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HINTERGRUND
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Verhindern eines Überhubs in einem Hinterrad-Lenksystem für ein Fahrzeug und einen bei diesem verwendeten linearen Sensor, und insbesondere auf ein Verfahren zum Verhindern eines Überhubs einer Leitspindel unter Verwendung eines linearen Sensors, der sich zusammen mit der Leitspindel in einem Hinterrad-Lenksystem bewegt.
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Diskussion des Standes der Technik
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Im Allgemeinen ist ein Lenksystem für ein Fahrzeug ein System, das einem Fahrer ermöglicht, eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs nach Belieben zu ändern, und das den Fahrer darin unterstützt, die Drehmitte der Vorderräder des Fahrzeugs beliebig zu ändern, so dass das Fahrzeug in einer von dem Fahrer gewünschten Richtung fährt.
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Ein Servolenksystem eines Fahrzeugs ist eine Vorrichtung, die ermöglicht, dass eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs unter Verwendung einer kleineren Kraft leicht geändert werden kann, indem eine Kraft eines Fahrers zur Betätigung eines Lenkrads des Fahrzeugs unterstützt wird durch eine Leistungsverstärkungsvorrichtung, wenn der Fahrer das Lenkrad betätigt.
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Im Gegensatz zu einem Vorderrad-Lenksystem führt ein Hinterrad-Lenksystem eine Lenkung unter Verwendung eines Kommunikationsverfahrens wie eines Steuervorrichtungs-Flächennetzwerks (CAN) ohne ein Lenkrad durch. Eine mit einem Motor in dem Hinterrad-Lenksystem verbundene Leitspindel, die in der Lage ist, einen Spurweitenwinkel der Hinterräder durch Umwandeln der Drehbewegung des Motors in eine lineare Bewegung zu ändern, bewegt sich in einem bestimmten Bereich innerhalb eines Gehäuses, das den Motor aufnimmt, nach links und nach rechts.
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Wenn der Fahrer einen Lenkwinkel während des Fahrens durch einen Schritt ändert, wird ein Zielpositionswert des Hinterrad-Lenksystems durch den Schritt betätigt. Hier arbeitet in Abhängigkeit von den Einstellungen einer Verlangsamungsvorrichtung und einer Steuervorrichtung des Hinterrad-Lenksystems der Motor mit einer hohen Geschwindigkeit von etwa 1000 bis 3000 Umdrehungen pro Minute. Aufgrund des darin auftretenden Trägheitsmoments kann ein Überschwingen in dem Motor auftreten. Aufgrund des Überschwingens des Motors stößt die mit dem Motor verbundene Leitspindel gegen ein Ende der einen Seite des Bereichs, in welchem sich die Leitspindel nach links und nach rechts bewegt, wodurch es zu einer Brandentwicklung kommen kann und das System durch Feuer beschädigt werden kann. Auch beeinträchtigen durch die Stöße erzeugte Geräusche die Bequemlichkeit des Fahrers.
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Es ist somit die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Verhindern eines Überhubs in einem Hinterrad-Lenksystem vorzuschlagen, das in der Lage ist, auf möglichst einfache und zuverlässige Weise zu verhindern, dass eine Leitspindel aus einem steuerbaren Bereich des Hinterrad-Lenksystems herausgelangt. Es soll außerdem ein entsprechend geeigneter linearer Sensor vorgeschlagen werden.
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Bezüglich des Standes der Technik wird auf die koreanische Patentanmeldungsveröffentlichung
KR 10 1999-0030956 A verwiesen, welche ein Linearmotorbremssystem beschreibt. Das System umfasst einen Linearmotor mit einem Stator und einem Läufer zum Durchführen einer linearen Hin- und Herbewegung auf dem Stator. Das System umfasst einen Servotreiber zum Antreiben des Linearmotors sowie Grenzsensoren an den beiden Enden der langen Seite des Stators. Das System umfasst außerdem eine Bremsschaltung zum Abschalten der dem Linearmotor zugeführten Energie in Abhängigkeit von Signalen der Grenzsensoren.
