DE102019118210A1

DE102019118210A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Kompensation eines Richtungswinkels

Info

Publication number: DE102019118210A1
Application number: DE102019118210.7A
Authority: DE
Inventors: Kyung Jin RYU; Nam Soo Kim; Jun hyeong OH
Original assignee: Hyundai Mobis Co Ltd
Current assignee: Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date: 2018-07-06
Filing date: 2019-07-05
Publication date: 2020-01-09
Also published as: US11091143B2; KR20200005224A; US11721109B2; CN110745135A; KR102496290B1; CN110745135B; US20210339731A1; US20200010073A1

Abstract

Es werden eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kompensation eines Richtungswinkels offenbart. Die Vorrichtung zur Kompensation eines Richtungswinkels weist eine Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit, die dazu ausgebildet ist, festzustellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, um einen Richtungswinkel einer Kamera zu kompensieren, und eine Richtungswinkelverarbeitungseinheit auf, die dazu ausgebildet ist, den Richtungswinkel der Kamera unter Verwendung eines von der Kamera kommenden Fahrspurdistanzeingangs bzw. bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanzeingangs zu kompensieren, wenn von der Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit festgestellt wird, dass die Kompensationsbedingung erfüllt ist.

Description

Querverweis auf verwandte Anmeldungen
Die vorliegende Anmeldung beansprucht gemäß 35 U.S.C. §119(a) die Priorität der Koreanischen Anmeldung Nr. 10-2018-0078679 , eingereicht beim Koreanischen Patentamt am 6. Juli 2018, welche durch Bezugnahme in vollem Umfang Teil der vorliegenden Anmeldung ist.
Hintergrund der Erfindung
Technisches Gebiet
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung betreffen eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kompensation eines Richtungswinkels, und insbesondere eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kompensation eines Richtungswinkels, welche das Spurhalten eines Fahrzeugs durch Kompensieren eines Richtungswinkels einer Kamera über eine Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz unterstützen.
Stand der Technik
Mit der Entwicklung von Fahrerassistenzsystemen (FAS) und der Nachfrage nach autonomem Fahren in den letzten Jahren, wurde die autonome Lenkungssteuerung oder aktive Lenkungssteuerung entwickelt, welche zusätzlich zu einer Grundfunktion der Lenkkraftunterstützung des Fahrers ein elektrisches Lenkungssystem ungeachtet der Absicht des Fahrers betreibt.
In Abhängigkeit von einer solchen autonomen Lenkungssteuerung oder aktiven Lenkungssteuerung existieren zahlreiche verschiedene die Lenkung betreffende Steuersysteme, die sich auf ein elektrisches Lenkungssystem von Fahrzeugen auswirken.
Beispiele für das die Lenkung betreffende Steuersystem für Fahrzeuge umfassen ein Spurhalteassistenzsystem (LKAS), das ein Fahrzeug derart steuert, dass es nach dem Erkennen einer Fahrspurbegrenzung innerhalb einer festgelegten Fahrspur fährt, und bei der Gefahr des Verlassens einer Fahrspur das Spurhalten, ungeachtet der Aktion des Fahrers, durch den Betrieb eines Lenkungssystems steuert.
Das Spurhalteassistenzsystem erkennt eine Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung und erkennt den Fahrzustand eines Fahrzeugs, um einen Richtungswinkel zu kompensieren oder vor einem Verlassen der Fahrspur zu warnen, damit das Fahrzeug nicht aus der erkannten Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung gerät.
Ein herkömmliches Spurhalteassistenzsystem erkennt Fahrspuren bzw. Fahrspurbegrenzungen durch das Analysieren von Bildern, welche mittels einer Kamera erfasst werden. Insbesondere die Steuerleistung des Spurhalteassistenzsystems zur Durchführeng der seitlichen Steuerung unter Verwendung der Kamera ist von der Fahrspursignalgenauigkeit der Kamera erheblich beeinflusst. Das System ist dahingehend problematisch, dass es das Fahrzeug derart steuert, dass es sich bezogen auf die Mitte der Fahrspur auf einer Seite befindet, wenn bei der Kamerakalibrierung ein die Genauigkeit beeinträchtigender Fehler auftritt.
Das Vorangehende ist in der veröffentlichten Koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2019-0015018 (12. Februar 2018) mit dem Titel „Method of Estimating Lane Information“ offenbart.
Überblick
Zahlreiche verschiedene Ausführungsbeispiele betreffen eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kompensation eines Richtungswinkels, die in der Lage sind, das Spurhalten eines Fahrzeugs durch Kompensieren eines Richtungswinkels einer Kamera über eine Fahrspurdistanz zu unterstützen.
Nach einem Ausführungsbeispiel ist eine Vorrichtung zur Kompensation eines Richtungswinkels vorgesehen, welche eine Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, festzustellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, um einen Richtungswinkel einer Kamera zu kompensieren, und welche eine Richtungswinkelverarbeitungseinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, den Richtungswinkel der Kamera unter Verwendung eines von der Kamera kommenden Fahrspurdistanzeingangs bzw. Fahrspurbegrenzungseingangsdistanz zu kompensieren, wenn von der Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit festgestellt wird, dass die Kompensationsbedingung erfüllt ist.
Die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit kann feststellen, ob ein Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt.
Die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit kann feststellen, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, wobei sie eine Fahrzeug-Gierrate und/oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Fahrspurkrümmung und/oder ein Kamerasichtfeld und/oder eine Kamerazuverlässigkeit und/oder einen Fahrspurtyp bzw. Fahrspurbegrenzungstyp und/oder eine Fahrspurbreitenänderung verwendet.
