DE102015200551A1

DE102015200551A1 - CONTROL SYSTEM FOR A VEHICLE AND CONTROL PROCEDURE

Info

Publication number: DE102015200551A1
Application number: DE102015200551.8A
Authority: DE
Inventors: Martin Engel
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2015-01-15
Filing date: 2015-01-15
Publication date: 2016-07-21

Abstract

Die vorliegende Erfindung offenbart ein Steuersystem für ein Fahrzeug, mit einer ersten Kommunikationsschnittstelle, welche ausgebildet ist, Positionsdaten zu einer Position des Fahrzeugs zu empfangen, einer zweiten Kommunikationsschnittstelle, welche ausgebildet ist, Steuerdaten auszugeben, und einer Recheneinrichtung, welche ausgebildet ist, basierend auf den empfangenen Positionsdaten Steuerdaten zu berechnen und über die zweite Kommunikationsschnittstelle auszugeben, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, die Steuerdaten derart zu berechnen, dass das Fahrzeug basierend auf den berechneten Steuerdaten in eine vorgegebene Sollposition steuerbar ist. Ferner offenbart die vorliegende Erfindung ein entsprechendes Steuerverfahren.The present invention discloses a control system for a vehicle having a first communication interface configured to receive position data about a position of the vehicle, a second communication interface configured to output control data, and a computing device configured based on the received position data to calculate control data and output via the second communication interface, wherein the computing device is configured to calculate the control data such that the vehicle is based on the calculated control data in a predetermined target position controllable. Furthermore, the present invention discloses a corresponding control method.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Steuersystem für ein Fahrzeug und ein entsprechendes Steuerverfahren zum Steuern eines Fahrzeugs. The present invention relates to a control system for a vehicle and a corresponding control method for controlling a vehicle.

Stand der Technik State of the art

Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden hauptsächlich in Zusammenhang mit Personenkraftfahrzeugen beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist aber nicht auf den Einsatz in Personenkraftfahrzeugen beschränkt sondern kann vielmehr mit jeder Art von Fahrzeug eingesetzt werden. The present invention will be described below mainly in connection with passenger cars. However, the present invention is not limited to use in passenger vehicles but rather can be used with any type of vehicle.

In modernen Fahrzeugen unterstützt eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen den Fahrer eines Fahrzeugs beim Führen des jeweiligen Fahrzeugs. In modern vehicles, a variety of driver assistance systems support the driver of a vehicle while driving the respective vehicle.

Die Unterstützungsfunktionen reichen dabei von Spurhalteassistenten, welche den Fahrer z.B. beim Verlassen einer Fahrspur auf der Autobahn warnen, falls kein Blinker gesetzt wurde, bis zum teilautonomen bzw. autonomen oder auch hochautomatisierten Fahren. The support functions thereby range from lane departure warning systems, which the driver. warn when leaving a lane on the highway, if no turn signal was set, to semi-autonomous or autonomous or highly automated driving.

Insbesondere bei Fahrerassistenzsystemen, welche die Kontrolle über die Längs- und Querbeschleunigung des Fahrzeugs übernehmen, dieses also autonom steuern, ist eine exakte Erfassung der Fahrzeugumgebung notwendig. Die Erfassung der Fahrzeugumgebung findet dabei üblicherweise durch im Fahrzeug integrierte Sensoren statt. Beispielsweise können dazu in einem Fahrzeug Ultraschall-Sensoren, Radarsensoren oder dergleichen eingesetzt werden. In particular, in driver assistance systems, which take over the control of the longitudinal and lateral acceleration of the vehicle, so this autonomously control, an accurate detection of the vehicle environment is necessary. The detection of the vehicle environment usually takes place by sensors integrated in the vehicle. For example, ultrasonic sensors, radar sensors or the like can be used in a vehicle for this purpose.

Solche Sensoren sind üblicherweise fest in der Struktur des Fahrzeugs verbaut und können einen durch die Einbauposition und die Form des Fahrzeugs fest vorgegebenen Bereich um das Fahrzeug erfassen. Such sensors are usually fixedly mounted in the structure of the vehicle and can detect a fixed by the installation position and the shape of the vehicle area around the vehicle.

Ein System, welches z.B. Radarsensoren im Fahrzeug einsetzt, um das Fahrzeug autonom zu steuern wird in der EP 0913751 B1 offenbart. A system which eg uses radar sensors in the vehicle to autonomously control the vehicle is used in the EP 0913751 B1 disclosed.

Durch die vorgegebene Anordnung der Sensoren im Fahrzeug und den damit fest vorgegebenen Bereich, welcher durch die Sensoren erfasst wird, sind bekannte Systeme wenig flexibel und es kann zu Lücken bei der Erfassung der Fahrzeugumgebung kommen. Due to the predetermined arrangement of the sensors in the vehicle and the thus fixed area, which is detected by the sensors, known systems are not very flexible and there may be gaps in the detection of the vehicle environment.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine verbesserte Möglichkeit zur Umgebungserfassung in Fahrzeugen bereitzustellen. It is therefore an object of the present invention to provide an improved way of detecting the environment in vehicles.

Diese Aufgabe wird durch ein Steuersystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Steuerverfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 gelöst. This object is achieved by a control system having the features of patent claim 1 and a control method having the features of patent claim 9.

Demgemäß ist vorgesehen:
Ein Steuersystem für ein Fahrzeug, mit einer ersten Kommunikationsschnittstelle, welche ausgebildet ist, Positionsdaten zu einer Position des Fahrzeugs von mindestens einer Sensoreinrichtung, welche außerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, zu empfangen, einer zweiten Kommunikationsschnittstelle, welche ausgebildet ist, Steuerdaten auszugeben, und mit einer Recheneinrichtung, welche ausgebildet ist, basierend auf den empfangenen Positionsdaten Steuerdaten zu berechnen und über die zweite Kommunikationsschnittstelle auszugeben, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, die Steuerdaten derart zu berechnen, dass das Fahrzeug basierend auf den berechneten Steuerdaten in eine vorgegebene Sollposition steuerbar ist. Accordingly, it is provided:
A control system for a vehicle having a first communication interface configured to receive position data about a position of the vehicle from at least one sensor device located outside the vehicle, a second communication interface configured to output control data, and a Computing device, which is designed to calculate based on the received position data control data and output via the second communication interface, wherein the computing device is configured to calculate the control data such that the vehicle is based on the calculated control data in a predetermined target position controllable.

