DE102016115682A1 - Fahrradsteuerungsvorrichtung und mit einersteuerungsvorrichtung ausgestattetefahrradantriebsvorrichtung - Google Patents

Fahrradsteuerungsvorrichtung und mit einersteuerungsvorrichtung ausgestattetefahrradantriebsvorrichtung Download PDF

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Tadashi Ichida
Hiroyuki Miyoshi
Etsuyoshi Watarai
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Abstract

Eine Fahrradsteuerungsvorrichtung, die die Stabilität des Verhaltens eines Fahrrads verbessern kann, und eine mit der Steuerungsvorrichtung ausgestattete Fahrradantriebsvorrichtung vorzusehen. Die Fahrradsteuerungsvorrichtung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine Ausgabe eines Motors, der eine manuelle Antriebskraft unterstützt, zu reduzieren, wenn ein Neigungswinkel eines Fahrradkörpers größer oder gleich einem vorgegebenen Winkel wird.

Description

  • [TECHNISCHES GEBIET]
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrradsteuerungsvorrichtung und eine mit einer Steuerungsvorrichtung ausgestattete Fahrradantriebsvorrichtung.
  • [STAND DER TECHNIK]
  • Herkömmlich ist eine Fahrradantriebsvorrichtung bekannt, die eine Fahrradsteuerungsvorrichtung und einen Motor umfasst, der eine manuelle Antriebskraft unterstützt (beispielsweise Patentschrift 1).
  • [DOKUMENT DES STANDES DER TECHNIK]
  • [PATENTSCHRIFTEN]
    • [Patentschrift 1] Japanische Offenlegungsschrift Nr. Hei 6-107266
  • [ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG]
  • [DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDES PROBLEM]
  • Beispielsweise gibt es Fälle, in denen ein Vorderrad oder ein Hinterrad eines Fahrrads aufgrund dessen angehoben wird, dass ein Vorderrad oder ein Hinterrad mit Unregelmäßigkeiten einer Straßenoberfläche oder dergleichen in Kontakt kommt. Zu diesem Zeitpunkt beeinträchtigt bei einem Fahrrad, an dem eine oben beschriebene Fahrradantriebsvorrichtung montiert ist, das Drehmoment eines Motors das Verhalten eines Fahrrads.
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrradsteuerungsvorrichtung, die die Stabilität des Verhaltens eines Fahrrads verbessern kann, und eine mit der Steuerungsvorrichtung ausgestattete Fahrradantriebsvorrichtung vorzusehen.
  • [MITTEL ZUR LÖSUNG DER AUFGABE]
  • Eine Fahrradsteuerungsvorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine Ausgabe eines Motors, der eine manuelle Antriebskraft unterstützt, zu reduzieren, wenn ein Neigungswinkel eines Fahrradkörpers größer oder gleich einem vorgegebenen Winkel wird.
  • Nach der ersten Ausführungsform einer oben beschriebenen Fahrradsteuerungsvorrichtung ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Ausgabe des Motors basierend auf einer Zeitdauer zu reduzieren, in der ein Zustand für eine erste vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem der Neigungswinkel größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel war.
  • Nach der ersten Ausführungsform einer oben beschriebenen Fahrradsteuerungsvorrichtung ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Ausgabe des Motors basierend darauf zu reduzieren, dass der Neigungswinkel größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel und eine Veränderungsrate des Neigungswinkels größer oder gleich einer vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit ist.
  • Nach der ersten Ausführungsform einer oben beschriebenen Fahrradsteuerungsvorrichtung ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Ausgabe des Motors basierend darauf zu reduzieren, dass der Neigungswinkel größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel und eine Belastung, die auf ein Vorderrad eines Fahrrads ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung ist.
  • Nach der ersten Ausführungsform einer oben beschriebenen Fahrradsteuerungsvorrichtung ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Ausgabe des Motors basierend darauf zu reduzieren, dass der Neigungswinkel größer oder gleich dem vorgegebenen Neigungswinkel ist, und auf einer Zeitdauer, in der ein Zustand für eine zweite vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem die Belastung, die auf ein Vorderrad eines Fahrrads ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung war.
  • Nach der ersten Ausführungsform einer oben beschriebenen Fahrradsteuerungsvorrichtung ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Ausgabe des Motors basierend darauf zu reduzieren, dass der Neigungswinkel größer oder gleich dem vorgegebenen Neigungswinkel und ein Zustand einer Federung ein vorgegebener Zustand ist, der die Vibrationen eines Fahrrads absorbiert.
  • Eine Fahrradsteuerungsvorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor, der eine manuelle Antriebskraft unterstützt, basierend auf einem Zustand einer Federung zu steuern, die Vibrationen eines Fahrrads absorbiert.
  • Nach einer Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Ausgabe des Motors zu reduzieren, wenn der Zustand der Federung ein vorgegebener Zustand ist.
  • Nach einer Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung umfasst die Federung zumindest eine vordere Federung, und ein vorgegebener Zustand umfasst einen Zustand, in dem eine vordere Federung voll ausgefahren ist.
  • Nach einer Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung umfasst die Federung zumindest eine vordere Federung, und der vorgegebene Zustand umfasst einen Fall, in dem eine Zeitdauer, in der ein Zustand für eine dritte vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem die vordere Federung voll ausgefahren war.
  • Nach einer Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung umfasst die Federung zumindest eine vordere Federung, und der vorgegebene Zustand umfasst einen Fall, in dem eine Belastung, die auf die vordere Federung ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung ist.
  • Nach einer Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung umfasst die Federung zumindest eine vordere Federung, und der vorgegebene Zustand umfasst einen Fall, in dem eine Zeitdauer, in der ein Zustand für eine vierte vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem eine Belastung, die auf die vordere Federung ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung war.
  • Nach einer Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung umfasst die Federung zumindest eine hintere Federung, und der vorgegebene Zustand umfasst einen Zustand, in dem die hintere Federung voll ausgefahren ist.
  • Nach einer Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung umfasst die Federung zumindest eine hintere Federung, und der vorgegebene Zustand umfasst einen Fall, in dem eine Zeitdauer, in der ein Zustand für eine fünfte vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem die hintere Federung voll ausgefahren war.
  • Nach einer Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung umfasst die Federung zumindest eine hintere Federung, und ein vorgegebener Zustand umfasst einen Fall, in dem eine Belastung, die auf die hintere Federung ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung ist.
  • Nach einer Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung umfasst der vorgegebene Zustand einen Fall, in dem eine Zeitdauer, in der ein Zustand für eine sechste vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem eine Belastung, die auf die hintere Federung ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung war.
  • Eine Fahrradsteuerungsvorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine Ausgabe eines Motors, der eine manuelle Antriebskraft unterstützt, zu reduzieren, wenn eine Belastung, die auf ein Hinterrad eines Fahrrads ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung wird.
  • Nach der ersten Ausführungsform einer oben beschriebenen Fahrradsteuerungsvorrichtung ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Ausgabe des Motors basierend auf einer Zeitdauer zu reduzieren, in der ein Zustand für eine siebte vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem die Belastung, die auf das Hinterrad des Fahrrads ausgeübt wird, kleiner als die vorgegebene Belastung war.
  • Eine Fahrradsteuerungsvorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine Ausgabe eines Motors, der eine manuelle Antriebskraft unterstützt, basierend darauf zu reduzieren, dass ein Neigungswinkel eines Fahrradkörpers kleiner oder gleich einem vorgegebenen Winkel ist, der kleiner als Null ist, und ein Absolutwert einer Veränderungsrate des Neigungswinkels größer oder gleich einer vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit ist, die größer als Null ist.
  • Nach der ersten Ausführungsform einer oben beschriebenen Fahrradsteuerungsvorrichtung ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Ausgabe des Motors basierend auf einer Zeitdauer zu reduzieren, in der ein Zustand für eine achte vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem der Neigungswinkel kleiner oder gleich dem vorgegebenen Winkel ist, der kleiner als Null war.
  • Nach einer Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Ausgabe des Motors so einzustellen, dass sie im Wesentlichen Null ist.
  • Eine Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung umfasst des Weiteren einen Kippsensor zum Detektieren des Neigungswinkels.
  • Eine Fahrradantriebsvorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst eine Fahrradsteuerungsvorrichtung nach einem der oben beschriebenen [1] bis [22] und den Motor.
  • Nach einer Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung ist der Motor ausgebildet, eine Antriebskraft an einen Antriebsweg zwischen einer Kurbelwelle und einem vorderen Ritzel zu übertragen.
  • Nach einer Ausführungsform einer Fahrradsteuerungsvorrichtung ist der Motor an zumindest einem von einem Vorderrad oder einem Hinterrad eines Fahrrads vorgesehen.
  • [WIRKUNGEN DER ERFINDUNG]
  • Eine Fahrradsteuerungsvorrichtung und eine mit einer Steuerungsvorrichtung ausgestattete Fahrradantriebsvorrichtung der vorliegenden Erfindung sind in der Lage, die Stabilität des Verhaltens eines Fahrrads zu verbessern.
  • [KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN]
  • 1 ist eine Seitenansicht eines Fahrrads, das mit einer Fahrradantriebsvorrichtung nach einer ersten Ausführungsform ausgestattet ist.
  • 2 ist ein Blockdiagramm einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der ersten Ausführungsform.
  • 3 ist ein Ablaufdiagramm des Drehmomentsteuerprozesses, der durch die in 2 dargestellte Fahrradantriebsvorrichtung ausgeführt wird.
  • 4 ist ein Zeitablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Ausführungsmodus des Drehmomentsteuerprozesses zeigt, der in 3 dargestellt wird.
  • 5 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der zweiten Ausführungsform.
  • 6 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der dritten Ausführungsform.
  • 7 ist ein Blockdiagramm einer Fahrradantriebsvorrichtung der vierten Ausführungsform.
  • 8 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der vierten Ausführungsform.
  • 9 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der fünften Ausführungsform.
  • 10 ist eine Seitenansicht eines Fahrrads, das mit einer Fahrradsteuerungsvorrichtung nach der sechsten Ausführungsform ausgestattet ist.
  • 11 ist ein Blockdiagramm einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der sechsten Ausführungsform.
  • 12 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der sechsten Ausführungsform.
  • 13 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der siebten Ausführungsform.
  • 14 ist ein Blockdiagramm einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der achten Ausführungsform.
  • 15 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der achten Ausführungsform.
  • 16 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der neunten Ausführungsform.
  • 17 ist ein Blockdiagramm einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der zehnten Ausführungsform.
  • 18 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der zehnten Ausführungsform.
