离内。
在一些情况下，靠近船舶下水区域61可能存在多于一个的船舶准备 区域65。在这种情况下，靠近船舶下水区域61可能意味着例如在船舶下 水区域61的500米内或包括在船舶下水区域61中。在这种情况下，计算 机34可以经由GUI 60呈现示出不同的可用船舶准备区域65的地图。用 户可以使用GUI 60来选择用户喜欢的船舶准备区域65。
一旦确定船舶准备区域65，则计算机34将车辆12引导到船舶准备区 域65，并且使用已知的自主车辆控制技术将车辆12与挂车14一起停放。 一旦将车辆12与挂车14一起停放在船舶准备区域中，则过程300在框340 中继续。
在框340中，车辆12计算机34接收输入以继续到下水位置63。例如， 计算机34可以从用户接收指示用户准备将船舶15下水的输入。计算机34 可以经由车辆12的HMI 32、船舶15的HMI 49和移动设备16的HMI 52 中的一个接收输入。一旦接收到输入以继续到下水位置63，则过程300 在框345中继续。
在框345中，计算机34开始引导车辆12使挂车14倒车进入下水位 置63。过程300在框350中继续。
在框350中，计算机34继续引导车辆12使挂车14倒车进入下水位 置63。当挂车14进入下水位置63时，计算机34基于来自数据收集器30、 40的数据来监视挂车14上的位置处的水的深度。
例如，在该位置处附接到挂车14的传感器40可以检测传感器40何 时与水接触或浸没在水中。作为另一示例，诸如雷达、LiDAR或摄像机的 数据收集器30、40可以收集可用于确定挂车上的位置处的水的深度的数 据。
计算机34可以继续监视数据，直到计算机34确定挂车14上的该位 置处的水的深度大于预定阈值。一旦确定深度大于预定阈值，则该过程在 框355中继续。
在框355中，计算机34使车辆12停止。挂车14处于使船舶15下水 的位置。一旦停止车辆12，过程300在框360中继续。
在框360中，车辆12计算机34接收输入以将车辆12与挂车14一起 停放。例如，在使船舶下水后，用户可以经由船舶15的HMI49、移动设 备16的HMI 52或车辆12的HMI 32向车辆12计算机34提供输入以停 放车辆12。一旦接收到停放车辆12的输入，过程300在框365中继续。
在框365中，计算机34使用已知的自主车辆控制机构停放车辆12。 一旦停放车辆12，过程300结束。
图4是用于装载船舶15的示例性过程400的图。过程400在框405 中开始。
在框405中，车辆12计算机34接收前进到下水位置的指令。在某些 情况下，指令可以是返回到先前下水位置63的指令。在其他情况下，指 令可以指定用于装载船舶15的不同下水位置63、或者向GUI60请求允许 用户选择下水位置63。然后，用户可以通过GUI 60选择用于装载船舶的 下水位置。
作为示例，用户可以经由移动设备16计算机54或船舶15计算机47 向车辆12计算机34发送消息。该消息可以指示用户希望装载船舶15，并 且请求车辆12计算机34提供GUI60以选择用于装载操作的下水位置63。
基于该消息，车辆12计算机34可以将GUI 60提供给船舶15计算机 47和移动设备16计算机54中的一个。船舶15计算机47或移动设备16 计算机54然后可以分别通过船舶15的HMI 49或移动设备16的HMI 52 向用户呈现GUI 60。
用户可以使用GUI 60来选择用于装载船舶15的下水位置63。作为示 例，用户可以拖动标针66(图2B)以选择用于船舶装载操作的下水位置 63。
作为另一示例，发送到车辆12计算机34的消息可以指示用户希望在 最靠近船舶15的下水位置63被拾取。车辆12计算机34可以收集指示船 舶15的位置的全球定位数据。数据可以例如从移动设备16计算机54或 者船舶15计算机47收集。
基于船舶15的全球定位坐标，车辆12计算机34可以确定最靠近船 舶15的下水位置63。在这种情况下，车辆12计算机34可以将GUI 60 发送到船舶15计算机47和移动设备16计算机54中的一个以指示所选择 的启动位置63。
一旦接收到前进到下水位置63的指令并且在必要时确定用于装载船 舶的下水位置63，过程400在框410中继续。
在框410中，计算机34根据关于框345所描述的过程，引导车辆12 以使挂车14倒车进入所选择的下水位置63。当计算机34已经将挂车14 引导到下水位置，过程400在框415中继续。
在框415中，计算机34经由车辆12的HMI 32、船舶15的HMI 49 和移动设备16的HMI52中的一个接收来自用户的输入，以指示车辆12 可以前进到下一个目的地。计算机34如已知的那样基于正常的自主车辆 控制机构引导车辆12。过程400然后结束。
结论
诸如本文讨论的计算设备通常各自包括可由如上述那些一个或多个 计算设备执行并且用于执行上述过程的框或步骤的的指令。例如，上面讨 论的处理框可以体现为计算机可执行指令。
计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多 种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独 地或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。 通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指 令，并且执行这些指令，由此完成一个或多个程序，包括这里所描述的一 个或多个程序。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储 和传送。计算设备中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器 等的计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供数据(例如指令)的介质，该数据可以 由计算机(例如计算机处理器)读取。这样的介质可以采用多种形式，包 括但不限于非易失性介质和易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或 磁盘或其他永久性存储器。易失性介质包括典型地构成主存储器的动态随 机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常规形式包括，如软盘、柔 性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学 介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存 取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存 储器)、FLASH EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他 存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。
