DE102015226244A1

DE102015226244A1 - Method for situation-based assistance of a motor vehicle to form a corridor for emergency vehicles

Info

Publication number: DE102015226244A1
Application number: DE102015226244.8A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Grünwedel; Mandar Pitale; Benjamin Sobotta; Christian Connette; Christian Rempis; Christina Breining
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2015-12-21
Filing date: 2015-12-21
Publication date: 2017-06-22
Also published as: WO2017108430A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges (100) zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge, das Verfahren aufweisend: Erfassen (10) einer Fahrbahn (200) vor dem Kraftfahrzeug (100), mittels einer optischen Erfassungsvorrichtung (310) des Kraftfahrzeuges. Erfassen (20) von Objekten (220) auf der Fahrbahn (200) vor dem Kraftfahrzeug (100), mittels einer Objekterfassungsvorrichtung (320) des Kraftfahrzeuges (100). Ermitteln (30) vorhandener Fahrspuren (230) der Fahrbahn (200). Ermitteln (40) einer aktuellen Fahrspur (235) des Kraftfahrzeuges (100) aus den vorhandenen Fahrspuren (230) der Fahrbahn (200). Ermitteln (50) einer aktuellen Verkehrssituation, basierend auf den erfassten Objekten (220). Und falls das Ermitteln (50) der aktuellen Verkehrssituation ergibt, dass die aktuelle Verkehrssituation einer Stausituation entspricht: Ermitteln (51) einer Kraftfahrzeuganweisungsinformation (151), zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges (100), um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn (200) zu ermöglichen, basierend auf der erfassten Fahrbahn (200) und der ermittelten aktuellen Fahrspur (235) des Kraftfahrzeuges (100). Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes System (300) und ein entsprechendes Kraftfahrzeug (100).The invention relates to a method for situation-based assistance of a motor vehicle (100) for forming a corridor for emergency vehicles, the method comprising: detecting (10) a roadway (200) in front of the motor vehicle (100) by means of an optical detection device (310) of the motor vehicle. Detecting (20) objects (220) on the roadway (200) in front of the motor vehicle (100) by means of an object detection device (320) of the motor vehicle (100). Determining (30) existing lanes (230) of the roadway (200). Determining (40) a current traffic lane (235) of the motor vehicle (100) from the existing traffic lanes (230) of the roadway (200). Determining (50) a current traffic situation based on the detected objects (220). And if determining (50) the current traffic situation shows that the current traffic situation corresponds to a traffic jam situation: determining (51) vehicle instruction information (151) for correct positioning of the motor vehicle (100) around a corridor for emergency vehicles on the roadway (200) based on the detected roadway (200) and the determined current traffic lane (235) of the motor vehicle (100). The invention further relates to a corresponding system (300) and a corresponding motor vehicle (100).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge und ein diesbezügliches System und Kraftfahrzeug. The present invention relates to a method for situation-based assistance of a motor vehicle to form a corridor for emergency vehicles and a related system and motor vehicle.

Im Falle eines Notfalls, bei dem Einsatzfahrzeuge zur Hilfe beziehungsweise zur Unterstützung an den Ort des Notfalles gerufen beziehungsweise angefordert werden, sind die Fahrzeugführer angehalten, eine Rettungsgasse für die Einsatzfahrzeuge zu bilden. Oft sind solche Situationen, wie beispielsweise eine Stausituation auf einer Autobahn, unübersichtlich und einige Fahrer realisieren die Notwendigkeit der Bildung einer Rettungsgasse nicht oder erst zu einem Zeitpunkt, da das Fahrzeug bereits derart im Stau steht, dass der Fahrzeugnutzer nicht mehr in der Lage ist, mit seinem Fahrzeug seinen Teil der Rettungsgasse zu bilden. Sind mehr als zwei Fahrspuren vorhanden, stellt sich zudem oftmals die Frage, zwischen welchen Fahrspuren die Rettungsgasse korrekterweise gebildet wird. Dies kann zudem von Land zu Land variieren. In the case of an emergency in which emergency vehicles are called or requested to help or support the emergency site, the drivers are encouraged to form a rescue lane for the emergency vehicles. Often, such situations, such as a congestion situation on a highway, confusing and some drivers realize the need for the formation of a rescue lane or only at a time when the vehicle is already in such a traffic jam that the vehicle user is no longer able to form his part of the rescue lane with his vehicle. If there are more than two lanes, there is often the question between which lanes the rescue lane is formed correctly. This can also vary from country to country.

Daher wäre es wünschenswert eine Möglichkeit bereitzustellen, welche Fahrzeugführer dabei unterstützt, frühzeitig eine solche Situation zu erkennen und eine korrekte Rettungsgasse zu bilden. Therefore, it would be desirable to provide a way to assist drivers to identify such a situation early and to form a correct escape route.

Es ist Ziel der Erfindung eine Möglichkeit vorzuschlagen, welche zumindest einen Teil der im Stand der Technik bekannten Nachteile vermeidet oder zumindest vermindert. It is an object of the invention to propose a possibility which avoids or at least reduces at least some of the disadvantages known in the prior art.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst, mittels eines Verfahrens gemäß dem Hauptanspruch, sowie mittels eines Systems gemäß einem nebengeordneten Anspruch. The object is achieved by a method according to the main claim, and by means of a system according to an independent claim.

