-
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
-
1. Gebiet der Erfindung
-
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugstopp-Führungssystem und ein Fahrzeugstopp-Führungsverfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, das zu einer Kraftstoffzapfanlage bei einer Tankstelle oder einem Ticketverkaufsautomaten oder einem Bezahlautomaten bei einem Parkplatz geführt werden soll.
-
2. Beschreibung der verwandten Technik
-
In den vergangenen Jahren ist ein unbemanntes System, das Maschinen bzw. Automaten nutzt, bei einer Tankstelle, einer Schranke eines Parkplatzes und einer Schranke einer Schnellstraße populär geworden, um Arbeitskosten zu reduzieren. Bisher führt bei der Tankstelle ein Angestellter für die Tankstelle ein hereinfahrendes Fahrzeug zu einer Stoppposition, so dass eine Position einer Kraftstoffdurchlassöffnung des eigenen Fahrzeugs des Fahrers optimal zu einer Position eines Kraftstoffzufuhrstutzens passt, um dadurch dem Fahrer davon zu ermöglichen, sein oder ihr Fahrzeug zu stoppen, ohne auf die Stoppposition zu achten.
-
Mit der Verbreitung der Selbstbedienungstankstellen muss jedoch nun der Fahrer die Stoppposition selbst bestimmen. Dies erweckt ein Problem, dass der Fahrer das Fahrzeug stoppen kann, um die Position der Kraftstoffdurchlassöffnung des eigenen Fahrzeugs zu weit weg von der Position des Kraftstoffzufuhrstutzens, was unterbindet, dass der Stutzen die Kraftstoffdurchlassöffnung erreicht, oder zu nah zu finden, was ein Auftanken schwierig macht. Es gibt ein anderes Problem, dass beispielsweise der Fahrer das Fahrzeug stoppen kann zum fehlerhaften Zuordnen bzw. Zusammenpassen der Stoppposition an der Stelle einer Kraftstoffzapfanlage, die sich auf der gegenüberliegenden Seite der Kraftstoffdurchlassöffnung des Fahrzeugs befindet.
-
Auch bei der Schranke des Parkplatzes oder der Schnellstraße hat ein Arbeiter dem Fahrer geholfen, um die Stoppposition des eigenen Fahrzeugs des Fahrers mit der Schranke abzugleichen, beispielsweise indem die Hand des Arbeiters zu dem Fahrer so weit ausgestreckt wurde. Jedoch erfordert das unbemannte System nun von dem Fahrer selbst, das Auto zu stoppen, um die Stoppposition mit der Position des Ticketverkaufsautomaten oder des Bezahlautomaten abzugleichen, was beispielsweise ein Problem mit sich bringt, dass dem Fahrer ein Zeitaufwand und Arbeitsaufwand verursacht wird zum Stoppen des Fahrzeugs, um die Stoppposition mit der Zielapparatur abzugleichen.
-
Angesichts der oben erwähnten Probleme wird in der Veröffentlichung der
japanischen Patentanmeldung Nr. 07-117639 und der Veröffentlichung der
japanischen Patentanmeldung Nr. 11-292198 eine neue Apparatur in der Tankstelle eingeführt, um die Probleme zu lösen, indem das Auftanken ohne Störung des Fahrers ermöglicht wird. In diesen Beispielen der verwandten Technik muss jedoch die neue Apparatur, die riesige Kosten erfordert, zusätzlich zu der existierenden Apparatur der Tankstelle eingeführt werden, was ein Problem hervorbringt, dass die Einführung der neuen Apparatur in landesweit existierenden Einrichtungen ein riesiges Kostenausmaß verursacht und schwierig zu implementieren ist.
-
Andererseits ist das Interesse jedes Automobilherstellers an einer vorbeugenden Sicherheitsfunktion eines Automobils jüngst gestiegen, und der Anteil von Fahrzeugen, die mit einer Vielzahl von Kameras, Sensoren und Radar versehen sind, ist jüngst gegenüber den gesamten Fahrzeugen angestiegen.
-
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
-
Die vorliegende Erfindung ist gemacht worden, um die oben erwähnten Probleme zu lösen, und hat eine Aufgabe, ein Fahrzeugstopp-Führungssystem und ein Fahrzeugstopp-Führungsverfahren bereitzustellen, um zu veranlassen, dass ein Fahrzeug geführt wird und in einer erwünschten Position gestoppt wird, indem ein an dem Fahrzeug montiertes existierendes System effektiv verwendet wird, um für die Einführung eines neuen Systems erforderliche Kosten auf ein Minimum zu drücken.