Ferner ist vorgesehen:
Ein Steuerverfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, aufweisend Empfangen von Positionsdaten zu einer Position des Fahrzeugs von mindestens einer Sensoreinrichtung, welche außerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, Berechnen von Steuerdaten basierend auf den empfangenen Positionsdaten, wobei die Steuerdaten derart berechnet werden, dass das Fahrzeug basierend auf den berechneten Steuerdaten in eine vorgegebene Sollposition steuerbar ist, und Ausgeben der Steuerdaten an eine Steuereinrichtung, welche eine Bewegung des Fahrzeugs basierend auf den Steuerdaten steuert. It is also provided:
A control method for controlling a vehicle, comprising receiving position data about a position of the vehicle from at least one sensor device located outside the vehicle, calculating control data based on the received position data, the control data being calculated such that the vehicle is based on the calculated control data is controllable in a predetermined target position, and outputting the control data to a control device which controls a movement of the vehicle based on the control data.

Vorteile der Erfindung Advantages of the invention

Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Erkenntnis besteht darin, dass fest in dem Fahrzeug verbaute Sensoren zur Erfassung des Fahrzeugumfeldes nur wenig flexibel einsetzbar sind. The knowledge underlying the present invention consists in the fact that sensors which are permanently installed in the vehicle for detection of the vehicle environment can only be used with little flexibility.

Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Idee besteht nun darin, eine Umfelderfassung durch einen Sensor zu ermöglichen, welcher nicht in dem Fahrzeug verbaut ist. Vielmehr wird gemäß der vorliegenden Erfindung eine externe Sensoreinrichtung, welche außerhalb des Fahrzeugs angeordnet ist, genutzt, um Positionsdaten zu einer Position des Fahrzeugs zu erfassen und an das erfindungsgemäße Steuersystem zu übertragen. The idea underlying the present invention is now to enable environment detection by a sensor which is not installed in the vehicle. Rather, according to the present invention, an external sensor device, which is arranged outside the vehicle, used to detect position data to a position of the vehicle and to transmit to the control system according to the invention.

In dem Steuersystem berechnet eine Recheneinrichtung basierend auf den von der externen Sensoreinrichtung erfassten Positionsdaten Steuerdaten, welche über eine zweite Kommunikationsschnittstelle ausgegeben werden. Beispielsweise können die Steuerdaten auf einem Fahrzeugbus des Fahrzeugs an weitere Fahrzeugsysteme übermittelt werden, welche basierend auf den Steuerdaten das Fahrzeug, insbesondere autonom, steuern. In the control system, a computing device calculates, based on the position data acquired by the external sensor device, control data which is output via a second communication interface. For example, the control data can be transmitted on a vehicle bus of the vehicle to other vehicle systems which control the vehicle, in particular autonomously, based on the control data.

Unter Positionsdaten sind im Rahmen dieser Patentanmeldung alle Daten zu verstehen, welche einen Rückschluss auf die Position des Fahrzeugs zulassen. Unter der Position des Fahrzeugs ist dabei jede Art einer Positionsangabe zu verstehen. Beispielsweise kann die Position als eine absolute Position, eine relative Position des Fahrzeugs gegenüber einem beliebigen Objekt oder dergleichen angegeben werden. In the context of this patent application, position data are to be understood as meaning all data which permit a conclusion about the position of the vehicle. The position of the vehicle is to be understood as any type of position indication. For example, the position may be indicated as an absolute position, a relative position of the vehicle to any object or the like.

Die Recheneinrichtung berechnet die Steuerdaten erfindungsgemäß derart, dass das Fahrzeug basierend auf den berechneten Steuerdaten in eine vorgegebene Sollposition gesteuert werden kann. The computing device calculates the control data according to the invention such that the vehicle can be controlled based on the calculated control data in a predetermined desired position.

Dabei können die Steuerdaten z.B. lediglich Bewegungsdaten zu einer gewünschte Bewegungsrichtung und -Entfernung des Fahrzeugs aufweisen. Die Steuerdaten können aber z.B. auch spezifische Steuerbefehle oder Steuergrößen für einzelne Aktoren des Fahrzeugs aufweisen. The control data may be e.g. only have movement data for a desired direction of movement and removal of the vehicle. The control data may, however, be e.g. also have specific control commands or control variables for individual actuators of the vehicle.

Die vorgegebene Sollposition kann z.B. eine Parkposition des Fahrzeugs sein. Dabei kann die Sollposition von dem Fahrzeug z.B. auch selbständig ausgewählt werden. Das Fahrzeug kann z.B. eine Kameraeinrichtung oder dergleichen aufweisen, um Parkplätze zu identifizieren und so die vorgegebene Sollposition festzulegen. Alternativ kann die vorgegebene Sollposition aber auch von einem Fahrer festgelegt werden. The predetermined target position may be e.g. be a parking position of the vehicle. At this time, the target position of the vehicle may be e.g. be selected independently. The vehicle may e.g. Have a camera device or the like to identify parking and so set the default position. Alternatively, the predetermined target position can also be determined by a driver.

Dadurch, dass erfindungsgemäß eine externe Sensoreinrichtung zur Erfassung der Positionsdaten genutzt wird, kann das Umfeld des Fahrzeugs aus unterschiedlichen Perspektiven erfasst werden. Dadurch werden dem Fahrzeug bzw. den Fahrzeugsystemen zusätzliche Informationen über die Position des Fahrzeugs bereitgestellt. Because an external sensor device is used according to the invention for detecting the position data, the environment of the vehicle can be detected from different perspectives. This provides the vehicle or vehicle systems with additional information about the position of the vehicle.

Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren. Advantageous embodiments and further developments emerge from the dependent claims and from the description with reference to the figures.

In einer Ausführungsform ist die Recheneinrichtung ausgebildet, aus den Positionsdaten die Position des Fahrzeugs und/oder Positionen von durch die Positionsdaten gekennzeichneten Hindernissen zu bestimmen. Ferner ist die Recheneinrichtung ausgebildet, basierend auf den bestimmten Positionen die Steuerdaten derart zu berechnen, dass das Fahrzeug basierend auf den Steuerdaten ohne eine Kollision mit einem der Hindernisse in die vorgegebene Sollposition steuerbar ist. Dadurch wird eine zuverlässige Steuerung des Fahrzeugs möglich. In one embodiment, the computing device is designed to determine from the position data the position of the vehicle and / or positions of obstacles identified by the position data. Furthermore, the computing device is designed to calculate the control data based on the determined positions in such a way that the vehicle can be controlled based on the control data without a collision with one of the obstacles into the predetermined desired position. This allows reliable control of the vehicle.

