DE102014118063A1 - Radarvorrichtung - Google Patents

Radarvorrichtung Download PDF

Info

Publication number
DE102014118063A1
DE102014118063A1 DE102014118063.1A DE102014118063A DE102014118063A1 DE 102014118063 A1 DE102014118063 A1 DE 102014118063A1 DE 102014118063 A DE102014118063 A DE 102014118063A DE 102014118063 A1 DE102014118063 A1 DE 102014118063A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
frequency
target
transmission
signal
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102014118063.1A
Other languages
English (en)
Inventor
c/o Fujitsu Ten Limited Nishio Daisuke
c/o Fujitsu Ten Limited Aoki Masatoshi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Ten Ltd
Original Assignee
Denso Ten Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Ten Ltd filed Critical Denso Ten Ltd
Publication of DE102014118063A1 publication Critical patent/DE102014118063A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/424—Stacked beam radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Eine Radarvorrichtung, die in einem Fahrzeug zum Empfangen einer Reflektionswelle von einem Ziel installiert ist, um Informationen über das Ziel abzuleiten, wobei die Radarvorrichtung ein Spitzen-Gewinnungsmittel (18b), mit dem ein Spitzensignal gewonnen wird, das aus einer Differenzfrequenz zwischen einem Sendesignal, dessen Frequenz sich in einem vorgeschriebenen Zyklus ändert, und einem Empfangssignal, das den Empfang einer Reflektionswelle darstellt, die aus einer Übertragungswelle entsprechend dem von dem Ziel reflektierten Sendesignal erzeugt wird, in jeder, einer ersten Periode, in der die Frequenz des Sendesignals ansteigt, und einer zweiten Periode erhalten wird, in der die Frequenz abfällt; und ein Bestimmungsmittel (18g) aufweist, mit dem auf der Basis einer Anzahl an Spitzensignalen, die jeweils einem statischen Objekt mit einer Vielzahl von Winkelinformationen entsprechen, bestimmt wird, ob eine Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen günstig oder ungünstig ist.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Gebiet der Erfindung
  • Die Erfindung betrifft eine Radarvorrichtung zum Ableiten eines Zieles.
  • Beschreibung verwandter Technik
  • Herkömmlicherweise sendet eine in einem Fahrzeug installierte Radarvorrichtung eine Übertragungswelle von einer Sendeantenne, empfängt an einer Empfangsantenne eine Reflektionswelle von einem Ziel, und leitet eine Zielauffindung an das Fahrzeug (Radarvorrichtung) oder andere Informationen ab. Speziell mischt die Radarvorrichtung, um ein Schwebungssignal zu erzeugen, zuerst ein Sendesignal entsprechend der Übertragungswelle, dessen Frequenz sich in einem vorgeschriebenen Zyklus ändert, und ein Empfangssignal entsprechend der Reflektionswelle. Das bedeutet, die Radarvorrichtung erzeugt ein Schwebungssignal auf der Basis einer Differenzfrequenz (Schwebungsfrequenz) zwischen dem Sendesignal und dem Empfangssignal in jedem der AUFWÄRTS-Abschnitte, in denen eine Frequenz in einem vorgeschriebenen Zyklus ansteigt, und der ABWÄRTS-Abschnitte, in denen eine Frequenz in einem vorgeschriebenen Zyklus abfällt.
  • Als Nächstes erzeugt die Radarvorrichtung für jede Frequenz ein Signal (Umwandlungssignal) durch Durchführen einer Schnellen Fourier-Transformation (FFT, Fast Fourier Transform), in der das Schwebungssignal verarbeitet wird. Danach extrahiert die Radarvorrichtung in jedem, dem AUFWÄRTS-Abschnitt und dem ABWÄRTS-Abschnitt eine vorgeschriebene Anzahl der Signale, deren Pegel als Spitzensignale unter den Umwandlungssignalen hoch sind. Danach paart die Radarvorrichtung auf der Basis einer vorgeschriebenen Bedingung ein Spitzensignal in dem AUFWÄRTS-Abschnitt und ein Spitzensignal in dem ABWÄRTS-Abschnitt, um Paar-Daten abzuleiten.
  • Als Nächstes bestimmt die Radarvorrichtung, ob zwischen den Paar-Daten, die in der vorherigen Verarbeitung abgeleitet wurden, und den Paar-Daten, die in der diesmaligen Verarbeitung abgeleitet wurden, eine zeitlich kontinuierliche Beziehung besteht. In dem Fall, bei dem eine zeitlich kontinuierliche Beziehung zwischen den beiden Gruppen der Paar-Daten besteht, leitet die Radarvorrichtung Ortungsinformationen, relative Geschwindigkeitsinformationen oder andere Informationen über ein Ziel auf der Basis der abgeleiteten Paar-Daten ab.
  • Danach gibt die Radarvorrichtung die abgeleiteten Ortungsinformationen, relativen Geschwindigkeitsinformationen oder anderen Informationen über das Ziel an ein Fahrzeugsteuergerät aus und führt die notwendige Fahrzeugsteuerung in Übereinstimmung mit den Ziel-Informationen durch.
  • Wenn allerdings in dem Fall, bei dem ein Fahrzeug in einer Umgebung fährt, die eine Konstruktion einer Wand oder einer Decke seitlich oder oberhalb aufweist, zum Beispiel in einem Tunnel oder auf einer Sprengwerkbrücke, empfängt die Radarvorrichtung viele Reflektionswellen von der Wand oder der Decke, was eine fehlerhafte Paarbildung verursachen kann. Im Ergebnis kann die fehlerhafte Paarbildung eine fehlerhafte Zielableitung verursachen, wodurch die Erfassungsleistung beeinträchtigt werden kann.
  • KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
  • Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist eine Radarvorrichtung zum Empfangen einer Reflektionswelle von einem Ziel in einem Fahrzeug installiert, um Informationen über das Ziel abzuleiten. Die Radarvorrichtung weist auf, ein Spitzen-Gewinnungsmittel, mit dem ein Spitzensignal gewonnen wird, das aus einer Differenzfrequenz zwischen einem Sendesignal, dessen Frequenz sich in einem vorgeschriebenen Zyklus ändert, und einem Empfangssignal erhalten wird, das den Empfang einer Reflektionswelle darstellt, die aus einer Übertragungswelle entsprechend dem von dem Ziel reflektierten Sendesignal erzeugt wird, in jeder, einer ersten Periode, in der die Frequenz des Sendesignals ansteigt, und einer zweiten Periode, in der die Frequenz abfällt; und ein Bestimmungsmittel, mit dem auf der Basis einer Anzahl der Spitzensignale, von denen jedes einem statischen Objekt entspricht, das eine Vielzahl von Winkelinformationen aufweist, bestimmt wird, ob eine Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen günstig oder ungünstig ist.
  • Auf der Basis der Anzahl der Spitzensignale, von denen jedes dem statischen Objekt entspricht, das die Vielzahl von Winkelinformationen aufweist, wird bestimmt, ob die Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen günstig oder ungünstig ist. Deswegen kann zum Beispiel eine Umgebung, in der eine Vielzahl von statischen Objekten in derselben Entfernung häufig abgeleitet wird, als eine ungünstige Umgebung bestimmt werden. Daraus folgt, dass es möglich ist, im Vorhinein zu erkennen, ob die Zuverlässigkeit der abgeleiteten Ziel-Informationen hoch oder niedrig ist.
  • Gemäß einem anderen Aspekt der Erfindung ist eine Radarvorrichtung zum Empfangen einer Reflektionswelle von einem Ziel in einem Fahrzeug installiert, um Informationen über das Ziel abzuleiten. Die Radarvorrichtung weist auf, ein Spitzen-Gewinnungsmittel, mit dem ein Spitzensignal gewonnen wird, das aus einer Differenzfrequenz zwischen einem Sendesignal, dessen Frequenz sich in einem vorgeschriebenen Zyklus ändert, und einem Empfangssignal erhalten wird, das den Empfang einer Reflektionswelle darstellt, die aus einer Übertragungswelle entsprechend dem von dem Ziel reflektierten Sendesignal erzeugt wird, in jeder, einer ersten Periode, in der die Frequenz des Sendesignals ansteigt, und einer zweiten Periode, in der die Frequenz abfällt; ein Paarbildungsmittel, mit dem das Spitzensignal, das in der ersten Periode gewonnen wird, und das Spitzensignal, das in der zweiten Periode gewonnen wird, gepaart werden, um die Paar-Daten zu erzeugen; und ein Bestimmungsmittel, mit dem auf der Basis einer Anzahl an Frequenzen der Paar-Daten, die jeweils einem statischen Objekt entsprechen, das eine Vielzahl von Winkelinformationen aufweist, bestimmt wird, ob eine Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen günstig oder ungünstig ist.
  • Auf der Basis der Anzahl der Frequenzen der Paar-Daten, die jeweils dem statischen Objekt entsprechen, das die Vielzahl von Winkelinformationen aufweist, wird bestimmt, ob die Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen günstig oder ungünstig ist. Deswegen kann zum Beispiel eine Umgebung, in der eine Vielzahl von statischen Objekten in derselben Entfernung häufig abgeleitet wird, als eine ungünstige Umgebung bestimmt werden. Daraus folgt, dass es möglich ist, im Vorhinein zu erkennen, ob die Zuverlässigkeit der abgeleiteten Ziel-Informationen hoch oder niedrig ist.
  • Deswegen besteht die Aufgabe der Erfindung darin, die Technologie zur Verfügung zu stellen, falls ein eigenes Fahrzeug in einer ungünstigen Umgebung fährt, welche die Erfassungsleistung beeinträchtigen kann, zu erkennen, dass das Fahrzeug in der ungünstigen Umgebung fährt.
  • Diese und weitere Ziele, Merkmale, Aspekte und Vorteile der Erfindung werden aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung der Erfindung im Zusammenhang mit den beigefügten Zeichnungen offensichtlicher werden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 zeigt ein gesamtes Bild eines Fahrzeuges.
  • 2 zeigt ein Blockdiagramm eines Fahrzeugsteuerungssystems.
  • 3 zeigt ein Blockdiagramm einer Antenne.
  • 4 zeigt Übertragungsbereiche von Übertragungswellen.
  • 5 zeigt weitere Übertragungsbereiche von Übertragungswellen.
  • 6 zeigt ein Ablaufdiagramm für eine Ziel-Ableitungsverarbeitung.
  • 7 zeigt ein weiteres Ablaufdiagramm für die Ziel-Ableitungsverarbeitung.
  • 8 zeigt Zeitsteuerungen zum Ausgeben einer Übertragungswelle.
  • 9A zeigt Signal-Wellenformen eines Sendesignals und eines Empfangssignals in einem frequenzmodulierten Dauerstrich-Verfahren (FM-CW).
  • 9B zeigt eine Schwebungsfrequenz.
  • 9C zeigt ein Schwebungssignal entsprechend der Schwebungsfrequenz.
  • 10 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Bestimmungsverarbeitung einer ungünstigen Umgebung.
  • 11 zeigt Paar-Daten statischer Objekte für die Beschreibung.
  • 12 zeigt Paarzahlen desselben BIN für die Beschreibung.
  • 13 zeigt maximale gesamte Paarzahlen desselben BIN und durchschnittliche gesamte Paarzahlen desselben BIN für die Beschreibung.
  • BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Nachstehend werden einige Ausführungsformen der Erfindung auf der Basis von beigefügten Zeichnungen beschrieben.
  • <1. Ausführungsform>
  • <1-1. Konfiguration>
  • Die nachfolgende Erläuterung beginnt mit der Konfiguration der Erfindung. 1 zeigt das gesamte Bild eines Fahrzeuges CR. Das Fahrzeug CR weist hauptsächlich eine Radarvorrichtung 10 und ein Fahrzeugsteuergerät 20 auf. Die Radarvorrichtung 10 und das Fahrzeugsteuergerät 20 sind Bestandteil eines Fahrzeugsteuerungssystems 1. 2 zeigt ein schematisches Blockdiagramm des Fahrzeugsteuerungssystems 1. Das Fahrzeugsteuerungssystem 1 ist ein System zum Steuern des Verhaltens des Fahrzeuges CR, aufweisend die Radarvorrichtung 10, das Fahrzeugsteuergerät 20, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 21, einen Lenkungssensor 22, eine Drossel 23 und eine Bremse 24, wie in 2 gezeigt. Die Radarvorrichtung 10 ist elektrisch mit dem Fahrzeugsteuergerät 20 verbunden. Das Fahrzeugsteuergerät 20 ist elektrisch mit dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 21, dem Lenkungssensor 22, der Drossel 23 und der Bremse 24 verbunden. Während die Radarvorrichtung 10 später ausführlich erläutert wird, werden andere Teil zuerst erläutert.
  • Das Fahrzeugsteuergerät 20 besteht aus einer elektronischen Steuereinheit (ECU, Electronic Control Unit), mit der jedes Gerät in dem Fahrzeug CR gesteuert wird. Das Fahrzeugsteuergerät 20 führt mindestens eine Fahrzeugsteuerung unter verschiedenen Arten von Fahrzeugsteuerungen in Übereinstimmung mit dem Fahrstatus des Fahrzeuges CR oder anderen Bedingungen durch. Zum Beispiel entsprechen der Abstandsregeltempomat (ACC, Adaptive Cruise Control) und der Notbremsassistent (PCS, Pre-Crash Safety System) der Fahrzeugsteuerung. ACC ist die Steuerung, um ein Fahrzeug so zu steuern, dass es einem weiteren Fahrzeug folgt, das vor ihm fährt (nachstehend als das „vorausfahrende Fahrzeug” bezeichnet), während gleichzeitig ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird. Das Fahrzeugsteuergerät 20 steuert beim Fahren des Fahrzeuges CR ganz speziell die Drossel 23 oder die Bremse 24. Dadurch steuert das Fahrzeugsteuergerät 20 das Fahrzeug CR so, dass es dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, während es gleichzeitig einen vorgeschriebenen Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug einhält. Dies ermöglicht dem Fahrzeug CR zu fahren, während es gleichzeitig dem vorausfahrenden Fahrzeug in der Spur folgt, in der das Fahrzeug CR aktuell fährt.
  • PCS ist die Steuerung zum Schutz eines Insassen in einem Fahrzeug, im Fall einer Kollision mit einem anderen Fahrzeug. Speziell wenn das Fahrzeug CR fährt und ein Risiko einer Kollision mit einem anderen Fahrzeug besteht, warnt das Fahrzeugsteuergerät 20 einen Insassen in dem Fahrzeug CR durch die Verwendung eines Alarms, der in der Figur nicht gezeigt ist, senkt die Geschwindigkeit des Fahrzeuges CR durch Steuern der Bremse 24, oder hält den Insassen in einem Sitz durch Festziehen eines Sitzgurtes des Insassen in dem Fahrzeug. Dadurch wird die Stoßwirkung auf den Insassen in dem Fahrzeug CR reduziert, selbst wenn das Fahrzeug CR mit einem anderen Fahrzeug kollidiert.
  • Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 21 gibt in Übereinstimmung mit einer Geschwindigkeit des Fahrzeuges CR auf der Basis der Anzahl an Umdrehungen einer Achse des Fahrzeuges CR ein Signal an das Fahrzeugsteuergerät 20 aus. Das Fahrzeugsteuergerät 20 leitet die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeuges CR auf der Basis des Signals von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 21 ab.
  • Der Lenkungssensor 22 leitet einen Drehwinkel des Lenkrads ab, das von einem Fahrer des Fahrzeuges CR bedient wird. Als Ergebnis gibt der Lenkungssensor 22 die Winkelinformationen über die Karosserie des Fahrzeuges CR an das Fahrzeugsteuergerät 20 aus. Das Fahrzeugsteuergerät 20 leitet auf der Basis der Informationen, die von dem Lenkungssensor 22 erhalten werden, einen Kurvenradius der Spur ab, in der das Fahrzeug CR aktuell fährt.
  • Das Fahrzeug CR wird in Übereinstimmung mit der Bedienung durch den Fahrer in dem Fahrzeug CR durch die Drossel 23 beschleunigt. Das Fahrzeug CR wird auch in Übereinstimmung mit der durch das Fahrzeugsteuergerät 20 durchgeführten Steuerung durch die Drossel 23 beschleunigt. In einem Beispiel wird das Fahrzeug CR so durch die Drossel 23 beschleunigt, dass der Längsabstand zwischen dem Fahrzeug CR und dem vorausfahrenden Fahrzeug konstant bleibt.
  • Das Fahrzeug CR wird in Übereinstimmung mit der Bedienung durch den Fahrer in dem Fahrzeug CR durch die Bremse 24 abgebremst. Das Fahrzeug CR wird auch in Übereinstimmung mit der durch das Fahrzeugsteuergerät 20 durchgeführten Steuerung durch die Bremse 23 abgebremst. In einem Beispiel wird das Fahrzeug CR so durch die Bremse 23 abgebremst, dass der Längsabstand zwischen dem Fahrzeug CR und dem vorausfahrenden Fahrzeug konstant bleibt.
  • Die nächste Erläuterung betrifft die Radarvorrichtung 10. Die Radarvorrichtung 10 ist in der Nähe eines vorderen Stoßfängers des Fahrzeuges CR installiert. In einem einzigen Abtastvorgang leitet die Radarvorrichtung 10 Ziel-Informationen durch Abtasten eines vorgeschriebenen Abtastbereiches ab. Der vorgeschriebene Abtastbereich weist einen vorgeschriebenen Bereich in horizontaler Richtung zu einer Straßenoberfläche und einen vorgeschriebenen Bereich in vertikaler Richtung zu der Straßenoberfläche auf. Die abzuleitenden Ziel-Informationen weisen eine Position in horizontaler Richtung zu der Straßenoberfläche (Längsabstand und seitlicher Abstand), eine Position in vertikaler Richtung zu der Straßenoberfläche (Höhe) und eine relative Geschwindigkeit des Zieles zu dem Fahrzeug CR auf.
