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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Steuersystem für ein Fahrzeug und ein entsprechendes Steuerverfahren zum Steuern eines Fahrzeugs.
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Stand der Technik
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Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden hauptsächlich in Zusammenhang mit Personenkraftfahrzeugen beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist aber nicht auf den Einsatz in Personenkraftfahrzeugen beschränkt sondern kann vielmehr mit jeder Art von Fahrzeug eingesetzt werden.
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In modernen Fahrzeugen unterstützt eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen den Fahrer eines Fahrzeugs beim Führen des jeweiligen Fahrzeugs.
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Die Unterstützungsfunktionen reichen dabei von Spurhalteassistenten, welche den Fahrer z.B. beim Verlassen einer Fahrspur auf der Autobahn warnen, falls kein Blinker gesetzt wurde, bis zum teilautonomen bzw. autonomen oder auch hochautomatisierten Fahren.
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Insbesondere bei Fahrerassistenzsystemen, welche die Kontrolle über die Längs- und Querbeschleunigung des Fahrzeugs übernehmen, dieses also autonom steuern, ist eine exakte Erfassung der Fahrzeugumgebung notwendig. Die Erfassung der Fahrzeugumgebung findet dabei üblicherweise durch im Fahrzeug integrierte Sensoren statt. Beispielsweise können dazu in einem Fahrzeug Ultraschall-Sensoren, Radarsensoren oder dergleichen eingesetzt werden.
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Solche Sensoren sind üblicherweise fest in der Struktur des Fahrzeugs verbaut und können einen durch die Einbauposition und die Form des Fahrzeugs fest vorgegebenen Bereich um das Fahrzeug erfassen.
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Ein System, welches z.B. Radarsensoren im Fahrzeug einsetzt, um das Fahrzeug autonom zu steuern wird in der
EP 0913751 B1 offenbart.
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Durch die vorgegebene Anordnung der Sensoren im Fahrzeug und den damit fest vorgegebenen Bereich, welcher durch die Sensoren erfasst wird, sind bekannte Systeme wenig flexibel und es kann zu Lücken bei der Erfassung der Fahrzeugumgebung kommen.
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Offenbarung der Erfindung
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Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Möglichkeit zur Umgebungserfassung in Fahrzeugen bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch ein Steuersystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Steuerverfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 gelöst.
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Demgemäß ist vorgesehen:
Ein Steuersystem für ein Fahrzeug, mit einer ersten Kommunikationsschnittstelle, welche ausgebildet ist, Positionsdaten zu einer Position des Fahrzeugs von mindestens einer Sensoreinrichtung, welche außerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, zu empfangen, einer zweiten Kommunikationsschnittstelle, welche ausgebildet ist, Steuerdaten auszugeben, und mit einer Recheneinrichtung, welche ausgebildet ist, basierend auf den empfangenen Positionsdaten Steuerdaten zu berechnen und über die zweite Kommunikationsschnittstelle auszugeben, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, die Steuerdaten derart zu berechnen, dass das Fahrzeug basierend auf den berechneten Steuerdaten in eine vorgegebene Sollposition steuerbar ist.
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Ferner ist vorgesehen:
Ein Steuerverfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, aufweisend Empfangen von Positionsdaten zu einer Position des Fahrzeugs von mindestens einer Sensoreinrichtung, welche außerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, Berechnen von Steuerdaten basierend auf den empfangenen Positionsdaten, wobei die Steuerdaten derart berechnet werden, dass das Fahrzeug basierend auf den berechneten Steuerdaten in eine vorgegebene Sollposition steuerbar ist, und Ausgeben der Steuerdaten an eine Steuereinrichtung, welche eine Bewegung des Fahrzeugs basierend auf den Steuerdaten steuert.
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Vorteile der Erfindung
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Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Erkenntnis besteht darin, dass fest in dem Fahrzeug verbaute Sensoren zur Erfassung des Fahrzeugumfeldes nur wenig flexibel einsetzbar sind.
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Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Idee besteht nun darin, eine Umfelderfassung durch einen Sensor zu ermöglichen, welcher nicht in dem Fahrzeug verbaut ist. Vielmehr wird gemäß der vorliegenden Erfindung eine externe Sensoreinrichtung, welche außerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, genutzt, um Positionsdaten zu einer Position des Fahrzeugs zu erfassen und an das erfindungsgemäße Steuersystem zu übertragen.