In einer Ausführungsform sind die Positionsdaten als Bilddaten ausgebildet, welche zumindest einen Teilbereich des Fahrzeugs zeigen. Die Bilddaten können z.B. für einen Teilbereich des Fahrzeugs aufgenommen werden, an welchem das Fahrzeug selbst keine Sensoren aufweist, z.B. an einer Seite des Fahrzeugs. So können auch Hindernisse, z.B. ein Pfosten, bei der Berechnung der Steuerdaten berücksichtigt werden, welche von den fahrzeugeigenen Sensoren nicht erfasst werden können. In one embodiment, the position data are formed as image data, which show at least a portion of the vehicle. The image data may e.g. be received for a portion of the vehicle on which the vehicle itself has no sensors, e.g. on one side of the vehicle. Thus, obstacles, e.g. a post, are taken into account in the calculation of the control data, which can not be detected by the on-board sensors.

In einer Ausführungsform ist die Sensoreinrichtung als eine Kameraeinrichtung ausgebildet, welche mit der ersten Kommunikationsschnittstelle in datenkommunikativer Verbindung gekoppelt ist und ausgebildet ist, die Bilddaten aufzunehmen und dem Steuersystem über die erste Kommunikationsschnittstelle bereitzustellen. In one embodiment, the sensor device is designed as a camera device, which is coupled to the first communication interface in a data-communicative connection and is designed to record the image data and to provide it to the control system via the first communication interface.

In einer Ausführungsform ist die Kameraeinrichtung als eine mobile Kameraeinrichtung ausgebildet. In einer weiteren Ausführungsform kann die Kameraeinrichtung als eine fest installierte Kameraeinrichtung ausgebildet sein. Dies ermöglicht den Einsatz der vorliegenden Erfindung mit unterschiedlichen Arten von Kameras. Beispielsweise kann die Kameraeinrichtung als eine Überwachungskamera in einem Parkhaus oder als die Kamera eines Mobiltelefons ausgebildet sein. In one embodiment, the camera device is designed as a mobile camera device. In a further embodiment, the camera device can be designed as a permanently installed camera device. This allows the use of the present invention with different types of cameras. For example, the camera device may be configured as a surveillance camera in a parking garage or as the camera of a mobile telephone.

In einer Ausführungsform ist die erste Kommunikationsschnittstelle als eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle ausgebildet und die mobile Kameraeinrichtung ist in drahtloser datenkommunikativer Verbindung mit der ersten Kommunikationsschnittstelle gekoppelt. Ist eine drahtlose Kommunikation zwischen dem Steuersystem und der Kameraeinrichtung vorhanden, kann das Steuersystem flexibel mit unterschiedlichen Kameras gekoppelt werden. In one embodiment, the first communication interface is configured as a wireless communication interface and the mobile camera device is coupled in wireless data communication with the first communication interface. If there is wireless communication between the control system and the camera device, the control system can be flexibly coupled with different cameras.

In einer Ausführungsform kann das Steuersystem mit mehr als einer Kameraeinrichtung oder mit mehreren unterschiedlichen Arten von Sensoreinrichtungen gekoppelt sein. Dies verbessert die Umfelderfassung für das Steuersystem. In an embodiment, the control system may be coupled to more than one camera device or to a plurality of different types of sensor devices. This improves the environment detection for the control system.

In einer Ausführungsform ist die Recheneinrichtung ausgebildet, in den Bilddaten Hindernisse zu detektieren und die Positionen der detektierten Hindernisse zu bestimmen. Dies ermöglicht eine exakte Steuerung des Fahrzeugs ohne eine Kollision mit einem der Hindernisse. In one embodiment, the computing device is designed to detect obstacles in the image data and to determine the positions of the detected obstacles. This allows for accurate control of the vehicle without colliding with any of the obstacles.

In einer Ausführungsform weist das Steuersystem eine Steuereinrichtung auf, welche mit der zweiten Kommunikationsschnittstelle in datenkommunikativer Verbindung gekoppelt ist und ausgebildet ist, eine Bewegung des Fahrzeugs basierend auf den Steuerdaten zu steuern. Dadurch kann das Fahrzeug direkt durch das Steuersystem gesteuert werden. In one embodiment, the control system includes a controller coupled to the second communication interface in data-communicative communication and configured to control movement of the vehicle based on the control data. This can do that Vehicle can be controlled directly by the control system.

Die Steuereinrichtung kann aber auch ein bereits in dem Fahrzeug vorhandenes Fahrzeugsystem des Fahrzeugs sein, welches eine autonome Bewegung des Fahrzeugs, insbesondere basierend ferner auf Sensordaten, welche von Umfeldsensoren des Fahrzeugsystems erfasst werden, steuert. Beispielsweise kann ein Einparkassistent, welcher in dem Fahrzeug bereits vorhanden ist und basierend auf fahrzeugeigenen Sensordaten das Fahrzeug autonom einparkt durch das erfindungsgemäße Steuersystem zusätzlich die Steuerdaten oder auch die erfassten Positionsdaten des Fahrzeugs oder der Objekte bzw. Hindernisse erhalten. However, the control device can also be an existing vehicle system in the vehicle of the vehicle, which controls an autonomous movement of the vehicle, in particular further based on sensor data, which are detected by environmental sensors of the vehicle system. For example, a parking assistant, which is already present in the vehicle and autonomously parks the vehicle based on vehicle sensor data by the control system according to the invention additionally receive the control data or also the detected position data of the vehicle or the objects or obstacles.

Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen. The above embodiments and developments can, if appropriate, combine with each other as desired. Further possible refinements, developments and implementations of the invention also include combinations of features of the invention which have not been explicitly mentioned above or described below with regard to the exemplary embodiments. In particular, the person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the present invention.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei: The present invention will be explained in more detail with reference to the exemplary embodiments indicated in the schematic figures of the drawings. It shows:

1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Steuersystems; 1 a block diagram of an embodiment of a control system according to the invention;

2 ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 2 a flowchart of an embodiment of a method according to the invention;

3 ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs mit einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Steuersystems. 3 a block diagram of a vehicle with an embodiment of a control system according to the invention.

In allen Figuren sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente und Vorrichtungen – sofern nichts anderes angegeben ist – mit denselben Bezugszeichen versehen worden. In all figures, identical or functionally identical elements and devices have been provided with the same reference numerals, unless stated otherwise.