  • Der Längsabstand ist ein Abstand, welchen die aufgrund der Reflektion an dem Ziel erzeugte Reflektionswelle bis zu einer Empfangsantenne der Radarvorrichtung 10 zurücklegt. Der seitliche Abstand ist ein Abstand zwischen dem Fahrzeug CR und dem Ziel in eine im Wesentlichen orthogonale Richtung zu einer Referenzlinie, die virtuell in Richtung einer Fahrrichtung des Fahrzeuges CR verläuft. Der seitliche Abstand wird auf der Basis trigonometrischer Funktionen unter Verwendung der Informationen über das Ziel hinsichtlich des Winkels und des Längsabstands zu dem Fahrzeug CR abgeleitet.
  • Der Längsabstand kann aus einem Abstand zwischen dem Ziel und dem Fahrzeug CR in die Richtung der Referenzlinie bestehen, die virtuell zu der Fahrrichtung des Fahrzeuges CR verläuft, und nicht aus dem Abstand, welchen die aufgrund der Reflektion an dem Ziel erzeugte Reflektionswelle zu einer Empfangsantenne der Radarvorrichtung 10 zurücklegt. In diesem Fall wird der Längsabstand auch auf der Basis trigonometrischer Funktionen unter Verwendung der Informationen des Winkels über das Ziel zu dem Fahrzeug CR und den Abstand abgeleitet, welchen die aufgrund der Reflektion an dem Ziel erzeugte Reflektionswelle bis zu einer Empfangsantenne der Radarvorrichtung 10 zurücklegt.
  • Wie vorstehend beschrieben, leitet die Radarvorrichtung 10 Positionsinformationen über das Ziel zum Fahrzeug CR ab. Darüber hinaus leitet die Radarvorrichtung 10 eine relative Geschwindigkeit ab, das bedeutet die Geschwindigkeit des Ziels zu der Geschwindigkeit des Fahrzeuges CR.
  • Die in 1 gezeigte Radarvorrichtung 10 ist in der Nähe des vorderen Stoßfängers des Fahrzeuges CR installiert. Die Installationsposition ist allerdings nicht darauf beschränkt. In einem Beispiel kann die Radarvorrichtung 10 irgendwo installiert sein, so wie beispielsweise in der Nähe eines hinteren Stoßfängers des Fahrzeuges CR oder in der Nähe einer Seitenspiegelgruppe an einer Seite des Fahrzeuges CR, solange die Radarvorrichtung 10 ein Ziel in Übereinstimmung mit dem Zweck der Steuerung, die durch das Fahrzeugsteuergerät 20 durchgeführt wird, zu dem Fahrzeug CR ableiten kann.
  • Die nächste Erläuterung auf der Basis von 2 betrifft die konkrete Konfiguration der Radarvorrichtung 10. Wie in 2 gezeigt, weist die Radarvorrichtung 10 eine Antenne 101, einen Mischer 13 (13a bis 13d), einen A/D-Wandler (Analog-zu-Digital) 14 (14a bis 14d), einen Signalgenerator 15, einen Oszillator 16, einen Schalter 17 und einen Signalprozessor 18 auf.
  • Die Antenne 101 weist eine Sendeantenne 11 und eine Empfangsantenne 12 auf. Die Sendeantenne 11 besteht aus einer Antenne zum Ausgeben einer Übertragungswelle entsprechend einem Sendesignal außerhalb des Fahrzeuges. Die Sendeantenne 11 ist mit dem Oszillator 16 verbunden und gibt außerhalb des Fahrzeuges die Übertragungswelle entsprechend dem Sendesignal aus, das von dem Oszillator 16 gesendet wurde. Die Sendeantenne 11 ist aus vier Antennen (11a, 11b, 11c und 11d) aufgebaut, und der Schalter 17 schaltet eine Antenne zum Ausgeben einer Übertragungswelle in einem vorgeschriebenen Zyklus. Das bedeutet, die Übertragungswelle wird von einer der vier Sendeantennen ausgegeben.
  • Die Empfangsantenne 12 ist die Antenne zum Empfangen der Reflektionswelle, die aus der Übertragungswelle erzeugt wird, die von der Sendeantenne 11 aufgrund von Reflektion an dem Ziel gesendet wird. Die Empfangsantenne 12 ist aus vier Antennen (12a, 12b, 12c und 12d) aufgebaut, und jede der Empfangsantennen 12a bis 12d empfängt die Reflektionswelle. Die Konfiguration der Sendeantenne 11 und der Empfangsantenne 12, und der Übertragungsbereich der Übertragungswelle, die von der Sendeantenne 11 gesendet wird, werden später ausführlich erläutert.
  • Der Mischer 13 (13a, 13b, 13c und 13d) ist jeweils mit der Empfangsantenne 12 (12a, 12b, 12c und 12d) verbunden, und mischt das Empfangssignal entsprechend der Reflektionswelle, die durch die Empfangsantenne 12 empfangen wird, und das Sendesignal entsprechend der Übertragungswelle. Der Mischer 13 erzeugt ein Schwebungssignal, das der Differenz zwischen dem Empfangssignal und dem Sendesignal entspricht, wenn das Empfangssignal und das Sendesignal gemischt werden, und gibt das erzeugte Schwebungssignal an den A/D-Wandler 14 aus.
  • Jeder der A/D-Wandler 14a, 14b, 14c und 14d ist jeweils mit jedem der Mischer 13a, 13b, 13c und 13d verbunden und wandelt das analoge Schwebungssignal, das von dem Mischer 13 gesendet wird, in ein digitales Signal um. Speziell tastet der A/D-Wandler 14 das analoge Schwebungssignal in einem vorgeschriebenen Zyklus ab, quantisiert das abgetastete Schwebungssignal und wandelt dann das Signal in ein digitales Signal um.
  • Danach gibt der A/D-Wandler 14 das digitale Signal nach der Umwandlung an den Signalprozessor 18 aus.
  • Der Signalgenerator 15 erzeugt ein dreieckiges Wellensignal für die Modulation und gibt das erzeugte Signal an den Oszillator 16 aus. Der Oszillator 16 ist ein Spannungssteuerungsoszillator zum Steuern einer Oszillationsfrequenz durch Spannung. Der Oszillator 16 moduliert das dreieckige Wellensignal für die Modulation, das durch den Signalgenerator 15 erzeugt wird, zu einem Millimeterwellensignal (z. B. 76,5 GHz) und gibt das moduliert Signal an den Schalter 17 aus.
  • Der Schalter 17 ist zwischen dem Oszillator 16 und einer der Sendeantennen 11a bis 11d verbunden. Das Schalten wird in einem vorgeschriebenen Zyklus (z. B. 5 ms) durchgeführt, wobei die Sendeantenne zur Verbindung mit dem Oszillator 16 in demselben Zyklus geschaltet wird. Das bedeutet, die Sendeantenne wird zum Ausgeben einer Übertragungswelle durch den Schalter 17 geschaltet.
  • Der Signalprozessor 18 besteht aus einem Computer, einschließlich einer CPU und einem Speicher, die in der Figur nicht gezeigt werden, weist einen Fourier-Transformator 18a, einen Spitzen-Gewinnungsteil 18b, einen Horizontalwinkel-Ableitungsteil 18c, einen Vertikalwinkel-Ableitungsteil 18d, einen Paarbildungsteil 18e, einen Abstand-/Relativgeschwindigkeit-Ableitungsteil 18f, einen Bestimmungsteil für ungünstige Umgebung 18g, einen Kontinuitäts-Bestimmungsteil 18h, ein Filter 18i und einen Gruppierungsteil 18j auf.
  • Der Fourier-Transformator 18a führt eine Frequenzanalyse des digitalen Signals nach der Umwandlung durch den A/D-Wandler 14 unter Verwendung einer Schaltung eines digitalen Signalprozessors (DSP, Digital Signal Processor) durch, die in der Figur nicht gezeigt ist. Speziell führt der Fourier-Transformator 18a eine schnelle Fourier-Transformation (FFT, Fast Fourier Transform) an dem digitalen Signal dergestalt durch, dass dort, wo das digitale Signal zerlegt ist, FFT-Daten für jede Frequenz erzeugt werden.
  • Der Spitzen-Gewinnungsteil 18b gewinnt als Spitzensignal das Signal, dessen Pegel einen vorgeschriebenen Schwellenwert unter den Signalen überschreitet, die für jede Frequenz in FFT-Daten zerlegt werden.
  • Der Horizontalwinkel-Ableitungsteil 18c leitet Winkelinformationen über ein Ziel in der horizontalen Richtung zu der Straßenoberfläche unter Verwendung eines vorgeschriebenen Winkelschätzsystems ab. Speziell leitet der Horizontalwinkel-Ableitungsteil 18c Winkelinformationen über ein Ziel in der horizontalen Richtung zu der Straßenoberfläche von dem Spitzensignal auf der Basis des Empfangssignals ab, das durch die Empfangsantennen 12a bis 12d empfangen wird. Der Horizontalwinkel-Ableitungsteil 18c gibt die abgeleiteten Winkelinformationen über das Ziel in der horizontalen Richtung zu der Straßenoberfläche an den Abstand-/Relativgeschwindigkeit-Ableitungsteil 18f ab.
  • Der Vertikalwinkel-Ableitungsteil 18d leitet die Winkelinformationen über das Ziel in der vertikalen Richtung zu der Straßenoberfläche ab. Speziell leitet der Vertikalwinkel-Ableitungsteil 18d die Höheninformationen ab, die anzeigen, ob das Ziel ein oberes Objekt, das über der Straßenoberfläche vorhanden ist, oder ein unteres Objekt ist, das auf der Straßenoberfläche vorhanden ist.
  • Der Paarbildungsteil 18e leitet Paar-Daten durch Paarbildung eines Spitzensignals in einem AUFWÄRTS-Abschnitt und eines Spitzensignals in einem ABWÄRTS-Abschnitt ab.
  • Der Abstand-/Relativgeschwindigkeit-Ableitungsteil 18f leitet einen Längsabstand und eine relative Geschwindigkeit ab. Speziell leitet der Abstand-/Relativgeschwindigkeit-Ableitungsteil 18f unter Verwendung der untenstehenden Formel (1) einen Längsabstand des Zieles entsprechend den Paar-Daten ab, die durch den Paarbildungsteil 18e abgeleitet werden. Darüber hinaus leitet der Abstand-/Relativgeschwindigkeit-Ableitungsteil 18f unter Verwendung der untenstehenden Formel (2) eine relative Geschwindigkeit des Zieles entsprechend den Paar-Daten ab.
  • Figure DE102014118063A1_0002
  • Figure DE102014118063A1_0003
  • In den Formeln stellt R einen Abstand dar; stellt fup eine Frequenz entsprechend einem Spitzensignal in einem AUFWÄRTS-Abschnitt dar; stellt fdn eine Frequenz entsprechend einem Spitzensignal in einem ABWÄRTS-Abschnitt dar; und stellt c die Lichtgeschwindigkeit (Funkwellen) dar. In der Formel stellt ΔF eine Frequenzabweichungsbreite dar; und fm stellt eine Wiederholungsfrequenz einer Modulationswelle dar. In der Formel stellt V eine relative Geschwindigkeit dar; und F0 stellt die Mittelfrequenz einer Übertragungswelle dar.
  • Durch Berechnung unter Verwendung trigonometrischer Funktionen mit den Informationen des Längsabstands und dem Winkel in der horizontalen Richtung, die durch den Horizontalwinkel-Ableitungsteil 18c abgeleitet werden, wird der seitliche Abstand des Ziels entsprechend den Paar-Daten abgeleitet.
  • Der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g bestimmt unter Verwendung der Paar-Daten, die durch den Paarbildungsteil 18e abgeleitet werden, ob die Umgebung, in der das Fahrzeug CR fährt, eine ungünstige Umgebung ist oder nicht. Die Verarbeitung zur Bestimmung einer ungünstigen Umgebung wird später ausführlich erläutert.
  • Der Kontinuitäts-Bestimmungsteil 18h bestimmt, ob eine zeitlich kontinuierliche Beziehung zwischen den Paar-Daten, die durch Paarbildung der diesmaligen Ziel-Erfassungsverarbeitung erstellt werden, und den Paar-Daten besteht, die durch Paarbildung in der vorhergehenden Ziel-Erfassungsverarbeitung festgelegt wurden.
  • Das Filter 18i führt eine Filterverarbeitung an den Längsabständen, den relativen Geschwindigkeiten, den seitlichen Abständen und den Signalpegelwerten in zwei Gruppen von Paar-Daten durch, die eine zeitlich kontinuierliche Beziehung zueinander aufweisen.
  • Der Gruppierungsteil 18j führt eine Gruppierungsverarbeitung zum Erstellen einer Gruppe mit zahlreichen Ziel-Informationen durch, die einem einzigen Objekt entsprechen.
  • <1-2. Antennenkonfiguration>
  • Als Nächstes wird die Konfiguration der Antenne 101 auf der Basis von 3 ausführlich erläutert. 3 zeigt die schematische Konfiguration der Antenne 101. In 3 stellt eine Y-Achsrichtung die Auf-Ab-Richtung (vertikale Richtung) des Fahrzeuges CR dar, das mit der Radarvorrichtung 10 ausgestattet ist; und eine X-Achsrichtung stellt die Rechts-Links-Richtung (Fahrzeug-Breitenrichtung) des Fahrzeuges CR dar. In der Ausführungsform entspricht eine plus Y-Achsrichtung der oberen Richtung zu dem Fahrzeug CR; und eine plus X-Achsrichtung entspricht der Richtung nach links zu dem das Fahrzeug CR.
  • Die Antenne 101 weist die Sendeantenne 11 und die Empfangsantenne 12 auf der Substratfläche eines dielektrischen Substrats 102 auf. Die Sendeantenne 11 weist die vier Sendeantennen 11a bis 11d auf. Jede der Sendeantennen 11a bis 11d ist dergestalt angeordnet, dass die Längsrichtung der Antenne der Auf-Ab-Richtung (Y-Achsrichtung) entspricht. Die Konfiguration der Sendeantenne 11 besteht darin, dass zwei Sendeantennen parallel als eine Gruppe angeordnet sind, und die zwei Gruppen der Sendeantennen sind in der Oben-Unten-Richtung (Y-Achsrichtung) dergestalt angeordnet, dass jede Gruppe auf einer unteren oder einer oberen Linie angeordnet ist. Das bedeutet, die Sendeantennen 11a bis 11d sind in zwei Linien und zwei Reihen dergestalt angeordnet, dass die Längsrichtung der Antennen der Auf-Ab-Richtung entspricht.
  • Des Weiteren weist jede der Sendeantennen 11a bis 11d eine Vielzahl von Antennenelementen auf, die auf einer Vielzahl von Übertragungsleitungen angeordnet sind, die nicht in der Figur gezeigt sind. Die Übertragungsleitung sendet ein Signal an das Antennenelement; und das Antennenelement gibt eine Übertragungswelle auf der Basis des Sendesignals aus.
  • Die Empfangsantenne 12 weist vier Empfangsantennen 12a bis 12d auf. Jede der Empfangsantennen 12a bis 12d ist dergestalt angeordnet, dass die Längsrichtung der Antenne der Auf-Ab-Richtung (Y-Achsrichtung) entspricht, und die vier Empfangsantennen liegen parallel in der Rechts-Links Richtung (X-Achsrichtung). Des Weiteren weist jede der Empfangsantennen 12a bis 12d auch eine Vielzahl von Antennenelementen auf, die auf einer Vielzahl von Übertragungsleitungen angeordnet sind, die nicht in der Figur gezeigt sind. Das Antennenelement der Empfangsantenne 12 empfängt eine Reflektionswelle und sendet ein Empfangssignal an die Übertragungsleitung.
  • Die nächste Erläuterung bezieht sich auf den Übertragungsbereich durch jede der Sendeantennen 11a bis 11d der Sendeantenne 11. Jede der 4 und 5 zeigt die Übertragungsbereiche von Übertragungswellen, die von der Sendeantenne 11 ausgegeben werden.
  • 4 zeigt die Übertragungsbereiche durch die Sendeantennen 11a bis 11d in der horizontalen Richtung zur Straßenoberfläche. Hiernach werden die Übertragungswellen, die jeweils durch die Sendeantennen 11a bis 11d ausgegeben werden, TX1, TX2, TX3 und TX4 in dieser Reihenfolge genannt.
  • Wie in 4 gezeigt, geben die Antennen 11a und 11c jeweils die Übertragungswelle TX1 und die Übertragungswelle TX3 in den Übertragungsbereichen aus, die sich um die Linien zentrieren, die in einem vorgeschriebenen Winkel zu der rechten Richtung aus der Fahrrichtung des Fahrzeuges CR geneigt sind. Die Antennen 11b und 11d geben jeweils die Übertragungswelle TX2 und die Übertragungswelle TX4 in den Übertragungsbereichen aus, die sich um die Linien zentrieren, die in einem vorgeschriebenen Winkel zu der linken Richtung aus der Fahrrichtung des Fahrzeuges CR geneigt sind.
  • Das bedeutet, dass in der Ausführungsform die Übertragungsbereiche der Antennen, die auf derselben Seite in der vertikalen Richtung (Y-Achsrichtung) angeordnet sind, in derselben horizontalen Richtung zu der Straßenoberfläche liegen. Das bedeutet, dass in dem in 4 gezeigten Beispiel die Übertragungsbereiche der Übertragungswelle TX1 und der Übertragungswelle TX3, die jeweils durch die Antenne 11a und die Antenne 11c ausgegeben werden, in derselben horizontalen Richtung zu der Straßenoberfläche liegen; die Übertragungsbereiche der Übertragungswelle TX2 und der Übertragungswelle TX4, die jeweils durch die Antenne 11b und die Antenne 11d ausgegeben werden, in derselben horizontalen Richtung zu der Straßenoberfläche liegen.
  • 5 zeigt die Übertragungsbereiche durch die Sendeantennen 11a bis 11d in der vertikalen Richtung. Wie in 5 gezeigt, geben die Antennen 11a und 11b jeweils die Übertragungswelle TX1 und die Übertragungswelle TX2 in den Übertragungsbereichen aus, die sich um die Linien zentrieren, die in einem vorgeschriebenen Winkel zu der Aufwärtsrichtung (plus Y-Achsrichtung) aus der horizontalen Richtung zu der Straßenoberfläche geneigt sind. Die Antennen 11c und 11d geben jeweils die Übertragungswelle TX3 und die Übertragungswelle TX4 in den Übertragungsbereichen aus, die sich im Wesentlichen auf denselben Linien zentrieren, wie die horizontale Richtung zu der Straßenoberfläche, oder die Linien, die in einem vorgeschriebenen Winkel zu der Aufwärtsrichtung (plus Y-Achsrichtung) aus der horizontalen Richtung geneigt sind. In diesem Fall sind die Übertragungsbereiche der Übertragungswellen TX3 und TX4 unter (minus Y-Achsrichtung) den Übertragungsbereichen der Übertragungswellen TX1 und TX2 angeordnet.
  • Das bedeutet, dass in der Ausführungsform die Übertragungsbereiche der Antennen, die auf derselben Seite in der horizontalen Richtung (X-Achsrichtung) angeordnet sind, in derselben vertikalen Richtung liegen. Das bedeutet, dass in dem in 4 gezeigten Beispiel, die Übertragungsbereiche der Übertragungswelle TX1 und der Übertragungswelle TX2, die jeweils durch die Antenne 11a und die Antenne 11b ausgegeben werden, in derselben horizontalen Richtung zu der Straßenoberfläche liegen; die Übertragungsbereiche der Übertragungswelle TX3 und der Übertragungswelle TX4, die jeweils durch die Antenne 11c und die Antenne 11d ausgegeben werden, in derselben horizontalen Richtung zu der Straßenoberfläche liegen.
