JP6832884B2 - 自動走行システム及び状況報知装置 - Google Patents
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Description
かかる特許文献1に記載の自動走行システムでは、搭乗者が運転する有人車両が走行している作業領域において、無人車両を自動走行させるにあたり、所定時点までの有人車両の存在範囲を予測し、その有人車両の存在範囲に対して無人車両の位置が干渉すると予測される場合には、有人車両の表示部に減速制御指令等を表示させることにより、実際の干渉を回避するものとして構成されている。
前記制御部が、前記作業車両を所定の領域間移動用目標走行経路に沿って自動走行させて道路を通じて2つの作業領域間を移動させる作業領域間移動制御を実行可能であり、
前記作業領域の入退場部に設置され、前記制御部からの無線通信を介した報知指示の入力に伴って、前記道路から前記作業領域に対する前記作業車両の入退場の状況を示す入退場状況情報を道路側に向けて報知可能な状況報知装置を備え、
前記制御部が、前記作業領域間移動制御を実行して前記作業車両を自動走行させて前記入退場部を通過させる際に、当該入退場部に設置された前記状況報知装置に対して前記報知指示を出力して前記入退場状況情報を報知させる入退場状況報知処理を実行する点にある。
また、この自動走行システムで使用される本発明に係る状況報知装置は、前記入退場状況情報を報知可能な状況報知部と、無線通信を介した報知指示の入力に伴って、前記状況報知部に前記入退場状況情報を報知させる報知制御部と、を備えた点を特徴とする。
すると、道路側に居る有人車両の運転者や歩行者等は、状況報知装置により報知された入退場状況情報を認識する形態で、自動走行中の作業車両が道路から作業領域に対して入退場中であることを即時且つ確実に把握して、安全性を確保することができる。
従って、本発明により、作業車両を自動走行させる自動走行システムにおいて、作業車両を自動走行させて道路を通じて2つの作業領域間を移動させるにあたり、合理的な構成で十分な安全性を確保することができる技術を提供することができる。
前記報知指示が、前記入場情報を報知させるための入場報知指示と、前記退場情報を報知させるための退場報知指示とを含み、
前記制御部が、前記入退場状況報知処理として、所定の入場報知処理と所定の退場報知処理とを実行し、
前記入場報知処理が、前記作業車両が前記道路から前記作業領域への入場時に、当該入場時に通過する入退場部に設置された前記状況報知装置に対して前記入場報知指示を出力して前記入場情報を報知させる処理であり、
前記退場報知処理が、前記作業車両が前記作業領域から前記道路への退場時に、当該退場時に通過する入退場部に設置された前記状況報知装置に対して前記退場報知指示を出力して前記退場情報を報知させる処理である点にある。
また、自動走行中の作業車両が作業領域から入退場部を通過して道路へ退場する退場時には、制御部により退場報知処理が実行されて、当該入退場部に設置された状況報知装置により、自動走行中の作業車両の道路への退場を示す退場情報が道路側に向けて自動的に報知されることになる。
即ち、作業車両が自動走行により2つの作業領域間を移動する際には、出発地点の作業領域から道路への退場時及び道路から到着地点の作業領域への入場時の夫々において自動的に、対応する入退場部に設置された状況報知装置から、対応する退場情報及び入場情報を報知させて、夫々の状況に応じて安全性を確保することができる。
よって、入退場部の道路側に居る有人車両の運転者や歩行者等は、上記退場情報及び上記入場情報を識別することにより、自動走行中の作業車両が入退場部を通過して退場するのか入場するのかを明確に認識して、その状況に応じてより一層安全に対応することができる。
前記制御部が、前記入退場状況報知処理において、前記状況報知装置に対して、前記入退場タイミング検知部により検知した前記入退場開始タイミングに前記入退場情報の報知を開始させ、前記入退場タイミング検知部により検知した前記入退場終了タイミングに前記入退場情報の報知を終了させる点にある。
制御部は、入退場状況報知処理において、入退場タイミング検知部により検知した入退場開始タイミングに状況報知装置に対して入退場情報の報知を開始させ、入退場タイミング検知部により検知した入退場終了タイミングに状況報知装置に対して入退場情報の報知を終了させる。
即ち、作業車両が入退場部の通過を開始してから終了するまでの間、その入退場部に設置された状況報知装置から入退場情報が報知されることになる。よって、作業車両が入退場部を通過する際に、適切なタイミングで確実に安全性を確保することができる。
この自動走行システムにおいては、図1に示すように、本発明に係る作業車両としてトラクタ1を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両を適用することができる。
一方、道路Rにおける走行領域データについては地図情報から取得することができる。
圃場Sは、トラクタ1を作業用目標走行経路Psに沿って自動走行させて所定の作業(例えば、耕耘等の作業)を行う領域となっている。
一方、道路Rは、圃場Sの夫々の入退場部Saを繋ぐ走行領域となっており、トラクタ1を領域間移動用目標走行経路Prに沿って自動走行させて2つの圃場S間を移動させるための領域となっている。