Ausführungsformen der Erfindung Embodiments of the invention

1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Steuersystems 1. 1 shows a block diagram of an embodiment of a control system according to the invention 1 ,

Das Steuersystem 1 weist eine erst Kommunikationsschnittstelle 3 auf, über welche das Steuersystem 1 mit einer Sensoreinrichtung 5 gekoppelt ist. Die Sensoreinrichtung 5 stellt über die erste Kommunikationsschnittstelle 3 einer Recheneinrichtung 8 Positionsdaten 4 bereit. Aus den Positionsdaten 4 berechnet die Recheneinrichtung 8 Steuerdaten 7, die es ermöglichen, das Fahrzeug 2 in seine Sollposition 9 zu steuern, ohne dass das Fahrzeug 2 mit einem Hindernis kollidiert. The tax system 1 has a first communication interface 3 on, about which the tax system 1 with a sensor device 5 is coupled. The sensor device 5 provides via the first communication interface 3 a computing device 8th position data 4 ready. From the position data 4 calculates the calculator 8th control data 7 that make it possible for the vehicle 2 in its nominal position 9 to steer without the vehicle 2 collided with an obstacle.

Die Sensoreinrichtung 5 kann in einer Ausführungsform als ein Bildsensor 5 bzw. eine Kameraeinrichtung 10 ausgebildet sein. Dies wird in 3 näher erläutert. In weiteren Ausführungsformen kann die Sensoreinrichtung 5 als jeder beliebige Sensor 5 ausgebildet sein, welcher die Bestimmung der Position des Fahrzeugs 2 erlaubt. Die Positionsdaten 4 können dabei alle Arten von Daten sein, welche eine Positionsbestimmung für das Fahrzeug 2 erlauben. Ferner können in einer Ausführungsform die Positionsdaten 4 auch Informationen über Hindernisse 14-1, 14-2 bzw. Objekte 14-1, 14-2 in der Umgebung des Fahrzeugs 2 aufweisen. The sensor device 5 may in one embodiment as an image sensor 5 or a camera device 10 be educated. This will be in 3 explained in more detail. In further embodiments, the sensor device 5 as any sensor 5 be formed, which determines the position of the vehicle 2 allowed. The position data 4 can be all types of data, which is a position determination for the vehicle 2 allow. Furthermore, in one embodiment, the position data 4 also information about obstacles 14-1 . 14-2 or objects 14-1 . 14-2 in the vicinity of the vehicle 2 exhibit.

Ist die Sensoreinrichtung 5 als eine Kameraeinrichtung 10 ausgebildet, können die Positionsdaten 4 z.B. das Kamerabild der Kameraeinrichtung 10 sein. Is the sensor device 5 as a camera device 10 trained, the position data 4 eg the camera image of the camera device 10 be.

Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung 5 auch als einer oder mehrere Ultraschallsensoren oder als 3D-Kamera ausgebildet sein, welche eine Abstandsinformation oder eine Tiefeninformation liefern. Die Positionsdaten 4 weisen in einer solchen Ausführung also lediglich die Abstandsinformation bzw. die Tiefeninformation auf, aus welchen die Position des Fahrzeugs 2 abgeleitet werden kann. For example, the sensor device 5 also be designed as one or more ultrasonic sensors or as a 3D camera, which provide a distance information or a depth information. The position data 4 In such an embodiment, therefore, only the distance information or the depth information from which the position of the vehicle 2 can be derived.

Die Recheneinrichtung 8 ist in einer Ausführungsform dazu ausgebildet, aus den Positionsdaten 4 die Position des Fahrzeugs 2 bzw. die Positionen von den durch die Positionsdaten 4 gekennzeichneten Hindernissen 14-1, 14-2 zu bestimmen. Dazu kann die Recheneinrichtung 8 z.B. Signalverarbeitungsalgorithmen bzw. Bilderkennungsalgorithmen ausführen, welche aus den Positionsdaten 4 die jeweiligen Positionen extrahieren. The computing device 8th is formed in one embodiment, from the position data 4 the position of the vehicle 2 or the positions of the by the position data 4 marked obstacles 14-1 . 14-2 to determine. For this purpose, the computing device 8th For example, perform signal processing algorithms or image recognition algorithms, which from the position data 4 extract the respective positions.

In einer weiteren Ausführungsform weist die Sensoreinrichtung 5 eine Datenverarbeitungseinrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, die von der Sensoreinrichtung 5 erfassten Daten auszuwerten und lediglich die relative Position oder die absolute Position des Fahrzeugs 2, z.B. in einem globalen Koordinatensystem, als Positionsdaten 4 auszugeben. Beispielsweise kann zur Berechnung der absoluten Position in der Sensoreinrichtung 5 die exakte Position der Sensoreinrichtung 5 hinterlegt sein. Alternativ kann die Sensoreinrichtung 5 ihre Position z.B. über ein Ortungssystem, wie z.B. GPS, bestimmen. In a further embodiment, the sensor device 5 a data processing device which is adapted to that of the sensor device 5 recorded data and only the relative position or the absolute position of the vehicle 2 , eg in a global coordinate system, as position data 4 issue. For example, to calculate the absolute position in the sensor device 5 the exact position of the sensor device 5 be deposited. Alternatively, the sensor device 5 determine their position eg via a positioning system, such as GPS.

Basierend auf den erfassten Positionen des Fahrzeugs 2 und eventueller Hindernisse 14-1, 14-2 berechnet die Steuereinrichtung 8 Steuerdaten 7 derart, dass das Fahrzeug 2 basierend auf den Steuerdaten 7 in eine vorgegebene Sollposition 9 gesteuert werden kann. Diese Steuerdaten 7 werden über die zweite Kommunikationsschnittstelle 6 ausgegeben. Based on the detected positions of the vehicle 2 and any obstacles 14-1 . 14-2 calculates the controller 8th control data 7 such that the vehicle 2 based on the control data 7 in a predetermined target position 9 can be controlled. This control data 7 be via the second communication interface 6 output.

Die Steuerdaten 7 können dabei z.B. explizite Anweisungen zur Bewegung des Fahrzeugs 2 bzw. zur Ansteuerung von Aktoren in dem Fahrzeug 2 aufweisen. In solch einer Ausführungsform kann die zweite Kommunikationsschnittstelle 6 z.B. diskrete analoge oder digitale Steuerleitungen oder dergleichen aufweisen. The control data 7 For example, explicit instructions for moving the vehicle can be used 2 or for controlling actuators in the vehicle 2 exhibit. In such an embodiment, the second communication interface 6 For example, discrete analog or digital control lines or the like.

Die zweite Kommunikationsschnittstelle 6 kann aber auch eine Busschnittstelle 6 sein, welche das Steuersystem 1 mit einem Fahrzeugbus, z.B. einem CAN-Bus oder einem FlexRay-Bus, des Fahrzeugs 2 koppelt. The second communication interface 6 but can also be a bus interface 6 be the control system 1 with a vehicle bus, eg a CAN bus or a FlexRay bus, of the vehicle 2 coupled.