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Außerdem wird auf die Veröffentlichung
DE 10 2011 122772 A1 hingewiesen. Diese Veröffentlichung beschreibt eine elektrische Begrenzung eines Stellweges einer Lenkeinrichtung eines Räderfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens, die einen Lenkantrieb aufweist. Die Begrenzung umfasst die Schritte: Verstellen der Lenkeinrichtung in eine erste Richtung; Erfassen eines ersten maximalen Stellweges in der ersten Richtung; Vorgeben eines ersten Grenzwertes auf Basis dieses erfassten ersten maximalen Stellweges; und elektrisches Begrenzen des Stellweges der Lenkeinrichtung in der ersten Richtung auf Basis des ersten Grenzwertes, wobei der erste maximale Stellweg durch den Lenkantrieb erfasst wird.
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Ferner sei die Veröffentlichung
DE 198 34 868 A1 genannt, die einen Lenkradsteller für die steer-by-wire-Anwendung in Kraftfahrzeugen beschreibt. Der Lenkradsteller umfasst einen an einer Lenkradwelle angreifenden und diese mit einem Stellmoment beaufschlagenden elektrischen Stellmotor und wenigstens einen den Lenkradwinkel erfassenden ersten Winkelsensor. Der Stellmotor und der Winkelsensor sind funktionell mit einer Stellbefehle für den Stellmotor erzeugenden Regel-/Steuereinheit verbunden. Es ist außerdem wenigstens ein zweiter den Lenkradwinkel erfassender Winkelsensor vorgesehen. Zudem sind eine erste und zweite Stelleinheit aus jeweils einem elektrischen Stellmotor und jeweils einer diesen über eine Leistungselektronik regelnden/steuernden, als Prozessrechner ausgebildeten Steuereinheit gebildet. Jede Steuereinheit und die Winkelsensoren sind untereinander und mit einem übergeordneten Fahrzeugrechner durch einen Datenbus verbunden. Jede Steuereinheit hat außerdem einen Eingang zur Eingabe von der Ständerspannung und dem Ständerstrom des zugeordneten Stellmotors entsprechenden Signalen.
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KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die oben beschriebene Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Verhindern eines Überhubs in einem Hinterrad-Lenksystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie auch durch einen linearen Sensor mit den Merkmalen des Anspruchs 6. Vorteilhafte Weiterentwicklungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung.
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Die vorliegende Erfindung ist auf ein Verfahren zum Verhindern eines Überhubs in einem Hinterrad-Lenksystem gerichtet, das in der Lage ist, zu verhindern, dass eine Leitspindel aus einem steuerbaren Bereich des Hinterrad-Lenksystems herausgelangt.
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Die vorliegende Erfindung ist auch auf ein Verfahren des Verhinderns eines Überhubs in dem Hinterrad-Lenksystem gerichtet, das in der Lage ist, der Leitspindel zu ermöglichen, in einen steuerbaren Bereich des Hinterrad-Lenksystems zurückzukehren, wenn die Leitspindel außerhalb des steuerbaren Bereichs ist.
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Die vorliegende Erfindung ist auch auf ein Verfahren zum Verhindern eines Überhubs in einem Hinterrad-Lenksystem gerichtet, das in der Lage ist, eine Leitspindel durch indirektes Erfassen, ob die Leitspindel in einem steuerbaren Bereich in einem Links/Rechts-Bewegungsbereich ist, zu steuern.
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Die vorliegende Erfindung ist auch auf ein Verfahren zum Verhindern eines Überhubs in einem Hinterrad-Lenksystem gerichtet, das in der Lage ist, die Genauigkeit des Erfassens einer Position einer Leitspindel durch Vergrößern der Auflösung eines Ausgangssignals eines linearen Sensors zu verbessern.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Verhindern eines Überhubs in einem Hinterrad-Lenksystem vorgesehen, enthaltend das Bestimmen, ob ein linearer Sensor, der sich zusammen mit einer Leitspindel bewegt, in vorbereitende Abschnitte A eines Hubabschnitts a eintritt (S1), und das Beschränken der Bewegung der Leitspindel, wenn der lineare Sensor in die vorbereitenden Abschnitte A eintritt (S2).