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In dem Steuersystem berechnet eine Recheneinrichtung basierend auf den von der externen Sensoreinrichtung erfassten Positionsdaten Steuerdaten, welche über eine zweite Kommunikationsschnittstelle ausgegeben werden. Beispielsweise können die Steuerdaten auf einem Fahrzeugbus des Fahrzeugs an weitere Fahrzeugsysteme übermittelt werden, welche basierend auf den Steuerdaten das Fahrzeug, insbesondere autonom, steuern.
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Unter Positionsdaten sind im Rahmen dieser Patentanmeldung alle Daten zu verstehen, welche einen Rückschluss auf die Position des Fahrzeugs zulassen. Unter der Position des Fahrzeugs ist dabei jede Art einer Positionsangabe zu verstehen. Beispielsweise kann die Position als eine absolute Position, eine relative Position des Fahrzeugs gegenüber einem beliebigen Objekt oder dergleichen angegeben werden.
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Die Recheneinrichtung berechnet die Steuerdaten erfindungsgemäß derart, dass das Fahrzeug basierend auf den berechneten Steuerdaten in eine vorgegebene Sollposition gesteuert werden kann.
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Dabei können die Steuerdaten z.B. lediglich Bewegungsdaten zu einer gewünschte Bewegungsrichtung und -Entfernung des Fahrzeugs aufweisen. Die Steuerdaten können aber z.B. auch spezifische Steuerbefehle oder Steuergrößen für einzelne Aktoren des Fahrzeugs aufweisen.
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Die vorgegebene Sollposition kann z.B. eine Parkposition des Fahrzeugs sein. Dabei kann die Sollposition von dem Fahrzeug z.B. auch selbständig ausgewählt werden. Das Fahrzeug kann z.B. eine Kameraeinrichtung oder dergleichen aufweisen, um Parkplätze zu identifizieren und so die vorgegebene Sollposition festzulegen. Alternativ kann die vorgegebene Sollposition aber auch von einem Fahrer festgelegt werden.
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Dadurch, dass erfindungsgemäß eine externe Sensoreinrichtung zur Erfassung der Positionsdaten genutzt wird, kann das Umfeld des Fahrzeugs aus unterschiedlichen Perspektiven erfasst werden. Dadurch werden dem Fahrzeug bzw. den Fahrzeugsystemen zusätzliche Informationen über die Position des Fahrzeugs bereitgestellt.
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Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren.
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In einer Ausführungsform ist die Recheneinrichtung ausgebildet, aus den Positionsdaten die Position des Fahrzeugs und/oder Positionen von durch die Positionsdaten gekennzeichneten Hindernissen zu bestimmen. Ferner ist die Recheneinrichtung ausgebildet, basierend auf den bestimmten Positionen die Steuerdaten derart zu berechnen, dass das Fahrzeug basierend auf den Steuerdaten ohne eine Kollision mit einem der Hindernisse in die vorgegebene Sollposition steuerbar ist. Dadurch wird eine zuverlässige Steuerung des Fahrzeugs möglich.
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In einer Ausführungsform sind die Positionsdaten als Bilddaten ausgebildet, welche zumindest einen Teilbereich des Fahrzeugs zeigen. Die Bilddaten können z.B. für einen Teilbereich des Fahrzeugs aufgenommen werden, an welchem das Fahrzeug selbst keine Sensoren aufweist, z.B. an einer Seite des Fahrzeugs. So können auch Hindernisse, z.B. ein Pfosten, bei der Berechnung der Steuerdaten berücksichtigt werden, welche von den fahrzeugeigenen Sensoren nicht erfasst werden können.
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In einer Ausführungsform ist die Sensoreinrichtung als eine Kameraeinrichtung ausgebildet, welche mit der ersten Kommunikationsschnittstelle in datenkommunikativer Verbindung gekoppelt ist und ausgebildet ist, die Bilddaten aufzunehmen und dem Steuersystem über die erste Kommunikationsschnittstelle bereitzustellen.