図3,図4,及び図5に示すように、圃場Sの夫々の入退場部Saには、報知制御装置126により任意の情報を表示可能なディスプレイ127(状況報知部の一例)を備えた電光掲示板125(状況報知装置の一例)が設置されている。
この電光掲示板125は、可搬式の立て看板型に構成されており、ディスプレイ127として上部ディスプレイ127aと下部ディスプレイ127bとが設けられている。
尚、図3では、全ての入退場部Saに電光掲示板125が設置されている状態を示しているが、この電光掲示板125は、少なくともトラクタ1が移動する2つの圃場Sの夫々の入退場部Saに設置されていればよい。また、この電光掲示板125は、適時別の入退場部Saに移動させて利用しても構わない。
入場報知処理は、トラクタ1が道路Rから圃場Sに入場する際に実行される入退場報知処理である。この入場報知処理では、当該入場時にトラクタ1が通過する入退場部Saに設置された電光掲示板125が特定される。そして、道路Rからその入退場部Saを通過して圃場Sに入場する際に、当該入退場部Saに設置された電光掲示板125の報知制御装置126に対して、入場報知指示が出力される。すると、その電光掲示板125の報知制御装置126は、その入場報知指示の入力に伴って、図5(a)に示すように、上部ディスプレイ127aに、「ここに入ります。」等の文字情報や道路R側から圃場S側に向かう矢印等のようなトラクタ1の入場を示す入場情報を上記入退場状況情報として表示する。
本発明の他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両は、エンジン9と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン9に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪6に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪6が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
18 車載電子制御ユニット(制御部)
52 端末電子制御ユニット(制御部)
121 入退場タイミング検知部
125 電光掲示板(状況報知装置)
127 ディスプレイ(状況報知部)
126 報知制御装置(報知制御部)
Pr 目標走行経路
Pr 領域間移動用目標走行経路
R 道路
S 圃場(作業領域)
Sa 入退場部
Claims (4)
- 衛星測位システムを利用して測定した作業車両の現在位置に基づいて当該作業車両を自動走行させる制御部を備えた自動走行システムであって、
前記制御部が、前記作業車両を所定の領域間移動用目標走行経路に沿って自動走行させて道路を通じて2つの作業領域間を移動させる作業領域間移動制御を実行可能であり、
前記作業領域の入退場部に設置され、前記制御部からの無線通信を介した報知指示の入力に伴って、前記道路から前記作業領域に対する前記作業車両の入退場の状況を示す入退場状況情報を道路側に向けて報知可能な状況報知装置を備え、
前記制御部が、前記作業領域間移動制御を実行して前記作業車両を自動走行させて前記入退場部を通過させる際に、当該入退場部に設置された前記状況報知装置に対して前記報知指示を出力して前記入退場状況情報を報知させる入退場状況報知処理を実行する自動走行システム。 - 前記入退場状況情報が、前記道路から前記作業領域への前記作業車両の入場を示す入場情報と、前記作業領域から前記道路への前記作業車両の退場を示す退場情報とを含み、
前記報知指示が、前記入場情報を報知させるための入場報知指示と、前記退場情報を報知させるための退場報知指示とを含み、
前記制御部が、前記入退場状況報知処理として、所定の入場報知処理と所定の退場報知処理とを実行し、
前記入場報知処理が、前記作業車両が前記道路から前記作業領域への入場時に、当該入場時に通過する入退場部に設置された前記状況報知装置に対して前記入場報知指示を出力して前記入場情報を報知させる処理であり、
前記退場報知処理が、前記作業車両が前記作業領域から前記道路への退場時に、当該退場時に通過する入退場部に設置された前記状況報知装置に対して前記退場報知指示を出力して前記退場情報を報知させる処理である請求項1に記載の自動走行システム。 - 前記衛星測位システムを利用して測定した前記作業車両の現在位置と、前記入退場部の位置を含む前記領域間移動用目標走行経路とに基づいて、前記作業車両が前記入退場部を通過する前の入退場開始タイミングと、前記作業車両が前記入退場部を通過した後の入退場終了タイミングとを検知する入退場タイミング検知部を備え、
前記制御部が、前記入退場状況報知処理において、前記状況報知装置に対して、前記入退場タイミング検知部により検知した前記入退場開始タイミングに前記入退場情報の報知を開始させ、前記入退場タイミング検知部により検知した前記入退場終了タイミングに前記入退場情報の報知を終了させる請求項1又は2に記載の自動走行システム。 - 請求項1〜3の何れか1項に記載の自動走行システムで使用される状況報知装置であって、
前記入退場状況情報を報知可能な状況報知部と、
無線通信を介した報知指示の入力に伴って、前記状況報知部に前記入退場状況情報を報知させる報知制御部と、を備えた状況報知装置。
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