-
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeugstopp-Führungssystem bereitgestellt mit: einer Kameravorrichtung, die ausgestaltet ist zum Fotografieren einer Umgebung eines festgelegten zu stoppenden Fahrzeugs; einer Kamerabild-Akquisitionseinheit, die ausgestaltet ist zum Speichern eines von der Kameravorrichtung erhaltenen Kamerabildes in eine Kamerabild-Speichereinheit; einer Zieleinrichtung-Erfassungseinheit, die ausgestaltet ist zum Erfassen einer Zieleinrichtung bzw. Zielanlage, bei der das festgelegte Fahrzeug gestoppt werden soll; einer Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit, die ausgestaltet ist zum Berechnen einer Distanz zwischen einem Zielobjekt, das ein Ziel ist, das bei der Zieleinrichtung existiert, und für welches das festgelegte Fahrzeug gestoppt werden soll, und einer Zielvorrichtung des festgelegten Fahrzeugs, welche dem Zielobjekt näher gebracht werden soll; einer Stoppposition-Berechnungseinheit, die ausgestaltet ist zum Berechnen einer Stoppposition, die veranlasst, dass die Distanz zwischen dem Zielobjekt und der Zielvorrichtung in einen festgelegten Bereich fällt, auf Grundlage eines Berechnungsergebnisses von der Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit; und einer Stoppposition-Führungseinheit, die ausgestaltet ist zum Führen des festgelegten Fahrzeugs zu der Stoppposition auf Grundlage eines Berechnungsergebnisses von der Stoppposition-Berechnungseinheit.
-
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist es möglich, das Fahrzeugstopp-Führungssystem und das Fahrzeugstopp-Führungsverfahren zu realisieren, die die Kosten unterdrücken, durch eine Verwendung von fortgeschrittenen Fahrerunterstützungssystemen (ADAS-Systemen, Advanced Driver Assistance Systems), die bereits montiert worden sind, indem der Bedarf für eine neue Apparatur in einer Zieleinrichtung eliminiert wird, und auch indem das Hinzufügen einer neuen Vorrichtung zu dem Fahrzeug unnötig gemacht wird oder auf einem Minimum gehalten wird.
-
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
-
1 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen einer Ausgestaltung des Fahrzeugstopp-Führungssystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
-
2 ist ein Operationsflussdiagramm eines Gesamtsystems von 1.
-
3 zeigt Operationsflussdiagramme von Beispielen der durch eine Zieleinrichtung-Erfassungseinheit von 1 durchgeführten Zieleinrichtung-Erfassungsverarbeitung.
-
4 ist ein Operationsflussdiagramm eines Beispiels einer durch eine Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit von 1 durchgeführten Zielobjektdistanz-Berechnungsverarbeitung.
-
5 ist ein Operationsflussdiagramm eines Beispiels einer durch eine Stoppposition-Berechnungseinheit von 1 durchgeführten Stoppposition-Berechnungsverarbeitung.
-
6 ist ein Operationsflussdiagramm eines Beispiels einer durch eine Stoppposition-Führungseinheit von 1 durchgeführten Stoppposition-Führungsverarbeitung.
-
7 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen der Zielobjektdistanz-Berechnungsverarbeitung, der Stoppposition-Berechnungsverarbeitung und der Stoppposition-Führungsverarbeitung, die durch das Fahrzeugstopp-Führungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung durchgeführt werden.
-
8 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen eines Beispiels davon, was auf einem Monitor einer Fahrzeugnavigationsvorrichtung bei der Stoppposition-Führungsverarbeitung angezeigt wird, die durch das Fahrzeugstopp-Führungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird.
-
9 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen eines anderen Beispiels der Zielobjektdistanz-Berechnungsverarbeitung, der Stoppposition-Berechnungsverarbeitung und der Stoppposition-Führungsverarbeitung, die durch das Fahrzeugstopp-Führungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung durchgeführt werden.
-
10 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen eines Beispiels einer spezifischen Ausgestaltung einer Steuereinheit von 1.
-
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
-
Mit Verweis auf die begleitenden Zeichnungen werden unten ein Fahrzeugstopp-Führungssystem und ein Fahrzeugstopp-Führungsverfahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben. Man beachte, dass in jeder der Ausführungsformen dieselben oder entsprechende Elemente mit denselben Bezugszeichen bezeichnet werden, und eine redundante Beschreibung wird weggelassen.
-
Ferner repräsentiert in der folgenden Beschreibung, wenn eine "Zieleinrichtung", bei der ein Fahrzeug gestoppt werden soll, beispielsweise eine Tankstelle ist, ein "Zielobjekt" eine Kraftstoffzapfanlage oder einen Kraftstoffzufuhrstutzen der Tankstelle, und eine "Zielvorrichtung" repräsentiert eine Kraftstoffdurchlassöffnung eines Zielfahrzeugs, das einer Fahrzeugstoppführung unterzogen werden soll.
-
Wenn die "Zieleinrichtung" eine automatische Mautschranke eines Parkplatzes, eine Mautschranke einer Schnellstraße oder dergleichen ist, repräsentiert ferner das "Zielobjekt" einen Ticketverkaufsautomaten oder einen Bezahlautomaten und die "Zielvorrichtung" repräsentiert eine Tür eines Fahrersitzes des Zielfahrzeugs, das der Fahrzeugstoppführung unterzogen werden soll.
