DE102019106586A1

DE102019106586A1 - Steuervorrichtung für ein mit menschenkraft angetriebenes fahrzeug

Info

Publication number: DE102019106586A1
Application number: DE102019106586.0A
Authority: DE
Inventors: Yasuhiro TSUCHIZAWA
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2018-03-22
Filing date: 2019-03-15
Publication date: 2019-09-26
Also published as: CN110294064A; TW201940359A; JP2019166914A; US11401003B2; US20190291814A1; JP6959170B2; CN110294064B

Abstract

Um eine Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug vorzusehen, die einen Motor in geeigneter Weise steuert, umfasst eine Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug einen Controller, der einen Motor steuert, der den Antrieb eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs entsprechend der bezüglich dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeuges zugeführten menschlichen Antriebskraft unterstützt. Der Controller ändert eine Antwortgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf eine Änderung der menschlichen Antriebskraft entsprechend einem Parameter. Der Parameter enthält mindestens einen von einem Fahrwiderstand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Drehmoment der menschlichen Antriebskraft, einem Übersetzungsverhältnis des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einer Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Luftwiderstandskoeffizienten, einem auf einen Vorderflächenprojektionsbereich eines Fahrers des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezogenen Wert, einer Windgeschwindigkeit, einem Rollwiderstandskoeffizienten, einem auf ein Gewicht einer mitgeführten Last des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezogenen Wert und einer Beschleunigung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.

Description

VERWEIS AUF ANDERE ANMELDUNGEN
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldung JP 2018-054913 , eingereicht am 22. März 2018. Die gesamte Offenbarung der japanischen Patentanmeldung JP 2018-054913 wird hiermit durch Bezugnahme hierin aufgenommen.
HINTERGRUND
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug.
Beispielsweise offenbart die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 10-59260 eine Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug, die einen Motor entsprechend einer Ausgabe eines Detektors steuert.
ZUSAMMENFASSUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug vorzusehen, die einen Motor geeignet steuert.
Eine Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst einen Controller, der einen Motor steuert, der den Antrieb eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs entsprechend der dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug zugeführten menschlichen Antriebskraft unterstützt. Der Controller ändert eine Antwortgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf eine Änderung der menschlichen Antriebskraft entsprechend einem Parameter. Der Parameter enthält mindestens einen von einem Fahrwiderstand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Drehmoment der menschlichen Antriebskraft, einem Übersetzungsverhältnis des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einer Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Luftwiderstandskoeffizienten, einem auf einen Front- beziehungsweise Vorderflächenprojektionsbereich eines Fahrers des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezogenen Wert, einer Windgeschwindigkeit, einem Rollwiderstandskoeffizienten, einem auf ein Gewicht einer mitgeführten Last des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezogenen Wert und einer Beschleunigung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten Aspekt wird die Ansprech- beziehungsweise Antwortgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf eine Änderung der menschlichen Antriebskraft entsprechend dem Parameter geändert, der die Fahrlast beeinflusst. Somit wird der Motor geeignet gesteuert.
Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall einstellt, in dem die menschliche Antriebskraft zunimmt und ein Wert des Parameters größer oder gleich einem ersten vorbestimmten Wert ist, um höher zu sein als die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft ansteigt und der Wert des Parameters kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem zweiten Aspekt wird in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft zunimmt und ein Wert des Parameters größer oder gleich dem ersten vorbestimmten Wert ist, die Ausgabe des Motors schneller erhöht als in einem Fall, in dem der Wert des Parameters kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist. In einem Fall, in dem die Fahrbelastung groß ist, wird somit der Anstieg der Belastungen des Fahrers begrenzt.
Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem ersten oder zweiten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall einstellt, in dem die menschliche Antriebskraft mit zunehmendem Wert des Parameters höher wird.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem dritten Aspekt wird die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft zunimmt, mit zunehmendem Wert des Parameters höher eingestellt. Wenn also die Fahrlast zunimmt, wird die Leistung des Motors sofort erhöht.
Nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis dritten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt und ein Wert des Parameters größer oder gleich einem zweiten vorbestimmten Wert ist, auf niedriger als die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall einstellt, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt und der Wert des Parameters niedriger als der zweite vorbestimmte Wert ist.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt werden Abnahmen der Ausgabe des Motors in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt und ein Wert des Parameters größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Wert ist, schneller verlangsamt als in einem Fall, in dem der Wert des Parameters kleiner als der zweite vorbestimmte Wert ist. In einem Fall, in dem die Fahrbelastung groß ist, werden somit die Zunahmen der Belastungen des Fahrers begrenzt.
Nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall einstellt, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt, um niedriger zu werden, wenn der Wert des Parameters ansteigt.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem fünften Aspekt wird die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt, so eingestellt, dass sie niedriger ist, wenn der Wert des Parameters ansteigt. Mit zunehmender Fahrbelastung werden somit die Abnahmen der Motorausgabe begrenzt.
Nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis fünften Aspekt so eingerichtet, dass der Controller die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall einstellt, in dem die menschliche Antriebskraft ansteigt, um höher zu sein als die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem sechsten Aspekt wird in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft zunimmt, die Ausgabe des Motors sofort erhöht. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt, werden Abnahmen der Ausgabe des Motors begrenzt.
Nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis sechsten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller die Antwortgeschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeitdauer anders als die Antwortgeschwindigkeit für nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer einstellt.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem siebten Aspekt werden die Antwortgeschwindigkeit bis zum Ablauf der vorbestimmten Zeit und die Antwortgeschwindigkeit für nach dem Ablauf der vorbestimmten Zeit jeweils auf eine geeignete Antwortgeschwindigkeit eingestellt.
Nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem siebten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer ansteigt, höher als die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall einstellt, in dem die menschliche Antriebskraft während der vorbestimmten Zeitdauer ansteigt.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem achten Aspekt wird in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer ansteigt, die Ausgabe des Motors schneller erhöht als in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft ansteigt, bevor die vorbestimmte Zeitdauer vergeht.
Nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem siebten oder achten Aspekt so eingerichtet, dass die vorbestimmte Zeitdauer eine Zeitdauer von dem Antriebsbeginn des Motors bis zum Ablauf einer ersten Zeit ist.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem neunten Aspekt sind die Antwortgeschwindigkeit für eine Zeitdauer von dem Antriebsbeginn des Motors bis zum Ablauf der ersten Zeit und die Antwortgeschwindigkeit für nach dem Ablauf der ersten Zeit vom Antriebsbeginn des Motors jeweils auf eine geeignete Ansprechgeschwindigkeit eingestellt.
Nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem siebten oder achten Aspekt so eingerichtet, dass das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug eine Kurbel aufweist, in die beziehungsweise mit der beziehungsweise bezüglich welcher die menschliche Antriebskraft eingegeben beziehungsweise zugeführten wird. Die vorbestimmte Zeitdauer ist eine Zeitdauer von dem Antriebsbeginn des Motors bis ein Drehbetrag der Kurbel einen vorbestimmten Betrag erreicht.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem zehnten Aspekt werden die Antwortgeschwindigkeit für eine Zeitdauer von dem Antriebsbeginn des Motors bis der Drehbetrag der Kurbel den vorbestimmten Betrag erreicht und die Antwortgeschwindigkeit für nachdem der Drehbetrag der Kurbel den vorbestimmten Betrag erreicht jeweils auf eine geeignete Ansprechgeschwindigkeit eingestellt.
Nach einem elften Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis zehnten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller einen Filter enthält, der einen Filterungsvorgang an einem Steuerbefehl an den Motor durchführt. Der Controller ändert die Reaktionsgeschwindigkeit durch Ändern einer im Filter enthaltenen Zeitkonstante.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem elften Aspekt wird die Antwortgeschwindigkeit in geeigneter Weise geändert, indem die im Filter enthaltene Zeitkonstante variiert wird.
Eine Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst einen Controller, der einen motorunterstützenden Vortrieb eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs steuert. Der Controller beginnt den Motor entsprechend der Betätigung eines Betätigungsabschnitts anzutreiben und ändert eine Änderungsgeschwindigkeit einer Ausgabe des Motors entsprechend einem Parameter. Der Parameter enthält mindestens eines von einem Fahrwiderstand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Übersetzungsverhältnis des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einer Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Luftwiderstandskoeffizienten, einer Windgeschwindigkeit, einem Rollwiderstandskoeffizienten und einem auf ein Gewicht einer mitgeführten Last des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezogenen Wert.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem zwölften Aspekt wird in einem Fall, in dem der Motor beginnt, entsprechend der Betätigung des Betätigungsabschnitts angetrieben zu werden, die Änderungsgeschwindigkeit der Ausgabe des Motors entsprechend dem Parameter, der die Fahrbelastung beeinflusst, geändert.
Nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem zwölften Aspekt so eingerichtet, dass der Controller die Änderungsgeschwindigkeit erhöht, wenn sich ein Wert des Parameters erhöht.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem dreizehnten Aspekt wird die Ausgabe des Motors mit zunehmender Fahrbelastung sofort erhöht.
Nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem zwölften oder dreizehnten Aspekt so eingerichtet, dass der Controller einen Filter enthält, der einen Filterungsvorgang an einem Steuerbefehl an den Motor durchführt. Der Controller ändert die Änderungsgeschwindigkeit durch Variieren einer im Filter enthaltenen Zeitkonstante.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem vierzehnten Aspekt wird die Antwortgeschwindigkeit in geeigneter Weise geändert, indem die in dem Filter enthaltene Zeitkonstante variiert wird.
Nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis vierzehnten Aspekt so eingerichtet, dass der Fahrwiderstand mindestens einen von einem Luftwiderstand, einem Rollwiderstand eines Rades des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Neigungswiderstand einer Fahrstraße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und einem Beschleunigungswiderstand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem fünfzehnten Aspekt wird der Motor entsprechend dem Fahrwiderstand gesteuert, der mindestens einen von einem Luftwiderstand, einem Rollwiderstand eines Rades des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Neigungswiderstand einer Fahrstraße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und einem Beschleunigungswiderstand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält.
Nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem von dem ersten bis fünfzehnten Aspekt ferner einen Detektor, der den Parameter erfasst.
Mit der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach dem sechzehnten Aspekt wird der Parameter in geeigneter Weise von dem Detektor erfasst.
Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug der vorliegenden Offenbarung steuert den Motor in geeigneter Weise.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, das eine erste Ausführungsform einer Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug enthält.
2 ist ein Blockdiagramm, das den elektrischen Aufbau der Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug der ersten Ausführungsform zeigt.
