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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge und ein diesbezügliches System und Kraftfahrzeug.
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Im Falle eines Notfalls, bei dem Einsatzfahrzeuge zur Hilfe beziehungsweise zur Unterstützung an den Ort des Notfalles gerufen beziehungsweise angefordert werden, sind die Fahrzeugführer angehalten, eine Rettungsgasse für die Einsatzfahrzeuge zu bilden. Oft sind solche Situationen, wie beispielsweise eine Stausituation auf einer Autobahn, unübersichtlich und einige Fahrer realisieren die Notwendigkeit der Bildung einer Rettungsgasse nicht oder erst zu einem Zeitpunkt, da das Fahrzeug bereits derart im Stau steht, dass der Fahrzeugnutzer nicht mehr in der Lage ist, mit seinem Fahrzeug seinen Teil der Rettungsgasse zu bilden. Sind mehr als zwei Fahrspuren vorhanden, stellt sich zudem oftmals die Frage, zwischen welchen Fahrspuren die Rettungsgasse korrekterweise gebildet wird. Dies kann zudem von Land zu Land variieren.
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Daher wäre es wünschenswert eine Möglichkeit bereitzustellen, welche Fahrzeugführer dabei unterstützt, frühzeitig eine solche Situation zu erkennen und eine korrekte Rettungsgasse zu bilden.
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Es ist Ziel der Erfindung eine Möglichkeit vorzuschlagen, welche zumindest einen Teil der im Stand der Technik bekannten Nachteile vermeidet oder zumindest vermindert.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst, mittels eines Verfahrens gemäß dem Hauptanspruch, sowie mittels eines Systems gemäß einem nebengeordneten Anspruch.
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Der Gegenstand des Hauptanspruches betrifft dabei ein Verfahren zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge. Das Verfahren weist auf: Erfassen einer Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug, mittels einer optischen Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeuges. Erfassen von Objekten auf der Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug, mittels einer Objekterfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeuges. Ermitteln vorhandener Fahrspuren der Fahrbahn. Ermitteln einer aktuellen Fahrspur des Kraftfahrzeuges aus den vorhandenen Fahrspuren der Fahrbahn. Ermitteln einer aktuellen Verkehrssituation, basierend auf den erfassten Objekten. Und falls das Ermitteln der aktuellen Verkehrssituation ergibt, dass die aktuelle Verkehrssituation einer Stausituation entspricht: Ermitteln einer Kraftfahrzeuganweisungsinformation, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges, um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn zu ermöglichen, basierend auf der erfassten Fahrbahn und der ermittelten aktuellen Fahrspur des Kraftfahrzeuges. Die Verfahrensschritte können dabei automatisiert ausgeführt werden. Eine optische Erfassungsvorrichtung im Sinne der Erfindung kann dabei eine Vorrichtung sein, welche zumindest einen Teil der Umgebung des Kraftfahrzeuges optisch erfassen kann. Dies kann beispielsweise mit einer Videokamera, Radar, Lidar, Infrarot und dergleichen erfolgen. Ein Objekt auf der Fahrbahn im Sinne der Erfindung kann dabei ein Fahrzeug auf der Fahrbahn sein, ein Schild an beziehungsweise über der Fahrbahn oder dergleichen sein. Ferner kann ein Objekt auch eine Fahrbahnbegrenzung sein. Eine aktuelle Verkehrssituation im Sinne der Erfindung, kann dabei eine Situation auf der Fahrbahn sein, wie beispielsweise ein Unfall, ein Stau, eine Baustelle, ein zähfließender Verkehr und dergleichen. Eine Kraftfahrzeuganweisungsinformation im Sinne der Erfindung, kann dabei eine Anweisung für das Kraftfahrzeug beziehungsweise den Fahrer sein, welche dazu geeignet ist, den Fahrer dabei zu unterstützen, eine korrekte Rettungsgasse zu bilden beziehungsweise seinen Teil zur Bildung der Rettungsgasse beizutragen. Durch die erfindungsgemäße Lehre wird der Vorteil erreicht, dass eine Situation zur Bildung einer Rettungsgasse frühzeitig erkannt werden kann und der Fahrer dabei unterstützt werden kann, mit seinem Fahrzeug eine Rettungsgasse auf korrekte Weise zu bilden.