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In einer Ausführungsform ist die Kameraeinrichtung als eine mobile Kameraeinrichtung ausgebildet. In einer weiteren Ausführungsform kann die Kameraeinrichtung als eine fest installierte Kameraeinrichtung ausgebildet sein. Dies ermöglicht den Einsatz der vorliegenden Erfindung mit unterschiedlichen Arten von Kameras. Beispielsweise kann die Kameraeinrichtung als eine Überwachungskamera in einem Parkhaus oder als die Kamera eines Mobiltelefons ausgebildet sein.
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In einer Ausführungsform ist die erste Kommunikationsschnittstelle als eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle ausgebildet und die mobile Kameraeinrichtung ist in drahtloser datenkommunikativer Verbindung mit der ersten Kommunikationsschnittstelle gekoppelt. Ist eine drahtlose Kommunikation zwischen dem Steuersystem und der Kameraeinrichtung vorhanden, kann das Steuersystem flexibel mit unterschiedlichen Kameras gekoppelt werden.
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In einer Ausführungsform kann das Steuersystem mit mehr als einer Kameraeinrichtung oder mit mehreren unterschiedlichen Arten von Sensoreinrichtungen gekoppelt sein. Dies verbessert die Umfelderfassung für das Steuersystem.
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In einer Ausführungsform ist die Recheneinrichtung ausgebildet, in den Bilddaten Hindernisse zu detektieren und die Positionen der detektierten Hindernisse zu bestimmen. Dies ermöglicht eine exakte Steuerung des Fahrzeugs ohne eine Kollision mit einem der Hindernisse.
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In einer Ausführungsform weist das Steuersystem eine Steuereinrichtung auf, welche mit der zweiten Kommunikationsschnittstelle in datenkommunikativer Verbindung gekoppelt ist und ausgebildet ist, eine Bewegung des Fahrzeugs basierend auf den Steuerdaten zu steuern. Dadurch kann das Fahrzeug direkt durch das Steuersystem gesteuert werden.
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Die Steuereinrichtung kann aber auch ein bereits in dem Fahrzeug vorhandenes Fahrzeugsystem des Fahrzeugs sein, welches eine autonome Bewegung des Fahrzeugs, insbesondere basierend ferner auf Sensordaten, welche von Umfeldsensoren des Fahrzeugsystems erfasst werden, steuert. Beispielsweise kann ein Einparkassistent, welcher in dem Fahrzeug bereits vorhanden ist und basierend auf fahrzeugeigenen Sensordaten das Fahrzeug autonom einparkt durch das erfindungsgemäße Steuersystem zusätzlich die Steuerdaten oder auch die erfassten Positionsdaten des Fahrzeugs oder der Objekte bzw. Hindernisse erhalten.
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Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:
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1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Steuersystems;
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2 ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
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3 ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs mit einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Steuersystems.
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In allen Figuren sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente und Vorrichtungen – sofern nichts anderes angegeben ist – mit denselben Bezugszeichen versehen worden.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Steuersystems 1.
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Das Steuersystem 1 weist eine erst Kommunikationsschnittstelle 3 auf, über welche das Steuersystem 1 mit einer Sensoreinrichtung 5 gekoppelt ist. Die Sensoreinrichtung 5 stellt über die erste Kommunikationsschnittstelle 3 einer Recheneinrichtung 8 Positionsdaten 4 bereit. Aus den Positionsdaten 4 berechnet die Recheneinrichtung 8 Steuerdaten 7, die es ermöglichen, das Fahrzeug 2 in seine Sollposition 9 zu steuern, ohne dass das Fahrzeug 2 mit einem Hindernis kollidiert.
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Die Sensoreinrichtung 5 kann in einer Ausführungsform als ein Bildsensor 5 bzw. eine Kameraeinrichtung 10 ausgebildet sein. Dies wird in 3 näher erläutert. In weiteren Ausführungsformen kann die Sensoreinrichtung 5 als jeder beliebige Sensor 5 ausgebildet sein, welcher die Bestimmung der Position des Fahrzeugs 2 erlaubt. Die Positionsdaten 4 können dabei alle Arten von Daten sein, welche eine Positionsbestimmung für das Fahrzeug 2 erlauben. Ferner können in einer Ausführungsform die Positionsdaten 4 auch Informationen über Hindernisse 14-1, 14-2 bzw. Objekte 14-1, 14-2 in der Umgebung des Fahrzeugs 2 aufweisen.