3 ist ein Blockdiagramm, das den elektrischen Aufbau des ersten Detektors und des in 2 gezeigten Controllers zeigt.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines Vorgangs, der von dem in 2 gezeigten Controller durchgeführt wird, um eine Antwortgeschwindigkeit einzustellen.
5 ist ein Kennfeld, das ein erstes Beispiel einer Beziehung zwischen der Zeit und einer Verstärkung zeigt, die in dem in 2 gezeigten Speicher gespeichert ist.
6 ist ein Kennfeld, das ein zweites Beispiel einer Beziehung zwischen der Zeit und einer Verstärkung zeigt, die in dem in 2 gezeigten Speicher gespeichert ist.
7 ist ein Ablaufdiagramm eines Vorgangs, der eine Antwortgeschwindigkeit in einem modifizierten Beispiel einer zweiten Ausführungsform einstellt.
8 ist ein Kennfeld, das ein erstes Beispiel einer Beziehung zwischen einem Drehbetrag einer Kurbel und einer Verstärkung zeigt, die in einem Speicher der zweiten Ausführungsform gespeichert ist.
9 ist ein Kennfeld, das ein zweites Beispiel einer Beziehung zwischen einem Drehbetrag einer Kurbel und einer Verstärkung zeigt, die in dem Speicher der zweiten Ausführungsform gespeichert ist.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
Der Ausdruck „mindestens einer von“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, bedeutet „eine oder mehrere“ einer gewünschten Auswahlmöglichkeit. Für ein Beispiel bedeutet der Ausdruck „mindestens eine von“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl seiner Auswahlmöglichkeiten zwei ist. Für ein anderes Beispiel bedeutet der Ausdruck „mindestens eine von“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „jede Kombination von gleich oder mehr als zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl seiner Auswahlmöglichkeiten gleich oder größer als drei ist.
Erste Ausführungsform
Eine erste Ausführungsform einer Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug 40 wird nun unter Bezugnahme auf die 1 bis 6 beschrieben. In der folgenden Beschreibung wird die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug 40 einfach als Steuervorrichtung 40 bezeichnet. Die Steuervorrichtung 40 ist an einem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug das zumindest durch menschliche Antriebskraft angetrieben werden kann. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 enthält zum Beispiel ein Fahrrad. Die Anzahl der Räder des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 ist nicht begrenzt. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 enthält zum Beispiel einen Einrad und ein Fahrzeug mit drei oder mehr Rädern. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug enthält zum Beispiel ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Stadtrad, ein Lastenfahrrad und ein Liegerad. In den nachstehend beschriebenen Ausführungsformen bezieht sich das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 auf ein Fahrrad.
Wie in 1 gezeigt ist, enthält das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 eine Kurbel 12. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 enthält ferner ein Antriebsrad 14 und einen Rahmen 16. Die menschliche Antriebskraft H wird der Kurbel 12 zugeführten. Die Kurbel 12 enthält eine Kurbelwelle 12A, die relativ zu dem Rahmen 16 drehbar ist, und Kurbelarme 12B, die an entgegengesetzten Enden der Kurbelwelle 12A in axialer Richtung vorgesehen sind. Ein Pedal 18 ist mit jedem Kurbelarm 12B gekoppelt. Das Antriebsrad 14 wird entsprechend der Drehung der Kurbel 12 angetrieben. Das Antriebsrad 14 wird von dem Rahmen 16 gestützt. Die Kurbel 12 und das Antriebsrad 14 sind durch einen Antriebsmechanismus 20 gekoppelt. Der Antriebsmechanismus 20 enthält einen ersten Drehkörper 22, der mit der Kurbelwelle 12A gekoppelt ist. Die Kurbelwelle 12A und der erste Drehkörper 22 können über eine erste Einwegkupplung gekoppelt sein. Die erste Einwegkupplung ist eingerichtet, um eine Vorwärtsdrehung des ersten Drehkörpers 22 in einem Fall zu ermöglichen, in dem sich die Kurbel 12 vorwärts dreht, und eine Rückwärtsdrehung des ersten Drehkörpers 22 in einem Fall zu verhindern, in dem sich die Kurbel 12 rückwärts dreht. Der erste Drehkörper 22 enthält ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Der Antriebsmechanismus 20 enthält ferner ein Kopplungselement 26 und einen zweiten Drehkörper 24. Das Kopplungselement 26 überträgt eine Drehkraft des ersten Drehkörpers 22 auf den zweiten Drehkörper 24. Das Kopplungselement 26 enthält beispielsweise eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.
Der zweite Drehkörper 24 ist mit dem Antriebsrad 14 gekoppelt. Der zweite Drehkörper 24 enthält ein Kettenrad, eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad. Vorzugsweise ist eine zweite Einwegkupplung zwischen dem zweiten Drehkörper 24 und dem Antriebsrad 14 vorgesehen. Die zweite Einwegkupplung ist eingerichtet, um eine Vorwärtsdrehung des Antriebsrads 14 in einem Fall zu ermöglichen, in dem sich der zweite Drehkörper 24 vorwärts dreht und eine Rückwärtsdrehung des Antriebsrades 14 in einem Fall zu verhindern, in dem sich der zweite Drehkörper 24 rückwärts dreht.
Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 enthält ein Vorderrad und ein Hinterrad. Das Vorderrad ist über eine Vordergabel 16A mit dem Rahmen 16 gekoppelt. Ein Lenker 16C ist über einen Vorbau 16B mit der Vordergabel 16A gekoppelt. In den nachstehend beschriebenen Ausführungsformen bezieht sich das Antriebsrad 14 auf das Hinterrad. Das Vorderrad kann jedoch auch das Antriebsrad 14 sein.
Wie in 1 und 2 gezeigt ist, enthält das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 ferner eine Batterie 28, einen Motor 30, eine Treiberschaltung 32 des Motors 30, ein Getriebe 34, einen Aktuator 36 des Getriebes 34 und einen Betätigungsabschnitt 38.
Die Batterie 28 enthält eine oder mehrere Batteriezellen. Die Batteriezelle enthält eine wiederaufladbare Batterie. Die Batterie 28 liefert elektrische Energie an andere elektrische Komponenten, die an dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen sind, und über Drähte bzw. Kabel elektrisch mit der Batterie 28 verbunden sind, beispielsweise den Motor 30 und die Steuervorrichtung 40. Die Batterie 28 ist mit einem Controller 42 durch drahtgebundene oder Drahtloskommunikation verbunden. Die Batterie 28 ist eingerichtet, um mit dem Controller 42 zum Beispiel durch Stromleitungskommunikation (PLC) zu kommunizieren. Die Batterie 28 kann an der Außenseite des Rahmens 16 angebracht sein oder kann zumindest teilweise in dem Rahmen 16 untergebracht sein.
Der Motor 30 ist eingerichtet, um zusammen mit der Treiberschaltung 32 eine Antriebseinheit zu bilden. Vorzugsweise sind der Motor 30 und die Treiberschaltung 32 in demselben Gehäuse vorgesehen. Die Treiberschaltung 32 steuert die von der Batterie 28 an den Motor 30 zugeführte Energie. Die Treiberschaltung 32 ist durch drahtgebundene oder Drahtloskommunikation mit dem Controller 42 der Steuervorrichtung 40 verbunden. Die Treiberschaltung 32 ist eingerichtet, um beispielsweise durch serielle Kommunikation mit dem Controller 42 zu kommunizieren. Die Antriebsschaltung 32 treibt den Motor 30 entsprechend einem Steuersignal von dem Controller 42 an. Der Motor 30 unterstützt den Vortrieb des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Der Motor 30 enthält einen Elektromotor. Der Motor 30 ist vorgesehen, um eine Drehung an das Vorderrad oder einen Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H, der sich von den Pedalen 18 bis zum Hinterrad erstreckt, zu übertragen. Der Motor 30 ist an dem Rahmen 16 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, dem Hinterrad oder dem Vorderrad vorgesehen. In einem Beispiel ist der Motor 30 mit dem Kraftübertragungsweg zwischen der Kurbelwelle 12A und dem ersten Drehkörper 22 gekoppelt. Vorzugsweise ist an dem Kraftübertragungsweg zwischen dem Motor 30 und der Kurbelwelle 12A eine Einwegkupplung vorgesehen, so dass in einem Fall, in dem die Kurbelwelle 12A in einer Richtung gedreht wird, in der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt wird, der Motor 30 nicht durch die Drehkraft der Kurbel 12 gedreht wird. Andere Elemente als der Motor 30 und die Antriebsschaltung 32 können an dem Gehäuse vorgesehen sein, an dem der Motor 30 und die Treiberschaltung 32 vorgesehen sind. Beispielsweise kann eine Drehgeschwindigkeitverringerungseinheit, die die Drehgeschwindigkeit des Motors 30 reduziert und die Drehung ausgibt, an dem Gehäuse vorgesehen sein.
Das Getriebe 34 ist eingerichtet, um zusammen mit dem Aktuator 36 eine Getriebevorrichtung zu bilden. Das Getriebe 34 ändert ein Übersetzungsverhältnis B, das heißt das Verhältnis der Drehgeschwindigkeit des Antriebsrads 14 zur Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12. Das Getriebe 34 ist eingerichtet, um das Übersetzungsverhältnis B des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu ändern. Das Getriebe 34 ist eingerichtet, um das Übersetzungsverhältnis B stufenweise zu ändern. Der Aktuator 36 veranlasst das Getriebe 34, einen Schaltvorgang durchzuführen. Das Getriebe 34 wird durch den Controller 42 gesteuert. Der Aktuator 36 ist durch drahtgebundene oder Drahtloskommunikation mit dem Controller 42 verbunden. Der Aktuator 36 ist eingerichtet, um mit dem Controller 42 zum Beispiel durch Stromleitungskommunikation (PLC) zu kommunizieren. Der Aktuator 36 bewirkt, dass das Getriebe 34 einen Schaltvorgang entsprechend einem Steuersignal von dem Controller 42 durchführt. Das Getriebe 34 enthält mindestens eine von einer internen Schaltvorrichtung und einer externen Schaltvorrichtung (Umwerfer).