  • Wie vorstehend, weist in der Ausführungsform die Sendeantenne 11 die vier Sendeantennen 11a bis 11d auf, die in zwei Linien, einer oberen und einer unteren, und zwei Reihen, einer rechts und einer links, angeordnet sind. Von den Sendeantennen 11a bis 11d, geben die Antennen 11a und 11c, die auf der rechten Seite in der Fahrrichtung angeordnet sind, jeweils die Übertragungswelle TX1 und die Übertragungswelle TX3 in den Übertragungsbereichen aus, die auf der rechten Seite aus der Fahrrichtung gesehen liegen; die Antennen 11b und 11d, die auf der linken Seite angeordnet sind, geben jeweils die Übertragungswelle TX2 und die Übertragungswelle TX4 in den Übertragungsbereichen aus, die auf der linken Seite aus der Fahrrichtung gesehen liegen. Die Übertragungsbereiche der Übertragungswelle TX1 und der Übertragungswelle TX2, die jeweils durch die Antennen 11a und 11b ausgegeben werden, die auf der oberen Linie angeordnet sind, liegen über den Übertragungsbereichen der Übertragungswelle TX3 und der Übertragungswelle TX4, die jeweils durch die Antennen 11c und 11d ausgegeben werden, die auf der unteren Linie angeordnet sind. Die Antennen, die in zwei Reihen, einer rechts und einer links, angeordnet sind, bestimmen das Falten einer Phase, und die Antennen, die auf zwei Linien, einer oberen und einer unteren, angeordnet sind, leiten die Höheninformationen über ein oberes Objekt ab.
  • <1-3. Gesamte Verarbeitung>
  • Als Nächstes wird die Verarbeitung in der Radarvorrichtung 10 zum Ableiten der Ziel-Informationen erläutert. Sowohl 6 als auch 7 zeigen das Ablaufdiagramm der Verarbeitung in der Radarvorrichtung 10 zum Ableiten der Ziel-Informationen.
  • Zuerst steuert der Signalprozessor 18 den Signalgenerator 15, um eine Übertragungswelle zu erzeugen (Schritt S101). Das bedeutet, die einem Sendesignal entsprechende Übertragungswelle wird erzeugt. Die erzeugte Übertragungswelle wird außerhalb des Fahrzeuges CR durch eine der Sendeantennen 11a bis 11d ausgegeben, die mit dem Schalter 17 verbunden ist.
  • Die nachfolgende Erläuterung, die auf 8 basiert, betrifft die Zeitsteuerung, mit der jede der Sendeantennen 11a bis 11d eine Übertragungswelle ausgibt. 8 zeigt die Zeitsteuerung der Übertragungswelle die gerade durch jede der Sendeantennen 11a bis 11d ausgegeben wird. In 8 stellt die vertikale Achse die Frequenz [GHz] dar; die horizontale Achse stellt die Zeit [ms] dar. Ein Sendesignal TS in der Figur ist ein Signal, das konstante Frequenzveränderung in dem Bereich von 200 MHz auf eine Weise wiederholt, dass eine Frequenz des Signals, die sich zum Beispiel um 76,5 GHz zentriert, auf eine vorgeschriebene erste Frequenz (zum Beispiel 76,6 GHz) ansteigt und auf eine vorgeschriebene zweite Frequenz (zum Beispiel 76,4 GHz) abfällt.
  • Die Periode zwischen einem Zeitpunkt t0 und einem Zeitpunkt t1 nennt sich erste Übertragungsperiode T1; die Periode zwischen dem Zeitpunkt t1 und einem Zeitpunkt t2 nennt sich zweite Übertragungsperiode T2. In der ersten Übertragungsperiode T1 wird eine Übertragungswelle durch die Sendeantenne 11a ausgegeben; in der zweiten Übertragungsperiode T2 wird eine Übertragungswelle durch die Sendeantenne 11b ausgegeben. Das bedeutet, dass in der ersten Übertragungsperiode T1 der Schalter 17 mit der Sendeantenne 11a verbunden ist und dadurch die Übertragungswelle TX1 durch die Sendeantenne 11a ausgegeben wird. Danach ändert der Schalter 17 zu dem Zeitpunkt t1 die Verbindung von der Sendeantenne 11a zu der Sendeantenne 11b. In der zweiten Übertragungsperiode T2 wird die Übertragungswelle TX2 durch die Sendeantenne 11b ausgegeben.
  • In der Periode zwischen dem Zeitpunkt t2 und einem Zeitpunkt t3 leitet der Signalprozessor 18 auf der Basis der Reflektionswellen, die aufgrund von Reflektion an dem Ziel von der Übertragungswelle TX1 und der Übertragungswelle TX2 erzeugt werden, die jeweils in der ersten Übertragungsperiode T1 und der zweiten Übertragungsperiode T2 durch die Sendeantennen 11a bis 11b ausgegeben werden, ein Ziel ab. Die Periode zwischen dem Zeitpunkt t2 und dem Zeitpunkt t3 nennt sich erste Verarbeitungsperiode P1.
  • Die Periode zwischen einem Zeitpunkt t3 und einem Zeitpunkt t4 nennt sich dritte Übertragungsperiode T3; die Periode zwischen dem Zeitpunkt t4 und einem Zeitpunkt t5 nennt sich vierte Übertragungsperiode T4. In der dritten Übertragungsperiode T3 wird eine Übertragungswelle durch die Sendeantenne 11c ausgegeben; in der vierten Übertragungsperiode T4 wird eine Übertragungswelle durch die Sendeantenne 11d ausgegeben. Das bedeutet, dass in der dritten Übertragungsperiode T3 der Schalter 17 mit der Sendeantenne 11c verbunden ist und dass dadurch die Übertragungswelle TX3 durch die Sendeantenne 11c ausgegeben wird. Danach ändert der Schalter 17 zu dem Zeitpunkt t4 die Verbindung von der Sendeantenne 11c zu der Sendeantenne 11d. In der vierten Übertragungsperiode T4 wird die Übertragungswelle TX4 durch die Sendeantenne 11d ausgegeben.
  • In der Periode zwischen dem Zeitpunkt t5 und einem Zeitpunkt t6 leitet der Signalprozessor 18 auf der Basis der Reflektionswellen, die aufgrund von Reflektion an dem Ziel von der Übertragungswelle TX3 und der Übertragungswelle TX4 erzeugt werden, die jeweils in der dritten Übertragungsperiode T3 und der vierten Übertragungsperiode T4 durch die Sendeantennen 11c bis 11d ausgegeben werden, ein Ziel ab. Die Periode zwischen dem Zeitpunkt t5 und dem Zeitpunkt t6 nennt sich zweite Verarbeitungsperiode P2.
  • Die Periode, die alle von der ersten Übertragungsperiode T1 bis zu der vierten Übertragungsperiode T4 und die erste Verarbeitungsperiode P1 und die zweite Verarbeitungsperiode P2 abdeckt, das bedeutet die Periode von dem Zeitpunkt t0 bis zu dem Zeitpunkt t6, wird als ein einziger Zyklus für eine Ziel-Ableitungsverarbeitung betrachtet, und dieselbe Verarbeitung wird danach wiederholt.
  • Wie vorstehend geben die Sendeantennen 11a bis 11d jeweils die Übertragungswellen TX1 bis TX4 aus. Danach wird eine Reflektionswelle erzeugt, wenn das Ziel die ausgegebene Übertragungswelle reflektiert, und die Empfangsantenne 12 empfängt die erzeugte Reflektionswelle. Nachdem die Empfangsantenne 12 die Reflektionswelle empfangen hat, mischt der Mischer 13 das Sendesignal und das Empfangssignal entsprechend der Reflektionswelle, um eine Schwebungssignal zu erzeugen, das bedeutet ein Signal, das die Differenz zwischen dem Sendesignal und dem Empfangssignal zeigt. Danach wandelt der A/D-Wandler 14 das Schwebungssignal um, das bedeutet ein analoges Signal zu einem digitalen Signal, und sendet das umgewandelte digitale Signal an den Signalprozessor 18.
  • Als Nächstes wird das Verfahren zum Erzeugen des Schwebungssignals konkret erläutert. 9A bis 9C zeigen das Verfahren zum Erzeugen des Schwebungssignals. 9A bis 9C zeigen ein Beispiel eines Signalverarbeitungsverfahrens einer frequenzmodulierten Dauerstrichwelle (FM-CW, Frequency Modulated Continuous Wave). In der Ausführungsform wird das FM-CW-Verfahren als Erläuterung verwendet. Allerdings ist das Verfahren nicht auf das FM-CW-Verfahren beschränkt. Jedes beliebige andere Verfahren steht zur Verfügung, so lange das Verfahren ein Ziel durch Kombinieren einer Vielzahl von Abschnitten, wie beispielsweise einem AUFWÄRTS-Abschnitt, bei dem eine Frequenz des Sendesignals ansteigt, und einem ABWÄRTS-Abschnitt ableitet, bei dem die Frequenz abfällt.
  • In der wie vorstehend erläuterten Ausführungsform wird die Periode, die alle von der ersten Übertragungsperiode T1 bis zu der vierten Übertragungsperiode T4 und die erste Verarbeitungsperiode P1 und die zweite Verarbeitungsperiode P2 abdeckt, als ein einziger Zyklus für die Ziel-Ableitungsverarbeitung betrachtet. In 9A bis 9C wird die Verarbeitung, speziell in der ersten Übertragungsperiode T1 und der zweiten Übertragungsperiode T2 und der ersten Verarbeitungsperiode P1 erläutert. Nach der ersten Verarbeitungsperiode P1 wird dieselbe Verarbeitung in der dritten Übertragungsperiode T3 und der vierten Übertragungsperiode T4 und der zweiten Verarbeitungsperiode P2 durchgeführt.
  • 9A zeigt die Signal-Wellenformen des Sendesignals TS und eines Empfangssignals RS in dem FM-CW-Verfahren. Die vertikale Achse stellt die Frequenz [GHz] dar; die horizontale Achse stellt die Zeit [ms] dar. Das Sendesignal TS wiederholt konstante Frequenzveränderung in dem Bereich von 200 MHz auf eine Weise, dass eine Frequenz des Signals, die sich um eine Frequenz f0 (zum Beispiel 76,5 GHz) zentriert, auf eine vorgeschriebene Frequenz (zum Beispiel 76,6 GHz) ansteigt und auf eine andere vorgeschriebene Frequenz (zum Beispiel 76,4 GHz) abfällt. Wie vorstehend weist das Sendesignal TS einen Abschnitt, in dem eine Frequenz auf eine vorgeschriebene Frequenz ansteigt, und einen anderen Abschnitt auf, in dem eine Frequenz auf eine andere vorgeschriebene Frequenz abfällt. In der Beschreibung nennt sich der Abschnitt, in dem eine Frequenz ansteigt, „AUFWÄRTS-Abschnitt”; der Abschnitt, in dem die Frequenz abfällt, nennt sich ABWÄRTS-Abschnitt”. In dem Beispiel von 9A entsprechen ein Abschnitt U1 und ein Abschnitt U2 dem AUFWÄRTS-Abschnitt; ein Abschnitt D1 und ein Abschnitt D2 entsprechen dem ABWÄRTS-Abschnitt.
  • Ein Ziel reflektiert die Übertragungswelle, die durch die Sendeantenne 11 ausgegeben wird, und die Empfangsantenne 12 empfängt die Reflektionswelle. Danach wird das Empfangssignal RS, das der Reflektionswelle entspricht, dem Mischer 13 gesendet. Das Empfangssignal RS, genauso wie das Sendesignal TS weist auch einen Abschnitt, in dem eine Frequenz auf eine vorgeschriebene Frequenz ansteigt, und einen anderen Abschnitt auf, in dem eine Frequenz auf eine andere vorgeschriebene Frequenz abfällt.
  • In Übereinstimmung mit der Entfernung des Fahrzeuges CR zu dem Ziel wird das Empfangssignal RS, verglichen mit dem Sendesignal TS, verzögert. Des Weiteren verursacht in dem Fall, in welchem die Geschwindigkeit des Fahrzeuges CR und die Geschwindigkeit des Zieles unterschiedlich sind, ein Doppler-Effekt eine Doppler-Frequenzverschiebung an dem Empfangssignal RS durch die Differenz zu dem Sendesignal TS.
  • 9B zeigt eine Schwebungsfrequenz. Die vertikale Achse stellt die Frequenz [kHz] dar; die horizontale Achse stellt die Zeit [ms] dar. Die Schwebungsfrequenz wird auf der Basis der Differenz zwischen dem Sendesignal TS und dem Empfangssignal RS in dem AUFWÄRTS-Abschnitt und der Differenz zwischen dem Sendesignal TS und dem Empfangssignal RS in dem ABWÄRTS-Abschnitt abgeleitet. In einem Beispiel wird eine Schwebungsfrequenz BF1 in dem Abschnitt U1 abgeleitet; eine Frequenz BF2 wird in dem Abschnitt D1 abgeleitet. Wie vorstehend wird eine Schwebungsfrequenz in jedem der Abschnitte abgeleitet.
  • 9C zeigt das Schwebungssignal entsprechend der Schwebungsfrequenz. In der Figur stellt die vertikale Achse die Amplitude [V] dar; die horizontale Achse stellt die Zeit [ms] dar. Wie in 9C gezeigt, wird ein Schwebungssignal BS, das ein analoges Signal ist, als ein Signal entsprechend der Schwebungsfrequenz erzeugt. Das Schwebungssignal BS wird durch den A/D-Wandler 14 zu einem digitalen Signal umgewandelt.
  • 9C zeigt das Schwebungssignal BS entsprechend dem empfangenen Empfangssignal RS, das an einem einzigen Reflektionspunkt reflektiert wird. In dem Fall, bei dem die Empfangsantenne 12 eine Vielzahl von Reflektionswellen empfängt, die aus der Übertragungswelle aufgrund von Reflektion an einer Vielzahl von Reflektionspunkten erzeugt wird, werden die Signale, die der Vielzahl von Reflektionswellen entsprechen, als das Empfangssignal RS detektiert. Bei dem Schwebungssignal BS in diesem Fall werden die Differenzen zwischen der Vielzahl von Empfangssignalen RS und dem Sendesignal TS kombiniert.
  • Wieder zurück zu 6, führt der Fourier-Transformator 18a als nächsten Schritt FFT an dem Schwebungssignal durch, das aus einem digitalen Signal besteht (Schritt S102). Speziell führt der Fourier-Transformator 18a FFT an jedem der Schwebungssignale in den AUFWÄRTS-Abschnitten und den ABWÄRTS-Abschnitten durch. Durch Durchführen dieses Schrittes erhält der Signalprozessor 18 FFT-Daten, die Phaseninformationen und einen Signalpegelwert für jede Frequenz für das Schwebungssignal in jedem, dem AUFWÄRTS-Abschnitt und dem ABWÄRTS-Abschnitt aufweisen. Die FFT-Daten werden für jede der Empfangsantennen 12a bis 12d erhalten.
  • Als Nächstes gewinnt der Spitzen-Gewinnungsteil 18b ein Spitzensignal, um ein Ziel auf der Basis der FFT-Daten (Schritt S103) abzuleiten. Speziell gewinnt der Spitzen-Gewinnungsteil 18b das Signal als ein Spitzensignal, dessen Signalpegel einen vorgeschriebenen Schwellenwert in FFT-Daten überschreitet. Die Spitzen-Gewinnungsverarbeitung wird in jedem der AUFWÄRTS-Abschnitte und der ABWÄRTS-Abschnitte durchgeführt.
  • Bei der Spitzen-Gewinnungsverarbeitung führt der Spitzen-Gewinnungsteil 18b auch eine Ereignis-Spitzen-Gewinnungsverarbeitung und eine Spitzen-Gewinnungsverarbeitung eines statischen Objektes durch. Die Ereignis-Spitzen-Gewinnungsverarbeitung dient dazu, ein Spitzensignal (Ereignis-Spitzensignal) zu gewinnen, das eine zeitliche Kontinuität mit dem Ziel aufweist, das in der vergangenen Ziel-Ableitungsverarbeitung aus den gewonnenen Spitzensignalen abgeleitet wurde. Die Spitzen-Gewinnungsverarbeitung des statischen Objektes dient dazu, ein Spitzensignal entsprechend einem statischen Objekt (statisches Objekt-Spitzensignal) als ein Spitzensignal zu gewinnen, in welchem die Frequenzdifferenz zwischen dem Spitzensignal in dem AUFWÄRTS-Abschnitt und dem Spitzensignal in dem ABWÄRTS-Abschnitt der Geschwindigkeit des Fahrzeuges CR in jedem der Abschnitte entspricht.
  • Jeder, der Horizontalwinkel-Ableitungsteil 18c und der Vertikalwinkel-Ableitungsteil 18d führen beide eine Richtungsberechnungsverarbeitung auf der Basis des gewonnenen Spitzensignals in jedem der AUFWÄRTS-Abschnitte und der ABWÄRTS-Abschnitte (Schritt S104) durch. Die Richtungs-Berechnungsverarbeitung dient dazu, Winkelinformationen in der horizontalen Richtung und die Winkelinformationen in der vertikalen Richtung abzuleiten. Die nachfolgende Erläuterung behandelt die Verarbeitung zur Ableitung dieser Informationen.
  • Zuerst leitet der Horizontalwinkel-Ableitungsteil 18c die Winkelinformationen über ein Ziel in der horizontalen Richtung zu der Straßenoberfläche ab. Als Winkelschätzsystem zum Ableiten von Winkelinformationen in der horizontalen Richtung steht zum Beispiel ESPRIT, die Schätzung von Signalparametern über Rotationsinvarianz-Techniken (ESPRIT, Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques) zur Verfügung. Speziell berechnet der Horizontalwinkel-Ableitungsteil 18c die Eigenwerte und die Eigenvektoren einer Korrelationsmatrix auf der Basis der Phaseninformationen der Empfangssignale der Reflektionswellen, die jeweils durch die Empfangsantennen 12a bis 12d empfangen werden, um so die Winkelinformationen in der horizontalen Richtung entsprechend den Spitzensignalen in den AUFWÄRTS-Abschnitten und die Winkelinformationen in der horizontalen Richtung entsprechend den Spitzensignalen in den ABWÄRTS-Abschnitten abzuleiten. Das bedeutet durch ESPRIT oder ein anderes System wird Winkelauflösung an Frequenz-Spitzensignalen einzeln in den AUFWÄRTS-Abschnitten und den ABWÄRTS-Abschnitten durchgeführt, und in der horizontalen Richtung werden Winkelinformationen auf der Basis der Winkel-Spitzensignale von den erhaltenen Winkelspektren abgeleitet.
  • Die Frequenzinformationen eines Spitzensignals entsprechen den Informationen über die Entfernung und die relative Geschwindigkeit eines Zieles. In einigen Fällen können die Frequenzinformationen eines einzigen Spitzensignals Informationen über eine Vielzahl von Zielen aufweisen. Dieser Fall wird zum Beispiel beobachtet, wenn ein Spitzensignal bei einer einzigen Frequenz Informationen über eine Vielzahl von Zielen aufweist, die sich in derselben Entfernung, aber in unterschiedlichen Winkeln als die Ortungsinformationen über Ziele zu dem Fahrzeug CR befinden. Die Ortungsinformationen von Reflektionswellen aus unterschiedlichen Winkeln unterscheiden sich voneinander. Folglich leitet der Horizontalwinkel-Ableitungsteil 18c auf der Basis von Phaseninformationen von jeder der Reflektionswellen eine Vielzahl von Winkelinformationen in der horizontalen Richtung ab, die in einem einzigen Spitzensignal enthalten sind.