Der Gegenstand des Hauptanspruches betrifft dabei ein Verfahren zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge. Das Verfahren weist auf: Erfassen einer Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug, mittels einer optischen Erfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeuges. Erfassen von Objekten auf der Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug, mittels einer Objekterfassungsvorrichtung des Kraftfahrzeuges. Ermitteln vorhandener Fahrspuren der Fahrbahn. Ermitteln einer aktuellen Fahrspur des Kraftfahrzeuges aus den vorhandenen Fahrspuren der Fahrbahn. Ermitteln einer aktuellen Verkehrssituation, basierend auf den erfassten Objekten. Und falls das Ermitteln der aktuellen Verkehrssituation ergibt, dass die aktuelle Verkehrssituation einer Stausituation entspricht: Ermitteln einer Kraftfahrzeuganweisungsinformation, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges, um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn zu ermöglichen, basierend auf der erfassten Fahrbahn und der ermittelten aktuellen Fahrspur des Kraftfahrzeuges. Die Verfahrensschritte können dabei automatisiert ausgeführt werden. Eine optische Erfassungsvorrichtung im Sinne der Erfindung kann dabei eine Vorrichtung sein, welche zumindest einen Teil der Umgebung des Kraftfahrzeuges optisch erfassen kann. Dies kann beispielsweise mit einer Videokamera, Radar, Lidar, Infrarot und dergleichen erfolgen. Ein Objekt auf der Fahrbahn im Sinne der Erfindung kann dabei ein Fahrzeug auf der Fahrbahn sein, ein Schild an beziehungsweise über der Fahrbahn oder dergleichen sein. Ferner kann ein Objekt auch eine Fahrbahnbegrenzung sein. Eine aktuelle Verkehrssituation im Sinne der Erfindung, kann dabei eine Situation auf der Fahrbahn sein, wie beispielsweise ein Unfall, ein Stau, eine Baustelle, ein zähfließender Verkehr und dergleichen. Eine Kraftfahrzeuganweisungsinformation im Sinne der Erfindung, kann dabei eine Anweisung für das Kraftfahrzeug beziehungsweise den Fahrer sein, welche dazu geeignet ist, den Fahrer dabei zu unterstützen, eine korrekte Rettungsgasse zu bilden beziehungsweise seinen Teil zur Bildung der Rettungsgasse beizutragen. Durch die erfindungsgemäße Lehre wird der Vorteil erreicht, dass eine Situation zur Bildung einer Rettungsgasse frühzeitig erkannt werden kann und der Fahrer dabei unterstützt werden kann, mit seinem Fahrzeug eine Rettungsgasse auf korrekte Weise zu bilden. The subject of the main claim relates to a method for situation-based support of a motor vehicle to form a corridor for emergency vehicles. The method comprises detecting a roadway in front of the motor vehicle, by means of an optical detection device of the motor vehicle. Detecting objects on the road ahead of the motor vehicle, by means of an object detection device of the motor vehicle. Determining existing lanes of the roadway. Determining a current lane of the motor vehicle from the existing lanes of the road. Determine a current traffic situation based on the detected objects. And if the determination of the current traffic situation reveals that the current traffic situation corresponds to a traffic jam situation: determining a vehicle instruction information for the correct positioning of the motor vehicle to allow a corridor for emergency vehicles on the road, based on the detected road and the determined current lane of the motor vehicle , The process steps can be carried out automatically. An optical detection device according to the invention may be a device which can optically detect at least a part of the surroundings of the motor vehicle. This can be done for example with a video camera, radar, lidar, infrared and the like. An object on the roadway in the sense of the invention may be a vehicle on the roadway, a sign on or above the roadway or the like. Furthermore, an object may also be a lane boundary. A current traffic situation within the meaning of the invention may be a situation on the roadway, such as an accident, a traffic jam, a construction site, a slow-moving traffic and the like. A vehicle instruction information within the meaning of the invention may be an instruction for the motor vehicle or the driver, which is suitable to assist the driver to form a correct escape route or to contribute his part to the formation of the escape route. The teaching according to the invention achieves the advantage that a situation for forming a rescue lane can be recognized early and the driver supports it be able to make a rescue route with his vehicle in the correct way.

Der Gegenstand eines nebengeordneten Anspruches betrifft dabei ein System zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge, das System aufweisend: Eine optische Erfassungsvorrichtung, zum Erfassen einer Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug. Eine Objekterfassungsvorrichtung, zum Erfassen von Objekten auf der Fahrbahn vor dem Kraftfahrzeug. Ein erstes Ermittlungsmittel, zum Ermitteln vorhandener Fahrspuren der Fahrbahn. Ein zweites Ermittlungsmittel, zum Ermitteln einer aktuellen Fahrspur des Kraftfahrzeuges aus den vorhandenen Fahrspuren der Fahrbahn. Ein drittes Ermittlungsmittel, zum Ermitteln einer aktuellen Verkehrssituation, basierend auf den erfassten Objekten. Und ein viertes Ermittlungsmittel, zum Ermitteln einer Kraftfahrzeuganweisungsinformation, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges, um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn zu ermöglichen, basierend auf der erfassten Fahrbahn und der ermittelten aktuellen Fahrspur des Kraftfahrzeuges. Und dabei ist das System dazu eingerichtet, irgendein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Das System kann insbesondere als Nachrüstkit für bereits vorhandene Kraftfahrzeuge fungieren. Durch die erfindungsgemäße Lehre wird der Vorteil erreicht, dass ein System bereitgestellt werden kann, um eine Situation zur Bildung einer Rettungsgasse frühzeitig erkennen zu können und der Fahrer dabei unterstützt werden kann, mit seinem Fahrzeug eine Rettungsgasse auf korrekte Weise zu bilden. The subject matter of a non-independent claim relates to a system for situation-based assistance of a motor vehicle to form a corridor for emergency vehicles, the system comprising: An optical detection device for detecting a roadway in front of the motor vehicle. An object detection device for detecting objects on the road ahead of the motor vehicle. A first determination means for determining existing lanes of the roadway. A second determining means for determining a current lane of the motor vehicle from the existing lanes of the road. A third determining means for determining a current traffic situation based on the detected objects. And a fourth determining means for determining a vehicle instruction information, for correctly positioning the motor vehicle to allow a corridor for emergency vehicles on the road, based on the detected road and the determined current lane of the motor vehicle. And the system is set up to carry out any method according to the invention. The system can act in particular as a retrofit kit for existing motor vehicles. The teaching according to the invention achieves the advantage that a system can be provided in order to be able to recognize a situation for the formation of an escape route at an early stage and to assist the driver in forming a rescue route with his vehicle in the correct manner.