Der Betätigungsabschnitt 38 wird betätigt, um den Motor 30 anzutreiben. Der Betätigungsabschnitt 38 ist durch drahtgebundene oder Drahtloskommunikation mit dem Controller 42 verbunden. Der Betätigungsabschnitt 38 ist eingerichtet, um mit dem Controller 42 zum Beispiel durch Stromleitungskommunikation (PLC) zu kommunizieren. Jeder Betätigungsabschnitt 38 enthält zum Beispiel ein Betätigungselement, einen Sensor, der eine Bewegung des Betätigungselements erfasst, und eine elektrische Schaltung, die mit dem Controller 42 entsprechend einem Ausgangssignal des Sensors kommuniziert. Der Betätigungsabschnitt 38 überträgt ein Ausgangssignal an den Controller 42 entsprechend einer von dem Benutzer an dem Betätigungselement ausgeführten Betätigung. Das Betätigungselement und der Sensor, der die Bewegung des Betätigungselements erfasst, sind so eingerichtet, dass sie einen Druckschalter, einen Hebelschalter oder einen berührungsempfindlichen Bildschirm enthalten.
Wie in 2 gezeigt ist, enthält die Steuervorrichtung 40 den Controller 42. In der vorliegenden Ausführungsform enthält die Steuervorrichtung 40 ferner einen Detektor 44. In der vorliegenden Ausführungsform enthält die Steuervorrichtung 40 ferner einen Speicher 46. In der vorliegenden Ausführungsform enthält die Steuervorrichtung 40 ferner einen Drehmomentsensor 48, einen Kurbeldrehsensor 50 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52.
Der Controller 42 enthält eine arithmetische Verarbeitungseinheit, die vorbestimmte Steuerprogramme ausführt. Die arithmetische Verarbeitungseinheit enthält beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Der Controller 42 kann einen oder mehrere Mikrocomputer enthalten. Der Controller 42 kann mehrere arithmetische Verarbeitungseinheiten enthalten, die getrennt an unterschiedlichen Positionen angeordnet sind. Der Speicher 46 speichert (eine) Information(en), die in verschiedenen Steuerprogrammen und verschiedenen Steuervorgängen verwendet wird/werden. Der Speicher 46 enthält beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der Controller 42 und der Speicher 46 sind beispielsweise an dem Gehäuse vorgesehen, an dem der Motor 30 vorgesehen ist. Der Controller 42 kann die Treiberschaltung 32 enthalten.
Der Drehmomentsensor 48 ist an dem Gehäuse vorgesehen, an dem der Motor 30 vorgesehen ist. Der Drehmomentsensor 48 wird verwendet, um ein Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H zu erfassen, die der Kurbel 12 zugeführten bezihungsweise eingegeben wird. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem die erste Einwegkupplung auf dem Kraftübertragungsweg vorgesehen ist, der Drehmomentsensor 48 an einer stromaufwärtigen Seite der ersten Einwegkupplung vorgesehen. Der Drehmomentsensor 48 enthält zum Beispiel einen Dehnungssensor oder einen Magnetostriktionssensor. Der Dehnungssensor enthält einen Dehnungsmessstreifen. In einem Fall, in dem der Drehmomentsensor 48 einen Dehnungssensor enthält, wird der Dehnungssensor vorzugsweise an dem Außenumfangsabschnitt des Drehkörpers vorgesehen, der in dem Kraftübertragungspfad enthalten ist. Der Drehmomentsensor 48 kann eine Drahtlos- oder drahtgebundene Kommunikationseinheit enthalten. Die Kommunikationseinheit des Drehmomentsensors 48 ist eingerichtet, um eine Kommunikation mit dem Controller 42 durchzuführen.
Der Kurbeldrehsensor 50 wird verwendet, um die Drehgeschwindigkeit N der Kurbel 12 zu erfassen. Der Kurbeldrehsensor 50 ist an dem Rahmen 16 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 oder dem Gehäuse befestigt, an dem der Motor 30 vorgesehen ist. Der Kurbeldrehsensor 50 ist so eingerichtet, dass er einen Magnetsensor enthält, der ein Signal ausgibt, das der Stärke eines Magnetfelds entspricht. Ein ringförmiger Magnet mit einem Magnetfeld, dessen Stärke sich in Umfangsrichtung ändert, ist an der Kurbelwelle 12A oder dem Kraftübertragungsweg zwischen der Kurbelwelle 12A und dem ersten Drehkörper 22 vorgesehen. Der Kurbelwellensensor 50 ist mit dem Controller 42 durch drahtgebundene oder Drahtloskommunikation verbunden. Der Kurbeldrehsensor 50 gibt ein Signal, das der Drehgeschwindigkeit N der Kurbel 12 entspricht, an den Controller 42 aus. Der Kurbeldrehsensor 50 kann an einem Element vorgesehen sein, das sich einstückig mit der Kurbelwelle 12A im Kraftübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft H zwischen der Kurbelwelle 12A und dem ersten Drehkörper 22 dreht. Zum Beispiel kann in einem Fall, in dem keine Einwegkupplung zwischen der Kurbelwelle 12A und dem ersten Drehkörper 22 vorgesehen ist, der Kurbeldrehsensor 50 an dem ersten Drehkörper 22 vorgesehen sein.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 wird verwendet, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 erfasst eine Drehgeschwindigkeit eines Rades. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 ist durch eine drahtgebundene oder eine Drahtloskommunikation elektrisch mit dem Controller 42 verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 ist durch drahtgebundene oder Drahtloskommunikation mit dem Controller 42 verbunden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 gibt ein Signal, das der Drehgeschwindigkeit des Rades entspricht, an den Controller 42 aus. Der Controller 42 berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage der Drehgeschwindigkeit des Rades. In einem Zustand, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, stoppt der Controller 42 den Motor 30. Der vorbestimmte Wert beträgt beispielsweise 25 km/h oder 45 km/h. Vorzugsweise enthält der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 ein magnetisches Blatt, das als Reed-Schalter oder Hall-Element eingerichtet ist. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 kann an einem Kettenstreben des Rahmens 16 angebracht und eingerichtet sein, um einen am Hinterrad angebrachten Magneten zu erfassen, oder er kann an der Vordergabel 16A vorgesehen und eingerichtet sein, um einen an dem Vorderrad angebrachten Magneten zu erfassen.
Der Controller 42 steuert den Motor 30 entsprechend der bezüglich dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeuges 10 zugeführten beziehungsweise eingegebenen menschlichen Antriebskraft H. Der Controller 42 treibt den Motor 30 an. Zum Beispiel in einem Fall, in dem der Betätigungsabschnitt 38 betätigt wird, um das Antreiben des Motors 30 zu beginnen und die menschliche Antriebskraft H größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, beginnt der Controller 42 den Motor 30 anzutreiben.
Der Controller 42 steuert den Motor 30 beispielsweise so, dass das Verhältnis der Unterstützungskraft des Motors 30 zur menschlichen Antriebskraft H auf ein vorbestimmtes Verhältnis eingestellt wird. Der Controller 42 kann den Motor 30 zum Beispiel so steuern, dass das Verhältnis der Leistung WM (Watt) des Motors 30 zur Leistung WH (Watt) der menschlichen Antriebskraft H auf das vorbestimmte Verhältnis eingestellt wird. Der Controller 42 steuert den Motor 30 in mehreren Steuermodi, die sich in einem Verhältnis Y der Ausgabe des Motors 30 zur menschlichen Antriebskraft H voneinander unterscheiden. Das Verhältnis Y kann sich auf ein Verhältnis YA der Leistung WM der Ausgabe des Motors 30 zu der Leistung WH der menschlichen Antriebskraft H des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 beziehen. Die Leistung WH der menschlichen Antriebskraft H wird durch Multiplizieren der menschlichen Antriebskraft H und der Drehgeschwindigkeit N der Kurbel 12 erhalten. Der Controller 42 kann den Motor 30 so steuern, dass das Verhältnis des Ausgabedrehmoments TM der Unterstützungskraft des Motors 30 zu dem Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 auf ein vorbestimmtes Verhältnis eingestellt wird. Das Verhältnis Y kann sich auf ein Drehmomentverhältnis YB des Ausgabedrehmoments TM des Motors 30 zu dem Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 beziehen. In einem Fall, in dem die Ausgabe des Motors 30 über eine Drehgeschwindigkeitverringerungseinheit in den Kraftpfad der menschlichen Antriebskraft H eingegeben/zugeführt wird, wird die Ausgabe der Geschwindigkeitsverringerungseinheit als die Ausgabe des Motors 30 verwendet. Der Controller 42 gibt einen Steuerbefehl an die Treiberschaltung 32 des Motors 30 entsprechend der Leistung WH oder dem Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H. Der Steuerbefehl enthält beispielsweise einen Drehmomentbefehlswert.
Der Controller 42 steuert den Motor 30 so, dass die Ausgabe des Motors 30 so eingestellt wird, dass sie kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist. Die Ausgabe des Motors 30 enthält das Ausgabedrehmoment TM des Motors 30. Der Controller 42 kann den Motor 30 so steuern, dass das Verhältnis YA auf geringer als oder gleich einem vorbestimmten Wert YA1 eingestellt wird. In einem Beispiel beträgt der vorbestimmte Wert YA1 500 Watt. In einem anderen Beispiel beträgt der vorbestimmte Wert YA1 300 Watt. Der Controller 42 kann den Motor 30 so steuern, dass das Drehmomentverhältnis YB auf ein vorbestimmtes Drehmomentverhältnis YB 1 eingestellt wird. In einem Beispiel beträgt das vorbestimmte Drehmomentverhältnis YB 1 300%.
Der Detektor 44 wird verwendet, um einen Parameter P zu erfassen. Der Parameter P enthält mindestens eines von einem Fahrwiderstand R des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, dem Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H, dem Übersetzungsverhältnis B des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, einer Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, einem Luftwiderstandskoeffizienten C, einem auf einen Vorderflächenprojektionsbereich A des Fahrers des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezogenen Wert, einer Windgeschwindigkeit Va, einem Rollwiderstandskoeffizienten M, einem auf das Gewicht einer mitgeführten Last des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezogenen Wert, und einer Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Der Fahrwiderstand R enthält mindestens einen von einem Luftwiderstand R1, einem Rollwiderstand R2 eines Rades des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, einem Neigungswiderstand R3 einer Fahrstraße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und einem Beschleunigungswiderstand R4 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10.
Der Detektor 44 enthält mindestens einen von einem ersten Detektor 54, einem zweiten Detektor 56, einem dritten Detektor 58, einem vierten Detektor 60, einem fünften Detektor 62, einem sechsten Detektor 64, einem siebten Detektor 66, einem achten Detektor 68, einem neunten Detektor 70 und einem zehnten Detektor 72. Der Detektor 44 ist durch drahtgebundene oder Drahtloskommunikation mit dem Controller 42 verbunden. Der Detektor 44 ist eingerichtet, um eine Kommunikation mit dem Controller 42 beispielsweise durch Stromleitungskommunikation (PLC) durchzuführen.
