DE102016208214A1

DE102016208214A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Fahrzeuges

Info

Publication number: DE102016208214A1
Application number: DE102016208214.0A
Authority: DE
Inventors: Frederic Stefan; Uwe Gussen; Christoph Arndt
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2015-05-22
Filing date: 2016-05-12
Publication date: 2016-11-24
Also published as: US20160339840A1; CN106169258A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Fahrzeuges. Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Fahrzeuges werden unter Verwendung wenigstens eines an dem Fahrzeug vorgesehenen, fahrzeugeigenen Sensors die Fahrzeugumgebung betreffende Bilddaten erfasst, und es wird auf Basis dieser Bilddaten eine visuelle Darstellung der Fahrzeugumgebung an den Fahrer übermittelt, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: Empfangen weiterer, die Fahrzeugumgebung betreffender Bilddaten, welche von wenigstens einem externen Sensor (121, 141) erfasst wurden, Verknüpfen der von diesem externen Sensor (121, 141) empfangenen Bilddaten mit den von dem wenigstens einen fahrzeugeigenen Sensor erfassten Bilddaten, und Übermitteln einer visuellen Darstellung der Fahrzeugumgebung an den Fahrer auf Basis der verknüpften Bilddaten, wobei das Empfangen und/oder Verknüpfen der weiteren Bilddaten nur erfolgt, wenn der jeweilige externe Sensor wenigstens ein vorgegebenes, auf die Relativposition zwischen dem Fahrzeug und dem externen Sensor bezogenes Kriterium erfüllt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Fahrzeuges.
Zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeuges bei Manövriervorgängen, insbesondere während der Durchführung von Parkmanövern, sind 360°-Kamerasysteme von unterschiedlichen Herstellern entwickelt worden. Typischerweise besitzen solche Systeme eine Mehrzahl von Kameras, z.B. Kameras in den Außenspiegeln, Rücksichtkameras und Frontsichtkameras. Diese Kameras werden in bestimmten Situationen aktiviert, wobei die von den Kameras gelieferten Bilder zusammengeführt und dazu genutzt werden, eine Ansicht des eigenen Fahrzeuges während des Manövrierens in Bezug auf die in der Umgebung des Fahrzeuges befindlichen, von den Kameras erfassten Objekte darzustellen.
Wenngleich die beschriebenen Kamerasysteme den Fahrer mit zusätzlichen Informationen über in der Nähe befindliche Hindernisse versorgen, weisen sie diverse Nachteile auf. Beispielsweise kann in der Praxis der Fall auftreten, dass infolge der begrenzten Anzahl von Kameras sowie deren Position innerhalb des Fahrzeuges bestimmte Objekte von dem jeweiligen System nicht oder erst verspätet erfasst werden. Des Weiteren führt die Erzeugung der 360°-Ansicht häufig zu Verzerrungen in der Darstellung nach Zusammenführung der einzelnen Kamerabilder, was unter Umständen die Abschätzung von Entfernungen zu einem bestimmten Objekt oder einem bestimmten Ziel erschwert.
Aus DE 10 2013 204 843 A1 ist u.a. ein Fahrerassistenzsystem bekannt, welches es ermöglicht, Halteverbotsschilder im Rahmen eines automatisierten Einparkassistenten zu berücksichtigen. Dabei kann eine Steuereinheit auch dazu eingerichtet sein, die Daten bezüglich des ermittelten Verkehrszeichens an ein im Umfeld befindliches anderes Fahrzeug zu übermitteln.
Zum weiteren Stand der Technik wird lediglich beispielhaft auf US 7,782,227 B2 , US 7,102,496 B1 , DE 10 2008 034 606 A1 , DE 10 2012 009 297 A1 und DE 10 2009 027 755 A1 verwiesen.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Fahrzeuges bereitzustellen, welche eine zuverlässigere Berücksichtigung der Fahrzeugumgebung ermöglichen.
Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 bzw. die Vorrichtung gemäß den Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs 10 gelöst.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Fahrzeuges werden unter Verwendung wenigstens eines an dem Fahrzeug vorgesehenen, fahrzeugeigenen Sensors die Fahrzeugumgebung betreffende Bilddaten erfasst, und es wird auf Basis dieser Bilddaten eine visuelle Darstellung der Fahrzeugumgebung an den Fahrer übermittelt, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:

– Empfangen weiterer, die Fahrzeugumgebung betreffender Bilddaten, welche von wenigstens einem externen Sensor erfasst wurden;
– Verknüpfen der von diesem externen Sensor empfangenen Bilddaten mit den von dem wenigstens einen fahrzeugeigenen Sensor erfassten Bilddaten; und
– Übermitteln einer visuellen Darstellung der Fahrzeugumgebung an den Fahrer auf Basis der verknüpften Bilddaten;
– wobei das Empfangen und/oder Verknüpfen der weiteren Bilddaten nur erfolgt, wenn der jeweilige externe Sensor wenigstens ein vorgegebenes, auf die Relativposition zwischen dem Fahrzeug und dem externen Sensor bezogenes Kriterium erfüllt.

Der Erfindung liegt insbesondere das Konzept zugrunde, wenigstens eine externe Kamera bzw. wenigstens einen externen visuellen Sensor für eine bessere Berücksichtigung der Fahrzeugumgebung, z.B. für eine verbesserte 360°-Ansicht, zu nutzen. Im Ergebnis kann gemäß der Erfindung die Erfassung auch von für fahrzeugeigene Sensoren verdeckten Bereichen, eine genauere bzw. mit weniger Störungen wie Verzerrungen behaftete visuelle Darstellung der Fahrzeugumgebung, eine exaktere Abschätzung vorhandener Abstände zu in der Fahrzeugumgebung befindlichen Objekten sowie ggf. auch die zuverlässigere Erzeugung etwaiger Warnsignale erreicht werden.
Die Erfindung beinhaltet weiter das Konzept, den wenigstens einen externen Sensor anhand geeigneter Auswahlkriterien so auszuwählen, dass ein Informationsgewinn im Vergleich zu einer alleinigen Nutzung fahrzeugeigener Sensoren erzielt wird. Durch diese Vorauswahl kann sichergestellt werden, dass im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausschließlich geeignete Signale an das die Erfindung implementierende Fahrzeug übertragen und von diesem verarbeitet werden. Hierdurch kann wiederum eine Begrenzung des Datenvolumens erreicht werden, welche bei dem jeweiligen Datenaustausch (z.B. bei einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder einer Kommunikation zwischen einer externen Infrastruktureinrichtung und dem Fahrzeug) übertragen werden muss. Diese Begrenzung des Datenvolumens führt wiederum dazu, dass der zur Datenverarbeitung erforderliche Speicherplatz in einer zentralen Prozessoreinheit (CPU) des Fahrzeugs sowie die erforderliche Datenverarbeitungszeit innerhalb der Prozessoreinheit reduziert werden können. Aufgrund der intelligenten Auswahl der optimal geeigneten Information bzw. der Sensordaten wird eine Überlastung des Fahrzeugsystems vermieden.
Gemäß einer Ausführungsform erfolgt das Empfangen und/oder Verknüpfen der weiteren Bilddaten bzw. eine Auswahl des betreffenden externen Sensors nur, wenn aufgrund der von dem externen Sensor empfangenen Bilddaten ein Informationsgewinn, insbesondere hinsichtlich des Abstandes zu wenigstens einem in der Fahrzeugumgebung befindlichen Objekt, erzielbar ist.
Die erfindungsgemäße intelligente Auswahl des wenigstens einen externen Sensors erfolgt vorzugsweise derart, dass sowohl eine direkte Sichtverbindung zwischen dem betreffenden externen Sensor und dem eigenen Fahrzeug als auch ein von dem wenigstens einen fahrzeugeigenen Sensor zumindest vorübergehend nicht erfassbarer, jedoch von dem externen Sensor erfassbarer Bereich existiert (also der externe Sensor nicht nur die gleichen Bilddaten empfängt, die auch von fahrzeugeigenen Sensoren bereits empfangen werden können).
Gemäß einer Ausführungsform kann das für das Empfangen und/oder Verknüpfen der weiteren Bilddaten zu erfüllende vorgegebene Kriterium ferner die Erfassbarkeit eines vorgegebenen longitudinalen und/oder seitlichen Abschnitts des Fahrzeuges durch den externen Sensor umfassen. Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann auch gefordert werden, dass die Relativposition des wenigstens einen externen Sensors zum eigenen Fahrzeug abgeschätzt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform erfolgt das Empfangen und/oder Verknüpfen der weiteren Bilddaten nach automatischem Aufbau einer drahtlosen Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem externen Sensor.