Der Gegenstand eines weiteren nebengeordneten Anspruches betrifft dabei ein Kraftfahrzeug, welches ein erfindungsgemäßes System aufweist. Durch die erfindungsgemäße Lehre wird der Vorteil erreicht, dass ein Kraftfahrzeug bereitgestellt werden kann, welches dazu eingerichtet ist, eine Situation zur Bildung einer Rettungsgasse frühzeitig erkennen zu können und den Fahrer dabei zu unterstützen, mit seinem Fahrzeug eine Rettungsgasse auf korrekte Weise zu bilden. The subject of another independent claim relates to a motor vehicle having a system according to the invention. The teaching according to the invention achieves the advantage that a motor vehicle can be provided which is equipped to be able to recognize a situation for forming an escape route at an early stage and to assist the driver in forming a rescue route with his vehicle in the correct manner.

Der Gegenstand eines weiteren nebengeordneten Anspruches betrifft dabei ein Computerprogrammprodukt für ein System und/oder ein Kraftfahrzeug, wobei das System und/oder Kraftfahrzeug nach irgendeinem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist. Durch die erfindungsgemäße Lehre wird der Vorteil erreicht, dass das Verfahren besonders effizient automatisiert ausgeführt werden kann. The subject of another independent claim relates to a computer program product for a system and / or a motor vehicle, wherein the system and / or motor vehicle is operable by any method according to the invention. The teaching according to the invention achieves the advantage that the method can be carried out in a particularly efficient automated manner.

Der Gegenstand eines weiteren nebengeordneten Anspruches betrifft dabei einen Datenträger aufweisend ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt. Durch die erfindungsgemäße Lehre wird der Vorteil erreicht, dass das Verfahren besonders effizient auf die das Verfahren ausführenden Vorrichtungen, Systeme und/oder Kraftfahrzeuge verteilt beziehungsweise vorgehalten werden kann. The subject matter of a further independent claim relates to a data carrier comprising a computer program product according to the invention. The teaching according to the invention achieves the advantage that the method can be distributed or kept in a particularly efficient manner on the devices, systems and / or motor vehicles carrying out the method.

Bevor nachfolgend Ausgestaltungen der Erfindung eingehender beschrieben werden, ist zunächst festzuhalten, dass die Erfindung nicht auf die beschriebenen Komponenten oder die beschriebenen Verfahrensschritte beschränkt ist. Weiterhin stellt auch die verwendete Terminologie keine Einschränkung dar, sondern hat lediglich beispielhaften Charakter. Soweit in der Beschreibung und den Ansprüchen der Singular verwendet wird ist dabei jeweils der Plural mit umfasst, soweit der Kontext dies nicht explizit ausschließt. Etwaige Verfahrensschritte können, soweit der Kontext dies nicht explizit ausschließt, automatisiert ausgeführt werden. Entsprechende Verfahrensabschnitte können zu entsprechenden Vorrichtungseigenschaften führen und umgekehrt, so dass, sofern der Kontext dies nicht explizit ausschließt, ein Wechsel eines Verfahrensmerkmales in ein Vorrichtungsmerkmal ermöglicht wird und umgekehrt. Before describing embodiments of the invention in more detail below, it should first be noted that the invention is not limited to the described components or the described method steps. Furthermore, the terminology used is not a limitation, but has only exemplary character. Insofar as the singular is used in the description and the claims, the plural is included in each case, unless the context explicitly excludes this. Any method steps can, if the context does not explicitly exclude this, be carried out automatically. Corresponding method sections can lead to corresponding device properties and vice versa, so that, unless the context explicitly excludes this, a change of a method feature into a device feature is made possible and vice versa.

Nachfolgend werden weitere exemplarische Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert. Hereinafter, further exemplary embodiments of the method according to the invention will be explained.

Entsprechend einer ersten exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner auf, dass die erfassten Objekte Verkehrszeichen und/oder weitere Kraftfahrzeuge sind. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass verkehrsrelevante Objekte erkannt werden können. Dadurch kann eine entsprechende Verkehrssituation, welche die Bildung einer Rettungsgasse erfordert, noch besser erkannt werden. According to a first exemplary embodiment, the method further comprises that the detected objects are traffic signs and / or further motor vehicles. This embodiment has the advantage that traffic-relevant objects can be detected. As a result, an appropriate traffic situation, which requires the formation of a rescue lane, be even better recognized.

Entsprechend einer weiteren exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner auf: Ermitteln von weiteren Kraftfahrzeugen aus den Objekten. Und ermitteln einer Bewegungstrajektorie eines jeden weiteren Kraftfahrzeuges. Und dabei erfolgt das Ermitteln der aktuellen Verkehrssituation, basierend den ermittelten Bewegungstrajektorien der weiteren Kraftfahrzeugen erfolgt. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass Fahrzeugbewegungen besser erkannt werden können, um somit die Situation noch besser einschätzen zu können, um zu entscheiden, ob eine Situation vorliegt, bei der eine Rettungsgasse zu bilden ist. According to a further exemplary embodiment, the method further comprises: determining further motor vehicles from the objects. And determine a movement trajectory of each other motor vehicle. In this case, the current traffic situation is determined on the basis of the determined movement trajectories of the further motor vehicles. This refinement has the advantage that vehicle movements can be better recognized so as to be able to assess the situation even better in order to decide whether there is a situation in which a rescue lane is to be formed.