  • 19 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der elften Ausführungsform.
  • 20 ist ein Blockdiagramm einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der zwölften Ausführungsform.
  • 21 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der zwölften Ausführungsform.
  • 22 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der dreizehnten Ausführungsform.
  • 23 ist ein Blockdiagramm einer Fahrradantriebsvorrichtung der vierzehnten Ausführungsform.
  • 24 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der vierzehnten Ausführungsform.
  • 25 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der fünfzehnten Ausführungsform.
  • 26 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der sechzehnten Ausführungsform.
  • 27 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der siebzehnten Ausführungsform.
  • 28 ist ein Ablaufdiagramm eines Drehmomentsteuerprozesses in einer Fahrradantriebsvorrichtung nach der achtzehnten Ausführungsform.
  • 29 ist ein Blockdiagramm einer Fahrradsteuerungsvorrichtung nach einem abgewandelten Beispiel.
  • [AUSFÜHRUNGSFORMEN ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG]
  • (Ausführungsform 1)
  • Der Aufbau eines Fahrrads, das mit einer Fahrradantriebsvorrichtung der ersten Ausführungsform ausgestattet ist, wird unter Bezugnahme auf 1 bis 4 beschrieben.
  • Wie in 1 gezeigt, umfasst ein Fahrrad 10 ein Vorderrad 12, ein Hinterrad 14, einen Fahrradkörper 16, einen Antriebsmechanismus 18, eine Batterieeinheit 20 und eine Fahrradantriebsvorrichtung 50. Der Fahrradkörper 16 umfasst einen Rahmen 22, eine Vorderradgabel 24, die mit dem Rahmen 22 verbunden ist, und einen Lenker 26A, der mit der Vorderradgabel 24 über einen Lenkervorbau 26 lösbar verbunden ist. Die Vorderradgabel 24 ist am Rahmen 22 gelagert und mit einer Radachswelle 12A des Vorderrades 12 verbunden.
  • Der Antriebsmechanismus 18 umfasst eine Kurbelanordnung 28, ein Paar (ein linkes und ein rechtes) Pedale 30, ein Paar Pedalwellen 32, ein hinteres Ritzel 34 und eine Kette 36. Die Kurbelbaugruppe 28 umfasst ein Kurbelelement 38 und ein vorderes Ritzel 40. Die Kurbel 38 umfasst eine Kurbelwelle 42, die an dem Rahmen 22 drehbar gelagert ist, und ein Paar (einen linken und rechten) Kurbelarme 44. Der linke und der rechte Kurbelarm 44 sind an der Kurbelwelle 42 befestigt. Das linke und das rechte Pedal 30 sind so an den Kurbelarmen 44 befestigt, dass sie um die Pedalwellen 32 drehbar sind.
  • Das vordere Ritzel 40 ist mit der Kurbelwelle 42 verbunden. Das vordere Ritzel 40 ist koaxial mit der Kurbelwelle 42 vorgesehen. Das vordere Ritzel 40 kann so gekoppelt sein, dass es sich nicht relativ mit der Kurbelwelle 42 dreht, oder über eine Freilaufkupplung (nicht gezeigt) so gekoppelt sein, dass das vordere Ritzel 40 ebenfalls vorwärts rollt, wenn die Kurbelwelle 42 vorwärts rollt.
  • Das hintere Ritzel 34 ist um eine Achswelle 14A des Hinterrades 14 drehbar am Hinterrad 14 befestigt. Das hintere Ritzel 34 ist über eine Freilaufkupplung (nicht gezeigt) mit dem Hinterrad 14 gekoppelt. Die Kette 36 ist um das vordere Ritzel 40 und das hintere Ritzel 34 gewickelt. Wenn die Kurbelwelle 42 durch die auf die Pedale 30 ausgeübte manuelle Antriebskraft gedreht wird, wird das Hinterrad 14 durch das vordere Ritzel 40, die Kette 36 und das hintere Ritzel 34 gedreht.
  • Die Batterieeinheit 20 umfasst eine Batterie 46 und einen Batteriehalter 48, um die Batterie 46 lösbar am Rahmen 22 zu befestigen. Die Batterie 46 umfasst eine oder eine Mehrzahl von Batteriezellen. Die Batterie 46 ist aus einer wiederaufladbaren Batterie gebildet. Die Batterie 46 ist mit einem Motor 56 der Fahrradantriebsvorrichtung 50 elektrisch verbunden und versorgt den Motor 56 mit elektrischer Energie.
  • Wie in 2 gezeigt, umfasst die Fahrradantriebsvorrichtung 50 eine Fahrradsteuerungsvorrichtung 52. Bevorzugt umfasst die Fahrradantriebsvorrichtung 50 einen Unterstützungsmechanismus 54, der den Motor 56 umfasst.
  • Der Unterstützungsmechanismus 54 umfasst den Motor 56, der die manuelle Antriebskraft unterstützt, die in das Fahrrad 10 (siehe 1) eingeleitet wird, und eine Antriebsschaltung 58 zum Steuern des Motors 56.
  • Der Unterstützungsmechanismus 54, der in der 1 gezeigt wird, ist in der Nähe der Kurbelbaugruppe 28 vorgesehen. Der Motor 56 ist ein Elektromotor. Die Ausgangswelle des Motors 56 ist mit einem Übertragungselement (nicht gezeigt) gekoppelt, dass die manuelle Antriebskraft zwischen der Kurbelwelle 42 und dem vorderen Ritzel 40 überträgt. Indes ist es auch möglich, den Motor 56 an die Kurbelwelle 42 oder das vordere Ritzel 40 zu koppeln. Eine Freilaufkupplung (nicht gezeigt) zum Verhindern, dass der Motor 56 durch die manuelle Antriebskraft gedreht wird, wenn ein Kurbelarm 44 vorwärts rollt, kann zwischen dem Motor 56 und dem vorderen Ritzel 40 vorgesehen sein. Der Motor 56 ist so vorgesehen, dass er in der Lage ist, eine Antriebskraft an einen Antriebsweg zwischen der Kurbelwelle 42 und dem vorderen Ritzel 40 zu übertragen. Es ist nicht notwendig, dass eine Ausgangswelle des Motors 56 und der Antriebsweg direkt verbunden sind. Beispielsweise ist es auch möglich, eine Abbremsvorrichtung zwischen der Ausgangswelle des Motors 56 und dem Antriebsweg vorzusehen, um die Drehung des Motors 56 abzubremsen und selbige auf den Antriebsweg zu übertragen.
  • Wie in 2 gezeigt, umfasst die Fahrradsteuerungsvorrichtung 52 eine Steuereinrichtung 60. Bevorzugt umfasst die Fahrradsteuerungsvorrichtung 52 eine Speichereinheit 62, einen Drehmomentsensor 64, eine Fahrradgeschwindigkeitsdetektionsvorrichtung 66 und einen Kippsensor 68. Der Drehmomentsensor 64 detektiert die manuelle Antriebskraft, die auf die Kurbel 38 (siehe 1) ausgeübt wird. Der Drehmomentsensor 64 gibt ein Signal aus, das der manuellen Antriebskraft entspricht. Der Drehmomentsensor 64 kann an einem Antriebsweg zwischen der Kurbelwelle 42, die in 1 gezeigt wird, und dem vorderen Ritzel 40 vorgesehen sein, an der Kurbelwelle 42 oder dem vorderen Ritzel 40 vorgesehen sein, oder an den Kurbelarmen 44 oder den Pedalen 30 vorgesehen sein. Der Drehmomentsensor 64 kann verwirklicht werden, indem beispielsweise ein Dehnungssensor, ein magnetostriktiver Sensor, ein optischer Sensor oder ein Drucksensor verwendet wird, und es kann ein beliebiger Sensor eingesetzt werden, der ein Signal ausgibt, das der manuellen Kraft entspricht, die auf den Kurbelarm 38 oder die Pedale 30 ausgeübt wird.
  • Die Fahrradgeschwindigkeitsdetektionsvorrichtung 66 umfasst einen Magneten 70 und einen Fahrradgeschwindigkeitssensor 72. Der Fahrradgeschwindigkeitssensor 72 gibt ein Signal aus, das die Drehgeschwindigkeit des Vorderrades 12 widerspiegelt. Der Fahrradgeschwindigkeitssensor 72 ist an der Vorderradgabel 24 durch einen Bolzen und eine Mutter oder ein Band usw. fixiert. Der Magnet 70 ist an Speichen 12B des Vorderrads 12 befestigt. Der Fahrradgeschwindigkeitssensor 72 ist in der Lage, den Magneten 70 zu detektieren, der an dem Vorderrad 12 vorgesehen ist. Der Fahrradgeschwindigkeitssensor 72 ist durch ein Kabel (nicht gezeigt) mit der Steuereinrichtung 60 elektrisch verbunden. Der Fahrradgeschwindigkeitssensor 72 gibt ein Signal, das der Drehgeschwindigkeit des Vorderrads 12 entspricht, das heißt der Fahrradgeschwindigkeit des Fahrrads 10, jedes Mal an die Steuereinrichtung 60 aus, wenn das Vorderrad 12 um 360 Grad gedreht wird. Die Fahrradgeschwindigkeitsdetektionsvorrichtung 66 kann auch an dem Hinterrad 14 vorgesehen werden. In diesem Fall ist der Magnet 70 an den Speichen 14B des Hinterrads 14 vorgesehen. Der Fahrradgeschwindigkeitssensor 72 ist in der Lage, den Magneten 70 zu detektieren, der an dem Hinterrad 14 vorgesehen ist.
  • Der Kippsensor 68 ist am Fahrradkörper 16 (siehe 1) vorgesehen. Der Kippsensor 68 kann am Rahmen 22 vorgesehen sein, oder kann an einem Gehäuse des Unterstützungsmechanismus 54 vorgesehen sein. Der Kippsensor 68 umfasst einen Gyrosensor (nicht gezeigt). Der Kippsensor 68 detektiert den Neigungswinkel θ des Fahrradkörpers 16 des Fahrrads 10. Beispielsweise ist der Kippsensor 68 in der Lage, zumindest die Winkelgeschwindigkeit des Neigungswinkels θ zu detektieren. Der Kippsensor 68 gibt einen Wert, der durch das Integrieren der Winkelgeschwindigkeit um die Neigungsachse zur Steuereinrichtung 60 erhalten wird, als den Neigungswinkel θ aus. Der Neigungswinkel θ ist der Drehwinkel um eine vorgegebene Neigungsachse, die sich in der seitlichen Richtung des Fahrrads 10 erstreckt. Der Neigungswinkel θ ist so eingestellt, dass er "Null" Grad in einem Zustand ist, in dem das Fahrrad 10 auf ebenem Untergrund platziert ist. Das heißt, das vordere Ende eines Fahrrads 16 wird weiter als das hintere Ende nach oben hin positioniert, während der Neigungswinkel θ auf mehr als "Null" Grad erhöht wird. Andererseits wird das vordere Ende eines Fahrrads 16 weiter als das hintere Ende nach unten hin positioniert, während der Neigungswinkel θ auf weniger als "Null" Grad verringert wird. Indes ist die seitliche Richtung des Fahrrads 10 gleich der seitlichen Richtung eines Fahrers, wenn ein Fahrer auf das Fahrrad 10 steigt. Es ist möglich, dass der Kippsensor 68 des Weiteren einen Beschleunigungssensor umfasst, und den Neigungswinkel θ zu korrigieren, indem der detektierte Wert des Beschleunigungssensors verwendet wird.
