DE102015105080B4

DE102015105080B4 - Radarvorrichtung

Info

Publication number: DE102015105080B4
Application number: DE102015105080.3A
Authority: DE
Inventors: Shota Mori; Hiroyuki ISHIMORI
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2014-04-25
Filing date: 2015-04-01
Publication date: 2023-06-15
Anticipated expiration: 2035-04-02
Also published as: JP2015210155A; US9977126B2; JP6429486B2; US20150309172A1; DE102015105080A1

Abstract

Radarvorrichtung (1), die dazu ausgebildet ist, Informationen über ein Ziel abzuleiten, wobei die Radarvorrichtung (1) Folgendes umfasst:ein Mittel zur Bestimmung eines stillstehenden Objekts (73), das dazu ausgebildet ist, zu bestimmen, ob das Ziel ein stillstehendes Objekt ist oder nicht,ein Mittel zur Bestimmung eines oberen Objekts (73), das dazu ausgebildet ist, zu bestimmen, ob das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, ein oberes Objekt ist oder nicht, undein Mittel zur Bestimmung der Umgebung (74), das dazu ausgebildet ist, auf Basis einer Häufigkeit der Ableitung des oberen Objekts zu bestimmen, ob die Umgebung zur Ableitung der Zielinformationen eine nachteilige Umgebung ist oder nicht;ein Mittel zum Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung in Reaktion darauf, dass eine Anzahl von Malen, in denen bestimmt wurde, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt (73) bestimmt wurde, das obere Objekt (73) ist, eine vorbestimmte Anzahl von Malen erreicht, während eine vorbestimmte Fahrstrecke, die ein Fahrzeug welches die Radarvorrichtung trägt, fährt, nachdem bestimmt wurde, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, das obere Objekt ist; undein Mittel zum Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung, selbst wenn die Anzahl von Malen des Bestimmens, dass das Ziel, das als das stillstehendes Objekt (73) bestimmt wurde, das obere Objekt (73) ist, geringer ist als die vorbestimmte Anzahl von Malen, als Reaktion auf ein erneutes Bestimmen, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, das obere Objekt ist, während einer bestimmten Zeitspanne nach dem Nicht-Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Gebiet der Erfindung
Diese Erfindung betrifft eine Technologie zur Erlangung von Informationen im Zusammenhang mit einem Ziel.
Beschreibung des Stands der Technik
Bei der verwandten Technik wird bei einem Fahrzeugsteuersystem, das dazu ausgebildet ist, vorherfahrenden anderen Fahrzeugen zu folgen, und einem Fahrzeugsteuersystem, das dazu ausgebildet ist, einen Zusammenstoß mit einem Hindernis abzuschwächen, eine Radarvorrichtung verwendet, die dazu ausgebildet ist, Informationen im Zusammenhang mit einem Ziel in dem Umfeld eines Fahrzeugs zu erlangen. Die wie oben ausgebildete Radarvorrichtung sendet eine Sendewelle, empfängt eine reflektierte Welle, die von einem Ziel wie etwa einem anderen Fahrzeug reflektiert wird, und erlangt auf Basis eines Empfangssignals Informationen wie etwa einen Abstand und eine relative Geschwindigkeit im Zusammenhang mit dem Ziel.
Die Radarvorrichtung sendet eine Sendewelle, empfängt eine reflektierte Welle, die von dem Ziel wie etwa einem anderen Fahrzeug reflektiert wird, wendet an einem Schwebungssignal auf Basis des Empfangssignals eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) an, und extrahiert dann das Schwebungssignal, das einen vorbestimmten Signalpegel übersteigt, als Spitzensignal. Anschließend erlangt die Radarvorrichtung auf der Basis von Paardaten, die durch das Paarbilden von Spitzensignalen in jeweiligen Zeiträumen aus einem Anstiegszeitraum und einem Abfallzeitraum, in denen ein Sendesignal im Hinblick auf die Frequenz moduliert ist, erlangt werden, Informationen wie etwa den Abstand und die relative Geschwindigkeit im Zusammenhang mit dem Ziel.
Dann gibt die Radarvorrichtung die Informationen wie etwa den Abstand und die relative Geschwindigkeit im Zusammenhang mit dem erlangten Ziel an eine Fahrzeugsteuervorrichtung aus, und nimmt die Fahrzeugsteuervorrichtung die erforderliche Fahrzeugsteuerung abhängig von den Informationen im Zusammenhang mit ihrem Ziel vor.
Doch wenn sich das Fahrzeug in einer Umgebung bewegt, in der zum Beispiel oberhalb ein Bauwerk wie etwa eine Fachwerkbrücke vorhanden ist, wird von dem oben befindlichen Objekt eine Anzahl von reflektierten Wellen erhalten, so dass es zu einem fehlerhaften Paarbilden (einem fehlerhaften Paarbilden) kommen kann. Folglich können keine richtigen Informationen im Zusammenhang mit dem Ziel erlangt werden, und wird daher die Erkennungseffizient verringert, wodurch es zu einer fehlerhaften Fahrzeugsteuerung kommen kann. Lösungsansätze sind bereits aus der JP 2009 - 63 440 A bekannt.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Nach einem Gesichtspunkt der Erfindung umfasst eine Radarvorrichtung, die dazu ausgebildet ist, Informationen eines Ziels abzuleiten, ein Mittel zur Bestimmung eines stillstehenden Objekts, das dazu ausgebildet ist, zu bestimmen, ob das Ziel ein stillstehendes Objekt ist oder nicht, ein Mittel zur Bestimmung eines oberen Objekts, das dazu ausgebildet ist, zu bestimmen, ob das Ziel, das als ein stillstehendes Objekt bestimmt wurde, ein oberes Objekt ist oder nicht, und ein Mittel zur Bestimmung der Umgebung, das dazu ausgebildet ist, auf Basis einer Häufigkeit der Ableitung eines oberen Objekts zu bestimmen, ob die Umgebung zur Ableitung der Zielinformationen eine nachteilige Umgebung ist oder nicht. Ferner umfasst die Radarvorrichtung nach dem ersten Gesichtspunkt ein Mittel zum Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung in Reaktion darauf, dass eine Anzahl von Malen, in denen bestimmt wurde, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, das obere Objekt ist, eine vorbestimmte Anzahl von Malen erreicht, während eine vorbestimmte Fahrstrecke, die ein Fahrzeug welches die Radarvorrichtung trägt, fährt, nachdem bestimmt wurde, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, das obere Objekt ist; und ein Mittel zum Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung, selbst wenn die Anzahl von Malen des Bestimmens, dass das Ziel, das als das stillstehendes Objekt (73) bestimmt wurde, das obere Objekt (73) ist, geringer ist als die vorbestimmte Anzahl von Malen, als Reaktion auf ein erneutes Bestimmen, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, das obere Objekt ist, während einer bestimmten Zeitspanne nach dem Nicht-Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung.