  • Der Vertikalwinkel-Ableitungsteil 18d leitet die Winkelinformationen über ein Ziel in der vertikalen Richtung zu der Straßenoberfläche ab. In der Ausführungsform bestehen die Winkelinformationen in der vertikalen Richtung aus Höheninformationen von zwei Werten dahingehend, ob ein Ziel einem oberen Objekt entspricht, das über der Straßenoberfläche vorhanden ist, wie beispielsweise einem Straßenschild, und ob ein Ziel einem unteren Objekt entspricht, das auf der Straßenoberfläche vorhanden ist. Das Verfahren zum Ableiten der Winkelinformationen in der vertikalen Richtung ist wie folgt: Als Erstes auf der Basis der Zieldaten zum Übertragungszeitpunkt aufwärts der Übertragungswelle TX1 oder der Übertragungswelle TX2 und der Zieldaten zum Übertragungszeitpunkt abwärts der Übertragungswelle TX3 oder der Übertragungswelle TX4, die Empfangspegel der Spitzensignale mit derselben Frequenz und demselben Winkel in der horizontalen Richtung vergleichen; als Nächstes, in dem Fall, bei dem der erste Empfangspegel größer als der letzte Empfangspegel ist, bestimmen, dass das Ziel ein oberes Objekt ist, das über der Straßenoberfläche vorhanden ist, während in dem Fall, bei dem der erste Empfangspegel kleiner als der letzte Empfangspegel ist, bestimmen, dass das Ziel ein Objekt auf der Straße ist, das auf der Straßenoberfläche vorhanden ist. In dem Fall, bei dem das Ziel ein oberes Objekt ist, weil kein Kollisionsrisiko mit dem Ziel durch das eigene Fahrzeug besteht, wird das Ziel von den Kontrollzielen ausgeschlossen.
  • Als Winkelschätzsystem zum Ableiten der Winkelinformationen in der vertikalen Richtung kann zum Beispiel das vorstehend beschriebene ESPRIT angenommen werden. Das bedeutet, dass, genau so wie vorstehend, der Vertikalwinkel-Ableitungsteil 18d die Eigenwerte und die Eigenvektoren einer Korrelationsmatrix auf der Basis der Phaseninformationen des Empfangssignals der Reflektionswelle berechnet, die durch jede der Empfangsantennen 12a bis 12d empfangen wird, um so die Winkelinformationen entsprechend den Spitzensignalen in den AUFWÄRTS-Abschnitten und die Winkelinformationen entsprechend den Spitzensignalen in den ABWÄRTS-Abschnitten abzuleiten. Der Vertikalwinkel-Ableitungsteil 18d leitet auf der Basis der Phaseninformationen von jeder der Reflektionswellen eine Vielzahl von Winkelinformationen in der vertikalen Richtung ab, die in einem einzigen Spitzensignal enthalten sind.
  • Als Nächstes führt der Paarbildungsteil 18e eine Paarbildungsverarbeitung zur Paarbildung eines Spitzensignals in dem AUFWÄRTS-Abschnitt und eines Spitzensignals in dem ABWÄRTS-Abschnitt (Schritt S105) durch. Speziell führt der Paarbildungsteil 18e eine Ereignis-Paarbildungsverarbeitung zur Paarbildung von Ereignis-Spitzensignalen, eine Paarbildungsverarbeitung statischer Objekte zur Paarbildung von Spitzensignalen statischer Objekte und weitere Paarbildungsverarbeitung zur Paarbildung anderer Spitzensignale durch.
  • Die Ereignis-Paarbildungsverarbeitung dient dazu, ein Ereignis-Spitzensignal in einem AUFWÄRTS-Abschnitt und sein entsprechendes Ereignis-Spitzensignal in einem ABWÄRTS-Abschnitt zu paaren, was auf der Basis der Berechnung unter Verwendung von Mahalanobis-Distanz durchgeführt werden kann.
  • Speziell werden vor der Installation der Radarvorrichtung 10 an dem Fahrzeug CR Spitzensignale in AUFWÄRTS-Abschnitten und Spitzensignale in ABWÄRTS-Abschnitten im Voraus zu Testzwecken gepaart. Danach wird eine Vielzahl von normalen Paar-Daten einschließlich Paaren mit korrekter Kombination und eine Vielzahl von fehlerhaften Paar-Daten einschließlich Paaren mit falscher Kombination erhalten. Danach werden unter Verwendung von drei Parametern: „Differenz von Werten im Signalpegel”, „Differenz von Werten im Winkel” und „Differenz von Werten im Signalpegel von Winkelspektren” zwischen einem Spitzensignal in einem AUFWÄRTS-Abschnitt und einem Spitzensignal in einem ABWÄRTS-Abschnitt in allen der normalen Paar-Daten, der durchschnittliche Wert in der Vielzahl von normalen Paar-Daten für jeden der drei Parameter abgeleitet und in einem Speicher oder dergleichen gespeichert.
  • Wenn der Signalprozessor 18 die Ziel-Informationen nach der Installation der Radarvorrichtung 10 an dem Fahrzeug CR ableitet, leitet der Paarbildungsteil 18e die Mahalanobis-Distanz unter Verwendung der drei Parameter hinsichtlich der Kombination zwischen einem Ereignis-Spitzensignal in einem AUFWÄRTS-Abschnitt und einem Ereignis-Spitzensignal in einem ABWÄRTS-Abschnitt und die Durchschnittswerte für jeden der drei vorstehend abgeleiteten Parameter ab. Wenn die abgeleitete Mahalanobis-Distanz unter einem vorgeschriebenen Wert liegt, bestimmt der Paarbildungsteil 18e, dass sie einander als Paar-Daten entsprechen und paart sie.
  • Die Paarbildungsverarbeitung statischer Objekte dient dazu, ein Spitzensignal eines statischen Objektes in einem AUFWÄRTS-Abschnitt und sein entsprechendes Spitzensignal eines statischen Objektes in einem ABWÄRTS-Abschnitt zu paaren. Wie vorstehend bei der Spitzen-Gewinnungsverarbeitung, werden ein Spitzensignal eines statischen Objektes in einem AUFWÄRTS-Abschnitt und ein Spitzensignal eines statischen Objektes in einem ABWÄRTS-Abschnitt gewonnen, die im Wesentlichen dieselbe relative Geschwindigkeit wie die Geschwindigkeit des Fahrzeuges CR aufweisen. Danach paart der Paarbildungsteil 18e in der Paarbildungsverarbeitung statischer Objekte diese entsprechenden gewonnenen Spitzensignale statischer Objekte.
  • Die in der Spitzen-Gewinnungsverarbeitung gewonnenen Spitzensignale, die allerdings nicht für Ereignis-Spitzensignale oder Spitzensignale statischer Objekte relevant sind, können einem neuen Ziel entsprechen. Folglich führt der Paarbildungsteil 18e die Paarbildungsverarbeitung an diesen Spitzensignalen durch. Die Paarbildungsverarbeitung wird zum Beispiel auf der Basis von Berechnung unter Verwendung einer Mahalanobis-Distanz durchgeführt.
  • Speziell wird eine Mahalanobis-Distanz unter Verwendung der drei Parameter hinsichtlich der Kombination zwischen einem Spitzensignal in einem AUFWÄRTS-Abschnitt und einem Spitzensignal in einem ABWÄRTS-Abschnitt unter allen der Spitzensignale außer den Ereignis-Spitzensignalen oder den Spitzensignalen statischer Objekte abgeleitet, und die Durchschnittswerte, die für jeden der drei Parameter oben angegeben werden, werden in einem Speicher oder dergleichen gespeichert. Danach paart der Paarbildungsteil 18e die Kombination, in der die Mahalanobis-Distanz die kürzeste ist, als Paar-Daten entsprechend dem neuen Ziel, die dieses Mal abgeleitet wird.
  • Allerdings kann das Verfahren unter Verwendung der nachfolgenden zwei Parameter: „Differenz von Werten im Winkel” und „Differenz von Werten im Signalpegel von Winkelspektren”, und nicht der drei vorstehend beschriebenen Parameter, zum Ableiten einer Mahalanobis-Distanz angenommen werden.
  • Als Nächstes leitet der Abstand-/Relativgeschwindigkeit-Ableitungsteil 18f einen Längsabstand und eine relative Geschwindigkeit des Zieles ab. Speziell leitet der Abstand-/Relativgeschwindigkeit-Ableitungsteil 18f einen Längsabstand des Zieles entsprechend den Paar-Daten unter Verwendung vorstehend gezeigter Formel (1) ab und leitet eine relative Geschwindigkeit des Zieles entsprechend den Paar-Daten unter Verwendung vorstehend gezeigter Formel (2) ab. Allerdings kann unter Verwendung der Winkelinformationen in der horizontalen Richtung, die durch den Horizontalwinkel-Ableitungsteil 18c abgeleitet werden, der Winkel des Zieles in der horizontalen Richtung entsprechend den Paar-Daten abgeleitet werden. Durch Berechnung unter Verwendung trigonometrischer Funktionen mit den abgeleiteten Informationen eines Längsabstands und eines Winkel in der horizontalen Richtung, kann der seitliche Abstand und die Höhe des Zieles entsprechend den Paar-Daten abgeleitet werden.
  • Als Nächstes führt der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g eine Bestimmungsverarbeitung ungünstiger Umgebung (Schritt S106) durch. Speziell sucht der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g Paar-Daten statischer Objekte für jede vorbestimmte Frequenz unter den Paar-Daten, die in der Paarbildungsverarbeitung (Schritt S105) erzeugt wurden, und leitet die Anzahl der Gruppen von Paar-Daten statischer Objekte ab, die eine Vielzahl von Winkelinformationen aufweisen. In Übereinstimmung mit dem Ergebnis bestimmt der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g, ob die Umgebung, in der das Fahrzeug CR gerade fährt, eine ungünstige Umgebung ist oder nicht. Eine ungünstige Umgebung ist die Umgebung, in der das Fahrzeug CR gerade fährt und die ein hohes Risiko beinhaltet, weniger zuverlässige Ziel-Informationen abzuleiten, falls die Radarvorrichtung 10, die an dem Fahrzeug CR installiert ist, ein Ziel ableitet. Zum Beispiel gehört ein Fall beim Fahren innerhalb eines Tunnels oder auf einer Sprengwerkbrücke zu der ungünstigen Umgebung.
  • Als Ergebnis der Bestimmungsverarbeitung ungünstiger Umgebung setzt der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g auch ein Kennzeichen ungünstiger Umgebung, das darstellt, ob die Umgebung eine ungünstige Umgebung ist oder nicht. Falls das Bestimmungsergebnis der ungünstigen Umgebung entspricht, schaltet der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g das Kennzeichen ungünstiger Umgebung ein; falls das Bestimmungsergebnis der ungünstigen Umgebung nicht entspricht, schaltet der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g das Kennzeichen aus. Die Bestimmungsverarbeitung ungünstiger Umgebung wird später ausführlich erläutert.
  • Als Nächstes führt der Kontinuitäts-Bestimmungsteil 18h eine Kontinuitäts-Bestimmungsverarbeitung zum Bestimmen durch, ob eine zeitlich kontinuierliche Beziehung zwischen den aktuellen Paar-Daten, die durch Paarbildung der diesmaligen Ziel-Erfassungsverarbeitung erstellt wird, und den vorhergehenden Paar-Daten besteht, die durch Paarbildung in der vorhergehenden Ziel-Erfassungsverarbeitung festgelegt wurden (Schritt S107). Der Fall, bei dem eine zeitlich kontinuierliche Beziehung (Kontinuität) zwischen den beiden vorliegt, ist zum Beispiel der Fall, bei dem voraussagende Paar-Daten durch Voraussagen der aktuellen Paar-Daten auf der Basis der vorhergehenden Paar-Daten erzeugt werden, und die Differenzen der seitlichen Abstände, der Längsabstände und der relativen Geschwindigkeiten zwischen den aktuellen Paar-Daten und den voraussagenden Paar-Daten gleich den vorgeschriebenen Werten sind oder unter ihnen liegen.
  • In dem Fall, bei dem Kontinuität vorliegt, bestimmt der Kontinuitäts-Bestimmungsteil 18h, dass das Ziel, das in der diesmaligen Verarbeitung abgeleitet wird, und das Ziel, das in der vorhergehenden Verarbeitung abgeleitet wurde, dieselben sind. In dem Fall, bei dem mehrere Kandidaten aktueller Paar-Daten innerhalb der vorgeschriebenen Werte vorhanden sind, kann der Kontinuitäts-Bestimmungsteil 18h bestimmen, dass die aktuellen Paar-Daten, welche die kleinsten Differenzen der Werte zu den voraussagenden Paar-Daten haben, die Daten mit der zeitlich kontinuierlichen Beziehung zu den vorhergehenden Paar-Daten sind.
  • In dem Fall, bei dem die Differenzen der Werte des seitlichen Abstands, den Längsabständen und der relativen Geschwindigkeiten zwischen den aktuellen Paar-Daten und den voraussagenden Paar-Daten die vorgeschriebenen Werte überschreiten, bestimmt der Kontinuitäts-Bestimmungsteil 18h, dass keine zeitlich kontinuierliche Beziehung (keine Kontinuität) zwischen den aktuellen Paar-Daten und den vorhergehenden Paar-Daten vorhanden ist. In dem Fall, bei dem bestimmt wird, dass die aktuellen Paar-Daten keine Kontinuität aufweisen, werden die aktuellen Paar-Daten als die Daten angesehen, die das erste Mal in der diesmaligen Ziel-Ableitungsverarbeitung (neue Paar-Daten) abgeleitet werden.
  • Als Nächstes bestimmt der Kontinuitäts-Bestimmungsteil 18h, ob die Bestimmung vorhandener Kontinuität in der vorgeschriebenen Anzahl hintereinander (Schritt S108) erfolgt ist. In dem Fall, bei dem die Bestimmung vorhandener Kontinuität in der vorgeschriebenen Anzahl hintereinander erfolgte (JA in dem Schritt S108), führt der Kontinuitäts-Bestimmungsteil 18h dann die nächste Verarbeitung zum Bestätigen, dass die aktuellen Paar-Daten und die vorhergehenden Paar-Daten dieselben sind und einem echten Ziel entsprechen, und zum Ausgeben der Ziel-Informationen durch. In dem Fall, bei dem die Bestimmung vorhandener Kontinuität nicht in einer vorgeschriebenen Anzahl hintereinander erfolgte, oder in dem Fall, bei dem die Bestimmung nicht vorhandener Kontinuität erfolgte (NEIN in dem Schritt S108), beendet der Kontinuitäts-Bestimmungsteil 18h die diesmalige Ziel-Ableitungsverarbeitung, ohne zu der nächsten Verarbeitung zum Bestätigen des Zieles und Ausgeben der Ziel-Informationen weiterzugehen.
  • In dem Fall, bei dem die Bestimmung vorhandener Kontinuität in der vorgeschriebenen Anzahl hintereinander erfolgte, führt das Filter 18i eine Filterverarbeitung an den Längsabständen, den relativen Geschwindigkeiten, den seitlichen Abständen und den Signalpegelwerten zwischen den aktuellen Paar-Daten und dem voraussagenden Paar-Daten (Schritt S109) durch. Das Filter 18i leitet die Paar-Daten nach der Filterverarbeitung (zuvor zugeordneter Paar-Daten) als Ziel-Informationen ab, die in der diesmaligen Verarbeitung erzeugt wurden.
  • In einem Beispiel in dem Fall, bei dem eine zeitlich kontinuierliche Beziehung zwischen den beiden vorliegt, führt das Filter 18i das Gewichten des seitlichen Abstands der voraussagenden Paar-Daten unter Verwendung des Gewichtungswertes von 0,75, und das Gewichten des seitlichen Abstands der aktuellen Paar-Daten unter Verwendung des Gewichtungswertes von 0,25 durch, und leitet danach den gesamten Wert der beiden gewichteten Werte als den seitlichen Abstand der zuvor zugeordneten Paar-Daten in der diesmaligen Ziel-Ableitungsverarbeitung ab. Des Weiteren führt das Filter 18i die ähnliche Filterverarbeitung an den Längsabständen, den relativen Geschwindigkeiten und den Signalpegeln durch. Danach bestätigt das Filter 18i die abgeleiteten zuvor zugeordneten Paar-Daten als die aktuellen Ziel-Informationen.
  • Als Nächstes, in dem Fall, bei dem eine Vielzahl von Ziel-Informationen einem einzigen Objekt entsprechen, führt der Gruppierungsteil 18j eine Gruppierungsverarbeitung zum Erstellen einer Gruppe durch (Schritt S110). Dies entspricht beispielsweise dem Fall, bei dem, wenn die Sendeantenne 11 der Radarvorrichtung 10 Übertragungswellen aussendet, und das vorausfahrende Fahrzeug die Übertragungswellen reflektiert, eine Vielzahl von Reflektionswellen vorhanden sind, welche die Empfangsantenne 12 empfangen sollen. Das bedeutet, die Empfangsantenne 12 empfängt die Reflektionswellen, die aufgrund von Reflektion an einer Vielzahl von Reflektionspunkten desselben Objektes erzeugt werden. Der Signalprozessor 18 leitet die Ziel-Informationen auf der Basis der jeweiligen Reflektionswellen ab. Im Ergebnis wird eine Vielzahl von Ziel-Informationen abgeleitet, die unterschiedliche Ortungsinformationen haben.
  • Weil allerdings die Vielzahl von Ziel-Informationen einem einzigen Fahrzeug entsprechen, soll die Vielzahl von Ziel-Informationen eine einzige Gruppe bilden und als die Ziel-Informationen über dasselbe Objekt betrachtet werden. Folglich betrachtet der Gruppierungsteil 18j, dass die Vielzahl von Ziel-Informationen mit im Wesentlichen derselben relativen Geschwindigkeit und auch den Längsabständen und den seitlichen Abständen, die innerhalb vorgeschriebener Bereiche liegen, demselben Objekt entsprechen, und führt eine Gruppierungsverarbeitung zum Erstellen einer Gruppe der Vielzahl von Ziel-Informationen entsprechend einem einzigen Ziel durch.