In einer Ausführungsform können die Steuerdaten 7 lediglich eine Trajektorie vorgeben, welche von einem weiteren Fahrzeugsystem 11 abgefahren wird, wobei das weitere Fahrzeugsystem 11 die Steuerbefehle für die Aktoren, welche das Fahrzeug 2 bewegen, basierend auf den Steuerdaten 7 berechnet. In one embodiment, the control data 7 only specify a trajectory, which of another vehicle system 11 is driven, with the other vehicle system 11 the control commands for the actuators, which the vehicle 2 move, based on the control data 7 calculated.

Die Sollposition 9 kann in einer Ausführungsform durch die Recheneinrichtung 8 ausgewählt werden oder von einem weiteren Fahrzeugsystem 11 vorgegeben werden. Beispielsweise kann die Recheneinrichtung 8 bzw. das weitere Fahrzeugsystem 11 auf Aufforderung eines Fahrers des Fahrzeugs 2 eine Parklücke als Sollposition 9 vorgeben oder eine Parklücke vermessen und die Sollposition 9 anhand der Vermessung festlegen. Ferner kann z.B. auch ein Fahrer des Fahrzeugs 2 über einen Bildschirm eine Sollposition 9 auswählen. Dazu kann dem Fahrer z.B. eine Umgebungskarte der Fahrzeugumgebung angezeigt werden. The target position 9 may in one embodiment by the computing device 8th be selected or from another vehicle system 11 be specified. For example, the computing device 8th or the further vehicle system 11 at the request of a driver of the vehicle 2 a parking space as a target position 9 pretend or measure a parking space and the target position 9 set by the survey. Furthermore, for example, a driver of the vehicle 2 a target position via a screen 9 choose. For this purpose, the driver can be displayed, for example, an environment map of the vehicle environment.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 shows a flowchart of an embodiment of a method according to the invention.

Das Verfahren sieht das Empfangen S1 von Positionsdaten 4 zu einer Position des Fahrzeugs 2 von mindestens einer Sensoreinrichtung 5, welche außerhalb des Fahrzeugs 2 angeordnet ist, vor. Aus den empfangenen Positionsdaten 4 werden Steuerdaten 7 berechnet, S2. Die Steuerdaten 7 werden dabei derart berechnet, dass das Fahrzeug 2 basierend auf den berechneten Steuerdaten 7 in eine vorgegebene Sollposition 9 gesteuert werden kann. Schließlich werden die Steuerdaten 7 an eine Steuereinrichtung 11 ausgegeben, welche eine Bewegung des Fahrzeugs 2 basierend auf den Steuerdaten 7 steuert. The method sees the receiving S1 of position data 4 to a position of the vehicle 2 of at least one sensor device 5 which outside the vehicle 2 is arranged before. From the received position data 4 become control data 7 calculated, S2. The control data 7 are calculated in such a way that the vehicle 2 based on the calculated control data 7 in a predetermined target position 9 can be controlled. Finally, the control data 7 to a control device 11 which indicates a movement of the vehicle 2 based on the control data 7 controls.

In einer Ausführungsform wird aus den Positionsdaten 4 nicht nur die Position des Fahrzeugs 2 bestimmt. Aus den Positionsdaten 4 können ferner Positionen von Hindernissen 14-1, 14-2 bestimmt werden, die sich in der näheren Umgebung des Fahrzeugs 2 befinden. Werden Positionen von Hindernissen 14-1, 14-2 bestimmt, können die Steuerdaten 7 derart berechnet werden, dass das Fahrzeug 2 basierend auf den Steuerdaten 7 ohne eine Kollision mit einem der Hindernisse 14-1, 14-2 in die vorgegebene Sollposition 9 gesteuert wird. In one embodiment, the position data becomes 4 not just the position of the vehicle 2 certainly. From the position data 4 may also have positions of obstacles 14-1 . 14-2 be determined, located in the immediate vicinity of the vehicle 2 are located. Become positions of obstacles 14-1 . 14-2 determines, the control data 7 be calculated so that the vehicle 2 based on the control data 7 without hitting one of the obstacles 14-1 . 14-2 into the specified target position 9 is controlled.

In einer Ausführungsform des Verfahrens können die Positionsdaten 4 als Bilddaten 4 ausgebildet sein. Insbesondere können die Bilddaten 4 zumindest einen Teilbereich des Fahrzeugs 2 und der Fahrzeugumgebung zeigen. In one embodiment of the method, the position data 4 as image data 4 be educated. In particular, the image data 4 at least a portion of the vehicle 2 and the vehicle environment.

Die Bilddaten 4 können dazu von einer als Kameraeinrichtung 10 ausgebildeten Sensoreinrichtung 5 aufgenommen werden, die z.B. als eine fest installiert Kamera 10, z.B. in einem Parkhaus, oder als eine mobile Kamera 10, z.B. die Kamera 10 eines Mobiltelefons, ausgebildet sein kann. The image data 4 can do so from a camera device 10 trained sensor device 5 to be included, for example, as a permanently installed camera 10 in a parking garage, for example, or as a mobile camera 10 eg the camera 10 a mobile phone, may be formed.

Die Bilddaten können in einer solchen Ausführungsform z.B. über eine drahtlose datenkommunikative Verbindung übermittelt werden. Alternativ kann eine kabelgebundene Verbindung vorgesehen sein. The image data in such an embodiment may e.g. be communicated over a wireless data-communicative connection. Alternatively, a wired connection may be provided.

Über entsprechende Bildererkennungsalgorithmen können in den Bilddaten Hindernisse 14-1, 14-2 detektiert werden und die Positionen der detektierten Hindernisse 14-1, 14-2 bestimmt werden, sodass eine Trajektorie für das Fahrzeug 2 berechnet werden kann, auf welcher das Fahrzeug 2 ohne eine Kollision mit den Hindernissen 14-1, 14-2 in die Sollposition bewegt werden kann. Appropriate image recognition algorithms can obstruct the image data 14-1 . 14-2 be detected and the positions of the detected obstacles 14-1 . 14-2 be determined, so that a trajectory for the vehicle 2 can be calculated on which the vehicle 2 without a collision with the obstacles 14-1 . 14-2 can be moved to the desired position.