Der erste Detektor 54 wird verwendet, um den Fahrwiderstand R zu erfassen. Wie in 3 gezeigt, enthält der erste Detektor 54 ferner einen Sensor 74, einen Sensor 76, einen Sensor 78, einen Sensor 80, einen Sensor 82 und einen Sensor 84.
Der Sensor 74 wird verwendet, um mindestens eines von einer Windgeschwindigkeit und einem Winddruck zu erfassen. Der Sensor 74 enthält einen Windgeschwindigkeitssensor und einen Winddrucksensor. Der Sensor 74 ist beispielsweise an dem Lenker 16C des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen. Vorzugsweise ist der Sensor 74 so eingerichtet, dass er zumindest einen von einem Gegenwind und einem Rückenwind erfasst, wenn das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts fährt.
Der Sensor 76 wird verwendet, um die Beschleunigung a in einer Richtung zu erfassen, in der sich das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt. Der Sensor 76 enthält einen Beschleunigungssensor. Der Beschleunigungssensor kann in einem Gyroskop enthalten sein. Der Sensor 76 gibt ein Signal entsprechend der Beschleunigung a in einer Richtung aus, in der sich das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts zu dem Controller 42 bewegt.
Der Sensor 78 wird verwendet, um die Fahrzeuggeschwindigkeit V des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der Sensor 78 ist auf dieselbe Weise wie der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 eingerichtet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 kann als Sensor 78 verwendet werden. Der Sensor 78 und der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 können getrennte Ausbildungen aufweisen.
Der Sensor 80 wird verwendet, um eine Neigung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der Sensor 80 ist eingerichtet, um einen Neigungswinkel D der Straßenoberfläche zu erfassen, auf der sich das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 bewegt. Der Neigungswinkel D der Straßenoberfläche, auf der sich das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 bewegt, wird mit dem Neigungswinkel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 in Vorwärtsrichtung erfasst. Der Neigungswinkel D der Straßenoberfläche, auf der sich das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 bewegt, entspricht dem Neigungswinkel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. In einem Beispiel enthält der Sensor 80 einen Neigungssensor. Ein Beispiel für den Neigungssensor ist ein Gyroskop oder ein Beschleunigungssensor. In einem anderen Beispiel enthält der Neigungssensor einen GPS-Empfänger (Global Positioning System). Der Controller 42 kann den Neigungswinkel D der Straßenoberfläche, auf der sich das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 bewegt, auf der Grundlage (einer) GPS-Information(en), die vom GPS-Empfänger erhalten wird/werden, und einer Straßenneigung berechnen, die in der/den Kennfeldinformation(en) enthalten ist, die im Speicher 46 im Voraus gespeichert wird/werden. Der Neigungswinkel D enthält einen Nickwinkel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10.
Der Sensor 82 erfasst den Vorderflächenprojektionsbereich A mindestens eines von dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 und dem Fahrer. Der Sensor 82 enthält einen Bildsensor. Der Bildsensor ist beispielsweise an dem Lenker 16C des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen, um ein Bild des Fahrers des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 aufzunehmen. Der Sensor 82 gibt Bilddaten von mindestens einem von dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 und dem Fahrer an den Controller 42 aus. Der Controller 42 berechnet den Vorderflächenprojektionsbereich A des mindestens einen von dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 und dem Fahrer auf der Grundlage der Bilddaten, die von dem Sensor 82 empfangen werden.
Der Sensor 84 wird verwendet, um den auf das Gewicht der mitgeführten Last des mit Menschenkraft betriebenen Fahrzeugs 10 bezogenen Wert zu erfassen. Der Sensor 84 erfasst das Gewicht der mitgeführten Last des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Der Sensor 84 ist beispielsweise an der Achse von mindestens einem von dem Vorderrad und dem Hinterrad vorgesehen. In diesem Fall ist vorzugsweise der Sensor 84 jeweils am Vorderrad und am Hinterrad vorgesehen. Beispielsweise wird in einem Zustand, in dem das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 vom Boden abgehoben wird, ein Signal, das von dem Sensor 84 ausgegeben wird, so eingestellt, dass es dem Gewicht entspricht, das Null (Grammkraft) ist. Dies ermöglicht die Erfassung eines Gesamtgewichts m des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und der mitgeführten Last. In einem Zustand, in dem der Fahrer das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 nicht fährt, wird beispielsweise ein Signal, das von dem Sensor 84 ausgegeben wird, so eingestellt, dass es einem Gewicht entspricht, das Null (Grammkraft) ist. Dies ermöglicht die Erfassung des Gewichts des Fahrers des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Vorzugsweise speichert der Speicher 46 eine Beziehung zwischen der/den vom Sensor 84 ausgegebenen Information(en) und dem Gewicht. Der Sensor 84 enthält einen Drucksensor oder einen Dehnungssensor. Der Sensor 84 kann zum Beispiel eine Kraft erfassen, die auf einen Sattel des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 ausgeübt wird. In diesem Fall kann der Sensor 84 das Gewicht des Fahrers erfassen. Der Sensor 84 kann zum Beispiel den Luftdruck eines Reifens des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 erfassen. Der Controller 42 berechnet das Gewicht einer mitgeführten Last unter Verwendung des Luftdrucks des Reifens. Anstelle des Sensors 84 kann ein Eingabeabschnitt an der Steuervorrichtung 40 vorgesehen sein, um (eine) Information(en), die sich auf das Gewicht der mitgeführten Last bezieht/beziehen, in den Controller 42 einzugeben. Es wird bevorzugt, dass in einem Fall, in dem sich (eine) Information(en) auf das Gewicht des Fahrers bezieht/beziehen, über den Eingabeabschnitt eingegeben wird, der Controller 42 die Information(en), die sich auf das Gewicht des Fahrers bezieht/beziehen, in dem Speicher 46 speichert. Die Information(en), die sich auf die mitgeführte Last bezieht/beziehen, enthalten beispielsweise das Gewicht des Fahrers. Der Speicher 46 speichert (eine) Information(en), die sich auf das Gewicht des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht/beziehen. Der Controller 42 kann das Gewicht des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und das Gewicht der mitgeführten Last addieren, um das Gesamtgewicht m des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und die mitgeführte Last zu berechnen.
Der Controller 42 berechnet den Fahrwiderstand R auf der Grundlage einer Ausgabe des ersten Detektors 54 und der in dem Speicher 46 gespeicherten Information(en). Der Fahrwiderstand R enthält mindestens einen von dem Luftwiderstand R1, dem Rollwiderstand R2 des Rades das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10, dem Steigungswiderstand R3 der Fahrstraße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Beschleunigungswiderstand R4 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Der Fahrwiderstand R wird auf der Grundlage mindestens eines von dem Luftwiderstand R1, dem Rollwiderstand R2 des Rades des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, dem Steigungswiderstand R3 der Fahrstraße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und dem Beschleunigungswiderstand R4 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 berechnet. In einem Beispiel berechnet der Controller 42 den Fahrwiderstand R auf der Grundlage aller von dem Luftwiderstands R1, dem Rollwiderstand R2, dem Neigungswiderstand R3 und dem Beschleunigungswiderstand R4.
In einem Fall, in dem der Controller 42 den Fahrwiderstand R auf der Grundlage aller von dem Luftwiderstand R1, dem Rollwiderstand R2, dem Neigungswiderstand R3 und dem Beschleunigungswiderstand R4 berechnet, wird der Fahrwiderstand R beispielsweise aus Gleichung (1) erhalten. Der Luftwiderstand R1 wird zum Beispiel aus Gleichung (2) erhalten. Der Rollwiderstand R2 des Rades des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 wird aus Gleichung (3) erhalten. Der Neigungswiderstand R3 der Fahrstraße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 wird aus Gleichung (4) erhalten. Der Beschleunigungswiderstand R4 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 wird aus Gleichung (5) erhalten.
$R = R1 + R2 + R3 + R4$
$R1 = C \times A \times (V - Va) 2$
$R2 = M \times m \times g$
$R3 = m \times g \times sinD$
$R4 = m \times a$
Der Luftwiderstandskoeffizient von wenigstens einem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug 10 und dem Fahrer wird mit „C“ bezeichnet. Der Luftwiderstandskoeffizient C kann ein geeigneter fester Wert sein, der im Voraus in dem Speicher 46 gespeichert ist, oder er kann vom Fahrer unter Verwendung des Betätigungsabschnitts 38 oder dergleichen eingegeben werden.
Der Vorderflächenprojektionsbereich ist mit „A“ bezeichnet. Der Vorderflächenprojektionsbereich A kann durch den Sensor 82 erfasst werden, kann ein geeigneter fester Wert sein, der im Voraus in dem Speicher 46 gespeichert wird, oder kann vom Fahrer unter Verwendung des Betätigungsabschnitts 38 oder dergleichen eingegeben werden.
Die durch den Sensor 74 erfasste Windgeschwindigkeit wird mit „Va“ bezeichnet. Die Windgeschwindigkeit Va weist einen negativen Wert in einem Fall auf, in dem ein Gegenwind gegen das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 bläst. In einem Fall, in dem der Detektor so installiert ist, dass er in der Vorwärtsrichtung gerichtet ist, so dass der Sensor 74 in einer Richtung, in der sich das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, einen Gegenwind erfasst, gibt der Sensor 74 ein Signal aus, das V-Va entspricht. Die Windgeschwindigkeit Va kann von dem Sensor 74 erfasst werden, kann ein geeigneter fester Wert sein, der im Voraus in dem Speicher 46 gespeichert wird, oder kann von dem Fahrer unter Verwendung des Betätigungsabschnitts 38 oder dergleichen eingegeben werden.
Der Rollwiderstandskoeffizient des Reifens des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 ist mit „M“ bezeichnet. Der Rollwiderstandskoeffizient M kann ein geeigneter fester Wert sein, der im Voraus in dem Speicher 46 gespeichert wird, oder er kann vom Fahrer unter Verwendung des Betätigungsabschnitts 38 oder dergleichen eingegeben werden.
Das Gesamtgewicht des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 und der mitgeführten Last ist mit „m“ bezeichnet. Das Gesamtgewicht m kann unter Verwendung des Sensors 84 erfasst werden, kann ein geeigneter fester Wert sein, der im Voraus in dem Speicher 46 gespeichert wird, oder er kann von dem Fahrer unter Verwendung des Betätigungsabschnitts 38 oder dergleichen eingegeben werden.