Da abhängig von der Häufigkeit der Ableitung eines oberen Objekts bestimmt wird, ob die Umgebung zur Ableitung der Zielinformationen des oberen Objekts eine nachteilige Umgebung ist oder nicht, ist es dann, wenn sich das Fahrzeug in einer Umgebung bewegt, in der oberhalb ein Gebäude wie etwa eine Fachwerkbrücke vorhanden ist, möglich dieses Vorhandensein herauszufinden, und kann daher verhindert werden, dass eine fehlerhafte Fahrzeugsteuerung vorgenommen wird.
Nach einem anderen Gesichtspunkt der Erfindung bestimmt das Mittel zur Bestimmung der Umgebung dann, wenn das stillstehende Objekt, das sich der Vorrichtung am nächsten befindet, ein oberes Objekt ist, das obere Objekt als ein oberes Objekt, das verwendet wird, um zu bestimmen, ob die Umgebung zur Ableitung der Zielinformationen eine nachteilige Umgebung ist oder nicht.
Bei einem stillstehenden Objekt, welches von dem stillstehenden Objekt, das sich der Vorrichtung am nächsten befindet, weiter entfernt ist, besteht eine Instabilität im Hinblick auf den Empfang der reflektierten Welle, weshalb ein stillstehendes Objekt, bei dem es sich um kein oberes Objekt handelt, möglicherweise fälschlich als ein oberes Objekt bestimmt werden kann. Entsprechend ist es durch Verwenden eines stillstehenden Objekts, das sich der Vorrichtung am nächsten befindet, als das obere Objekt, um zu bestimmen, ob die Umgebung zur Ableitung der Zielinformationen eine nachteilige Umgebung ist oder nicht, möglich, eine fehlerhafte Bestimmung zu verhindern.
Daher ist es eine Aufgabe der Erfindung, eine Technologie bereitzustellen, die erlaubt, herauszufinden, ob sich das Fahrzeug in einer nachteiligen Umgebung bewegt, was die Erkennungseffizienz herabsetzen kann.
Diese und andere Aufgaben, Merkmale, Gesichtspunkte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung der vorliegenden Erfindung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen offensichtlicher werden.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines Fahrzeugsteuersystems;
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Radarvorrichtung darstellt;
3A ist eine Zeichnung, die eine Beziehung zwischen einer Sendewelle und einer empfangenen Welle veranschaulicht;
3B ist eine Zeichnung, die ein Schwebungssignal veranschaulicht;
4A ist eine Zeichnung, die ein Beispiel für ein Frequenzspektrum während eines Anstiegszeitraums veranschaulicht;
4B ist eine Zeichnung, die ein Beispiel für ein Frequenzspektrum während eines Abfallzeitraums veranschaulicht;
5 ist eine Zeichnung, die einen Ablauf eines Zielinformationserlangungsprozesses veranschaulicht;
6 ist eine Zeichnung, die einen Bestimmungsbereich veranschaulicht, der dazu ausgebildet ist, einen Umgebungsbestimmungsprozess auszuführen;
7 ist eine Zeichnung, die einen Ablauf eines zweiten Umgebungsbestimmungsprozesses veranschaulicht;
8A ist eine Zeichnung zur Erklärung, warum ein Ziel mit einem geringsten Abstand abgeleitet wird;
8B ist eine Zeichnung zur Erklärung, warum das Ziel mit einem geringsten Abstand abgeleitet wird; und
9 ist eine Zeichnung, die eine Veränderung bei jeweiligen Markierungen und Umgebungsbestimmungszählern veranschaulicht.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Unter nun erfolgender Bezugnahme auf die Zeichnungen werden nachstehend Ausführungsformen der Erfindung beschrieben werden.
1. Der Systemaufbau
1 ist eine Zeichnung, die den Aufbau eines Fahrzeugsteuersystems 10 einer Ausführungsform darstellt. Das Fahrzeugsteuersystem 10 ist zum Beispiel in ein Fahrzeug wie etwa ein Kraftfahrzeug eingebaut. Das Fahrzeug, in das das Fahrzeugsteuersystem 10 eingebaut ist, wird als „Fahrzeug“ bezeichnet. Wie in 1 veranschaulicht umfasst das Fahrzeugsteuersystem 10 eine Radarvorrichtung 1 und eine Fahrzeugsteuervorrichtung 2.
Die Radarvorrichtung 1 erlangt Informationen im Zusammenhang mit Zielen, die in dem Umfeld des Fahrzeugs vorhanden sind (hier nachstehend als „Zielinformationen“ bezeichnet). Die Radarvorrichtung 1 dieser Ausführungsform erlangt die Zielinformationen eines anderen Fahrzeugs vor dem Fahrzeug durch Verwenden einer FMCW (einer frequenzmodulierten Dauerstrichwelle), bei der es sich um eine Dauerstrichwelle handelt, die im Hinblick auf ihre Frequenz moduliert ist. Die Zielinformationen umfassen zum Beispiel einen Abstand des Ziels in Bezug auf das Fahrzeug (m) (hier nachstehend als „Längsabstand“ bezeichnet), eine relative Geschwindigkeit (km/h) des Ziels in Bezug auf das Fahrzeug, und einen Abstand (m) des Fahrzeugs in einer Querrichtung des Fahrzeugs (hier nachstehend als „seitlicher Abstand“ bezeichnet), und die Radarvorrichtung 1 gibt die erlangten Zielinformationen an die Fahrzeugsteuervorrichtung 2 aus.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung 2 ist an eine Bremse und ein Drosselventil des Fahrzeugs angeschlossen und steuert das Verhalten des Fahrzeugs auf Basis der Zielinformationsausgabe von der Radarvorrichtung 1. Zum Beispiel nimmt die Fahrzeugsteuervorrichtung 2 eine Steuerung des Hinterherfahrens hinter einem anderen Fahrzeug unter Beibehaltung des Abstands zu dem anderen Fahrzeug, das sich vor dem Fahrzeug befindet, vor. Entsprechend wirkt das Fahrzeugsteuersystem 10 der Ausführungsform als AAC(Abstandsregeltempomat)-System. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 2 nimmt eine Steuerung vor, um einen Insassen des Fahrzeugs zu schützen, wenn die Wahrscheinlichkeit eines Zusammenstoßes des Fahrzeugs mit einem vorausfahrenden Fahrzeug besteht. Entsprechend wirkt das Fahrzeugsteuersystem 10 der Ausführungsform als PCS (Notbremsassistent).