  • Die Steuereinrichtung 60 ist an einem Gehäuse des Unterstützungsmechanismus 54 vorgesehen. Die Steuereinrichtung 60 treibt den Motor 56 nach zumindest einer von der manuellen Antriebskraft, die durch den Drehmomentsensor 64 detektiert wird, und der Fahrradgeschwindigkeit an, die durch den Fahrradgeschwindigkeitssensor 72 detektiert wird. Eine Abbildung, die die Beziehung zwischen dem Ausgang des Motors 56 und der manuellem Antriebskraft und der Fahrradgeschwindigkeit definiert (hiernach als "Ausgabeabbildung" bezeichnet), oder ein Berechnungsprogramm, das das Ausgangsdrehmoment des Motors 56 durch Verwendung einer Berechnungsformel und der manuellen Antriebskraft, wie auch der Fahrradgeschwindigkeit, berechnet, ist in der Speichereinheit 62 gespeichert. Die Steuereinrichtung 60 gibt ein Signal basierend auf der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm an die Antriebsschaltung 58 aus. Die Steuereinrichtung 60 umfasst eine Berechnungsverarbeitungsvorrichtung, die ein vorgegebenes Steuerprogramm ausführt, und einen Speicher, in dem das vorgegebene Steuerprogramm gespeichert ist. Die Berechnungsverarbeitungsvorrichtung umfasst beispielsweise eine CPU (Central Processing Unit, Zentrale Verarbeitungseinheit) oder eine MPU (Micro Processing Unit, Mikroverarbeitungseinheit), die eine oder mehr Prozessoren umfasst. Software wird in der Speichereinheit 62 gespeichert. Die Speichereinheit 62 ist bevorzugt jede Speichervorrichtung (d.h. ein nichtflüchtiges, computerlesbares Medium, wie etwa eine ROM-Vorrichtung (Read Only Memory, Nur-Lese-Speicher), eine Festplatte, usw.). Die Steuereinrichtung 60 führt Software aus, die in der Speichereinheit 62 gespeichert ist, um eine Mehrzahl von Funktionen der Steuerungsvorrichtung 52 zu erreichen. Die Steuerungsvorrichtung 52 kann eine Mehrzahl von Berechnungsverarbeitungsvorrichtungen umfassen, und eine Mehrzahl von Mikrocomputern umfassen.
  • Es gibt Fälle, in denen das Vorderrad 12 des Fahrrads 10 von der Straße oder dem Untergrund dadurch abgehoben wird, dass es mit Unregelmäßigkeiten der Straßenoberfläche oder dergleichen in Kontakt kommt. Die Steuereinrichtung 60 detektiert ein Anheben des Vorderrads 12 durch Verwendung des Kippsensors 68 und führt eine Steuerung des Motors 56 aus, die für das Anheben des Vorderrades 12 geeignet ist. Das heißt, die Steuereinrichtung 60 führt einen Drehmomentsteuerprozess zum Steuern des Motors 56 basierend auf der Ausgabe des Kippsensors 68 aus.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Die Steuereinrichtung 60 bestimmt in Schritt S11, ob der Neigungswinkel θ größer oder gleich einem vorgegebenen Winkel θX ist oder nicht. Informationen bezüglich des vorgegebenen Winkels θX werden in der Speichereinheit 62 gespeichert. Der vorgegebene Winkel θX ist ein Neigungswinkel θ, der dem Anheben des Vorderrades 12 entspricht. Der vorgegebene Winkel θX ist größer als "Null" Grad, beispielsweise 45 Grad. Der vorgegebene Winkel θX ist bevorzugt so eingestellt, dass er größer als der Steigungswinkel einer gewöhnlichen bergaufwärts gerichteten Steigung ist. Das heißt, es wird abgeleitet, dass das Vorderrad 12 des Fahrrads 10 angehoben wird, wenn der Neigungswinkel θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist.
  • Wenn der Neigungswinkel θ kleiner als der vorgegebene Winkel θX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S11 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn der Neigungswinkel θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S12 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S11 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn der Neigungswinkel θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, verringert die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56. Genauer gesagt wird die Ausgabe des Motors 56 kleiner als die Ausgabe gestellt, die basierend auf der manuellen Antriebskraft und der Fahrradgeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt und auf der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird. Indes umfasst das Verringern der Ausgabe das Einstellen der Ausgabe auf "Null". In Schritt S12 stellt die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56 bevorzugt im Wesentlichen auf "Null". Das heißt, wenn der Neigungswinkel θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, stoppt die Steuereinrichtung 60 bevorzugt das Antreiben des Motors 56. Wenn zumindest eine von der manuellen Antriebskraft und der Fahrradgeschwindigkeit "Null" ist, ist indes die Ausgabe des Motors 56, die in der Ausgabeabbildung oder in dem Berechnungsprogramm definiert ist, "Null". Wenn die Ausgabe des Motors 56, die basierend auf der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet ist, "Null" ist, wird dementsprechend die Ausgabe des Motors 56 bei "Null" gehalten.
  • Ein Beispiel des Ausführungsmodus des Drehmomentsteuerprozesses, bei dem die Steuereinrichtung 60 den Motor 56 basierend auf dem Neigungswinkel θ steuert, wird unter Bezugnahme auf 4 beschrieben.
  • Die Zeit t10 zeigt die Zeit an, zu der das Vorderrad 12 des Fahrrads 10, das auf einer Straße mit einem Steigungswinkel von "Null" Grad fährt, von der Straßenoberfläche angehoben wird und der Neigungswinkel θ zu steigen beginnt. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Steuereinrichtung 60, dass der Motor 56 ein Drehmoment gemäß der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm ausgibt.
  • Die Zeit t11 zeigt die Zeit an, in der der Neigungswinkel θ von kleiner als der vorgegebene Winkel θX zu größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX übergeht. Zu diesem Zeitpunkt stellt die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56 auf "Null". Demzufolge wird die Ausgabe des Motors 56 kleiner als die Ausgabe, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird. Die Zeit t12 zeigt die Zeit an, in der der Neigungswinkel θ von größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX zu kleiner als der vorgegebene Winkel θX übergeht. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Steuereinrichtung 60, dass der Motor 56 ein Drehmoment gemäß der Ausgabeabbildung ausgibt. Dementsprechend wird die Ausgabe des Motors 56 größer als während der Periode von der Zeit t11 bis zur Zeit t12.
  • Die Tätigkeit und die Wirkungen der Fahrradantriebsvorrichtung 50 werden beschrieben.
    • (1) Da die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56 verringert, wenn der Neigungswinkel θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, bei dem abgeleitet wird, dass das Vorderrad 12 angehoben wird, ist es möglich, die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10 zu verbessern.
    • (2) Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 detektiert ein Anheben des Vorderrades 12 basierend auf der Ausgabe des Kippsensors 68. Da der Kippsensor 68 an jedem beliebigen Teil des Fahrrads 10 befestigt werden kann, ist es möglich, den Konstruktionsfreiheitsgrad zu verbessern.
    • (3) Die Steuereinrichtung 60 kann die Ausgabe des Motors 56 im Wesentlichen auf "Null" einstellen. Dementsprechend kann die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10, wenn das Vorderrad 12 angehoben wird, weiter verbessert werden.
  • (Ausführungsform 2)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der zweiten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 2 und 5 beschrieben. Den Konfigurationen, die sie mit der ersten Ausführungsform gemeinsam hat, werden dieselben Bezugszeichen wie in der ersten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Bei dem Drehmomentsteuerprozess verringert die Steuereinrichtung 60, die in 2 gezeigt wird, die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeitdauer TA, in der der Neigungswinkel θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, eine erste vorgegebene Zeit TAX oder mehr ist. Informationen bezüglich der vorgegebenen Zeit TAX werden in der Speichereinheit 62 gespeichert.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 der zweiten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. Wenn in Schritt S11 der Neigungswinkel θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S13, ob die Zeitdauer TA, in der der Neigungswinkel θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX war, größer oder gleich der ersten vorgegebenen Zeit TAX ist oder nicht. Wenn die Zeit TA kleiner als die erste vorgegebene Zeit TAX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S11 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die Zeit TA größer oder gleich der ersten vorgegebenen Zeit TAX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S12 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S11 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der zweiten Ausführungsform übt die folgenden Effekte aus, zusätzlich zu den Effekten der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der ersten Ausführungsform.
    • (4) Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeit TA größer oder gleich einer ersten vorgegebenen Zeit TAX ist. In dem Fall, in dem das Vorderrad 12 von der Straßenoberfläche angehoben wird und unmittelbar danach auf der Straßenoberfläche landet, ist es dementsprechend möglich, zu verhindern, dass die Ausgabe des Motors 56 verringert wird.
  • (Ausführungsform 3)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der dritten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 2 und 6 beschrieben. Den Konfigurationen, die sie mit der ersten Ausführungsform gemeinsam hat, werden dieselben Bezugszeichen wie in der ersten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Die Steuereinrichtung 60, die in 2 gezeigt wird, ist ausgebildet (programmiert), eine Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ basierend auf der Ausgabe des Kippsensors 68 zu berechnen. Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass der Neigungswinkel θ bei dem Drehmomentsteuerprozess größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, und dass die Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ größer oder gleich einer vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit DX ist. Die Steuereinrichtung 60 ist programmiert, die Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ durch Integrieren der Neigungswinkel θ zu berechnen, die von dem Kippsensor 68 eingegeben werden. Indes kann auch ein Aufbau eingesetzt werden, bei dem die Winkelgeschwindigkeit um die Neigungsachse von dem Kippsensor 68 an die Steuereinrichtung 60 ausgegeben wird. In diesem Fall verwendet die Steuereinrichtung 60 die eingegebene Winkelgeschwindigkeit als die Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 der dritten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. Wenn der Neigungswinkel θ in Schritt S11 grφίer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S14, ob die Veränderungsrate D des Neigungswinkels è größer oder gleich einer vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit DX ist oder nicht. Wenn die Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ kleiner als die vorgegebene Winkelgeschwindigkeit DX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Schritt des Schritts S11 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ größer oder gleich der vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit DX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S12 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S11 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der dritten Ausführungsform übt die folgenden Effekte aus, zusätzlich zu den Effekten der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der ersten Ausführungsform.