Entsprechend einer weiteren exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner auf, dass die Kraftfahrzeuganweisungsinformation eine Information aus einer Anweisungsgruppe aufweist, wobei die Anweisungsgruppe aufweist: Eine Soll-Position des Kraftfahrzeuges. Eine Richtungsinformation für das Kraftfahrzeug. Eine Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug. Und eine Fahreranweisung für einen Fahrer des Kraftfahrzeuges. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass unterschiedliche Unterstützungsabstufen zur Bildung der Rettungsgasse vorgesehen werden können. According to a further exemplary embodiment, the method further comprises that the motor vehicle instruction information comprises information from an instruction group, wherein the instruction group comprises: a desired position of the motor vehicle. A direction information for the motor vehicle. A movement trajectory for the motor vehicle. And a driver's instruction for a driver of the motor vehicle. This embodiment has the advantage that different support levels can be provided to form the escape route.

Entsprechend einer weiteren exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner auf, dass falls die Kraftfahrzeuganweisungsinformation eine Soll-Position des Kraftfahrzeuges, eine Richtungsinformation für das Kraftfahrzeug und/oder eine Fahreranweisung für einen Fahrer des Kraftfahrzeuges aufweist: Ausgeben der Kraftfahrzeuganweisungsinformation an den Fahrer des Kraftfahrzeuges. Das Ausgeben der Kraftfahrzeuganweisungsinformation an den Fahrer kann dabei mittels einer Mensch-Maschine-Schnittstelle erfolgen, wie beispielsweise eine visuelle Darstellung der Kraftfahrzeuganweisungsinformation. Auch eine auditive und/oder haptische Ausgabe der Kraftfahrzeuganweisungsinformation ist dabei möglich. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass der Fahrer entsprechend detailliert darüber informiert werden kann, wie das Bilden der Rettungsgasse erfolgen soll. According to a further exemplary embodiment, the method further comprises, if the motor vehicle instruction information comprises a desired position of the motor vehicle, a direction information for the motor vehicle and / or a driver instruction for a driver of the motor vehicle: outputting the motor vehicle instruction information to the driver of the motor vehicle. The outputting of the motor vehicle instruction information to the driver can take place here by means of a man-machine interface, such as, for example, a visual representation of the motor vehicle instruction information. An auditive and / or haptic output of the vehicle instruction information is also possible. This embodiment has the advantage that the driver can be informed in detail according to how the formation of the rescue lane should be made.

Entsprechend einer weiteren exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner auf: Falls die Kraftfahrzeuganweisungsinformation eine Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug aufweist und das Kraftfahrzeug ein hochautomatisiertes und/oder autonom betreibbares Kraftfahrzeug ist: Übermitteln der Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug an eine Steuervorrichtung des Kraftfahrzeuges, um das Kraftfahrzeug automatisiert entlang der übermittelten Bewegungstrajektorie zu bewegen. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass eine Fahrerassistenz bereitgestellt werden kann, um die Rettungsgasse vom Fahrzeug selbständig bilden zu lassen. According to a further exemplary embodiment, the method further comprises: If the motor vehicle instruction information has a movement trajectory for the motor vehicle and the motor vehicle is a highly automated and / or autonomously operable motor vehicle: transmitting the movement trajectory for the motor vehicle a control device of the motor vehicle to automatically move the motor vehicle along the transmitted movement trajectory. This refinement has the advantage that driver assistance can be provided in order to let the emergency lane form independently from the vehicle.

Entsprechend einer weiteren exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner ein Empfangen einer Anweisungsinformation von einem Einsatzfahrzeug auf. Und dabei erfolgt das Ermitteln der Kraftfahrzeuganweisungsinformation, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges, basierend auf der empfangenen Anweisungsinformation. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass ein Einsatzfahrzeug das Kraftfahrzeug bedarfsgerecht anweisen kann, wie die Rettungsgasse gebildet werden soll. According to another exemplary embodiment, the method further comprises receiving instruction information from an emergency vehicle. And there is the determination of the vehicle instruction information, for the correct positioning of the motor vehicle, based on the received instruction information. This embodiment has the advantage that an emergency vehicle can instruct the motor vehicle as needed, as the escape route is to be formed.

Entsprechend einer weiteren exemplarischen Ausgestaltung weist das Verfahren ferner auf, dass das Ermitteln der Kraftfahrzeuganweisungsinformation, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges, um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn zu ermöglichen, basierend auf einer landesspezifischen Korridorbildungsinformation erfolgt, für dasjenige Land, in dem sich das Kraftfahrzeug aktuell befindet. Diese Ausgestaltung weist den Vorteil auf, dass eine länderspezifische Anweisung beziehungsweise Information ermittelt werden kann, um die Rettungsgasse entsprechend zu bilden. According to a further exemplary embodiment, the method further comprises determining the motor vehicle instruction information for the correct positioning of the motor vehicle to enable a corridor for emergency vehicles on the roadway based on country-specific corridor formation information for the country in which the motor vehicle is located currently located. This embodiment has the advantage that a country-specific instruction or information can be determined in order to form the escape route accordingly.

Die Erfindung erlaubt es somit, eine Situation der Fahrzeugumgebung zu erfassen und entsprechend zu bewerten. Darauf basierend kann frühzeitig die Notwendigkeit für ein Bilden einer Rettungsgasse beziehungsweise einen Rettungskorridor erkannt werden und der Fahrzeugnutzer kann entsprechend informiert beziehungsweise angewiesen werden. The invention thus makes it possible to detect a situation of the vehicle environment and to evaluate it accordingly. Based on this, the need to form a rescue lane or a rescue corridor can be recognized at an early stage and the vehicle user can be informed or instructed accordingly.