Gemäß einer Ausführungsform erfolgt das Empfangen und/oder Verknüpfen der weiteren Bilddaten nur, wenn der jeweilige externe Sensor wenigstens ein vorgegebenes Kriterium erfüllt. Das wenigstens eine vorgegebene Kriterium kann insbesondere ein auf die Relativposition zwischen dem Fahrzeug und dem externen Sensor bezogenes Kriterium sein. Gemäß einer Ausführungsform umfasst das wenigstens eine vorgegebene Kriterium die Eignung des externen Sensors zur drahtlosen Übermittlung der von diesem externen Sensor empfangenen Bilddaten an das Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform erfolgt das Empfangen und/oder Verknüpfen der weiteren Bilddaten nach automatischem Aufbau einer drahtlosen Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem externen Sensor.
Gemäß einer Ausführungsform ist der wenigstens eine externe Sensor ein an einem Fremdfahrzeug vorgesehener Sensor.
Gemäß einer Ausführungsform ist der wenigstens eine externe Sensor ein an einer Verkehrs-Infrastruktureinrichtung vorgesehener Sensor.
Gemäß einer Ausführungsform ist der wenigstens eine externe Sensor ein an einer mobilen Kommunikationsvorrichtung (z.B. einem Smartphone) vorgesehener Sensor.
Gemäß einer Ausführungsform erfolgt das Übermitteln der visuellen Darstellung der Fahrzeugumgebung an den Fahrer in Form einer 360°-Ansicht.
Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Fahrzeuges, welche dazu konfiguriert ist, ein Verfahren mit den vorstehend beschriebenen Merkmalen durchzuführen. Zu Vorteilen und bevorzugten Ausgestaltungen der Vorrichtung wird auf die vorstehenden Ausführungen im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren verwiesen.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind der Beschreibung sowie den Unteransprüchen zu entnehmen.
Die Erfindung wird nachstehend anhand einer beispielhaften Ausführungsform unter Bezugnahme auf die beigefügten Abbildungen näher erläutert.
Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines beispielhaften Szenarios während der Durchführung eines Manövriervorgangs; und
2 eine schematische Übersicht über in einer erfindungsgemäßen Vorrichtung vorhandene Komponenten.
1 zeigt in lediglich schematischer Darstellung ein beispielhaftes Szenario während der Durchführung eines Manövriervorganges. Gemäß 1 führt ein Fahrzeug 110 einen Manövriervorgang in Form eines Einparkvorganges in eine Parklücke zwischen einem Fremdfahrzeug 120 und einem weiteren Fremdfahrzeug 130 durch. Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird nun erfasst, dass das Fremdfahrzeug 120 mit einem visuellen Sensor 121 in Form einer Rücksichtkamera ausgestattet ist, welcher dazu in der Lage ist, aufgenommene Daten über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zu übertragen, wobei von dem betreffenden visuellen Sensor 121 bzw. der am Fremdfahrzeug 120 vorhandenen Rücksichtkamera zudem eine gute Sichtverbindung zum Fahrzeug 110 und dem vom Fahrzeug 110 durchgeführten Manöver gegeben ist. Des Weiteren ist gemäß 1 auch eine Verkehrs-Infrastruktureinrichtung 140 (im Beispiel in Form eines auf dem Bordstein 105 befindlichen Pfeilers) mit einem visuellen Sensor 141 ausgestattet, von dem aus ebenfalls eine gute Sichtverbindung zum Fahrzeug 110 gegeben ist.
Es erfolgt nun der Aufbau einer Kommunikationsverbindung zwischen der erfindungsgemäßen Vorrichtung im Fahrzeug 110 und den beiden externen visuellen Sensoren 121, 141 (d.h. der Rücksichtkamera am Fremdfahrzeug 120 und der an der Verkehrs-Infrastruktureinrichtung 140 vorhandenen Kamera) sowie eine Verknüpfung bzw. Zusammenführung der von diesen externen Kameras aufgenommenen Bilder mit den fahrzeugeigenen (nicht dargestellten) Kameras am Fahrzeug 110, um z.B. die Genauigkeit einer 360°-Ansicht zu verbessern.
Hierbei können diverse Kriterien, welche von dem betreffenden externen visuellen Sensor zu erfüllen sind, herangezogen werden.
Gemäß einem Kriterium kann gefordert werden, dass die Möglichkeit gegeben ist, die jeweils von dem externen visuellen Sensor erfassten Bilder an das eigene, erfindungsgemäß ausgestattete Fahrzeug 110 zu übertragen, was insbesondere z.B. durch ein geeignetes Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsmodul erfolgen kann. Des Weiteren kann hierbei auch eine zur Informationsübertragung ausreichende Energieversorgung gefordert werden.