    • (5) Wenn ein Anheben des Vorderrads 12 auftritt, wird der Neigungswinkel θ abrupter verändert, als wenn auf einer gewöhnlichen, bergauf gerichteten Steigung gefahren wird. Die Steuereinrichtung 60 reduziert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ größer oder gleich der vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit DX ist. Verglichen damit, dass ein Anheben des Vorderrads 12 basierend nur auf der Größe des Neigungswinkels θ detektiert wird, ist es dementsprechend möglich, die Detektionsgenauigkeit zu verbessern, ob das Vorderrad 12 angehoben wird oder nicht, und eine Verringerung der Ausgabe des Motors 56 zu unterdrücken, wenn das Vorderrad 12 nicht angehoben wird.
  • (Ausführungsform 4)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der vierten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 7 und 8 beschrieben. Den Konfigurationen, die sie mit der ersten Ausführungsform gemeinsam hat, werden dieselben Bezugszeichen wie in der ersten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Wie in 7 gezeigt, umfasst die Fahrradsteuerungsvorrichtung 52 des Weiteren einen Belastungssensor 74 zum Detektieren der Belastung des Vorderrads 12. Der Belastungssensor 74 ist beispielsweise an einer Achswelle 12A des Vorderrads 12 vorgesehen, das in 1 gezeigt ist. Der Belastungssensor 74 ist beispielsweise eine Druckmesszelle, die an die Steuereinrichtung 60 ein Signal ausgibt, das dem Druck entspricht, der von dem Vorderrad 12 auf den Belastungssensor 74 ausgeübt wird.
  • Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass der Neigungswinkel θ bei dem Drehmomentsteuerprozess größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, und dass die Belastung, die auf das Vorderrad 12 ausgeübt wird (hiernach als die "Vorderradbelastung WF" bezeichnet) kleiner als eine vorgegebene Belastung WX ist. Ein Wert zum Detektieren eines Anhebens des Vorderrades 12 wird als die vorgegebene Belastung WX eingestellt. Beispielsweise wird "Null" kg oder ein Wert in der Nähe von "Null" kg als die vorgegebene Belastung WX eingestellt.
  • Der Drehmomentsteuerungsschritt, der die Ausgabe des Kippsensors 68 verwendet, und der durch die Steuereinrichtung 60 der vierten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 8 beschrieben.
  • Wenn in Schritt S11 der Neigungswinkel θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S15, ob die Vorderradbelastung WF kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist oder nicht. Wenn die Vorderradbelastung WF größer oder gleich der vorgegebenen Belastung WX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S11 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die Vorderradbelastung WF kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S12 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S11 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der vierten Ausführungsform übt die folgenden Effekte aus, zusätzlich zu den Effekten der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der ersten Ausführungsform.
    • (6) Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass der Neigungswinkel θ bei dem Drehmomentsteuerprozess größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, und dass Vorderradbelastung WF kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist. Verglichen damit, dass ein Anheben des Vorderrads 12 basierend nur auf der Größe des Neigungswinkels θ detektiert wird, ist es dementsprechend möglich, die Detektionsgenauigkeit zu verbessern, ob das Vorderrad 12 angehoben wird oder nicht, und eine Verringerung der Ausgabe des Motors 56 zu unterdrücken, wenn das Vorderrad 12 nicht angehoben wird.
  • (Ausführungsform 5)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der fünften Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 7 und 9 beschrieben. Den Konfigurationen, die sie mit der vierten Ausführungsform gemeinsam hat, werden dieselben Bezugszeichen wie in der vierten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Bei dem Drehmomentsteuerprozess verringert die Steuereinrichtung 60, die in 7 gezeigt wird, die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass der Neigungswinkel θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, und dass die Zeitdauer TB, in der die Vorderradbelastung WF kleiner als die vorgegebene Belastung WB war, eine zweite vorgegebene Zeit TBX oder mehr ist. Informationen bezüglich der vorgegebenen Zeit TBX werden in der Speichereinheit 62 gespeichert.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der die Ausgabe des Kippsensors 68 verwendet, und der durch die Steuereinrichtung 60 der fünften Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 9 beschrieben.
  • Wenn in Schritt S11 der Neigungswinkel θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S15, ob die Vorderradbelastung WF kleiner als eine vorgegebene Belastung WX ist oder nicht. Wenn die Vorderradbelastung WF kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S16, ob die Zeitdauer TB, in der die Vorderradbelastung WF kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, die zweite vorgegebene Zeit TBX oder mehr ist oder nicht. Wenn die Zeit TB kleiner als die zweite vorgegebene Zeit TBX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S11 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die Zeit TB größer oder gleich der zweiten vorgegebenen Zeit TBX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S12 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S11 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der fünften Ausführungsform übt die folgenden Effekte aus, zusätzlich zu den Effekten der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der vierten Ausführungsform.
    • (7) Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeit TB größer oder gleich der zweiten vorgegebenen Zeit TBX ist.
  • In dem Fall, in dem das Vorderrad 12 von der Straßenoberfläche angehoben wird und unmittelbar danach auf der Straßenoberfläche landet, ist es dementsprechend möglich, zu verhindern, dass die Ausgabe des Motors 56 verringert wird.
  • (Ausführungsform 6)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der sechsten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 10 bis 12 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der ersten Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der ersten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Wie in 10 gezeigt, umfasst der Fahrradkörper 16 einen vorderen Rahmen 22A, einen hinteren Rahmen 22B, die Vorderradgabel 24 und den Lenker 26A. Der vordere Rahmen 22A ist mit der Vorderradgabel 24 verbunden. Der hintere Rahmen 22B verbindet den vorderen Rahmen 22A und die Achswelle 14A des Hinterrads 14. Eine Federung 22C, die Vibrationen des Fahrrads 10 absorbiert, ist zwischen dem vorderen Rahmen 22A und dem hinteren Rahmen 22B vorgesehen. Die Federung 22C ist beispielsweise eine hydraulische Federung. Hiernach wird eine Federung 22C als die hintere Federung 22C bezeichnet.
  • Die Vorderradgabel 24 umfasst eine Federung 24A, die Vibrationen des Fahrrads 10 absorbiert. Die Federung 24A ist beispielsweise eine hydraulische Federung. Hiernach wird die Federung 24A als die vordere Federung 24A bezeichnet.
  • Wie in 11 gezeigt, umfasst die Fahrradsteuerungsvorrichtung 52 einen Hubsensor 76. Der Hubsensor 76 ist beispielsweise ein Lineargeber. Der Hubsensor 76 ist an der vorderen Federung 24A (siehe 10) befestigt. Der Hubsensor 76 gibt ein Signal, das der Länge LF der vorderen Federung 24A entspricht, an die Steuereinrichtung 60 aus. Die Steuereinrichtung 60 steuert den Motor 56 basierend auf dem Zustand der vorderen Federung 24A. Genauer gesagt verringert die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56, wenn der Zustand der vorderen Federung 24A ein vorgegebener Zustand ist. Der vorgegebene Zustand umfasst einen Fall, in dem die vordere Federung 24A voll ausgefahren ist.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der die Ausgabe des Hubsensors 76 verwendet, wird unter Bezugnahme auf 12 beschrieben.
  • Die Steuereinrichtung 60 bestimmt in Schritt S21, ob sich die vordere Federung 24A in einem voll ausgefahrenen Zustand befindet oder nicht. Ob sich die vordere Federung 24A in einem voll ausgefahrenen Zustand befindet oder nicht, kann beispielsweise basierend auf einem Vergleich zwischen der Maximallänge LFA der vorderen Federung 24A, wenn sie voll ausgefahren ist, welche im Vorhinein in der Speichereinheit 62 gespeichert wird (siehe 11), und der Länge LF der vorderen Federung 24A, die durch den Hubsensor 76 detektiert wird, bestimmt werden. Genauer gesagt wird bestimmt, dass sich die vordere Federung 24A in einem voll ausgefahrenen Zustand befindet, wenn die Länge LF der vorderen Federung 24A, die durch den Hubsensor 76 detektiert wird, größer oder gleich der Maximallänge LFA ist. Es kann auch bestimmt werden, dass die vordere Federung 24A sich in einem voll ausgefahrenen Zustand befindet, wenn die Länge LF der vorderen Federung 24A kleiner als die Maximallänge LFA ist und sich in der Nähe der Maximallänge LFA befindet.
  • Wenn die vordere Federung 24A sich nicht im voll ausgefahrenen Zustand befindet, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S21 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die vordere Federung 24A sich im voll ausgefahrenen Zustand befindet, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S22 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S21 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Tätigkeit und die Wirkungen der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der sechsten Ausführungsform werden beschrieben.
    • (1) Bei dem Fahrrad 10, das die vordere Federung 24A umfasst, existiert ein Zustand, bei dem die vordere Federung 24A voll ausgefahren ist, wenn ein Zustand gebildet wird, bei dem das Vorderrad 12 von der Straße oder dem Untergrund abgehoben ist. Mit anderen Worten ist die Steuereinrichtung 60 in der Lage, ein Anheben des Vorderrades 12 zu detektieren, indem sie einen voll ausgefahrenen Zustand der vorderen Federung 24A detektiert. Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56, wenn sich die vordere Federung 24A in einem voll ausgefahrenen Zustand befindet. Dementsprechend kann die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10 verbessert werden.
  • (Ausführungsform 7)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der siebten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 11 und 13 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der sechsten Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der sechsten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Bei dem Drehmomentsteuerprozess verringert die Steuereinrichtung 60, die in 11 gezeigt wird, die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeitdauer TC, in der die vordere Federung 24A in einem voll ausgefahrenen Zustand war, eine dritte vorgegebene Zeit TCX oder mehr ist.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 der siebten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 13 beschrieben. Wenn die vordere Federung 24A im Schritt S21 voll ausgefahren ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S23, ob die Zeitdauer TC, in der die vordere Federung 24A in einem voll ausgefahrenen Zustand war, die dritte vorgegebene Zeit TCX oder mehr ist. Informationen bezüglich der vorgegebenen Zeit TCX werden in der Speichereinheit 62 gespeichert. Wenn die Zeit TC kleiner als die dritte vorgegebene Zeit TCX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S21 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die Zeit TC größer oder gleich der dritten vorgegebenen Zeit TCX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S22 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S21 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der siebten Ausführungsform übt die folgenden Effekte aus, zusätzlich zu den Effekten der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der sechsten Ausführungsform.