Die Erfindung wird nachfolgend eingehender an Hand der Figuren erläutert werden. In diesen zeigen: The invention will be explained in more detail below with reference to the figures. In these show:

1 eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung; 1 a schematic representation of a proposed method according to an exemplary embodiment of the invention;

2 eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung; 2 a schematic representation of a proposed method according to another exemplary embodiment of the invention;

3 eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung; 3 a schematic representation of a proposed method according to another exemplary embodiment of the invention;

4 eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung; und 4 a schematic representation of a proposed method according to another exemplary embodiment of the invention; and

5 eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Systems gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung. 5 a schematic representation of a proposed system according to another exemplary embodiment of the invention.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung. Dabei zeigt 1 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges 100 zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge, das Verfahren aufweisend: Erfassen 10 einer Fahrbahn 200 vor dem Kraftfahrzeug 100, mittels einer optischen Erfassungsvorrichtung 310 des Kraftfahrzeuges. Erfassen 20 von Objekten 220 auf der Fahrbahn 200 vor dem Kraftfahrzeug 100, mittels einer Objekterfassungsvorrichtung 320 des Kraftfahrzeuges 100. Ermitteln 30 vorhandener Fahrspuren 230 der Fahrbahn 200. Ermitteln 40 einer aktuellen Fahrspur 235 des Kraftfahrzeuges 100 aus den vorhandenen Fahrspuren 230 der Fahrbahn 200. Ermitteln 50 einer aktuellen Verkehrssituation, basierend auf den erfassten Objekten 220. Und falls das Ermitteln 50 der aktuellen Verkehrssituation ergibt, dass die aktuelle Verkehrssituation einer Stausituation entspricht: Ermitteln 51 einer Kraftfahrzeuganweisungsinformation 151, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges 100, um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn 200 zu ermöglichen, basierend auf der erfassten Fahrbahn 200 und der ermittelten aktuellen Fahrspur 235 des Kraftfahrzeuges 100. 1 shows a schematic representation of a proposed method according to an exemplary embodiment of the invention. It shows 1 a schematic representation of a method for situation-based support of a motor vehicle 100 for forming a corridor for emergency vehicles, the method comprising: detecting 10 a roadway 200 in front of the motor vehicle 100 , by means of an optical detection device 310 of the motor vehicle. To capture 20 of objects 220 on the roadway 200 in front of the motor vehicle 100 , by means of an object detection device 320 of the motor vehicle 100 , Determine 30 existing lanes 230 the roadway 200 , Determine 40 a current lane 235 of the motor vehicle 100 from the existing lanes 230 the roadway 200 , Determine 50 a current traffic situation, based on the detected objects 220 , And if the determining 50 The current traffic situation shows that the current traffic situation corresponds to a traffic jam situation: determination 51 a vehicle instruction information 151 , for the correct positioning of the motor vehicle 100 to a corridor for emergency vehicles on the road 200 to allow based on the detected roadway 200 and the determined current lane 235 of the motor vehicle 100 ,

2 zeigt eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung. Dabei zeigt 2 eine schematische Darstellung eines bezüglich der 1 weiterentwickelten Verfahrens. Das zuvor für 1 gesagte, gilt daher auch für 2 fort. 2 zeigt das Verfahren aus 1 bei dem das Verfahren ferner aufweist: Ermitteln 60 von weiteren Kraftfahrzeugen aus den Objekten 220. Und ermitteln 70 einer Bewegungstrajektorie eines jeden weiteren Kraftfahrzeuges. Und dabei erfolgt das Ermitteln der aktuellen Verkehrssituation, basierend den ermittelten Bewegungstrajektorien der weiteren Kraftfahrzeugen. 2 shows a schematic representation of a proposed method according to another exemplary embodiment of the invention. It shows 2 a schematic representation of a relative to the 1 advanced process. The previously for 1 said, therefore also applies to 2 continued. 2 shows the procedure 1 wherein the method further comprises: determining 60 of other vehicles from the objects 220 , And determine 70 a movement trajectory of each further motor vehicle. And there is the determination of the current traffic situation, based on the determined movement trajectories of other vehicles.

3 zeigt eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung. Dabei zeigt 3 eine schematische Darstellung eines bezüglich der 2 weiterentwickelten Verfahrens. Das zuvor für 2 gesagte, gilt daher auch für 3 fort. 3 zeigt das Verfahren aus 2 bei dem ferner das Verfahren aufweist: Falls die Kraftfahrzeuganweisungsinformation 151 eine Soll-Position des Kraftfahrzeuges 100, eine Richtungsinformation für das Kraftfahrzeug 100 und/oder eine Fahreranweisung für einen Fahrer des Kraftfahrzeuges 100 aufweist: Ausgeben 80 der Kraftfahrzeuganweisungsinformation 151 an den Fahrer des Kraftfahrzeuges 100. Und falls die Kraftfahrzeuganweisungsinformation 151 eine Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug 100 aufweist und das Kraftfahrzeug ein hochautomatisiertes und/oder autonom betreibbares Kraftfahrzeug ist, weist das Verfahren ferner auf: Übermitteln 81 der Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug 100 an eine Steuervorrichtung 180 des Kraftfahrzeuges 100, um das Kraftfahrzeug 100 automatisiert entlang der übermittelten Bewegungstrajektorie zu bewegen. 3 shows a schematic representation of a proposed method according to another exemplary embodiment of the invention. It shows 3 a schematic representation of a relative to the 2 advanced process. The previously for 2 said, therefore also applies to 3 continued. 3 shows the procedure 2 wherein the method further comprises: if the vehicle instruction information 151 a desired position of the motor vehicle 100 , a direction information for the motor vehicle 100 and / or a driver instruction for a driver of the motor vehicle 100 has: spend 80 the vehicle instruction information 151 to the driver of the motor vehicle 100 , And if the vehicle instruction information 151 a movement trajectory for the motor vehicle 100 and the motor vehicle is a highly automated and / or autonomously operable motor vehicle, the method further comprises: transmitting 81 the movement trajectory for the motor vehicle 100 to a control device 180 of the motor vehicle 100 to the motor vehicle 100 to move automatically along the transmitted movement trajectory.