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Das Verfahren enthält weiterhin: Bestimmen, ob der lineare Sensor sich über die vorbereitenden Abschnitte A hinausbewegt und in Überhubabschnitte b und c eintritt (S3), und Umschalten einer Bewegungsrichtung der Leitspindel, wenn der lineare Sensor in die Überhubabschnitte b und c eintritt (S4).
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Der lineare Sensor kann einen ersten Sensorausgang und einen zweiten Sensorausgang haben, und eine Steuervorrichtung kann eine Differenz zwischen dem ersten Sensorausgang und dem zweiten Sensorausgang bei der Bestimmung des Eintritts verwenden (S1, S3).
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Bei der Beschränkung der Bewegung (S2) kann eine Steuervorrichtung eine Geschwindigkeit eines mit der Leitspindel verbundenen Motors herabsetzen.
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Bei der Beschränkung der Bewegung (S2) kann eine Steuervorrichtung den zu einem mit der Leitspindel verbundenen Motor gelieferten Strom herabsetzen.
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Bei der Umwandlung der Bewegungsrichtung (S4) kann eine Steuervorrichtung eine Polarität des zu einem mit der Leitspindel verbundenen Motor gelieferten Stroms ändern.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein linearer Sensor vorgesehen, der enthält: ein Gehäuse (100) enthaltend einen Aufnahmeraum, ein mobiles Teil (120), das in dem Aufnahmeraum vorgesehen ist, wobei sich zumindest ein Teil von diesem nach außerhalb des Gehäuses 100 erstreckt und mit einer Befestigungseinheit verbunden ist, mit der Leitspindel zusammenarbeitet und sich in einem Hubabschnitt a nach links und nach rechts bewegt, ein Magnetteil (122), das in dem mobilen Teil 120 vorgesehen ist und konfiguriert ist, eine magnetische Kraft zu erzeugen, und eine Ausgabeeinheit (110), die konfiguriert ist zum Erfassen einer Position des Magnetteils 122 und zum Erzeugen eines ersten Sensorausgangssignals und eines zweiten Sensorausgangssignals.
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Wenn das mobile Teil 120 in die vorbereitenden Abschnitte A in dem Hubbereich a eintritt, ist die Bewegung der Leitspindel beschränkt.
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Wenn sich das mobile Teil 120 über die vorbereitenden Abschnitte A hinausbewegt und in die Überhubabschnitte b und c eintritt, wird eine Bewegungsrichtung der Leitspindel umgeschaltet.
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Eine Position des mobilen Teils 120 kann auf der Grundlage einer Differenz zwischen dem ersten Sensorausgangssignal und dem zweiten Sensorausgangssignal erfasst werden.
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Figurenliste
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Die vorgenannten und andere Aufgaben, Ausführungen und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden für den Fachmann ersichtlicher durch detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen von dieser mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen, in denen:
- 1 eine Ansicht ist, die ein Hinterrad-Lenksystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert, wobei 1A eine perspektivische Ansicht des Hinterrad-Lenksystems ist und 1B eine vergrößerte Ansicht einer in 1A gezeigten Befestigungseinheit für einen linearen Sensor ist;
- 2 einen Querschnitt eines linearen Sensors gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und ein Diagramm, das einen Hubabschnitt und Überhubabschnitte des linearen Sensors illustriert, illustriert;
- 3 ein Diagramm ist, das einen Hubabschnitt und Überhubabschnitte des linearen Sensors gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert;
- 4 ein Diagramm ist, das Änderungen des zu einem Motor gelieferten Stroms gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert; und
- 5 ein Diagramm ist, das Änderungen einer Drehgeschwindigkeit des Motors gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
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Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachfolgenden im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. Während die vorliegende Erfindung in Verbindung mit Ausführungsbeispielen von dieser gezeigt und beschrieben wird, ist für den Fachmann augenscheinlich, dass verschiedene Modifikationen vorgenommen werden können, ohne den Geist und den Bereich der Erfindung zu verlassen.