Des Weiteren kann die Erfüllung bestimmter Positionskriterien, welche sich auf die Position des jeweiligen externen visuellen Sensors beziehen, gefordert werden. Hierbei kann insbesondere das Bestehen einer direkten Sichtverbindung zwischen dem externen visuellen Sensor und dem eigenen Fahrzeug, das Bestehen einer Sichtverbindung von dem externen visuellen Sensor zu einem in der Fahrzeugumgebung befindlichen, jedoch von den fahrzeugeigenen Sensoren bzw. Kameras nicht erfassten Bereich, die Abdeckung entweder eines bestimmten longitudinalen oder seitlichen Abschnitts des eigenen Fahrzeuges und/oder eine hinreichende Nähe des externen visuellen Sensors zum eigenen Fahrzeug (zwecks Bereitstellung zusätzlicher Informationen zur Abschätzung des Abstandes zu in der Umgebung des eigenen Fahrzeuges befindlichen Objekten) gefordert werden.
Gemäß einem weiteren Kriterium kann gefordert werden, dass die Relativposition des wenigstens einen externen visuellen Sensors zum eigenen Fahrzeug abgeschätzt werden kann.
Der erfindungsgemäße genutzte, wenigstens eine externe visuelle Sensor kann an einem anderen Fahrzeug, einer beliebigen Verkehrs-Infrastruktureinrichtung oder auch an einer mobilen Kommunikationsvorrichtung wie z.B. einem Smartphone vorgesehen sein.
Falls wenigstens ein geeigneter externer, visueller Sensor bzw. eine externe Kamera existiert, wird eine Kommunikationsverbindung mit dem betreffenden externen Sensor bzw. der externen Kamera aufgebaut, um die von dem betreffenden externen Sensor bzw. der externen Kamera erzeugte Ansicht der Manövrierumgebung zu empfangen. Bei Kenntnis bzw. Abschätzung der Position des betreffenden externen Sensors bzw. der externen Kamera kann sodann eine Verknüpfung bzw. Zusammenführung der betreffenden, zusätzlich verfügbaren externen Bilder mit den von den fahrzeugeigenen Kameras aufgenommenen Bilddaten erfolgen.
Die Aktivierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann in unterschiedlicher Art und Weise erfolgen.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Aktivierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung manuell durch den Fahrer erfolgen. Des Weiteren kann die Aktivierung gegebenenfalls automatisch erfolgen, sobald der Rückwärtsgang eingelegt wird, ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Einparkmanövers oder eines sonstigen Manövers von niedriger Geschwindigkeit aktiviert wird, oder wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet.
Des Weiteren können auch vorgegebene Bedingungen für eine Deaktivierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bestehen, beispielsweise die Nichterfüllung sämtlicher Aktivierungsbedingungen oder die erfolgte Beendigung des jeweiligen Manövers (z.B. Abschalten der Zündung, Stillstand für eine bestimmte Zeitdauer etc.).
In weiteren Ausführungsformen kann auch eine Zusammenführung bzw. Verknüpfung der von dem wenigstens einen externen visuellen Sensor erhaltenen Information mit der Information anderweitiger fahrzeugeigener Sensoren (z.B. Näherungssensoren wie Parksensoren) erfolgen, um eine bestmögliche Abbildung der Umgebung des Fahrzeuges 110 zu erzielen.
2 zeigt in lediglich schematischer Darstellung eine Übersicht über in einer erfindungsgemäßen Vorrichtung vorhandene Komponenten.
Ein Steuerungsmodul 201 dient zur Aktivierung bzw. Deaktivierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 202 in Form eines Displays zur Darstellung einer 360°-Ansicht auf. Die Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 202 kann in Ausführungsformen auch dazu konfiguriert sein, den geschätzten Abstand zu einer Zielposition oder einem Hindernis basierend auf dem angezeigten (Kamera-)Bild anzugeben bzw. darzustellen.
Mit "203" ist ein Modul zur Erfassung des Fahrzeugzustandes bezeichnet, welches Informationen über den aktuellen Fahrzeugzustand (z.B. aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit, Getriebestellung, Aktivierungszustand des Assistenzsystems etc.) bereitstellt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist ein Modul 204 zur Erfassung eines externen visuellen Sensors bzw. einer externen Kamera auf. Dieses Modul 204 überwacht die Umgebung des Fahrzeuges bzw. erfasst in der Umgebung befindliche externe Kameras und ermittelt ferner, welche externe(n) Kamera(s) bzw. Sensor(en) zur Unterstützung der erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendet werden kann bzw. können.