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Ist die Sensoreinrichtung 5 als eine Kameraeinrichtung 10 ausgebildet, können die Positionsdaten 4 z.B. das Kamerabild der Kameraeinrichtung 10 sein.
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Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung 5 auch als einer oder mehrere Ultraschallsensoren oder als 3D-Kamera ausgebildet sein, welche eine Abstandsinformation oder eine Tiefeninformation liefern. Die Positionsdaten 4 weisen in einer solchen Ausführung also lediglich die Abstandsinformation bzw. die Tiefeninformation auf, aus welchen die Position des Fahrzeugs 2 abgeleitet werden kann.
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Die Recheneinrichtung 8 ist in einer Ausführungsform dazu ausgebildet, aus den Positionsdaten 4 die Position des Fahrzeugs 2 bzw. die Positionen von den durch die Positionsdaten 4 gekennzeichneten Hindernissen 14-1, 14-2 zu bestimmen. Dazu kann die Recheneinrichtung 8 z.B. Signalverarbeitungsalgorithmen bzw. Bilderkennungsalgorithmen ausführen, welche aus den Positionsdaten 4 die jeweiligen Positionen extrahieren.
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In einer weiteren Ausführungsform weist die Sensoreinrichtung 5 eine Datenverarbeitungseinrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, die von der Sensoreinrichtung 5 erfassten Daten auszuwerten und lediglich die relative Position oder die absolute Position des Fahrzeugs 2, z.B. in einem globalen Koordinatensystem, als Positionsdaten 4 auszugeben. Beispielsweise kann zur Berechnung der absoluten Position in der Sensoreinrichtung 5 die exakte Position der Sensoreinrichtung 5 hinterlegt sein. Alternativ kann die Sensoreinrichtung 5 ihre Position z.B. über ein Ortungssystem, wie z.B. GPS, bestimmen.
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Basierend auf den erfassten Positionen des Fahrzeugs 2 und eventueller Hindernisse 14-1, 14-2 berechnet die Steuereinrichtung 8 Steuerdaten 7 derart, dass das Fahrzeug 2 basierend auf den Steuerdaten 7 in eine vorgegebene Sollposition 9 gesteuert werden kann. Diese Steuerdaten 7 werden über die zweite Kommunikationsschnittstelle 6 ausgegeben.
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Die Steuerdaten 7 können dabei z.B. explizite Anweisungen zur Bewegung des Fahrzeugs 2 bzw. zur Ansteuerung von Aktoren in dem Fahrzeug 2 aufweisen. In solch einer Ausführungsform kann die zweite Kommunikationsschnittstelle 6 z.B. diskrete analoge oder digitale Steuerleitungen oder dergleichen aufweisen.
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Die zweite Kommunikationsschnittstelle 6 kann aber auch eine Busschnittstelle 6 sein, welche das Steuersystem 1 mit einem Fahrzeugbus, z.B. einem CAN-Bus oder einem FlexRay-Bus, des Fahrzeugs 2 koppelt.
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In einer Ausführungsform können die Steuerdaten 7 lediglich eine Trajektorie vorgeben, welche von einem weiteren Fahrzeugsystem 11 abgefahren wird, wobei das weitere Fahrzeugsystem 11 die Steuerbefehle für die Aktoren, welche das Fahrzeug 2 bewegen, basierend auf den Steuerdaten 7 berechnet.
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Die Sollposition 9 kann in einer Ausführungsform durch die Recheneinrichtung 8 ausgewählt werden oder von einem weiteren Fahrzeugsystem 11 vorgegeben werden. Beispielsweise kann die Recheneinrichtung 8 bzw. das weitere Fahrzeugsystem 11 auf Aufforderung eines Fahrers des Fahrzeugs 2 eine Parklücke als Sollposition 9 vorgeben oder eine Parklücke vermessen und die Sollposition 9 anhand der Vermessung festlegen. Ferner kann z.B. auch ein Fahrer des Fahrzeugs 2 über einen Bildschirm eine Sollposition 9 auswählen. Dazu kann dem Fahrer z.B. eine Umgebungskarte der Fahrzeugumgebung angezeigt werden.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Das Verfahren sieht das Empfangen S1 von Positionsdaten 4 zu einer Position des Fahrzeugs 2 von mindestens einer Sensoreinrichtung 5, welche außerhalb des Fahrzeugs 2 angeordnet ist, vor. Aus den empfangenen Positionsdaten 4 werden Steuerdaten 7 berechnet, S2. Die Steuerdaten 7 werden dabei derart berechnet, dass das Fahrzeug 2 basierend auf den berechneten Steuerdaten 7 in eine vorgegebene Sollposition 9 gesteuert werden kann. Schließlich werden die Steuerdaten 7 an eine Steuereinrichtung 11 ausgegeben, welche eine Bewegung des Fahrzeugs 2 basierend auf den Steuerdaten 7 steuert.