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Der Gegenstand eines nebengeordneten Anspruches betrifft dabei ein System zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge, das System aufweisend: Eine optische Erfassungsvorrichtung, zum Erfassen einer Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug. Eine Objekterfassungsvorrichtung, zum Erfassen von Objekten auf der Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug. Ein erstes Ermittlungsmittel, zum Ermitteln vorhandener Fahrspuren der Fahrbahn. Ein zweites Ermittlungsmittel, zum Ermitteln einer aktuellen Fahrspur des Kraftfahrzeuges aus den vorhandenen Fahrspuren der Fahrbahn. Ein drittes Ermittlungsmittel, zum Ermitteln einer aktuellen Verkehrssituation, basierend auf den erfassten Objekten. Und ein viertes Ermittlungsmittel, zum Ermitteln einer Kraftfahrzeuganweisungsinformation, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges, um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn zu ermöglichen, basierend auf der erfassten Fahrbahn und der ermittelten aktuellen Fahrspur des Kraftfahrzeuges. Und dabei ist das System dazu eingerichtet, irgendein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Das System kann insbesondere als Nachrüstkit für bereits vorhandene Kraftfahrzeuge fungieren. Durch die erfindungsgemäße Lehre wird der Vorteil erreicht, dass ein System bereitgestellt werden kann, um eine Situation zur Bildung einer Rettungsgasse frühzeitig erkennen zu können und der Fahrer dabei unterstützt werden kann, mit seinem Fahrzeug eine Rettungsgasse auf korrekte Weise zu bilden.
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Der Gegenstand eines weiteren nebengeordneten Anspruches betrifft dabei ein Kraftfahrzeug, welches ein erfindungsgemäßes System aufweist. Durch die erfindungsgemäße Lehre wird der Vorteil erreicht, dass ein Kraftfahrzeug bereitgestellt werden kann, welches dazu eingerichtet ist, eine Situation zur Bildung einer Rettungsgasse frühzeitig erkennen zu können und den Fahrer dabei zu unterstützen, mit seinem Fahrzeug eine Rettungsgasse auf korrekte Weise zu bilden.
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Der Gegenstand eines weiteren nebengeordneten Anspruches betrifft dabei ein Computerprogrammprodukt für ein System und/oder ein Kraftfahrzeug, wobei das System und/oder Kraftfahrzeug nach irgendeinem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist. Durch die erfindungsgemäße Lehre wird der Vorteil erreicht, dass das Verfahren besonders effizient automatisiert ausgeführt werden kann.
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Der Gegenstand eines weiteren nebengeordneten Anspruches betrifft dabei einen Datenträger aufweisend ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt. Durch die erfindungsgemäße Lehre wird der Vorteil erreicht, dass das Verfahren besonders effizient auf die das Verfahren ausführenden Vorrichtungen, Systeme und/oder Kraftfahrzeuge verteilt beziehungsweise vorgehalten werden kann.
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Bevor nachfolgend Ausgestaltungen der Erfindung eingehender beschrieben werden, ist zunächst festzuhalten, dass die Erfindung nicht auf die beschriebenen Komponenten oder die beschriebenen Verfahrensschritte beschränkt ist. Weiterhin stellt auch die verwendete Terminologie keine Einschränkung dar, sondern hat lediglich beispielhaften Charakter. Soweit in der Beschreibung und den Ansprüchen der Singular verwendet wird ist dabei jeweils der Plural mit umfasst, soweit der Kontext dies nicht explizit ausschließt. Etwaige Verfahrensschritte können, soweit der Kontext dies nicht explizit ausschließt, automatisiert ausgeführt werden. Entsprechende Verfahrensabschnitte können zu entsprechenden Vorrichtungseigenschaften führen und umgekehrt, so dass, sofern der Kontext dies nicht explizit ausschließt, ein Wechsel eines Verfahrensmerkmales in ein Vorrichtungsmerkmal ermöglicht wird und umgekehrt.