3 zeigt ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs 2 mit einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Steuersystems 1. 3 shows a block diagram of a vehicle 2 with an embodiment of a control system according to the invention 1 ,

Das Steuersystem 1 der 3 basiert auf dem Steuersystem 1 der 1 und ist in einem Fahrzeug 2 integriert, welches eine mit einem X gekennzeichnete Sollposition 9 einnehmen soll. Von dem Fahrzeug 2 aus gesehen hinter der Sollposition 9 befindet sich ein Hindernis 14-1. Ferner befindet sich neben dem Fahrzeug 2 ein Hindernis 14-2 bzw. eine Säule 14-2. The tax system 1 of the 3 based on the tax system 1 of the 1 and is in a vehicle 2 integrated, which is a designated with an X target position 9 should take. From the vehicle 2 seen from behind the target position 9 there is an obstacle 14-1 , It is located next to the vehicle 2 an obstacle 14-2 or a column 14-2 ,

Das Fahrzeug 2 weist ein Fahrzeugsystem 11 auf, welches ein Einparkassistent 11 ist. Der Einparkassistent 11 ist ausgebildet, Parklücken zu erkennen und das Fahrzeug 2 autonom, also ohne ein Eingreifen des Fahrers 15, in die erkannte Parklücke zu steuern. Der Einparkassistent 11 ist mit zwei Ultraschallsensoren 13-1, 13-2 gekoppelt, die Sensordaten 12-1, 12-2 an das Fahrzeugsystem 11 übermitteln, um Objekte und Hindernisse zu erkennen. In 3 wird deutlich, dass die in dem Fahrzeug 2 angeordneten Umfeldsensoren 13-1, 13-2 nicht die gesamte Fahrzeugumgebung erfassen können. The vehicle 2 has a vehicle system 11 on which a parking assistant 11 is. The parking assistant 11 is trained to detect parking spaces and the vehicle 2 autonomous, without intervention by the driver 15 to steer into the detected parking space. The parking assistant 11 is with two ultrasonic sensors 13-1 . 13-2 coupled, the sensor data 12-1 . 12-2 to the vehicle system 11 transmit to detect objects and obstacles. In 3 it becomes clear that in the vehicle 2 arranged environment sensors 13-1 . 13-2 can not capture the entire vehicle environment.

In 3 hat der Fahrer 15 das Fahrzeug 2 verlassen und nimmt mit einer mobilen Kameraeinrichtung 10 denjenigen Teilbereich des Fahrzeugs 2 auf, welcher der Säule 14-2 nahe ist. Beispielsweise kann der Fahrer 15 die Bilder mit der Kamera eines Smartphones aufnehmen. In 3 has the driver 15 the vehicle 2 leave and take with a mobile camera device 10 that subarea of the vehicle 2 on which of the pillars 14-2 is close. For example, the driver 15 take the pictures with the camera of a smartphone.

Die erste Kommunikationsschnittstelle 3 weist in 3 eine Antenne 16 auf, die dazu ausgebildet ist, Daten drahtlos mit der Kameraeinrichtung 10 auszutauschen. Beispielsweise können die Daten über WLAN, Bluetooth, oder jede beliebige Form der drahtlosen Datenübertragung ausgetauscht werden. Die Daten können z.B. auch indirekt über ein Mobilfunknetz eines Telekommunikationsunternehmens übertragen werden. Andere Arten der Datenübermittlung sind ebenfalls möglich. Beispielsweise können die Daten zwischen der Kameraeinrichtung 10 bzw. jeder Sensoreinrichtung 5 und dem Steuersystem 1 optisch oder kabelgebunden übertragen werden. The first communication interface 3 points in 3 an antenna 16 configured to wirelessly communicate with the camera device 10 exchange. For example, the data can be exchanged via WLAN, Bluetooth, or any form of wireless data transmission. The data can also be transmitted, for example, indirectly via a mobile telecommunications network of a telecommunications company. Other types of data transmission are also possible. For example, the data may be between the camera device 10 or each sensor device 5 and the tax system 1 be transferred optically or wired.

In einer Ausführungsform kann das Steuersystem 1 als ein separates Steuergerät ausgebildet sein, welches z.B. über einen Fahrzeugbus mit dem Fahrzeugsystem 11 gekoppelt ist und mit diesem Daten austauscht. In einer weiteren Ausführungsform kann das Steuersystem 1 zumindest teilweise auch als ein Programmmodul ausgebildet sein, welches in der Recheneinrichtung des Fahrzeugsystems 11 ausgeführt wird. In one embodiment, the control system 1 be designed as a separate control unit, which eg via a vehicle bus with the vehicle system 11 is paired with and exchanges data with it. In a further embodiment, the control system 1 be at least partially designed as a program module, which in the computing device of the vehicle system 11 is performed.

In 3 ist, wie oben bereits beschrieben, die Sensoreinrichtung 5 als eine Kameraeinrichtung 10 eines Smartphones ausgebildet. In weiteren Ausführungsformen kann die Sensoreinrichtung 5 z.B. als eine fest installierte Kamera oder jede andere Art fest installierter Sensoren ausgebildet sein. Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung 5 als eine Kamera in einem Parkhaus oder einer Garage ausgebildet sein. Die Sensoreinrichtung 5 kann auch einen oder mehrere feste installierte Ultraschallsensoren oder dergleichen aufweisen. In einer Ausführungsform kann das Steuersystem 1 auch Positionsdaten 4 von mehreren Sensoreinrichtungen 5 gleichzeitig erhalten. In 3 is, as already described above, the sensor device 5 as a camera device 10 a smart phone. In further embodiments, the sensor device 5 For example, be designed as a fixed camera or any other type of permanently installed sensors. For example, the sensor device 5 be designed as a camera in a parking garage or a garage. The sensor device 5 may also include one or more fixed ultrasonic sensors or the like installed. In one embodiment, the control system 1 also position data 4 of several sensor devices 5 obtained at the same time.

In einer Ausführungsform kann die Sensoreinrichtung 5 z.B. auch eine Kamera eines weiteren Fahrzeugs sein, welches die Kamerabilder über eine Car2Car Kommunikation an das Fahrzeug 2 bzw. das Steuersystem 1 übermittelt. In one embodiment, the sensor device 5 For example, a camera of another vehicle, which the camera images via a Car2Car communication to the vehicle 2 or the tax system 1 transmitted.

Um ein automatisches Steuern des Fahrzeugs 2 durchzuführen, z.B. bei einem Einparkvorgang, kann der Fahrer 15 z.B. das Fahrzeug 2 verlassen und über eine Art Fernbedienung oder einen Count-Down, den Einparkvorgang starten. To automatically control the vehicle 2 perform, for example, during a parking operation, the driver 15 eg the vehicle 2 leave and via a kind of remote control or a count-down to start the parking process.