4 zeigt eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Verfahrens gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung. Dabei zeigt 4 eine schematische Darstellung eines bezüglich der 3 weiterentwickelten Verfahrens. Das zuvor für 3 gesagte, gilt daher auch für 4 fort. 4 zeigt das Verfahren aus 3 bei dem ferner das Verfahren ein Empfangen 90 einer Anweisungsinformation von einem Einsatzfahrzeug aufweist. Und dabei erfolgt das Ermitteln der Kraftfahrzeuganweisungsinformation, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges 100, basierend auf der empfangenen Anweisungsinformation. 4 shows a schematic representation of a proposed method according to another exemplary embodiment of the invention. It shows 4 a schematic representation of a relative to the 3 advanced process. The previously for 3 said, therefore also applies to 4 continued. 4 shows the procedure 3 further comprising the method of receiving 90 an instruction information from an emergency vehicle has. And there is the determination of the vehicle instruction information, for the correct positioning of the motor vehicle 100 based on the received instruction information.

5 zeigt eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Systems gemäß einer weiteren beispielhaften Ausgestaltung der Erfindung. Dabei zeigt 5 eine schematische Darstellung eines vorgeschlagenen Systems 300 zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges 100 zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge. Das System 300 weist auf: Eine optische Erfassungsvorrichtung 310, zum Erfassen 10 einer Fahrbahn 200 vor dem Kraftfahrzeug 100. Eine Objekterfassungsvorrichtung 320, zum Erfassen 20 von Objekten 220 auf der Fahrbahn 200 vor dem Kraftfahrzeug 100. Ein erstes Ermittlungsmittel 330, zum Ermitteln 30 vorhandener Fahrspuren 230 der Fahrbahn 200. Ein zweites Ermittlungsmittel 340, zum Ermitteln 40 einer aktuellen Fahrspur 235 des Kraftfahrzeuges 100 aus den vorhandenen Fahrspuren 230 der Fahrbahn 200. Ein drittes Ermittlungsmittel 350, zum Ermitteln 50 einer aktuellen Verkehrssituation, basierend auf den erfassten Objekten 220. Und ein viertes Ermittlungsmittel 351, zum Ermitteln 51 einer Kraftfahrzeuganweisungsinformation 151, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges 100, um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn 200 zu ermöglichen, basierend auf der erfassten Fahrbahn 200 und der ermittelten aktuellen Fahrspur 235 des Kraftfahrzeuges 100. Und dabei ist das System 300 dazu eingerichtet, irgendein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. 5 shows a schematic representation of a proposed system according to another exemplary embodiment of the invention. It shows 5 a schematic representation of a proposed system 300 for the situation-based support of a motor vehicle 100 establishing a corridor for emergency vehicles. The system 300 indicates: An optical detection device 310 , to capture 10 a roadway 200 in front of the motor vehicle 100 , An object detection device 320 , to capture 20 of objects 220 on the roadway 200 in front of the motor vehicle 100 , A first investigation 330 to determine 30 existing lanes 230 the roadway 200 , A second investigation 340 to determine 40 a current lane 235 of the motor vehicle 100 from the existing lanes 230 the roadway 200 , A third investigation 350 to determine 50 a current traffic situation, based on the detected objects 220 , And a fourth investigation 351 to determine 51 a vehicle instruction information 151 , for the correct positioning of the motor vehicle 100 to a corridor for emergency vehicles on the road 200 to allow based on the detected roadway 200 and the determined current lane 235 of the motor vehicle 100 , And here's the system 300 adapted to carry out any method according to the invention.

Die Erfindungsidee kann wie folgt zusammengefasst werden. Es werden ein Verfahren, ein diesbezügliches System und ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, wodurch es möglich werden kann, Situationen auf Fahrbahnen, wie beispielsweise einer Autobahn, erfassen und entsprechend einstufen zu können, um eine Situation, welche das Bilden einer Rettungsgasse erfordert, frühzeitig erkennen zu können. Anschließend wird eine entsprechende Information ermittelt, um den Fahrer des Kraftfahrzeuges darüber zu informieren, wie die Rettungsgasse zu bilden ist. Auch kann erfindungsgemäß eine entsprechende Fahrerassistenz bereitgestellt werden, die es ermöglicht, dass das Kraftfahrzeug selbständig die Rettungsgasse entsprechend bildet. Ferner kann auch ein Einsatzfahrzeug eine Information beziehungsweise eine Anweisung an das Fahrzeug übermitteln, wie eine Rettungsgasse gebildet werden soll. Auch in diesem Fall kann mittels der erfindungsgemäßen Fahrerassistenz diese Anweisung selbständig vom Kraftfahrzeug umgesetzt werden. The inventive idea can be summarized as follows. There is provided a method, a related system and a motor vehicle, which may make it possible to detect situations on lanes, such as a highway, and classify them accordingly, so as to be able to promptly identify a situation requiring the formation of a rescue lane , Subsequently, a corresponding information is determined in order to inform the driver of the motor vehicle about how the escape route is to be formed. Also according to the invention a corresponding driver assistance can be provided, which makes it possible that the motor vehicle independently forms the escape route accordingly. Furthermore, an emergency vehicle can also convey information or an instruction to the vehicle as to how an escape route is to be formed. Also in this case, by means of the driver assistance according to the invention, this instruction can be implemented independently by the motor vehicle.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10 10: Erfassen einer Fahrbahn Capture a roadway
20 20: erfassen von Objekten auf der Fahrbahn capture objects on the roadway
30 30: ermitteln vorhandener Fahrspuren determine existing lanes
40 40: ermitteln einer aktuellen Fahrspur determine a current lane
50 50: ermitteln einer aktuellen Verkehrssituation determine a current traffic situation
51 51: Ermitteln einer KraftfahrzeuganweisungsinformationDetermining a vehicle instruction information
60 60: Ermitteln von weiteren Kraftfahrzeugen Identification of other motor vehicles
70 70: ermitteln einer Bewegungstrajektorie eines jeden weiteren Kraftfahrzeuges determine a movement trajectory of each further motor vehicle
80 80: Ausgeben der Kraftfahrzeuganweisungsinformation Outputting the vehicle instruction information
81 81: Übermitteln der Bewegungstrajektorie für das KraftfahrzeugTransmitting the movement trajectory for the motor vehicle
90 90: Empfangen einer Anweisungsinformation von einem EinsatzfahrzeugReceiving instruction information from an emergency vehicle
100 100: Kraftfahrzeug motor vehicle
151 151: Kraftfahrzeuganweisungsinformation Motor vehicle instruction information
180 180: Steuervorrichtung control device
200 200: Fahrbahn roadway
220 220: Objekt auf der Fahrbahn Object on the roadway
230 230: Fahrspur der Fahrbahn Lane of the roadway
235 235: aktuelle Fahrspur current lane
300 300: System system
310 310: optische Erfassungsvorrichtung optical detection device
320 320: Objekterfassungsvorrichtung Object detecting device
330 330: erstes Ermittlungsmittel first investigation
340 340: zweites Ermittlungsmittel second investigation
350 350: drittes Ermittlungsmittel third investigation
351 351: viertes Ermittlungsmittel fourth investigation