Die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit kann feststellen, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, indem sie einen Lenkwinkel des Fahrzeugs verwendet.
Die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit kann eine Bewegungsbahn des Fahrzeugs unter Verwendung eines GPS-Signals und Karteninformationen erkennen und unter Verwendung der erkannten Bewegungsbahn feststellen, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt.
Die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit kann feststellen, ob eine Fahrspur eine gerade Fahrspur ist.
Die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit kann unter Verwendung einer Krümmung der Fahrspur bzw. der Fahrspurbegrenzung und eines Richtungswinkels der Kamera feststellen, ob die Fahrspur eine gerade Fahrspur ist.
Die Richtungswinkelverarbeitungseinheit kann eine Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit aufweisen, die dazu ausgebildet ist, einen Richtungswinkelversatz unter Verwendung des Richtungswinkels der Kamera und der von dieser bereitgestellten Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz zu erkennen, und eine Richtungswinkelkompensationseinheit aufweisen, die dazu ausgebildet ist, den Richtungswinkel der Kamera zu kompensieren, indem sie den von der Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit erkannten Richtungswinkelversatz von dem Richtungswinkel der Kamera subtrahiert.
Die Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit kann aufweisen: einen Referenzrichtungswinkelrechner, der dazu ausgebildet ist, einen Referenzrichtungswinkel aus dem Richtungswinkel der Kamera unter Verwendung der Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz zu berechnen, einen Differenzwertdetektor, der dazu ausgebildet ist, Differenzwerte zwischen dem von dem Referenzrichtungswinkelrechner berechneten Referenzrichtungswinkel und dem Richtungswinkel der Kamera in chronologischer Reihenfolge zu erkennen, und einen Richtungswinkelversatzdetektor, der dazu ausgebildet ist, den Richtungswinkelversatz durch Mitteln der von dem Differenzwertdetektor erkannten Differenzwerte für jede Zeitzone zu erkennen.
Nach einem Ausführungsbeispiel ist eine Vorrichtung zur Kompensation eines Richtungswinkels vorgesehen, die eine Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, einen Richtungswinkelversatz unter Verwendung eines Richtungswinkels einer Kamera und einer von dieser bereitgestellten Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz zu erkennen, und die eine Richtungswinkelkompensationseinheit aufweist, die dazu ausgebildet ist, den Richtungswinkel der Kamera unter Verwendung des Richtungswinkels der Kamera und des von der Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit erkannten Richtungswinkelversatzes zu kompensieren.
Die Richtungswinkelkompensationseinheit kann den Richtungswinkel der Kamera kompensieren, indem sie den von der Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit erkannten Richtungswinkelversatz von dem Richtungswinkel der Kamera subtrahiert.
Die Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit kann aufweisen: einen Referenzrichtungswinkelrechner, der dazu ausgebildet ist, einen Referenzrichtungswinkel unter Verwendung der Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz zu berechnen, einen Differenzwertdetektor, der dazu ausgebildet ist, Differenzwerte zwischen dem von dem Referenzrichtungswinkelrechner berechneten Referenzrichtungswinkel und dem Richtungswinkel der Kamera in chronologischer Reihenfolge zu erkennen, und einen Richtungswinkelversatzdetektor, der dazu ausgebildet ist, den Richtungswinkelversatz durch Mitteln der von dem Differenzwertdetektor erkannten Differenzwerte für jede Zeitzone zu erkennen.
Nach einem Ausführungsbeispiel ist ein Verfahren zur Kompensation eines Richtungswinkels vorgesehen, welches aufweist: Feststellen durch eine Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, um einen Richtungswinkel einer Kamera zu kompensieren, und Kompensieren des Richtungswinkels der Kamera durch eine Richtungswinkelverarbeitungseinheit unter Verwendung eines von der Kamera kommenden Fahrspurdistanzeingangs bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanzeingangs, wenn durch die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit festgestellt wird, dass die Kompensationsbedingung erfüllt ist.
Beim Feststellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, kann die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit feststellen, ob ein Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt.
Beim Feststellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, kann die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit feststellen, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, indem sie eine Fahrzeug-Gierrate und/oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Fahrspurkrümmung und/oder ein Kamerasichtfeld und/oder eine Kamerazuverlässigkeit und/oder einen Fahrspurtyp bzw. Fahrspurbegrenzungstyp und/oder eine Fahrspurbreitenänderung verwendet.
Beim Feststellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, kann die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit unter Verwendung des Lenkwinkels des Fahrzeugs feststellen, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt.
Beim Feststellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, kann die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit unter Verwendung eines GPS-Signals und von Karteninformationen eine Bewegungsbahn des Fahrzeugs erkennen und unter Verwendung der erkannten Bewegungsbahn feststellen, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt.
Beim Feststellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, kann die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit feststellen, ob eine Fahrspur eine gerade Fahrspur ist.
Beim Feststellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, kann die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit unter Verwendung der Krümmung der Fahrspur bzw. der Fahrspurbegrenzung und eines Richtungswinkels der Kamera feststellen, ob eine Fahrspur eine gerade Fahrspur ist.
Beim Kompensieren des Richtungswinkels der Kamera kann die Richtungswinkelverarbeitungseinheit einen Richtungswinkelversatz unter Verwendung des Richtungswinkels der Kamera und der von dieser bereitgestellten Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz erkennen und den Richtungswinkel der Kamera durch Subtrahieren des erkannten Richtungswinkelversatzes von dem Richtungswinkel der Kamera kompensieren.