2. Der Aufbau der Radarvorrichtung
2 ist eine Zeichnung, die den Aufbau der Radarvorrichtung 1 veranschaulicht. Die Radarvorrichtung 1 ist hauptsächlich mit einer Sendeeinheit 4, einer Empfangseinheit 5, und einer Signalverarbeitungsvorrichtung 6 versehen.
Die Sendeeinheit 4 umfasst eine Sendeantenne 40, eine Signalerzeugungseinheit 41 und einen Oszillator 42. Die Signalerzeugungseinheit 41 erzeugt ein Modulationssignal, in dem sich eine Spannung in einer Dreieckwellenform verändert, und liefert das Modulationssignal an den Oszillator 42. Der Oszillator 42 moduliert die Frequenz eines Signals der Dauerstrichwelle auf der Basis des Modulationssignals, das durch die Signalerzeugungseinheit 41 erzeugt wurde, wodurch ein Sendesignal erzeugt wird, in dem sich die Frequenz mit dem Zeitverlauf ändert; und das Sendesignal wird an die Sendeantenne 40 ausgegeben.
Die Sendeantenne 40 gibt eine Sendewelle TW auf Basis des Sendesignals von dem Oszillator 42 nach außerhalb des Fahrzeugs aus. Die von der Sendeantenne 40 ausgegebene Sendewelle TW wird zu einer FMCW, in der die Frequenz mit einem vorbestimmten Zyklus ansteigt und abfällt. Die Sendewelle TW, die von der Sendeantenne 40 vor das Fahrzeug gesendet wird, wird durch ein Ziel wie etwa ein anderes Fahrzeug reflektiert und wird zu einer reflektierten Welle RW.
Die Empfangseinheit 5 umfasst mehrere Empfangsantennen 51, die eine Antennengruppe bilden, und mehrere einzelne Empfangseinheiten 52, die an die mehreren Empfangsantennen 51 angeschlossen sind. Bei dieser Ausführungsform umfasst die Empfangseinheit 5 zum Beispiel vier Empfangsantennen 51 und vier einzelne Empfangseinheiten 52. Die vier einzelnen Empfangseinheiten 52 entsprechen jeweils den vier Empfangsantennen 51. Jede der Empfangsantennen 51 empfängt die reflektierte Welle RW von dem Ziel und verarbeitet das Empfangssignal, das durch die Empfangsantennen 51, die jeder der einzelnen Empfangseinheiten 52 entsprechen, erhalten wurde.
Jede der einzelnen Empfangseinheiten 52 umfasst einen Mischer 53 und einen A/D-Wandler 54. Das Empfangssignal, das von der durch die Empfangsantenne 51 empfangenen reflektierten Welle RW erhalten wurde, wird durch einen rauscharmen Verstärker (auf eine Darstellung wurde verzichtet) verstärkt und zu dem Mischer 53 übertragen. Das Sendesignal von dem Oszillator 42 der Sendeeinheit 4 wird in den Mischer 53 eingegeben; und in dem Mischer 53 werden das Sendesignal und das Empfangssignal gemischt. Entsprechend wird ein Schwebungssignal erzeugt, das eine Schwebungsfrequenz angibt, bei der es sich um einen Unterschied zwischen der Frequenz des Sendesignals und der Frequenz des Empfangssignals handelt. Das durch den Mischer 53 erzeugte Schwebungssignal wird an die Signalverarbeitungsvorrichtung 6 ausgegeben, nachdem es durch den A/D-Wandler 54 in ein digitales Signal umgewandelt wurde.
Die Signalverarbeitungsvorrichtung 6 ist mit einem Mikrocomputer versehen, der eine CPU und einen Speicher 63 umfasst. Die Signalverarbeitungsvorrichtung 6 speichert verschiedene Datenstücke, die berechnet werden sollen, in dem Speicher 63, der eine Speichervorrichtung ist. Die Speichervorrichtung 63 ist zum Beispiel ein RAM. Die Signalverarbeitungsvorrichtung 6 umfasst eine Sendesteuereinheit 61, eine Fourier-Transformations-Einheit 62, und einen Datenverarbeitungsabschnitt 7 als Funktionen, die durch Software in dem Mikrocomputer ausgeführt werden sollen. Die Sendesteuereinheit 61 steuert die Signalerzeugungseinheit 41 der Sendeeinheit 4.
Die Fourier-Transformations-Einheit 62 nimmt eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) in Bezug auf das Schwebungssignal, das jeweils von den mehreren einzelnen Empfangseinheiten 52 ausgegeben wird, vor. Entsprechend wandelt die Fourier-Transformations-Einheit 62 das Schwebungssignal im Zusammenhang mit den jeweiligen Empfangssignalen der mehreren Empfangsantennen 51 in ein Frequenzspektrum um, bei dem es sich um Daten eines Frequenzbereichs handelt. Das durch die Fourier-Transformations-Einheit 62 erhaltene Frequenzspektrum wird in den Datenverarbeitungsabschnitt 7 eingegeben.