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Nachfolgend werden weitere exemplarische Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert.
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Entsprechend einer ersten exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner auf, dass die erfassten Objekte Verkehrszeichen und/oder weitere Kraftfahrzeuge sind. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass verkehrsrelevante Objekte erkannt werden können. Dadurch kann eine entsprechende Verkehrssituation, welche die Bildung einer Rettungsgasse erfordert, noch besser erkannt werden.
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Entsprechend einer weiteren exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner auf: Ermitteln von weiteren Kraftfahrzeugen aus den Objekten. Und ermitteln einer Bewegungstrajektorie eines jeden weiteren Kraftfahrzeuges. Und dabei erfolgt das Ermitteln der aktuellen Verkehrssituation, basierend den ermittelten Bewegungstrajektorien der weiteren Kraftfahrzeugen erfolgt. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass Fahrzeugbewegungen besser erkannt werden können, um somit die Situation noch besser einschätzen zu können, um zu entscheiden, ob eine Situation vorliegt, bei der eine Rettungsgasse zu bilden ist.
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Entsprechend einer weiteren exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner auf, dass die Kraftfahrzeuganweisungsinformation eine Information aus einer Anweisungsgruppe aufweist, wobei die Anweisungsgruppe aufweist: Eine Soll-Position des Kraftfahrzeuges. Eine Richtungsinformation für das Kraftfahrzeug. Eine Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug. Und eine Fahreranweisung für einen Fahrer des Kraftfahrzeuges. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass unterschiedliche Unterstützungsabstufen zur Bildung der Rettungsgasse vorgesehen werden können.
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Entsprechend einer weiteren exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner auf, dass falls die Kraftfahrzeuganweisungsinformation eine Soll-Position des Kraftfahrzeuges, eine Richtungsinformation für das Kraftfahrzeug und/oder eine Fahreranweisung für einen Fahrer des Kraftfahrzeuges aufweist: Ausgeben der Kraftfahrzeuganweisungsinformation an den Fahrer des Kraftfahrzeuges. Das Ausgeben der Kraftfahrzeuganweisungsinformation an den Fahrer kann dabei mittels einer Mensch-Maschine-Schnittstelle erfolgen, wie beispielsweise eine visuelle Darstellung der Kraftfahrzeuganweisungsinformation. Auch eine auditive und/oder haptische Ausgabe der Kraftfahrzeuganweisungsinformation ist dabei möglich. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass der Fahrer entsprechend detailliert darüber informiert werden kann, wie das Bilden der Rettungsgasse erfolgen soll.
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Entsprechend einer weiteren exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner auf: Falls die Kraftfahrzeuganweisungsinformation eine Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug aufweist und das Kraftfahrzeug ein hochautomatisiertes und/oder autonom betreibbares Kraftfahrzeug ist: Übermitteln der Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug an eine Steuervorrichtung des Kraftfahrzeuges, um das Kraftfahrzeug automatisiert entlang der übermittelten Bewegungstrajektorie zu bewegen. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass eine Fahrerassistenz bereitgestellt werden kann, um die Rettungsgasse vom Fahrzeug selbständig bilden zu lassen.
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Entsprechend einer weiteren exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner ein Empfangen einer Anweisungsinformation von einem Einsatzfahrzeug auf. Und dabei erfolgt das Ermitteln der Kraftfahrzeuganweisungsinformation, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges, basierend auf der empfangenen Anweisungsinformation. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass ein Einsatzfahrzeug das Kraftfahrzeug bedarfsgerecht anweisen kann, wie die Rettungsgasse gebildet werden soll.
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Entsprechend einer weiteren exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner auf, dass das Ermitteln der Kraftfahrzeuganweisungsinformation, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges, um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn zu ermöglichen, basierend auf einer landesspezifischen Korridorbildungsinformation erfolgt, für dasjenige Land, in dem sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass eine länderspezifische Anweisung beziehungsweise Information ermittelt werden kann, um die Rettungsgasse entsprechend zu bilden.