Beim Kompensieren des Richtungswinkels der Kamera kann die Richtungswinkelverarbeitungseinheit einen Referenzrichtungswinkel aus dem Richtungswinkel der Kamera unter Verwendung der Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz berechnen, Differenzwerte zwischen dem berechneten Referenzrichtungswinkel und dem Richtungswinkel der Kamera in chronologischer Reihenfolge erkennen, und sodann den Richtungswinkelversatz durch Mitteln der erkannten Differenzwerte für jede Zeitzone erkennen.
Wie aus der vorangehenden Beschreibung ersichtlich, können die Vorrichtung und das Verfahren zur Kompensation eines Richtungswechsels nach den exemplarischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung das bei dem Spurhalteassistenzsystem auftretende Spurabweichen des Fahrzeugs durch das Kompensieren des Richtungswinkels der Kamera über die Fahrspurdistanz verbessern, um das Spurhalten des Fahrzeugs zu unterstützen.
Darüber hinaus können die Vorrichtung und das Verfahren zur Kompensation eines Richtungswechsels nach den exemplarischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung das Spurhalten des Fahrzeugs unterstützen, ohne Kamerakorrekturoperationen durchzuführen, wie After-Service (AS) oder AutoFix, wenn das Fahrzeug durch das Spurhalteassistenzsystem zu einer Seite der Fahrspur neigt.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung einer Vorrichtung zur Kompensation eines Richtungswinkels nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
2 ist eine Konzeptansicht zur Darstellung eines Beispiels für das Feststellen der Vorwärts-Geradeausfahrt nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
3 ist eine Konzeptansicht zur Darstellung eines anderen Beispiels für das Feststellen der Vorwärts-Geradeausfahrt nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
4 ist eine Konzeptansicht zur Darstellung eines weiteren Beispiels für das Feststellen der Vorwärts-Geradeausfahrt nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
5 ist eine Konzeptansicht zur Darstellung eines Beispiels für das Feststellen der Vorwärts-Geradeausfahrt nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
6 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung einer Richtungswinkelverarbeitungseinheit nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
7 ist ein Flussdiagramm zur Darstellung eines Verfahrens zur Kompensierung eines Richtungswinkels nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

Detaillierte Beschreibung
Die Erfindung wird nachfolgend ausführlicher unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben, in welchen Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt sind. Diese Erfindung kann jedoch in vielen unterschiedlichen Formen ausgeführt sein und sollte nicht als auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele begrenzt verstanden werden. Vielmehr werden diese Ausführungsbeispiele zum Zweck einer umfassenden Offenbarung angeführt, und vermitteln dem Fachmann den vollen Umfang der Erfindung. Gleiche Bezugszeichen in den Zeichnungen bezeichnen gleiche Elemente.
Verschiedene Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung und Verfahren zu deren Verwirklichung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen. Jedoch sollte die vorliegende Erfindung nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt werden, sondern sie kann in zahlreichen anderen Formen implementiert werden. Die vorliegenden Ausführungsbeispiele werden so dargelegt, dass die Offenbarung der vorliegenden Erfindung vollständig ist und werden nicht in einem idealisierten oder übermäßig formalen Sinn interpretiert, sofern dies hierin nicht ausdrücklich anders definiert ist.
Sofern nicht anders definiert, sei darauf hingewiesen, dass die in der Beschreibung verwendeten Begriffe (einschließlich technischer und wissenschaftlicher Begriffe) dieselbe Bedeutung haben, wie sie dem Fachmann bekannt ist. Ferner sollen in allgemein verwendeten Wörterbüchern definierte Begriffe nicht ideal oder übermäßig formal definiert werden, es sei denn, dies ist ausdrücklich spezifisch definiert. Es sei darauf hingewiesen, dass für die Zwecke dieser Offenbarung „X und/oder Y und/oder Z“ als nur X, nur Y, nur Z oder jede Kombination von zwei oder mehr Elementen X, Y und Z (beispielsweise XYZ, XYY, YZ, ZZ) verstanden werden kann. Wenn dies nicht ausdrücklich anders beschrieben ist, werden die Begriffe „aufweisen“, „ausbilden“, „haben“ oder dergleichen, welche vorliegend beschrieben werden, so verstanden, dass sie das Einschließen der genannten Bauteile implizieren, und sollten daher als andere Bauteile einschließend und jegliches andere Element nicht ausschließend verstanden werden.
Sofern nicht anders definiert, sei darauf hingewiesen, dass die vorliegend verwendeten Begriffe (einschließlich technischer und wissenschaftlicher Begriffe) dieselbe Bedeutung haben, wie sie dem Fachmann auf dem Gebiet, zu welchem die Offenbarung gehört, allgemein bekannt ist. Begriffe, wie solche, die in allgemein verwendeten Wörterbüchern definiert sind, sollten so interpretiert werden, dass sie eine Bedeutung aufweisen, die mit der Bedeutung im Zusammenhang des betreffenden Gebiets übereinstimmen und werden nicht in einem idealisierten oder übermäßig formalen Sinn interpretiert, sofern dies hierin nicht ausdrücklich anders definiert ist.