-
Erste Ausführungsform
-
1 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen einer Ausgestaltung eines Fahrzeugstopp-Führungssystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Als ein Beispiel ist das in 1 veranschaulichte Fahrzeugstopp-Führungssystem an einem Fahrzeug montiert. Eine durch die gestrichelte Linie angegebene Steuereinheit 100 ist beispielsweise aus einem Prozessor mit einem Speicher gebildet und führt in Kooperation mit jeweiligen Vorrichtungen und Signalen, die außerhalb der Steuereinheit 100 veranschaulicht sind, eine Steuerung durch.
-
Wenigstens eine Kameravorrichtung 1 fotografiert und überwacht die Umgebungen des zu stoppenden Fahrzeugs.
-
Eine Kamerabild-Akquisitionseinheit 101 speichert ein von der Kameravorrichtung 1 erhaltenes Kamerabild in eine Kamerabild-Speichereinheit M1. Man beachte, dass eine Berechnungsgenauigkeit für eine Distanz sich durch eine Verwendung des Kamerabildes verbessert, das von der Kameravorrichtung 1 erhalten worden ist, die nah zu der Kraftstoffdurchlassöffnung oder der Tür des Fahrersitzes bereitgestellt ist, welche die Zielvorrichtung ist.
-
Eine Zieleinrichtung-Erfassungseinheit 102 erfasst die Zieleinrichtung von dem in der Kamerabild-Speichereinheit M1 gespeicherten Kamerabild, dem Signal, das von einem Systemaktivierungsknopf 5 empfangen worden ist, der durch den Benutzer betätigt worden ist, der das System aktivieren soll, oder einer Sonderziel-(POI, Point of Interest)Information, die hauptsächlich eine Einrichtungsinformation über die Umgebungen des eigenen Fahrzeugs angibt, die von einer Fahrzeugnavigationsvorrichtung 6 erhalten worden ist.
-
Eine Erfassungszielverzeichnis-Speichereinheit M4 speichert im Voraus Merkmalpunkte der Zieleinrichtung, Bilder des Zielobjekts der Zieleinrichtung, Bilder eines Fahrzeugstopprahmenmusters oder eines Fahrzeugstoppbalkenmusters für das Zielobjekt, später beschrieben, welches in dem Zielobjekt enthalten ist, und dergleichen. Die Merkmalpunkte der Zieleinrichtung sind beispielsweise Bilder von Schildern der Tankstelle und der automatischen Mautschranke.
-
Eine Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit 106 berechnet eine Distanz zwischen dem Zielobjekt der Zieleinrichtung und der Zielvorrichtung des eigenen Fahrzeugs.
-
Eine Stoppposition-Berechnungseinheit 107 berechnet und bestimmt eine Stoppposition, die veranlasst, dass die Distanz zwischen dem Zielobjekt und der Zielvorrichtung in einen optimalen festgelegten Bereich fällt, auf Grundlage des oben erwähnten Berechnungsergebnisses der Distanz.
-
Eine Zielobjektdistanz-Berechnungsergebnis-Speichereinheit M5 speichert das Berechnungsergebnis der Distanz zwischen dem Zielobjekt der Zieleinrichtung und der Zielvorrichtung des eigenen Fahrzeugs.
-
Eine Stoppposition-Berechnungsergebnis-Speichereinheit M6 speichert das Berechnungsergebnis der Stoppposition.
-
Eine Zielvorrichtung-Speichereinheit M7 speichert das Bild der Zielvorrichtung des Zielfahrzeugs, welche(s) aus der Kraftstoffdurchlassöffnung, der Tür des Fahrersitzes oder dergleichen des Zielfahrzeugs, nämlich dem eigenen Fahrzeug in diesem Fall, gebildet ist.
-
Ein Fahrzeugsignal 4 ist ein Signal, das einen Fahrzustand oder dergleichen des Fahrzeugs angibt, das von einer anderen Steuervorrichtung oder dergleichen des eigenen Fahrzeugs empfangen worden ist.
-
Eine Signalempfangseinheit 105 empfängt das Fahrzeugsignal 4.
-
Eine Stoppposition-Führungseinheit 108 führt das eigene Fahrzeug zu der Stoppposition auf Grundlage des oben erwähnten Berechnungsergebnisses und einer von der Signalempfangseinheit 105 akquirierten Fahrzeuginformation.
-
Auf Grundlage eines Führungsergebnisses von der Stoppposition-Führungseinheit 108 führt dann eine Automatisches-Fahren-Steuervorrichtung 7 ein automatisches Fahren durch, eine Lautsprechervorrichtung 8 informiert über die Führung durch eine Sprachführung oder einen elektronischen Klang, und die Fahrzeugnavigationsvorrichtung 6 zeigt die Führung an.
