DE102018109951A1

DE102018109951A1 - Erfassung von wasser auf der strasse

Info

Publication number: DE102018109951A1
Application number: DE102018109951.7A
Authority: DE
Inventors: Aed M. Dudar
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-04-27
Filing date: 2018-04-25
Publication date: 2018-10-31
Also published as: US10569785B2; RU2018113275A; GB201806665D0; US20180312165A1; CN108790630B; CN108790630A; GB2564204A

Abstract

Ein Fahrzeugcomputer beinhaltet einen Speicher und einen Prozessor, die dazu programmiert sind, in dem Speicher gespeicherte Anweisungen auszuführen. Die Anweisungen beinhalten Empfangen einer ersten Reifendruckmessung an einem ersten Zeitpunkt, Empfangen einer zweiten Reifendruckmessung an einem zweiten Zeitpunkt, Vergleichen der ersten Reifendruckmessung mit der zweiten Reifendruckmessung und, auf Grundlage des Unterschieds zwischen der ersten Reifendruckmessung und der zweiten Reifendruckmessung, Bestimmen, dass eine Straße überflutet ist.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Die Society of Automotive Engineers (SAE) hat mehrere Stufen des autonomen Fahrzeugbetriebs definiert. Bei Stufe 0-2 überwacht oder steuert ein menschlicher Fahrer den Großteil der Fahraufgaben, oftmals ohne Hilfe von dem Fahrzeug. Zum Beispiel ist ein menschlicher Fahrer bei Stufe 0 („keine Automatisierung“) für alle Fahrzeugvorgänge verantwortlich. Bei Stufe 1 („Fahrerassistenz“) unterstützt das Fahrzeug manchmal beim Lenken, Beschleunigen oder Bremsen, aber der Fahrer ist noch immer für die große Mehrheit der Fahrzeugsteuerung verantwortlich. Bei Stufe 2 („partielle Automatisierung“) kann das Fahrzeug das Lenken, Beschleunigen und Bremsen unter bestimmten Umständen ohne menschliche Interaktion steuern. Bei Stufe 3-5 übernimmt das Fahrzeug mehr fahrbezogene Aufgaben. Bei Stufe 3 („bedingte Automatisierung“) kann das Fahrzeug das Lenken, Beschleunigen und Bremsen unter bestimmten Umständen bewältigen sowie die Fahrumgebung überwachen. Bei Stufe 3 ist es jedoch erforderlich, dass der Fahrer gelegentlich eingreift. Bei Stufe 4 („hohe Automatisierung“) kann das Fahrzeug die gleichen Aufgaben wie bei Stufe 3 bewältigen, ist jedoch nicht darauf angewiesen, dass der Fahrer in bestimmten Fahrmodi eingreift. Bei Stufe 5 („volle Automatisierung“) kann das Fahrzeug nahezu alle Aufgaben ohne Eingreifen des Fahrers bewältigen.
Figurenliste

1 veranschaulicht ein beispielhaftes autonomes Fahrzeug, das Reifendruckdaten verwendet, um eine überflutete Straße zu erfassen.
2 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Überflutungsdetektors, der in dem autonomen Fahrzeug aus 1 integriert sein kann.
3 veranschaulicht Diagramme, die zeigen, wie eine überflutete Straße Reifendruck und Abgastemperatur beeinträchtigt.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses, der durch das Überflutungserfassungssystem ausgeführt werden kann.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Fahren auf einer überfluteten Straße kann Fahrzeugschäden verursachen. Konkret kann der Motor durch Wasser, das durch den Ansaugkrümmer in die Motorzylinder eintritt, beschädigt werden, was zu Wasserschlag führt. Überflutete Straßen sollten daher vermieden werden. Erfassen einer überfluteten Straße ist jedoch manchmal für autonome Fahrzeuge und für menschliche Fahrer eine Herausforderung.
Eine Lösung schließt ein Erfassungssystem ein, das erfasst wenn ein Fahrzeug auf einer überfluteten Straße fährt. Ein beispielhaftes Überflutungserfassungssystem ist mit einem Fahrzeugcomputer umgesetzt, der einen Speicher und einen Prozessor aufweist, die dazu programmiert sind, in dem Speicher gespeicherte Anweisungen auszuführen. Die Anweisungen beinhalten Empfangen eines ersten Reifendrucks an einem ersten Zeitpunkt, Empfangen eines zweiten Reifendrucks an einem zweiten Zeitpunkt, Vergleichen des ersten Reifendrucks mit dem zweiten Reifendruck und Bestimmen, dass eine Straße überflutet ist, auf Grundlage des Unterschieds zwischen dem ersten Reifendruck und dem zweiten Reifendruck.
Vergleichen des ersten Reifendrucks mit dem zweiten Reifendruck kann Bestimmen einer Änderungsrate des zweiten Reifendrucks relativ zu dem ersten Reifendruck, Vergleichen der Änderungsrate mit einem vorbestimmten Schwellenwert, Bestimmen, dass die Änderungsrate den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt und, als Ergebnis von Bestimmen, dass die Änderungsrate den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, Bestimmen, dass die Straße überflutet ist, beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Bestätigen, dass die Straße überflutet ist, beinhalten. Der erste Reifendruck und der zweite Reifendruck können von einem ersten Reifendrucksensor empfangen werden. Bestätigen, dass die Straße überflutet ist, kann Empfangen eines ersten Reifendrucks von einem zweiten Reifendrucksensor, Empfangen eines zweiten Reifendrucks von dem zweiten Reifendrucksensor nach Empfangen des ersten Reifendrucks von dem zweiten Reifendrucksensor, Vergleichen des ersten Reifendrucks, der von dem zweiten Reifendrucksensor empfangen wurde, mit dem zweiten Reifendruck, der von dem zweiten Reifendrucksensor empfangen wurde; und Bestimmen, dass die Straße überflutet ist, auf Grundlage des Unterschieds zwischen dem ersten und dem zweiten Reifendruck, die von dem ersten Reifendrucksensor empfangen wurden, und ferner auf Grundlage eines Unterschieds zwischen dem ersten und dem zweiten Reifendruck, die von dem zweiten Reifendrucksensor empfangen wurden, beinhalten.
Bestätigen, dass die Straße überflutet ist, kann ebenfalls oder alternativ Empfangen einer ersten Abgastemperatur, Empfangen einer zweiten Abgastemperatur nach Empfangen der ersten Abgastemperatur, Vergleichen der ersten Abgastemperatur mit der zweiten Abgastemperatur und, auf Grundlage eines Unterschieds zwischen der ersten Abgastemperatur und der zweiten Abgastemperatur, Bestimmen, dass eine Straße überflutet ist, beinhalten.
In einer weiteren möglichen Umsetzung kann Bestätigen, dass die Straße überflutet ist, Vergleichen von Bildern eines Bereichs um ein Host-Fahrzeug und, auf Grundlage von Ähnlichkeiten in den Bildern, die daraus hervorgehen, dass Flutwasser unterscheidende Straßenmerkmale verbirgt, Bestimmen, dass die Straße überflutet ist, beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Bestimmen einer Wassertiefe beinhalten. Bestimmen der Wassertiefe kann Abfragen eines entfernten Servers und Bestimmen der Wassertiefe aus einer Antwort, die von dem entfernten Server empfangen wurde, beinhalten. Alternativ oder zusätzlich kann Bestimmen der Wassertiefe Bestimmen der Wassertiefe auf Grundlage von mindestens zum Teil des Unterschieds zwischen dem ersten Reifendruck und dem zweiten Reifendruck beinhalten. In einem anderen möglichen Ansatz kann Bestimmen der Wassertiefe Schätzen der Wassertiefe auf Grundlage von mindestens zum Teil einem Unterschied zwischen einer ersten Abgastemperatur und einer zweiten Abgastemperatur beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Einstellen einer Bodenfreiheit eines Host-Fahrzeugs beinhalten. Einstellen der Bodenfreiheit des Host-Fahrzeugs kann Anweisen einer Aufhängungssystemsteuerung dazu, die Bodenfreiheit zu erhöhen, beinhalten.
Die Anweisungen, die durch den Prozessor ausgeführt werden, können ferner Bestimmen, dass ein Host-Fahrzeug in einem autonomen Modus betrieben wird, beinhalten. In diesem Fall können die Anweisungen Vergleichen einer Wassertiefe mit einem vorbestimmten Schwellenwert, Bestimmen, dass die Wassertiefe den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt und, als Ergebnis des Bestimmens, dass die Wassertiefe den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, Anweisen einer autonomen Modussteuerung dazu, eine unterschiedliche Route zu wählen, beinhalten.