在权利要求中所使用的所有术语旨在给予其最宽泛的合理的解释以 及应被本领域的技术人员理解为其最常用的意思，除非在这里做出了明确 的相反的指示。特别地，单数冠词“一”、“该”、“所述”等的使用应该理解 为表述一个或多个所示元件，除非作出了与此相反的明确限制。
术语“示例性”在本文中用于表示示例的意义，例如，应该将对“示 例性部件”的参考视为简单地参考部件的示例来阅读。
用于修饰值或结果的副词“大约”是指形状、结构、测量、值、确定、 计算等可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量、值、确定、计算等， 原因在于材料、加工、制造、传感器测量、计算、处理时间、通信时间等 方面存在缺陷。
在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。此外，可以改变这些元 件中的一些或全部。关于本文所述的介质、过程、***、方法等，应当理 解的是，尽管已经将这些过程等的步骤描述为根据某个有序序列发生，但 是这样的过程可以用所描述的步骤以不同于本文所描述的顺序执行。还应 当理解的是，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略 本文描述的某些步骤。换句话说，本文中的方法的描述是为了说明某些实 施方式而提供，并且不应被解释为限制所要求保护的发明。

Claims (18)

1.一种包括处理器和存储器的计算设备，所述计算设备用于操作车辆，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，使得所述处理器编程为：
接收用于所述车辆的目的地；
确定车辆目的地包括船舶下水区域以及确定所述车辆正在牵引包括船舶的挂车；和
在所述船舶下水区域处引导所述车辆来定位所述挂车以使所述船舶下水；
接收使挂车倒车进入第一下水位置的第一指令；
使所述挂车倒车进入所述第一下水位置。
2.根据权利要求1所述的计算设备，其中所述处理器进一步编程为：
通过人机界面来接收所述船舶下水区域中的第一下水位置的选择。
3.根据权利要求2所述的计算设备，其中所述处理器进一步编程为：
识别靠近所述船舶下水区域的停车场以及
将所述车辆停放在所述停车场。
4.根据权利要求1所述的计算设备，其中所述处理器进一步编程为：
基于感测到的数据来确定：在所述挂车相对于所述第一下水位置的第一位置处，针对所述挂车的一部分的水深大于预定阈值；和
将所述挂车停止在相对于所述第一下水位置的所述第一位置处。
5.根据权利要求4所述的计算设备，其中所述处理器进一步编程为：
接收用于停放所述车辆的指令；和
将所述车辆停放在停车场。
6.根据权利要求5所述的计算设备，其中所述处理器进一步编程为：
接收使所述挂车倒车进入第二下水位置的指令；以及
使所述船舶挂车倒车进入所述第二下水位置。
7.根据权利要求6所述的计算设备，其中使所述挂车倒车进入所述第二下水位置的指令是从第二计算设备接收。
8.根据权利要求7所述的计算设备，其中，所述处理器编程为：
在接收到使所述船舶挂车倒车进入所述第二下水位置的指令之前，接收向所述第二计算设备发送图形用户界面的请求；和
向所述第二计算设备发送所述图形用户界面。
9.一种包括处理器和存储器的计算设备，所述计算设备用于操作车辆，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，使得所述处理器编程为：
接收用于车辆的目的地；
确定车辆目的地包括具有第一下水位置的船舶下水区域以及确定所述车辆正在牵引包括船舶的挂车；
在所述船舶下水区域处引导所述车辆来定位所述挂车以使所述船舶下水；
接收使挂车倒车进入第一下水位置的第一指令；
使所述挂车倒车进入所述第一下水位置；
基于感测到的数据来确定水深大于预定阈值；和
基于水深大于预定阈值的确定来停止所述挂车。
10.根据权利要求9所述的计算设备，进一步编程为：
接收用于停放所述车辆的第二指令；和
将所述车辆停放在停车场。
11.根据权利要求10所述的计算设备，进一步编程为：
接收使所述挂车倒车进入第二下水位置的第三指令；和
使所述船舶挂车倒车进入所述第二下水位置。
12.根据权利要求11所述的计算设备，进一步编程为：
在接收到使所述船舶挂车倒车进入所述第二下水位置的所述第三指令之前，接收向第二计算设备发送图形用户界面的请求；和
将所述图形用户界面发送到所述第二计算设备。
13.根据权利要求9所述的计算设备，其中所述处理器进一步编程为：
在接收到使所述挂车倒车进入所述第一下水位置的所述第一指令之前，接收用于所述车辆的目的地。
14.根据权利要求13所述的计算设备，其中所述处理器进一步编程为：
通过人机界面接收所述船舶下水区域中的第一下水位置的选择。
15.一种自主操作船舶下水的方法，包含：
通过车辆中的计算机来接收用于车辆的目的地、确定车辆目的地包括船舶下水区域以及确定所述车辆正在牵引包括船舶的挂车；和
在所述船舶下水区域处引导所述车辆来定位所述挂车以使所述船舶下水，其中所述计算机接收使挂车倒车进入第一下水位置的第一指令并且使所述挂车倒车进入所述第一下水位置。
16.根据权利要求15所述的方法，进一步包含：
通过人机界面来接收所述船舶下水区域中的第一下水位置的选择。
17.根据权利要求16所述的方法，进一步包含：
识别靠近所述船舶下水区域的停车场，和
将所述车辆停放在所述停车场。
18.根据权利要求15所述的方法，进一步包含：
基于感测到的数据来确定：在所述挂车相对于所述第一下水位置的第一位置处，针对所述挂车的一部分的水深大于预定阈值；和
将所述挂车停止在相对于所述第一下水位置的所述第一位置处。
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