-
Um die Berechnungsgenauigkeit der Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit 106 zu erhöhen, enthält das Fahrzeugstopp-Führungssystem ferner ein Radar 2, eine Radarempfangseinheit 103, eine Radarempfangsergebnis-Speichereinheit M2, einen Ultraschallsensor 3, eine Sensorempfangseinheit 104 und eine Sensorempfangsergebnis-Speichereinheit M3. Die Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit 106 kann die Berechnungsgenauigkeit durch Verwendung der von dem Radar 2 und dem Ultraschallsensor 3 empfangenen Erfassungssignale verbessern.
-
Als die oben erwähnten jeweiligen Vorrichtungen, die für das System gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet sind, können ebenso eine Umgebungsansichtkamera, eine Motorsteuereinheit (ECU) zum Steuern eines Umgebungsansichtmonitors, ein System-on-Chip (SOC), ein Fahrzeugnavigationssystem, Lautsprecher, ein Radar, ein Ultraschallsensor und dergleichen verwendet werden, die bereits an dem Fahrzeug montiert worden sind.
-
Man beachte, dass, wenn die Steuereinheit 100 aus einem Prozessor gebildet ist, ein Prozessor 100a im Wesentlichen eine derartige Ausgestaltung hat, wie sie beispielsweise in 10 als eine bekannte Technologie veranschaulicht ist. Eine Eingabe und Ausgabe werden von der/an die Außenseite durch eine Schnittstelle (I/F) 10a durchgeführt, und eine CPU 10b führt eine Arithmetikverarbeitung für vielfältige Steuerungsarten auf Grundlage von Programmen und Daten, die zur Steuerungsverarbeitung erforderlich sind, die in einem Speicher 10c gespeichert sind, und auf Grundlage von Daten, Signalen und dergleichen durch, die von außen empfangen worden sind, gibt das Verarbeitungsergebnis nach außen aus, und zeichnet die Daten in dem Speicher 10c auf, wie der Bedarf auftritt. In der Steuereinheit 100 von 1 sind die jeweiligen Elemente der auf Grundlage der oben erwähnten Programme ausgeführten Verarbeitung als funktionale Blöcke veranschaulicht. Die jeweiligen Speichereinheiten M1 bis M7 von 7 sind aus dem Speicher 10c gebildet.
-
Als Nächstes werden Operationen mit Verweis auf in 2, 3, 4, 5 und 6 veranschaulichte Operationsflussdiagramme beschrieben. 2 ist ein Operationsflussdiagramm eines Gesamtsystems von 1. Wenn die Zündung (IG) des Fahrzeugs angeschaltet wird (Schritt S1), wird eine Zieleinrichtung-Erfassungsverarbeitung durch die Zieleinrichtung-Erfassungseinheit 102 durchgeführt (Schritt S2). Wenn das eigene Fahrzeug, das das Zielfahrzeug ist, sich bewegt und sich der Zieleinrichtung zum Erfassen der Zieleinrichtung nähert, werden eine durch die Stoppposition-Berechnungseinheit 107 durchzuführende Stoppposition-Berechnungsverarbeitung (Schritt S3), eine durch die Stoppposition-Führungseinheit 108 durchzuführende Stoppposition-Führungsverarbeitung (Schritt S4) und eine durch die Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit 106 durchzuführende Zielobjektdistanz-Berechnungsverarbeitung (Schritt S5) aktiviert.
-
Wenn das eigene Fahrzeug zu einer optimalen Stoppposition kommt, wird die Führung bestimmt, vollendet worden zu sein (Schritt S6), und das System wird zurückgesetzt (Schritt S7). Dann wird die oben erwähnte Verarbeitung wiederholt durchgeführt, bis die Zündung (IG) ausgeschaltet wird (Schritt S8).
-
Als Flüsse (a) bis (c) von 3 sind Operationsflussdiagramme von Beispielen der Zieleinrichtung-Erfassungsverarbeitung veranschaulicht, die durch die Zieleinrichtung-Erfassungseinheit 102 im Schritt S2 von 2 durchgeführt wird. In dem Fluss (a) bestimmt die Zieleinrichtung-Erfassungseinheit 102, dass eine Annäherung zu der Zieleinrichtung gemacht worden ist, auf Grundlage der Operation bzw. Betätigung des Systemaktivierungsknopfs 5. Beim Vorbeikommen an der Tankstelle drückt beispielsweise der Benutzer oder Fahrer (hier im Nachfolgenden grob als "Benutzer" bezeichnet) den Systemaktivierungsknopf 5 vor einem Zusteuern auf die Kraftstoffzapfanlage nieder (Schritt S1021). Die Zieleinrichtung-Erfassungseinheit 102 bestimmt, dass eine Annäherung zu der Zieleinrichtung gemacht worden ist, auf Grundlage eines durch das Niederdrücken des Systemaktivierungsknopfs 5 erzeugten Aktivierungssignals (Schritt S1022).