Ist die Sensoreinrichtung 5, wie oben beschrieben, als tragbare Sensoreinrichtung 5 oder Kameraeinrichtung 10, z.B. eines Smartphones, ausgebildet, kann der Fahrer 15 sich neben dem Fahrzeug positionieren und einen relevanten Bildbereich mit der Kameraeinrichtung 10 aufnehmen. Is the sensor device 5 as described above, as a portable sensor device 5 or camera device 10 , such as a smartphone, trained, the driver can 15 Position yourself next to the vehicle and a relevant image area with the camera setup 10 take up.

In einer Ausführungsform kann die Sensoreinrichtung 5 auch eine Anzeigeeinrichtung aufweisen, welche dem Fahrer 15 einen Hinweis darauf gibt, welchen Bereich er mit der Sensoreinrichtung 5 erfassen soll. Bei einer als Smartphone ausgebildeten Sensoreinrichtung 5 kann z.B. auf dem Bildschirm des Smartphones die Richtung angezeigt werden, in welche der Fahrer 15 die Kameraeinrichtung 10 des Smartphones halten soll. In one embodiment, the sensor device 5 also have a display device which the driver 15 gives an indication of which area he is using the sensor device 5 should capture. In a trained as a smartphone sensor device 5 For example, the direction in which the driver is displayed on the screen of the smartphone 15 the camera device 10 of the smartphone.

Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen. Although the present invention has been described above with reference to preferred embodiments, it is not limited thereto, but modifiable in a variety of ways. In particular, the invention can be varied or modified in many ways without deviating from the gist of the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Steuersystem control system
2 2: Fahrzeug vehicle
3 3: erste Kommunikationsschnittstelle first communication interface
4 4: Positionsdaten position data
5 5: Sensoreinrichtung sensor device
6 6: zweite Kommunikationsschnittstelle second communication interface
7 7: Steuerdaten control data
8 8th: Recheneinrichtung computing device
9 9: Sollposition target position
10 10: Kameraeinrichtung camera means
11 11: Steuereinrichtung control device
12-1, 12-2 12-1, 12-2: Sensordaten sensor data
13-1, 13-2 13-1, 13-2: Umfeldsensoren environmental sensors
14-1, 14-2 14-1, 14-2: Hindernis obstacle
15 15: Person person
16 16: Antenne antenna

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 0913751 B1 [0007] EP 0913751 B1 [0007]

Claims

Steuersystem (1) für ein Fahrzeug (2), mit: einer ersten Kommunikationsschnittstelle (3), welche ausgebildet ist, Positionsdaten (4) zu einer Position des Fahrzeugs (2) von mindestens einer Sensoreinrichtung (5), welche außerhalb des Fahrzeugs (2) angeordnet ist, zu empfangen; einer zweiten Kommunikationsschnittstelle (6), welche ausgebildet ist, Steuerdaten (7) auszugeben; und einer Recheneinrichtung (8), welche ausgebildet ist, basierend auf den empfangenen Positionsdaten (4) Steuerdaten (7) zu berechnen und über die zweite Kommunikationsschnittstelle (6) auszugeben; wobei die Recheneinrichtung (8) ausgebildet ist, die Steuerdaten (7) derart zu berechnen, dass das Fahrzeug (2) basierend auf den berechneten Steuerdaten (7) in eine vorgegebene Sollposition (9) steuerbar ist. Tax system ( 1 ) for a vehicle ( 2 ), comprising: a first communication interface ( 3 ), which is designed to position data ( 4 ) to a position of the vehicle ( 2 ) of at least one sensor device ( 5 ), which are outside the vehicle ( 2 ) is arranged to receive; a second communication interface ( 6 ), which is designed to control data ( 7 ) issue; and a computing device ( 8th ), which is formed based on the received position data ( 4 ) Control data ( 7 ) and via the second communication interface ( 6 ) issue; wherein the computing device ( 8th ), the control data ( 7 ) such that the vehicle ( 2 ) based on the calculated control data ( 7 ) into a predetermined target position ( 9 ) is controllable.

Steuersystem nach Anspruch 1, wobei die Recheneinrichtung (8) ausgebildet ist, aus den Positionsdaten (4) die Position des Fahrzeugs (2) und/oder Positionen von durch die Positionsdaten (4) gekennzeichneten Hindernissen (14-1, 14-2) zu bestimmen; und wobei die Recheneinrichtung (8) ausgebildet ist, basierend auf den bestimmten Positionen die Steuerdaten (7) derart zu berechnen, dass das Fahrzeug (2) basierend auf den Steuerdaten (7) ohne eine Kollision mit einem der Hindernisse (14-1, 14-2) in die vorgegebene Sollposition (9) steuerbar ist. A control system according to claim 1, wherein the computing device ( 8th ) is formed from the position data ( 4 ) the position of the vehicle ( 2 ) and / or positions of the position data ( 4 ) ( 14-1 . 14-2 ) to determine; and wherein the computing device ( 8th ) is formed based on the determined positions of the control data ( 7 ) such that the vehicle ( 2 ) based on the control data ( 7 ) without a collision with one of the obstacles ( 14-1 . 14-2 ) into the predetermined target position ( 9 ) is controllable.

Steuersystem nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Positionsdaten (4) als Bilddaten ausgebildet sind, welche zumindest einen Teilbereich des Fahrzeugs (2) zeigen. Control system according to one of the preceding claims, wherein the position data ( 4 ) are formed as image data, which at least a portion of the vehicle ( 2 ) demonstrate.

Steuersystem nach Anspruch 3, wobei die Sensoreinrichtung (5) als eine Kameraeinrichtung (10) ausgebildet ist, welche mit der ersten Kommunikationsschnittstelle (3) in datenkommunikativer Verbindung gekoppelt ist und ausgebildet ist, die Bilddaten aufzunehmen und dem Steuersystem (1) über die erste Kommunikationsschnittstelle (3) bereitzustellen. Control system according to claim 3, wherein the sensor device ( 5 ) as a camera device ( 10 ) which is connected to the first communication interface ( 3 ) is coupled in a data-communicative connection and is designed to record the image data and to send it to the control system ( 1 ) via the first communication interface ( 3 ).

Steuersystem nach Anspruch 4, wobei die Kameraeinrichtung (10) als eine mobile Kameraeinrichtung (10) ausgebildet ist; und wobei die erste Kommunikationsschnittstelle (3) insbesondere als eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle (3) ausgebildet ist und die mobile Kameraeinrichtung (10) in drahtloser datenkommunikativer Verbindung mit der ersten Kommunikationsschnittstelle (3) gekoppelt ist. Control system according to claim 4, wherein the camera device ( 10 ) as a mobile camera device ( 10 ) is trained; and wherein the first communication interface ( 3 ) in particular as a wireless communication interface ( 3 ) and the mobile camera device ( 10 ) in wireless data communication with the first communication interface ( 3 ) is coupled.