Die Anweisungen, die durch den Prozessor ausgeführt werden können ferner Bestimmen, dass ein Host-Fahrzeug in einem nichtautonomen Modus betrieben wird, und Anweisen einer Benutzerschnittstelle dazu, eine Warnung darzustellen, beinhalten, die mindestens eine einer Angabe dass die Straße überflutet ist, einer Wassertiefe, einer Angabe, ob das Host-Fahrzeug die Straße überqueren kann und eines Vorschlags einer anderen Route darstellt.
Ein Beispielverfahren beinhaltet Empfangen eines ersten Reifendrucks an einem ersten Zeitpunkt, Empfangen eines zweiten Reifendrucks an einem zweiten Zeitpunkt, Vergleichen des ersten Reifendrucks mit dem zweiten Reifendruck und, auf Grundlage des Unterschieds zwischen dem ersten Reifendrucks und dem zweiten Reifendruck, Bestimmen, dass eine Straße überflutet ist.
In dem Verfahren kann Vergleichen des ersten Reifendrucks mit dem zweiten Reifendruck Bestimmen einer Änderungsrate des zweiten Reifendrucks relativ zu dem ersten Reifendruck, Vergleichen der Änderungsrate mit einem vorbestimmten Schwellenwert, Bestimmen, dass die Änderungsrate den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt und als Ergebnis von Bestimmen, dass die Änderungsrate den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, Bestimmen, dass die Straße überflutet ist, beinhalten.
Bestätigen, dass die Straße überflutet ist, kann auf mindestens teilweise einem von Abgastemperaturen und von einer Kamera aufgenommenen Bildern beruhen.
In einigen möglichen Ansätzen kann das Verfahren Bestimmen einer Wassertiefe, Vergleichen einer Wassertiefe mit einem vorbestimmten Schwellenwert, Bestimmen, dass die Wassertiefe den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt und als Ergebnis des Bestimmens, dass die Wassertiefe den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, Anweisen einer autonomen Modussteuerung dazu, eine unterschiedliche Route zu wählen, beinhalten.
In anderen möglichen Umsetzungen kann das Verfahren Bestimmen, dass ein Host-Fahrzeug in einem nichtautonomen Modus betrieben wird und Anweisen einer Benutzerschnittstelle dazu, eine Warnung darzustellen, beinhalten, die mindestens eine einer Angabe dass die Straße überflutet ist, einer Wassertiefe, einer Angabe, ob das Host-Fahrzeug die Straße überqueren kann, und eines Vorschlags einer anderen Route darstellt.
Die gezeigten Elemente können viele unterschiedliche Formen annehmen und mehrere und/oder alternative Komponenten und Ausstattungen beinhalten. Die veranschaulichten beispielhaften Komponenten sollen nicht einschränkend sein. Tatsächlich können zusätzliche oder alternative Komponenten und/oder Umsetzungen verwendet werden. Ferner sind die gezeigten Elemente nicht zwingend maßstabsgetreu gezeichnet, es sei denn, dies ist ausdrücklich angegeben.
Unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beinhaltet ein Host-Fahrzeug 100 ein Überflutungserfassungssystem 105, das erfasst, wenn das Fahrzeug 100 auf einer überfluteten Straße fährt. Das Überflutungserfassungssystem 105 erfasst die Überflutung auf Grundlage einer Änderung des Reifendrucks, Abgastemperatur, Bilder eines Bereichs, der das Host-Fahrzeug 100 umgibt, oder einer Kombination davon. Das Überflutungserfassungssystem 105 kann ebenfalls die Tiefe des Überflutungswassers unter Verwendung von Sensordaten oder durch Abfragen eines entfernten Servers 110 bestimmen, der ein Computer (z. B. ein cloudbasierter Computer) in drahtloser Kommunikation mit dem Host-Fahrzeug 100 ist und der Wetterdaten, Verkehrsdaten usw. an das Host-Fahrzeug 100 übertragen kann. Das Überflutungserfassungssystem 105 warnt einen menschlichen Fahrer vor der überfluteten Straße und der Wassertiefe, falls diese bekannt sind. Falls das Host-Fahrzeug 100 autonom arbeitet veranlasst das Überflutungserfassungssystem 105 das Host-Fahrzeug 100 dazu, eine unterschiedliche Route zu wählen, falls z. B. die Wassertiefe größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert.
Obwohl als Limousine veranschaulicht, kann das Host-Fahrzeug 100 ein beliebiges Passagier- oder kommerzielles Automobil beinhalten, wie zum Beispiel ein Auto, einen Lastwagen, einen Geländewagen, ein Crossover-Fahrzeug, einen Van, einen Minivan, ein Taxi, einen Bus usw. Wie nachfolgend detaillierter erläutert, ist das Ausgangsfahrzeug 100 ein autonomes Fahrzeug, das in einem autonomen (z. B. fahrerlosen) Modus, einem teilweise autonomen Modus und/oder einem nichtautonomen Modus arbeiten kann. Der teilweise autonome Modus kann sich auf den SAE-Betriebsmodus Stufe 2 beziehen, bei dem das Hostfahrzeug 100 das Lenken, Beschleunigen und Bremsen unter bestimmten Umständen ohne menschliche Interaktion steuern kann. Der teilweise autonome Modus kann sich ferner auf den SAE-Betriebsmodus Stufe 3 beziehen, bei dem das Host-Fahrzeug 100 das Lenken, Beschleunigen und Bremsen unter bestimmten Umständen bewältigen sowie die Fahrumgebung beobachten kann, obwohl manchmal etwas menschliche Interaktion erforderlich ist.
Komponenten des Überflutungserfassungssystems 105 können mit Komponenten des Host-Fahrzeugs 100 wie etwa einer Kamera 115, einer autonomen Modussteuerung 120, einer Aufhängungssystemsteuerung 125, einer Benutzerschnittstelle 130, einem Kommunikationssystem 135, mindestens einem Reifendrucksensor 140 und mindestens einem Abgassensor 145 kommunizieren. Das Überflutungserfassungssystem 105 kann einen Speicher 150 und einen Prozessor 155 beinhalten. Die Komponenten können über ein Kommunikationsnetzwerk 160 in Kommunikation stehen. Das Kommunikationsnetzwerk 160 beinhaltet Hardware, wie etwa einen Kommunikationsbus, um die Kommunikation unter den Fahrzeugkomponenten zu erleichtern. Das Kommunikationsnetzwerk 160 kann drahtgebundene oder drahtlose Kommunikation unter den Fahrzeugkomponenten gemäß einer Reihe von Kommunikationsprotokollen, wie etwa Controller Area Network (CAN), Ethernet, WLAN, Local Interconnect Network (LIN) und/oder anderen drahtgebundenen oder drahtlosen Mechanismen, erleichtern.
Die Kamera 115 ist ein Bildsensor. Die Kamera 115 kann Bilder des Bodens in der Nähe des Host-Fahrzeugs 100 aufnehmen. Um derartige Bilder aufzunehmen kann die Kamera 115 eine Linse beinhalten, die Licht zu z. B. einem CCD-Bildsensor, einem CMOS-Bildsensor usw. projiziert. Die Kamera 115 verarbeitet das Licht und erzeugt das Bild. Das Bild kann durch den Prozessor 155 ausgegeben werden und kann, wie nachstehend ausführlicher beschrieben, verwendet werden, um zu bestimmen, ob die Straße überflutet ist. Das Host-Fahrzeug 100 kann eine beliebige Anzahl von Kameras 115 beinhalten und unterschiedliche Kameras 115 können in unterschiedliche Richtungen zeigen. Zum Beispiel kann eine erste Kamera 115A Bilder der Straße vor dem Host-Fahrzeug 100 aufnehmen, eine zweite Kamera 115B kann Bilder der Straße neben dem Host-Fahrzeug 100 aufnehmen und eine dritte Kamera 115C kann Bilder der Straße hinter dem Host-Fahrzeug 100 aufnehmen. Eine überflutete Straße kann in jedem aufgenommenen Bild gleich aussehen. Zum Beispiel können unterscheidende Merkmale von Abschnitten der Straße, wie etwa Fahrbahnmarkierungen, Schlaglöcher, Risse usw. nicht auf den Bildern einer überfluteten Straße auftauchen. Eine nichtüberflutete Straße kann in jedem aufgenommenen Bild anders aussehen, da die unterscheidenden Merkmale in dem Bild vorhanden sind. Daher können die von den Kameras 115 aufgenommenen Bilder verwendet werden um zu bestimmen, ob die Straße überflutet ist.