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Nachfolgend werden ein Verfahren zum Verhindern eines Überhubs in einem Hinterrad-Lenksystem und ein bei diesem verwendeter linearer Sensor gemäß Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die angefügten Zeichnungen beschrieben. In den Zeichnungen bezeichnen, wenn Elementen Bezugszahlen zugeteilt werden, selbst wenn sie in verschiedenen Zeichnungen gezeigt sind, durchgehend gleiche Bezugszahlen gleiche Elemente. Während die Ausführungsbeispiele beschrieben werden, wird, wenn bestimmt wird, dass eine detaillierte Beschreibung von Komponenten oder Funktionen, die im Stand der Technik bekannt sind, das Verständnis der Punkte des vorliegenden Ausführungsbeispiels unnötigerweise beeinträchtigt, die detaillierte Beschreibung von diesen weggelassen.
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1A ist eine perspektivische Ansicht eines Hinterrad-Lenksystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 1B ist eine vergrößerte Ansicht einer in 1A gezeigten Befestigungseinheit für einen linearen Sensor.
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Wie in 1A gezeigt ist, ist das Hinterrad-Lenksystem nach dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung so angeordnet, dass es sich in einer Richtung der Breite eines Fahrzeugs erstreckt und mit jedem der Hinterräder verbunden ist. Das vorstehend beschriebene Hinterrad-Lenksystem kann sich nach links und nach rechts bewegen, um den Spurweitenwinkel der Hinterräder gemäß einem Steuersignal einer Steuervorrichtung zu ändern.
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Im Einzelnen ist innerhalb eines Hinterrad-Lenksystems ein Motor in einem geeigneten Bereich eines Fahrzeugkörpers entlang der Richtung der Breite des Fahrzeugs installiert, während er in einem Gehäuse aufgenommen ist. Eine Motorwelle ist installiert und erstreckt sich nach links und nach rechts entlang einer axialen Richtung des Fahrzeugs. Wenn sich ein Rotor des Motors dreht, bewegt sich eine Leitspindel, die koaxial mit der Motorwelle gebildet ist, in einem steuerbaren Bereich in dem Gehäuse, das den Motor aufnimmt, nach links und nach rechts, wodurch der Spurweitenwinkel der Hinterräder geändert wird.
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Eine in 1B gezeigte Befestigungseinheit für einen linearen Sensor enthält einen linearen Sensor in einem zylindrischen Bereich eines unteren Endes in der Zeichnung. In dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung bewegt sich der mit der Befestigungseinheit für den linearen Sensor verbundene lineare Sensor (siehe 2) zusammen mit den Links/Rechts-Bewegungen des Hinterrad-Lenksystems.
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2 illustriert einen Querschnitt des linearen Sensors gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und ein Diagramm, das einen Hubabschnitt und Überhubabschnitte des linearen Sensors illustriert.
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Gemäß 2 enthält der lineare Sensor eine Ausgabeeinheit 110, ein Magnetteil 122 und ein mobiles Teil 120, das in einem Gehäuse 100 enthalten ist.
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Die Ausgabeeinheit 110 ist in einem Aufnahmeraum des Gehäuses 100 vorgesehen und erzeugt ein Sensorausgangssignal durch Erfassen einer Position des magnetischen Teils 122. Das Sensorausgangssignal enthält, wie in 2 gezeigt ist, zwei Typen, wie ein erstes Sensorausgangssignal und ein zweites Sensorausgangssignal. Das erste Sensorausgangssignal und das zweite Sensorausgangssignal zeigen maximale Werte an einander entgegengesetzten Positionen des magnetischen Teils 122 in dem Gehäuse 100.