  • Danach gibt der Signalprozessor 18 die Ziel-Informationen, die zu einer Gruppe in der Gruppierungsverarbeitung von Schritt S110 gebildet wurden, an das Fahrzeugsteuergerät 20 aus (Schritt S111). Die ausgegebenen Ziel-Informationen weisen ein Kennzeichen ungünstiger Umgebung auf. Das bedeutet, der Signalprozessor 18 gibt die Ziel-Informationen einschließlich der Informationen darüber, ob die Umgebung eine ungünstige Umgebung ist oder nicht, an das Fahrzeugsteuergerät 20 aus. Der Signalprozessor 18 kann den Ziel-Informationen, die an das Fahrzeugsteuergerät 20 ausgegeben werden sollen, eine Prioritätsreihenfolge verleihen und kann die Ziel-Informationen gemäß der Prioritätsreihenfolge ausgeben.
  • Wie vorstehend erläutert leitet die Radarvorrichtung 10 den Winkel des Zieles auf der Basis der Phasendifferenz der Empfangssignale ab, die durch die Vielzahl von Empfangsantennen 12 empfangen werden. Die Radarvorrichtung kann eine Phasendifferenz nur in dem Bereich von minus 360° bis plus 360° erfassen. Was das Empfangssignal von dem Ziel betrifft, das in dem Winkel vorhanden ist, der die Phasendifferenz verursacht, die den Bereich überschreitet, wird die Phasendifferenz zu einer anderen Phasendifferenz innerhalb des Bereiches für die Erfassung umgewandelt. Folglich kann sich in einigen Fällen der Winkel, der durch die Radarvorrichtung geschätzt wird, von dem Winkel unterscheiden, in dem das tatsächliche Ziel vorhanden ist. Dieses Phänomen wird Falten einer Phase genannt.
  • In einem Beispiel führt die Radarvorrichtung eine Winkelschätzung durch, nimmt A (in dem Bereich von minus 360° bis plus 360°) als eine Phasendifferenz von Empfangssignalen in jedem beliebigen der nachfolgenden Fälle, bei denen die Phasendifferenz A, A1 (A plus 360°) und A2 (A minus 360°) ist. Folglich besteht unter diesen drei Fällen kein Unterschied.
  • In der Ausführungsform wird, als eine Maßnahme gegen das Falten einer Phase, mit zwei Sendeantennen (Sendeantennen 11a und 11b, Sendeantennen 11d und 11d), die in unterschiedlichen Senderichtungen in der horizontalen Richtung eingestellt sind, bestimmt, ob das Falten einer Phase auf der Basis des Winkels des Zieles aus der Phasendifferenz und dem Empfangspegel zu jeder der Empfangsantennen geschätzt wird oder nicht.
  • In einem spezifischen Beispiel wird die Differenz zwischen den nachfolgenden zwei Werten abgeleitet: Dem Signalpegel des Winkelspektrums entsprechend dem Empfangssignal der Reflektionswelle, die aufgrund von Reflektion an einem Ziel aus der Übertragungswelle erzeugt wird, die von der Sendeantenne 11a gesendet wird; und dem Signalpegel des Winkelspektrums entsprechend dem Empfangssignal der Reflektionswelle, die aufgrund von Reflektion an demselben Ziel aus der Übertragungswelle erzeugt wird, die von der Sendeantenne 11b gesendet wird. Danach speichert die Radarvorrichtung im Voraus die Tabelle, welche eine Differenz zwischen den Signalpegeln der Winkelspektren und den tatsächlichen Winkel des Zieles entsprechend der Differenz zeigt, und leitet dadurch den tatsächlichen Winkel entsprechend der abgeleiteten Differenz zwischen den Signalpegeln der Winkelspektren auf der Basis der Tabelle ab. Dadurch wird ermöglicht, dass der Winkel des tatsächlich vorhandenen Zieles abgeleitet wird.
  • Die Verarbeitung gegen das Falten einer Phase kann zu der Zeit durchgeführt werden, wenn die Ziel-Informationen in der Filterverarbeitung (Schritt S109) bestätigt werden, oder wenn die Winkelinformationen in der horizontalen Richtung in der Richtungs-Berechnungsverarbeitung abgeleitet werden (Schritt S104).
  • <1-4. Bestimmungsverarbeitung ungünstiger Umgebung>
  • Als Nächstes wird die Bestimmungsverarbeitung ungünstiger Umgebung der Ausführungsform (Schritt S106) erläutert. 10 zeigt das Ablaufdiagramm der Bestimmungsverarbeitung ungünstiger Umgebung. Die Bestimmungsverarbeitung ungünstiger Umgebung der Ausführungsform besteht daraus, Paar-Daten eines statischen Objektes für jede vorbestimmte Frequenz zu suchen, und die Anzahl der Gruppen von Paar-Daten statischer Objekte abzuleiten, die eine Vielzahl von Winkelinformationen in der horizontalen Richtung aufweisen. Anders ausgedrückt, durch Zuweisen des Wertes 1 zu dem Fall, bei dem Paar-Daten des statischen Objektes mit derselben Frequenz, aber mit unterschiedlichen horizontalen Winkeln (das bedeutet mit einer Vielzahl von horizontalen Winkelinformationen in derselben Entfernung) vorhanden sind, wird die Anzahl der Frequenzen mit solchen unterschiedlichen horizontalen Winkeln abgeleitet. Die jeweils vorgeschriebene Frequenz ist zum Beispiel alle 1 BIN (1 BIN entspricht ungefähr 468 Hz). Danach wird auf der Basis der Anzahl bestimmt, ob die Umgebung eine ungünstige Umgebung ist oder nicht. Das bedeutet in dem Fall, bei dem eine Vielzahl von in derselben Entfernung vorhandenen statischen Objekten erfasst worden ist, ob geschätzt werden kann, dass die statischen Objekte auf der Basis der Reflektionswellen von der Wand oder der Decke eines Tunnels oder einer Sprengwerkbrücke erfasst wurden. Deswegen wird die Umgebung dieses Falls als eine ungünstige Umgebung bestimmt. Nachstehend wird die Bestimmungsverarbeitung ungünstiger Umgebung konkret erläutert.
  • Als Erstes gewinnt der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g die Paar-Daten des statischen Objektes (Schritt S201) aus den Paar-Daten, die in der Paarbildungsverarbeitung (Schritt S105) erzeugt wurden. Das bedeutet, weil die Wand oder die Decke eines Tunnels oder einer Sprengwerkbrücke, die im Allgemeinen unter die ungünstige Umgebung fallen, aus einem statischen Objekt bestehen, sollen nur die Paar-Daten des statischen Objektes außer den Paar-Daten des sich bewegenden Objektes, die ein vorausfahrendes Fahrzeug oder dergleichen anzeigen, gewonnen werden. Der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g vergleicht die Geschwindigkeit des Fahrzeuges CR und die relative Geschwindigkeit des Zieles entsprechend allen der Paar-Daten, die durch den Abstand-/Relativgeschwindigkeit-Ableitungsteil 18f abgeleitet wurden, und bestimmt auf der Basis des Vergleichsergebnisses, ob alle der Paar-Daten Paar-Daten eines statischen Objektes sind oder nicht.
  • Danach leitet der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g ein Paarzahl desselben BIN aus der Gesamtheit der gewonnenen Paar-Daten statischer Objekte ab (Schritt S202). Die Paarzahl desselben BIN, besteht aus der Anzahl der Frequenzen der Paar-Daten statischer Objekte mit einer Vielzahl von Winkelinformationen in der horizontalen Richtung. Anders ausgedrückt, die Paarzahl desselben BIN ist die Anzahl der BINs, die jeweils eine Vielzahl von Paar-Daten statischer Objekte aufweisen. Als Erstes werden die Winkel in horizontaler Richtung der Vielzahl von Paar-Daten statischer Objekte zerlegt. Vorliegend sollen die Frequenzen der winkel-zerlegten Paar-Daten statischer Objekte, die jeweils eine Vielzahl von Winkelinformationen aufweisen, gezählt werden, während gleichzeitig die Frequenzen der Paar-Daten statischer Objekte, die jeweils nur eine einzige Gruppe von Winkelinformationen aufweisen, nicht gezählt werden sollen.
  • Als Nächstes wird das Verfahren zum Ableiten der Paarzahl desselben BIN auf der Basis einer Figur erläutert. 11 zeigt eine Beispielliste der gewonnenen Paar-Daten statischer Objekte. 11 zeigt nur die Paar-Daten statischer Objekte, die aus allen der Paar-Daten, einschließlich Paar-Daten sich bewegender Objekte, gewonnen werden, und es wird allen der Paar-Daten statischer Objekte der Einfachheit halber eine Nummer, wie beispielsweise Paar 1, Paar 2 usw. zugewiesen. In jedem Paar sind Frequenzinformationen und Horizontalwinkelinformationen zugeordnet. Vorliegend ein Beispiel. Die Frequenzinformationen „fu1–fd1” stellen dar, dass das Spitzensignal, dessen Frequenz (BIN) in einem AUFWÄRTS-Abschnitt fu1 ist, und das Spitzensignal, dessen Frequenz (BIN) in einen ABWÄRTS-Abschnitt fd1 ist, ein Paar bilden. Des Weiteren stellen die Horizontalwinkelinformationen „θu11–θd11” dar, dass das Spitzensignal, dessen horizontaler Winkel in einem AUFWÄRTS-Abschnitt θu11 ist, und das Spitzensignal, dessen horizontaler Winkel in einem ABWÄRTS-Abschnitt θd11 ist, ein Paar bilden. Das bedeutet, Paar 1 ist das Spitzensignal, dessen Frequenz (BIN) „fu1–fd1” ist und dessen Winkelinformationen „θu11–θd11” sind. Ein Typ zeigt, ob das Spitzensignal den Paar-Daten eines statischen Objektes oder den Paar-Daten eines sich bewegenden Objektes entspricht. 11, die eine Liste nach der Gewinnung der Paar-Daten statischer Objekte zeigt, weist nur Paar-Daten statischer Objekte auf.
  • Danach wird die Paarzahl desselben BIN unter Verwendung der Paar-Daten eines statischen Objektes abgeleitet, denen die Frequenzinformationen und die Horizontalwinkelinformationen zugeordnet sind. Speziell wird unter Verwendung eines gewissen Paares von Paar-Daten eines statischen Objektes als eine Referenz unter den weiteren Paar-Daten eines statischen Objektes gesucht, ob eine beliebige Gruppe von Paar-Daten statischer Objekte mit derselben Frequenz vorhanden ist. Das bedeutet es wird nicht gesucht, ob beliebige weitere Paar-Daten statischer Objekte mit denselben Frequenzinformationen vorhanden sind oder nicht. Die Paar-Daten statischer Objekte mit denselben Frequenzinformationen sind die Paar-Daten statischer Objekte, die durch die Winkelzerlegung abgeleitet wurden, die an den Paar-Daten mit denselben Frequenzinformationen durchgeführt wurde.
  • In dem Fall, bei dem eine weitere Gruppe von Paar-Daten statischer Objekte mit denselben Frequenzinformationen vorhanden ist, wird der Wert „1” als die „Paarzahl desselben BIN” entsprechend der Frequenz zugewiesen. Das bedeutet, in dem Fall, bei dem eine Vielzahl von Paar-Daten statischer Objekte bei derselben Frequenz, einschließlich den referenzierten Paar-Daten statischer Objekte, vorhanden ist, wird der Wert „1” als die „Paarzahl desselben BIN” der Frequenz zugewiesen. In dem Fall, bei dem keine Paar-Daten statischer Objekte bei derselben Frequenz, außer den referenzierten Paar-Daten statischer Objekte, vorhanden sind, wird der Wert „0” als die „Paarzahl desselben BIN” der BIN zugewiesen.
  • Dieses Ableitungsverfahren wird auf der Basis des Beispiels in 11 erläutert. In dem Fall, bei dem Paar 1 als eine Referenz der Paar-Daten statischer Objekte angenommen wird, wird in allen anderen Paar-Daten statischer Objekte einschließlich Paar 2, Paar 3 usw. unabhängig davon gesucht, ob andere Paar-Daten statischer Objekte mit denselben Frequenzinformationen „fu1–fd1” vorhanden sind oder nicht, das bedeutet derselben Frequenz wie Paar 1. In dem Fall des Beispiels in 11 wird, weil die Frequenzinformationen von Paar 2 „fu1–fd1” sind, bestimmt, dass weitere Paar-Daten statischer Objekte mit denselben Frequenzinformationen vorhanden sind. Dadurch wird der Wert „1” als die „Paarzahl desselben BIN” entsprechend der Frequenz „fu1–fd1” zugewiesen.
  • In dem Fall, bei dem Paar 3 als eine Referenz der Paar-Daten eines statischen Objektes angenommen wird, wird in allen anderen Paar-Daten eines statischen Objektes einschließlich Paar 4, Paar 5 usw. unabhängig davon gesucht, ob andere Paar-Daten eines statischen Objektes mit denselben Frequenzinformationen „fu2–fd2” vorhanden sind oder nicht, das bedeutet derselben Frequenz wie Paar 3. In dem Fall des Beispiels in 11 wird, weil keine anderen Paar-Daten eines statischen Objektes mit denselben Frequenzinformationen vorhanden sind, der Wert „0” als die „Paarzahl desselben BIN” entsprechend der Frequenz „fu2–fd2” zugewiesen.
  • Wie vorstehend, in dem Fall, bei dem eine Vielzahl von Paar-Daten statischer Objekte mit derselben Frequenz vorhanden ist, wird der Wert „1” als die „Paarzahl desselben BIN” entsprechend der Frequenz zugewiesen; in dem Fall, bei dem nur ein einziges Paar-Daten statischer Objekte vorhanden ist, wird der Wert „0” als die „Paarzahl desselben BIN” entsprechend der Frequenz zugewiesen. Dieselbe Verarbeitung wird an allen der Paar-Daten statischer Objekte dergestalt wiederholt, dass der Wert der „Paarzahl desselben BIN” entsprechend allen Frequenzen abgeleitet wird.
  • 12 zeigt eine Liste hinsichtlich der „Paarzahl desselben BIN”, die unter Verwendung des Beispiels in 11 abgeleitet wird. 12 zeigt, dass bei jeder der Frequenzen „fu1–fd1”, „fu3–fd3” und „fu5–fd5” eine Vielzahl von Paar-Daten statischer Objekte vorhanden ist; dass bei jeder der Frequenzen „fu2–fd2”, fu4–fd4” und „fu6–fd6” nur einzige Paar-Daten eines statischen Objektes vorhanden sind.
  • Wieder zurück zu 10 leitet, nach Ableiten aller „Paarzahlen desselben BIN”, der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g eine „gesamte Paarzahl desselben BIN” ab, das bedeutet die Summe der „Paarzahlen desselben BIN” (Schritt S203). Wenn gemäß 12 „Paarzahlen desselben BIN” bei allen der Frequenzen nach „fu6–fd6” „0” sind, werden die Werte der „Paarzahl desselben BIN” von „1” bei „fu1–fd1”, „fu3–fd3” und „fu5–fd5” addiert, um die „gesamte Paarzahl desselben BIN” abzuleiten, und dadurch wird der Wert „3” abgeleitet. Die Verarbeitung zum Ableiten der gesamten Paarzahl desselben BIN wird für jede Abtastung durchgeführt, und die neuesten Werte der gesamten Paarzahlen desselben BIN werden bei 10-maligem Abtasten in einem Speicher oder dergleichen gespeichert. Vorliegend bedeutet ein einziger Abtastvorgang auf der Basis von 8 die Leistungsfähigkeit in der Periode von t0 bis t3 oder von t3 bis t6. Oder die Periode von t0 bis t6 kann als ein einziger Abtast-Zeitraum betrachtet werden.
  • Als Nächstes leitet der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN ab (Schritt S204). Die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN ist der maximale Wert unter den neuesten 10 Werten der gesamten Paarzahlen desselben BIN, die bei 10-maligem Abtasten abgeleitet werden. Das bedeutet der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g liest zum Vergleich die neuesten 10 Werte, die in einem Speicher oder dergleichen gespeichert sind, aus den gesamten Paarzahlen desselben BIN aus, die bei 10-maligem Abtasten abgeleitet werden, und leitet dadurch den maximalen Wert als die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN ab.
  • Als Nächstes wird die Ableitung der maximalen gesamten Paarzahl desselben BIN auf der Basis von 13 erläutert. 13 zeigt die gesamten Paarzahlen desselben BIN, die bei jedem Abtasten, bis zu 10-maligem Abtasten, einschließlich dem diesmaligen Abtasten, und die maximalen gesamten Paarzahlen desselben BIN, die bei jedem Abtasten abgeleitet werden. In 13 zeigt „Wie viele Male” die Häufigkeit des Abtastens. In diesem Fall bedeutet „1” das erste Abtasten; bedeutet „2” das zweite Abtasten; und „n” bedeutet das n-te Abtasten.
  • „Dieses Mal” zeigt die gesamte Paarzahl desselben BIN, die bei dem diesmaligen Abtasten abgeleitet wird; „vorhergehendes Mal” zeigt die gesamte Paarzahl desselben BIN, die bei dem vorhergehenden Abtasten abgeleitet wurde. Auf dieselbe Art und Weise zeigen jeweils „2-mal vorher” bis „10-mal vorher” die gesamten Paarzahlen desselben BIN, die bei 2-mal Abtasten vorher bis zu dem Abtasten 10-mal vorher abgeleitet wurden. „Max” zeigt die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN. „Durchschnitt” wird später erläutert.
  • In dem Beispiel von 13 lautet die beim ersten Abtasten abgeleitete gesamte Paarzahl desselben BIN „3”. Weil dies das erste Abtasten ist, gibt es kein Abtasten wie vorhergehendes Mal bis zu 10 Mal zuvor. Folglich lautet die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN „3”. Als Nächstes lautet die bei dem zweiten Abtasten abgeleitete gesamte Paarzahl desselben BIN „7”. Von dem vorhergehenden Abtasten bis zu dem Abtasten 10-mal zuvor, gibt es nur einen einzigen Wert „3”, der bei dem vorhergehenden Abtasten als die gesamte Paarzahl desselben BIN abgeleitet wurde. Folglich lautet im Vergleich zu „3” die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN „7”. Auf dieselbe Art und Weise lautet die beim dritten Abtasten abgeleitete maximale gesamte Paarzahl desselben BIN „7”.
  • Bei dem n-ten (n > 10) Abtasten lautet im Vergleich zu der gesamten Paarzahl desselben BIN, die bei den neuesten 10-maligen Abtastvorgängen, einschließlich dem diesmaligen Abtasten abgeleitet wurde, die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN „6”. Auf dieselbe Art und Weise lautet bei dem (n + 1)-ten Abtasten die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN „13”; lautet bei dem (n + 2)-ten Abtasten die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN „15”. Wie vorstehend wird die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN abgeleitet.