Wie auf dem entsprechenden Gebiet üblich, können einige exemplarische Ausführungsbeispiele in den Zeichnungen als Funktionsblöcke, -einheiten und/oder -module dargestellt sein. Dem Fachmann ist verständlich, dass diese Blöcke, Einheiten und/oder Module physisch durch elektronische (oder optische) Schaltungen wie Logikschaltungen, diskrete Komponenten, Prozessoren, drahtgebundene Schaltungen, Speicherelemente, Drahtverbindungen und dergleichen implementiert sind. Wenn die Blöcke, Einheiten und/oder Module durch Prozessoren oder ähnliche Hardware implementiert sind, können sie mittels Software (z.B. Code) programmiert und gesteuert sein, um verschiedene hierin erörterte Funktionen auszuführen. Alternativ kann jeder Block, jede Einheit und/oder jedes Modul durch dedizierte Hardware oder als eine Kombination aus dedizierter Hardware für die Durchführung einiger Funktionen und einem Prozessor (z.B. ein oder mehrere programmierte Prozessoren und zugehörige Schaltungen) zur Durchführung anderer Funktionen implementiert sein. Jeder Block, jede Einheit und/oder jedes Modul einiger exemplarischer Ausführungsbeispiele kann physisch in zwei oder mehr interagierende diskrete Blöcke, Einheiten und/oder Module getrennt sein, ohne den Rahmen des Erfindungsgedankens zu verlassen. Ferner können Blöcke, Einheiten und/oder Module einiger exemplarischer Ausführungsbeispiele physisch zu komplexeren Blöcken, Einheiten und/oder Modulen kombiniert werden, ohne den Rahmen des Erfindungsgedankens zu verlassen.
Im Folgenden eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kompensation eines Richtungswinkels entsprechend exemplarischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen anhand verschiedener Beispiele von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Es sei darauf hingewiesen, dass die Zeichnungen nicht notwendigerweise maßstabgerecht sind und hinsichtlich der Dicke von Linien oder der Größen von Komponenten aus Gründen der Klarheit und der Einfachheit der Beschreibung übertrieben dargestellt sein können. Ferner sind die hier verwendeten Begriffe, die im Hinblick auf Funktionen der Erfindung definiert sind und je nach den Zwecken oder der Praxis eines Benutzers oder Bedieners abweichen können. Daher sind diese Begriffe auf der Grundlage der vorliegende Gesamtoffenbarung zu definieren.
1 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung einer Vorrichtung zur Kompensation eines Richtungswinkels nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 2 ist eine Konzeptansicht zur Darstellung eines Beispiels für das Feststellen der Vorwärts-Geradeausfahrt nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 3 ist eine Konzeptansicht zur Darstellung eines anderen Beispiels für das Feststellen der Vorwärts-Geradeausfahrt nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 4 ist eine Konzeptansicht zur Darstellung eines weiteren Beispiels für das Feststellen der Vorwärts-Geradeausfahrt nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 5 ist eine Konzeptansicht zur Darstellung eines Beispiels für das Feststellen der Vorwärts-Geradeausfahrt nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 6 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung einer Richtungswinkelverarbeitungseinheit nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Bezugnehmend auf 1, weist die Vorrichtung zur Kompensation eines Richtungswinkels nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine Kamera 10, eine Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 und eine Richtungswinkelverarbeitungseinheit 30.
Die Kamera 10 nimmt die vordere Umgebung eines Fahrzeugs auf, um ein nach vorn gerichtetes Bild zu erzeugen, und erfasst Kamerainformationen für die Kompensation eines Richtungswinkels der Kamera 10 aus dem erzeugten nach vorn gerichteten Bild. Hierzu kann eine Multifunktionskamera (MFC) als die Kamera 10 zum Erfassen des nach vorn gerichteten Bildes und der Kamerainformationen verwendet werden.
Die von der Kamera 10 erfassten Kamerainformationen können einen Richtungswinkel der Kamera, eine Fahrspurkrümmung, die Zuverlässigkeit der Kamera 10, ein Sichtfeld, einen Fahrspurtyp bzw. Fahrspurbegrenzungstyp und eine Fahrspurbreitenänderung aufweisen.
Der Richtungswinkel bezeichnet einen Winkel zwischen einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs und einer Fahrspurverlaufsrichtung ausgehend von dem Offset eines Fluchtpunkts und eines Bildmittelpunkts. Der Richtungswinkel kann durch einen Vergleich der Position des Fluchtpunkts mit der Position des Bildmittelpunkts ermittelt werden. Das heißt, der Richtungswinkel des Fahrzeugs ist null (0), wenn der Fluchtpunkt beider Fahrspuren bzw. Fahrspurbegrenzungen der Fahrbahn mit dem Mittelpunkt des von der Kamera aufgenommenen Bildes übereinstimmt.
Bei der Fahrspurbegrenzungskrümmung handelt es sich um Informationen über die Krümmung in Vorwärtsrichtung, welche unter Verwendung der Informationen über beide Fahrspurbegrenzungen der vorausliegenden Straße erhalten werden.
Das Sichtfeld ist eine Entfernung in Vorwärtsrichtung, die aus dem Bild durch die Kamera 10 erhalten wird.
Bei der Kamerazuverlässigkeit handelt es sich um Zuverlässigkeitsinformationen über die von der Kamera 10 eingebrachte Krümmung. Die Kamerazuverlässigkeit kann beispielsweise als hoch, mittel und gering bezeichnet werden, oder als numerischer Wert ausgedrückt werden, in welchem Fall die Kamerazuverlässigkeit für eine Kompensation des Richtungswinkels verwendet werden kann, wenn sie hoch oder mittel ist oder einen numerischen Wert von 2 aufweist.
Bei dem Fahrspurtyp bzw. Fahrspurbegrenzungstyp handelt es sich um Informationen darüber, ob die Fahrspurbegrenzung eine doppelte Fahrspurbegrenzung, eine unterbrochene Fahrspurbegrenzung, eine durchgehende Fahrspurbegrenzung oder dergleichen ist. In diesem Fall können, obwohl es sich nicht um Fahrspurbegrenzungen handelt, Informationen bezüglich der Leit- oder Schutzplanke der Straße oder des Unbekannten in die Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung einbezogen werden. Die Informationen bezüglich der Leit- oder Schutzplanke der Straße oder des Unbekannten können als einer der Fahrspurtypen bzw. Fahrspurbegrenzungstypen verwendet werden.