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Die Ausgabeeinheit 110 kann das Sensorausgangssignal zu der Steuervorrichtung senden. Die Steuervorrichtung kann das Sensorausgangssignal empfangen und kann den Motor steuern, der das Hinterrad-Lenksystem antreibt.
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Das mobile Teil 120 ist in dem Aufnahmeraum des Gehäuses 100 vorgesehen, und zumindest ein Teil von diesem erstreckt sich von dem Gehäuse 100 weg und ist mit der in 1 gezeigten Befestigungseinheit für den linearen Sensor verbunden.
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Das magnetische Teil 122 ist in dem mobilen Teil 120 vorgesehen, erzeugt eine magnetische Kraft und wirkt mit Schaltereinheiten (nicht gezeigt) zusammen, um das Sensorausgangssignal in der Ausgabeeinheit 110 zu erzeugen.
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Wie in 2 gezeigt ist, bewegt sich, wenn die Leitspindel sich in dem steuerbaren Bereich innerhalb des den Motor aufnehmenden Gehäuses bewegt, das mobile Teil 120 des linearen Sensors, das mit der Leitspindel zusammenwirkt, in einem Hubabschnitt a nach links und nach rechts. Wenn die Leitspindel außerhalb des steuerbaren Bereichs ist, bewegt sich das mobile Teil 120 des linearen Sensors über den Hubabschnitt a hinaus und befindet sich in den Überhubabschnitten b und c.
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Gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann eine Position des linearen Sensors in dem Hubabschnitt a und den Überhubabschnitten b und c erfasst werden, und die Ausgabeeinheit 110 kann das Sensorausgangssignal erzeugen. Demgemäß kann, selbst wenn der lineare Sensor in den Überhubabschnitten b und c ist, das heißt, die Leitspindel außerhalb des steuerbaren Bereichs ist, die Steuervorrichtung, die das Sensorausgangssignal von der Ausgabeeinheit 110 empfängt, die Position erfassen.
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Wie in 2 gezeigt ist, enthält der Hubabschnitt a vorbereitende Abschnitte A an beiden Enden. Da die vorbereitenden Abschnitte A in Kontakt mit den Überhubabschnitten b und c sind, tritt das mobile Teil 120 des linearen Sensors in die vorbereitenden Abschnitte A ein, bevor es in die Überhubabschnitte b und c eintritt.
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3 ist ein Diagramm, das den Hubabschnitt a und die Überhubabschnitte b und c des linearen Sensors gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert. 4 ist ein Diagramm, das Änderungen des zu dem Motor gelieferten Stroms gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert. 5 ist ein Diagramm, das Änderungen einer Drehgeschwindigkeit des Motors gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung illustriert.
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Unter Bezugnahme auf die 3 bis 5 wird ein Verfahren zum Verhindern eines Überhubs in dem Hinterrad-Lenksystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wie folgt beschrieben.
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Es wird bestimmt, ob der lineare Sensor, der mit der Leitspindel zusammenwirkt, in die vorbereitenden Abschnitte A des Hubabschnitts a eintritt (S1).
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Wie vorstehend beschrieben ist, enthält der lineare Sensor das erste Sensorausgangssignal und das zweite Sensorausgangssignal. Bei einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann die Steuervorrichtung eine Position des mobilen Teils 120 des linearen Sensors unter Verwendung einer Differenz zwischen dem zweiten Sensorausgangssignal und dem ersten Sensorausgangssignal erfassen. Wie in 3 gezeigt ist, erhöht sich die Auflösung des Sensorausgangssignals auf das Zweifache durch Verwendung der Differenz in einer solchen Weise, dass die Position der Leitspindel in dem Motorgehäuse durch die Position des linearen Sensors genauer erfasst werden kann.
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Als Nächstes wird, wenn der lineare Sensor in die vorbereitenden Abschnitte A eintritt, die Bewegung der Leitspindel beschränkt (S2).