Der Datenverarbeitungsabschnitt 7 leitet die Zielinformationen (Längsabstand, relative Geschwindigkeit, und seitlicher Abstand usw.) jeweils auf der Basis des Frequenzspektrums der mehreren Empfangsantennen 51 ab. Der Datenverarbeitungsabschnitt 7 gibt die abgeleiteten Zielinformationen an die Fahrzeugsteuervorrichtung 2 aus. Informationen von verschiedenen Sensoren wie etwa einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 81 und einem Lenksensor 82, die an dem Fahrzeug bereitgestellt sind, werden in den Datenverarbeitungsabschnitt 7 eingegeben. Beispiele für die Informationen von den verschiedenen Sensoren umfassen zum Beispiel Geschwindigkeitsinformationen des Fahrzeugs, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 81 eingegeben werden, und Lenkinformationen des Fahrzeugs, die von dem Lenksensor 82 eingegeben werden.
In 2 sind eine Spitzenextraktionseinheit 81, eine Azimutableiteinheit 72, eine Zielinformationsableiteinheit 73, eine Umgebungsbestimmungseinheit 74, und eine Zielinformationsausgabeeinheit 75 als Hauptfunktionsabschnitte des Datenverarbeitungsabschnitts 7 dargestellt. Eine ausführliche Beschreibung hinsichtlich der Prozesse dieser Funktionsabschnitte wird später gegeben werden.
3. Die Erlangung der Zielinformationen
Anschließend wird ein Verfahren (Prinzip), nach dem die Radarvorrichtung 1 Zielinformationen erlangt, beschrieben werden. 3A ist eine Zeichnung, die eine Beziehung zwischen der Sendewelle TW und der reflektierten Welle RW veranschaulicht, und 3B ist eine Zeichnung, die ein Schwebungssignal veranschaulicht. Um die Erklärung zu vereinfachen, ist die reflektierte Welle RW, die in 3A veranschaulicht ist, eine reflektierte Welle von nur einem idealen Ziel. In 3A ist die Sendewelle TW durch eine durchgehende Linie dargestellt, und ist die reflektierte Welle RW durch eine gestrichelte Linie dargestellt. In 3A und 3B gibt die Querachse die Zeit an, und gibt die senkrechte Achse die Frequenz an.
Wie in 3A veranschaulicht ist die Sendewelle TW eine Dauerstrichwelle, deren Frequenz mit einem vorbestimmten Zyklus in Bezug auf eine vorbestimmte Frequenz ansteigt und abfällt. Die Frequenz der Sendewelle TW verändert sich in Bezug auf die Zeit linear. In der folgenden Beschreibung wird ein Zeitraum, in dem die Frequenz der Sendewelle zunimmt, als „Anstiegszeitraum“ bezeichnet, und wird ein Zeitraum, in dem die Frequenz der Sendewelle TW abnimmt, als „Abfallzeitraum“ bezeichnet. Eine Mittenfrequenz der Sendewelle TW ist als fo definiert, eine Verschiebungsbreite der Frequenz der Sendewelle TW ist als ΔF definiert, und ein Zyklus, mit dem die Frequenz der Sendewelle TW ansteigt und abfällt, ist durch fm dargestellt.
Da es sich bei der reflektierten Welle RF um die von dem Ziel reflektierte Sendewelle TW handelt, ist die reflektierte Welle RF auf die gleiche Weise wie die Sendewelle TW eine Dauerstrichwelle, deren Frequenz mit einem vorbestimmten Zyklus in Bezug auf die vorbestimmte Frequenz ansteigt und abfällt. Doch die reflektierte Welle RW weist in Bezug auf die Sendewelle TW eine Zeitverzögerung um eine Zeit T auf. Die Verzögerungszeit T entspricht einem Abstand (Längsabstand) R des Ziels in Bezug auf das Fahrzeug und wird durch den folgenden Ausdruck (1) ausgedrückt, wobei c die Lichtgeschwindigkeit (die Geschwindigkeit der elektrischen Welle) ist. $T = \frac{2 \times R}{c}$
Aufgrund des Doppler-Effekts wird in der reflektierten Welle RW in Bezug auf die Sendewelle TW eine Frequenzverschiebung mit einer Frequenz fd gemäß der relativen Geschwindigkeit V des Ziels in Bezug auf das Fahrzeug erzeugt.
Auf diese Weise wird in der reflektierten Welle RW in Bezug auf die Sendewelle TW eine Frequenzverschiebung gemäß der relativen Geschwindigkeit mit einer Zeitverzögerung, die dem Längsabstand entspricht, erzeugt. Daher unterscheiden sich wie in 3B veranschaulicht die Werte der Frequenz des Schwebungssignals, das durch den Mischer 53 erzeugt wird (die Frequenz des Unterschieds zwischen der Frequenz der Sendewelle TW und der Frequenz der reflektierten Welle RW) in dem Anstiegszeitraum und in dem Abfallzeitraum. Nachstehend ist die Schwebungsfrequenz in dem Anstiegszeitraum als fup definiert, und ist die Schwebungsfrequenz in dem Abfallzeitraum als fdn definiert.
Wenn die Schwebungsfrequenz im Fall einer relativen Geschwindigkeit des Ziels von „0“ (wenn keine Frequenzverschiebung durch den Doppler-Effekt besteht) fr ist, wird die Frequenz fr durch den folgenden Ausdruck (2) ausgedrückt. $ƒ r = \frac{ƒ u p + ƒ d n}{2}$
Die Frequenz fr nimmt einen Wert gemäß der oben beschriebenen Verzögerungszeit T an. Daher kann ein Längsabstand R des Ziels mittels des folgenden Ausdrucks (3) unter Verwendung der Frequenz fr erhalten werden. $R = \frac{c}{4 \times Δ F \times ƒ m} \times ƒ r$
Die durch den Doppler-Effekt verschobene Frequenz wird durch den folgenden Ausdruck (4) ausgedrückt. $ƒ d = \frac{ƒ u p - ƒ d n}{2}$
Die relative Geschwindigkeit V des Ziels kann mittels des folgenden Ausdrucks (5) unter Verwendung der Frequenz fd erhalten werden. $V = \frac{c}{2 \times ƒ o} \times ƒ d$
In der oben gegebenen Beschreibung wurden der Längsabstand und die relative Geschwindigkeit eines idealen Ziels erhalten. Doch tatsächlich empfängt die Radarvorrichtung 1 gleichzeitig reflektierte Wellen RW von mehreren Zielen. Daher enthält das Frequenzspektrum, das durch Anwenden des FFT-Prozesses auf das Schwebungssignal, welches die Fourier-Transformations-Einheit 62 von dem Empfangssignal erhält, erhalten wird, Informationen, die jeweils den mehreren Zielen entsprechen. In der folgenden Beschreibung werden Prozesse einer Spitzenextraktion, einer Azimutarithmetikoperation, und eines Paarbildens, die während des Prozesses der Erlangung der Zielinformationen auf der Basis des Frequenzspektrums vorgenommen werden, beschrieben werden.