Die Fahrspurbreite ist ein Abstand zwischen der linken und der rechten Fahrspurbegrenzung. Wenn beispielsweise der Abstand von der Kamera zu der linken Fahrspurbegrenzung 2 m beträgt und der Abstand von der Kamera zu der rechten Fahrspurbegrenzung 2,5 m beträgt, beträgt die Fahrspurbreite 4,5 m. Die Fahrspurbreitenänderung ist eine Veränderung der Fahrspurbreite.
Die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 stellt fest, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, um den Richtungswinkel der Kamera 10 zu kompensieren.
Anders ausgedrückt sammelt die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 Informationen für das Kompensieren des Richtungswinkels und verwendet die gesammelten Informationen, um gemäß der Kompensationsbedingung festzustellen, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt oder ob die Fahrspur eine gerade Fahrspur ist. In diesem Fall stellt die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 fest, dass die Kompensationsbedingung erfüllt ist, wenn das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt oder ob die Fahrspur eine gerade Fahrspur ist.
Bezugnehmend auf 2, stellt die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 unter Verwendung einer Fahrzeug-Gierrate und/oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder einer Fahrspurkrümmung und/oder eines Kamerasichtfelds und/oder einer Kamerazuverlässigkeit und/oder eines Fahrspurtyps bzw. Fahrspurbegrenzungstyps und/oder einer Fahrspurbreitenänderung fest, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt
Die Gierrate ist eine Variation der Rate des Gierwinkels, bei welchem es sich um einen Drehwinkel um eine durch die Mitte des Fahrzeugs verlaufende vertikale Linie handelt, und die Fahrzeuggeschwindigkeit ist eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
Da die Gierrate und die Fahrzeuggeschwindigkeit von einem Fachmann leicht zu verwirklichen sind, entfällt eine detaillierte Beschreibung derselben an dieser Stelle.
Die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 stellt fest, dass das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, wenn die Gierrate gleich oder größer als ein Gierratensollwert ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als ein Fahrzeuggeschwindigkeitssollwert von 50 km/h ist, die Krümmung gleich oder größer als ein Krümmungssollwert ist, das Sichtfeld gleich oder größer als ein Sichtfeldsollwert ist, die Kamerazuverlässigkeit 2 oder mehr ist, der Fahrspurtyp bzw. Fahrspurbegrenzungstyp als Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung erkannt wird, oder die Fahrspurbreitenänderung gleich oder größer als ein Fahrspurbreitenänderungssollwert ist.
Beispielsweise kann der Gierratenwert auf 0,0052 Rad eingestellt sein, die Fahrzeuggeschwindigkeit kann auf 50 km/h eingestellt sein, die Krümmung kann auf 0,00012 Rad eingestellt sein, das Sichtfeld kann auf 30 m eingestellt sein, die Kamerazuverlässigkeit kann auf 2 eingestellt sein, und der Fahrspurtyp bzw. Fahrspurbegrenzungstyp kann unbestimmt sein oder als Straßenkante oder eine Barriere vorgegeben sein.
Darüber hinaus kann, wie in 3 dargestellt, die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 ebenfalls feststellen, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, indem es ein globales Positionierungssystemsignal (GPS-Signal) oder Karteninformationen verwendet.
Das GPS-Signal enthält Positionsinformationen bezüglich des Fahrzeugs und kann durch ein in dem Fahrzeug vorgesehenes Navigationssystem oder dergleichen erhalten werden.
In diesem Fall empfängt die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 ein GPS-Signal, um eine Fahrbewegungsbahn des Fahrzeugs zu erkennen, und gleicht die erkannte Fahrbewegungsbahn mit den Karteninformationen ab, wodurch sie anhand des Fahrwegs des Fahrzeugs erkennt, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt.
Ferner kann, wie in 4 dargestellt, die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 ebenfalls feststellen, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, indem sie den Lenkwinkel eines Lenkrads verwendet.
Der Lenkwinkel des Lenkrads ist ein Winkel, um den das Lenkrad des Fahrers nach links oder rechts gedreht ist, und kann durch ein motorgetriebenes Servolenksystem (MDPS), einen Lenkwinkelsensor oder dergleichen erhalten werden.
In diesem Fall stellt die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 fest, ob der Lenkwinkel des Lenkrads kleiner oder gleich einem voreingestellten Lenkwinkelwert ist, und stell fest, dass das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, wenn der Lenkwinkel des Lenkrads kleiner oder gleich dem Lenkwinkelsollwert ist.
Wie in 5 dargestellt, stellt die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 ferner fest, ob die Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung eine gerade Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung ist, indem sie eine Fahrspurkrümmung bzw. Fahrspurbegrenzungskrümmung und einen Richtungswinkel verwendet.
Die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 stellt fest, dass die Fahrspur eine gerade Fahrspur ist, wenn die Krümmungen der linken und der rechten Fahrspuren bzw. Fahrspurbegrenzungen und die Werte, die aus den Krümmungen der linken und rechten Fahrspuren bzw. Fahrspurbegrenzungen abgeleitet sind, „0“ sind und die Richtungswinkel der rechten und der linken Fahrspuren bzw. Fahrspurbegrenzungen einander gleich sind.