Ein Kommunikationsmodul 205 dient zur Durchführung der Kommunikation mit einer oder mehreren externen visuellen Sensoren bzw. Kameras und ist für den Empfang der von der jeweiligen externen Kamera aufgenommenen Bilder einschließlich der (insbesondere zeitlichen) Planung zuständig.
Eine Verarbeitungseinheit bzw. Prozessoreinheit 206 verknüpft die externen Kamerabilder mit den Bildern der fahrzeugeigenen Kameras, um eine Draufsicht (bzw. eine Ansicht aus der "Vogelperspektive") auf das eigene Fahrzeug zu verbessern und in der HMI 202 bzw. dem Display anzuzeigen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102013204843 A1 [0004]
US 7782227 B2 [0005]
US 7102496 B1 [0005]
DE 102008034606 A1 [0005]
DE 102012009297 A1 [0005]
DE 102009027755 A1 [0005]

Claims

Verfahren zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Fahrzeuges, wobei unter Verwendung wenigstens eines an dem Fahrzeug vorgesehenen, fahrzeugeigenen Sensors die Fahrzeugumgebung betreffende Bilddaten erfasst werden und wobei auf Basis dieser Bilddaten eine visuelle Darstellung der Fahrzeugumgebung an den Fahrer übermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte aufweist: Empfangen weiterer, die Fahrzeugumgebung betreffender Bilddaten, welche von wenigstens einem externen Sensor (121, 141) erfasst wurden; Verknüpfen der von diesem externen Sensor (121, 141) empfangenen Bilddaten mit den von dem wenigstens einen fahrzeugeigenen Sensor erfassten Bilddaten; und Übermitteln einer visuellen Darstellung der Fahrzeugumgebung an den Fahrer auf Basis der verknüpften Bilddaten; wobei das Empfangen und/oder Verknüpfen der weiteren Bilddaten nur erfolgt, wenn der jeweilige externe Sensor (121, 141) wenigstens ein vorgegebenes, auf die Relativposition zwischen dem Fahrzeug (110) und dem externen Sensor (121, 141) bezogenes Kriterium erfüllt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Empfangen und/oder Verknüpfen der weiteren Bilddaten nur erfolgt, wenn aufgrund der von dem externen Sensor (121, 141) empfangenen Bilddaten ein Informationsgewinn, insbesondere hinsichtlich des Abstandes zu wenigstens einem in der Fahrzeugumgebung befindlichen Objekt, erzielbar ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine vorgegebene Kriterium die Existenz eines von dem wenigstens einen fahrzeugeigenen Sensor zumindest vorübergehend nicht erfassbaren, jedoch von dem externen Sensor (121, 141) erfassbaren Bereichs sowie das Bestehen einer direkten Sichtverbindung zwischen dem Fahrzeug (110) und dem externen Sensor (121, 141) umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine vorgegebene Kriterium ferner die Erfassbarkeit eines vorgegebenen longitudinalen und/oder seitlichen Abschnitts des Fahrzeugs (110) durch den externen Sensor (121, 141) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine vorgegebene Kriterium ferner die Abschätzbarkeit der Relativposition des externen Sensors (121, 141) zum Fahrzeug (110) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine vorgegebene Kriterium die Eignung des externen Sensors (121, 141) zur drahtlosen Übermittlung der von diesem externen Sensor empfangenen Bilddaten an das Fahrzeug (110) umfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Empfangen und/oder Verknüpfen der weiteren Bilddaten nach automatischem Aufbau einer drahtlosen Kommunikation zwischen dem Fahrzeug (110) und dem externen Sensor (121, 141) erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine externe Sensor (121) ein an einem Fremdfahrzeug (120) vorgesehener Sensor, ein an einer Verkehrs-Infrastruktureinrichtung (140) vorgesehener Sensor oder ein an einer mobilen Kommunikationsvorrichtung vorgesehener Sensor ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Übermitteln der visuellen Darstellung der Fahrzeugumgebung an den Fahrer in Form einer 360°-Ansicht erfolgt.
Vorrichtung zur Unterstützung eines Manövriervorganges eines Fahrzeuges, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung dazu konfiguriert ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.