Die autonome Modussteuerung 120, die über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt ist, ist dazu programmiert, zahlreiche Vorgänge des Host-Fahrzeugs 100 auszuführen. Die autonome Modussteuerung 120 ist eine Computervorrichtung, die dazu programmiert ist, Steuerungssignale an verschiedene Vorrichtungen in dem Host-Fahrzeug 100 zu übertragen. Beispiele derartiger Vorrichtungen können Sensoren, Betätigungselemente oder dergleichen beinhalten. Die autonome Modussteuerung 120 kann dazu programmiert sein, Nachrichten von verschiedenen Vorrichtungen in dem Host-Fahrzeug 100 zu empfangen. Beispiele derartiger Vorrichtungen können Fahrzeugsensoren beinhalten, einschließlich der vorstehend erläuterten Kameras 115 sowie anderer Arten von Sensoren wie etwa z. B. andere Bildsensoren, LIDAR-Sensoren, Radarsensoren, Ultraschallsensoren oder dergleichen. Andere Vorrichtungen in Kommunikation mit der autonomen Modussteuerung 120 können ein Navigationssystem, wie etwa ein satellitenbasiertes Navigationssystem einschließlich des globalen Positionierungssystems (Global Position System -GPS), beinhalten. Die autonome Modussteuerung 120 kann mit dem Navigationssystem kommunizieren, um den gegenwärtigen Standort des Host-Fahrzeugs 100 zu bestimmen und Routen zu einem Fahrzeugzielort zu entwickeln. Bei Betrieb kann die autonome Steuerung 120 Daten von den Sensoren und dem Navigationssystem empfangen, die empfangenen Daten verarbeiten und Steuersignale an die Betätigungselemente ausgeben, um das Bremsen, den Antrieb und das Lenken des Host-Fahrzeugs 100 (d. h. ohne Interaktion des Fahrers oder mit lediglich wenig Interaktion des Fahrers) gemäß den Sensordaten und den Navigationssystemdaten in einem autonomen Modus zu steuern. Jedes Betätigungselement ist durch Steuersignale, die von der autonomen Modussteuerung 120 ausgegeben werden, gesteuert. Elektrische Steuersignale, die von der autonomen Modussteuerung 120 ausgegeben werden können durch die Betätigungselemente in mechanische Bewegung umgewandelt werden. Beispiele für Betätigungselemente können einen Linearantrieb, einen Servo-Motor oder dergleichen beinhalten. Zwar ist in 2 zur Vereinfachung der Darstellung eine autonome Modussteuerung 120 gezeigt, die autonome Modussteuerung 120 könnte jedoch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen beinhalten und unterschiedliche hier beschriebene Betriebsschritte könnten durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen durchgeführt werden.
Die Aufhängungssystemsteuerung 125 ist über einen Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt, die das Fahrzeugaufhängungssystem steuern. Die Aufhängungssystemsteuerung 125 kann dazu programmiert sein, Steuersignale an verschiedene Betätigungselemente ausgeben, die dem Erhöhen oder Verringern der Bodenfreiheit des Host-Fahrzeugs 100 zugehörig sind. Die Aufhängungssystemsteuerung 125 kann dazu programmiert sein, die Bodenfreiheit gemäß Signalen, die von der autonomen Modussteuerung 120, dem Prozessor 155 des Überflutungserfassungssystems 105 oder beiden empfangen wurden, einzustellen.
Eine Benutzerschnittstelle 130 stellt einem Insassen des Host-Fahrzeugs 100 Informationen dar und empfängt Informationen von ihm. Die Benutzerschnittstelle 130 kann sich z. B. an einem Armaturenbrett in der Fahrgastkabine des Host-Fahrzeugs 100 oder an einer beliebigen Stelle befinden, an der sie ohne Weiteres durch den Insassen gesehen werden kann. Die Benutzerschnittstelle 130 kann Zifferblätter, Digitalanzeigen, Bildschirme, wie etwa einen berührungsempfindlichen Anzeigeschirm, Lautsprecher und so weiter zum Bereitstellen von Informationen für den Insassen beinhalten, z. B. Elemente einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI). Die Benutzerschnittstelle 130 kann Schaltflächen, Knöpfe, Tastenfelder, ein Mikrophon und so weiter zum Empfangen von Informationen von dem Insassen beinhalten.
Das Kommunikationssystem 135 ist über eine Antenne, Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt, welche die drahtlose Kommunikation zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und dem entfernten Server 110 unterstützen. Das Kommunikationssystem 135 kann dazu programmiert sein, gemäß einer beliebigen Anzahl an verdrahteten oder drahtlosen Kommunikationsprotokollen zu kommunizieren. Zum Beispiel kann das Kommunikationssystem 135 dazu programmiert sein, gemäß einem Satellitenkommunikationsprotokoll, einem mobilfunkbasierten Kommunikationsprotokoll (LTE, 3G usw.), Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy, Ethernet, dem Controller-Area-Network-(CAN-)Protokoll, WLAN, dem Local-Interconnect-Network-(LIN-)Protokoll usw. zu kommunizieren. In einigen Fällen ist das Kommunikationssystem 135 in eine Fahrzeugtelematikeinheit integriert. Das Kommunikationssystem 135 kann dazu programmiert sein, als Reaktion auf von dem Prozessor 155 des Überflutungserfassungssystems 105 empfangene Befehle Nachrichten an den entfernten Server 110 zu übertragen. Des Weiteren können bestimmte Nachrichten, die über das Kommunikationssystem 135 an dem Host-Fahrzeug 100 empfangen wurden, in dem Speicher 150 des Überflutungserfassungssystems 105 gespeichert werden, an den Prozessor 155 des Überflutungserfassungssystems 105 weitergeleitet werden, oder beides.
Der Reifendrucksensor 140, der ein Teil eines Reifendrucküberwachungssystem (TPMS) sein kann, wird über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt werden, die einen Reifendruck messen können. In einigen Fällen befindet sich der Reifendrucksensor 140 innerhalb eines Fahrzeugreifens. In einigen Umsetzungen kann jeder Reifen einen Reifendrucksensor 140 aufweisen, der den Reifendruck des jeweiligen Reifens misst. Jeder Reifendrucksensor 140 kann dazu programmiert sein, den Reifendruck regelmäßig zu messen. Das heißt, der Reifendrucksensor 140 kann dazu programmiert sein, den Reifendruck zu regelmäßigen Zeitintervallen zu messen. Daher kann jeder Reifendrucksensor 140 dazu programmiert sein, einen ersten Reifendruck an einem ersten Zeitpunkt und einen zweiten Reifendruck an einem zweiten Zeitpunkt zu messen. Die Messung, die an dem zweiten Zeitpunkt durchgeführt wurde, kann erfolgen nachdem die Messung an dem ersten Zeitpunkt durchgeführt wurde. Zum Beispiel kann der erste Zeitpunkt sein, bevor das Host-Fahrzeug 100 das Flutwasser erreicht und der zweite Zeitpunkt kann sein, während das Host-Fahrzeug 100 in dem Flutwasser fährt. Der Reifendrucksensor 140 kann dazu programmiert sein, Signale, welche die Reifendruckmessungen darstellen, auszugeben. Ein erstes Reifendrucksignal kann die Messung des ersten Reifendrucksignals, die an dem ersten Zeitpunkt durchgeführt wurde, darstellen. Ein zweites Reifendrucksignal kann die Messung des zweiten Reifendrucksignals, die an dem zweiten Zeitpunkt durchgeführt wurde, darstellen. Das erste Reifendrucksignal und das zweite Reifendrucksignal können an den Prozessor 155 ausgegeben werden.
Der Abgassensor 145 ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt, welche die Temperatur des Abgases messen können. Das Host-Fahrzeug 100 kann mehrere Abgassensoren 145 als Teil des Abgas- und Emissionssteuerungssystems aufweisen. Einer oder mehrere Abgassensoren 145 können sich in der Abgasleitung befinden. Zum Beispiel kann sich mindestens ein Abgassensor 145 in oder an dem Abgasrohr befinden. Jeder Abgassensor 145 kann dazu programmiert sein, die Temperatur des Abgases regelmäßig zu messen. Daher kann jeder Abgassensor 145 dazu programmiert sein, eine erste Abgastemperatur an einem ersten Zeitpunkt und eine zweite Abgastemperatur an einem zweiten Zeitpunkt zu messen. Die Messung, die an dem zweiten Zeitpunkt durchgeführt wurde, kann erfolgen nachdem die Messung an dem ersten Zeitpunkt durchgeführt wurde, und der erste und der zweite Zeitpunkt an dem Abgastemperatur gemessen wurde können die gleichen oder unterschiedlich sein als der erste und zweite Zeitpunkt an denen der Reifendruck gemessen wurde. Der Abgassensor 145 kann dazu programmiert sein, Signale, welche die Abgastemperaturmessungen darstellen, auszugeben. Ein erstes Abgastemperatursignal kann die Messung der ersten Abgastemperatur, die an dem ersten Zeitpunkt durchgeführt wurde, darstellen. Ein zweites Abgastemperatursignal kann die Messung der zweiten Abgastemperatur, die an dem zweiten Zeitpunkt durchgeführt wurde, darstellen. Das erste Abgastemperatursignal und das zweite Abgastemperatursignal können an den Prozessor 155 ausgegeben werden.