  • Wieder zurück zu 10, leitet der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g als Nächstes eine durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN ab (Schritt S205). Die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN wird unter Verwendung der bei dem vorhergehenden Abtasten abgeleiteten durchschnittlichen gesamten Paarzahl desselben BIN und der bei dem diesmaligen Abtasten abgeleiteten maximalen gesamten Paarzahl desselben BIN abgeleitet (Schritt S204).
  • Die Ableitung der durchschnittlichen gesamten Paarzahl desselben BIN wird erläutert. Als Erstes wird als Voraussetzung die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN bei jedem Abtasten abgeleitet, und die abgeleitete durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN wird in einem Speicher gespeichert. In dem Speicher wird im Voraus ein Anfangswert in seinem anfänglichen Zustand gespeichert; die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN wird jedes Mal überschrieben, wenn die Zahl abgeleitet wird. Das bedeutet, dass nur bei dem ersten Abtasten ein Anfangswert in dem Speicher gespeichert wird; die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN, die bei dem vorhergehenden Abtasten abgeleitet wurde, wird in dem Fall des zweiten Abtastens und dem folgenden gespeichert.
  • Um eine durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN abzuleiten, wird als Erstes bestimmt, ob der in dem Speicher gespeicherte Wert ein Anfangswert ist oder nicht. Falls er ein Anfangswert ist, wird die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN, die bei diesem Abtasten abgeleitet wird, als die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN genommen. Das bedeutet, dass in dem Fall der Bedingung 1 unten die Formel 3 angenommen wird.
    • Bedingung 1: in dem Speicher gespeicherter Wert = Anfangswert
    • Formel 3: Durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN = Maximale gesamte Paarzahl desselben BIN
  • In dem Fall, bei dem der in dem Speicher gespeicherte Wert kein Anfangswert ist, werden die nachfolgenden zwei Werte addiert, und der abgeleitete Wert wird als die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN betrachtet: Der durch Multiplizieren der durchschnittlichen gesamten Paarzahl desselben BIN, die bei dem vorhergehenden Abtasten abgeleitet wurde, mit einem vorgeschriebenen Koeffizienten C (0 < C < 1) erhaltene Wert; und der durch Multiplizieren der maximalen gesamten Paarzahl desselben BIN, die bei diesem Abtasten abgeleitet wird, mit einem anderen vorgeschriebenen Koeffizienten (1 – C) erhaltene Wert. Das bedeutet, dass in dem Fall der Bedingung 2 unten die Formel 4 angenommen wird.
    • Bedingung 2: in dem Speicher gespeicherter Wert 0 Anfangswert
    • Formel 4: Durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN = C X bei dem vorhergehenden Abtasten abgeleitete durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN + (1 – C) X maximale gesamte Paarzahl desselben BIN
  • Der Wert des Koeffizienten C ist zum Beispiel 0,99. Allerdings ist der Wert nicht darauf beschränkt und kann angemessen in Übereinstimmung mit dem Gewichtungsverhältnis zwischen der durchschnittlichen gesamten Paarzahl desselben BIN, die bei dem vorherigen Abtasten abgeleitet wurde, und der maximalen gesamten Paarzahl desselben BIN, die bei dem diesem Abtasten abgeleitet wird, geändert werden.
  • Vorliegend ein Beispiel als Erläuterung auf der Basis von 13 zum Ableiten der durchschnittlichen gesamten Paarzahl desselben BIN in dem Fall, bei dem C = 0,99 ist. In 13 zeigt „Durchschnitt” eine bei jedem Abtasten abgeleitete durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN.
  • Weil in dem Beispiel von 13 die beim ersten Abtasten abgeleitete gesamte Paarzahl desselben BIN „3” lautet, lautet die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN „3”. Aufgrund des ersten Abtastens ist der in dem Speicher gespeicherte Wert ein Anfangswert (z. B. ein im Allgemeinen unmöglicher Wert, wie beispielsweise der maximale Wert). Folglich lautet die beim ersten Abtasten abgeleitete durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN „3”, das bedeutet dieselbe Zahl wie die maximale gesamte Paarzahl desselben BIN.
  • Die bei dem zweiten Abtasten abgeleitete maximale gesamte Paarzahl desselben BIN lautet „7”, und die bei dem vorhergehenden Abtasten abgeleitete durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN lautet „3”. Danach wird durch Annehmen der Formel 4 oben „3,04” als die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN abgeleitet. Auf dieselbe Art und Weise wird bei dem dritten Abtasten „3,0796” als die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN abgeleitet.
  • Auch bei dem (n + 1)-ten Abtasten oder dem danach kann die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN auf dieselbe Art und Weise abgeleitet werden. Wenn in einem Beispiel die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN, die bei dem n-ten Abtasten abgeleitet wird, „3” lautet, werden jeweils bei dem (n + 1)-ten Abtasten, dem (n + 2)-ten Abtasten und dem (n + 3)-ten Abtasten jeweils „3,1”, „3,219” und „3,34681” abgeleitet.
  • Wieder zurück zu 10 bestimmt der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g als Nächstes, ob die wie oben abgeleitete durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN gleich 10 ist oder darüber liegt (Schritt S206). Das bedeutet, um zu bestimmen, ob das statische Objekt die Wand oder die Decke eines Tunnels oder einer Sprengwerkbrücke ist, wird bestimmt, ob der Zustand, im dem eine Vielzahl von statischen Objekten in derselben Entfernung vorhanden ist, in der vorgeschriebenen Häufigkeit oder höher gesichtet wird oder nicht. Der Wert ist nicht auf 10 beschränkt. Jeder andere Wert ist verfügbar, solange wie die Bestimmung der ungünstigen Umgebung erfolgen kann.
  • In dem Fall, bei dem die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN 10 oder höher ist (JA bei Schritt S206), bestimmt der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g, dass die Fahrumgebung des Fahrzeuges CR eine ungünstige Umgebung ist, und schaltet das Kennzeichen ungünstige Umgebung EIN (Schritt S207). Das bedeutet, wenn das Kennzeichen ungünstiger Umgebung bereits seit dem vorhergehenden Abtasten auf EIN gestellt ist, bleibt das Kennzeichen auf EIN gestellt; wenn das Kennzeichen seit dem vorhergehenden Abtasten auf AUS gestellt war, wird das Kennzeichen auf EIN geändert.
  • In dem Fall, bei dem die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN kleiner als 10 ist (NEIN bei Schritt S206), bestimmt der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g, ob das Kennzeichen ungünstiger Umgebung auf EIN gestellt wurde oder nicht (Schritt S208). In dem Fall, bei dem die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN kleiner als 10 lautet, muss das beim dem vorhergehenden Abtasten gestellte Kennzeichen ungünstiger Umgebung bestätigt werden, während gleichzeitig die Möglichkeit, dass dies die ungünstige Umgebung ist, gering ist, so dass eine fehlerhafte Bestimmung weitgehend verhindert wird.
  • In dem Fall, bei dem das Kennzeichen ungünstiger Umgebung seit dem vorhergehenden Abtasten auf AUS gestellt war (NEIN bei Schritt S208), lässt der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g auch bei diesem Abtasten das Kennzeichen auf AUS gestellt (Schritt S210). Das bedeutet in dem Fall, bei dem die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN bei diesem Abtasten weniger als 10 beträgt, während gleichzeitig bei dem vorhergehenden Abtasten bestimmt wurde, das die Umgebung eine ungünstige Umgebung ist, bleibt das Kennzeichen ungünstiger Umgebung auf AUS, weil bestimmt wird, dass der Zustand, in welchem die Umgebung keine ungünstige Umgebung ist, beibehalten wird.
  • In dem Fall, bei dem das Kennzeichen ungünstiger Umgebung seit dem vorhergehenden Abtasten auf EIN gestellt ist (JA bei Schritt S208), bestimmt der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g, ob die bei diesem Abtasten abgeleitete durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN gleich 6 oder weniger ist (Schritt S209). In dem Fall, bei dem die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN gleich 6 oder weniger ist (JA bei Schritt S209), bestimmt der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g, dass die Umgebung keine ungünstige Umgebung ist, und schaltet das Kennzeichen ungünstiger Umgebung AUS (Schritt S210). In dem Fall, bei dem die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN über 6 liegt (NEIN bei Schritt S209), lässt der Bestimmungsteil ungünstiger Umgebung 18g das Kennzeichen ungünstiger Umgebung auf EIN gestellt (Schritt S207).
  • Das bedeutet in dem Fall, bei dem die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN unter 10 liegt, während gleichzeitig bestimmt wird, dass die Umgebung eine ungünstige Umgebung ist, eine Möglichkeit besteht, dass die Zahl zeitweise, sogar bei der ungünstigen Umgebung, unter 10 liegt. Folglich soll in dem Fall, bei dem die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN unter 10 liegt, aber nicht so niedrig ist, die Bestimmung einer ungünstigen Umgebung weiter verfolgt werden, anstatt sofort die Bestimmung anzunehmen, dass es keine ungünstige Umgebung ist. Andererseits wird in dem Fall, bei dem die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN klein genug ist, bestimmt, dass die Umgebung keine ungünstige Umgebung ist.
  • In der Ausführungsform ist der Wert 6 der Referenzwert dafür, ob die Bestimmung, eine ungünstige Umgebung zu sein, selbst dann gehalten wird, wenn die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN unter 10 liegt. Der Wert ist allerdings nicht auf 6 beschränkt. Jeder andere Wert ist verfügbar, solange wie mit dem Wert bestimmt wird, dass die Umgebung keine ungünstige Umgebung ist.
  • Wie vorstehend in der Ausführungsform wird die Anzahl der Frequenzen abgeleitet, bei denen eine Vielzahl von Paar-Daten statischer Objekte vorhanden ist, und in dem Fall, bei dem die Summe der Zahlen gleich oder höher als ein vorgeschriebener Wert ist, wird bestimmt, dass die Umgebung eine ungünstige Umgebung ist. Das bedeutet, dass durch Zählen der Anzahl der Gruppen, die jede die Vielzahl von statischen Objekten aufweisen, die in derselben Entfernung, aber in den verschiedenen Winkeln erfasst werden, wenn die Zahl der Gruppen, die bei einem Abtasten erfasst wurde, kontinuierlich gleich einem vorgeschriebenen Wert ist oder über ihm liegt, es höchstwahrscheinlich ist, dass eine Vielzahl von Reflektionswellen aufgrund von Reflektion an der Wand oder der Decke eines Tunnels, einer Sprengwerkbrücke oder dergleichen empfangen werden. Folglich wird bestimmt, dass die Umgebung eine ungünstige Umgebung ist, falls solche Reflektionswellen empfangen werden. Deswegen können die Informationen darüber, ob die Zuverlässigkeit des Erfassungsergebnisses gering ist, dem Erfassungsergebnis von Zielen hinzugefügt werden, oder die Inhalte zum Ausgeben können willkürlich geändert werden.
  • <2. Modifikation>
  • Bis hierher wurde die Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Die Erfindung ist allerdings nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt, und es können verschiedene Modifikationen zur Verfügung gestellt werden. Hiernach werden diese Modifikationen beschrieben. Alle Ausführungsformen, einschließlich der vorstehend beschriebenen Ausführungsform und der nachstehend beschriebenen Ausführungsformen, können willkürlich mit anderen kombiniert werden.
  • In dem Verfahren zum Ableiten der durchschnittlichen gesamten Paarzahl desselben BIN der vorstehend beschriebenen Ausführungsform, wird die bei dem vorhergehenden Abtasten abgeleitete durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN und die bei dem diesmaligen Abtasten abgeleitete maximale gesamte Paarzahl desselben BIN für die Berechnung auf der Basis einer vorgeschriebenen Formel verwendet. Die Erfindung ist allerdings nicht darauf beschränkt. In einem Beispiel kann der einfache durchschnittliche Wert der gesamten Paarzahl desselben BIN, die bei den neuesten 10-maligen Abtastvorgängen abgeleitet wird, als die durchschnittliche gesamte Paarzahl desselben BIN verwendet werden.
  • Vorliegend wird das Verfahren auf der Basis von 13 erläutert. Bei dem ersten Abtasten gibt es nur den diesmaligen Wert „3” als die gesamte Paarzahl desselben BIN. Natürlich lautet die Berechnung der durchschnittlichen gesamten Paarzahl desselben BIN 3/1 = 3. Bei dem zweiten Abtasten gibt es zwei Werte, den diesmaligen Wert „7” und den Wert „3” des vorhergehenden Mals, als die gesamte Paarzahl desselben BIN. Die Berechnung der durchschnittlichen gesamten Paarzahl desselben BIN lautet (7 + 3)/2 = 5. Auf dieselbe Art und Weise ergibt die Berechnung der durchschnittlichen gesamten Paarzahl desselben BIN bei dem dritten Abtasten (4 + 7 + 3)/3 = 4,667.
  • Die Berechnung bei dem n-ten Abtasten oder danach ist dieselbe. Die Berechnung der durchschnittlichen gesamten Paaranzahl desselben BIN bei dem n-ten Abtasten ergibt (3 + 5 + 4 + 6 + 3 + 3 + 3 + 3 + 0 + 2 + 1)/10 = 3,3. Auf dieselbe Art und Weise lauten die Ergebnisse der Berechnung aus dem (n + 1)-ten Mal Abtasten bis zu dem (n + 3)-ten Mal Abtasten jeweils 4,5, 5,8 und 7,4.
  • Dieses Verfahren ist zum Beispiel dann effektiv, wenn die gesamte Paarzahl desselben BIN, die beim diesmaligen Abtasten abgeleitet wird, als unmittelbare Reflektion für die Bestimmung ungünstiger Umgebung gewünscht wird.
  • Als weitere Modifikation kann ohne die Verwendung der durchschnittlichen gesamten Paarzahl desselben BIN auf der Basis der Bestimmung darüber, ob die gesamte Paarzahl desselben BIN bei dem diesmaligen Abtasten gleich einem vorgeschriebenen Wert ist oder über ihm liegt, bestimmt werden, ob die Umgebung eine ungünstige Umgebung ist. Mit diesem Verfahren kann ein ausgezeichnetes Ansprechverhalten bei etwas weniger Stabilität zur Verfügung gestellt werden. Um die Stabilität in dieser Modifikation zu verbessern, ist es in dem Fall empfehlenswert, zu beurteilen, dass die Umgebung eine ungünstige Umgebung ist, bei dem die gesamte Paarzahl desselben BIN bei dem diesmaligen Abtasten mehr als in der vorgeschriebenen Häufigkeit gleich dem vorgeschriebenen Wert oder über ihm gehalten wird.
  • In der vorstehenden Ausführungsform werden Paar-Daten statischer Objekte zur Bestimmung einer ungünstigen Umgebung verwendet. Die Erfindung ist allerdings nicht darauf beschränkt. Die Spitzensignale können zur Bestimmung einer ungünstigen Umgebung verwendet werden, bevor die Paar-Daten erzeugt werden. Speziell zur Zeit der Durchführung einer Richtungsberechnungsverarbeitung für das gewonnenen Spitzensignal, das in einem AUFWÄRTS-Abschnitt oder einem ABWÄRTS-Abschnitt gewonnen wird, wird die Anzahl der Spitzensignale, die jeweils eine Vielzahl von Winkelinformationen aufweisen, zur Verwendung für die Bestimmung einer ungünstigen Umgebung abgeleitet. In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird die Anzahl der Frequenzen der Paar-Daten statischer Objekte verwendet; in diesem Fall wird die Anzahl der Spitzensignale verwendet. Allerdings kann das Verfahren selbst zum Bestimmen, ob die Umgebung eine ungünstige Umgebung ist, auf der Basis desselben Konzeptes durchgeführt werden.
  • In den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen werden verschiedene Funktionen durch Software, speziell durch arithmetische Verarbeitung in einer CPU auf der Basis von Programmen implementiert. Allerdings können einige dieser Funktionen durch elektrische Hardwareschaltungen implementiert sein. Im Gegensatz dazu können einige der in den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen durch Hardwareschaltungen implementierten Funktionen durch Software implementiert sein.
  • Während die Erfindung ausführlich gezeigt und beschrieben wurde, ist die vorherige Beschreibung in allen Aspekten zur Veranschaulichung und nicht als Einschränkung zu sehen. Deswegen ist verständlich, dass zahlreiche weitere Modifikationen und Variationen vorgenommen werden können, ohne vom Geist der Erfindung abzuweichen.