Claims

Ein Verfahren zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges (100) zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge, das Verfahren aufweisend: – Erfassen (10) einer Fahrbahn (200) vor dem Kraftfahrzeug (100), mittels einer optischen Erfassungsvorrichtung (310) des Kraftfahrzeuges, – erfassen (20) von Objekten (220) auf der Fahrbahn (200) vor dem Kraftfahrzeug (100), mittels einer Objekterfassungsvorrichtung (320) des Kraftfahrzeuges (100), – ermitteln (30) vorhandener Fahrspuren (230) der Fahrbahn (200), – ermitteln (40) einer aktuellen Fahrspur (235) des Kraftfahrzeuges (100) aus den vorhandenen Fahrspuren (230) der Fahrbahn (200), – ermitteln (50) einer aktuellen Verkehrssituation, basierend auf den erfassten Objekten (220), und – falls das Ermitteln (50) der aktuellen Verkehrssituation ergibt, dass die aktuelle Verkehrssituation einer Stausituation entspricht: – Ermitteln (51) einer Kraftfahrzeuganweisungsinformation (151), zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges (100), um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn (200) zu ermöglichen, basierend auf der erfassten Fahrbahn (200) und der ermittelten aktuellen Fahrspur (235) des Kraftfahrzeuges (100). A method for the situation-based support of a motor vehicle ( 100 ) to form a corridor for emergency vehicles, the method comprising: - detecting ( 10 ) of a roadway ( 200 ) in front of the motor vehicle ( 100 ), by means of an optical detection device ( 310 ) of the motor vehicle, - to capture ( 20 ) of objects ( 220 ) on the road ( 200 ) in front of the motor vehicle ( 100 ), by means of an object detection device ( 320 ) of the motor vehicle ( 100 ), - determine ( 30 ) existing lanes ( 230 ) of the roadway ( 200 ), - determine ( 40 ) of a current traffic lane ( 235 ) of the motor vehicle ( 100 ) from the existing lanes ( 230 ) of the roadway ( 200 ), - determine ( 50 ) of a current traffic situation, based on the detected objects ( 220 ), and - if the determination ( 50 ) of the current traffic situation shows that the current traffic situation corresponds to a traffic jam situation: 51 ) a vehicle instruction information ( 151 ), for the correct positioning of the motor vehicle ( 100 ), a corridor for emergency vehicles on the road ( 200 ), based on the detected lane ( 200 ) and the determined current lane ( 235 ) of the motor vehicle ( 100 ).

Das Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei die erfassten Objekte (220) Verkehrszeichen und/oder weitere Kraftfahrzeuge sind. The method of claim 1, wherein the detected objects ( 220 ) Are traffic signs and / or other motor vehicles.

Das Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, das Verfahren ferner aufweisend: – Ermitteln (60) von weiteren Kraftfahrzeugen aus den Objekten (220), – ermitteln (70) einer Bewegungstrajektorie eines jeden weiteren Kraftfahrzeuges, und wobei das Ermitteln der aktuellen Verkehrssituation, basierend den ermittelten Bewegungstrajektorien der weiteren Kraftfahrzeugen erfolgt. The method of claim 1 or 2, the method further comprising: - determining ( 60 ) of other motor vehicles from the objects ( 220 ), - determine ( 70 ) of a movement trajectory of each further motor vehicle, and wherein the determination of the current traffic situation, based on the determined movement trajectories of the other motor vehicles takes place.

Das Verfahren gemäß irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kraftfahrzeuganweisungsinformation (151) eine Information aus einer Anweisungsgruppe aufweist, wobei die Anweisungsgruppe aufweist: – Eine Soll-Position des Kraftfahrzeuges (100), – eine Richtungsinformation für das Kraftfahrzeug (100), – eine Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug (100), und – eine Fahreranweisung für einen Fahrer des Kraftfahrzeuges (100). The method according to any one of the preceding claims, wherein the vehicle instruction information ( 151 ) comprises information from an instruction group, the instruction group comprising: a target position of the motor vehicle ( 100 ), - a direction information for the motor vehicle ( 100 ), - a movement trajectory for the motor vehicle ( 100 ), and - a driver instruction for a driver of the motor vehicle ( 100 ).

Das Verfahren gemäß Anspruch 4, wobei – falls die Kraftfahrzeuganweisungsinformation (151) eine Soll-Position des Kraftfahrzeuges (100), eine Richtungsinformation für das Kraftfahrzeug (100) und/oder eine Fahreranweisung für einen Fahrer des Kraftfahrzeuges (100) aufweist: – Ausgeben (80) der Kraftfahrzeuganweisungsinformation (151) an den Fahrer des Kraftfahrzeuges (100). The method according to claim 4, wherein - if the vehicle instruction information ( 151 ) a desired position of the motor vehicle ( 100 ), a direction information for the motor vehicle ( 100 ) and / or a driver instruction for a driver of the motor vehicle ( 100 ): - output ( 80 ) of the vehicle instruction information ( 151 ) to the driver of the motor vehicle ( 100 ).