3-1. Die Spitzenextraktion
4A ist eine Zeichnung, die ein Beispiel für ein Frequenzspektrum in dem Anstiegszeitraum veranschaulicht. 4B ist eine Zeichnung, die ein Beispiel für ein Frequenzspektrum in dem Abfallzeitraum veranschaulicht. In 4A und 4B stellt die senkrechte Achse die Frequenz dar, und stellt die Querachse die Signalstärke dar.
In dem Frequenzspektrum in dem Anstiegszeitraum, das in 4A veranschaulicht ist, treten Spitzen Pu1 und Pu2 jeweils an Positionen von zwei Frequenzen fup1 und fup2 auf. In dem Frequenzspektrum in dem Abfallzeitraum, das in 4B veranschaulicht ist, treten Spitzen Pd1 und Pd2 jeweils an Positionen von zwei Frequenzen fdn1 und fdn2 auf. Wenn die relative Geschwindigkeit nicht berücksichtigt wird, entsprechen die Frequenzen an den Positionen, an denen auf diese Weise die Spitzen in dem Frequenzspektrum auftreten, dem Längsabstand des Ziels.
Die Spitzenextraktionseinheit 71 (siehe 2) des Datenverarbeitungsabschnitts 7 extrahiert Frequenzen, bei denen Spitzen (die Spitzen Pu1, Pu2, Pd1 und Pd2 in 4A und 4B) Stärken aufweisen, die einen vorbestimmten Schwellenwert th überschreiten, für beide Frequenzspektren des Anstiegszeitraums und des Abfallzeitraums. Nachstehend wird die auf diese Weise extrahierte Frequenz als „Spitzenfrequenz“ bezeichnet.
3-2. Die Azimutarithmetikoperation
Die in 4A und 4B veranschaulichten Frequenzspektren sowohl in dem Anstiegszeitraum als auch dem Abfallzeitraum werden aus einem Empfangssignal von einer einzigen Empfangsantenne 51 erhalten. Daher leitet die Fourier-Transformations-Einheit 62 beide Frequenzspektren des Anstiegszeitraums und des Abfallzeitraums wie in 4A und 4B aus den jeweiligen Empfangssignalen der vier Empfangsantennen 51 ab.
Die vier Empfangsantennen 51 empfangen die reflektierten Wellen von dem gleichen Ziel; und daher werden die extrahierten Spitzenfrequenzen unter den Frequenzspektren der vier Empfangsantennen 51 einander gleich. Doch da sich die Positionen der vier Empfangsantennen 51 voneinander unterscheiden, sind die Phasen der reflektierten Wellen RW unter den einzelnen Empfangsantennen 51 unterschiedlich. Daher unterscheiden sich die Phaseninformationen der Empfangssignale, die die gleiche Spitzenfrequenz aufweisen, unter den einzelnen Empfangsantennen 51.
Wenn sich mehrere Ziele in im Wesentlichen gleichen Längsabständen befinden, enthält das Signal einer Spitzenfrequenz in dem Frequenzspektrum (hier nachstehend als „Spitzensignal“ bezeichnet) Informationen im Zusammenhang mit den mehreren Zielen. Daher trennt die Azimutableiteinheit 42 des Datenverarbeitungsabschnitts 7 (siehe 2) Informationen im Zusammenhang mit den mehreren Zielen, die das entsprechende Signal von dem einen Spitzensignal betreffen, ab, und schätzt sie die Winkel der jeweiligen mehreren Ziele durch die Azimutarithmetikverarbeitung unter Verwendung von ESPRIT (Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques).
Mit anderen Worten leitet die Azimutableiteinheit 72 dann, wenn die Ziele in im Wesentlichen dem gleichen Längsabstand in unterschiedlichen Winkeln vorhanden sind, aus dem einen Spitzensignal Informationen hinsichtlich mehrerer „Winkel“ ab. Die Azimutableiteinheit 72 trennt „Winkelstärken“, bei denen es sich um Stärken jeweiliger Signale in mehreren Winkeln handelt, von dem einen Spitzensignal ab und leitet sie ab.
Eine mögliche Anzahl von Abtrennungen, die durch ESPRIT in der Azimutableiteinheit 72 verwendet wird, beträgt zum Beispiel „3“, wobei die Azimutableiteinheit 72 aus dem einen Spitzensignal höchstens drei Winkel ableitet. Die Azimutableiteinheit 72 nimmt eine derartige Winkelableitung für alle Spitzenfrequenzen in den beiden Frequenzspektren in dem Anstiegszeitraum und dem Abfallzeitraum vor. In der folgenden Beschreibung wird zur Einfachheit der Beschreibung angenommen, dass die Anzahl der Ziele, die in im Wesentlichen dem gleichen Längsabstand vorhanden sind, „1“ beträgt. Mit anderen Worten beträgt die Anzahl der Winkel, die für jede der Spitzen Pu1, Pu2, Pd1 und Pd2 abgeleitet werden, Eins, und beträgt somit auch die Anzahl der Winkelstärken, die einem jeden der Winkel entsprechen, Eins.
3-3. Das Paarbilden
Auf diese Weise werden die Spitzensignale, die jeweils den mehreren Zielen entsprechen, durch den Prozess des Datenverarbeitungsabschnitts 7 abgeleitet, und werden die Winkel und Winkelstärken in Bezug auf die Spitzensignale durch den Prozess der Azimutableiteinheit 72 abgeleitet. Folglich enthält das Spitzensignal in jedem der Zeiträume des Anstiegszeitraums und des Abfallzeitraums Parameterwerte einer „Spitzenfrequenz“, eines „Winkels“ und einer „Winkelstärke“.