Der Speicher 150 ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt und kann einen oder mehrere von einem Festwertspeicher (read only memory - ROM), einem Direktzugriffsspeicher (random access memory - RAM), einem Flash-Speicher, einem elektrisch programmierbaren Speicher (EPROM), einem elektrisch programmierbaren und löschbaren Speicher (EEPROM), einer eingebetteten Multimediakarte (embedded MultiMediaCard - eMMC), einer Festplatte oder beliebigen flüchtigen oder nichtflüchtigen Medien usw. beinhalten. Der Speicher 150 kann Anweisungen, die durch den Prozessor 155 ausführbar sind, und Daten speichern, wie etwa Wetterdaten, Verkehrsdaten, Standortsdaten, Reifendruckmessungen, Abgastemperaturen, Bilder, die von der Kamera 115 aufgenommen wurden, Wasserhöhe usw. Die in dem Speicher 150 gespeicherten Anweisungen und Daten können für den Prozessor 155 und möglicherweise andere Komponenten des Überflutungserfassungssystems 105, das Host-Fahrzeug 100 oder beide zugänglich sein.
Der Prozessor 155 ist über Schaltkreise, Chips, oder andere elektronische Komponenten umgesetzt und kann einen oder mehrere Mikrocontroller, einen oder mehrere Field Programmable Gate Arrays (FPGAs), einen oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltkreise (ASICs), einen oder mehrere digitale Signalprozessoren (DSPs), einen oder mehrere kundenspezifische integrierte Schaltkreise, usw. beinhalten. Der Prozessor 155 kann die Daten von den Reifendrucksensoren 140 und den Abgassensoren 145 und die Bilder von der Kamera 115 empfangen und aus den Daten und Bildern bestimmen, ob die Straße, auf der sich das Host-Fahrzeug 100 befindet, überflutet ist.
Zum Beispiel kann der Prozessor 155 dazu programmiert sein, die Reifendruckmessungen, Abgastemperaturen und Bilder, die in dem Speicher 150 gespeichert sind, abzurufen. Der Prozessor 155 kann dazu programmiert sein, die Reifendruckmessungen, Abgastemperaturen und Bilder abzurufen. In einigen Fällen ist der Prozessor 155 dazu programmiert, aus einem Teilsatz der Reifendruckmessungen, der Abgastemperaturen und der Bilder zu bestimmen, dass eine Straße überflutet ist. Das heißt, der Prozessor 155 kann dazu programmiert sein, aus den Reifendruckmessungen zu bestimmen, dass die Straße überflutet ist, ohne die Abgastemperaturen oder Bilder in Betracht zu ziehen. Alternativ kann der Prozessor 155 dazu bestimmt sein, die überflutete Straße aus den Abgastemperaturen zu erfassen. In einem anderen möglichen Ansatz kann der Prozessor 155 dazu bestimmt sein, die überflutete Straße aus den Bildern zu erfassen. In jedem dieser Szenarien kann eine Technik (wie etwa Verarbeiten der Reifendruckmessungen) verwendet werden, um die Überflutung zu erfassen und eine andere Technik (wie etwa Verarbeiten der Abgastemperatur oder der Bilder) kann verwendet werden, um die Überflutung zu bestätigen.
Der Prozessor 155 kann dazu programmiert sein, Reifendruckmessungen zu unterschiedlichen Zeitpunkten zu empfangen. Zum Beispiel kann der Prozessor 155 dazu programmiert sein, das erste Reifendrucksignal, das den ersten Reifendruck darstellt, der an dem ersten Zeitpunkt gemessen wurde, und das zweite Reifendrucksignal, das den zweiten Reifendruck darstellt, der an dem zweiten Zeitpunkt gemessen wurde, zu empfangen. Der Prozessor 155 kann dazu programmiert sein, den ersten Reifendruck mit dem zweiten Reifendruck zu vergleichen. Vergleichen des ersten Reifendrucks mit dem zweiten Reifendruck kann Verarbeiten des ersten Reifendrucksignals, um den ersten Reifendruck zu erhalten, Verarbeiten des zweiten Reifendrucksignals um den zweiten Reifendruck zu erhalten, und Bestimmen durch den Prozessor 155, ob der erste Reifendruck unterschiedlich ist zu dem zweiten Reifendruck, beinhalten.
Bestimmen, ob der erste Reifendruck unterschiedlich ist zu dem zweiten Reifendruck kann Bestimmen, ob der Reifen schnell gekühlt wurde, beinhalten. Eintauchen des Reifens in Wasser, was erfolgt, wenn das Host-Fahrzeug 100 auf einer überfluteten Straße gefahren wird, kühlt den Reifen ab. Das ideale Gasgesetz, PV = nRT, zeigt ein Verhältnis zwischen Druck P, Volumen V, der Menge von Gas (in Mol) in dem Reifen n, der idealen Gaskonstante R und der Temperatur T. Ein plötzliches Abfallen der Temperatur während Volumen, Menge von Gas und die ideale Gaskonstante gleich bleiben, führt dazu, dass der vom Reifendrucksensor 140 gemessene Druck plötzlich abfällt. Die Änderungsrate des Reifendruckabfalls kann angeben, dass der Reifen in Wasser getaucht wurde falls, z. B., die Änderungsrate einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Daher kann der Prozessor 155 dazu programmiert sein, die Änderungsrate des Reifendruckabfalls des ersten Reifendrucks zum zweiten Reifendruck zu bestimmen oder zu schätzen, den Reifendruckabfall mit dem vorbestimmten Schwellenwert zu vergleichen und zu bestimmen, dass das Host-Fahrzeug 100 sich auf einer überfluteten Straße befindet, falls die Änderungsrate des Reifendruckabfalls den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.
Um falsche Bestätigungen auszuschließen kann der Prozessor 155 dazu programmiert sein zu bestimmen, ob andere Reifendrucksensoren 140, die sich in unterschiedlichen Reifen befinden, welche einen Ersatzreifen in dem Host-Fahrzeug 100 beinhalten können, einen ähnlichen Reifendruckabfall erfasst haben. Daher kann der Prozessor 155 bestimmen, ob der Reifendruckabfall in mindestens einem anderen Reifen (d. h. einem zweiten Reifendrucksensor) erfolgte, da eine überflutete Straße wahrscheinlich mehr als einen Reifen beeinträchtigt. Daher kann der Prozessor 155 dazu programmiert sein zu bestimmen, ob andere Reifendrucksensoren 140 den gleichen Reifendruckabfall erfasst haben. Falls der andere Reifendrucksensor 140 in dem Ersatzreifen liegt, kann der Prozessor 155 dazu programmiert sein, auf Grundlage eines Unterschieds in den Messungen, die von dem Reifendrucksensor 140 in dem Ersatzreifen durchgeführt wurden zu dem Reifendrucksensor 140, der sich in einem Reifen befindet, welcher den Boden berührt, bestimmen, dass die Straße überflutet ist, da es unwahrscheinlich ist, dass der Reifendruck des Ersatzreifens aufgrund von Flutwasser ändert (außer der Ersatzreifen befindet sich unter der Fahrzeugkarosserie). Als solches kann der Prozessor 155 Überflutung auf Grundlage von ähnlichen Druckabfällen von anderen Reifen, die den Boden berühren, oder von einem statistisch unterschiedlichen Druckunterschied, der in einem Reifen gemessen wird, welcher den Boden berührt, relativ zu dem im Ersatzreifen gemessenen Druck erfassen. Ferner kann Vergleichen des Drucks des Ersatzreifens mit dem des anderen Reifens dem Prozessor 155 ermöglichen, falsche Bestätigungen auszuschließen die durch z. B. einen deutlichen Abfall des Drucks als Ergebnis eines Hurrikans oder anderen starken Sturms, verursacht wurden, welcher alle Reifen beeinträchtigen würde, ebenfalls den Ersatzreifen.
Der Prozessor 155 kann ferner dazu programmiert sein, falsche Bestätigungen auf Grundlage der Abgastemperatur, der durch die Kameras 115 aufgenommenen Bilder, oder beiden auszuschließen. Das heißt, der Prozessor 155 kann das Flutwasser unter Verwendung der Ausgabe des Reifendrucksensors 140 erfassen und das Flutwasser auf Grundlage der Abgastemperatur, der durch die Kameras 115 aufgenommen Bilder, oder beiden bestätigen.
Erfassen von Flutwasser unter Verwendung des Abgastemperatursensors kann das Empfangen des ersten Abgastemperatursignals und des zweiten Abgastemperatursignals an dem ersten Zeitpunkt bzw. dem zweiten Zeitpunkt beinhalten. Der Prozessor 155 kann dazu programmiert sein, die erste Abgastemperatur mit der zweiten Abgastemperatur zu vergleichen. Falls der Unterschied zwischen der ersten Abgastemperatur und der zweiten Abgastemperatur einen vorbestimmten Schwellenwert in einem relativ kurzen Zeitraum (z. B. innerhalb weniger Sekunden) überschreitet, kann der Prozessor 155 bestimmen, dass das Abgasrohr von Flutwasser gekühlt wird.