-
In dem Fluss (b) von 3 erfasst die Zieleinrichtung-Erfassungseinheit 102 den Merkmalpunkt der Zieleinrichtung von dem Kamerabild innerhalb der Kamerabild-Speichereinheit M1 zum Speichern des durch die Kameravorrichtung 1 akquirierten Kamerabildes und bestimmt eine Anwesenheit oder Abwesenheit der Zieleinrichtung auf Grundlage eines Erfassungsergebnisses davon und einer Änderung in dem Fahrzeugsignal 4. Beispielsweise wird das Schild der Tankstelle als der Merkmalpunkt festgelegt, und der Merkmalpunkt des Schildes der Tankstelle ist im Voraus in der Erfassungszielverzeichnis-Speichereinheit M4 gespeichert. Wenn der Benutzer bei der Tankstelle vorbeikommt bzw. in diese einfährt, bestimmt die Zieleinrichtung-Erfassungseinheit 102, dass eine Annäherung zu der Zieleinrichtung gemacht worden ist, auf Grundlage des Schildes der Tankstelle, das der Merkmalpunkt ist, der in dem Kamerabild enthalten ist, das in der Kamerabild-Speichereinheit M1 gespeichert ist, und des Fahrzeugsignals 4, das angibt, dass das Fahrzeug die Straße verlassen hat und in die Tankstelle eingefahren ist. Und zwar wird das Kamerabild von der Kamerabild-Speichereinheit M1 oder der Kameravorrichtung 1 akquiriert, und der Merkmalpunkt der Zieleinrichtung wird von der Erfassungszielverzeichnis-Speichereinheit M4 akquiriert (Schritt S1023). Es wird bestimmt, ob oder ob nicht der Merkmalpunkt der Zieleinrichtung in dem Kamerabild enthalten ist (Schritt S1024), und wie ein weiterer Bedarf auftritt, wird der Fahrzustand beispielsweise hinsichtlich dessen, ob das Fahrzeug links oder rechts zu dem Merkmalpunkt abgebogen ist, von dem Fahrzeugsignal 4 bestimmt, das den Fahrzustand des Fahrzeugs angibt, um dadurch zu bestimmen, dass eine Annäherung zu der Zieleinrichtung gemacht worden ist (Schritt S1025).
-
In dem Fluss (c) von 3 bestimmt die Zieleinrichtung-Erfassungseinheit 102 die Anwesenheit oder Abwesenheit der Zieleinrichtung auf Grundlage der von der Fahrzeugnavigationsvorrichtung 6 erhaltenen POI-Information. Wenn beispielsweise der Benutzer bei der Tankstelle vorbeikommt bzw. in diese einfährt, kann die POI-Information über die Zieleinrichtung von einer Information über die Umgebungen des eigenen Fahrzeugs akquiriert werden, und wenn es aus dem Fahrzeugsignal 4 ermittelt wird, dass das eigene Fahrzeug den Fahrweg in der Position der Zieleinrichtung verlassen hat (Schritt S1026), wird es bestimmt, dass eine Annäherung zu der Zieleinrichtung gemacht worden ist (Schritt S1027).
-
Wenn es bestimmt bzw. ermittelt wird, dass eine Annäherung zu der Zieleinrichtung gemacht worden ist, bei der Zieleinrichtung-Erfassungsverarbeitung, die durch die Zieleinrichtung-Erfassungseinheit 102 durchgeführt wird, die in den Flüssen (a) bis (c) von 3 veranschaulicht ist, stellt die Zieleinrichtung-Erfassungseinheit 102 eine Aktivierungsmeldung an die Stoppposition-Berechnungseinheit 107 zum Durchführen der Stoppposition-Berechnungsverarbeitung (Schritt S3), an die Stoppposition-Führungseinheit 108 zum Durchführen der Stoppposition-Führungsverarbeitung (Schritt S4) und an die Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit 106 zum Durchführen der Zielobjektdistanz-Berechnungsverarbeitung (Schritt S5) aus.
-
4 ist ein Operationsflussdiagramm zum Veranschaulichen eines Beispiels der Zielobjektdistanz-Berechnungsverarbeitung, die durch die Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit 106 im Schritt S5 von 2 durchgeführt wird. Wenn in 4 die Aktivierungsmeldung von der Zieleinrichtung-Erfassungseinheit 102 ausgestellt wird, akquiriert die Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit 106 das in der Kamerabild-Speichereinheit M1 gespeicherte Kamerabild und eine Information über die Zieleinrichtung, die in der Erfassungszielverzeichnis-Speichereinheit M4 gespeichert ist (Schritt S1061). Dann wird das Zielobjekt der Zieleinrichtung, gespeichert in der Erfassungszielverzeichnis-Speichereinheit M4, von dem in der Kamerabild-Speichereinheit M1 gespeicherten Kamerabild erfasst (Schritt S1062). Dann wird die Distanz zwischen dem Zielobjekt der Zieleinrichtung und der Zielvorrichtung des eigenen Fahrzeugs, gespeichert in der Zielvorrichtung-Speichereinheit M7, berechnet (Schritt S1063), und das Berechnungsergebnis wird in die Zielobjektdistanz-Berechnungsergebnis-Speichereinheit M5 gespeichert (Schritt S1064).