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Wie in 3 gezeigt ist, sind die vorbereitenden Abschnitte A Abschnitte, die mit einer/einem von einer Drehgeschwindigkeit des Motors, die ermöglicht, dass die Leitspindel linear bewegt wird, und einem kritischen Punkt des zu dem Motor gelieferten Stroms gesetzt sind. Mit anderen Worten, die vorbereitenden Abschnitte A, in denen sich das mobile Teil 120 des linearen Sensors befindet, entsprechen den Enden des steuerbaren Bereichs der Leitspindel.
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Wie in den 4 und 5 gezeigt ist, kann, wenn die Steuervorrichtung durch ein Signal der Ausgabeeinheit 110 des linearen Sensors erfasst, dass der lineare Sensor in die vorbereitenden Abschnitte A eintritt, die Steuervorrichtung eine/einen von der Geschwindigkeit des mit der Leitspindel verbundenen Motors oder den zu dem Motor gelieferten Strom herabsetzen, wodurch verhindert wird, dass die Leitspindel aus dem steuerbaren Bereich herausgelangt.
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Danach wird bestimmt, ob sich der lineare Sensor über die vorbereitenden Abschnitte A hinausbewegt und in die Überhubabschnitte b und c eintritt (S3). Gemäß 3 sind die Überhubabschnitte b und c Abschnitte, in denen der mit der Leitspindel verbundene Motor gebremst wird.
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Danach wird, wenn der lineare Sensor in die Überhubabschnitte b und c eintritt, eine Bewegungsrichtung der Leitspindel umgeschaltet (S4).
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Die Steuervorrichtung erfasst durch das Ausgangssignal der Ausgabeeinheit 110, das durch ein Zusammenwirken zwischen dem magnetischen Teil 122 und den Schaltereinheiten erzeugt wird, dass das mobile Teil 120 des linearen Sensors in die Überhubabschnitte b und c eintritt. Hier ändert gemäß 4 die Steuervorrichtung die Polarität des zu dem mit der Leitspindel verbundenen Motor gelieferten Stroms, wodurch der Motor gebremst wird.
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Wie vorstehend beschrieben ist, ist gemäß den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung ein linearer Sensor vorgesehen, der mit einer Leitspindel zusammenwirkt und in der Lage ist, eine Position der Leitspindel in einem Links/Rechts-Bewegungsbereich zu erfassen, wodurch indirekt erfasst werden kann, ob die Leitspindel sich in einem steuerbaren Bereich in dem Links/Rechts-Bewegungsbereich befindet, um die Leitspindel zu steuern.
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Auch steuert, wenn der lineare Sensor in vorbereitende Abschnitte eintritt, eine Steuervorrichtung eine/einen von einer Drehgeschwindigkeit eines Motors und einem zu dem Motor gelieferten Strom, wodurch verhindert werden kann, dass die Leitspindel aus dem steuerbaren Bereich herausgelangt.
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Auch ändert, wenn der lineare Sensor in einen Überhubabschnitt eintritt, die Steuervorrichtung eine Polarität des zu dem Motor gelieferten Stroms, wodurch der Leitspindel ermöglicht wird, von außerhalb des steuerbaren Bereichs in den steuerbaren Bereich zurückzukehren.
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Auch erfasst die Steuervorrichtung eine Position des linearen Sensors durch eine Differenz zwischen einem ersten Sensorausgangssignal und einem zweiten Sensorausgangsignal des linearen Sensors, wodurch die Auflösung erhöht werden kann, um die Genauigkeit des Erfassens der Position der Leitspindel zu verbessern.
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Es ist für den Fachmann offensichtlich, dass verschiedene Modifikationen bei den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden können, ohne den Geist oder den Bereich der Erfindung zu verlassen. Somit ist beabsichtigt, dass die vorliegende Erfindung alle derartigen Modifikationen abdeckt, vorausgesetzt, dass sie sich innerhalb des Bereichs der angefügten Ansprüche und ihrer Äquivalente befinden.