Die Fahrspur bzw. die Fahrspurbegrenzung kann als Y = C₃X³ + C₂X² + C₁X + C₀ modelliert sein. Hierbei bezeichnet C₀ einen seitlichen Versatz, C₁ bezeichnet einen Richtungswinkel, C₂ bezeichnet eine Krümmung, C₃ bezeichnet einen Ableitungswert der Krümmung und Y bezeichnet eine Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung.
Das heißt, die linke Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung wird modelliert und die rechte Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung wird modelliert, wobei die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 in diesem Fall feststellt, dass die Fahrspur eine gerade Fahrspur ist, wenn die Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung Y „0“ ist.
Wenn die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 feststellt, dass die Fahrspur eine gerade Fahrspur ist, kompensiert die Richtungswinkelverarbeitungseinheit 30 den Richtungswinkel der Kamera 10 unter Verwendung des Fahrspurdistanzeingangs bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanzeingangs von der Kamera 10.
Bezugnehmend auf 6, weist die Richtungswinkelverarbeitungseinheit 30 eine Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit 31 und eine Richtungswinkelkompensationseinheit 32 auf.
Die Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit 31 erkennt einen Richtungswinkelversatz unter Verwendung des Richtungswinkels der Kamera 10 und von dieser bereitgestellten Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz. Die Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit 31 weist einen Referenzrichtungswinkelrechner 311, einen Differenzwertdetektor 312 und einen Richtungswinkeloffsetdetektor 313 auf.
Der Referenzrichtungswinkelrechner 311 berechnet einen Referenzrichtungswinkel aus dem Richtungswinkel der Kamera 10 unter Verwendung der Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz. Das heißt, dass der Referenzrichtungswinkelrechner 311 die Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz und den Richtungswinkel von der Kamera 10 empfängt und den Referenzrichtungswinkel unter Verwendung der Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz berechnet, um die Zuverlässigkeit des Richtungswinkels der Kamera 10 zu gewährleisten.
Der Differenzwertdetektor 312 erkennt Differenzwerte zwischen dem von dem Referenzrichtungswinkelrechner 311 berechneten Referenzrichtungswinkel und dem Richtungswinkel der Kamera 10 in chronologischer Reihenfolge.
Der Richtungswinkeloffsetdetektor 313 erkennt einen Richtungswinkelversatz durch Mitteln der von dem Differenzwertdetektor 312 erkannten Differenzwerte in chronologischer Reihenfolge. Das heißt, dass, wenn die von dem Differenzwertdetektor 312 ermittelten Differenzwerte in den Richtungswinkeloffsetdetektor 313 eingegeben werden, erkennt der Richtungswinkeloffsetdetektor 313 den Richtungswinkelversatz durch Mitteln der Differenzwerte für den Richtungswinkel der Kamera 10 für jede Zeitzone.
Die Richtungswinkelkompensationseinheit 32 kompensiert den Richtungswinkel der Kamera 10 unter Verwendung des Richtungswinkels der Kamera 10 und des von dem Richtungswinkelversatzdetektor 313 erkannten Richtungswinkelversatzes. In diesem Fall kompensiert die Richtungswinkelkompensationseinheit 32 den Richtungswinkel der Kamera 10 durch Subtrahieren des von dem Richtungswinkelversatzdetektor 313 erkannten Richtungswinkelversatzes von dem Richtungswinkel der Kamera 10.
Im Folgenden wird ein Verfahren zur Kompensation eines Richtungswinkels nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 7 näher beschrieben.
7 ist ein Flussdiagramm zur Darstellung eines Verfahrens zur Kompensierung eines Richtungswinkels nach einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Bezugnehmend auf 7, sammelt eine Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 Informationen, um eine Kompensationsbedingung für die Kompensation eines Richtungswinkels einer Kamera 10 zu bestimmen (S10).
Die Informationen zur Bestimmung der Kompensationsbedingung können Kamerainformationen, eine Gierrate, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, ein GPS-Signal, Karteninformationen und einen Lenkwinkel aufweisen. Die Kamerainformationen können einen Richtungswinkel der Kamera 10, eine Fahrspurkrümmung, ein Sichtfeld, eine Kamerazuverlässigkeit, einen Fahrspurtyp bzw. Fahrspurbegrenzungstyp und eine Fahrspurbreitenänderung aufweisen.
Während die Informationen zum Bestimmen der Kompensationsbedingung gesammelt werden, stellt die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 fest, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, nämlich, ob die Fahrspur eine gerade Fahrspur ist oder das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, um den Richtungswinkel der Kamera 10 zu kompensieren (S20).
Zum Beispiel stellt die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 fest, dass das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, wenn die Gierrate gleich oder größer als ein Gierratensollwert ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder größer als ein Fahrzeuggeschwindigkeitssollwert ist, die Krümmung gleich oder größer als ein Krümmungssollwert ist, das Sichtfeld gleich oder größer als ein Sichtfeldsollwert ist, die Kamerazuverlässigkeit hoch oder mittel ist, der Fahrspurtyp bzw. Fahrspurbegrenzungstyp als Fahrspurbegrenzung erkannt wird, oder die Fahrspurbreitenänderung gleich oder größer als ein Fahrspurbreitenänderungssollwert ist.
Darüber hinaus verwendet die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 ein GPS-Signal, um einen Fahrweg des Fahrzeugs zu erkennen, und gleicht die erkannte Fahrbewegungsbahn mit Karteninformationen ab, wodurch anhand der Fahrbewegungsbahn des Fahrzeugs festgestellt wird, ob das Fahrzeug auf der Karte vorwärts geradeaus fährt.