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Die Erfindung erlaubt es somit, eine Situation der Fahrzeugumgebung zu erfassen und entsprechend zu bewerten. Darauf basierend kann frühzeitig die Notwendigkeit für ein Bilden einer Rettungsgasse beziehungsweise einen Rettungskorridor erkannt werden und der Fahrzeugnutzer kann entsprechend informiert beziehungsweise angewiesen werden.
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Die Erfindung wird nachfolgend eingehender an Hand der Figuren erläutert werden. In diesen zeigen:
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1 eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung;
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2 eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung;
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3 eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung;
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4 eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung; und
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5 eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Systems gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung. Dabei zeigt 1 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges 100 zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge, das Verfahren aufweisend: Erfassen 10 einer Fahrbahn 200 vor dem Kraftfahrzeug 100, mittels einer optischen Erfassungsvorrichtung 310 des Kraftfahrzeuges. Erfassen 20 von Objekten 220 auf der Fahrbahn 200 vor dem Kraftfahrzeug 100, mittels einer Objekterfassungsvorrichtung 320 des Kraftfahrzeuges 100. Ermitteln 30 vorhandener Fahrspuren 230 der Fahrbahn 200. Ermitteln 40 einer aktuellen Fahrspur 235 des Kraftfahrzeuges 100 aus den vorhandenen Fahrspuren 230 der Fahrbahn 200. Ermitteln 50 einer aktuellen Verkehrssituation, basierend auf den erfassten Objekten 220. Und falls das Ermitteln 50 der aktuellen Verkehrssituation ergibt, dass die aktuelle Verkehrssituation einer Stausituation entspricht: Ermitteln 51 einer Kraftfahrzeuganweisungsinformation 151, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges 100, um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn 200 zu ermöglichen, basierend auf der erfassten Fahrbahn 200 und der ermittelten aktuellen Fahrspur 235 des Kraftfahrzeuges 100.
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2 zeigt eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung. Dabei zeigt 2 eine schematische Darstellung eines bezüglich der 1 weiterentwickelten Verfahrens. Das zuvor für 1 gesagte, gilt daher auch für 2 fort. 2 zeigt das Verfahren aus 1 bei dem das Verfahren ferner aufweist: Ermitteln 60 von weiteren Kraftfahrzeugen aus den Objekten 220. Und ermitteln 70 einer Bewegungstrajektorie eines jeden weiteren Kraftfahrzeuges. Und dabei erfolgt das Ermitteln der aktuellen Verkehrssituation, basierend den ermittelten Bewegungstrajektorien der weiteren Kraftfahrzeugen.
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3 zeigt eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung. Dabei zeigt 3 eine schematische Darstellung eines bezüglich der 2 weiterentwickelten Verfahrens. Das zuvor für 2 gesagte, gilt daher auch für 3 fort. 3 zeigt das Verfahren aus 2 bei dem ferner das Verfahren aufweist: Falls die Kraftfahrzeuganweisungsinformation 151 eine Soll-Position des Kraftfahrzeuges 100, eine Richtungsinformation für das Kraftfahrzeug 100 und/oder eine Fahreranweisung für einen Fahrer des Kraftfahrzeuges 100 aufweist: Ausgeben 80 der Kraftfahrzeuganweisungsinformation 151 an den Fahrer des Kraftfahrzeuges 100. Und falls die Kraftfahrzeuganweisungsinformation 151 eine Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug 100 aufweist und das Kraftfahrzeug ein hochautomatisiertes und/oder autonom betreibbares Kraftfahrzeug ist, weist das Verfahren ferner auf: Übermitteln 81 der Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug 100 an eine Steuervorrichtung 180 des Kraftfahrzeuges 100, um das Kraftfahrzeug 100 automatisiert entlang der übermittelten Bewegungstrajektorie zu bewegen.
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4 zeigt eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung. Dabei zeigt 4 eine schematische Darstellung eines bezüglich der 3 weiterentwickelten Verfahrens. Das zuvor für 3 gesagte, gilt daher auch für 4 fort. 4 zeigt das Verfahren aus 3 bei dem ferner das Verfahren ein Empfangen 90 einer Anweisungsinformation von einem Einsatzfahrzeug aufweist. Und dabei erfolgt das Ermitteln der Kraftfahrzeuganweisungsinformation, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges 100, basierend auf der empfangenen Anweisungsinformation.