    • (2) Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeit TC größer oder gleich der dritten vorgegebenen Zeit TCX ist. In dem Fall, in dem das Vorderrad 12 von der Straßenoberfläche angehoben wird und unmittelbar danach auf der Straßenoberfläche landet, ist es dementsprechend möglich, zu verhindern, dass die Ausgabe des Motors 56 verringert wird.
  • (Ausführungsform 8)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der achten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 10, 14 und 15 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der sechsten Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der sechsten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Wie in 14 gezeigt, umfasst die Fahrradsteuerungsvorrichtung 52 einen Drucksensor 78. Der Drucksensor 78 ist an der vorderen Federung 24A (siehe 10) vorgesehen. Der Drucksensor 78 gibt ein Signal, das dem Druck des Öls entspricht, das in der vorderen Federung 24A eingefüllt ist, an die Steuereinrichtung 60 aus.
  • Die Steuereinrichtung 60 steuert den Motor 56 basierend auf dem Zustand der vorderen Federung 24A. Genauer gesagt verringert die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56, wenn der Zustand der vorderen Federung 24A ein vorgegebener Zustand ist. Der vorgegebene Zustand umfasst einen Zustand, in dem die Belastung, die auf die vordere Federung 24A ausgeübt wird (hiernach als die "vordere Belastung WA" bezeichnet) kleiner als eine vorgegebene Belastung WX ist. Die Steuereinrichtung 60 ist programmiert, die vordere Belastung WA basierend auf der Ausgabe des Drucksensors 78 zu berechnen. Da die Ausgabe des Drucksensors 78 ein Wert ist, der die vordere Belastung WA widerspiegelt, kann indes die Ausgabe des Motors 56 auch basierend darauf gesteuert werden, dass der Druck, der in der Ausgabe eines Drucksensors 78 enthalten ist, kleiner als ein vorgegebener Druck ist.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 der achten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 15 beschrieben. Die Steuereinrichtung 60 bestimmt in Schritt S31, ob die vordere Belastung WA kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist oder nicht. Die vorgegebene Belastung WX ist beispielsweise "Null" kg oder ein Wert in der Nähe von "Null" kg.
  • Wenn die vordere Belastung WA größer oder gleich der vorgegebenen Belastung WX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S31 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die vordere Belastung WA kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S32 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S31 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Tätigkeit und die Wirkungen der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der achten Ausführungsform werden beschrieben.
    • (1) Bei dem Fahrrad 10, das die vordere Federung 24A umfasst, wird die vordere Belastung WA verringert, wenn ein Zustand gebildet wird, bei dem das Vorderrad 12 von der Straße oder dem Untergrund abgehoben ist. Mit anderen Worten ist die Steuereinrichtung 60 in der Lage, ein Anheben des Vorderrades 12 zu detektieren, indem sie die vordere Belastung WA detektiert. Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56, wenn die vordere Belastung WA kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist. Dementsprechend kann die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10 verbessert werden.
  • (Ausführungsform 9)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der neunten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 14 und 16 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der achten Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der achten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen.
  • Bei dem Drehmomentsteuerprozess verringert die Steuereinrichtung 60, die in 14 gezeigt wird, die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeitdauer TD, in der die vordere Belastung WA kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, eine vierte vorgegebene Zeit TDX oder mehr ist. Informationen bezüglich der vorgegebenen Zeit TDX werden in der Speichereinheit 62 gespeichert.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der die Ausgabe des Kippsensors 68 verwendet, und der durch die Steuereinrichtung 60 der neunten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 16 beschrieben. Wenn die vordere Belastung WA in Schritt S31 kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S33, ob die Zeitdauer TD, in der die vordere Belastung WA kleiner als die vorgegebene Belastung WX war, die vierte vorgegebene Zeit TDX oder mehr ist oder nicht. Wenn die Zeit TD kleiner als die vierte vorgegebene Zeit TDX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S31 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die Zeit TD größer oder gleich der vierten vorgegebenen Zeit TDX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S32 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S31 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der neunten Ausführungsform übt die folgenden Effekte aus, zusätzlich zu den Effekten der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der achten Ausführungsform.
    • (2) Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeit TD größer oder gleich der vierten vorgegebenen Zeit TDX ist. In dem Fall, in dem das Vorderrad 12 von der Straßenoberfläche angehoben wird und unmittelbar danach auf der Straßenoberfläche landet, ist es dementsprechend möglich, zu verhindern, dass die Ausgabe des Motors 56 verringert wird.
  • (Ausführungsform 10)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der zehnten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 17 und 18 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der sechsten Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der sechsten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Wie in 17 gezeigt, ist der Unterstützungsmechanismus 54 um eine Nabenwelle der Nabe 12C des Vorderrades 12 vorgesehen. Eine Ausgangswelle des Motors 56 ist direkt oder über eine Abbremsvorrichtung (nicht gezeigt) mit einem Nabengehäuse (nicht gezeigt) der Nabe 12C verbunden. Der Motor 56 kann so vorgesehen sein, dass er über eine Walze (nicht gezeigt) eine Antriebskraft auf die Felge oder den Reifen des Vorderrads 12 ausübt. Die Drehung des Vorderrades 12 wird durch das Antreiben des Motors 56 unterstützt.
  • Der Hubsensor 76 ist an der hinteren Federung 22C befestigt. Der Hubsensor 76 gibt ein Signal, das der Länge LR der hinteren Federung 22C entspricht, an die Steuereinrichtung 60 aus. Die Steuereinrichtung 60 steuert den Motor 56 basierend auf dem Zustand der hinteren Federung 22C. Genauer gesagt verringert die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56, wenn der Zustand der hinteren Federung 22C ein vorgegebener Zustand ist. Der vorgegebene Zustand umfasst einen Fall, in dem die hintere Federung 22C voll ausgefahren ist.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der die Ausgabe des Hubsensors 76 verwendet, wird unter Bezugnahme auf 18 beschrieben. Die Steuereinrichtung 60 bestimmt in Schritt S41, ob sich die hintere Federung 22C in einem voll ausgefahrenen Zustand befindet oder nicht. Ob sich die hintere Federung 22C in einem voll ausgefahrenen Zustand befindet oder nicht, kann beispielsweise basierend auf einem Vergleich zwischen der Maximallänge LRA der hinteren Federung 22C, wenn sie voll ausgefahren ist, welche im Vorhinein in der Speichereinheit 62 gespeichert wird (siehe 17), und der Länge LR der hinteren Federung 22C, die durch einen Hubsensor 76 detektiert wird, bestimmt werden. Genauer gesagt wird bestimmt, dass sich die hintere Federung 22C in einem voll ausgefahrenen Zustand befindet, wenn die Länge LR der hinteren Federung 22C, die durch den Hubsensor 76 detektiert wird, größer oder gleich der Maximallänge LRA ist. Es kann auch bestimmt werden, dass die hintere Federung 22C sich in einem voll ausgefahrenen Zustand befindet, wenn die Länge LR der hinteren Federung 22C kleiner als die Maximallänge LRA ist und sich in der Nähe der Maximallänge LRA befindet.
  • Wenn die hintere Federung 22C sich nicht im voll ausgefahrenen Zustand befindet, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S41 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die hintere Federung 22C sich im voll ausgefahrenen Zustand befindet, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S42 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S41 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Tätigkeit und die Wirkungen der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der zehnten Ausführungsform werden beschrieben.
    • (1) Bei dem Fahrrad 10, das die hintere Federung 22C umfasst, existiert ein Zustand, bei dem die hintere Federung 22C voll ausgefahren ist, wenn ein Zustand gebildet wird, bei dem das Hinterrad 14 von der Straße oder dem Untergrund abgehoben ist. Mit anderen Worten ist die Steuereinrichtung 60 in der Lage, ein Anheben des Hinterrades 14 zu detektieren, indem sie einen voll ausgefahrenen Zustand der hinteren Federung 22C detektiert. Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56, wenn sich die hintere Federung 22C in einem voll ausgefahrenen Zustand befindet. Dementsprechend kann die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10 verbessert werden.
  • (Ausführungsform 11)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der elften Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 17 und 19 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der zehnten Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der zehnten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Bei dem Drehmomentsteuerprozess verringert die Steuereinrichtung 60, die in 17 gezeigt wird, die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeitdauer TE, in der die hintere Federung 22C in einem voll ausgefahrenen Zustand war, eine fünfte vorgegebene Zeit TEX oder mehr ist.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 der elften Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 19 beschrieben. Wenn die hintere Federung 22C im Schritt S41 voll ausgefahren ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S43, ob die Zeitdauer TE, in der die hintere Federung 22C in einem voll ausgefahrenen Zustand war, die fünfte vorgegebene Zeit TEX oder mehr ist oder nicht. Informationen bezüglich der vorgegebenen Zeit TEX werden in der Speichereinheit 62 gespeichert. Wenn die Zeit TE kleiner als die fünfte vorgegebene Zeit TEX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S41 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die Zeit TE größer oder gleich der fünften vorgegebenen Zeit TEX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S42 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S41 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der elften Ausführungsform übt die folgenden Effekte aus, zusätzlich zu den Effekten der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der zehnten Ausführungsform.
    • (2) Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeit TE größer oder gleich einer fünften vorgegebenen Zeit TEX ist. In dem Fall, in dem das Vorderrad 12 von der Straßenoberfläche angehoben wird und unmittelbar danach auf der Straßenoberfläche landet, ist es dementsprechend möglich, zu verhindern, dass die Ausgabe des Motors 56 verringert wird.
  • (Ausführungsform 12)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der zwölften Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 20 und 21 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der sechsten Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der sechsten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Wie in 20 gezeigt, ist ein Drucksensor 78 an der hinteren Federung 22C vorgesehen. Der Drucksensor 78 gibt ein Signal, das dem Druck des Öls entspricht, das in der hinteren Federung 22C (nicht gezeigt) eingefüllt ist, an die Steuereinrichtung 60 aus.
  • Die Steuereinrichtung 60 steuert den Motor 56 basierend auf dem Zustand der hinteren Federung 22C. Genauer gesagt verringert die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56, wenn der Zustand der hinteren Federung 22C ein vorgegebener Zustand ist. Der vorgegebene Zustand umfasst einen Zustand, in dem die Belastung, die auf die hintere Federung 22C ausgeübt wird (hiernach als die "hintere Belastung WB" bezeichnet) kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist. Die Steuereinrichtung 60 ist programmiert, die hintere Belastung WB basierend auf der Ausgabe des Drucksensors 78 zu berechnen. Da die Ausgabe eines Drucksensors 78 ein Wert ist, der die hintere Belastung WB widerspiegelt, kann indes die Ausgabe des Motors 56 auch basierend darauf gesteuert werden, dass der Druck, der in der Ausgabe eines Drucksensors 78 enthalten ist, kleiner als ein vorgegebener Druck ist.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 der zwölften Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 21 beschrieben. Die Steuereinrichtung 60 bestimmt in Schritt S51, ob die hintere Belastung WB kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist oder nicht. Die vorgegebene Belastung WX ist beispielsweise "Null" kg oder ein Wert in der Nähe von "Null" kg. Wenn die hintere Belastung WB größer oder gleich der vorgegebenen Belastung WX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S51 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die hintere Belastung WB kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S52 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S51 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Tätigkeit und die Wirkungen der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der zwölften Ausführungsform werden beschrieben.
    • (1) Bei dem Fahrrad 10, das die hintere Federung 22C umfasst, wird die hintere Belastung WB verringert, wenn ein Zustand gebildet wird, bei dem das Hinterrad 14 von der Straße oder dem Untergrund abgehoben ist. Mit anderen Worten ist die Steuereinrichtung 60 in der Lage, ein Anheben des Hinterrades 14 zu detektieren, indem sie die hintere Belastung WB detektiert. Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56, wenn die hintere Belastung WB kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist. Dementsprechend kann die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10 verbessert werden.
  • (Ausführungsform 13)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der dreizehnten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 20 und 22 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der zwölften Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der zwölften Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Bei dem Drehmomentsteuerprozess verringert die Steuereinrichtung 60, die in 20 gezeigt wird, die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeitdauer TF, in der die hintere Belastung WB kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, eine sechste vorgegebene Zeit TFX oder mehr ist. Informationen bezüglich der vorgegebenen Zeit TFX werden in der Speichereinheit 62 gespeichert.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 der dreizehnten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 22 beschrieben. Wenn die hintere Belastung WB in Schritt S51 kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S53, ob die Zeitdauer TF, in der die hintere Belastung WB kleiner als die vorgegebene Belastung WX war, die sechste vorgegebene Zeit TDX oder mehr ist oder nicht. Wenn die Zeit TF kleiner als die sechste vorgegebene Zeit TFX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S51 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die Zeit TF größer oder gleich der sechsten vorgegebenen Zeit TFX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S52 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S51 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der dreizehnten Ausführungsform übt die folgenden Effekte aus, zusätzlich zu den Effekten der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der zwölften Ausführungsform.
    • (2) Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeit TF größer oder gleich der sechsten vorgegebenen Zeit TFX ist. In dem Fall, in dem das Hinterrad 14 von der Straßenoberfläche angehoben wird und unmittelbar danach auf der Straßenoberfläche landet, ist es dementsprechend möglich, zu verhindern, dass die Ausgabe des Motors 56 verringert wird.
  • (Ausführungsform 14)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der vierzehnten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 23 und 24 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der zehnten Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der zehnten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Wie in 23 gezeigt, ist der Unterstützungsmechanismus 54 um eine Nabenwelle der Nabe 14C des Hinterrades 14 vorgesehen. Die Ausgangswelle des Motors 56 ist direkt oder über eine Abbremsvorrichtung (nicht gezeigt) mit einem Nabengehäuse (nicht gezeigt) der Nabe 14C verbunden. Die Drehung des Hinterrades 14 wird durch das Antreiben des Motors 56 unterstützt.
  • Die Fahrradsteuerungsvorrichtung 52 umfasst einen Belastungssensor 80 zum Detektieren der Belastung, die auf das Hinterrad 14 ausgeübt wird (hiernach als "Hinterradbelastung WR" bezeichnet). Der Belastungssensor 80 ist beispielsweise zwischen der Nabe 14C und der Achswelle 14A des Hinterrades 14 angeordnet. Der Belastungssensor 80 ist beispielsweise eine Druckmesszelle, die an die Steuereinrichtung 60 ein Signal ausgibt, das dem Druck entspricht, der von dem Hinterrad 14 auf einen Belastungssensor 80 ausgeübt wird. Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56, wenn die Hinterradbelastung WR bei dem Drehmomentsteuerprozess kleiner als die vorgegebene Belastung WX wird. Ein Wert zum Detektieren eines Anhebens des Hinterrades 14 wird als die vorgegebene Belastung WX eingestellt. Beispielsweise wird "Null" kg oder ein Wert in der Nähe von "Null" kg als die vorgegebene Belastung WX eingestellt.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 der vierzehnten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 24 beschrieben. Die Steuereinrichtung 60 bestimmt in Schritt S61, ob die Hinterradbelastung WR kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist oder nicht. Wenn die Hinterradbelastung WR größer oder gleich der vorgegebenen Belastung WX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S61 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die Hinterradbelastung WR kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S62 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S61 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Tätigkeit und die Wirkungen der Fahrradantriebsvorrichtung 50 werden beschrieben.
    • (1) Wenn der Motor 56 das Antreiben in einem Zustand ausführt, in dem das Hinterrad 14 angehoben ist, wird der Zustand, bei dem das Hinterrad 14 angehoben ist, ohne weiteres fortgeführt, wobei die Ausgabe des Motors 56 an das Vorderrad 12 angelegt wird. Es wird abgeleitet, dass das Hinterrad 14 angehoben ist, wenn die Hinterradbelastung WR kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist. Da die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56 verringert, wenn die Hinterradbelastung WR kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, ist es möglich, die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10 zu verbessern.
  • (Ausführungsform 15)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der fünfzehnten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 23 und 25 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der vierzehnten Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der vierzehnten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Bei dem Drehmomentsteuerprozess verringert die Steuereinrichtung 60, die in 23 gezeigt wird, die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeitdauer TG, in der die Hinterradbelastung WR kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, eine siebte vorgegebene Zeit TGX oder mehr ist. Informationen bezüglich der vorgegebenen Zeit TGX werden in der Speichereinheit 62 gespeichert.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 der fünfzehnten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 25 beschrieben. Wenn die Hinterradbelastung WR in Schritt S61 kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S63, ob die Zeitdauer TG, in der ein Zustand, in dem die Hinterradbelastung WR, die auf das Hinterrad 14 ausgeübt wird, kleiner als die vorgegebene Belastung WX ist, die siebte vorgegebene Zeit TGX oder mehr ist oder nicht. Wenn die Zeit TG kleiner als die siebte vorgegebene Zeit TGX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S61 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die Zeit TG größer oder gleich der siebten vorgegebenen Zeit TGX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S62 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S61 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der fünfzehnten Ausführungsform übt die folgenden Effekte aus, zusätzlich zu den Effekten der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der vierzehnten Ausführungsform.
    • (2) Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeit TG größer oder gleich einer siebten vorgegebenen Zeit TGX ist. In dem Fall, in dem das Hinterrad 14 von der Straßenoberfläche angehoben wird und unmittelbar danach auf der Straßenoberfläche landet, ist es dementsprechend möglich, zu verhindern, dass die Ausgabe des Motors 56 verringert wird.
  • (Ausführungsform 16)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der sechzehnten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf 2 und 26 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der ersten Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der ersten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Die Steuereinrichtung 60, die in 2 gezeigt wird, ist programmiert, eine Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ basierend auf der Ausgabe des Kippsensors 68 zu berechnen. Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56, der die manuelle Antriebskraft unterstützt, basierend darauf, dass der Neigungswinkel θ des Fahrradkörpers 16 des Fahrrads 10 bei dem Drehmomentsteuerprozess kleiner oder gleich einem vorgegebenen Winkel θY ist, der kleiner als "Null" Grad ist, und dass der Absolutwert der Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ größer oder gleich einer vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit DY ist, die größer als "Null" ist. Informationen bezüglich des vorgegebenen Winkels θY werden in der Speichereinheit 62 gespeichert.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 der sechzehnten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 26 beschrieben. Die Steuereinrichtung 60 bestimmt in Schritt S71, ob der Neigungswinkel θ kleiner oder gleich dem vorgegebenen Winkel θY ist oder nicht. Wenn der Neigungswinkel θ größer als der vorgegebene Winkel θY ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S71 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn der Neigungswinkel θ kleiner oder gleich dem vorgegebenen Winkel θY ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S72, ob der Absolutwert der Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ größer oder gleich der vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit DY ist oder nicht. Wenn der Absolutwert der Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ kleiner als die vorgegebene Winkelgeschwindigkeit DY ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess von Schritt S71 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn der Absolutwert der Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ größer oder gleich der vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit DY ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S73 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S71 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Tätigkeit und die Wirkungen der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der sechzehnten Ausführungsform werden beschrieben.
    • (1) Wenn der Motor 56 das Antreiben ausführt, wenn das Hinterrad 14 aus einem angehobenen Zustand landet, beeinträchtigt das Drehmoment des Motors 56 das Verhalten des Fahrrads 10. Wenn der Neigungswinkel θ kleiner oder gleich dem vorgegebenen Winkel θY ist, verringert die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56. Das heißt, wenn das Hinterrad 14 angehoben ist und der Neigungswinkel θ kleiner oder gleich dem vorgegebenen Winkel θY wird, der kleiner als "Null" ist, ist die Steuereinrichtung 60 in der Lage, die Ausgabe des Motors 56 zu verringern. Dementsprechend kann die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10, wenn das Hinterrad 14 angehoben ist, verbessert werden.
    • (2) Die Steuereinrichtung 60 reduziert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ kleiner als die vorgegebene Winkelgeschwindigkeit DY ist, die kleiner als "Null" ist. Mit anderen Worten leitet die Steuereinrichtung 60 ab, dass ein Anheben des Hinterrades 14 stattgefunden hat, wenn der Neigungswinkel θ in einem Zustand, in dem er kleiner als "Null" Grad ist, abrupt verringert wird. Verglichen mit einem Vergleich der Ausgabe des Motors 56 basierend nur auf der Größe des Neigungswinkels θ, ist es dementsprechend möglich, eine Verringerung der Ausgabe des Motors 56 zu unterdrücken, wenn das Hinterrad 14 nicht angehoben wird.