Claims (8)

  1. Radarvorrichtung, die in einem Fahrzeug zum Empfangen einer Reflektionswelle von einem Ziel installiert ist, um Informationen über das Ziel abzuleiten, wobei die Radarvorrichtung umfasst: ein Spitzen-Gewinnungsmittel (18b), mit dem ein Spitzensignal gewonnen wird, das aus einer Differenzfrequenz zwischen einem Sendesignal, dessen Frequenz sich in einem vorgeschriebenen Zyklus ändert, und einem Empfangssignal, das den Empfang einer Reflektionswelle darstellt, die aus einer Übertragungswelle entsprechend dem von dem Ziel reflektierten Sendesignal erzeugt wird, in jeder, einer ersten Periode, in der die Frequenz des Sendesignals ansteigt, und einer zweiten Periode, in der die Frequenz abfällt, erhalten wird; und ein Bestimmungsmittel (18g), das auf der Basis einer Anzahl der Spitzensignale, von denen jedes einem statischen Objekt mit einer Vielzahl von Winkelinformationen entspricht, bestimmt, ob eine Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen günstig oder ungünstig ist.
  2. Radarvorrichtung nach Anspruch 1, des Weiteren umfassend: ein Paarbildungsmittel (18e), mit dem das in der ersten Periode gewonnene Spitzensignal und das in der zweiten Periode gewonnene Spitzensignal gepaart werden, um Paar-Daten zu erzeugen, wobei das Bestimmungsmittel (18g) auf der Basis einer Anzahl an Frequenzen der Paar-Daten, die jeweils dem statischen Objekt mit der Vielzahl von Winkelinformationen entsprechen, bestimmt, ob die Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen günstig oder ungünstig ist.
  3. Radarvorrichtung, die in einem Fahrzeug zum Empfangen einer Reflektionswelle von einem Ziel installiert ist, um Informationen über das Ziel abzuleiten, wobei die Radarvorrichtung umfasst: ein Spitzen-Gewinnungsmittel (18b), mit dem ein Spitzensignal gewonnen wird, das aus einer Differenzfrequenz zwischen einem Sendesignal, dessen Frequenz sich in einem vorgeschriebenen Zyklus ändert, und einem Empfangssignal, das den Empfang einer Reflektionswelle darstellt, die aus einer Übertragungswelle entsprechend dem von dem Ziel reflektierten Sendesignal erzeugt wird, in jeder, einer ersten Periode, in der die Frequenz des Sendesignals ansteigt, und einer zweiten Periode, in der die Frequenz abfällt, erhalten wird; ein Paarbildungsmittel (18e), mit dem das in der ersten Periode gewonnene Spitzensignal und das in der zweiten Periode gewonnene Spitzensignal gepaart werden, um Paar-Daten zu erzeugen; und ein Bestimmungsmittel (18g), das auf der Basis einer Anzahl an Frequenzen der Paar-Daten, die jeweils einem statischen Objekt mit einer Vielzahl von Winkelinformationen entsprechen, bestimmt, ob eine Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen günstig oder ungünstig ist.
  4. Radarvorrichtung nach Anspruch 2 oder Anspruch 3, wobei das Bestimmungsmittel (18g) die Anzahl der Frequenzen der Paar-Daten, die jeweils dem statischen Objekt mit der Vielzahl von Winkelinformationen entsprechen, für jede vorbestimmte Frequenz ableitet.
  5. Radarvorrichtung nach irgendeinem der Ansprüche 2 bis 4, wobei das Bestimmungsmittel (18g) bestimmt, dass die Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen in einem Fall ungünstig ist, bei dem die Anzahl der Frequenzen der Paar-Daten, die jeweils dem statischen Objekt mit der Vielzahl von Winkelinformationen entsprechen, gleich einem ersten Schwellenwert ist oder über ihm liegt.
  6. Radarvorrichtung nach Anspruch 5, wobei das Bestimmungsmittel (18g) bestimmt, dass die Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen in einem Fall günstig ist, bei dem in einer vorhergehenden Bestimmungsverarbeitung bestimmt wird, dass die Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen ungünstig ist, und des Weiteren in einer aktuellen Bestimmungsverarbeitung die Anzahl der Frequenzen der Paar-Daten, die jeweils dem statischen Objekt mit der Vielzahl von Winkelinformationen entsprechen, kleiner-gleich einem zweiten Schwellenwert ist, der kleiner als der erste Schwellenwert ist.
  7. Radarvorrichtung nach irgendeinem der Ansprüche 2 bis 6, wobei das Bestimmungsmittel (18g) auf der Basis der Anzahl der Frequenzen der Paar-Daten, die jeweils dem statischen Objekt mit der Vielzahl von Winkelinformationen entsprechen, bestimmt, ob die Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen günstig oder ungünstig ist, wobei die Zahlen zuvor in einer vorgeschriebenen Häufigkeit von Ableitungen abgeleitet wurden.
  8. Signalverarbeitungsverfahren zum Empfangen einer Reflektionswelle von einem Ziel, um Informationen über das Ziel abzuleiten, wobei das Verfahren die nachfolgenden Schritte umfasst: (a) Gewinnen eines Spitzensignals, das aus einer Differenzfrequenz zwischen einem Sendesignal, dessen Frequenz sich in einem vorgeschriebenen Zyklus ändert, und einem Empfangssignal, das den Empfang einer Reflektionswelle darstellt, die aus einer Übertragungswelle entsprechend dem von dem Ziel reflektierten Sendesignal erzeugt wird, in jeder, einer ersten Periode, in der die Frequenz des Sendesignals ansteigt, und einer zweiten Periode, in der die Frequenz abfällt, erhalten wird; (b) Paarbildung des in der ersten Periode gewonnenen Spitzensignals und des in der zweiten Periode gewonnenen Spitzensignals, um Paar-Daten zu erzeugen; und (c) Bestimmen, auf der Basis einer Anzahl von Frequenzen der Paar-Daten, die jeweils dem statischen Objekt mit der Vielzahl von Winkelinformationen entsprechen, ob die Ableitungsumgebung von Ziel-Informationen günstig oder ungünstig ist.
DE102014118063.1A 2014-01-29 2014-12-08 Radarvorrichtung Withdrawn DE102014118063A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014014128A JP2015141109A (ja) 2014-01-29 2014-01-29 レーダ装置、及び、信号処理方法
JP2014-014128 2014-01-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102014118063A1 true DE102014118063A1 (de) 2015-07-30