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In einer Ausführungsform wird aus den Positionsdaten 4 nicht nur die Position des Fahrzeugs 2 bestimmt. Aus den Positionsdaten 4 können ferner Positionen von Hindernissen 14-1, 14-2 bestimmt werden, die sich in der näheren Umgebung des Fahrzeugs 2 befinden. Werden Positionen von Hindernissen 14-1, 14-2 bestimmt, können die Steuerdaten 7 derart berechnet werden, dass das Fahrzeug 2 basierend auf den Steuerdaten 7 ohne eine Kollision mit einem der Hindernisse 14-1, 14-2 in die vorgegebene Sollposition 9 gesteuert wird.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens können die Positionsdaten 4 als Bilddaten 4 ausgebildet sein. Insbesondere können die Bilddaten 4 zumindest einen Teilbereich des Fahrzeugs 2 und der Fahrzeugumgebung zeigen.
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Die Bilddaten 4 können dazu von einer als Kameraeinrichtung 10 ausgebildeten Sensoreinrichtung 5 aufgenommen werden, die z.B. als eine fest installiert Kamera 10, z.B. in einem Parkhaus, oder als eine mobile Kamera 10, z.B. die Kamera 10 eines Mobiltelefons, ausgebildet sein kann.
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Die Bilddaten können in einer solchen Ausführungsform z.B. über eine drahtlose datenkommunikative Verbindung übermittelt werden. Alternativ kann eine kabelgebundene Verbindung vorgesehen sein.
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Über entsprechende Bildererkennungsalgorithmen können in den Bilddaten Hindernisse 14-1, 14-2 detektiert werden und die Positionen der detektierten Hindernisse 14-1, 14-2 bestimmt werden, sodass eine Trajektorie für das Fahrzeug 2 berechnet werden kann, auf welcher das Fahrzeug 2 ohne eine Kollision mit den Hindernissen 14-1, 14-2 in die Sollposition bewegt werden kann.
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3 zeigt ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs 2 mit einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Steuersystems 1.
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Das Steuersystem 1 der 3 basiert auf dem Steuersystem 1 der 1 und ist in einem Fahrzeug 2 integriert, welches eine mit einem X gekennzeichnete Sollposition 9 einnehmen soll. Von dem Fahrzeug 2 aus gesehen hinter der Sollposition 9 befindet sich ein Hindernis 14-1. Ferner befindet sich neben dem Fahrzeug 2 ein Hindernis 14-2 bzw. eine Säule 14-2.
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Das Fahrzeug 2 weist ein Fahrzeugsystem 11 auf, welches ein Einparkassistent 11 ist. Der Einparkassistent 11 ist ausgebildet, Parklücken zu erkennen und das Fahrzeug 2 autonom, also ohne ein Eingreifen des Fahrers 15, in die erkannte Parklücke zu steuern. Der Einparkassistent 11 ist mit zwei Ultraschallsensoren 13-1, 13-2 gekoppelt, die Sensordaten 12-1, 12-2 an das Fahrzeugsystem 11 übermitteln, um Objekte und Hindernisse zu erkennen. In 3 wird deutlich, dass die in dem Fahrzeug 2 angeordneten Umfeldsensoren 13-1, 13-2 nicht die gesamte Fahrzeugumgebung erfassen können.
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In 3 hat der Fahrer 15 das Fahrzeug 2 verlassen und nimmt mit einer mobilen Kameraeinrichtung 10 denjenigen Teilbereich des Fahrzeugs 2 auf, welcher der Säule 14-2 nahe ist. Beispielsweise kann der Fahrer 15 die Bilder mit der Kamera eines Smartphones aufnehmen.