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5 zeigt eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Systems gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung. Dabei zeigt 5 eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Systems 300 zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges 100 zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge. Das System 300 weist auf: Eine optische Erfassungsvorrichtung 310, zum Erfassen 10 einer Fahrbahn 200 vor dem Kraftfahrzeug 100. Eine Objekterfassungsvorrichtung 320, zum Erfassen 20 von Objekten 220 auf der Fahrbahn 200 vor dem Kraftfahrzeug 100. Ein erstes Ermittlungsmittel 330, zum Ermitteln 30 vorhandener Fahrspuren 230 der Fahrbahn 200. Ein zweites Ermittlungsmittel 340, zum Ermitteln 40 einer aktuellen Fahrspur 235 des Kraftfahrzeuges 100 aus den vorhandenen Fahrspuren 230 der Fahrbahn 200. Ein drittes Ermittlungsmittel 350, zum Ermitteln 50 einer aktuellen Verkehrssituation, basierend auf den erfassten Objekten 220. Und ein viertes Ermittlungsmittel 351, zum Ermitteln 51 einer Kraftfahrzeuganweisungsinformation 151, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges 100, um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn 200 zu ermöglichen, basierend auf der erfassten Fahrbahn 200 und der ermittelten aktuellen Fahrspur 235 des Kraftfahrzeuges 100. Und dabei ist das System 300 dazu eingerichtet, irgendein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.
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Die Erfindungsidee kann wie folgt zusammengefasst werden. Es werden ein Verfahren, ein diesbezügliches System und ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, wodurch es möglich werden kann, Situationen auf Fahrbahnen, wie beispielsweise einer Autobahn, erfassen und entsprechend einstufen zu können, um eine Situation, welche das Bilden einer Rettungsgasse erfordert, frühzeitig erkennen zu können. Anschließend wird eine entsprechende Information ermittelt, um den Fahrer des Kraftfahrzeuges darüber zu informieren, wie die Rettungsgasse zu bilden ist. Auch kann erfindungsgemäß eine entsprechende Fahrerassistenz bereitgestellt werden, die es ermöglicht, dass das Kraftfahrzeug selbständig die Rettungsgasse entsprechend bildet. Ferner kann auch ein Einsatzfahrzeug eine Information beziehungsweise eine Anweisung an das Fahrzeug übermitteln, wie eine Rettungsgasse gebildet werden soll. Auch in diesem Fall kann mittels der erfindungsgemäßen Fahrerassistenz diese Anweisung selbständig vom Kraftfahrzeug umgesetzt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Erfassen einer Fahrbahn
- 20
- erfassen von Objekten auf der Fahrbahn
- 30
- ermitteln vorhandener Fahrspuren
- 40
- ermitteln einer aktuellen Fahrspur
- 50
- ermitteln einer aktuellen Verkehrssituation
- 51
- Ermitteln einer Kraftfahrzeuganweisungsinformation
- 60
- Ermitteln von weiteren Kraftfahrzeugen
- 70
- ermitteln einer Bewegungstrajektorie eines jeden weiteren Kraftfahrzeuges
- 80
- Ausgeben der Kraftfahrzeuganweisungsinformation
- 81
- Übermitteln der Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug
- 90
- Empfangen einer Anweisungsinformation von einem Einsatzfahrzeug
- 100
- Kraftfahrzeug
- 151
- Kraftfahrzeuganweisungsinformation
- 180
- Steuervorrichtung
- 200
- Fahrbahn
- 220
- Objekt auf der Fahrbahn
- 230
- Fahrspur der Fahrbahn
- 235
- aktuelle Fahrspur
- 300
- System
- 310
- optische Erfassungsvorrichtung
- 320
- Objekterfassungsvorrichtung
- 330
- erstes Ermittlungsmittel
- 340
- zweites Ermittlungsmittel
- 350
- drittes Ermittlungsmittel
- 351
- viertes Ermittlungsmittel