-
Wenn beispielsweise der Benutzer bei der Tankstelle vorbeikommt, wird auf Grundlage des Bildes des Zielobjekts, das aus der Kraftstoffzapfanlage oder dem Kraftstoffzufuhrstutzen gebildet ist, das in der Erfassungszielverzeichnis-Speichereinheit M4 gespeichert ist, die Kraftstoffzapfanlage oder der Kraftstoffzufuhrstutzen innerhalb des Kamerabildes erfasst von dem Kamerabild, das in der Kamerabild-Speichereinheit M1 gespeichert ist. Ferner wird die Zielvorrichtung des Zielfahrzeugs des Benutzers, gebildet aus der Kraftstoffdurchlassöffnung des Zielfahrzeugs, gespeichert in der Zielvorrichtung-Speichereinheit M7, von demselben Kamerabild erfasst. Dann wird die Distanz zwischen dem erfassten Kraftstoffzufuhrstutzen, der das Zielobjekt ist, und der Kraftstoffdurchlassöffnung, die die Zielvorrichtung des Zielfahrzeugs des Benutzers ist, berechnet, und das Berechnungsergebnis wird in die Zielobjektdistanz-Berechnungsergebnis-Speichereinheit M5 gespeichert.
-
In 7 ist ein Beispiel zum Berechnen der Distanz zwischen der Kraftstoffzapfanlage, die das Zielobjekt ist, und der Kraftstoffdurchlassöffnung, die die Zielvorrichtung ist, veranschaulicht. In 7 repräsentiert A1 das eigene Fahrzeug, das das Zielfahrzeug ist, repräsentiert A2 einen Eigenes-Fahrzeug-Referenzpunkt des eigenen Fahrzeugs, repräsentiert A3 die Kraftstoffdurchlassöffnung, die die Zielvorrichtung des eigenen Fahrzeugs ist, repräsentiert B1 die Kraftstoffzapfanlage oder den Kraftstoffzufuhrstutzen, die/der das Zielobjekt der Zieleinrichtung ist, repräsentiert B2 einen Fahrzeugstopprahmen für die Kraftstoffzapfanlage oder den Kraftstoffzufuhrstutzen, und repräsentiert B3 einen Fahrzeugstopprahmen-Referenzpunkt.
-
In 7 repräsentiert D eine lineare Distanz zwischen der Kraftstoffzapfanlage, die das Zielobjekt ist, und der Kraftstoffdurchlassöffnung, die die Zielvorrichtung ist, welche durch den Begriff "Distanz zwischen Zielobjekt und Zielvorrichtung" angegeben ist, und es wird impliziert, dass der Wert von D kleiner wird, wenn/wie das eigene Fahrzeug näher zu der Kraftstoffzapfanlage kommt. Die Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit 106 führt wiederholt die Erfassung des Zielobjekts mit der Erfassung der Zielvorrichtung, der Berechnung der Distanz zwischen dem Zielobjekt und der Zielvorrichtung und dem Speichern des Berechnungsergebnisses durch und behält konstant das Speichern des jüngsten Berechnungsergebnisses in die Zielobjektdistanz-Berechnungsergebnis-Speichereinheit M5 bei.
-
5 ist ein Operationsflussdiagramm zum Veranschaulichen eines Beispiels der Stoppposition-Berechnungsverarbeitung, die durch die Stoppposition-Berechnungseinheit 107 im Schritt S3 von 2 durchgeführt wird. Wenn in 5 die Aktivierungsmeldung von der Zieleinrichtung-Erfassungseinheit 102 ausgestellt wird, akquiriert die Stoppposition-Berechnungseinheit 107 das in der Kamerabild-Speichereinheit M1 gespeicherte Kamerabild und eine Information über das Zielobjekt, die/das in der Erfassungszielverzeichnis-Speichereinheit M4 gespeichert worden ist (Schritt S1071). Dann wird das Bild des Fahrzeugstopprahmens oder eines Fahrzeugstoppbalkens, welches mit dem Fahrzeugstopprahmenmuster oder dem Fahrzeugstoppbalkenmuster für das Zielobjekt der Zieleinrichtung, gespeichert in der Erfassungszielverzeichnis-Speichereinheit M4, zusammenpasst, von dem in der Kamerabild-Speichereinheit M1 gespeicherten Kamerabild erfasst (Schritt S1072). Dann wird die Stoppposition aus dem Fahrzeugstopprahmen oder dem Fahrzeugstoppbalken für das Zielobjekt der Zieleinrichtung und der Zielvorrichtung des eigenen Fahrzeugs, gespeichert in der Zielvorrichtung-Speichereinheit M7, berechnet (Schritt S1073), und das Berechnungsergebnis wird in die Stoppposition-Berechnungsergebnis-Speichereinheit M6 gespeichert (Schritt S1074).