Ferner stellt die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 fest, ob ein Lenkwinkel kleiner oder gleich einem voreingestellten Lenkwinkelwert ist, und stellt fest, dass das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, wenn der Lenkwinkel des Lenkrads kleiner oder gleich dem Lenkwinkelsollwert ist.
Die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 kann darüber hinaus unter Verwendung der Fahrspurkrümmung bzw. Fahrspurbegrenzungskrümmung und des Richtungswinkels feststellen, ob die Fahrspur eine gerade Fahrspur ist.
In diesem Fall modelliert die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 sowohl die linke, als auch die rechte Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung. Die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 stellt fest, dass die Fahrspur eine gerade Fahrspur ist, wenn die Krümmungen der linken und der rechten Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung und die aus den Krümmungen der linken und der rechten Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung abgeleiteten Werte „0“ betragen und die Richtungswinkel der linken und der rechten Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung gleich sind.
Wie zuvor beschrieben, berechnet, wenn die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit 20 feststellt, dass die Kompensationsbedingung erfüllt ist, ein Referenzrichtungswertrechner 311 einen Referenzrichtungswert unter Verwendung der Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz (S30).
Danach erkennt ein Differenzwertdetektor 312 Differenzwerte zwischen dem von dem Referenzrichtungswertrechner 311 berechneten Referenzrichtungswinkel und dem Richtungswinkel der Kamera 10 in chronologischer Reihenfolge. Ein Richtungswinkelversatzdetektor 313 erkennt einen Richtungswinkelversatz durch Mitteln der von dem Differenzwertdetektor 312 erkannten Differenzwerte für jede Zeitzone (S40).
Wenn der Richtungswinkelversatz von dem Richtungswinkelversatzdetektor 313 erkannt wurde, kompensiert eine Richtungswinkelkompensationseinheit 32 den Richtungswinkel der Kamera 10 unter Verwendung des Richtungswinkels der Kamera 10 und des von dem Richtungswinkelversatzdetektor 313 erkannten Richtungswinkelversatzes (S50). In diesem Fall wird der Richtungswinkel der Kamera 10 durch Subtrahieren des von dem Richtungswinkelversatzdetektor 313 erkannten Richtungswinkelversatzes von dem Richtungswinkel der Kamera 10 kompensiert.
Wie zuvor beschrieben, können die Vorrichtung und das Verfahren zur Kompensation eines Richtungswinkels nach den exemplarischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung die bei dem Spurhalteassistenzsystem auftretende Spurabweichung des Fahrzeugs durch das Kompensieren des Richtungswinkels der Kamera über die Fahrspurdistanz verbessern, um das Spurhalten des Fahrzeugs zu unterstützen.
Darüber hinaus können die Vorrichtung und das Verfahren zur Kompensation eines Richtungswinkels nach den exemplarischen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung das Spurhalten des Fahrzeugs unterstützen, ohne Kamerakorrekturoperationen durchzuführen, wie After-Service (AS) oder AutoFix, wenn das Fahrzeug durch das Spurhalteassistenzsystem zu einer Seite der Fahrspur neigt.
Zwar wurden zuvor verschiedene Ausführungsbeispiele beschrieben, jedoch ist für den Fachmann ersichtlich, dass die beschriebenen Ausführungsbeispiele lediglich Beispiele sind. Es ist für den Fachmann ersichtlich, dass zahlreiche verschiedene Modifizierungen vorgenommen und andere äquivalente Ausführungsbeispiele realisiert werden können, ohne von dem Gedanken und dem Rahmen der Offenbarung abzuweichen. Daher sollte der eigentliche technische Schutzumfang der Erfindung durch die zugehörigen Ansprüche definiert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

KR 1020180078679 [0001]
KR 1020190015018 [0008]

Claims

Vorrichtung zur Kompensation eines Richtungswinkels, welche aufweist: eine Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit, die dazu ausgebildet ist, festzustellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, um einen Richtungswinkel einer Kamera zu kompensieren; und eine Richtungswinkelverarbeitungseinheit, die dazu ausgebildet ist, den Richtungswinkel der Kamera unter Verwendung eines von der Kamera kommenden Fahrspurdistanzeingangs bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanzeingangs zu kompensieren, wenn von der Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit festgestellt wird, dass die Kompensationsbedingung erfüllt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit feststellt, ob ein Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt.
Vorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit feststellt, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, wobei sie eine Fahrzeug-Gierrate und/oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Fahrspurkrümmung und/oder ein Kamerasichtfeld und/oder eine Kamerazuverlässigkeit und/oder einen Fahrspurtyp bzw. Fahrspurbegrenzungstyp und/oder eine Fahrspurbreitenänderung verwendet.
Vorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit feststellt, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, indem sie einen Lenkwinkel des Fahrzeugs verwendet.
Vorrichtung nach Anspruch 2, bei welcher die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit eine Bewegungsbahn des Fahrzeugs unter Verwendung eines GPS-Signals und Karteninformationen erkennt und unter Verwendung der erkannten Bewegungsbahn feststellt, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit feststellt, ob eine Fahrspur eine gerade Fahrspur ist.
Vorrichtung nach Anspruch 6, bei welcher die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit unter Verwendung einer Krümmung der Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung und eines Richtungswinkels der Kamera feststellt, ob die Fahrspur eine gerade Fahrspur ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher die Richtungswinkelverarbeitungseinheit aufweist: eine Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit, die dazu ausgebildet ist, einen Richtungswinkelversatz unter Verwendung des Richtungswinkels der Kamera und der von dieser bereitgestellten Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz zu erkennen; und eine Richtungswinkelkompensationseinheit, die dazu ausgebildet ist, den Richtungswinkel der Kamera zu kompensieren, indem sie den von der Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit erkannten Richtungswinkelversatz von dem Richtungswinkel der Kamera subtrahiert.