Erfassen des Flutwassers aus den von der Kamera 115 aufgenommenen Bildern kann das Vergleichen der Bilder, die von einem Bereich vor, neben oder hinter dem Host-Fahrzeug 100 aufgenommen wurden, beinhalten. Der Prozessor 155 kann die Bilder vergleichen um zu bestimmen, ob mindestens zwei der Bilder deutliche Mengen von Wasser zeigen oder anderweitig unterscheidende Straßenmerkmale wie etwa Fahrbahnmarkierungen, Schlaglöcher, Risse usw. verbergen. Daher kann der Prozessor 155 dazu programmiert sein zu bestimmen, dass die Ähnlichkeiten in den aufgenommenen Bildern bedeuten, dass mehrere Kameras 115 Bilder von Straßenwasser aufnehmen.
Der Prozessor 155 kann ferner dazu programmiert sein, die Tiefe des Flutwassers zu bestimmen. Die Tiefe kann auf Grundlage von z. B. dem Unterschied zwischen der ersten und der zweiten Reifendruckmessung, dem Unterschied zwischen der ersten und der zweiten Abgastemperatur oder den von der Kamera 115 aufgenommen Bildern geschätzt werden. Zum Beispiel kann das Ausmaß des Unterschieds zwischen der ersten und der zweiten Reifendruckmessung oder das Ausmaß des Unterschieds zwischen der ersten und der zweiten Abgastemperatur die Höhe des Flutwassers angeben. Mehr Flutwasser korreliert mit einem Unterschied größeren Ausmaßes in den Messwerten des Reifendrucksensors 140, des Abgassensors 145 oder beiden. Das heißt, je tiefer der Reifen in Wasser eingetaucht ist, desto größer ist der Druckabfall, wenn der zweite Reifendruck gemessen wird. Ferner kann nur Flutwasser einer bestimmten Höhe die Abgastemperatur beeinträchtigen. Daher kann der Prozessor 155 schätzen, dass das Flutwasser mindestens so hoch ist wie z. B. das Auspuffrohr, wenn der Prozessor 155 bestimmt, dass die Straße von der Ausgabe des Abgassensors 145 überflutet ist.
Eine andere Art, die Wassertiefe zu bestimmen beinhaltet das Abfragen des entfernten Servers 110 nach der Wassertiefe durch den Prozessor 155. Der Prozessor 155 kann dazu programmiert sein, der Kommunikationsschnittstelle 135 den Befehl zu geben, die Abfrage an den entfernten Server 110 zu übertragen. Das Kommunikationssystem 135 kann die Antwort von dem entfernten Server 110 empfangen und die Antwort an den Prozessor 155 weiterleiten. Die Antwort kann die Wassertiefe wie sie von anderen Fahrzeugen gemessen oder anderweitig an den entfernten Server 110 berichtet wurde beinhalten. Daher kann der Prozessor 155 dazu programmiert sein, die Wassertiefe aus der Antwort des entfernten Servers 110 zu bestimmen. In Fällen in denen der Prozessor 155 die Wassertiefe schätzt, kann er das Kommunikationssystem 135 dazu anweisen, die geschätzte Wassertiefe an den entfernten Server 110 zu übertragen.
Der Prozessor 155 kann dazu programmiert sein, bestimmte Handlungen auf Grundlage von z. B. der Höhe des Flutwassers, ob das Host-Fahrzeug 100 in einem autonomen Modus fährt oder dergleichen vornehmen. Zum Beispiel kann der Prozessor 155 dazu programmiert sein, die Aufhängungssystemsteuerung 125 dazu anzuweisen, die Bodenfreiheit des Host-Fahrzeugs 100 zu erhöhen, um das Risiko, dass das Flutwasser Wasserschlag verursacht, zu verringern. In einigen Fällen kann der Prozessor 155 die Aufhängungssystemsteuerung 125 dazu anweisen, die Bodenfreiheit zu erhöhen, falls die Wasserhöhe als höher als ein vorbestimmter Schwellenwert geschätzt oder anderweitig bestimmt wird.
Andere Handlungen, die durch den Prozessor 155 vorgenommen werden, können das Anweisen der Benutzerschnittstelle 130, dem Fahrer des Host-Fahrzeugs 100 eine Warnung darzustellen, beinhalten. Diese Handlung kann vorgenommen werden, falls der Prozessor 155 aus Signalen, die von der autonomen Modussteuerung 120 ausgegeben werden, bestimmt, dass das Host-Fahrzeug 100 in einem nichtautonomen Modus betrieben wird. Die auf der Benutzerschnittstelle 130 dargestellte Warnung kann die Anwesenheit des Flutwassers, die Höhe des Flutwassers, falls diese bekannt ist, eine Angabe, ob das Host-Fahrzeug 100 durch das Flutwasser fahren kann, ohne Wasserschlag zu erleiden, oder dergleichen angeben. Die Warnung kann ebenfalls eine unterschiedliche Route vorschlagen, vor allem wenn der Wasserpegel einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Der vorbestimmte Schwellenwert kann gemäß einer Mindestwassertiefe, die Verursachen von Wasserschlag oder anderen Schäden an dem Host-Fahrzeug 100 unter Bezug auf die gegenwärtige Bodenfreiheit des Host-Fahrzeugs 100 zugehörig ist, eingestellt werden. Daher kann der Prozessor 155 dazu programmiert sein, die Wassertiefe mit dem vorbestimmten Schwellenwert zu vergleichen, welcher der gegenwärtigen Bodenfreiheit des Host-Fahrzeugs 100 zugehörig ist und die Warnung, welche eine unterschiedliche Route vorschlägt, ausgeben, falls die Wassertiefe den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.
Der Prozessor 155 kann dazu programmiert sein, die autonome Modussteuerung 120 dazu zu programmieren, eine unterschiedliche Route zu wählen, falls das Host-Fahrzeug 100 autonom betrieben wird und falls der Wasserpegel den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Das heißt, der Prozessor 155 kann ein Steuersignal an die autonome Modussteuerung 120 ausgeben, das angibt, dass eine neue Route erforderlich ist. Der Prozessor 155 kann ferner die von dem entfernten Server 110 empfangenen Verkehrs- und Wetterdaten ausgeben und die autonome Modussteuerung 120 oder das Navigationssystem können derartige Daten verwenden, um die neue Route zu entwickeln, um das Flutwasser und mögliche Überflutung auf anderen Straßen zu vermeiden.
Nicht jedes Flutwasser kann jedoch das Finden einer neuen Route rechtfertigen. Der Prozessor 155 kann dazu programmiert sein, dem Host-Fahrzeug 100 zu ermöglichen durch das Flutwasser zu fahren falls, z. B. der Prozessor 155 bestimmt, dass die Tiefe des Flutwassers weniger ist als der vorbestimmte Schwellenwert. In diesem Fall kann der Prozessor 155 ein Steuersignal an die autonome Modussteuerung 120 senden, das der autonomen Modussteuerung 120 ermöglicht, durch das Flutwasser zu fahren. Das Steuersignal kann den autonomen Betrieb des Host-Fahrzeugs 100 auf eine niedrigere Geschwindigkeit einschränken, zumindest bis das Host-Fahrzeug 100 das Flutwasser durchquert hat.
3 veranschaulicht Diagramme, die zeigen, wie eine überflutete Straße Reifendruck und Abgastemperatur beeinträchtigt. Die X-Achse stellt Zeit dar und die Y-Achse stellt die Ausgabe des Reifendrucksensors 140 und des Abgastemperatursensors und das Ausmaß der Bodenfreiheit des Host-Fahrzeugs 100 dar. Zündung erfolgt am Ausgangspunkt der X-Achse und der Y-Achse. Die Ausgaben von sowohl dem Reifendrucksensor 140 als auch dem Abgastemperatursensor flachen kurz nachdem die Zündung erfolgt ab. Da die Werte am Ende abflachen, ändern der Reifendruck und die Abgastemperatur nicht wesentlich, es sei denn das Host-Fahrzeug 100 fährt auf eine überflutete Straße.