Family

ID=53522873

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102014118063.1A Withdrawn DE102014118063A1 (de) 2014-01-29 2014-12-08 Radarvorrichtung

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9971022B2 (de)
JP (1) JP2015141109A (de)
DE (1) DE102014118063A1 (de)

Cited By (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016109910A1 (de) * 2016-05-30 2017-11-30 Infineon Technologies Ag Radarsysteme und Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems
US10218407B2 (en) 2016-08-08 2019-02-26 Infineon Technologies Ag Radio frequency system and method for wearable device
US10399393B1 (en) 2018-05-29 2019-09-03 Infineon Technologies Ag Radar sensor system for tire monitoring
US10466772B2 (en) 2017-01-09 2019-11-05 Infineon Technologies Ag System and method of gesture detection for a remote device
US10505255B2 (en) 2017-01-30 2019-12-10 Infineon Technologies Ag Radio frequency device packages and methods of formation thereof
US10576328B2 (en) 2018-02-06 2020-03-03 Infineon Technologies Ag System and method for contactless sensing on a treadmill
US10602548B2 (en) 2017-06-22 2020-03-24 Infineon Technologies Ag System and method for gesture sensing
US10705198B2 (en) 2018-03-27 2020-07-07 Infineon Technologies Ag System and method of monitoring an air flow using a millimeter-wave radar sensor
US10746625B2 (en) 2017-12-22 2020-08-18 Infineon Technologies Ag System and method of monitoring a structural object using a millimeter-wave radar sensor
US10761187B2 (en) 2018-04-11 2020-09-01 Infineon Technologies Ag Liquid detection using millimeter-wave radar sensor
US10775482B2 (en) 2018-04-11 2020-09-15 Infineon Technologies Ag Human detection and identification in a setting using millimeter-wave radar
US10794841B2 (en) 2018-05-07 2020-10-06 Infineon Technologies Ag Composite material structure monitoring system
US10795012B2 (en) 2018-01-22 2020-10-06 Infineon Technologies Ag System and method for human behavior modelling and power control using a millimeter-wave radar sensor
US10802599B2 (en) 2016-01-19 2020-10-13 Infineon Technologies Ag Device with mm-wave gesture sensing system
US10903567B2 (en) 2018-06-04 2021-01-26 Infineon Technologies Ag Calibrating a phased array system
US10928501B2 (en) 2018-08-28 2021-02-23 Infineon Technologies Ag Target detection in rainfall and snowfall conditions using mmWave radar
US11039231B2 (en) 2018-11-14 2021-06-15 Infineon Technologies Ag Package with acoustic sensing device(s) and millimeter wave sensing elements
US11087115B2 (en) 2019-01-22 2021-08-10 Infineon Technologies Ag User authentication using mm-Wave sensor for automotive radar systems
US11126885B2 (en) 2019-03-21 2021-09-21 Infineon Technologies Ag Character recognition in air-writing based on network of radars
US11125869B2 (en) 2018-10-16 2021-09-21 Infineon Technologies Ag Estimating angle of human target using mmWave radar
US11183772B2 (en) 2018-09-13 2021-11-23 Infineon Technologies Ag Embedded downlight and radar system
US11278241B2 (en) 2018-01-16 2022-03-22 Infineon Technologies Ag System and method for vital signal sensing using a millimeter-wave radar sensor
US11327167B2 (en) 2019-09-13 2022-05-10 Infineon Technologies Ag Human target tracking system and method
US11336026B2 (en) 2016-07-21 2022-05-17 Infineon Technologies Ag Radio frequency system for wearable device
US11346936B2 (en) 2018-01-16 2022-05-31 Infineon Technologies Ag System and method for vital signal sensing using a millimeter-wave radar sensor
US11355838B2 (en) 2019-03-18 2022-06-07 Infineon Technologies Ag Integration of EBG structures (single layer/multi-layer) for isolation enhancement in multilayer embedded packaging technology at mmWave
US11360185B2 (en) 2018-10-24 2022-06-14 Infineon Technologies Ag Phase coded FMCW radar
US11397239B2 (en) 2018-10-24 2022-07-26 Infineon Technologies Ag Radar sensor FSM low power mode
US11416077B2 (en) 2018-07-19 2022-08-16 Infineon Technologies Ag Gesture detection system and method using a radar sensor
US11435443B2 (en) 2019-10-22 2022-09-06 Infineon Technologies Ag Integration of tracking with classifier in mmwave radar
US11454696B2 (en) 2019-04-05 2022-09-27 Infineon Technologies Ag FMCW radar integration with communication system
US11567185B2 (en) 2020-05-05 2023-01-31 Infineon Technologies Ag Radar-based target tracking using motion detection
US11585891B2 (en) 2020-04-20 2023-02-21 Infineon Technologies Ag Radar-based vital sign estimation
US11614516B2 (en) 2020-02-19 2023-03-28 Infineon Technologies Ag Radar vital signal tracking using a Kalman filter
US11614511B2 (en) 2020-09-17 2023-03-28 Infineon Technologies Ag Radar interference mitigation
US11662430B2 (en) 2021-03-17 2023-05-30 Infineon Technologies Ag MmWave radar testing
US11704917B2 (en) 2020-07-09 2023-07-18 Infineon Technologies Ag Multi-sensor analysis of food
US11719805B2 (en) 2020-11-18 2023-08-08 Infineon Technologies Ag Radar based tracker using empirical mode decomposition (EMD) and invariant feature transform (IFT)
US11719787B2 (en) 2020-10-30 2023-08-08 Infineon Technologies Ag Radar-based target set generation
US11774553B2 (en) 2020-06-18 2023-10-03 Infineon Technologies Ag Parametric CNN for radar processing
US11774592B2 (en) 2019-09-18 2023-10-03 Infineon Technologies Ag Multimode communication and radar system resource allocation
US11808883B2 (en) 2020-01-31 2023-11-07 Infineon Technologies Ag Synchronization of multiple mmWave devices
US11950895B2 (en) 2021-05-28 2024-04-09 Infineon Technologies Ag Radar sensor system for blood pressure sensing, and associated method

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9804258B2 (en) * 2015-02-27 2017-10-31 The United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Army Surface non-uniformity determination with radio waves
JP6531903B2 (ja) * 2015-06-01 2019-06-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 物体検出装置
JP6516012B2 (ja) * 2015-09-15 2019-05-22 株式会社リコー 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム
US10185029B2 (en) 2016-02-26 2019-01-22 The United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Army Timing and synchronization of radio waves for scanning, detection, and measurement of surface non-uniformity
US10401475B2 (en) * 2016-12-06 2019-09-03 GM Global Technology Operations LLC Multiple modulation element radar waveform generation
DE102016224900A1 (de) * 2016-12-14 2018-06-14 Robert Bosch Gmbh MIMO-Radarsensor für Kraftfahrzeuge
JP6824761B2 (ja) * 2017-01-20 2021-02-03 株式会社デンソーテン レーダ装置および路面検出方法
US10852423B2 (en) * 2018-03-07 2020-12-01 The Government Of The United States, As Represented By The Secretary Of The Army Vehicle-mounted wave transmission and wave response reception
US20210080568A1 (en) * 2018-04-25 2021-03-18 Waymo Llc Underbody Radar Units
JP2021099331A (ja) * 2019-12-20 2021-07-01 株式会社デンソー レーダ装置
CN113341417B (zh) * 2021-06-09 2024-04-19 深圳市九洲电器有限公司 基于探测雷达的路面障碍检测方法、车辆及存储介质

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3400971B2 (ja) 2000-05-17 2003-04-28 株式会社ホンダエレシス Ｆｍ−ｃｗレーダ装置およびターゲット検出方法
JP4698036B2 (ja) * 2001-02-06 2011-06-08 富士通テン株式会社 Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
CN100359337C (zh) * 2001-03-15 2008-01-02 富士通天株式会社 扫描式雷达的信号处理方法
JP3753071B2 (ja) * 2002-01-07 2006-03-08 株式会社村田製作所 レーダ
JP2003240842A (ja) * 2002-02-14 2003-08-27 Murata Mfg Co Ltd レーダ
WO2003104833A2 (en) * 2002-06-06 2003-12-18 Roadeye Flr General Partnership Forward-looking radar system
JPWO2006013689A1 (ja) * 2004-08-06 2008-05-01 株式会社村田製作所 レーダ
JP4977443B2 (ja) * 2006-10-31 2012-07-18 日立オートモティブシステムズ株式会社 レーダ装置及びレーダ検出方法
JP4843003B2 (ja) * 2008-08-05 2011-12-21 富士通テン株式会社 信号処理装置、レーダ装置、及び信号処理方法
JP4905512B2 (ja) * 2009-07-09 2012-03-28 株式会社デンソー 物標情報推定装置
JP5424959B2 (ja) * 2010-03-31 2014-02-26 富士通テン株式会社 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法
JP5018943B2 (ja) * 2010-09-07 2012-09-05 株式会社デンソー レーダ装置
JP5989353B2 (ja) * 2012-02-13 2016-09-07 株式会社デンソー レーダ装置
JP6009788B2 (ja) * 2012-03-21 2016-10-19 富士通テン株式会社 レーダ装置、および、信号処理方法
JP6077226B2 (ja) * 2012-05-31 2017-02-08 富士通テン株式会社 レーダ装置、および、信号処理方法
JP6200644B2 (ja) * 2012-12-07 2017-09-20 富士通テン株式会社 レーダ装置、及び、信号処理方法
JP6294594B2 (ja) * 2013-04-19 2018-03-14 株式会社デンソーテン レーダ装置、及び、信号処理方法
JP6231803B2 (ja) * 2013-07-30 2017-11-15 富士通テン株式会社 レーダ装置、及び、信号処理方法
JP2015155807A (ja) * 2014-02-20 2015-08-27 富士通テン株式会社 レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法

Cited By (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11216077B2 (en) 2016-01-19 2022-01-04 Infineon Technologies Ag Device with mm-wave gesture sensing system
US10802599B2 (en) 2016-01-19 2020-10-13 Infineon Technologies Ag Device with mm-wave gesture sensing system
DE102016109910A1 (de) * 2016-05-30 2017-11-30 Infineon Technologies Ag Radarsysteme und Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems
DE102016109910B4 (de) * 2016-05-30 2017-12-07 Infineon Technologies Ag Radarsysteme und Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems
US11417963B2 (en) 2016-07-21 2022-08-16 Infineon Technologies Ag Radio frequency system for wearable device
US11336026B2 (en) 2016-07-21 2022-05-17 Infineon Technologies Ag Radio frequency system for wearable device
US10218407B2 (en) 2016-08-08 2019-02-26 Infineon Technologies Ag Radio frequency system and method for wearable device
US10466772B2 (en) 2017-01-09 2019-11-05 Infineon Technologies Ag System and method of gesture detection for a remote device
US10901497B2 (en) 2017-01-09 2021-01-26 Infineon Technologies Ag System and method of gesture detection for a remote device
US10505255B2 (en) 2017-01-30 2019-12-10 Infineon Technologies Ag Radio frequency device packages and methods of formation thereof
US10602548B2 (en) 2017-06-22 2020-03-24 Infineon Technologies Ag System and method for gesture sensing
US10973058B2 (en) 2017-06-22 2021-04-06 Infineon Technologies Ag System and method for gesture sensing
US10746625B2 (en) 2017-12-22 2020-08-18 Infineon Technologies Ag System and method of monitoring a structural object using a millimeter-wave radar sensor
US11346936B2 (en) 2018-01-16 2022-05-31 Infineon Technologies Ag System and method for vital signal sensing using a millimeter-wave radar sensor
US11278241B2 (en) 2018-01-16 2022-03-22 Infineon Technologies Ag System and method for vital signal sensing using a millimeter-wave radar sensor
US10795012B2 (en) 2018-01-22 2020-10-06 Infineon Technologies Ag System and method for human behavior modelling and power control using a millimeter-wave radar sensor
US10576328B2 (en) 2018-02-06 2020-03-03 Infineon Technologies Ag System and method for contactless sensing on a treadmill
US10705198B2 (en) 2018-03-27 2020-07-07 Infineon Technologies Ag System and method of monitoring an air flow using a millimeter-wave radar sensor
US10775482B2 (en) 2018-04-11 2020-09-15 Infineon Technologies Ag Human detection and identification in a setting using millimeter-wave radar
US10761187B2 (en) 2018-04-11 2020-09-01 Infineon Technologies Ag Liquid detection using millimeter-wave radar sensor
US10794841B2 (en) 2018-05-07 2020-10-06 Infineon Technologies Ag Composite material structure monitoring system
US10399393B1 (en) 2018-05-29 2019-09-03 Infineon Technologies Ag Radar sensor system for tire monitoring
US10903567B2 (en) 2018-06-04 2021-01-26 Infineon Technologies Ag Calibrating a phased array system
US11416077B2 (en) 2018-07-19 2022-08-16 Infineon Technologies Ag Gesture detection system and method using a radar sensor
US10928501B2 (en) 2018-08-28 2021-02-23 Infineon Technologies Ag Target detection in rainfall and snowfall conditions using mmWave radar
US11183772B2 (en) 2018-09-13 2021-11-23 Infineon Technologies Ag Embedded downlight and radar system
US11125869B2 (en) 2018-10-16 2021-09-21 Infineon Technologies Ag Estimating angle of human target using mmWave radar
US11360185B2 (en) 2018-10-24 2022-06-14 Infineon Technologies Ag Phase coded FMCW radar
US11397239B2 (en) 2018-10-24 2022-07-26 Infineon Technologies Ag Radar sensor FSM low power mode
US11039231B2 (en) 2018-11-14 2021-06-15 Infineon Technologies Ag Package with acoustic sensing device(s) and millimeter wave sensing elements
US11670110B2 (en) 2019-01-22 2023-06-06 Infineon Technologies Ag User authentication using mm-wave sensor for automotive radar systems
US11087115B2 (en) 2019-01-22 2021-08-10 Infineon Technologies Ag User authentication using mm-Wave sensor for automotive radar systems
US11355838B2 (en) 2019-03-18 2022-06-07 Infineon Technologies Ag Integration of EBG structures (single layer/multi-layer) for isolation enhancement in multilayer embedded packaging technology at mmWave
US11126885B2 (en) 2019-03-21 2021-09-21 Infineon Technologies Ag Character recognition in air-writing based on network of radars
US11686815B2 (en) 2019-03-21 2023-06-27 Infineon Technologies Ag Character recognition in air-writing based on network of radars
US11454696B2 (en) 2019-04-05 2022-09-27 Infineon Technologies Ag FMCW radar integration with communication system
US11327167B2 (en) 2019-09-13 2022-05-10 Infineon Technologies Ag Human target tracking system and method
US11774592B2 (en) 2019-09-18 2023-10-03 Infineon Technologies Ag Multimode communication and radar system resource allocation
US11435443B2 (en) 2019-10-22 2022-09-06 Infineon Technologies Ag Integration of tracking with classifier in mmwave radar
US11808883B2 (en) 2020-01-31 2023-11-07 Infineon Technologies Ag Synchronization of multiple mmWave devices
US11614516B2 (en) 2020-02-19 2023-03-28 Infineon Technologies Ag Radar vital signal tracking using a Kalman filter
US11585891B2 (en) 2020-04-20 2023-02-21 Infineon Technologies Ag Radar-based vital sign estimation
US11567185B2 (en) 2020-05-05 2023-01-31 Infineon Technologies Ag Radar-based target tracking using motion detection
US11774553B2 (en) 2020-06-18 2023-10-03 Infineon Technologies Ag Parametric CNN for radar processing
US11704917B2 (en) 2020-07-09 2023-07-18 Infineon Technologies Ag Multi-sensor analysis of food
US11614511B2 (en) 2020-09-17 2023-03-28 Infineon Technologies Ag Radar interference mitigation
US11719787B2 (en) 2020-10-30 2023-08-08 Infineon Technologies Ag Radar-based target set generation
US11719805B2 (en) 2020-11-18 2023-08-08 Infineon Technologies Ag Radar based tracker using empirical mode decomposition (EMD) and invariant feature transform (IFT)
US11662430B2 (en) 2021-03-17 2023-05-30 Infineon Technologies Ag MmWave radar testing
US11950895B2 (en) 2021-05-28 2024-04-09 Infineon Technologies Ag Radar sensor system for blood pressure sensing, and associated method

Also Published As

Publication number Publication date
US20150212198A1 (en) 2015-07-30
US9971022B2 (en) 2018-05-15
JP2015141109A (ja) 2015-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102014118063A1 (de) Radarvorrichtung
DE102014009651B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Umgebung auf der Grundlage von Erfassungssignalen von frequenzmoduliertem Dauerstrichradar und Dauerstrichradar
DE102014209490B4 (de) Antenne, radarvorrichtung und signalverarbeitungsverfahren
DE102014009650B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Umgebung auf der Grundlage von frequenzmoduliertem Dauerstrichradar
DE102014205024B4 (de) Radareinrichtung und signalverarbeitungsverfahren
DE102016223779B4 (de) FMCW-Radarvorrichtung
EP3377915A1 (de) Radarsystem mit verschachtelt seriellem senden und parallelem empfangen
DE102008014787A1 (de) Verfahren zum Erfassen einer Interferenz in einem Radarsystem und Radar, das das gleiche verwendet
DE102016117254A1 (de) Radarvorrichtung, Signalverarbeitungsvorrichtung für Radarvorrichtung und Geschwindigkeitsmessverfahren für Radarvorrichtung
WO2016045938A1 (de) Mimo-radarvorrichtung zum entkoppelten bestimmen eines elevationswinkels und eines azimutwinkels eines objekts und verfahren zum betreiben einer mimo-radarvorrichtung
DE102014103695A1 (de) Fahrzeuggestützte Kreuzungsbeurteilungsvorrichtung und -programm
DE102015105080B4 (de) Radarvorrichtung
DE102014212114B4 (de) Radargerät und signalverarbeitungsverfahren
DE112014005387T5 (de) Radarvorrichtung und Steuerverfahren derselben
DE102014215294A1 (de) Radar apparatus
DE102015101049A1 (de) Radarvorrichtung
DE102015116436A1 (de) Radarvorrichtung, Fahrzeugsteuersystem und Signalverarbeitungsverfahren
DE102014205274B4 (de) Radareinrichtung und signalverarbeitungsverfahren
DE102015108311A1 (de) Radarvorrichtung
DE112011102017T5 (de) Radarsystem und Erkennungsverfahren
DE102018116378A1 (de) Verfahren zur Ermittlung von wenigstens einer Objektinformation wenigstens eines Zielobjekts, das mit einem Radarsystem insbesondere eines Fahrzeugs erfasst wird, Radarsystem und Fahrerassistenzsystem
DE102018111250A1 (de) Nachverarbeitung des radarsystems zur unterdrückung der nebenkeule
DE102013222618A1 (de) Radareinrichtung und Signalverarbeitungsverfahren
DE112015003685T5 (de) Niederschlagsbestimmungsvorrichtung
DE102015105078A1 (de) Radarvorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G01S0013340000

Ipc: G01S0007400000

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee