JP6115757B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
この種の車両用操舵装置では、操舵部材につながった操舵機構と、転舵輪を転舵させるための転舵モータを用いて実際にタイヤを転舵する転舵機構とが備えられている。転舵機構は、操舵部材の操舵角を検出するための操舵角センサにより検出される操舵角に基づいて転舵モータを駆動制御する。
本発明は前記課題に鑑みてなされたものであり、安価かつ簡素な部材の追加でいわゆるステア・バイ・ワイヤ・システムにおけるセンサの故障発生時にも良好な操舵を達成することができる車両用操舵装置を提供することを目的とする。
転舵角検出手段をさらに有し、転舵モータ指令値は、転舵角検出手段から受け取る転舵角信号の大きさに応じて変更される構成であれば、端当て付近での衝撃を防止することができる。
制御装置は、操舵方向検出機構の出力信号が右又は左の操舵方向を示す状態から中立の操舵方向を示す状態に切り替わるときに、 転舵モータが中立の転舵位置に戻るように転舵モータ指令値を制御することとしてもよい。この制御を行えば、操舵部材を右又は左に回した後、操舵部材を中立位置に戻し始めたことに対応して、転舵位置を、徐々に中立状態に戻すことができるので、転舵が穏やかになり、ドライバにとって操舵の違和感が少なくなる。
転舵モータ指令値は、車両の前進時と後退時とで異なる特性に設定されるようにしてもよい。後退時に前進時と同じ転舵モータの出力とすると、旋回し過ぎてしまい、取り回し性が低下するが、本構成により、この取り回し性の低下を緩和できる。
図1は本発明の一実施形態の車両用操舵装置の概略構成を示す模式図である。図1を参照して、本車両用操舵装置1は、ステアリングホイール等の操舵部材2と転舵輪3との機械的な連結が解除された、いわゆるステア・バイ・ワイヤ・システムを構成している。
車両用操舵装置1では、操舵部材2の回転操作に応じて駆動される転舵アクチュエータ4の動作を、ハウジング5に支持された転舵軸6の車幅方向の直線運動に変換するようになっている。この転舵軸6の直線運動は、転舵用の左右の転舵輪3の転舵運動に変換され、これにより車両の転舵が達成される。車両が直進しているときの転舵輪3の位置に対応する操舵部材2の位置が、操舵中立位置として設定されている。
操舵部材2は、車体Bに回転可能に支持された操舵軸9に連結されている。操舵軸9には、路面等から転舵輪3に伝わる反力をシミュレートして操舵反力として操舵部材2に与えるための反力モータ10が取り付けられている。反力モータ10は、ブラシレスモータ等のモータである。反力モータ10は、車体Bに固定されたハウジング11内に収容されている。
さらに車両用操舵装置1には、操舵軸9に関連して、操舵部材2の操舵中立位置を基準とした操舵方向を検出する方向検出機構40を設けている。この方向検出機構40の構造は操舵方向を検出することができれば任意の構造を採用できるが、本実施形態では操舵軸9が回転すると、その動きを、上下動自在に設置されたボールナット41の上下の動きに変換することにより、操舵方向を検出している。その詳しい構造と動作は、後に図2を用いて説明する。
これらのセンサの他にも、車速Vを検出する車速センサ15が設けられている。車速センサ15は、動力シャフトの回転速度を検出することにより車速Vを検出してもよく、車内LAN(CAN)から取得される車速信号を用いて車速Vを検出しても良い。
また、制御装置19はランダム・アクセス・メモリ(RAM)を備えていて、センサ電圧V1,V2の何れがハイレベル又はローレベルになっているかに基づいて判定された、右操舵(a1〜a2)、左操舵(−a2〜−a1)、中立状態(−a1〜0〜a1)の各状態を時系列にRAMに記憶している。
さらにボールナット41には、その中心軸と平行な方向に中心軸を有する2つの側孔46が設けられている。そして第1の板状部材42aと第2の板状部材42bとの間には、ボールナット41に設けられた側孔46に貫通され、ボールナット41の自由な回転を阻止するための棒状部材47が渡されている。これにより、ボールナット41は自ら回転することなく、図2に示す矢印E方向にのみ移動することができる。
なお、第1の板状部材42aと第2の板状部材42bは、ボールナット41の側面に当接することにより、操舵部材2の操舵角に限界を設けるためのストッパ部材としても機能する。
操舵部材2を中立位置から右回転させて角度a1に到達した時点で検出電圧V1がローレベルからハイレベルになり、操舵部材2を中立位置から左回転させて角度−a1に到達した時点で検出電圧V2がローレベルからハイレベルになる。中立位置を含む角度−a1〜0〜a1の間で操舵部材2を回転させても、検出電圧V1,V2ともにローレベルのままである。角度a2,−a2は、ボールナット41が第1の板状部材42a又は第2の板状部材42bに当接したときの角度であり、操舵部材2の回転限界角に相当する。以上のように、センサの検出電圧V1,V2を監視することにより、操舵部材2の操舵状態を検出することができる。