Die Schwerkraftbeschleunigung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 ist mit „g“ bezeichnet.
Der Neigungswinkel der Straßenoberfläche, auf der sich das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 bewegt, ist mit „D“ bezeichnet. Der Neigungswinkel D kann von dem Sensor 80 erfasst werden, kann ein geeigneter fester Wert sein, der im Voraus in dem Speicher 46 gespeichert wird, oder er kann von dem Fahrer unter Verwendung des Betätigungsabschnitts 38 oder dergleichen eingegeben werden.
Die Beschleunigung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 ist mit „a“ bezeichnet. Die Beschleunigung a kann von dem Sensor 76 erfasst werden, kann ein geeigneter fester Wert sein, der im Voraus in dem Speicher 46 gespeichert wird, oder er kann vom Fahrer unter Verwendung des Betätigungsabschnitts 38 oder dergleichen eingegeben werden.
Der in 2 gezeigte zweite Detektor 56 wird verwendet, um das Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H zu erfassen. Der zweite Detektor 56 ist auf die gleiche Weise wie der Drehmomentsensor 48 eingerichtet. Der Drehmomentsensor 48 kann als der zweite Detektor 56 verwendet werden. Der zweite Detektor 56 und der Drehmomentsensor 48 können getrennte Ausbildungen aufweisen. Der Controller 42 berechnet das Drehmoment TH der menschlichen Antriebskraft H auf der Grundlage einer Ausgabe des zweiten Detektors 56 und einer/von Information(en), die in dem Speicher 46 gespeichert wird/werden.
Der dritte Detektor 58 wird verwendet, um das Übersetzungsverhältnis B des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der dritte Detektor 58 erfasst den Betriebszustand des Getriebes 34. Vorzugsweise enthält der dritte Detektor 58 einen Getriebesensor, der zum Erfassen des Übersetzungsverhältnisses B eingerichtet ist. Der Getriebesensor erfasst die aktuelle Schaltstufe des Getriebes 34. Der dritte Detektor 58 kann mindestens eines von einer Betätigung des Betätigungsabschnitts 38, der das Getriebe 34 betätigt, und einem Signal des Controllers 42, der das Getriebe steuert, erfassen. Der Controller 42 berechnet das Übersetzungsverhältnis B auf der Grundlage einer Ausgabe des dritten Detektors 58 und der/den in dem Speicher 46 gespeicherten Information(en). Die Beziehung zwischen der Schaltstufe und dem Übersetzungsverhältnis B wird beispielsweise im Voraus in dem Speicher 46 gespeichert. Dies ermöglicht es dem Controller 42, das aktuelle Übertragungsverhältnis B aus dem Erfassungsergebnis des Getriebesensors zu erfassen. Der Controller 42 kann das Übersetzungsverhältnis B aus der Drehgeschwindigkeit des Antriebsrades 14 und der Drehgeschwindigkeit N der Kurbel 12 berechnen. In diesem Fall speichert der Speicher 46 im Voraus (eine) Information(en) bezüglich der Umfangslänge des Antriebsrades 14, des Durchmessers des Antriebsrads 14 oder des Radius des Antriebsrades 14.
Der vierte Detektor 60 wird verwendet, um die Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der vierte Detektor 60 enthält zum Beispiel einen Sensor, der den Luftdruck eines Reifens erfasst. Der vierte Detektor 60 kann an einem Ventil vorgesehen sein, das an der Felge eines Rades vorgesehen ist. Vorzugsweise enthält der vierte Detektor 60 einen Sensor, der ein Signal ausgibt, das dem Luftdruck im Inneren des Reifens entspricht, und einen Drahtlossender, der das Signal von dem Sensor über eine Drahtloskommunikation an den Controller 42 überträgt. Vorzugsweise ist der vierte Detektor 60 am Antriebsrad 14 vorgesehen und kann sowohl am Vorderrad als auch am Hinterrad vorgesehen sein. Unter Bezugnahme auf einen Fall, in dem der Luftdruck des Reifens ein vorbestimmter Luftdruck ist, bestimmt der Controller 42 in einem Fall, in dem der Luftdruck des Reifens niedriger als der vorbestimmte Luftdruck ist, dass die Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner als ein Referenzwert ist. In einem Fall, in dem der Luftdruck des Reifens höher als der vorbestimmte Luftdruck ist, bestimmt der Controller 42, dass die Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 größer als der Referenzwert ist. Der Speicher 46 kann (eine) Information(en) speichern, die die Beziehung zwischen dem Luftdruck eines Reifens und der Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zeigt/zeigen. In diesem Fall kann der Controller 42 die Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 aus der/den Information(en), die die Beziehung zu der in dem Speicher 46 gespeicherten Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zeigt/zeigen, und dem durch den vierten Detektor 60 erfassten Luftdruck des Reifens berechnen.
Der fünfte Detektor 62 wird verwendet, um den Luftwiderstandskoeffizienten C zu erfassen. Der fünfte Detektor 62 ist auf dieselbe Weise wie der Sensor 82 eingerichtet. Der Sensor 82 kann als der fünfte Detektor 62 verwendet werden. Der fünfte Detektor 62 und der Sensor 82 können separate Ausbildungen aufweisen. Unter Bezugnahme auf einen Fall, in dem der Vorderflächenprojektionsbereich A eine vorbestimmte Fläche ist, bestimmt der Controller 42 in einem Fall, in dem der Vorderflächenprojektionsbereich A kleiner als die vorbestimmte Fläche ist, dass der Luftwiderstandskoeffizient C kleiner als ein Referenzwert ist. In einem Fall, in dem der Vorderflächenprojektionsbereich A größer als der vorbestimmte Bereich ist, bestimmt der Controller 42, dass der Luftwiderstandskoeffizient C größer als der Referenzwert ist. Der Speicher 46 kann (eine) Information(en) speichern, die die Beziehung zwischen dem Luftwiderstandskoeffizienten C und dem Vorderflächenprojektionsbereich A zeigt/zeigen. In diesem Fall kann der Controller 42 den Wert des Luftwiderstandskoeffizienten C aus der/den Information(en), die die Beziehung zwischen dem Luftwiderstandskoeffizienten C und dem Vorderflächenprojektionsbereich A zeigt, die in dem Speicher 46 gespeichert ist, und dem Vorderflächenprojektionsbereich A, der von dem fünften Detektor 62 erfasst wird, berechnen.
Der sechste Detektor 64 wird verwendet, um einen Wert zu erfassen, der sich auf einen Vorderflächenprojektionsbereich A des Fahrers des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht. Der sechste Detektor 64 ist auf dieselbe Weise wie der Sensor 82 eingerichtet. Der Sensor 82 kann als sechster Detektor 64 verwendet werden. Der sechste Detektor 64 und der Sensor 82 können getrennte Ausbildungen aufweisen. Der Controller 42 berechnet den Wert, der sich auf den Vorderflächenprojektionsbereich A bezieht, auf der Grundlage eines Ausgangssignals des sechsten Detektors 64 und der im Speicher 46 gespeicherten Information(en).
Der siebte Detektor 66 wird zum Erfassen der Windgeschwindigkeit Va verwendet. Der siebte Detektor 66 ist auf dieselbe Weise wie der Sensor 74 eingerichtet. Der Sensor 74 kann als siebter Detektor 66 verwendet werden. Der siebte Detektor 66 und der Sensor 74 können separate Ausbildungen aufweisen. Der Controller 42 berechnet die Windgeschwindigkeit Va auf der Grundlage einer Ausgabe des siebten Detektors 66 und der im Speicher 46 gespeicherten Information(en).
Der achte Detektor 68 wird verwendet, um den Rollwiderstandskoeffizienten M zu erfassen. Der achte Detektor 68 ist auf dieselbe Weise wie der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 eingerichtet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 kann als der fünfte Detektor 62 verwendet werden. Der fünfte Detektor 62 und der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 können getrennte Ausbildungen aufweisen. Mit Bezug auf einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, erhöht der Controller 42 den Rollwiderstandskoeffizienten M in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V erhöht wird, und verringert den Rollwiderstandskoeffizienten M in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V verringert wird. Beispielsweise speichert der Speicher 46 den Rollwiderstandskoeffizienten M für einen Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V die vorbestimmte Geschwindigkeit ist. Zum Beispiel korrigiert der Controller 42 den Rollwiderstandskoeffizienten M, so dass der Rollwiderstandskoeffizient M zunimmt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V erhöht wird. Der Controller 42 korrigiert den Rollwiderstandskoeffizienten M beispielsweise durch Multiplizieren des Rollwiderstandskoeffizienten M mit einem Korrekturkoeffizienten, der mit zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit V zunimmt. Vorzugsweise speichert der Speicher 46 die Beziehung zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit V und dem Korrekturkoeffizienten des Rollwiderstandskoeffizienten M.
Der neunte Detektor 70 wird verwendet, um einen Wert zu erfassen, der sich auf das Gewicht einer mitgeführten Last des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezieht. Der neunte Detektor 70 ist auf dieselbe Weise wie der Sensor 84 eingerichtet. Der Sensor 84 kann als der neunte Detektor 70 verwendet werden. Der neunte Detektor 70 und der Sensor 84 können separate Ausbildungen aufweisen. Der Controller 42 berechnet das Gewicht der mitgeführten Last auf der Grundlage einer Ausgabe des neunten Detektors 70 und der im Speicher 46 gespeicherten Information(en).
Der zehnte Detektor 72 wird verwendet, um die Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der zehnte Detektor 72 ist auf dieselbe Weise wie der Sensor 76 eingerichtet. Der Sensor 76 kann als der zehnte Detektor 72 verwendet werden. Der zehnte Detektor 72 und der Sensor 76 können getrennte Ausbildungen aufweisen. Der Controller 42 berechnet die Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 auf der Grundlage einer Ausgabe des zehnten Detektors 72 und der im Speicher 46 gespeicherten Information(en).
