DE102016206183A1

DE102016206183A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung von auf Rollen aufgewickeltem Verpackungsmaterial für Artikel wie Getränkebehältnisse oder dergleichen

Info

Publication number: DE102016206183A1
Application number: DE102016206183.6A
Authority: DE
Inventors: Marcus Seidl; Martin Bauer; Herbert Spindler; Thomas Wimmer
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2016-04-13
Filing date: 2016-04-13
Publication date: 2017-10-19

Abstract

Es ist ein eine Vorrichtung (10) zur Bereitstellung von auf Rollen (12) aufgewickeltem Verpackungsmaterial für Artikel wie Getränkebehältnisse oder dergleichen offenbart. Die Vorrichtung (10) umfasst eine Verpackungsmaschine (14) mit wenigstens einem Arbeitsdorn (11), welcher wenigstens eine Arbeitsdorn (11) zur Aufnahme einer Rolle (12) und zum Abwickeln des auf der jeweiligen Rolle (12) aufgewickelten Verpackungsmaterials ausgebildet ist. Weiter umfasst die Vorrichtung (10) eine Handhabungseinrichtung (16), über welche eine jeweilige Rolle (12) auf den Arbeitsdorn (11) aufgesetzt werden kann sowie eine Steuerungseinrichtung (38), welche mit der Handhabungseinrichtung (16) in Verbindung steht. Die Handhabungseinrichtung (16) ist über die Steuerungseinrichtung (38) zum Tasten mindestens einer Referenzposition ansteuerbar, wobei die Steuerungseinrichtung (38) unter Berücksichtigung der getasteten Referenzposition eine Längserstreckung der Rolle (12) feststellen und/oder ermitteln kann. Weiter ist die Handhabungseinrichtung (16) über die Steuerungseinrichtung (38) mit einer an die festgestellte und/oder ermittelte Längserstreckung angepassten Bewegung zum Aufsetzen der Rolle (12) auf den Arbeitsdorn (11) der Verpackungsmaschine (14) ansteuerbar.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bereitstellung von auf Rollen aufgewickeltem Verpackungsmaterial für Artikel wie Getränkebehältnisse oder dergleichen.
Bei einer Gruppierung und Zusammenstellung von Artikeln zu Gebinden, bspw. von Getränkebehältern o. dgl., werden diese in der Praxis häufig durch Schrumpffolie zusammengehalten, um ein Verrutschen oder ein Lösen aus der Zusammenstellung während der weiteren Handhabung bzw. beim Transport zu verhindern. Bekannt sind aus dem Stand der Technik bspw. Gebinde, welche vier, sechs oder mehr Behälter umfassen. Derartige Gebinde bilden eine sehr gebräuchliche Variante von Verkaufseinheiten für Getränkebehälter oder Flaschen aus PET-Kunststoff. Um beim Verpacken und/oder bei einer nachfolgenden Palettierung einen hohen Durchsatz zu erreichen, ist eine möglichst rasche Zusammenstellung derartiger Gebinde ohne Unterbrechung einzelner Prozessschritte wünschenswert.
Um das Verpackungsmaterial bzw. die Schrumpffolie zur teilweisen oder vollständigen Umhüllung von Gebinden zur Verfügung zu stellen, sind bereits Vorrichtungen sowie Verfahren bekannt, welche das Material von einer Rolle oder von mehreren Rollen abwickeln, innerhalb einer Verpackungsmaschine befördern und damit die einzelnen Gebinde bzw. die jeweiligen Artikel, welche das jeweilige Gebinde bilden sollen, mit dem Verpackungsmaterial umhüllen. Das Abwickeln des Verpackungsmaterials von der Rolle erfolgt hierbei üblicherweise maschinell. Es sind Vorrichtungen bekannt, in denen das Verpackungsmaterial über Walzen von der dabei rotierenden Rolle abgezogen wird. Ist eine Rolle abgewickelt und der Vorrat an Verpackungsmaterial der Rolle erschöpft, so muss ein Austausch der jeweiligen Rolle bzw. ein Ersatz durch eine neue Rolle erfolgen.
Ein Verfahren und eine Vorrichtung, mittels welcher neue Rollen zugestellt sowie verbrauchte Rollen innerhalb einer Verpackungsmaschine gewechselt werden können, sind bspw. aus der DE 40 40 545 A1 bekannt. Diese bekannte Vorrichtung weist mehrere Vorratsrollen mit Streifenmaterial auf, die nebeneinander angeordnet sind. Der Kern der Rollen ist jeweils auf einen gemeinsamen Zapfen aufgesetzt. Ein Anfang des Streifenmaterials wird vorhergehend mit einer Walze in Verbindung gesetzt, welche das Streifenmaterial von der jeweiligen Rolle abzieht und in Richtung nach unten von der Vorrichtung weg führt.
Vorrichtungen zur automatischen Zuführung von auf Rollen aufgewickeltem Material und zum Austausch gegen verbrauchte Rollen in Verarbeitungs- oder Verpackungsmaschinen sind darüber hinaus in unterschiedlichen Ausführungsvarianten bekannt, so bspw. durch Vorrichtungen zur Zufuhr und zum Wechseln von Spulen mit Bandmaterial in einer Verarbeitungsmaschine gemäß DE 32 02 647 A1 , gemäß DE 41 42 256 A1 , gemäß DE 101 09 446 A1 oder gemäß DE 693 25 069 T2 .
Die DE 34 25 734 A1 offenbart eine automatisierte Anlage zur Zufuhr von Packmaterial an Fertigungs- und/oder Verpackungsstraßen. Die Anlage umfasst ein Magazin für das Packmaterial und einen Wagen, der mit einem Gelenkarm zum Erfassen des Packmaterials und zu dessen Zufuhr zu den an den Verarbeitungsstraßen befindlichen Bearbeitungsmaschinen ausgestattet ist. Der Wagen mit dem Gelenkarm fährt entlang von Strecken, die durch eine mit den Bearbeitungsmaschinen in Verbindung stehende Rechenanlage bestimmt werden.
Eine Einrichtung zur Versorgung von Verpackungsmaschinen mit Verbrauchs- oder Verpackungsmaterial ist zudem aus der EP 1 273 541 B1 bekannt. Die als Bobinen gewickelten Materialbahnen werden auf Paletten angeliefert und auf mehrere Fertigungs- und Verpackungsmaschinen verteilt, wobei die Paletten zunächst mittels Palettenförderer in Zwischenlager verbracht werden, während einzelne Bobinen durch gesonderte Bobinenförderer entnommen und zu einer zu versorgenden Maschine transportiert werden.
Die DE 10 2006 017 379 A1 offenbart eine Einrichtung zur Handhabung von Bobinen aus Verpackungsmaterial. Die Einrichtung umfasst ein Bobinenlager mit einem Portal, in dem die Bobinen auf Paletten bereitgehalten sind. Ein Portalroboter mit Knickarm übergibt Bobinen nach Bedarf an außerhalb des Portals angeordnete Wickelaggregate. Von diesen werden die Materialbahnen nach entgegengesetzten Seiten in Richtung parallel zur Längserstreckung des Portals zu den Verbrauchsmaschinen transportiert.
Die bekannten Handhabungsverfahren und -vorrichtungen erfordern in aller Regel eine exakte Positionierung und Zuführung von neuen Bobinen oder Rollen mit darauf aufgewickeltem Verpackungsmaterial. Sofern diese exakte Positionierung nicht zu gewährleisten ist, ist der reibungslose Austausch gegen verbrauchte Rollen bzw. das reibungsfreie Einsetzen von Rollen in eine jeweilige Verpackungsmaschine gefährdet, wodurch auch die Funktionsfähigkeit der Verpackungsmaschine nicht mehr zu gewährleisten ist.
Um die Positionierungsgenauigkeit bei der Aufnahme, der Erfassung und dem Einsetzen von zu handhabenden Objekten wie Rollen mit bandförmigem Material in Verarbeitungsmaschinen zu verbessern, schlägt die EP 0 551 854 B1 eine Kameraüberwachung für einen Roboter vor, der mit einem Gelenkarm mit einem Greifglied zum Greifen von Objekten ausgestattet ist. Das Greifglied ist zudem mit einem Kamerasystem ausgestattet, das Bilder des erfassten Objekts aufnimmt, woraus eine Steuereinheit Koordinaten der Bildpunkte dieser erfassten Bilder errechnet.
Die bei bekannten Positionierungs- und Handhabungssystemen vereinzelt bereits verwendeten optischen Erfassungseinrichtungen, gebildet meist durch Kameras mit nachgeschalteter Bildauswertung, erleichtern zwar die präzise Positionierung eines Robotergreifers, bspw. beim Erfassen von in Verpackungsmaschinen auszutauschenden Rollen mit darauf aufgewickeltem folienartigem Verpackungsmaterial. Dennoch werden für eine präzise vollautomatische Folienrollenbestückung weitere Betriebsparameter benötigt, die mit solchen Kamerasystemen bisher nicht verfügbar gemacht werden können, da sie hierfür unter anderem nicht über die benötigte Bildauflösung und/oder über die benötigte nachgeschaltete Datenverarbeitung zur Aufbereitung der gewonnenen Bilddaten verfügen.
Aus diesem Grund wird ein vorrangiges Ziel der vorliegenden Erfindung darin gesehen, eine gattungsgemäße Vorrichtung und ein gattungsgemäßes Verfahren zur Verfügung zu stellen, bei welchen das Einsetzen von Rollen in Verpackungsmaschinen mit hoher Präzision erfolgen kann. Weiter soll ein hoher Automatisierungsgrad erreicht werden.
Das obige Ziel wird durch eine Vorrichtung und ein Verfahren erreicht, welche die Merkmale der Ansprüche 1 bzw. 10 umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.
Zur Erreichung des oben genannten Ziels schlägt die Erfindung ein Verfahren zur Bereitstellung von auf Rollen aufgewickeltem Verpackungsmaterial für Artikel wie Getränkebehältnisse oder dergleichen vor. Die Rollen können einen Rollenkern besitzen, auf welchem das Verpackungsmaterial aufgewickelt ist. Der Rollenkern kann bspw. durch Kunststoff gebildet sein. Insbesondere kann der Rollenkern hohlzylindrisch geformt sein.
Im Rahmen eines Schrittes des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Rolle über eine Handhabungseinrichtung entgegengenommen. Hierbei kann ein Haltedorn der Handhabungseinrichtung in den bereits erwähnten Rollenkern eintauchen und mittels Vergrößerung seines Querschnittsdurchmessers die Rolle an der Handhabungseinrichtung fixieren. Auch sind Ausführungsformen vorstellbar, bei welchen die Handhabungseinrichtung mindestens ein Greifelement besitzt und die Rolle über das mindestens eine Greifelement klemmend und/oder formschlüssig entgegennimmt.
In einem weiteren Schritt wird die entgegengenommene Rolle über die Handhabungseinrichtung auf einen Arbeitsdorn der Verpackungsmaschine aufgesetzt bzw. aufgeschoben. Der Haltedorn der Handhabungseinrichtung und der Arbeitsdorn können hierbei fluchtend zueinander ausgerichtet werden, worauf zeitlich folgend der Haltedorn mit fluchtender Orientierung in Richtung des Arbeitsdornes bewegt wird und hierbei die Rolle auf den Arbeitsdorn aufsetzt bzw. aufschiebt. Nach Aufsetzen bzw. Aufschieben der Rolle auf den Arbeitsdorn kann die Handhabungseinrichtung die Rolle freigeben.
Weiter wird flächiges Verpackungsmaterial von der auf den Arbeitsdorn aufgesetzten bzw. aufgeschobenen Rolle abgewickelt. Der Arbeitsdorn kann hierzu die aufgesetzte bzw. aufgeschobene Rolle klemmend fixieren und zeitlich nachfolgend rotierend angetrieben werden, woraus resultierend das flächige Verpackungsmaterial von der Rolle abgewickelt wird. Insbesondere ist hierbei denkbar, dass der Arbeitsdorn die jeweilige aufgesetzte bzw. aufgeschobene Rolle mittels einer Vergrößerung seines Querschnittsdurchmessers klemmend fixiert. In besonders bevorzugten Ausführungsformen können mehrere bzw. mindestens zwei Arbeitsdorne vorgesehen sein, wobei die Rolle selektiv auf einen bestimmten der mehreren bzw. wenigstens zwei Arbeitsdorne aufgesetzt wird. Derartige Ausführungsformen haben sich bewährt, um eine zumindest näherungsweise kontinuierliche Bereitstellung an Verpackungsmaterial für eine Verpackungsmaschine gewährleisten zu können.
Im Rahmen der Erfindung wird zudem unter Zuhilfenahme der Handhabungseinrichtung eine Längserstreckung der Rolle bzw. deren Länge durch Tasten mindestens einer Referenzposition festgestellt und/oder ermittelt. Zudem wird die Rolle über die Handhabungseinrichtung mit einer an die festgestellte und/oder ermittelte Längserstreckung angepassten Bewegung auf den Arbeitsdorn der Verpackungsmaschine aufgesetzt. Die Handhabungseinrichtung bzw. eine zum Tasten vorgesehene Komponente der Handhabungseinrichtung kann/können hierbei mit der Referenzposition in Oberflächenkontakt treten bzw. diese Referenzposition erfassen. Wie nachfolgend noch erwähnt, kann eine Referenzposition bspw. auf einer jeweiligen auf den Arbeitsdorn aufzusetzenden Rolle positioniert sein. Auch kann eine Referenzposition bzw. eine weitere Referenzposition auf einer oberen Seite einer Palette positioniert sein, auf welcher die jeweilige auf den Arbeitsdorn aufzusetzende Rolle bzw. mehrere Rollen aufstehen. Die Handhabungseinrichtung kann mit einer Steuerungseinrichtung in Verbindung stehen, wobei die Steuerungseinrichtung aus dem Tasten mindestens einer Referenzposition die Längserstreckung der Rolle ermittelt.
In besonders bevorzugten Ausführungsformen kann es sein, dass die Handhabungseinrichtung beim Tasten auf eine Stirnseite einer Rolle aufsetzt. Die Stirnseite kann somit als Referenzposition dienen bzw. die gewünschte Referenzposition bilden. Die Rolle kann hierbei auf einer weiteren, der ersten Stirnseite gegenüberliegend angeordneten Stirnseite stehend positioniert sein. Über die Lage bzw. vertikale Lage der Stirnseite als Referenzposition kann unter Berücksichtigung einer stehenden Positionierung der Rolle ihre Länge bzw. ihre Längserstreckung ermittelt werden. Durch Tasten kann auf die vertikale Position der Stirnseite geschlossen werden. Da ggf. ein vertikaler Abstand der die Rolle an der Referenzposition tastenden Komponente der Handhabungseinrichtung zu einer Bodenfläche, auf welcher die Rolle aufsteht, bekannt ist, kann mittels des Tastens der an der Stirnseite befindlichen Referenzposition die Länge bzw. Längserstreckung der Rolle festgestellt und/oder ermittelt werden. Insbesondere kann es sein, dass beim Tasten der Stirnseite ein Haltedorn der Handhabungseinrichtung in einem Rollenkern der jeweiligen Rolle aufgenommen ist bzw. in einen Rollenkern der jeweiligen Rolle eintaucht. In weiteren denkbaren Ausführungsformen kann die Stirnseite über den Haltedorn getastet werden.
Weiter kann es sein, dass die Rolle auf einer Palette aufsteht, wobei die Handhabungseinrichtung zum Ermitteln einer Längserstreckung der Rolle eine obere Seite der Palette tastet. Insbesondere haben sich hierbei Ausführungsformen bewährt, bei welchen die Handhabungseinrichtung die obere Seite der Palette über einen Haltedorn tastet, mittels welches Haltedornes die Handhabungseinrichtung die Rolle entgegennimmt und auf den Arbeitsdorn der Verpackungsmaschine aufsetzt. Zum Tasten kann die Handhabungseinrichtung den Haltedorn mit vertikaler Orientierung gegen die obere Seite der Palette führen. Durch das Tasten der Palette sowie ggf. der Stirnseite der Rolle kann die Längserstreckung der Rolle festgestellt und/oder ermittelt werden.
Weiter kann es sein, dass die Handhabungseinrichtung die Rolle nach Entgegennahme auf einer Ablage absetzt, hierauf folgend eine Position des Arbeitsdorns feststellt und/oder ermittelt, zeitlich nachfolgend die Rolle von der Ablage entgegennimmt und mit einer an die festgestellte und/oder ermittelte Position des Arbeitsdornes angepassten Bewegung auf den Arbeitsdorn der Verpackungsmaschine aufsetzt. In der Praxis haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die Handhabungseinrichtung mindestens einen optischen Sensor und insbesondere ein Kamerasystem besitzt, mittels welches Kamerasystems die Handhabungseinrichtung die Position des Arbeitsdornes feststellt und/oder ermittelt. Der optische Sensor bzw. das Kamerasystem kann in denkbaren Ausführungsformen zur Feststellung und/oder Ermittlung der Position des Arbeitsdorns über die Handhabungseinrichtung in einen Bereich bzw. in einen Nahbereich des Arbeitsdornes bewegt werden.
Auch kann es sein, dass die Handhabungseinrichtung ein an einer bestimmten Position aufgestelltes Objekt tastet und hierdurch eine Lageposition der Handhabungseinrichtung ermittelt und/oder festgestellt wird. Das an der bestimmten Position aufgestellte Objekt kann eine definierte relative Orientierung gegenüber der Verpackungsmaschine bzw. gegenüber einer jeweiligen Palette besitzen, auf welcher Rollen bereitgestellt werden. Bspw. kann die vorherig bereits erwähnte Ablage als bestimmtes Objekt ausgebildet sein bzw. zum Ermitteln und/oder Feststellen der Lageposition dienen.
Außerdem kann die Handhabungseinrichtung als Mehrachsroboter ausgebildet sein, wobei zum Feststellen und/oder Ermitteln der Längserstreckung der Rolle ein auf mindestens eine Achse des Mehrachsroboters bei Tasten wirkendes Moment erfasst und/oder ausgewertet wird. Bspw. kann das Moment indirekt durch Beobachtung bzw. Überwachung einer Stromaufnahme eines oder mehrerer zur Bewegung des Mehrachsroboters vorgesehener Aktoren festgestellt und/oder ermittelt werden. Der Mehrachsroboter kann wenigstens zwei relativ zueinander bewegbare bzw. verschwenkbare Arbeitsarme umfassen. Ein distaler bzw. entfernter Arbeitsarm kann an seinem freien Endbereich den vorherig bereits erwähnten Haltedorn ausbilden.
Zudem kann es sein, dass der Haltedorn der Handhabungseinrichtung auf eine den Umfangsverlauf bildende Mantelfläche einer Rolle aufgesetzt wird und hiermit eine Position eines Kerns der Rolle bzw. eines Rollenkerns festgestellt und/oder ermittelt wird, worauf zeitlich folgend ein Haltedorn der Handhabungseinrichtung in den Rollenkern eintaucht und die Rolle klemmend entgegennimmt. Die Rolle kann hierbei auf einer Palette oder einer Bodenfläche aufstehen. Auch kann die Rolle auf der vorherig bereits beschriebenen Ablage angeordnet sein.
Die Erfindung betrifft zudem eine Vorrichtung zur Bereitstellung von auf Rollen aufgewickeltem Verpackungsmaterial für Artikel wie Getränkebehältnisse oder dergleichen. Merkmale, welche vorhergehend bereits zu diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben wurden, können ebenso bei denkbaren Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen sein und werden daher nicht redundant erwähnt. Zudem können nachfolgend beschriebene Merkmale, welche diverse Ausführungsformen der Vorrichtung betreffen, bei vorhergehend bereits beschriebenem Verfahren vorgesehen sein.
Die Vorrichtung umfasst eine Verpackungsmaschine mit wenigstens einem Arbeitsdorn, welcher wenigstens eine Arbeitsdorn zur Aufnahme einer Rolle und zum Abwickeln des auf der jeweiligen Rolle aufgewickelten Verpackungsmaterials ausgebildet ist.
Weiter umfasst die Vorrichtung eine Handhabungseinrichtung, über welche eine jeweilige Rolle auf den Arbeitsdorn aufgesetzt werden kann sowie eine Steuerungseinrichtung, welche mit der Handhabungseinrichtung in Verbindung steht.
Es ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung durch Tasten mindestens einer Referenzposition über die Handhabungseinrichtung zum Feststellen und/oder Ermitteln einer Längserstreckung der Rolle ausgebildet ist und dass die Handhabungseinrichtung über die Steuerungseinrichtung mit einer an die festgestellte und/oder ermittelte Längserstreckung angepassten Bewegung zum Aufsetzen der Rolle auf den Arbeitsdorn der Verpackungsmaschine ansteuerbar ist.
Denkbar ist zudem, dass die Handhabungseinrichtung als Mehrachsroboter ausgebildet ist, wobei die Steuerungseinrichtung die getastete Referenzposition über ein auf wenigstens eine Achse des Mehrachsroboters wirkendes Moment erkennen kann.
Auch kann es sein, dass die Handhabungseinrichtung über die Steuerungseinrichtung zum Tasten einer oberen Seite einer die Rolle tragenden Palette ansteuerbar ist, wobei die Steuerungseinrichtung unter Berücksichtigung der getasteten oberen Seite eine Längserstreckung der Rolle ermitteln kann.
Zudem kann es sein, dass die Handhabungseinrichtung über die Steuerungseinrichtung zum Tasten einer Stirnseite einer Rolle ansteuerbar ist, wobei die Steuerungseinrichtung unter Berücksichtigung der getasteten Stirnseite bzw. unter Berücksichtigung einer Position der getasteten Stirnseite eine Längserstreckung der Rolle ermitteln kann.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
1 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.
2 zeigt eine schematische Detailansicht eines Armabschnittes der Handhabungseinrichtung aus 1.
3 zeigt den Armabschnitt aus 2 unter Verdeutlichung weiterer Aspekte.
4 zeigt eine schematische Perspektivansicht der Handhabungseinrichtung aus 1.
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden in den 1 bis 4 in der Regel identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Die schematische Perspektivansicht der 1 veranschaulicht eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 zur Bereitstellung von auf Rollen 12 aufgewickeltem thermoplastischem Verpackungsmaterial. Die Vorrichtung 10 umfasst eine Verpackungsmaschine 14 mit zwei Arbeitsdornen, von welchen ein Arbeitsdorn unter Verweis mit Ziffer 11 zu erkennen ist. Der weitere Arbeitsdorn wird durch eine in der Verpackungsmaschine 14 angeordnete Rolle 12 verdeckt. Auf jedem der zwei Arbeitsdorne 11 wurde eine Rolle 12 mittels einer als Mehrachsroboter 18 ausgebildeten Handhabungseinrichtung 16 aufgesetzt. Die Handhabungseinrichtung 16 kann somit auf jeden der Arbeitsdorne 11 eine Rolle 12 mit flächigem Verpackungsmaterial aufsetzen. Ist ein Vorrat an Verpackungsmaterial einer in der Verpackungsmaschine 14 befindlichen Rolle 12 erschöpft oder zumindest näherungsweise erschöpft, so kann die Handhabungseinrichtung 16 die verbrauchte Rolle bzw. einen Kern 26 der verbrachten Rolle aus der Verpackungsmaschine 14 entnehmen.
Die in 1 gezeigte Vorrichtung 10 bekommt die Rollen 12 jeweils auf Paletten 52 angeliefert, wobei auf jeder Palette 52 vier hochkant angeordnete Rollen 12 stehen, die jeweils einzeln von der Handhabungseinrichtung 16 aufgenommen und in die Verpackungsmaschine 14 eingesetzt werden. Zur Aufnahme einer Rolle 12 von einer der in Reichweite, d.h. innerhalb eines Bewegungsraumes der Handhabungseinrichtung 16 bzw. des Mehrachsroboters 18 stehenden Paletten 52 taucht die Handhabungseinrichtung 16 bzw. der Mehrachsroboter 18 über den endseitig an seinem beweglichen Auslegerarm 30 angeordneten Haltedorn 32 stirnseitig in einen Kern 26 einer Rolle 12 ein. Vorhergehend wird eine Position des Rollenkerns 26 via ein in den Figuren vorliegender Patentanmeldung nicht dargestelltes und im Bereich des Haltedornes 32 an der Handhabungseinrichtung 16 befestigtes Kamerasystem erfasst.
Um die jeweilige Rolle 12 gezielt auf den Arbeitsdorn 11 aufsetzen zu können, wird vor Bewegung der Rolle 12 über die Handhabungseinrichtung 16 in Richtung des Arbeitsdornes 11 eine Längserstreckung der Rolle 12 festgestellt bzw. ermittelt. Da sämtliche der Rollen 12 hinsichtlich ihrer Geometrie bzw. Dimensionierung identisch oder näherungsweise identisch ausgebildet sind, kann es in der Praxis ausreichend sein, wenn die Längserstreckung lediglich einer Rolle 12 festgestellt bzw. ermittelt wird und für ein aufeinanderfolgendes Aufsetzen sämtlicher der Rollen 12 auf den Arbeitsdorn 11 diese ermittelte Längserstreckung jeweils Berücksichtigung findet. Besitzen die Rollen 12 unterschiedliche Geometrien bzw. Dimensionierungen, kann für die Rollen 12 mit unterschiedlichen Geometrien bzw. Dimensionierungen jeweils ihre Längserstreckung festgestellt bzw. ermittelt werden. Auch kann ein bspw. aus Kunststoff ausgebildetes Muster vorgesehen sein, welches mit den Rollen 12 hinsichtlich ihrer Geometrie und Dimensionierung übereinstimmt und anhand welches Musters die Längserstreckung der Rollen 12 unter Zuhilfenahme der Handhabungseinrichtung 16 festgestellt bzw. ermittelt wird.
Der Vorgang des Feststellens bzw. des Ermittelns der Längserstreckung der Rollen 12 wird durch eine Zusammenschau der 1 und 2 deutlich. In 2 ist nochmals eine Palette 52 dargestellt, auf welcher Rollen 12 vor Entgegennahme durch die Handhabungseinrichtung 16 bzw. vor Entgegennahme durch den Mehrachsroboter 18 aufstehen. 2 zeigt zudem, dass die Handhabungseinrichtung 16 (vgl. 1) über den Haltedorn 32 auf eine obere Seite 60 der Palette 52 aufsetzt bzw. eine obere Seite 60 der Palette 52 tastet. Der Haltedorn 32 ist über ein Drehgelenk 19 am Armabschnitt 34 der Handhabungseinrichtung 16 angeordnet und wird über Aktoren der Handhabungseinrichtung 16 zum Tasten der oberen Seite 60 der Palette 52 bewegt. 1 zeigt eine Steuerungseinrichtung 38, welche mit der Handhabungseinrichtung 16 in Verbindung steht. Die Steuerungseinrichtung 38 überwacht eine Stromaufnahme der Aktoren und erkennt anhand der Überwachung das Aufsetzen bzw. Tasten der oberen Seite 60 der Palette 52 über den Haltedorn 32. Da die Steuerungseinrichtung 38 Informationen zur Lage der Bodenfläche 70 besitzt, kann die Steuerungseinrichtung 38 durch das Tasten bzw. Aufsetzen des Haltedorns 32 auf die vertikale Erstreckung der Palette 52 schließen.
Ein weiterer Schritt zur Ermittlung der Längserstreckung der Rollen 12 wird unter Zusammenschau der 1 und 3 verdeutlicht. In 3 ist nun die Rolle 12 auf der Palette 52 mit dargestellt. Der Haltedorn 32 der Handhabungseinrichtung 16 taucht in einen Kern 26 der Rolle 12 ein, bis ein Anschlag 40 der Handhabungseinrichtung 16 mit einer Stirnseite der Rolle 12 in Oberflächenkontakt tritt bzw. eine Stirnseite der Rolle 12 tastet. Die Position des Rollenkerns 26 ist aufgrund der vorherig beschriebenen optischen Erfassung über das an der Handhabungseinrichtung 16 angeordnete Kamerasystem bekannt. Da der Steuerungseinrichtung 38 (vgl. 2) durch das Tasten der oberen Seite 60 der Palette 52 die vertikale Erstreckung der Palette 52 bereits bekannt ist, kann die Steuerungseinrichtung 38 unter Berücksichtigung der vertikalen Erstreckung der Palette 52 und der getasteten Stirnseite der Rolle 12 die jeweilige Längserstreckung der Rolle 12 feststellen bzw. ermitteln.
Aus Gründen der Vollständigkeit sei erwähnt, dass das Feststellen bzw. Ermitteln der vertikalen Erstreckung der Palette 52 bzw. das Tasten der oberen Seite 60 (vgl. 2) der Palette 52 nicht zwingend bei einer Palette 52 erfolgen muss, auf welcher Rollen 12 aufstehen. Auch kann ein entsprechendes Muster mit identischer Geometrie und Dimensionierung zu den Paletten 52 bereitgestellt werden, auf welcher die Rollen 12 aufstehen. Die Handhabungseinrichtung 16 kann sodann die obere Seite 60 des Musters tasten. Auch für die Rollen 12 kann ein entsprechendes Muster mit identischer Geometrie und Dimensionierung zu den Rollen 12 bereitgestellt werden, wobei die Handhabungseinrichtung 16 eine Stirnseite des Musters entsprechend der Beschreibung zu 3 tastet.
Nach Feststellung bzw. Ermittlung der Längserstreckung kann die Handhabungseinrichtung 16 sodann Rollen 12 mit einer an die festgestellte und/oder ermittelte Längserstreckung angepassten Bewegung auf den Arbeitsdorn 11 der Verpackungsmaschine 14 aufsetzen. Hierzu wird ein Armabschnitt 34 (vgl. 1) der Handhabungseinrichtung 16 bzw. des Mehrachsroboters 18 zum Eintauchen in den Rollenkern 26 um eine Drehachse rotierend bewegt. Nach Eintauchen des Haltedorns 32 in den Rollenkern 26 wird der Querschnittsdurchmesser des Haltedorns 32 vergrößert, so dass die Rolle 12 am Haltedorn 32 klemmend fixiert ist. Der Kern 26 ist hohlzylindrisch ausgebildet, die Form des Haltedorns 32 hierzu korrespondierend, so dass der Haltedorn 32 zur klemmenden Fixierung der Rolle 12 über seinen Außenumfang mit einer Innenmantelfläche des Kerns 26 in Verbindung steht. Der Haltedorn 32 taucht nicht entlang der gesamten Längserstreckung des Rollenkerns 26 in den Rollenkern 26 ein, so dass ein Freiraum im Rollenkern 26 verbleibt, um den Rollenkern 26 auf den Arbeitsdorn 11 aufsetzen zu können. Um die Rolle 12 nach Entgegennahme über den Haltedorn 32 auf den Arbeitsdorn 11 aufsetzen zu können, wird der Auslegerarm 30 geschwenkt und die Rolle 12 zusammen mit dem Haltedorn 32 in Richtung des Arbeitsdorns 11 bewegt. Weiter wird der Haltedorn 32 gegenüber dem Arbeitsdorn 11 fluchtend ausgerichtet und unter Beibehaltung der fluchtenden Orientierung in Richtung des Arbeitsdornes 11 bewegt, bis der Arbeitsdorn 11 in die Rolle 12 bzw. den Rollenkern 26 der Rolle 12 abschnittsweise eingetaucht ist. Da sich weiterhin der Haltedorn 12 in der Rolle 12 bzw. dem Rollenkern 26 der Rolle 12 befindet, kann die Rolle 12 bzw. der Rollenkern 26 zunächst nicht vollständig auf den Arbeitsdorn 11 aufgeschoben werden. Die ermittelte Längserstreckung der Rolle 12 wird beim Aufsetzen der Rolle 12 auf den Arbeitsdorn 11 daher berücksichtigt, so dass der Haltedorn 12 nicht mit dem Arbeitsdorn 11 in Kontakt tritt. Die Rolle 12 wird daher mit einer an die festgestellte bzw. ermittelte Längserstreckung angepassten Bewegung auf den Arbeitsdorn 11 der Verpackungsmaschine 14 aufgesetzt, so dass der noch in der Rolle 12 bzw. im Rollenkern 26 eingetauchte Haltedorn 12 der Handhabungseinrichtung 16 nicht mit dem Arbeitsdorn 11 kollidiert bzw. nicht mit dem Arbeitsdorn 11 in Oberflächenkontakt gelangt.
Nachdem die Rolle 12 auf den Arbeitsdorn 11 wie beschrieben aufgesetzt wurde, kann der Haltedorn 12 aus dem Rollenkern 26 abgezogen werden. Hierauf folgend wird die Rolle 12 weiter entlang der Längserstreckung des Arbeitsdornes 11 geschoben, bis der Arbeitsdorn 11 vollständig durch den Rollenkern 26 hindurchtritt. Dies kann manuell erfolgen. Bei bevorzugten Ausführungsformen schiebt die Handhabungseinrichtung 16 bzw. der Mehrachsroboter 18 die Rolle 12 entlang der Längserstreckung des Arbeitsdornes 11 bis zum vollständigen Durchtritt des Arbeitsdornes 11 durch den Rollenkern 26. Um das flächige thermoplastische Verpackungsmaterial von der auf den Arbeitsdorn 11 aufgesetzten Rolle abzuwickeln, wird die auf den Arbeitsdorn 11 aufgesetzte Rolle 12 durch Vergrößerung des Querschnittsdurchmessers des Arbeitsdornes 11 klemmend bzw. drehfest am Arbeitsdorn 11 festgesetzt. Anschließend wird der Arbeitsdorn 11 rotierend bewegt, wobei flächiges thermoplastisches Verpackungsmaterial von der klemmend am Arbeitsdorn 11 fixierten Rolle 12 abgewickelt und für die Verpackung von Getränkebehältnissen bereitgestellt wird.
Über die regelmäßig in den Bewegungsraum der Handhabungseinrichtung 16 gelieferten Paletten 52 mit jeweils vier neuen Rollen 12 werden der Handhabungseinrichtung 16 bzw. dem Mehrachsroboter 18 neue Rollen 12 in ununterbrochener Folge zur Verfügung gestellt, so dass bei Entnahme aller Rollen 12 von einer der Paletten 52 diese leere Palette 52 gegen eine neue Palette 52 mit weiteren vier Rollen 12 ausgetauscht werden kann, die wiederum in dem Bewegungsraum der Handhabungseinrichtung 16 zu platzieren ist. Diese Anlieferung kann mittels geeigneter Flurförderfahrzeuge erfolgen, bspw. mittels sog. FTS (führerlose Transportsysteme), die durch selbstfahrende, ferngesteuerte und/oder über eigene Sensorsysteme zur Lenkung verfügende Transportfahrzeuge gebildet sind, die bspw. jeweils eine Palette 52 mit darauf platzierten Rollen 12 in den Bewegungsraum der Handhabungseinrichtung 16 befördern können.
Diese Transportsysteme bzw. FTS können je nach Bedarf in gewünschter Weise getaktet betrieben werden. Ihr Betrieb wird vorzugsweise vorgegeben durch die Steuerungseinrichtung 38, die nicht nur die (hier nicht gezeigten) FTS in ihrer Fördergeschwindigkeit und/oder Taktung steuert, sondern auch die Handhabungseinrichtung 16 zum Aufsetzen der Rollen 12 auf den Arbeitsdorn 11 sowie zum Tasten der Stirnseiten der Rollen 12 und der oberen Seite 60 einer Palette 52, wie vorhergehend bereits beschrieben, steuern kann.
Weiter ist eine Ablage 90 für die Rollen 12 vorgesehen, die dazu dient, bei der auf den Paletten 52 normalerweise nicht definierten Drehrichtung der Rollen 12 die unverzichtbare drehrichtungskonforme Positionierung jeder Rolle 12 beim Einsetzen in die Verpackungsmaschine 14 bzw. beim Aufsetzen auf den Arbeitsdorn 11 gewährleisten zu können. In der Praxis erfasst der Haltedorn 32 der Handhabungseinrichtung 16 jede einzelne Rolle 12, die auf der Palette 52 steht, ohne dass dabei bereits die Drehrichtung überprüft wird. Durch geeignete optische Kontrolle oder durch Erfassung auf sonstige Weise (z.B. induktiv, mittels Transponder o.ä.) wird während der Bewegung des Auslegerarmes 30 mit der am Haltedorn 32 beförderten Rolle 12 in Richtung der Verpackungsmaschine 14 überprüft, ob die Rolle 12 dort direkt und ohne Umsetzen positioniert werden kann oder ob die Rolle 12 womöglich eine falsche Drehrichtung aufweist. Sollte dies der Fall sein, kann die Rolle 12 durch eine entsprechende Bewegungssteuerung der Handhabungseinrichtung 16 auf der Ablage 90 abgelegt werden, wonach der Haltedorn 32 aus dem Kern 26 der abgelegten Rolle 12 herausgezogen wird, um die Rolle 12 an ihrer anderen Stirnseite wieder zu erfassen, um sie anschließend in der jeweils benötigten Drehrichtung auf den Arbeitsdorn 11 der Verpackungsmaschine 14 aufsetzen zu können.
Ein in 1 innerhalb des Bewegungsraumes der Handhabungseinrichtung 16 stehender Benutzer 50 hält sich dort normalerweise nur zu Wartungszwecken auf, nicht jedoch im laufenden Betrieb der Handhabungseinrichtung 16.
Weiter ist in 1 ein oben offener Container 56 erkennbar, der sich im Arbeitsbereich der Handhabungseinrichtung 16 befindet. Ist der Vorrat an Verpackungsmaterial bzw. Schrumpffolie einer in der Verpackungsmaschine 14 platzierten Rollen 12 erschöpft, wird mittels des Mehrachsroboters 18 der aus Cellulose, Kunststoff, Holz oder Pappe bestehende Kern 26 einer leeren Rolle 20 aus der Verpackungsmaschine 14 entnommen und in dem Container 56 abgelegt. Erst nach Entnahme des Kerns 26 kann eine neue Rolle 12 auf den jeweiligen Arbeitsdorn 11 der Verpackungsmaschine 14 aufgesetzt werden, so dass die Handhabungseinrichtung 16 bzw. der Mehrachsroboter 18 zunächst den Kern 26 vom jeweiligen Arbeitsdorn 11 entnimmt und zeitlich hierauf folgend eine neue Rolle 12 auf den jeweiligen Arbeitsdorn 11 aufsetzt.
Wie bereits erwähnt, stehen die Handhabungseinrichtung 16 bzw. der Mehrachsroboter 18 und die Verpackungsmaschine 14 in Verbindung mit der Steuerungseinrichtung 38, die zudem wahlweise die hier nicht gezeigten FTS zum Anliefern der Paletten 52 steuern kann. Die Steuerungseinrichtung 38 kann somit insbesondere den getakteten Betrieb der FTS vorgeben, ein Einsetzen und eine Entnahme von Rollen 12 durch die Handhabungseinrichtung 16 vom jeweiligen Arbeitsdorn 11 initiieren, sowie ggf. die Ablage 90 zur Gewährleistung der richtigen Drehrichtung einer einzusetzenden neuen Rolle 12 zu nutzen.
Die Steuerungseinheit 38 kann zudem eine Anzeigeeinrichtung 58 bzw. ein Display aufweisen, über die/das Informationen zu den betriebsrelevanten Rollenparametern, zur Drehrichtung bzw. drehrichtungskonformen Orientierung neuer Rollen 12 und/oder weitere Steuerungs- bzw. Bewegungsparameter des Mehrachsroboters 18 und/oder der FTS für den Benutzer 50 visualisiert werden können.
Mit Verweis auf 1 sei an dieser Stelle noch ergänzt, dass die gezeigte Handhabungseinrichtung 16 bzw. der diese bildende Mehrachsroboter 18 wahlweise auch in doppelter oder dreifacher Ausführung vorhanden sein kann, sofern die Bewegungsräume der zwei oder mehr Mehrachsroboter 18 in einer Weise aufeinander abgestimmt sind, dass es zu keinen Kollisionen kommen kann. Die Erfassung der Längserstreckung von Rollen 12 kann unter Zuhilfenahme einer bestimmten dieser Handhabungseinrichtung 16 vorgenommen werden, wobei mehrere Handhabungseinrichtungen 16 zum Aufsetzen einer jeweiligen Rolle 12 auf einen jeweiligen Arbeitsdorn 11 unter Berücksichtigung der unter Zuhilfenahme der bestimmten Handhabungseinrichtung 16 festgestellten bzw. ermittelten Längserstreckung gesteuert werden.
Da aufgrund der Materialbahnlängen auf den Rollen 12 normalerweise jedoch ein längerer unterbrechungsfreier Betrieb gewährleistet ist, müssen die Rollen 12 nicht so häufig ausgewechselt werden, dass hierfür der Einsatz von zwei oder mehr Handhabungsrobotern 18 notwendig wäre.
Eine sinnvolle Ausführungsvariante kann jedoch vorsehen, dass eine Handhabungseinrichtung 16 bzw. ein einzelner Mehrachsroboter 18 jeweils zwei Verpackungsstraßen bzw. zwei Verpackungsmaschinen 14 versorgen kann, wobei sich ein Bewegungsraum sinnvollerweise zwischen den beiden ungefähr parallel angeordneten Verpackungsmaschinen 14 befindet, so dass sich auch der Zuführbereich für neue Rollen 12 zwischen den beiden Verpackungsmaschinen 14 und in Nähe des Mehrachsroboters 18 bzw. seines Bewegungsraumes befindet. In diesem Fall kann der Handhabungsroboter 18 wechselseitig die beiden in regulärem Betrieb befindlichen Verpackungsmaschinen 14 jeweils mit Rollen 12 versorgen und die verbrauchten Rollen ggf. in einen gemeinsamen Container 56 zur anschließenden bzw. zyklischen Entsorgung überführen.
4 zeigt eine schematische Perspektivansicht der Handhabungseinrichtung 16 aus 1. Dargestellt ist nochmals die in 1 bereits gezeigte Ablage 90, auf welcher die Handhabungseinrichtung 16 Rollen 12 vorübergehend positionieren kann. Die Ablage 90 besitzt eine bestimmte und der Steuerungseinrichtung 38 bekannte relative Position gegenüber der Verpackungsmaschine 14. Bevor die Vorrichtung 10 in Betrieb genommen wird, kann die Handhabungseinrichtung 16 bzw. der Mehrachsroboter 18 die Ablage 90 tasten. Da die Handhabungseinrichtung 16 mit der Steuerungseinrichtung 38 in Verbindung steht, kann die Steuerungseinrichtung 38 mittels des zuvor beschriebenen Tastens eine Absolutposition der Handhabungseinrichtung 16 bzw. des Haltedorns 32 der Handhabungseinrichtung 16 ermitteln.
Bezugszeichenliste

10: Vorrichtung
11: Arbeitsdorn
12: Rolle
14: Verpackungsmaschine
16: Handhabungseinrichtung
18: Mehrachsroboter
19: Drehgelenk
26: Rollenkern
30: Auslegerarm
32: Haltedorn
34: Armabschnitt
38: Steuerungseinrichtung
40: Anschlag
50: Benutzer
52: Palette
56: Container
58: Anzeigeeinrichtung
60: Obere Seite (Palette)
70: Bodenfläche
90: Ablage

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 4040545 A1 [0004]
DE 3202647 A1 [0005]
DE 4142256 A1 [0005]
DE 10109446 A1 [0005]
DE 69325069 T2 [0005]
DE 3425734 A1 [0006]
EP 1273541 B1 [0007]
DE 102006017379 A1 [0008]
EP 0551854 B1 [0010]

Claims

Verfahren zur Bereitstellung von auf Rollen (12) aufgewickeltem Verpackungsmaterial für Artikel wie Getränkebehältnisse oder dergleichen, das Verfahren umfassend folgende Schritte: – Entgegennehmen einer Rolle (12) über eine Handhabungseinrichtung (16), – Aufsetzen der entgegengenommenen Rolle (12) über die Handhabungseinrichtung (16) auf einen Arbeitsdorn (11) der Verpackungsmaschine, – Abwickeln des Verpackungsmaterials von der auf den Arbeitsdorn (11) aufgesetzten Rolle (12), dadurch gekennzeichnet, dass – unter Zuhilfenahme der Handhabungseinrichtung (16) eine Längserstreckung der Rolle (12) durch Tasten mindestens einer Referenzposition festgestellt und/oder ermittelt wird, und dass – die Rolle (12) über die Handhabungseinrichtung (16) mit einer an die festgestellte und/oder ermittelte Längserstreckung angepassten Bewegung auf den Arbeitsdorn (11) der Verpackungsmaschine (14) aufgesetzt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Handhabungseinrichtung (16) beim Tasten auf eine Stirnseite einer Rolle (12) als Referenzposition aufsetzt.
Verfahren nach Anspruch 2, bei dem die Rolle (12) auf einer Palette (52) aufsteht, wobei die Handhabungseinrichtung (16) zum Ermitteln einer Längserstreckung der Rolle (12) eine obere Seite der Palette (52) als Referenzposition tastet.
Verfahren nach Anspruch 3, bei dem die Handhabungseinrichtung (16) die obere Seite der Palette (52) über einen Haltedorn (32) tastet, mittels welches Haltedornes (32) die Handhabungseinrichtung (16) die Rolle (12) entgegennimmt und auf den Arbeitsdorn (32) der Verpackungsmaschine (14) aufsetzt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die Handhabungseinrichtung (16) die Rolle (12) nach Entgegennahme auf einer Ablage (90) absetzt, hierauf folgend eine Position des Arbeitsdorns (11) feststellt und/oder ermittelt, zeitlich nachfolgend die Rolle (12) von der Ablage (90) entgegennimmt und mit einer an die festgestellte und/oder ermittelte Position des Arbeitsdornes (11) angepassten Bewegung auf den Arbeitsdorn (11) der Verpackungsmaschine (14) aufsetzt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem die Handhabungseinrichtung (16) als Mehrachsroboter (18) ausgebildet ist und wobei zum Feststellen und/oder Ermitteln der Längserstreckung der Rolle (12) ein auf mindestens eine Achse des Mehrachsroboters (18) bei Tasten wirkendes Moment erfasst und/oder ausgewertet wird.
Verfahren nach Anspruch 6, bei dem zum Tasten über mindestens einen Aktor bewegt wird und wobei das auf die mindestens eine Achse bei Tasten wirkende Moment über eine Stromaufnahme des mindestens einen Aktors erfasst und/oder ausgewertet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem ein Haltedorn (32) der Handhabungseinrichtung (16) auf eine den Umfangsverlauf bildende Mantelfläche einer Rolle (12) aufgesetzt wird und hiermit eine Position eines Rollenkerns (26) der Rolle (12) festgestellt und/oder ermittelt wird, worauf zeitlich folgend ein Haltedorn (32) der Handhabungseinrichtung (16) in den Rollenkern (26) eintaucht und die Rolle (12) klemmend entgegennimmt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem die Handhabungseinrichtung (16) ein an einer bestimmten Position aufgestelltes Objekt tastet und hierdurch eine Lageposition der Handhabungseinrichtung (16) ermittelt und/oder festgestellt wird.
Vorrichtung (10) zur Bereitstellung von auf Rollen (12) aufgewickeltem Verpackungsmaterial für Artikel wie Getränkebehältnisse oder dergleichen, umfassend zumindest: – eine Verpackungsmaschine (14) mit wenigstens einem Arbeitsdorn (11), welcher wenigstens eine Arbeitsdorn (11) zur Aufnahme einer Rolle (12) und zum Abwickeln des auf der jeweiligen Rolle (12) aufgewickelten Verpackungsmaterials ausgebildet ist, – eine Handhabungseinrichtung (16), über welche eine jeweilige Rolle (12) auf den Arbeitsdorn (11) aufgesetzt werden kann sowie – eine Steuerungseinrichtung (38), welche mit der Handhabungseinrichtung (16) in Verbindung steht, – dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungseinrichtung (16) über die Steuerungseinrichtung (38) zum Tasten mindestens einer Referenzposition ansteuerbar ist, wobei die Steuerungseinrichtung (38) unter Berücksichtigung der getasteten Referenzposition eine Längserstreckung der Rolle (12) feststellen und/oder ermitteln kann, und dass – die Handhabungseinrichtung (16) über die Steuerungseinrichtung (38) mit einer an die festgestellte und/oder ermittelte Längserstreckung angepassten Bewegung zum Aufsetzen der Rolle (12) auf den Arbeitsdorn (11) der Verpackungsmaschine (14) ansteuerbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 10, bei der die Handhabungseinrichtung (16) als Mehrachsroboter (18) ausgebildet ist, wobei die Steuerungseinrichtung (38) die getastete Referenzposition über ein auf wenigstens eine Achse des Mehrachsroboters (18) wirkendes Moment erkennen kann.
Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, bei der die Handhabungseinrichtung (16) über die Steuerungseinrichtung (38) zum Tasten einer Stirnseite einer Rolle (12) als Referenzposition ansteuerbar ist, wobei die Steuerungseinrichtung (38) unter Berücksichtigung der getasteten Stirnseite eine Längserstreckung der Rolle (12) ermitteln kann.
Vorrichtung nach Anspruch 12, bei der die Handhabungseinrichtung (16) über die Steuerungseinrichtung (38) zum Tasten einer oberen Seite einer die Rolle (12) tragenden Palette (52) als Referenzposition ansteuerbar ist, wobei die Steuerungseinrichtung (38) unter Berücksichtigung der getasteten oberen Seite sowie unter Berücksichtigung der getasteten Stirnseite eine Längserstreckung der Rolle (12) ermitteln kann.