-
Wenn beispielsweise der Benutzer bei der Tankstelle vorbeikommt bzw. in diese einfährt, wird auf Grundlage des Bildes des Fahrzeugstopprahmenmusters des Zielobjekts, gespeichert in der Erfassungszielverzeichnis-Speichereinheit M4, der Fahrzeugstopprahmen innerhalb des Kamerabildes von dem in der Kamerabild-Speichereinheit M1 gespeicherten Kamerabild erfasst. Dann wird eine Distanz zwischen einem voreingestellten Referenzpunkt des erfassten Fahrzeugstopprahmens und einem Referenzpunkt des Zielfahrzeugs des Benutzers berechnet, und das Berechnungsergebnis wird in die Stoppposition-Berechnungsergebnis-Speichereinheit M6 gespeichert.
-
Deshalb wird die Stoppposition auf Grundlage des Fahrzeugstopprahmens oder des Fahrzeugstoppbalkens erhalten, um dadurch die Stoppposition zu berechnen, die veranlasst, dass die Distanz zwischen dem Zielobjekt und der Zielvorrichtung in einen festgelegten Bereich fällt.
-
Man beachte, dass, wenn der Fahrzeugstopprahmen oder der Fahrzeugstoppbalken für das Zielobjekt nicht existiert, beispielsweise ein Punkt, der durch Distanzen von dem Zielobjekt definiert ist, die jeweils im Voraus in der X-Achse und der Y-Achse innerhalb einer horizontalen Ebene relativ zu dem Zielobjekt festgelegt worden sind, als eine Stopppositionreferenz festgelegt wird, und die Stoppposition wird auf Grundlage der Stopppositionreferenz berechnet. Die jeweiligen Distanzen von dem Zielobjekt in der X-Achse und der Y-Achse innerhalb der horizontalen Ebene für die Stopppositionreferenz sind im Voraus in der Erfassungszielverzeichnis-Speichereinheit M4 gespeichert.
-
In 7 ist auch ein Beispiel zum Berechnen einer Distanz zwischen dem Fahrzeugstopprahmen-Referenzpunkt B3 des Fahrzeugstopprahmens B2 und dem Eigenes-Fahrzeug-Referenzpunkt A2 des Zielfahrzeugs veranschaulicht. In 7 sind der Fahrzeugstopprahmen-Referenzpunkt B3 und der Eigenes-Fahrzeug-Referenzpunkt A2 jeweils auf hinten rechts festgelegt, aber müssen nicht immer auf hinten rechts festgelegt sein, und irgendein Referenzpunkt, der eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeugstopprahmen B2 und dem eigenen Fahrzeug A1 angibt, kann festgelegt sein. Ferner wird die berechnete Stoppposition durch Vektorwerte (Xadj, Yadj) in der X-Achse entsprechend einer Horizontalrichtung und der Y-Achse entsprechend einer Tiefenrichtung ausgedrückt, wenn vorwärts von dem eigenen Fahrzeug betrachtet, innerhalb der horizontalen Ebene, die sich von dem Eigenes-Fahrzeug-Referenzpunkt A2 zu dem Fahrzeugstopprahmen-Referenzpunkt B3 erstreckt, und gibt an, dass die Vektorwerte (Xadj, Yadj) kleinere Werte haben, wenn/wie das eigene Fahrzeug näher zu der Stoppposition kommt. Bei der Stoppposition-Berechnungsverarbeitung werden die Erfassung des Fahrzeugstopprahmens, die Berechnung der Stoppposition und das Speichern des Berechnungsergebnisses wiederholt durchgeführt, um dadurch konstant ein Speichern des jüngsten Berechnungsergebnisses in die Stoppposition-Berechnungsergebnis-Speichereinheit M6 beizubehalten.
-
6 ist ein Operationsflussdiagramm zum Veranschaulichen eines Beispiels der Stoppposition-Führungsverarbeitung, die durch die Stoppposition-Führungseinheit 108 im Schritt S4 von 2 durchgeführt wird. In 6 akquiriert die Stoppposition-Führungseinheit 108 ein Zielobjektdistanz-Berechnungsergebnis, das durch die Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit 106 erhalten und in der Zielobjektdistanz-Berechnungsergebnis-Speichereinheit M5 gespeichert worden ist, ein Stoppposition-Berechnungsergebnis, das durch die Stoppposition-Berechnungseinheit 107 erhalten und in der Stoppposition-Berechnungsergebnis-Speichereinheit M6 gespeichert worden ist, und das Fahrzeugsignal 4 (Schritt S1081 bis S1083) und berechnet daraus ein Korrekturausmaß hinsichtlich dessen, wie viel Steuerung des eigenen Fahrzeugs noch erledigt werden muss (Schritt S1084). Dann wird eine dem Korrekturausmaß entsprechende Führungsverarbeitung durchgeführt (Schritt S1085). Dann wird das Zielobjektdistanz-Berechnungsergebnis akquiriert (Schritt S1086), und die Verarbeitung wird wiederholt durchgeführt, bis eine Zielobjektdistanz in einen definierten Bereich fällt, der der zweite festgelegte Bereich ist (Schritt S1087).