まず操舵角センサ12の正常時の制御装置19の処理を簡単に説明すると、制御装置19は、操舵角センサ12により検出された操舵部材2の操舵角および車速センサ15によって検出された車速Vに基づいて、転舵モータMの電流指令値又は回転速度指令値を選択し設定する。そして、この電流指令値又は回転速度指令値に基づいて、転舵モータMを駆動制御する。これにより、転舵モータMから、操舵部材2の操作方向及び操作量に応じた方向に転舵軸6を移動させるためのトルクが出力され、車両の走行状況や操舵部材2の操作態様に応じた良好な操舵が達成される。またこれと同時に、制御装置19は、センサ類12〜15が出力する検出信号に基づいて、操舵部材2が操舵された方向と逆方向を向く適当な反力が操舵部材2に付与されるように、駆動回路20Bを介して、反力モータ10を駆動制御(反力制御)する。
次に転舵モータMを駆動するための転舵モータ指令値motor_reqを演算する(ステップS2)。転舵モータ指令値motor_reqは、符号を有し、右旋回させる場合を「正」、左旋回させる場合を「負」とする。
方向検出機構40の近接センサ44a,44bのセンサ電圧V1,V2を判定し(ステップS3)、センサ電圧V1,V2の何れかがハイレベルである場合にはステップS4に進み、操舵部材2の操舵方向を検出する。検出される操舵方向は図3を用いて説明したように、左(−a2〜−a1)、中立又はその近傍(−a1〜0〜a1)、右(a1〜a2)の3つの方向である。
ステップS6においては、転舵モータ指令値motor_reqを用いて転舵モータMを駆動制御する。
図5は、操舵角センサ12の異常時に、制御装置19により実行される他の転舵制御処理を説明するためのフローチャートであり、図4の変更実施例にあたる。
次に転舵モータMを駆動するための転舵モータ指令値motor_reqを演算する(ステップT4)。演算される転舵モータ指令値motor_reqは、符号を有し、右旋回させる場合を「正」、左旋回させる場合を「負」となる。
次にステップT1 で調べた結果に基づき、右操舵、左操舵のいずれであるかを判定する(ステップT5)。
次に、ステップT2において、センサ電圧V1,V2の何れもローレベルである、すなわち中立状態と判定された場合の転舵中立戻し制御について説明する。
以前、右操舵をしていた場合、制御装置19は転舵アクチュエータ4を、右操舵状態から徐々に中立状態に戻すように制御する。すなわち転舵モータMを逆回転させ、転舵軸6を中立位置に向かって直線運動させる。この直線運動の速度は、一定速度に保持してもよく、右操舵状態から中立状態へ近づくにつれて速度を低下させていってもよい。
このように、操舵部材2を右又は左に端当てした後、操舵部材2を中立位置に戻し始めたことに対応して、転舵アクチュエータ4を、徐々に中立状態に戻すこととしたので、転舵が穏やかになり、ドライバにとって操舵の違和感が少なくなる。特に、走行中に故障が発生した車両を停止させる場合に、道路脇に安全に寄せることができやすくなる。
図7(a)は、近接センサ44a,44bの検出信号が同一方向を示す時間にわたって近接センサ44a,44bの検出信号を時間積分する積分回路52と、積分値に応じて、転舵モータ指令値motor_reqを補正する補正回路51とを示す図である。すなわち、積分回路52により、近接センサ44aの検出電圧V1がハイレベルの状態を維持する時間にわたって時間積分値を計算し、近接センサ44bの検出電圧V2がハイレベルの状態を維持する時間にわたって時間積分値を計算し、それらの積分値に応じて、補正回路51を使って転舵モータ指令値motor_reqを補正する。
Claims (7)
- 操舵部材及び操舵角検出手段を有する操舵機構と、転舵アクチュエータ及び転舵輪を有し操舵機構と機械的に非連結の転舵機構と、転舵アクチュエータの構成部材としての転舵モータを制御する制御装置とを備える車両用操舵装置であって、
操舵機構は、操舵部材の中立位置を基準とした操舵方向のみを検出する操舵方向検出機構を有し、操舵方向検出機構は、操舵部材の操舵軸に形成されたボールねじと、ボールねじに嵌合し操舵軸の中心軸に平行な方向に中心軸を有する側孔が設けられたナットと、側孔を貫通する棒状部材と、操舵部材の中立位置に対応するナットの位置を基準として操舵軸の中心軸方向の上下の各位置にそれぞれ配置されているセンサとを含み、
操舵角検出手段の故障時に、制御装置は、操舵方向検出機構からの検出信号に基づき、転舵モータを制御する転舵モータ指令値を決定して転舵モータを制御する、車両用操舵装置。 - 転舵モータ指令値は、前記検出信号が同一方向を示す時間の積分値に応じて変更される、請求項1に記載の車両用操舵装置。
- 転舵モータ指令値は、車速に応じて変化される、請求項1又は請求項2に記載の車両用操舵装置。
- 転舵角検出手段をさらに有し、
転舵モータ指令値は、転舵角検出手段から受け取る転舵角信号の大きさに応じて変更される、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両用操舵装置。 - 制御装置は、操舵方向検出機構の出力信号が右又は左の操舵方向を示す状態から中立の操舵方向を示す状態に切り替わるときに、 転舵モータが中立の転舵位置に戻るように転舵モータ指令値を制御する、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用操舵装置。
- 操舵方向検出機構は、中立付近に不感帯が設けられている、請求項5に記載の車両用操舵装置。
- 転舵モータ指令値は、車両の前進時と後退時とで異なる特性に設定される、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両用操舵装置。
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