Die Zielinformationsableiteinheit 73 des Datenverarbeitungsabschnitts 7 (siehe 2) leitet in dem Paarbildungsprozess durch Kombinieren eines Spitzensignals in dem Anstiegszeitraum und eines Spitzensignals in dem Abfallzeitraum Paardaten ab. Im Besonderen leitet die Zielinformationsableiteinheit 73 durch Verwenden eines Parameterwerts des Spitzensignals in dem Anstiegszeitraum (dem Winkel und der Winkelstärke) und eines Parameterwerts des Spitzensignals in dem Abfallzeitraum (dem Winkel und der Winkelstärke) eine „generalisierte Mahalanobis-Distanz“ ab, die ein Verlässlichkeitsindex der Kombination der Spitzensignale ist. Die Zielinformationsableiteinheit 73 nimmt auf Basis der generalisierten Mahalanobis-Distanz einen Paarbildungsprozess vor, um die Paardaten abzuleiten.
Die Zielinformationsableiteinheit 73 kann unter Verwendung des Ausdrucks 2 und des Ausdrucks 3, die oben angeführt wurden, den Längsabstand R des Ziels erhalten, und kann unter Verwendung des Ausdrucks 4 und des Ausdrucks 5, die oben angeführt wurden, die relative Geschwindigkeit V des Ziels erhalten. Die Zielinformationsableiteinheit 73 erhält durch den folgenden Ausdruck (6) einen Winkel θ des Ziels, wobei der Winkel des Anstiegszeitraums θup ist, und der Winkel des Abfallzeitraums θdn ist. $θ = \frac{θ u p + θ d n}{2}$
Die Zielinformationsableiteinheit 73 ist in der Lage, durch eine arithmetische Operation unter Verwendung einer trigonometrischen Funktion auf Basis dieses Winkels θ und des Längsabstands R des Ziels den seitlichen Abstand des Ziels zu erhalten.
4. Das Prozessablaufdiagramm
Anschließend wird ein allgemeiner Ablauf eines Zielinformationserlangungsprozesses, den der Datenverarbeitungsabschnitt 7 ausführt, beschrieben werden. Der Zielinformationserlangungsprozess ist ein Prozess, der die Spitzenextraktion, die Azimutarithmetikoperation, und das Paarbilden, die oben beschrieben wurden, umfasst, und ist ein Prozess, der durch den Datenverarbeitungsabschnitt 7 durchgeführt wird, um Zielinformationen abzuleiten und die Zielinformationen an die Fahrzeugsteuervorrichtung 2 auszugeben. Bei dieser Ausführungsform wird ein Umgebungsbestimmungsprozess durchgeführt und das Ergebnis der Bestimmung an die Fahrzeugsteuervorrichtung 2 ausgegeben. Der Umgebungsbestimmungsprozess ist ein Prozess zur Bestimmung, ob eine Umgebung, in der sich das Fahrzeug bewegt, eine sogenannte nachteilige Umgebung, in der es leicht zu einem fehlerhaften Paarbilden kommen kann, ist oder nicht.
5 ist eine Zeichnung, die einen Ablauf eines Zielinformationserlangungsprozesses veranschaulicht. Der Datenverarbeitungsabschnitt 7 wiederholt den Zielinformationserlangungsprozess fortlaufend in einem vorbestimmten Zeitintervall (zum Beispiel einem Zyklus von 1/2 Sekunde). Am Anfangspunkt des Zielinformationserlangungsprozesses werden die Frequenzspektren sowohl in dem Anstiegszeitraum als auch in dem Abfallzeitraum von der Fourier-Transformations-Einheit 62 für alle vier Empfangsantennen 51 in den Datenverarbeitungsabschnitt 7 eingegeben.
Die Spitzenextraktionseinheit 71 extrahiert auf der Basis des Frequenzspektrums eine Spitzenfrequenz (Schritt S11). Die Spitzenextraktionseinheit 71 extrahiert als Spitzenfrequenz eine Frequenz, bei der aus den Frequenzspektren in dem Anstiegszeitraum bzw. dem Abfallzeitraum eine Spitze mit einem Signalpegel, der einen vorbestimmten Schwellenwert th aufweist, auftritt. Bei den Beispielen von 4A und 4B extrahiert die Spitzenextraktionseinheit die Frequenzen fup1, fup2, fdn1 und fdn2 der Spitzensignale Pu1, Pu2, Pd1 bzw. Pd2 als die Spitzenfrequenzen.
Anschließend führt die Azimutableiteinheit 72 auf der Basis der Spitzenfrequenz, die durch die Spitzenextraktionseinheit 71 extrahiert wurde, den Azimutarithmetikoperationsprozess aus (Schritt S12). Im Besonderen schätzt die Azimutableiteinheit 72 durch den Azimutarithmetikoperationsprozess unter Verwendung der ESPRIT einen Winkel des Ziels. Entsprechend leitet die Azimutableiteinheit 72 jeweils den Winkel und die Winkelstärke der mehreren Ziele ab.
Durch einen solchen Prozess leitet der Datenverarbeitungsabschnitt 7 Spitzensignale ab, die jeweils den mehreren Zielen, die vor dem Fahrzeug vorhanden sind, entsprechen. Mit anderen Worten leitet der Datenverarbeitungsabschnitt 7 die Spitzensignale mit den Parameterwerten, die die Spitzenfrequenz, den Winkel und die Winkelstärke enthalten, sowohl in dem Anstiegszeitraum als auch in dem Abfallzeitraum ab.
Anschließend nimmt die Zielinformationsableiteinheit 73 ein Paarbilden des Spitzensignals in dem Anstiegszeitraum und des Spitzensignals in dem Abfallzeitraum vor (Schritt S13). Im Besonderen leitet die Zielinformationsableiteinheit 73 auf der Basis aller Kombinationen der Spitzensignale in dem Anstiegszeitraum und der Spitzensignale in dem Abfallzeitraum die generalisierte Mahalanobis-Distanz ab, und leitet sie eine Kombination, die einen kleinsten Wert der generalisierten Mahalanobis-Distanz bereitstellt, als die Paardaten ab.
Die Zielinformationsableiteinheit 73 leitet von jeweiligen Stücken der abgeleiteten Paardaten den Längsabstand, die relative Geschwindigkeit, und den seitlichen Abstand des Ziels als Zielinformationen ab.