Der Controller 42 ändert eine Antwortgeschwindigkeit Q des Motors 30 in Bezug auf eine Änderung der menschlichen Antriebskraft H entsprechend dem Parameter P. Zum Beispiel ändert der Controller 42 einen Änderungsbetrag des Ausgabedrehmoments TM des Motors 30 pro Zeiteinheit in Bezug auf einen Änderungsbetrag des Drehmoments TH der menschlichen Antriebskraft H pro Zeiteinheit. Vorzugsweise enthält der Controller 42 einen Filter 86, der einen Filterungsvorgang an einem Steuerbefehl an den Motor 30 durchführt. Der Controller 42 ändert die Antwortgeschwindigkeit Q beispielsweise durch Variieren einer Zeitkonstante, die in dem Filter 86 enthalten ist. Der Filter 86 enthält zum Beispiel einen Tiefpassfilter. Nachdem der Filter 86 den Filterungsvorgang an einem Steuerbefehl durchgeführt hat, kann der Controller 42 außerdem die Ansprechgeschwindigkeit Q ändern, indem er eine Verstärkung einstellt, die sich entsprechend der Zeit oder einem Drehwinkel der Kurbel 12 für den Steuerbefehl ändert.
Die Controller 42 stellt eine Antwortgeschwindigkeit Q1 für einen Fall ein, bei dem die menschliche Antriebskraft H ansteigt, um höher zu sein als eine Antwortgeschwindigkeit Q2 für einen Fall, bei dem die menschliche Antriebskraft H abnimmt. Der Controller 42 stellt die Antwortgeschwindigkeit Q1 für einen Fall ein, bei dem die menschliche Antriebskraft H mit zunehmendem Wert des Parameters P ansteigt. Der Controller 42 stellt die Antwortgeschwindigkeit Q2 für einen Fall ein, in dem die menschliche Antriebskraft H abnimmt, um mit zunehmendem Wert des Parameters P niedriger zu werden. Die Antwortgeschwindigkeit Q1 für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H ansteigt, enthält eine Antwortgeschwindigkeit Q11 für einen Fall, in dem der Wert des Parameters P geringer als ein erster vorbestimmter Wert P1 ist, und eine Antwortgeschwindigkeit Q12 für einen Fall, in dem der Wert des Parameters P größer als oder gleich dem ersten vorbestimmten Wert P1 ist. Die Antwortgeschwindigkeit Q2 für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H abnimmt, enthält eine Antwortgeschwindigkeit Q21 für einen Fall, in dem der Wert des Parameters P geringer als ein zweiter vorbestimmter Wert P2 ist, und eine Antwortgeschwindigkeit Q22 für einen Fall, in dem der Wert des Parameters P größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Wert P2 ist.
Die Controller 42 stellt die Antwortgeschwindigkeit Q11 für einen Fall ein, in dem die menschliche Antriebskraft H ansteigt und der Wert des Parameters P größer als oder gleich dem ersten vorbestimmten Wert P1 ist, um höher als die Antwortgeschwindigkeit Q12 für einen Fall zu sein, in dem die menschliche Antriebskraft H ansteigt und der Wert des Parameters P kleiner als der erste vorbestimmte Wert P1 ist. In der folgenden Beschreibung wird die Antwortgeschwindigkeit Q11 als die erste Antwortgeschwindigkeit Q11 bezeichnet und die Antwortgeschwindigkeit Q12 wird als die zweite Antwortgeschwindigkeit Q12 bezeichnet.
Der Controller 42 stellt die Antwortgeschwindigkeit Q21 für einen Fall ein, in dem die menschliche Antriebskraft H abnimmt und der Wert des Parameters P größer oder gleich dem zweiten vorbestimmten Wert P2 ist, um niedriger als die Antwortgeschwindigkeit Q22 für einen Fall zu sein, in dem die menschliche Antriebskraft H abnimmt und der Wert des Parameters P kleiner als der zweite vorbestimmte Wert P2 ist. Der zweite vorbestimmte Wert P2 kann vom ersten vorbestimmten Wert P1 abweichen oder diesem gleich sein. In der folgenden Beschreibung wird die Antwortgeschwindigkeit Q21 als die dritte Antwortgeschwindigkeit Q21 bezeichnet, und die Antwortgeschwindigkeit Q22 wird als die vierte Antwortgeschwindigkeit Q22 bezeichnet.
Der Vorgang zum Einstellen des Filters 86 wird nun unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 42 mit Energie von der Batterie 28 versorgt wird, startet der Controller 42 den Vorgang und schreitet zu Schritt S12 des Ablaufdiagramms fort, das in 4 gezeigt ist. Solange der Controller 42 mit Energie versorgt wird und die Unterstützungsfunktion des Motors 30 nicht deaktiviert ist, wird der Vorgang ab Schritt S12 in vorbestimmten Zyklen ausgeführt.
In Schritt S12 bestimmt der Controller 42, ob die menschliche Antriebskraft H ansteigt oder nicht. In einem Fall, in dem der Controller 42 bestimmt, dass die menschliche Antriebskraft H ansteigt, geht der Controller 42 zu Schritt S13 über. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H des aktuellen Steuerzyklus größer als die menschliche Antriebskraft H des vorangehenden Steuerzyklus ist, bestimmt der Controller 42 insbesondere, dass die menschliche Antriebskraft H ansteigt.
In Schritt S13 bestimmt der Controller 42, ob der Wert des Parameters P größer oder gleich dem ersten vorbestimmten Wert P1 ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Controller 42 bestimmt, dass der Wert des Parameters P größer oder gleich dem ersten vorbestimmten Wert P1 ist, geht der Controller 42 zu Schritt S14 über. Der Controller 42 bestimmt, dass der Wert des Parameters P in einem Fall größer oder gleich dem ersten vorbestimmten Wert P1 ist, in dem mindestens eines von dem Fahrwiderstand R, dem Drehmoment TH, dem Übersetzungsverhältnis B, der Radgröße, dem Luftwiderstandskoeffizienten C, dem auf den Vorderflächenprojektionsbereich A bezogenen Wert, der Windgeschwindigkeit Va, dem Rollwiderstandskoeffizienten M, dem auf ein Gewicht einer mitgeführten Last bezogenen Wert, und der Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 größer als oder gleich einem ersten vorbestimmten Wert ist, der für jeden Parameter eingestellt wird. In einem Fall, in dem der Controller 42 beispielsweise bestimmt, dass der Fahrwiderstand R größer oder gleich einem ersten Fahrwiderstand RA ist, geht der Controller 42 zum Schritt S14 über.
In Schritt S14 stellt der Controller 42 das Filter 86 so ein, dass die Antwortgeschwindigkeit Q die erste Antwortgeschwindigkeit Q11 ist, und beendet den Vorgang. Der Controller 42 stellt zum Beispiel eine Zeitkonstante ein, die der ersten Antwortgeschwindigkeit Q11 in dem Filter 86 entspricht.
In einem Fall, in dem der Controller 42 in Schritt S13 bestimmt, dass der Wert des Parameters P nicht größer als oder gleich dem ersten vorbestimmten Wert P1 ist, geht der Controller 42 zu Schritt S15 über. In Schritt S15 stellt der Controller 42 den Filter 86 so ein, dass die Antwortgeschwindigkeit Q die zweite Antwortgeschwindigkeit Q12 ist, und beendet den Vorgang. Der Controller 42 stellt zum Beispiel eine Zeitkonstante ein, die der zweiten Antwortgeschwindigkeit Q12 in dem Filter 86 entspricht.
In einem Fall, in dem der Controller 42 in Schritt S12 bestimmt, dass die menschliche Antriebskraft H nicht ansteigt, geht der Controller 42 zu Schritt S16 über. In Schritt S16 bestimmt der Controller 42, ob der Wert des Parameters P größer oder gleich dem zweiten vorbestimmten Wert P2 ist oder nicht. In einem Fall, in dem der Controller 42 bestimmt, dass der Wert des Parameters P größer oder gleich dem zweiten vorbestimmten Wert P2 ist, geht der Controller 42 zu Schritt S17 weiter. Der Controller 42 bestimmt in einem Fall, in dem mindestens eines von dem Fahrwiderstand R, dem Drehmoment TH, dem Übersetzungsverhältnis B, der Radgröße und dem Luftwiderstandskoeffizienten C, dem auf den Vorderflächenprojektionsbereich A bezogenen Wert, der Windgeschwindigkeit Va, dem Rollwiderstandskoeffizienten M, dem auf ein Gewicht einer mitgeführten Last bezogenen Wert, und der Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 größer als oder gleich einem zweiten vorbestimmten Wert P2 ist, der für jeden Parameter eingestellt wird, dass der Wert des Parameters P größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Wert P2 ist. Beispielsweise in einem Fall, in dem der Controller 42 bestimmt, dass der Fahrwiderstand R größer oder gleich einem zweiten Fahrwiderstand RB ist, geht der Controller 42 zum Schritt S17 über.
In Schritt S17 stellt der Controller 42 das Filter 86 so ein, dass die Antwortgeschwindigkeit Q die dritte Antwortgeschwindigkeit Q21 ist, und beendet den Vorgang. Der Controller 42 stellt zum Beispiel eine Zeitkonstante ein, die der dritten Antwortgeschwindigkeit Q21 in dem Filter 86 entspricht.
In einem Fall, in dem der Controller 42 in Schritt S16 bestimmt, dass der Wert des Parameters P nicht größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Wert P2 ist, geht die Controller 42 zu Schritt S18 über. In Schritt S18 stellt der Controller 42 den Filter 86 so ein, dass die Antwortgeschwindigkeit Q die vierte Antwortgeschwindigkeit Q22 ist, und beendet den Vorgang. Der Controller 42 stellt zum Beispiel eine Zeitkonstante ein, die der vierten Antwortgeschwindigkeit Q22 in dem Filter 86 entspricht.
Die Controller 42 stellt die Antwortgeschwindigkeit Q für eine vorbestimmte Zeitdauer TX anders ein als die Antwortgeschwindigkeit Q nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer TX. Der Controller 42 stellt die Antwortgeschwindigkeit Q für einen Fall ein, in dem die menschliche Antriebskraft H nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer TX ansteigt, um höher zu sein als die Antwortgeschwindigkeit Q für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeitdauer TX zunimmt. Die vorbestimmte Zeitdauer TX ist eine Zeitdauer von dem Antriebsbeginn des Motors 30 bis zum Ablauf einer ersten Zeit t11.