Das Verfahren gemäß Anspruch 4, das Verfahren ferner aufweisend: – falls die Kraftfahrzeuganweisungsinformation (151) eine Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug (100) aufweist und das Kraftfahrzeug ein hochautomatisiertes und/oder autonom betreibbares Kraftfahrzeug ist: – Übermitteln (81) der Bewegungstrajektorie für das Kraftfahrzeug (100) an eine Steuervorrichtung (180) des Kraftfahrzeuges (100), um das Kraftfahrzeug (100) automatisiert entlang der übermittelten Bewegungstrajektorie zu bewegen. The method of claim 4, the method further comprising: - if the vehicle instruction information ( 151 ) a movement trajectory for the motor vehicle ( 100 ) and the motor vehicle is a highly automated and / or autonomously operable motor vehicle: - transmitting ( 81 ) of the movement trajectory for the motor vehicle ( 100 ) to a control device ( 180 ) of the motor vehicle ( 100 ) to the motor vehicle ( 100 ) move automatically along the transmitted motion trajectory.

Das Verfahren gemäß irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, das Verfahren ferner aufweisend: – Empfangen (90) einer Anweisungsinformation von einem Einsatzfahrzeug, und wobei das Ermitteln der Kraftfahrzeuganweisungsinformation, zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges (100), basierend auf der empfangenen Anweisungsinformation erfolgt. The method according to any one of the preceding claims, the method further comprising: - receiving ( 90 ) of an instruction information from an emergency vehicle, and wherein the determination of the vehicle instruction information, for the correct positioning of the motor vehicle ( 100 ), based on the received instruction information.

Das Verfahren gemäß irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln der Kraftfahrzeuganweisungsinformation (151), zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges (100), um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn (200) zu ermöglichen, basierend auf einer landesspezifischen Korridorbildungsinformation erfolgt, für dasjenige Land, in dem sich das Kraftfahrzeug (100) aktuell befindet. The method of any one of the preceding claims, wherein determining the vehicle instruction information ( 151 ), for the correct positioning of the motor vehicle ( 100 ), a corridor for emergency vehicles on the road ( 200 ), based on country-specific corridor formation information, for the country in which the motor vehicle ( 100 ) is currently located.

Ein System (300) zur situationsbasierten Unterstützung eines Kraftfahrzeuges (100) zur Bildung eines Korridors für Einsatzfahrzeuge, das System (300) aufweisend: – Eine optische Erfassungsvorrichtung (310), zum Erfassen (10) einer Fahrbahn (200) vor dem Kraftfahrzeug (100), – eine Objekterfassungsvorrichtung (320), zum Erfassen (20) von Objekten (220) auf der Fahrbahn (200) vor dem Kraftfahrzeug (100), – ein erstes Ermittlungsmittel (330), zum Ermitteln (30) vorhandener Fahrspuren (230) der Fahrbahn (200), – ein zweites Ermittlungsmittel (340), zum Ermitteln (40) einer aktuellen Fahrspur (235) des Kraftfahrzeuges (100) aus den vorhandenen Fahrspuren (230) der Fahrbahn (200), – ein drittes Ermittlungsmittel (350), zum Ermitteln (50) einer aktuellen Verkehrssituation, basierend auf den erfassten Objekten (220), und – ein viertes Ermittlungsmittel (351), zum Ermitteln (51) einer Kraftfahrzeuganweisungsinformation (151), zur korrekten Positionierung des Kraftfahrzeuges (100), um einen Korridor für Einsatzfahrzeuge auf der Fahrbahn (200) zu ermöglichen, basierend auf der erfassten Fahrbahn (200) und der ermittelten aktuellen Fahrspur (235) des Kraftfahrzeuges (100), und wobei das System (300) dazu eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß irgendeinem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen. A system ( 300 ) for the situation-based support of a motor vehicle ( 100 ) establishing a corridor for emergency vehicles, the system ( 300 ) comprising: - an optical detection device ( 310 ), for capturing ( 10 ) of a roadway ( 200 ) in front of the motor vehicle ( 100 ), - an object detection device ( 320 ), for capturing ( 20 ) of objects ( 220 ) on the road ( 200 ) in front of the motor vehicle ( 100 ), - a first investigative tool ( 330 ), to determine ( 30 ) existing lanes ( 230 ) of the roadway ( 200 ), - a second investigative tool ( 340 ), to determine ( 40 ) of a current traffic lane ( 235 ) of the motor vehicle ( 100 ) from the existing lanes ( 230 ) of the roadway ( 200 ), - a third investigative tool ( 350 ), to determine ( 50 ) of a current traffic situation, based on the detected objects ( 220 ), and - a fourth investigative tool ( 351 ), to determine ( 51 ) a vehicle instruction information ( 151 ), for the correct positioning of the motor vehicle ( 100 ), a corridor for emergency vehicles on the road ( 200 ), based on the detected lane ( 200 ) and the determined current lane ( 235 ) of the motor vehicle ( 100 ) and where the system ( 300 ) is adapted to carry out a method according to any one of the preceding claims.

Ein Kraftfahrzeug (100), aufweisend – ein System (300) gemäß Anspruch 9. A motor vehicle ( 100 ), comprising - a system ( 300 ) according to claim 9.

Ein Computerprogrammprodukt für ein System (300) gemäß Anspruch 9 und/oder für ein Kraftfahrzeug (100) gemäß Anspruch 10, wobei das System (300) und/oder das Kraftfahrzeug (100) jeweils nach einem Verfahren gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 bis 8 betreibbar ist. A computer program product for a system ( 300 ) according to claim 9 and / or for a motor vehicle ( 100 ) according to claim 10, wherein the system ( 300 ) and / or the motor vehicle ( 100 ) each operable by a method according to any one of claims 1 to 8.

Ein Datenträger aufweisend ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 11. A data carrier comprising a computer program product according to claim 11.