Steuersystem nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei die Recheneinrichtung (8) ausgebildet ist, in den Bilddaten Hindernisse (14-1, 14-2) zu detektieren und die Positionen der detektierten Hindernisse (14-1, 14-2) zu bestimmen. Control system according to one of claims 3 to 5, wherein the computing device ( 8th ) is formed in the image data obstacles ( 14-1 . 14-2 ) and to detect the positions of the detected obstacles ( 14-1 . 14-2 ).

Steuersystem nach einem der vorherigen Ansprüche, mit einer Steuereinrichtung (11), welche mit der zweiten Kommunikationsschnittstelle (6) in datenkommunikativer Verbindung gekoppelt ist und ausgebildet ist, eine Bewegung des Fahrzeugs (2) basierend auf den Steuerdaten (7) zu steuern. Control system according to one of the preceding claims, having a control device ( 11 ), which communicate with the second communication interface ( 6 ) is coupled in data-communicative connection and is adapted to a movement of the vehicle ( 2 ) based on the control data ( 7 ) to control.

Steuersystem nach Anspruch 7, wobei die Steuereinrichtung (11) als ein Fahrzeugsystem (11) des Fahrzeugs (2) ausgebildet ist und ausgebildet ist, eine autonome Bewegung des Fahrzeugs (2), insbesondere basierend ferner auf Sensordaten (12-1, 12-2), welche von Umfeldsensoren (13-1, 13-2) des Fahrzeugsystems (11) erfasst werden, zu steuern. Control system according to claim 7, wherein the control device ( 11 ) as a vehicle system ( 11 ) of the vehicle ( 2 ) is formed and is adapted, an autonomous movement of the vehicle ( 2 ), in particular based further on sensor data ( 12-1 . 12-2 ), which of environment sensors ( 13-1 . 13-2 ) of the vehicle system ( 11 ) to be controlled.

Steuerverfahren zum Steuern eines Fahrzeugs (2), aufweisend: Empfangen (S1) von Positionsdaten (4) zu einer Position des Fahrzeugs (2) von mindestens einer Sensoreinrichtung (5), welche außerhalb des Fahrzeugs (2) angeordnet ist; Berechnen (S2) von Steuerdaten (7) basierend auf den empfangenen Positionsdaten (4), wobei die Steuerdaten (7) derart berechnet werden, dass das Fahrzeug (2) basierend auf den berechneten Steuerdaten (7) in eine vorgegebene Sollposition (9) steuerbar ist; und Ausgeben (S3) der Steuerdaten (7) an eine Steuereinrichtung (11), welche eine Bewegung des Fahrzeugs (2) basierend auf den Steuerdaten (7) steuert. Control method for controlling a vehicle ( 2 ), comprising: receiving (S1) position data ( 4 ) to a position of the vehicle ( 2 ) of at least one sensor device ( 5 ), which are outside the vehicle ( 2 ) is arranged; Calculating (S2) control data (S2) 7 ) based on the received position data ( 4 ), the control data ( 7 ) are calculated such that the vehicle ( 2 ) based on the calculated control data ( 7 ) into a predetermined target position ( 9 ) is controllable; and outputting (S3) the control data (S3) 7 ) to a control device ( 11 ), which detects a movement of the vehicle ( 2 ) based on the control data ( 7 ) controls.

Steuerverfahren nach Anspruch 9, wobei aus den Positionsdaten (4) die Position des Fahrzeugs (2) und/oder Positionen von durch die Positionsdaten (4) gekennzeichneten Hindernissen (14-1, 14-2) bestimmt werden; und wobei basierend auf den bestimmten Positionen die Steuerdaten (7) derart berechnet werden, dass das Fahrzeug (2) basierend auf den Steuerdaten (7) ohne eine Kollision mit einem der Hindernisse (14-1, 14-2) in die vorgegebene Sollposition (9) steuerbar ist. A control method according to claim 9, wherein from the position data ( 4 ) the position of the vehicle ( 2 ) and / or positions of the position data ( 4 ) ( 14-1 . 14-2 ) are determined; and wherein based on the determined positions the control data ( 7 ) are calculated such that the vehicle ( 2 ) based on the control data ( 7 ) without a collision with one of the obstacles ( 14-1 . 14-2 ) into the predetermined target position ( 9 ) is controllable.

Steuerverfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 9 und 10, wobei die Positionsdaten (4) als Bilddaten ausgebildet sind, welche zumindest einen Teilbereich des Fahrzeugs (2) zeigen. Steuerverfahren nach Anspruch 11, wobei die Bilddaten von einer als Kameraeinrichtung (10) ausgebildeten Sensoreinrichtung (5), insbesondere einer mobilen Kameraeinrichtung (10), aufgenommen werden; und wobei die mobile Kameraeinrichtung (10) die Bilddaten insbesondere über eine drahtlose datenkommunikative Verbindung übermittelt. Control method according to one of the preceding claims 9 and 10, wherein the position data ( 4 ) are formed as image data, which at least a portion of the vehicle ( 2 ) demonstrate. A control method according to claim 11, wherein the image data is provided by a camera device ( 10 ) formed sensor device ( 5 ), in particular a mobile camera device ( 10 ); and wherein the mobile camera device ( 10 ) transmits the image data in particular via a wireless data-communicative connection.

Steuerverfahren nach einem der Ansprüche 11 und 12, wobei in den Bilddaten Hindernisse (14-1, 14-2) detektiert werden und die Positionen der detektierten Hindernisse (14-1, 14-2) bestimmt werden. Control method according to one of Claims 11 and 12, in which obstacles (in the image data) 14-1 . 14-2 ) and the positions of the detected obstacles ( 14-1 . 14-2 ).

Steuerverfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei die Steuereinrichtung (11) als ein Fahrzeugsystem (11) des Fahrzeugs (2) ausgebildet ist und eine autonome Bewegung des Fahrzeugs (2), insbesondere basierend ferner auf Sensordaten (12-1, 12-2), welche von Umfeldsensoren (13-1, 13-2) des Fahrzeugsystems (11) erfasst werden, steuert. Control method according to one of Claims 9 to 12, the control device ( 11 ) as a vehicle system ( 11 ) of the vehicle ( 2 ) is formed and an autonomous movement of the vehicle ( 2 ), in particular based further on sensor data ( 12-1 . 12-2 ), which of environment sensors ( 13-1 . 13-2 ) of the vehicle system ( 11 ) controls.