Vorrichtung nach Anspruch 8, bei welcher die Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit aufweist: einen Referenzrichtungswinkelrechner, der dazu ausgebildet ist, einen Referenzrichtungswinkel aus dem Richtungswinkel der Kamera unter Verwendung der Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz zu berechnen; einen Differenzwertdetektor, der dazu ausgebildet ist, Differenzwerte zwischen dem von dem Referenzrichtungswinkelrechner berechneten Referenzrichtungswinkel und dem Richtungswinkel der Kamera in chronologischer Reihenfolge zu erkennen; und einen Richtungswinkelversatzdetektor, der dazu ausgebildet ist, den Richtungswinkelversatz durch Mitteln der von dem Differenzwertdetektor erkannten Differenzwerte für jede Zeitzone zu erkennen.
Vorrichtung zur Kompensation eines Richtungswinkels, welche aufweist: eine Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit, die dazu ausgebildet ist, einen Richtungswinkelversatz unter Verwendung eines Richtungswinkels einer Kamera und einer von dieser bereitgestellten Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz zu erkennen; und eine Richtungswinkelkompensationseinheit, die dazu ausgebildet ist, den Richtungswinkel der Kamera unter Verwendung des Richtungswinkels der Kamera und des von der Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit erkannten Richtungswinkelversatzes zu kompensieren.
Vorrichtung nach Anspruch 10, bei welcher die Richtungswinkelkompensationseinheit den Richtungswinkel der Kamera kompensiert, indem sie den von der Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit erkannten Richtungswinkelversatz von dem Richtungswinkel der Kamera subtrahiert.
Vorrichtung nach Anspruch 10, bei welcher die Richtungswinkelversatzverarbeitungseinheit aufweist: einen Referenzrichtungswinkelrechner, der dazu ausgebildet ist, einen Referenzrichtungswinkel unter Verwendung der Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz zu berechnen, einen Differenzwertdetektor, der dazu ausgebildet ist, Differenzwerte zwischen dem von dem Referenzrichtungswinkelrechner berechneten Referenzrichtungswinkel und dem Richtungswinkel der Kamera in chronologischer Reihenfolge zu erkennen, und einen Richtungswinkelversatzdetektor, der dazu ausgebildet ist, den Richtungswinkelversatz durch Mitteln der von dem Differenzwertdetektor erkannten Differenzwerte für jede Zeitzone zu erkennen.
Verfahren zur Kompensation eines Richtungswinkels, welches aufweist: Feststellen durch eine Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, um einen Richtungswinkel einer Kamera zu kompensieren; und Kompensieren des Richtungswinkels der Kamera durch eine Richtungswinkelverarbeitungseinheit unter Verwendung eines von der Kamera kommenden Fahrspurdistanzeingangs bzw. Fahrspurbegrenzungdistanzeingangs, wenn durch die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit festgestellt wird, dass die Kompensationsbedingung erfüllt ist.
Verfahren nach Anspruch 13, bei welchem beim Feststellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit feststellt, ob ein Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt.
Verfahren nach Anspruch 14, bei welchem beim Feststellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit feststellt, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt, indem sie eine Fahrzeug-Gierrate und/oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Fahrspurkrümmung und/oder ein Kamerasichtfeld und/oder eine Kamerazuverlässigkeit und/oder einen Fahrspurtyp bzw. Fahrspurbegrenzungstyp und/oder eine Fahrspurbreitenänderung verwendet.
Verfahren nach Anspruch 14, bei welchem beim Feststellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit unter Verwendung des Lenkwinkels des Fahrzeugs feststellt, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt.
Verfahren nach Anspruch 14, bei welchem beim Feststellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit unter Verwendung eines GPS-Signals und von Karteninformationen einer Bewegungsbahn des Fahrzeugs erkennt und unter Verwendung der erkannten Bewegungsbahn feststellt, ob das Fahrzeug vorwärts geradeaus fährt.
Verfahren nach Anspruch 13, bei welchem: beim Feststellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit feststellt, ob eine Fahrspur eine gerade Fahrspur ist; und beim Feststellen, ob eine vorbestimmte Kompensationsbedingung erfüllt ist, die Kompensationsbedingungsbestimmungseinheit unter Verwendung der Krümmung der Fahrspur bzw. Fahrspurbegrenzung und eines Richtungswinkels der Kamera feststellt, ob eine Fahrspur eine gerade Fahrspur ist.
Verfahren nach Anspruch 13, bei welchem beim Kompensieren des Richtungswinkels der Kamera die Richtungswinkelverarbeitungseinheit einen Richtungswinkelversatz unter Verwendung des Richtungswinkels der Kamera und der von dieser bereitgestellten Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz erkennt und den Richtungswinkel der Kamera durch Subtrahieren des erkannten Richtungswinkelversatzes von dem Richtungswinkel der Kamera kompensiert.
Verfahren nach Anspruch 19, bei welchem beim Kompensieren des Richtungswinkels der Kamera die Richtungswinkelverarbeitungseinheit einen Referenzrichtungswinkel aus dem Richtungswinkel der Kamera unter Verwendung der Fahrspurdistanz bzw. Fahrspurbegrenzungsdistanz berechnet, Differenzwerte zwischen dem berechneten Referenzrichtungswinkel und dem Richtungswinkel der Kamera in chronologischer Reihenfolge erkennt, und sodann den Richtungswinkelversatz durch Mitteln der erkannten Differenzwerte für jede Zeitzone erkennt.