Der erste Zeitpunkt 305, an dem der erste Reifendruck und die erste Abgastemperatur gemessen werden, erfolgt nach Zündung und während der Zeit, in welcher die Ausgaben von beiden Sensoren abgeflacht sind. An dem Zeitpunkt, der von der Linie 315 gezeigt ist, fährt das Host-Fahrzeug 100 auf eine überflutete Straße. Die Ausgaben von sowohl dem Reifendrucksensor 140 als auch dem Abgastemperatursensor fallen ab. Der zweite Zeitpunkt 310, an dem der zweite Reifendruck und die zweite Abgastemperatur gemessen werden, erfolgt nachdem das Host-Fahrzeug 100 in das Flutwasser eintritt. Der Prozessor 155 vergleicht die Ausgaben des Reifendrucksensors 140 an dem ersten Zeitpunkt 305 und dem zweiten Zeitpunkt 310 mit der Abgastemperatur an dem ersten Zeitpunkt 305 und dem zweiten Zeitpunkt 310, um zu bestimmen, ob die Straße überflutet ist. Der Prozessor 155 kann ferner die Bilder, die von den Kameras 115 aufgenommen sind, verarbeiten, um zu bestimmen oder zu bestätigen, dass die Straße überflutet ist.
Nach Bestimmen, dass das Host-Fahrzeug 100 auf einer überfluteten Straße fährt, kann der Prozessor 155 die Aufhängungssystemsteuerung 125 dazu anweisen, die Bodenfreiheit des Host-Fahrzeugs 100 zu erhöhen. Konkret zeigt 3, dass sich die Bodenfreiheit nach dem zweiten Zeitpunkt 310 erhöht.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 400, der durch das Überflutungserfassungssystem 105 ausgeführt werden kann. Der Prozess 400 kann nach Zündung beginnen. In einigen Fällen kann der Prozess 400 nach dem Abflachen des Reifendrucks und der Abgastemperatur, wie in 3 gezeigt, beginnen. Der Prozess 400 kann weiterhin ausgeführt werden, bis das Host-Fahrzeug 100 abgeschaltet wird.
Bei Block 405 empfängt das Überflutungserfassungssystem 105 den ersten Reifendruck. Der Prozessor 155 kann den ersten Reifendruck von dem ersten Reifendrucksignal empfangen, das von einem oder mehreren Reifendrucksensoren 140 über das Kommunikationsnetzwerk 160 ausgegeben wird. Der Zeitpunkt, an dem der erste Reifendruck gemessen wurde, kann als der erste Zeitpunkt bezeichnet werden.
Bei Block 410 empfängt das Überflutungserfassungssystem 105 den zweiten Reifendruck. Der Prozessor 155 kann den zweiten Reifendruck von dem gleichen Reifendrucksensor 140 empfangen, der das erste Reifendrucksignal über das Kommunikationsnetzwerk 160 ausgegeben hat. Der Prozessor 155 kann den zweiten Reifendruck aus dem zweiten Reifendrucksignal bestimmen, das über das Kommunikationsnetzwerk 160 empfangen wurde. Der Zeitpunkt, an dem der zweite Reifendruck gemessen wurde, kann als der zweite Zeitpunkt bezeichnet werden.
Bei Block 415 vergleicht das Überflutungserfassungssystem 105 den ersten Reifendruck mit dem zweiten Reifendruck. Zum Beispiel kann der Prozessor 155 den ersten Reifendruck mit dem zweiten Reifendruck vergleichen, um zu bestimmen, ob der Druck plötzlich abgefallen ist, was erfolgen kann, wenn der Reifen mindestens teilweise in Wasser getaucht wurde. Die Rate zu welcher der Reifendruck abgefallen ist (z. B. die Änderungsrate des zweiten Reifendrucks relativ zum ersten Reifendruck) könnte angeben, dass der Reifen in Wasser getaucht wurde falls, z. B., die Änderungsrate einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Daher kann der Prozessor 155 die Änderungsrate des Reifendruckabfalls des ersten Reifendrucks zu dem zweiten Reifendruck bestimmen und schätzen und den Reifendruckabfall mit dem vorbestimmten Schwellenwert vergleichen.
Bei Entscheidungsblock 420 bestimmt das Überflutungserfassungssystem 105, ob die Straße überflutet ist. Zum Beispiel kann der Prozessor 155 auf Grundlage eines Vergleichs des ersten Reifendrucks mit dem zweiten Reifendruck bestimmen, dass die Straße überflutet ist. Das heißt, der Prozessor 155 kann bestimmen, dass die Straße überflutet ist, falls die Änderungsrate des Reifendruckabfalls den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Falls ja, geht der Prozess 400 zu Block 425 über. Andernfalls kehrt der Prozess 400 zu Block 405 zurück.
Bei Entscheidungsblock 425 bestätigt das Überflutungserfassungssystem 105, dass die Straße überflutet ist. Der Prozessor 155 kann z. B. die Abgastemperatursignale, die an dem ersten und zweiten Zeitpunkt (die der gleiche „erste Zeitpunkt“ und „zweite Zeitpunkt“ an Blöcken 405 bzw. 410 sein können oder nicht) empfangen wurden, verarbeiten und die Abgastemperaturen an diesen Zeitpunkten vergleichen um zu bestimmen, ob die Abgastemperatur abgefallen ist, was sie tun kann, wenn das Abgasrohr mindestens teilweise in Wasser eingetaucht ist. Der Prozessor 155 kann ebenfalls oder alternativ durch Vergleichen der Reifendrücke, die von jedem Reifendrucksensor 140 in dem Host-Fahrzeug 100 gemessen werden, bestätigen, dass die Straße überflutet ist, was einen Reifendrucksensor 140, der sich in dem Ersatzreifen befindet, beinhaltet, vor allem falls die Reifendrücke an Blöcken 405 und 410 nur von einem Reifendrucksensor 140 stammten. In einem anderen möglichen Ansatz kann der Prozessor 155 die Bilder, die von den Kameras 115 aufgenommen wurden, verarbeiten, um zu bestimmen, ob das Host-Fahrzeug 100 von Wasser umgeben ist. Einer oder mehrere dieser zusätzlichen Vorgänge kann bestätigen, dass die Straße überflutet ist. Falls ja, kann der Prozess 400 zu Block 430 übergehen. Ansonsten kann der Prozess 400 zu Block 405 zurückkehren.
Bei Block 430 bestimmt das Überflutungserfassungssystem 105 die Wassertiefe. Der Prozessor 155 kann die Wassertiefe durch Abfragen des entfernten Servers 110 oder durch Schätzen der Wassertiefe auf Grundlage von z. B. dem Ausmaß der Änderung des Reifendrucks (eine größere Änderung des Ausmaßes gibt an, dass der Reifen weiter eingetaucht ist), ob die Abgastemperatur geändert hat (was angeben kann, dass das Wasser mindestens so hoch ist wie das Abgasrohr), auf Grundlage der Bilder, die von den Kameras 115 aufgenommen wurden, usw. erhalten. Mit der Wassertiefe kann der Prozess 400 zu Block 435 übergehen.
Bei Entscheidungsblock 435 bestimmt das Überflutungserfassungssystem 105, ob das Host-Fahrzeug 100 erhöht werden soll. Das heißt der Prozessor 155 kann die Wassertiefe, die bei Block 430 bestimmt wurde, mit einem vorbestimmten Schwellenwert auf Grundlage von mindestens zum Teil der Mindestbodenfreiheit, die gemäß der Wassertiefe erforderlich ist, um Schäden am Fahrzeugmotor zu vermeiden (z. B. Wasserschlag zu vermeiden) vergleichen. Falls der Prozessor 155 bestimmt, dass die Wassertiefe wahrscheinlich keinen Wasserschlag oder anderen Schaden an dem Host-Fahrzeug 100 verursacht, kann der Prozess 400 zu Block 445 übergehen. Falls der Prozessor 155 bestimmt, dass die Wassertiefe Wasserschlag oder anderen Schaden an dem Host-Fahrzeug 100 verursachen könnte, kann der Prozess 400 zu Block 440 übergehen.
Bei Block 440 weist das Überflutungserfassungssystem 105 die Aufhängungssystemsteuerung 125 dazu an, die Bodenfreiheit des Host-Fahrzeugs 100 zu erhöhen. Der Prozessor 155 kann ein Steuersignal ausgeben, das bei Empfang an der Aufhängungssystemsteuerung 125 die Aufhängungssystemsteuerung 125 dazu veranlasst, Steuersignale an zahlreiche dem Fahrzeugaufhängungssystem zugehörige Betätigungselemente zu senden, um die Bodenfreiheit zu erhöhen. Der Prozess 400 kann zu Block 445 übergehen, nachdem die Aufhängung erhöht worden ist.
Bei Entscheidungsblock 445 bestimmt das Überflutungserfassungssystem 105, ob das Host-Fahrzeug 100 in einem autonomen Modus betrieben wird. Der Prozessor 155 kann auf Grundlage von Signalausgabe durch die autonome Modussteuerung 120 bestimmen, dass das Host-Fahrzeug 100 in dem autonomen Modus betrieben wird. Falls das Host-Fahrzeug 100 in dem autonomen Modus betrieben wird, kann der Prozess 400 zu Block 450 übergehen. Ansonsten kann der Prozess 400 bei Block 465 fortfahren.