Anschließend bestimmt die Zielinformationsableiteinheit 73 das Vorhandensein oder Fehlen einer zeitlichen Kontinuität zwischen den Paardaten, die durch den diesmaligen Zielinformationserlangungsprozess abgeleitet wurden (hier nachstehend als „diesmaliger Prozess“ bezeichnet), und den Paardaten, die durch den vormaligen Zielinformationserlangungsprozess (hier nachstehend als „vormaliger Prozess“ bezeichnet) abgeleitet wurden (Schritt S14).
Die Zielinformationsableiteinheit 73 schätzt die Zielinformationen (den Längsabstand, die relative Geschwindigkeit, und den seitlichen Abstand) in dem diesmaligen Prozess in Bezug auf Paardaten aus den Paardaten in dem vormaligen Prozess. Entsprechend leitet die Zielinformationsableiteinheit 73 Paardaten ab, die keine echten Daten sind und geschätzte Zielinformationen aufweisen (hier nachstehend als „geschätzte Paardaten“ bezeichnet).
Dann wählt die Zielinformationsableiteinheit 73 aus mehreren Stücken von Paardaten, die in dem diesmaligen Prozess abgeleitet wurden, einen Satz von approximativen Paardaten mit Werten im Zusammenhang mit den geschätzten Paardaten und den Zielinformationen. Die Zielinformationsableiteinheit 73 bestimmt die gewählten Paardaten als Paardaten, die über Kontinuität mit den vormalig verarbeiteten Paardaten verfügen, das heißt, als Paardaten, die das gleiche Ziel wie die vormalig verarbeiteten Paardaten angeben.
Die Zielinformationsableiteinheit 73 bestimmt die Kontinuität für alle Paardaten in dem vormaligen Prozess, die in dem Speicher 63 gespeichert sind. Bei dieser Bestimmung erfolgt dann, wenn keine Paardaten des diesmaligen Prozesses vorhanden sind, die dicht an einem Parameterwert der geschätzten Paardaten liegen, eine Verwendung der geschätzten Paardaten als die Paardaten in dem diesmaligen Prozess, die über Kontinuität mit den Paardaten in dem vormaligen Prozess verfügen. Auf diese Weise wird ein Prozess, bei dem durch Verwenden der geschätzten Paardaten als die Paardaten in dem diesmaligen Prozess für eine virtuelle Ableitung der Zielinformationen gesorgt wird, als „Extrapolation“ bezeichnet.
Die Zielinformationsableiteinheit 73 bestimmt, dass Paardaten, für die keine Kontinuität mit den vormalig verarbeiteten Paardaten bestimmt werden kann, unter den diesmaligen Paardaten als neue Paardaten, die zum ersten Mal abgeleitet wurden, bestimmt werden.
Die Zielinformationsableiteinheit 73 bestimmt dann, ob die zeitliche Kontinuität zwischen den Paardaten, die in dem diesmaligen Prozess erlangt wurden, und den Paardaten, die in dem vormaligen Prozess erlangt wurden, für eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr andauert oder nicht (Schritt S15). Wenn die Kontinuität für die vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr andauert (Ja in Schritt S15), führt die Zielinformationsableiteinheit 73 einen Filterprozess durch, um die Zielinformationen an die Fahrzeugsteuervorrichtung 2 auszugeben (Schritt S16). Die vorbestimmte Anzahl von Malen kann wie erforderlich festgelegt werden, und zum Beispiel ist auch Drei verwendbar.
Eine Fortdauer der Kontinuität von drei Mal bedeutet einen Fall, in dem dann, wenn Paardaten P1 zum Beispiel in dem vorletzten Prozess zum ersten Mal abgeleitet wurden, Paardaten mit dem gleichen Ziel wie dem Ziel, das den Paardaten P1 entspricht, in dem letzten Prozess abgeleitet wurden, und Paardaten mit dem gleichen Ziel wie dem Ziel, das den Paardaten P1 entspricht, auch in diesem Prozess abgeleitet werden. Wenn die Kontinuität in Schritt S15 nicht die vorbestimmte Anzahl von Malen andauert (Nein in Schritt S15), wird die Anzahl der Male der Kontinuität durch den nächstmaligen Zielinformationserlangungsprozess (hier nachstehend als „nächstmaliger Prozess“ bezeichnet) nach dem Abschluss des diesmaligen Prozess bestimmt.
Auf diese Weise bestimmt der Datenverarbeitungsabschnitt 7, ob die Paardaten des gleichen Ziels fortdauernd bei mehreren Zielinformationserlangungsprozessen abgeleitet wurden, um eine Ausgabe von fehlerhaften Paardaten an die Fahrzeugsteuervorrichtung 2 zu verhindern. Falls die Paardaten in dem vormaligen Prozess fehlerhafte Paardaten sind, werden keine Paardaten des diesmaligen Prozesses mit einem Wert bezüglich der Zielinformationen, der dicht an den geschätzten Paardaten liegt, welche aus den fehlerhaften Paardaten geschätzt wurden, abgeleitet. Folglich wird in dem diesmaligen Prozess der Extrapolationsprozess durchgeführt und dauert der Extrapolationsprozess bei dem Prozess ab dem nächsten Mal an und werden die fehlerhaften Paardaten dann aus dem Speicher 63 gelöscht.
Anschließend nimmt die Zielinformationsableiteinheit 73 an den Paardaten, die für die vorbestimmte Anzahl von Malen oder länger Kontinuität aufweisen, den Filterprozess vor und glättet sie die Zielinformationen der Paardaten in der Richtung der Zeitachse (Schritt S16). Im Besonderen leitet die Zielinformationsableiteinheit 73 gewichtete Durchschnittsdaten der Zielinformationen der Paardaten als augenblicklicher Wert, der in dem diesmaligen Prozess abgeleitet wurde, und der Zielinformationen der geschätzten Paardaten, die in dem Prozess der Bestimmung der Kontinuität verwendet wurden (hier nachstehend als „Filterdaten“ bezeichnet), als neue Zielinformationen der Paardaten ab. Zum Beispiel setzt die Zielinformationsableiteinheit 73 0,25 als Gewicht der Zielinformationen der Paardaten, die in dem diesmaligen Prozess abgeleitet wurden, an, und setzt sie 0,75 als Gewicht der Zielinformationen der geschätzten Paardaten an.