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Die erste Kommunikationsschnittstelle 3 weist in 3 eine Antenne 16 auf, die dazu ausgebildet ist, Daten drahtlos mit der Kameraeinrichtung 10 auszutauschen. Beispielsweise können die Daten über WLAN, Bluetooth, oder jede beliebige Form der drahtlosen Datenübertragung ausgetauscht werden. Die Daten können z.B. auch indirekt über ein Mobilfunknetz eines Telekommunikationsunternehmens übertragen werden. Andere Arten der Datenübermittlung sind ebenfalls möglich. Beispielsweise können die Daten zwischen der Kameraeinrichtung 10 bzw. jeder Sensoreinrichtung 5 und dem Steuersystem 1 optisch oder kabelgebunden übertragen werden.
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In einer Ausführungsform kann das Steuersystem 1 als ein separates Steuergerät ausgebildet sein, welches z.B. über einen Fahrzeugbus mit dem Fahrzeugsystem 11 gekoppelt ist und mit diesem Daten austauscht. In einer weiteren Ausführungsform kann das Steuersystem 1 zumindest teilweise auch als ein Programmmodul ausgebildet sein, welches in der Recheneinrichtung des Fahrzeugsystems 11 ausgeführt wird.
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In 3 ist, wie oben bereits beschrieben, die Sensoreinrichtung 5 als eine Kameraeinrichtung 10 eines Smartphones ausgebildet. In weiteren Ausführungsformen kann die Sensoreinrichtung 5 z.B. als eine fest installierte Kamera oder jede andere Art fest installierter Sensoren ausgebildet sein. Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung 5 als eine Kamera in einem Parkhaus oder einer Garage ausgebildet sein. Die Sensoreinrichtung 5 kann auch einen oder mehrere feste installierte Ultraschallsensoren oder dergleichen aufweisen. In einer Ausführungsform kann das Steuersystem 1 auch Positionsdaten 4 von mehreren Sensoreinrichtungen 5 gleichzeitig erhalten.
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In einer Ausführungsform kann die Sensoreinrichtung 5 z.B. auch eine Kamera eines weiteren Fahrzeugs sein, welches die Kamerabilder über eine Car2Car Kommunikation an das Fahrzeug 2 bzw. das Steuersystem 1 übermittelt.
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Um ein automatisches Steuern des Fahrzeugs 2 durchzuführen, z.B. bei einem Einparkvorgang, kann der Fahrer 15 z.B. das Fahrzeug 2 verlassen und über eine Art Fernbedienung oder einen Count-Down, den Einparkvorgang starten.
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Ist die Sensoreinrichtung 5, wie oben beschrieben, als tragbare Sensoreinrichtung 5 oder Kameraeinrichtung 10, z.B. eines Smartphones, ausgebildet, kann der Fahrer 15 sich neben dem Fahrzeug positionieren und einen relevanten Bildbereich mit der Kameraeinrichtung 10 aufnehmen.
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In einer Ausführungsform kann die Sensoreinrichtung 5 auch eine Anzeigeeinrichtung aufweisen, welche dem Fahrer 15 einen Hinweis darauf gibt, welchen Bereich er mit der Sensoreinrichtung 5 erfassen soll. Bei einer als Smartphone ausgebildeten Sensoreinrichtung 5 kann z.B. auf dem Bildschirm des Smartphones die Richtung angezeigt werden, in welche der Fahrer 15 die Kameraeinrichtung 10 des Smartphones halten soll.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Steuersystem
- 2
- Fahrzeug
- 3
- erste Kommunikationsschnittstelle
- 4
- Positionsdaten
- 5
- Sensoreinrichtung
- 6
- zweite Kommunikationsschnittstelle
- 7
- Steuerdaten
- 8
- Recheneinrichtung
- 9
- Sollposition
- 10
- Kameraeinrichtung
- 11
- Steuereinrichtung
- 12-1, 12-2
- Sensordaten
- 13-1, 13-2
- Umfeldsensoren
- 14-1, 14-2
- Hindernis
- 15
- Person
- 16
- Antenne
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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