-
In 8 ist ein Beispiel der durch die Stoppposition-Führungseinheit 108 durchgeführten Führungsverarbeitung veranschaulicht. Ein Beispiel davon, was auf einem Monitor der Fahrzeugnavigationsvorrichtung 6 oder dergleichen des eigenen Fahrzeugs angezeigt wird, ist veranschaulicht. Der Pfeil wird in Verknüpfung mit den Vektorwerten (Xadj, Yadj) in der X-Achse und der Y-Achse von dem Eigenes-Fahrzeug-Referenzpunkt A2 zu dem in 7 veranschaulichten Fahrzeugstopprahmen-Referenzpunkt B3 angezeigt, was umfassend visuell anzeigen kann, wie der Benutzer das Fahrzeug hiernach steuern sollte.
-
In 8 ist die durch die Anzeige durchgeführte Führung veranschaulicht, aber die Führung kann durch ein anderes Verfahren als eine Anzeige durchgeführt werden. Beispielsweise kann die Lautsprechervorrichtung 8 verwendet werden, um hörbar umfassend zu führen, wie der Benutzer das Fahrzeug hiernach steuern sollte, durch eine Verwendung der Sprachführung oder eines elektronischen Klangs. Auf Grundlage der Vektorwerte (Xadj, Yadj) in der X-Achse und der Y-Achse von dem Eigenes-Fahrzeug-Referenzpunkt A2 zu dem Fahrzeugstopprahmen-Referenzpunkt B3 kann außerdem eine Anweisung an die Automatisches-Fahren-Steuervorrichtung 7 gesendet werden, um zu veranlassen, dass das eigene Fahrzeug automatisch geführt und zu der festgelegten Stoppposition gefahren wird.
-
Auf diese Weise ist in dieser Ausführungsform ein Beispiel einer Verwendung der Kameravorrichtung 1 veranschaulicht, aber die Berechnungsgenauigkeit des Radars 2 und die Berechnungsgenauigkeit für die Zielobjektdistanz können auch durch eine Verwendung des Radars 2, der Radarempfangseinheit 103, der Radarempfangsergebnis-Speichereinheit M2, des Ultraschallsensors 3, der Sensorempfangseinheit 104 und der Sensorempfangsergebnis-Speichereinheit M3 verbessert werden, die zum Verbessern der Berechnungsgenauigkeit der Zielobjektdistanz-Berechnungseinheit 106 enthalten sind.
-
Ferner wird in der oben erwähnten Ausführungsform die Führung zu der Tankstelle beschrieben, aber die Zieleinrichtung kann nicht nur auf die Tankstelle, sondern auch auf die automatische Mautschranke bei einer Schranke des Parkplatzes, der Schnellstraße oder dergleichen angewendet werden. In diesem Fall ist das Zielobjekt der Ticketverkaufsautomat oder der Bezahlautomat. In 9 ist ein Beispiel bei dem Parkplatz, der Schnellstraße oder dergleichen veranschaulicht, und die spezifische Operation ist dieselbe, wie die oben in dem Fall der Tankstelle beschriebene. B4 repräsentiert einen Fahrzeugstoppbalken, B1a repräsentiert den Ticketverkaufsautomaten oder den Bezahlautomaten, und A3a repräsentiert die Tür des Fahrersitzes.
-
Ferner wird in der oben erwähnten Ausführungsform das Zielfahrzeug als das eigene Fahrzeug beschrieben, das mit dem Fahrzeugstopp-Führungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung ausgerüstet ist, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt, und eine Fahrzeugstopp-Führungssteuerung kann auch für ein Fahrzeug, das nicht mit dem Fahrzeugstopp-Führungssystem ausgerüstet ist, als das Zielfahrzeug durchgeführt werden. In diesem Fall sind die Steuereinheit 100 von 1 und die um die Steuereinheit 100 herum veranschaulichten vielfältigen Vorrichtungen miteinander durch Drahtloskommunikationen verbunden, wie der Bedarf auftritt.
-
Wie oben beschrieben, wird bei dem Fahrzeugstopp-Führungssystem und dem Fahrzeugstopp-Führungsverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung das System, das bereits montiert worden ist, effektiv verwendet, um dadurch für die Einführung eines neuen Systems erforderliche Kosten auf ein Minimum drücken zu können.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- JP 07-117639 [0005]
- JP 11-292198 [0005]