In der vorliegenden Ausführungsform ändert der Controller 42, nachdem der Filter 86 den Filterungsvorgang an einem Steuerbefehl durchgeführt hat, die Antwortgeschwindigkeit Q durch Einstellen der Verstärkung K, die sich entsprechend der in 5 gezeigten Zeit t für den Steuerbefehl ändert. 5 ist ein Graph, der die Beziehung zwischen der Verstärkung K und der Zeit t ab dem Antriebsbeginn des Motors 30 zeigt. Die Beziehung zwischen der Verstärkung K und der Zeit t ab dem Antriebsbeginn des Motors 30 wird in dem Speicher 46 als eine Tabelle, ein Beziehungsausdruck oder ein Kennfeld gespeichert. Wenn der Motor 30 angetrieben wird, wie in 5 gezeigt, steigt die Verstärkung K allmählich von Null (0) an, wenn die Zeit t verstreicht. Die Verstärkung K wird beim ersten Zeitpunkt t11 100%. Anschließend behält die Verstärkung K 100% bei, bis der Antrieb des Motors 30 stoppt. Der Controller 42 ändert die Antwortgeschwindigkeit Q durch Ausgeben des Steuerbefehls, bei dem der Filter 86 den Filterungsvorgang mit einer Verstärkungsrate K durchgeführt hat. Durch den Vorgang stellt der Controller 42 die Antwortgeschwindigkeit Q für die vorbestimmte Zeitdauer TX anders ein Antwortgeschwindigkeit Q für nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer TX. Bei der Kombination des in 4 gezeigten Vorgangs ist die Antwortgeschwindigkeit Q für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer TX ansteigt, höher eingestellt als die Antwortgeschwindigkeit Q für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft H während der vorbestimmten Zeitdauer TX ansteigt. Die Beziehung zwischen der Zeit t und der Verstärkung K kann sich linear ändern, wie durch die durchgezogene Linie L10 in 5 gezeigt ist, oder sie kann sich in einer gekrümmten Weise ändern, wie durch die einfach gestrichelte Linie L20 und die doppelt gestrichelte Linie L30 in 5 gezeigt.
Die Beziehung zwischen der Verstärkung K und der Zeit t ab dem Antriebsbeginn des Motors 30 kann entsprechend mindestens einem von dem Fahrwiderstand R, dem Drehmoment TH, dem Übersetzungsverhältnis B, der Radgröße, dem Luftwiderstandskoeffizienten C, dem auf den Vorderflächenprojektionsbereich A bezogenen Wert, der Windgeschwindigkeit Va, den Rollwiderstandskoeffizienten M, dem auf das Gewicht der mitgeführten Last bezogenen Wert und der Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 geändert werden. Die vorbestimmte Zeitdauer TX kann beispielsweise verkürzt werden, indem mindestens eines von dem Fahrwiderstand R, dem Drehmoment TH, dem Übersetzungsverhältnis B, der Radgröße, dem Luftwiderstandskoeffizient C, dem auf den Vorderflächenprojektionsbereich A bezogenen Wert, der Windgeschwindigkeit Va, dem Rollwiderstandskoeffizienten M, dem auf das Gewicht der mitgeführten Last bezogenen Wert und der Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 ansteigt. Beispielsweise zeigt die durchgezogene Linie L11, die in 6 gezeigt ist, die Beziehung zwischen der Verstärkung K und der Zeit t ab dem Zeitpunkt des Antriebsbeginns des Motor 30 in einem Fall, in dem mindestens eines von dem Fahrwiderstand R, dem Drehmoment TH, dem Übersetzungsverhältnis B, der Radgröße, dem Luftwiderstandskoeffizienten C, dem auf den Vorderflächenprojektionsbereich A bezogenen Wert, der Windgeschwindigkeit Va, dem Rollwiderstandskoeffizienten M, dem auf das Gewicht der mitgeführten Last bezogenen Wert und der Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner oder gleich einem dritten vorbestimmten Wert P3 ist, der für jeden Parameter eingestellt wird. Beispielsweise zeigt die durchgezogene Linie L12, die in 6 gezeigt ist, die Beziehung zwischen der Verstärkung K und der Zeit t ab dem Antriebsbeginn des Motors 30 in einem Fall, in dem mindestens einer von dem Fahrwiderstand R, dem Drehmoment TH, dem Übersetzungsverhältnis B, der Radgröße, dem Luftwiderstandskoeffizienten C, dem auf den Vorderflächenprojektionsbereich A bezogenen Wert, der Windgeschwindigkeit Va, dem Rollwiderstandskoeffizienten M, dem auf das Gewicht der mitgeführten Last bezogenen Wert und der Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 größer als der für jeden Parameter eingestellte dritte vorbestimmte Wert P3 ist.
Zweite Ausführungsform
Eine zweite Ausführungsform einer Steuervorrichtung 40 wird nun unter Bezugnahme auf die 2 und 7 beschrieben. Die Steuervorrichtung 40 der zweiten Ausführungsform ist die gleiche wie die Steuervorrichtung 40 der ersten Ausführungsform, mit Ausnahme der Bedingung für den Antriebsbeginn des Motors 30. Somit werden den Elementen, die gleich wie die entsprechenden Elemente der ersten Ausführungsform sind, die gleichen Bezugszeichen gegeben. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
Der Controller 42 beginnt den Antrieb des Motors 30 entsprechend einer Betätigung des Betätigungsabschnitts 38. Zum Beispiel beginnt der Controller 42 in einem Fall, in dem der Betätigungsabschnitt 38 betätigt wird, um den Antrieb des Motors 30 zu beginnen, die menschliche Antriebskraft H geringer als oder gleich einem vorbestimmten Wert, den Motor 30 anzutreiben. Der vorbestimmte Wert ist zum Beispiel Null (0). Der Benutzer betätigt den Betätigungsabschnitt 38 beispielsweise im Falle des Gehens mit dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10. Der Betätigungsabschnitt 38 kann ein Betätigungselement und einen Schalter umfassen, an dem eine Betätigung durchgeführt wird, um das Gehen mit dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu unterstützen. In einem Fall, in dem der Betätigungsabschnitt 38 betätigt wird und der Motor 30 angetrieben wird, steuert der Controller 42 den Motor 30 so, dass das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug 10 mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder niedriger fährt. Die vorbestimmte Geschwindigkeit enthält beispielsweise einen Bereich von 3 bis 5 km/h.
Der Controller 42 ändert eine Änderungsgeschwindigkeit X des Ausgangssignals des Motors 30 entsprechend dem Parameter P. Der Parameter P enthält mindestens einen von dem Fahrwiderstand R des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, dem Übersetzungsverhältnis B des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, der Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10, dem Luftwiderstandskoeffizienten C, der Windgeschwindigkeit Va, dem Rollwiderstandskoeffizienten M und dem sich auf das Gewicht der mitgeführten Last des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 bezogenen Wert.
Der Controller 42 erhöht die Änderungsgeschwindigkeit X, wenn der Wert des Parameters P ansteigt. Der Controller 42 ändert die Änderungsgeschwindigkeit X durch Variieren einer Zeitkonstante, die in dem Filter 86 enthalten ist. Nachdem der Filter 86 den Filterungsvorgang an einem Steuerbefehl durchgeführt hat, kann der Controller 42 außerdem die Änderungsgeschwindigkeit X ändern, indem er die sich ändernde Verstärkung entsprechend der Zeit für den Steuerbefehl einstellt.
Der Vorgang zum Einstellen der Änderungsgeschwindigkeit X wird nun unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 42 mit Energie von der Batterie 28 versorgt wird, startet der Controller 42 den Vorgang und geht zu Schritt S31 des in 7 gezeigten Ablaufdiagramms weiter. Solange der Controller 42 mit Energie versorgt wird, wird der Vorgang ab Schritt S31 in vorbestimmten Zyklen ausgeführt.
In Schritt S31 bestimmt der Controller 42, ob der Betätigungsabschnitt 38 betätigt wird oder nicht. In einem Zustand, in dem die menschliche Antriebskraft H kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, bestimmt der Controller 42 in einem Fall, in dem der Betätigungsabschnitt 38 betätigt wird, um das Gehen des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 zu unterstützen, dass der Betätigungsabschnitt 38 betätigt wird. In einem Fall, in dem der Controller 42 bestimmt, dass der Betätigungsabschnitt 38 nicht betätigt wird, beendet der Controller 42 den Vorgang. In einem Fall, in dem der Controller 42 bestimmt, dass der Betätigungsabschnitt 38 betätigt wird, geht der Controller 42 zu Schritt S32 über.
In Schritt S32 steuert der Controller 42 den Motor 30 bei der Änderungsgeschwindigkeit X entsprechend dem Parameter P und beendet den Vorgang. Der Controller 42 stellt zum Beispiel eine Zeitkonstante ein, die der Änderungsgeschwindigkeit X entspricht, entsprechend dem Parameter P in dem Filter 86. Nachdem der Filter 86 den Filterungsvorgang an einem Steuerbefehl durchgeführt hat, kann der Controller 42 außerdem die Änderungsgeschwindigkeit X durch Einstellen der Verstärkung, die sich entsprechend der Zeit für den Steuerbefehl ändert, ändern.
Modifizierte Beispiele
Die Beschreibung, die sich auf die Ausführungsformen bezieht, veranschaulicht beispielhaft, ohne die Absicht diese einzuschränken, die anwendbaren Formen einer Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenbarung. Die Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug der vorliegenden Offenbarung kann zum Beispiel auf modifizierte Beispiele der nachstehend beschriebenen Ausführungsformen und Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Beispiele, die sich nicht widersprechen, anwendbar sein. In den folgenden modifizierten Beispielen werden den Elementen, die mit den entsprechenden Elementen der Ausführungsformen identisch sind, dieselben Bezugszeichen gegeben. Solche Elemente werden nicht im Detail beschrieben.
In der ersten Ausführungsform muss die Verstärkung K, die sich entsprechend der Zeit ändert, nicht für den Steuerbefehl eingestellt werden, bei dem der Filter 86 den Filterungsvorgang durchgeführt hat.
In der ersten Ausführungsform kann die vorbestimmte Zeitdauer TX auf eine Zeitdauer geändert werden, ab der der Antrieb des Motors 30 beginnt, bis ein Drehbetrag DN der Kurbel 12 einen vorbestimmten Betrag DN1 erreicht. 8 ist ein Graph, der die Beziehung zwischen der Verstärkung K und dem Drehbetrag DN der Kurbel 12 ab dem Antriebsbeginn des Motors 30 zeigt. Die Beziehung zwischen der Verstärkung K und dem Drehbetrag DN der Kurbel 12 ab dem Antriebsbeginn des Motors 30, wird in dem Speicher 46 als eine Tabelle, ein Beziehungsausdruck oder ein Kennfeld gespeichert. Wenn der Motor 30 beginnt, angetrieben zu werden, wie in 8 gezeigt ist, steigt die Verstärkung K allmählich von Null (0) an, wenn der Drehbetrag DN der Kurbel 12 zunimmt. Die Verstärkung K wird zu 100%, wenn der Drehbetrag DN der Kurbel 12 den vorbestimmten Betrag DN1 erreicht. Anschließend behält die Verstärkung K 100% bei, bis der Antrieb des Motors 30 stoppt. Der Controller 42 ändert die Antwortgeschwindigkeit Q durch Ausgeben des Steuerbefehls, bei dem der Filter 86 den Filterungsvorgang mit einer Verstärkungsrate K durchgeführt hat. Die Beziehung zwischen dem Drehbetrag DN der Kurbel 12 und der Verstärkung K kann sich linear ändern, wie durch die durchgezogene Linie L40, die in 8 gezeigt ist, angezeigt ist, kann sich in einer gekrümmten Weise ändern, wie durch die einfach gestrichelte Linie L50 und die doppelt gestrichelte Linie L60 in 8 angezeigt ist.