  • (Ausführungsform 17)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der siebzehnten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 2 und 27 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der sechzehnten Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der sechzehnten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Bei dem Drehmomentsteuerprozess verringert die Steuereinrichtung 60, die in 2 gezeigt wird, die Ausgabe des Motors 56, der die manuelle Antriebskraft unterstützt, basierend darauf, dass die Zeitdauer TH, in der ein Zustand, bei dem der Neigungswinkel θ des Fahrradkörpers 16 des Fahrrads 10 kleiner oder gleich dem vorgegebenen Winkel θY ist, eine achte vorgegebene Zeit THX oder mehr ist. Informationen bezüglich der vorgegebenen Zeit THX werden in der Speichereinheit 62 gespeichert.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 der siebzehnten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 27 beschrieben. Wenn der Neigungswinkel θ in Schritt S71 kleiner oder gleich dem vorgegebenen Winkel θY ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S72, ob die Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ kleiner als eine vorgegebene Winkelgeschwindigkeit DY ist oder nicht. Wenn die Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ kleiner als die vorgegebene Winkelgeschwindigkeit DY ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S74, ob die Zeitdauer TH, in der ein Zustand, bei dem der Neigungswinkel θ kleiner als der vorgegebene Winkel X ist, größer oder gleich der achten vorgegebenen Zeit THX ist. Wenn die Zeit TH kleiner als die achte vorgegebene Zeit THX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S71 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn die Zeit TH größer oder gleich der achten vorgegebenen Zeit THX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S73 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S71 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der siebzehnten Ausführungsform übt die folgenden Effekte aus, zusätzlich zu den Effekten der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der sechzehnten Ausführungsform.
    • (3) Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass die Zeit TH größer oder gleich einer achten vorgegebenen Zeit THX ist. In dem Fall, in dem das Vorderrad 12 oder das Hinterrad 14 von der Straßenoberfläche angehoben wird und unmittelbar danach auf der Straßenoberfläche landet, ist es dementsprechend möglich, zu verhindern, dass die Ausgabe des Motors 56 verringert wird.
  • (Ausführungsform 18)
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 der achtzehnten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die 2 und 28 beschrieben. Den Konfigurationen, die mit der ersten Ausführungsform übereinstimmen, werden dieselben Bezugszeichen wie in der ersten Ausführungsform gegeben, und deren Beschreibungen entfallen. Die Steuereinrichtung 60, die in 2 gezeigt wird, ist programmiert, die Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ basierend auf der Ausgabe des Kippsensors 68 zu berechnen. Die Steuereinrichtung 60 verringert die Ausgabe des Motors 56, der die manuelle Antriebskraft unterstützt, basierend darauf, dass der Absolutwert des Neigungswinkels θ des Fahrradkörpers 16 des Fahrrads 10 bei dem Drehmomentsteuerprozess größer oder gleich einem vorgegebenen Winkel θX ist, und dass der Absolutwert der Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ größer oder gleich einer vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit DX ist.
  • Der Drehmomentsteuerprozess, der durch die Steuereinrichtung 60 der achtzehnten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf 28 beschrieben. Die Steuereinrichtung 60 bestimmt in Schritt S81, ob der Absolutwert des Neigungswinkels θ größer oder gleich einem vorgegebenen Winkel θX ist oder nicht. Wenn der Absolutwert des Neigungswinkels θ kleiner als der vorgegebene Winkel θX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess des Schritts S81 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Wenn der Absolutwert des Neigungswinkels θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, bestimmt die Steuereinrichtung 60 in Schritt S82, ob der Absolutwert der Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ größer oder gleich der vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit DX ist oder nicht. Wenn der Absolutwert der Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ kleiner als die vorgegebene Winkelgeschwindigkeit DX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess und führt den Prozess von Schritt S81 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus. Wenn der Absolutwert der Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ größer oder gleich der vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit DX ist, beendet die Steuereinrichtung 60 den vorliegenden Prozess, nachdem sie die Ausgabe des Motors 56 in Schritt S83 auf weniger als die Ausgabe reduziert hat, die aus der Ausgabeabbildung oder dem Berechnungsprogramm berechnet wird, und führt den Prozess von S81 nach einer vorgegebenen Periode erneut aus.
  • Die Tätigkeit und die Wirkungen der Fahrradantriebsvorrichtung 50 werden beschrieben.
    • (1) Wenn der Absolutwert des Neigungswinkels θ größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel θX ist, verringert die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56. Das heißt, wenn das Vorderrad 12 angehoben ist und der Neigungswinkel θ größer oder gleich einem vorgegebenen Winkel +θX wird, der größer als "Null" ist, und wenn das Hinterrad 14 angehoben ist und der Neigungswinkel θ kleiner als ein vorgegebener Winkel –θY wird, der kleiner als "Null" ist, ist die Steuereinrichtung 60 in der Lage, die Ausgabe des Motors 56 zu verringern. Dementsprechend kann die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10, sowohl, wenn das Vorderrad 12 angehoben ist, als auch, wenn das Hinterrad 14 angehoben ist, verbessert werden.
    • (2) Die Steuereinrichtung 60 reduziert die Ausgabe des Motors 56 basierend darauf, dass der Absolutwert der Veränderungsrate D des Neigungswinkels θ größer oder gleich einer vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit DX ist. Dementsprechend ist es möglich, eine Verringerung der Ausgabe des Motors 56 zu unterdrücken, wenn das Vorderrad 12 nicht angehoben wird, und auch wenn das Hinterrad 14 nicht angehoben wird.
  • (Abgewandelte Beispiele)
  • Die Beschreibungen, die sich auf jede oben beschriebene Ausführungsform beziehen, sind Beispiele für Formen, die die Fahrradantriebsvorrichtung 50 nach der vorliegenden Erfindung annehmen kann, und sie sollen die Formen davon nicht beschränken. Beispielsweise kann die Fahrradantriebsvorrichtung 50 nach der vorliegenden Erfindung zusätzlich zu jeder der oben beschriebenen Ausführungsformen die Form des unten gezeigten abgewandelten Beispiels jeder der oben beschriebenen Ausführungsformen annehmen, wie auch Formen, die zumindest zwei abgewandelte Beispiele, die einander nicht widersprechen, kombinieren. Beispielsweise kann bei der Fahrradantriebsvorrichtung 50 der dritten Ausführungsform der in 6 gezeigte Drehmomentsteuerprozess und der in 27 gezeigte Drehmomentsteuerprozess ausgeführt werden. In diesem Fall kann die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10, sowohl, wenn das Vorderrad 12 angehoben ist, als auch, wenn das Hinterrad 14 angehoben ist, verbessert werden.
  • In der ersten bis neunten wie auch in der achtzehnten Ausführungsform kann der Unterstützungsmechanismus 54 am Hinterrad 14 vorgesehen werden. Wie in 29 gezeigt, ist der Unterstützungsmechanismus 54 beispielsweise um eine Nabenwelle der Nabe 14C des Hinterrades 14 vorgesehen. Eine Ausgangswelle des Motors 56 ist direkt oder über eine Abbremsvorrichtung (nicht gezeigt) mit einem Nabengehäuse (nicht gezeigt) einer Nabe 14C verbunden. Ferner kann der Motor 56 so vorgesehen sein, dass er über eine Walze (nicht gezeigt) eine Antriebskraft auf die Felge oder den Reifen des Hinterrades 14 ausübt. In der ersten bis neunten wie auch in der achtzehnten Ausführungsform kann der Motor 56 so vorgesehen werden, dass er über ein Ritzel (nicht gezeigt) eine Antriebskraft auf eine Kette 36 ausübt, die sich zwischen dem vorderen Ritzel 40 und dem hinteren Ritzel 34 befindet. Die Drehung des Hinterrades 14 wird durch das Antreiben des Motors 56 unterstützt. In diesem Fall kann die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10, wenn das Vorderrad 12 angehoben wird, weiter verbessert werden.
  • In der ersten bis neunten wie auch in der achtzehnten Ausführungsform kann, wie in 17 gezeigt, der Unterstützungsmechanismus 54 beispielsweise am Vorderrad 12 vorgesehen werden. Da die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56 verringert, wenn das Vorderrad 12 von der Straße oder dem Untergrund angehoben wird, ist es in diesem Fall möglich, die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10, wenn das Vorderrad 12 landet, zu verbessern. In der zehnten bis fünfzehnten Ausführungsform, wie in 10 gezeigt, kann beispielsweise der Unterstützungsmechanismus 54 so vorgesehen sein, dass er in der Lage ist, eine Antriebskraft an einen Antriebsweg zwischen der Kurbelwelle 42 und dem vorderen Ritzel 40 zu übertragen. Da die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56 verringert, wenn das Hinterrad 14 angehoben wird, ist es in diesem Fall möglich, die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10, wenn das Hinterrad 14 landet, zu verbessern.
  • In der sechzehnten und der siebzehnten Ausführungsform kann, wie in 17 gezeigt, der Unterstützungsmechanismus 54 beispielsweise am Vorderrad 12 vorgesehen werden. Da die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56 verringert, wenn das Hinterrad 14 angehoben wird, ist es in diesem Fall möglich, die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10, wenn das Hinterrad 14 landet, zu verbessern. In der zehnten bis siebzehnten Ausführungsform kann, wie in 29 gezeigt, der Unterstützungsmechanismus 54 beispielsweise am Hinterrad 14 vorgesehen werden. Da die Steuereinrichtung 60 die Ausgabe des Motors 56 verringert, wenn das Hinterrad 14 angehoben wird, ist es in diesem Fall möglich, die Stabilität des Verhaltens des Fahrrads 10 in einem Zustand zu verbessern, in dem das Hinterrad 14 angehoben ist.
  • In der ersten bis neunten Ausführungsform ist es ebenfalls möglich, die Ausgabe des Motors 56 zu verringern, wenn die Hinterradbelastung WR größer als ein vorgegebener Wert ist. Die Hinterradbelastung WR wird vergrößert, wenn das Vorderrad 12 angehoben ist. Dementsprechend kann ein Anheben des Vorderrads 12 basierend darauf detektiert werden, dass eine Hinterradbelastung WR größer als ein vorgegebener Wert ist. Indes ist es ebenfalls möglich, die Ausgabe des Motors 56 zu verringern, wenn die hintere Belastung WB größer als ein vorgegebener Wert ist. Ferner ist es ebenfalls möglich, die Ausgabe des Motors 56 zu verringern, wenn die hintere Federung 22C am weitesten zusammengedrückt ist.
  • In der zehnten bis fünfzehnten Ausführungsform ist es ebenfalls möglich, die Ausgabe des Motors 56 zu verringern, wenn die Vorderradbelastung WF größer als ein vorgegebener Wert ist. Die Vorderradbelastung WF wird vergrößert, wenn das Hinterrad 14 angehoben ist. Dementsprechend kann ein Anheben des Hinterrads 14 basierend darauf detektiert werden, dass eine Vorderradbelastung WF größer als ein vorgegebener Wert ist. Indes ist es ebenfalls möglich, die Ausgabe des Motors 56 zu verringern, wenn die vordere Belastung WA größer als ein vorgegebener Wert ist. Ferner ist es ebenfalls möglich, die Ausgabe des Motors 56 zu verringern, wenn die vordere Federung 24A am weitesten zusammengedrückt ist.
  • In der ersten bis fünften wie auch in der sechzehnten bis achtzehnten Ausführungsform kann der Kippsensor 68 an einer Fahrradkomponente, wie etwa einem Getriebe, vorgesehen werden.
  • In der ersten bis fünften wie auch in der sechzehnten bis achtzehnten Ausführungsform kann die Fahrradantriebsvorrichtung 50 an einem Fahrrad montiert werden, das mit zumindest einem von der vorderen Federung und der hinteren Federung ausgestattet ist. Wenn das Vorderrad 12 bei einem Fahrrad, das beispielsweise mit der vorderen Federung ausgestattet ist, von der Straße oder dem Untergrund abgehoben ist, wird der Neigungswinkel θ des Fahrradkörpers 16 erhöht, nachdem die vordere Federung voll ausgefahren ist. Wenn das Hinterrad 14 bei einem Fahrrad, das mit der hinteren Federung ausgestattet ist, von der Straße oder dem Untergrund abgehoben ist, wird der Neigungswinkel θ des Fahrradkörpers 16 verringert, nachdem die hintere Federung voll ausgefahren ist. Dementsprechend kann der vorgegebene Winkel θX kleiner als der vorgegebene Winkel θX der ersten bis fünften und achtzehnten Ausführungsform gemacht werden. Ferner kann der vorgegebene Winkel θY größer als der vorgegebene Winkel θY der sechzehnten und siebzehnten Ausführungsform gemacht werden.
  • Zumindest eine der vorderen Federung 24A und der hinteren Federung 22C der sechsten bis dreizehnten Ausführungsform kann in eine Luftfederung oder Federfederung geändert werden. In diesem Fall kann ein Drucksensor 78 der neunten, zehnten, zwölften und dreizehnten Ausführungsform in einen Sensor verändert werden, der die Federbelastung detektiert.
  • In jeder der Ausführungsformen kann ein anderer Parameter als die manuelle Antriebskraft und die Fahrradgeschwindigkeit zur Ausgabe des Motors 56 und das Berechnungsprogramm hinzugefügt werden. Beispielsweise kann die Drehgeschwindigkeit der Kurbel 38 oder die Trittfrequenz verwendet werden.
  • In jeder der Ausführungsformen können die vorgegebenen Winkel θX und θY, wie auch die Informationen bezüglich der vorgegebenen Zeiten TAX, TBX, TCX, TDX, TEX, TFX, TGX, THX, die in der Speichereinheit 62 gespeichert sind, überschrieben oder eingestellt werden. Das Überschreiben oder Einstellen von Informationen, die in der Speichereinheit 62 gespeichert sind, kann ausgeführt werden, indem ein externer Computer mit der Fahrradantriebsvorrichtung 50 drahtgebunden oder drahtlos verbunden wird, oder unter Verwendung einer Anzeige und einer Eingabeeinheit, die an dem Fahrrad 10 vorgesehen sind, ausgeführt werden.
  • Die Fahrradantriebsvorrichtung 50 jeder der Ausführungsformen kann auf verschiedene Fahrräder angewandt werden, wie etwa ein Cityfahrrad, ein Mountainbike oder ein Straßenfahrrad.
  • (Anhang 1)
  • Die Fahrradsteuerungsvorrichtung 50 umfasst hauptsächlich die Steuereinrichtung 60 zum Verringern einer Ausgabe des Motors 56, der eine manuelle Antriebskraft unterstützt, basierend darauf, dass ein Absolutwert eines Neigungswinkels eines Fahrradkörpers größer oder gleich einem vorgegebenen Winkel ist, und dass der Absolutwert der Veränderungsrate des Neigungswinkels größer oder gleich einer vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit ist.
  • (Anhang 2)
  • Die Fahrradsteuerungsvorrichtung 50 umfasst die Steuereinrichtung 60, die ausgebildet ist, die Ausgabe des Motors 56 basierend auf einer Zeitdauer zu reduzieren, in der ein Zustand für eine neunte vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem der Absolutwert des Neigungswinkels größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel war.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Fahrrad,
    12
    Vorderrad,
    14
    Hinterrad,
    22C
    Hintere Federung (Federung),
    24A
    Vordere Federung (Federung),
    42
    Kurbelwelle,
    40
    Vorderes Ritzel,
    50
    Fahrradantriebsvorrichtung,
    52
    Fahrradsteuerungsvorrichtung,
    60
    Steuereinrichtung,
    56
    Motor,
    68
    Kippsensor.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 6-107266 [0003]

Claims (25)

  1. Fahrradsteuerungsvorrichtung, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine Ausgabe eines Motors, der eine manuelle Antriebskraft unterstützt, zu reduzieren, wenn ein Neigungswinkel eines Fahrradkörpers größer oder gleich einem vorgegebenen Winkel wird.
  2. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Ausgabe des Motors basierend auf einer Zeitdauer zu reduzieren, in der ein Zustand für eine erste vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem der Neigungswinkel größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel war.
  3. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Ausgabe des Motors basierend darauf zu reduzieren, dass der Neigungswinkel größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel und eine Veränderungsrate des Neigungswinkels größer oder gleich einer vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit ist.
  4. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Ausgabe des Motors basierend darauf zu reduzieren, dass der Neigungswinkel größer oder gleich dem vorgegebenen Winkel und eine Belastung, die auf ein Vorderrad eines Fahrrads ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung ist.
  5. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Ausgabe des Motors basierend darauf zu reduzieren, dass der Neigungswinkel größer oder gleich dem vorgegebenen Neigungswinkel ist, und auf einer Zeitdauer, in der ein Zustand für eine zweite vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem die Belastung, die auf ein Vorderrad eines Fahrrads ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung war.
  6. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Ausgabe des Motors basierend darauf zu reduzieren, dass der Neigungswinkel größer oder gleich dem vorgegebenen Neigungswinkel und ein Zustand einer Federung ein vorgegebener Zustand ist, der die Vibrationen eines Fahrrads absorbiert.
  7. Fahrradsteuerungsvorrichtung, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor, der eine manuelle Antriebskraft unterstützt, basierend auf einem Zustand einer Federung zu steuern, die Vibrationen eines Fahrrads absorbiert.
  8. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Ausgabe des Motors zu reduzieren, wenn der Zustand der Federung ein vorgegebener Zustand ist.
  9. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 8, wobei die Federung umfasst: zumindest eine vordere Federung, und der vorgegebene Zustand einen Fall umfasst, in dem die vordere Federung voll ausgefahren ist.
  10. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 8, wobei die Federung zumindest eine vordere Federung umfasst, und der vorgegebene Zustand einen Fall umfasst, in dem eine Zeitdauer, in der ein Zustand für eine dritte vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem die vordere Federung voll ausgefahren war.
  11. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 8, wobei die Federung umfasst: zumindest eine vordere Federung, und der vorgegebene Zustand einen Fall umfasst, in dem eine Belastung, die auf die vordere Federung ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung ist.
  12. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 8, wobei die Federung zumindest eine vordere Federung umfasst, und der vorgegebene Zustand einen Fall umfasst, in dem eine Zeitdauer, in der ein Zustand für eine vierte vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem eine Belastung, die auf die vordere Federung ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung war.
  13. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Federung umfasst: zumindest eine hintere Federung, und der vorgegebene Zustand einen Fall umfasst, in dem die hintere Federung voll ausgefahren ist.
  14. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Federung zumindest eine hintere Federung umfasst, und der vorgegebene Zustand einen Fall umfasst, in dem eine Zeitdauer, in der ein Zustand für eine fünfte vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem die hintere Federung voll ausgefahren war.
  15. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Federung umfasst: zumindest eine hintere Federung, und der vorgegebene Zustand einen Fall umfasst, in dem eine Belastung, die auf die hintere Federung ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung ist.
  16. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Federung zumindest eine hintere Federung umfasst, und der vorgegebene Zustand einen Fall umfasst, in dem eine Zeitdauer, in der ein Zustand für eine sechste vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in der eine Belastung, die auf die hintere Federung ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung war.
  17. Fahrradsteuerungsvorrichtung, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine Ausgabe eines Motors, der eine manuelle Antriebskraft unterstützt, zu reduzieren, wenn eine Belastung, die auf ein Hinterrad eines Fahrrads ausgeübt wird, kleiner als eine vorgegebene Belastung wird.
  18. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 17, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Ausgabe des Motors basierend auf einer Zeitdauer zu reduzieren, in der ein Zustand für eine siebte vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem die Belastung, die auf das Hinterrad des Fahrrads ausgeübt wird, kleiner als die vorgegebene Belastung war.
  19. Fahrradsteuerungsvorrichtung, umfassend: eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, eine Ausgabe eines Motors, der eine manuelle Antriebskraft unterstützt, basierend darauf zu reduzieren, dass ein Neigungswinkel eines Fahrradkörpers kleiner oder gleich einem vorgegebenen Winkel ist, der kleiner als Null ist, und ein Absolutwert einer Veränderungsrate des Neigungswinkels größer oder gleich einer vorgegebenen Winkelgeschwindigkeit ist, die größer als Null ist.
  20. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 19, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Ausgabe des Motors basierend auf einer Zeitdauer zu reduzieren, in der ein Zustand für eine achte vorgegebene Zeit oder mehr bestand, in dem der Neigungswinkel kleiner oder gleich dem vorgegebenen Winkel ist, der kleiner als Null war.
  21. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Ausgabe des Motors so einzustellen, dass sie im Wesentlichen Null ist.
  22. Fahrradsteuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, einem der Ansprüche 9 bis 12, Anspruch 19, Anspruch 20 oder Anspruch 21, des Weiteren umfassend: einen Kippsensor, der ausgebildet ist, den Neigungswinkel zu detektieren.
  23. Fahrradantriebsvorrichtung, umfassend: eine Fahrradsteuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 22, und den Motor.
  24. Fahrradantriebsvorrichtung nach Anspruch 23, wobei der Motor ausgebildet ist, eine Antriebskraft an einen Antriebsweg zwischen einer Kurbelwelle und einem vorderen Ritzel zu übertragen.
  25. Fahrradantriebsvorrichtung nach Anspruch 23, wobei der Motor an zumindest einem von dem Vorderrad oder dem Hinterrad eines Fahrrads vorgesehen ist.
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