Bei Block 450 bestimmt das Überflutungserfassungssystem 105, ob das Wasser zu hoch für das Host-Fahrzeug 100 ist. Das heißt, der Prozessor 155 kann die Wassertiefe mit einem vorbestimmten Schwellenwert auf Grundlage der Bodenfreiheit vergleichen, welche die eingestellte Bodenfreiheit bei Block 440 ist. Falls der Prozessor 155 bestimmt, dass die Wassertiefe den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, kann der Prozess 400 zu Block 455 übergehen. Falls der Prozessor 155 bestimmt, dass die Wassertiefe den vorbestimmten Schwellenwert nicht überschreitet, kann der Prozess 400 zu Block 460 übergehen.
Bei Block 455 weist das Überflutungserfassungssystem 105 das Host-Fahrzeug 100 dazu an, eine unterschiedliche Route zu wählen. Das heißt, der Prozessor 155 gibt einen Befehl an die autonome Modussteuerung 120 aus, der die autonome Modussteuerung 120 dazu anweist, eine unterschiedliche Route zu wählen. In einigen möglichen Umsetzungen weist der Prozessor 155 das Kommunikationssystem 135 dazu an, eine Nachricht an den entfernten Server 110 zu übertragen, welche die Anwesenheit von Flutwasser, den Standort des Host-Fahrzeugs 100, an dem das Wasser erfasst wurde usw. angibt. Der Prozessor 155 kann ferner der autonomen Modussteuerung 120 Wetterdaten und Verkehrsdaten, die von dem entfernten Server 110 bei z. B. Block 430 empfangen wurden, bereitstellen. Die autonome Modussteuerung 120 kann eine neue Route gemäß den Informationen, die von dem Navigationssystem ausgegeben wurden, entwickeln. Der Prozess 400 kann nach Block 455 zu Block 405 zurückkehren.
Bei Block 460 weist das Überflutungserfassungssystem 105 das Host-Fahrzeug 100 dazu an, durch das Flutwasser weiterzufahren. Der Prozessor 155 kann ein Steuersignal an die autonome Modussteuerung 120 ausgeben, das den Betrieb des Host-Fahrzeugs 100 auf z. B. eine reduzierte Geschwindigkeit beschränkt, zumindest bis das Host-Fahrzeug 100 das Flutwasser verlassen hat. Der Prozess 400 kann nach Block 460 zu Block 405 zurückkehren. In einigen Fällen kann der Prozess 400 zu Block 430 zurückkehren, damit die Wassertiefe regelmäßig bewertet werden kann und damit eine unterschiedliche Handlung (z. B. Finden einer neuen Route) vorgenommen werden kann.
Bei Block 465 bestimmt das Überflutungserfassungssystem 105, ob das Wasser zu hoch für das Host-Fahrzeug 100 ist. Das heißt, der Prozessor 155 kann die Wassertiefe mit einem vorbestimmten Schwellenwert auf Grundlage der Bodenfreiheit vergleichen, welche die eingestellte Bodenfreiheit bei Block 440 ist. Falls der Prozessor 155 bestimmt, dass die Wassertiefe den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, kann der Prozess 400 zu Block 470 übergehen. Falls der Prozessor 155 bestimmt, dass die Wassertiefe den vorbestimmten Schwellenwert nicht überschreitet, kann der Prozess 400 zu Block 475 übergehen.
Bei Block 470 warnt das Überflutungserfassungssystem 105 den Fahrer und empfiehlt eine neue Route. Das heißt, der Prozessor 155 kann die Benutzerschnittstelle 130 dazu anweisen, eine Warnung, die angibt, dass die Straße überflutet ist, die Wassertiefe usw. und eine Empfehlung dazustellen, dass der Fahrer eine unterschiedliche Route wählen soll. Der Prozessor 155 kann ferner die Benutzerschnittstelle 130 dazu anweisen, unterschiedliche Routen auf Grundlage von Daten darzustellen, die von dem Navigationssystem, dem entfernten Server 110 usw. empfangen wurden. In manchen möglichen Umsetzungen weist der Prozessor 155 das Kommunikationssystem 135 dazu an, eine Nachricht an den entfernten Server 110 zu übertragen, welche die Anwesenheit von Flutwasser, den Standort des Host-Fahrzeugs 100, wo das Wasser erfasst wurde usw. angibt. Der Prozess 400 kann zu Block 405 zurückkehren. In einigen Fällen kann der Prozess 400 zu Block 430 zurückkehren, falls der Fahrer die Warnung ignoriert, damit die Wassertiefe regelmäßig bewertet werden kann und zusätzliche Warnungen dargestellt werden können, vor allem falls das Wasser tiefer wird. Ferner kann der Prozessor 155 das Kommunikationssystem 135 dazu anweisen, eine Warnung an einen Notfalldienstleister zu senden, um Hilfe anzufordern, falls der Prozessor 155 bestimmt, dass der Fahrer die Warnung ignoriert hat.
Bei Block 475 warnt das Überflutungserfassungssystem 105 den Fahrer vor der Wasserhöhe. Der Prozessor 155 kann die Benutzerschnittstelle 130 dazu anweisen, eine Warnung darzustellen, die angibt, dass eine Überflutung erfasst wurde. Der Prozessor 155 kann die Benutzerschnittstelle 130 ferner dazu anweisen, dass sie die Wassertiefe, falls bekannt, darstellt. In einigen möglichen Umsetzungen weist der Prozessor 155 das Kommunikationssystem 135 dazu an, eine Nachricht an den entfernten Server 110 zu übertragen, welche die Anwesenheit von Flutwasser, den Standort des Host-Fahrzeugs 100, an dem das Wasser erfasst wurde usw. angibt. Der Prozess 400 kann nach Block 475 zu Block 405 zurückkehren. In einigen Fällen kann der Prozess 400 zu Block 430 zurückkehren, damit die Wassertiefe regelmäßig bewertet werden kann und damit eine unterschiedliche Handlung (z. B. Empfehlen einer neuen Route) vorgenommen werden kann.
Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges aus einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich unter anderem Versionen und/oder Varianten der Sync®-Anwendung von Ford, AppLink/Smart Device Link Middleware, der Betriebssysteme Microsoft Automotive®, Microsoft Windows®, Unix (z. B. das Betriebssystem Solaris®, vertrieben durch die Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien), AIX UNIX, vertrieben durch International Business Machines in Armonk, New York, Linux, Mac OSX und iOS, vertrieben durch die Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, BlackBerry OS, vertrieben durch Blackberry, Ltd. in Waterloo, Kanada, und Android, entwickelt von Google, Inc. und der Open Handset Alliance, oder der Plattform QNX® CAR für Infotainment, angeboten von QNX Software Systems. Beispiele für Rechenvorrichtungen beinhalten unter anderem einen im Fahrzeug integrierten Computer, einen Arbeitsplatzcomputer, einen Server, einen Schreibtisch-, ein Notebook-, einen Laptop- oder Handcomputer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechenvorrichtung.
Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend aufgeführten, ausführbar sein können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl etc. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine zusammengestellt und ausgeführt werden, wie beispielsweise der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher 150, einem computerlesbaren Medium etc., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Vorgänge durchführt, darunter einen oder mehrere der hier beschriebenen Vorgänge. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielzahl von computerlesbaren Medien gespeichert und gesendet werden.
Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nichttransitorisches (z. B. physisches) Medium, das an der Bereitstellung von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die von einem Computer (z. B. von einem Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, darunter unter anderem nichtflüchtige Medien und flüchtige Medien. Nichtflüchtige Medien können beispielsweise Bild- und Magnetplatten und sonstige dauerhafte Speicher beinhalten. Flüchtige Medien können beispielsweise einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (DRAM) beinhalten, der in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, darunter Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfaser, einschließlich der Drähte, die einen mit einem Prozessor eines Computers verbundenen Systembus umfassen. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, jedes andere magnetische Medium, eine CD-ROM, eine DVD, jedes andere optische Medium, Lochkarten, Lochstreifen, jedes andere physikalische Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, jeden anderen Speicherchip oder jede andere Speicherkassette oder jedes andere Medium, das von einem Computer gelesen werden kann.