Die Beziehung zwischen der Verstärkung K und der Zeit t von dem Antriebsbeginn des Motors 30 bis der Drehbetrag DN der Kurbel 12 den vorbestimmten Betrag DN1 erreicht, kann entsprechend mindestens einem von dem Fahrwiderstand R, dem Drehmoment TH, dem Übersetzungsverhältnis B, der Radgröße, dem Luftwiderstandskoeffizienten C, dem auf den Vorderflächenprojektionsbereich A bezogenen Wert, der Windgeschwindigkeit Va, dem Rollwiderstandskoeffizienten M und dem auf das Gewicht der mitgeführten Last bezogenen Wert geändert werden. Zum Beispiel kann der vorbestimmte Betrag DN1 verringert werden, wenn mindestens eines von dem Fahrwiderstand R, dem Drehmoment TH, dem Übersetzungsverhältnis B, der Radgröße, dem Luftwiderstandskoeffizienten C, dem auf den Vorderflächenprojektionsbereich A bezogenen Wert, der Windgeschwindigkeit Va, dem Rollwiderstandskoeffizienten M, dem auf das Gewicht der mitgeführten Last bezogen Wert und der Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 ansteigt. Beispielsweise zeigt die durchgezogene Linie L41, die in 9 gezeigt ist, die Beziehung zwischen der Verstärkung K und der Zeit t von dem Zeitpunkt an, an dem der Antrieb des Motors 30 beginnt, bis der Drehbetrag DN der Kurbel 12 den vorbestimmten Betrag DN1 in einem Fall erreicht, in dem mindestens einer von dem Fahrwiderstand R, dem Drehmoment TH, dem Übersetzungsverhältnis B, der Radgröße, dem Luftwiderstandskoeffizienten C, dem auf die Vorderflächenprojektionsbereich A bezogenen Wert, der Windgeschwindigkeit Va, dem Rollwiderstandskoeffizienten M, dem auf das Gewicht der mitgeführten Last bezogen Wert und der Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 kleiner als oder gleich einem vierten vorbestimmten Wert P4 ist, der für jeden Parameter eingestellt wird. Beispielsweise zeigt die durchgezogene Linie L42, die in 9 gezeigt ist, die Beziehung zwischen der Verstärkung K und der Zeit t ab dem Antriebsbeginn des Motors 30 in einem Fall, in dem mindestens eines von dem Fahrwiderstand R, dem Drehmoment TH, dem Übersetzungsverhältnis B, der Radgröße, dem Luftwiderstandskoeffizienten C, dem auf den Vorderflächenprojektionsbereich A bezogenen Wert, der Windgeschwindigkeit Va, dem Rollwiderstandskoeffizienten M, dem auf das Gewicht der mitgeführten Last bezogenen Wert und der Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 größer als der vierte vorbestimmte Wert P4 ist, der für jeden Parameter eingestellt wird.
In der ersten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen können die Schritte S13, S14 und S15 weggelassen werden. In diesem Fall kann in einem Fall, in dem in Schritt S12 bestimmt wird, dass die menschliche Antriebskraft H ansteigt, eine Zeitkonstante eingestellt werden, so dass die Antwortgeschwindigkeit Q unabhängig vom Parameter P auf eine vorbestimmte Antwortgeschwindigkeit eingestellt wird.
In der ersten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen können die Schritte S16, S17 und S18 weggelassen werden. In diesem Fall kann in einem Fall, in dem in Schritt S12 bestimmt wird, dass die menschliche Antriebskraft H nicht ansteigt, eine Zeitkonstante eingestellt werden, so dass die Antwortgeschwindigkeit Q unabhängig vom Parameter P auf eine vorbestimmte Antwortgeschwindigkeit eingestellt wird.
In jeder Ausführungsform werden in einem Fall, in dem mindestens einer der Parameter P, die den Fahrwiderstand R, das Drehmoment TH, das Übersetzungsverhältnis B, die Radgröße, den Luftwiderstandskoeffizient C, den auf den Vorderflächenprojektionsbereich A bezogenen Wert, die Windgeschwindigkeit Va, den Rollwiderstandskoeffizienten M, den auf das Gewicht der mitgeführten Last bezogenen Wert und die Beschleunigung a des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 enthalten, ansteigt und mindestens einer der Parameter P abnimmt, kann die Antwortgeschwindigkeit Q des Motors 30 oder die Änderungsgeschwindigkeit X entsprechend einem Parameter P, der die Fahrtlasten des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 stark beeinflusst, oder einem Parameter P, der eine vorbestimmte hohe Priorität aufweist, geändert werden. Der Speicher 46 speichert (eine) auf den Parameter P bezogene Information(en), die den Fahrwiderstand R des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs 10 stark beeinflusst, oder den Parameter P, der eine vorbestimmte hohe Priorität aufweist.
In der zweiten Ausführungsform kann der Vorgang, der von dem Filter 86 durchgeführt wird, weggelassen werden. In diesem Fall stellt der Controller eine Verstärkung ein, die sich mit der Zeit für den Steuerbefehl ändert.
In der ersten Ausführungsform und ihren modifizierten Beispielen kann der Vorgang, der von dem in 2 gezeigten Filter 86 durchgeführt wird, weggelassen werden. In diesem Fall stellt der Controller 42 eine Verstärkung ein, die sich in Abhängigkeit von der Zeit oder dem Drehbetrag DN der Kurbel 12 für den Steuerbefehl ändert.
Bezugszeichenliste

10): mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug,
12): Kurbel
30): Motor,
38): Betätigungsabschnitt,
40): Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug,
42): Controller,
44): Detektor,
86): Filter

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2018054913 [0001]
JP 1059260 [0003]

Claims

Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug, umfassend: einen Controller, der einen Motor steuert, der den Antrieb eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs entsprechend der bezüglich dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeuges zugeführten menschlichen Antriebskraft unterstützt, wobei der Controller eine Antwortgeschwindigkeit des Motors in Bezug auf eine Änderung der menschlichen Antriebskraft entsprechend einem Parameter ändert und der Parameter mindestens einen von einem Fahrwiderstand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Drehmoment der menschlichen Antriebskraft, einem Übersetzungsverhältnis des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einer Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Luftwiderstandskoeffizienten, einem auf einen Vorderflächenprojektionsbereich eines Fahrers des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezogenen Wert, einer Windgeschwindigkeit, einem Rollwiderstandskoeffizienten, einem auf ein Gewicht einer mitgeführten Last des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezogenen Wert und einer Beschleunigung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Controller die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall einstellt, in dem die menschliche Antriebskraft zunimmt und ein Wert des Parameters größer oder gleich einem ersten vorbestimmten Wert ist, um höher zu sein als die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft ansteigt und der Wert des Parameters kleiner als der erste vorbestimmte Wert ist.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Controller die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall einstellt, in dem die menschliche Antriebskraft mit zunehmendem Wert des Parameters höher wird.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Controller die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt und ein Wert des Parameters größer oder gleich einem zweiten vorbestimmten Wert ist, auf niedriger als die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall einstellt, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt und der Wert des Parameters niedriger als der zweite vorbestimmte Wert ist, Vorzugsweise stellt der Controller die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall ein, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt, um niedriger zu sein, wenn der Wert des Parameters ansteigt.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Controller die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall einstellt, in dem die menschliche Antriebskraft ansteigt, um höher zu sein als die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Controller die Antwortgeschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeitdauer anders als die Antwortgeschwindigkeit für nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer einstellt, vorzugsweise stellt der Controller die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer ansteigt, auf höher als die Antwortgeschwindigkeit für einen Fall, in dem die menschliche Antriebskraft während der vorbestimmten Zeitdauer ansteigt.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei die vorbestimmte Zeitdauer eine Zeitdauer von dem Antriebsbeginn des Motors bis zum Ablauf einer ersten Zeit ist.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug eine Kurbel enthält, der menschliche Antriebskraft zugeführt wird, und die vorbestimmte Zeitdauer eine Zeitdauer von dem Antriebsbeginn des Motors, bis ein Drehbetrag der Kurbel einen vorbestimmten Wert erreicht, ist.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Controller einen Filter enthält, der einen Filterungsvorgang an einem Steuerbefehl an den Motor durchführt, und der Controller die Antwortgeschwindigkeit durch Ändern einer im Filter enthaltenen Zeitkonstante ändert.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug, umfassend: einen Controller, der einen motorunterstützenden Vortrieb eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs steuert, wobei der Controller den Motor entsprechend der Betätigung eines Betätigungsabschnitts anzutreiben beginnt und eine Änderungsgeschwindigkeit einer Ausgabe des Motors entsprechend einem Parameter ändert, und der Parameter mindestens eines von einem Fahrwiderstand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Übersetzungsverhältnis des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einer Radgröße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Luftwiderstandskoeffizienten, einer Windgeschwindigkeit, einem Rollwiderstandskoeffizienten und einem auf ein Gewicht einer mitgeführten Last des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs bezogenen Wert, enthält.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 10, wobei der Controller die Änderungsgeschwindigkeit erhöht, wenn sich ein Wert des Parameters erhöht.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach Anspruch 10 oder 11, wobei der Controller einen Filter enthält, der einen Filterungsvorgang an einem Steuerbefehl an den Motor durchführt, und der Controller die Änderungsgeschwindigkeit durch Ändern einer im Filter enthaltenen Zeitkonstante ändert.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei der Fahrwiderstand mindestens einen von einem Luftwiderstand, einem Rollwiderstand eines Rades des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, einem Neigungswiderstand einer Fahrstraße des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und einem Beschleunigungswiderstand des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs enthält.
Steuervorrichtung für ein mit Menschenkraft angetriebenes Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, ferner einen Detektor umfassend, der den Parameter erfasst.