Datenbanken, Datenbestände oder sonstige Datenspeicher, die hier beschrieben sind, können unterschiedliche Arten von Mechanismen zum Speichern von, Zugreifen auf und Abrufen von unterschiedlichen Arten von Daten einschließen, darunter eine hierarchische Datenbank, eine Gruppe von Dateien in einem Dateisystem, eine Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, ein relationales Datenbankverwaltungssystem (Relational Database Management System - RDBMS) usw. Jeder dieser Datenspeicher ist im Allgemeinen in einer Rechenvorrichtung beinhaltet, welche ein Computerbetriebssystem, wie beispielsweise eines der oben aufgeführten, verwendet, und es wird auf eine oder mehrere mögliche Weisen über ein Netzwerk darauf zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugegriffen werden, und es kann in verschiedenen Formaten gespeicherte Dateien beinhalten. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die strukturierte Abfragesprache (Structured Query Language - SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erstellen, Speichern, Bearbeiten und Ausführen gespeicherter Abläufe ein, wie etwa die vorstehend erwähnte PL/SQL-Sprache.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, PCs etc.) umgesetzt sein, die auf damit assoziierten computerlesbaren Medien (z. B. Platten, Speichern etc.) gespeichert sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige Anweisungen umfassen, die zum Ausführen der hier beschriebenen Funktionen auf computerlesbaren Medien gespeichert sind.
Hinsichtlich der hier beschriebenen Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken etc. versteht es sich, dass die Schritte solcher Prozesse etc. zwar als gemäß einer bestimmten Reihenfolge erfolgend beschrieben worden sind, derartige Verfahren jedoch durchgeführt werden könnten, wobei die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, die von der hier beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich zudem, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte hierin beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders ausgedrückt, dienen hier die Beschreibungen von Vorgängen dem Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie die Ansprüche einschränken.
Dementsprechend versteht es sich, dass die vorstehende Beschreibung veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die vorgestellten Beispiele handelt, würden beim Lesen der vorstehenden Beschreibung ersichtlich. Der Umfang sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorstehende Beschreibung ermittelt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf die beigefügten Ansprüche gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu denen derartige Ansprüche berechtigt sind. Es wird erwartet und beabsichtigt, dass es hinsichtlich der hier erläuterten Technologien künftige Entwicklungen geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige künftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass die Anmeldung modifiziert und variiert werden kann.
Allen in den Patentansprüchen verwendeten Ausdrücken soll deren allgemeine Bedeutung zugeordnet werden, wie sie vom Fachmann der hierin beschriebenen Technologien verstanden wird, sofern hier kein ausdrücklicher Hinweis auf das Gegenteil erfolgt. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel wie etwa „ein“, „einer“, „eine“, „der“, „die“, „das“ etc. dahingehend auszulegen, dass ein oder mehrere der aufgeführten Element genannt werden, sofern ein Anspruch nicht eine ausdrückliche gegenteilige Einschränkung enthält.
Die Zusammenfassung wird bereitgestellt, um dem Leser einen schnellen Überblick über den Charakter der technischen Offenbarung zu ermöglichen. Sie wird in der Auffassung eingereicht, dass sie nicht dazu verwendet wird, den Umfang oder die Bedeutung der Ansprüche auszulegen oder einzuschränken. Zusätzlich geht aus der vorstehenden detaillierten Beschreibung hervor, dass verschiedene Merkmale in verschiedenen Ausführungsformen zum Zwecke der Vereinfachung der Offenbarung zusammengefasst sind. Dieses Offenbarungsverfahren soll nicht dahingehend ausgelegt werden, dass es eine Absicht widerspiegelt, dass die beanspruchten Ausführungsformen mehr Merkmale als ausdrücklich in jedem Anspruch genannt erfordern. Stattdessen liegt der Gegenstand der Erfindung in weniger als allen Merkmalen einer einzelnen offenbarten Ausführungsform, wie die folgenden Ansprüche widerspiegeln. Somit werden die folgenden Ansprüche hiermit in die detaillierte Beschreibung einbezogen, wobei jeder Anspruch für sich als separat beanspruchter Gegenstand steht.

Claims

Fahrzeugcomputer, der Folgendes umfasst: einen Speicher; und einen Prozessor, der dazu programmiert ist, in dem Speicher gespeicherte Anweisungen auszuführen, wobei die Anweisungen Folgendes umfassen: Empfangen eines ersten Reifendrucks an einem ersten Zeitpunkt; Empfangen eines zweiten Reifendrucks an einem zweiten Zeitpunkt; Vergleichen des ersten Reifendrucks mit dem zweiten Reifendruck; und Bestimmen, dass eine Straße überflutet ist auf Grundlage eines Unterschieds zwischen dem ersten Reifendruck und dem zweiten Reifendruck.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 1, wobei Vergleichen des ersten Reifendrucks mit dem zweiten Reifendruck Bestimmen einer Änderungsrate des zweiten Reifendrucks relativ zu dem ersten Reifendruck, Vergleichen der Änderungsrate mit einem vorbestimmten Schwellenwert, Bestimmen, dass die Änderungsrate den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt und, als Ergebnis von Bestimmen, dass die Änderungsrate den vorbestimmte Schwellenwert übersteigt, Bestimmen, dass die Straße überflutet ist, beinhaltet.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 1, wobei die Anweisungen ferner Bestätigen, dass eine Straße überflutet ist, umfasst.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 3, wobei der erste Reifendruck und der zweite Reifendruck von einem ersten Reifendrucksensor empfangen werden und wobei Bestätigen, dass die Straße überflutet ist, Folgendes umfasst: Empfangen eines ersten Reifendrucks von dem zweiten Reifendrucksensor; Empfangen eines zweiten Reifendrucks von dem zweiten Reifendrucksensor nach Empfangen des ersten Reifendrucks von dem zweiten Reifendrucksensor; Vergleichen des ersten Reifendrucks, der von dem zweiten Reifendrucksensor empfangen wurde, mit dem zweiten Reifendruck, der von dem zweiten Reifendrucksensor empfangen wurde; und Bestimmen, dass die Straße überflutet ist auf Grundlage des Unterschieds des ersten und zweiten Reifendrucks, die von dem ersten Reifendrucksensor empfangen wurden, und ferner auf Grundlage eines Unterschieds zwischen dem ersten und zweiten Reifendruck, die von dem zweiten Reifendrucksensor empfangen wurden.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 3, wobei Bestätigen, dass eine Straße überflutet ist, Folgendes beinhaltet: Empfangen einer Abgastemperatur; Empfangen einer zweiten Abgastemperatur nach Empfangen der ersten Abgastemperatur; Vergleichen der ersten Abgastemperatur mit der zweiten Abgastemperatur; und Bestimmen, dass eine Straße überflutet ist, auf Grundlage eines Unterschieds zwischen der ersten Abgastemperatur und der zweiten Abgastemperatur.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 3, wobei Bestätigen, dass die Straße überflutet ist, Vergleichen von Bildern eines Bereichs um ein Host-Fahrzeug und Bestimmen, dass die Straße überflutet ist auf Grundlage von Ähnlichkeiten in den Bildern, die daraus hervorgehen, dass Flutwasser unterscheidende Straßenmerkmale verbirgt, beinhaltet.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 1, wobei die Anweisungen ferner das Bestimmen einer Wassertiefe beinhalten.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 7, wobei Bestimmen der Wassertiefe das Abfrage eines entfernten Servers und Bestimmen der Wassertiefe aus einer Antwort, die von dem entfernten Server empfangen wurde, beinhaltet.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 7, wobei Bestimmen der Wassertiefe auf Grundlage von mindestens zum Teil des Unterschieds zwischen dem ersten Reifendruck und dem zweiten Reifendruck beinhaltet.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 7, wobei Bestimmen der Wassertiefe das Schätzen der Wassertiefe auf Grundlage von mindestens zum Teil eines Unterschieds zwischen einer ersten Abgastemperatur und einer zweiten Abgastemperatur beinhaltet.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 1, wobei die Anweisungen ferner das Einstellen einer Bodenfreiheit eines Host-Fahrzeugs beinhalten.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 11, wobei Einstellen der Bodenfreiheit des Host-Fahrzeugs das Anweisen einer Aufhängungssystemsteuerung, die Bodenfreiheit zu erhöhen, beinhaltet.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 1, wobei die Anweisungen ferner Bestimmen, dass ein Host-Fahrzeug in einem autonomen Modus betrieben wird, beinhalten.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 13, wobei die Anweisungen ferner Vergleichen einer Wassertiefe mit einem vorbestimmten Schwellenwert, Bestimmen, dass die Wassertiefe den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt und, als Ergebnis des Bestimmens, dass die Wassertiefe den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, Anweisen einer autonomen Modussteuerung dazu, eine unterschiedliche Route zu wählen, beinhalten.
Fahrzeugcomputer nach Anspruch 1, wobei die Anweisungen ferner das Bestimmen, dass ein Host-Fahrzeug in einem nichtautonomen Modus betrieben wird und Anweisen einer Benutzerschnittstelle dazu, eine Warnung zu präsentieren, die mindestens eine einer Angabe, dass die Straße überflutet ist, einer Wassertiefe, einer Angabe, ob das Host-Fahrzeug die Straße überqueren kann, und eines Vorschlags einer anderen Route darstellt, beinhalten.