Die Zielinformationen der Paardaten als augenblicklicher Wert können aufgrund des Einflusses durch Rauschen oder dergleichen zu einem abnormaler Wert werden. Doch durch die Vornahme des Filterprozesses kann verhindert werden, dass sie zu einem abnormalen Wert werden.
Anschließend führt die Zielinformationsableiteinheit 73 einen Prozess zur Bestimmung eines bewegten Objekts durch, und setzt sie an den Filterdaten eine Bewegtes-Objekt-Markierung und eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Markierung (Schritt S17). Die Zielinformationsableiteinheit 73 leitet zuerst auf Basis der relativen Geschwindigkeit der Filterdaten und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitsensor 81 erhalten wird, eine durch die Filterdaten angegebene absolute Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des Ziels des Fahrzeugs ab.
Wenn die durch die Filterdaten angegebene absolute Geschwindigkeit des Ziels eine vorbestimmte Geschwindigkeit (zum Beispiel 1 km/h) oder höher ist, bestimmt die Zielinformationsableiteinheit 73, dass das Ziel ein bewegtes Objekt ist, und setzt sie die Bewegtes-Objekt-Markierung auf EIN; wenn die absolute Geschwindigkeit des Ziels, die durch die Filterdaten angegeben wird, geringer als die vorbestimmte Geschwindigkeit (zum Beispiel 1 km/h) ist, bestimmt die Zielinformationsableiteinheit 73, dass das Ziel ein stillstehendes Objekt ist, und setzt sie die Bewegtes-Objekt-Markierung auf AUS. Mit anderen Worten lässt sich sagen, dass es sich bei dem Prozess zur Bestimmung eines bewegten Objekts um einen Prozess zur Bestimmung eines stillstehenden Objekts, um zu bestimmen, ob ein Objekt ein stillstehendes Objekt ist oder nicht, handelt.
Die Zielinformationsableiteinheit 73 setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Markierung auf EIN, wenn die Fahrtrichtung des durch die Filterdaten angegebenen Ziels die gleiche Richtung wie jene des Fahrzeugs ist und die absolute Geschwindigkeit eine vorbestimmte Geschwindigkeit (zum Beispiel 18 km/h) oder höher ist, und setzt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Markierung auf AUS, wenn das durch die Filterdaten angegebene Ziel diese Bedingungen nicht erfüllt.
Die Zielinformationsableiteinheit 73 führt auch einen Prozess zur Bestimmung eines oberen Objekts durch. Im Besonderen bestimmt die Zielinformationsableiteinheit 73 dann, wenn eine Extrapolationshäufigkeit des durch die Filterdaten angegebenen Ziels eine vorbestimmte Häufigkeit (zum Beispiel fünf Mal bei acht Abtastungen) oder höher ist, und ein Empfangssignalpegel niedriger als der Schwellenwert ist, dass das Ziel ein oberes Objekt ist. Das obere Objekt neigt anders als das vorausfahrende Fahrzeug, das auf der Straße positioniert ist, dazu, aus dem Sendebereich zu gelangen, während es näher an das Fahrzeug gelangt, die Extrapolationshäufigkeit ist erhöht, und zudem ist auch der Pegel des Empfangssignals niedriger als bei dem vorausfahrenden Fahrzeug. Daher kann das Ziel als ein oberes Objekt bestimmt werden, wenn die wie oben beschriebenen Bedingungen erfüllt werden. Wenn das Ziel als oberes Objekt bestimmt wird, wird eine Oberes-Objekt-Markierung auf EIN gesetzt. Wenn das Empfangssignal auf den Schwellenwert oder mehr ansteigt, nachdem die Oberes-Objekt-Markierung auf EIN gesetzt wurde, wird bestimmt, dass das Ziel kein oberes Objekt ist, und wird daher die Oberes-Objekt-Markierung auf AUS gesetzt.
Anschließend führt die Umgebungsbestimmungseinheit 74 einen Umgebungsbestimmungsprozess durch, um die Umgebung, in der sich das Fahrzeug bewegt, zu bestimmen (Schritt S18). Der Umgebungsbestimmungsprozess ist ein Prozess, um zu bestimmen, ob eine Umgebung, in der sich das Fahrzeug bewegt, eine sogenannte nachteilige Umgebung ist, in der es leicht zu einem fehlerhaften Paarbilden kommen kann oder nicht. Beispiele für eine Umgebung, in der es zu einem fehlerhaften Paarbilden kommen kann, umfassen eine Straße, die zum Beispiel eine Anzahl von stillstehenden Objekten aufweist, und insbesondere eine Straße, die eine Anzahl von oberen Objekten wie etwa Fachwerkbrücken und Tunnels aufweist. Bei dieser Ausführungsform ist eine „Umgebungsbestimmungsmarkierung“ als Markierung bereitgestellt, die angibt, dass die Umgebung eine nachteilige Umgebung ist; und wenn bestimmt wird, dass es sich um eine nachteilige Umgebung handelt, wird die Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt. Eine ausführliche Beschreibung des Umgebungsbestimmungsprozesses wird später gegeben werden.
Anschließend wählt die Zielinformationsableiteinheit 73 aus allen Paardaten eine vorbestimmte Anzahl von (zum Beispiel 20) Filterdaten, die zu historischen Objekten für die Prozesse ab dem nächsten Mal werden (Schritt S19). Das historische Objekt hier ist ein Prozess, bei dem auf Prioritätsbasis Filterdaten, die einem Ziel entsprechen, das sich auf der gleichen Fahrspur wie das Fahrzeug und dicht an dem Fahrzeug bewegt, gewählt werden, während der Längsabstand und der seitliche Abstand der Filterdaten des diesmaligen Prozesses berücksichtigt werden. Mit anderen Worten handelt es sich um einen Prozess, bei dem auf Prioritätsbasis Filterdaten gewählt werden, bei denen die Bewegtes-Objekt-Markierung auf EIN gesetzt ist und die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Markierung auf EIN gesetzt ist. Die Zielinformationsableiteinheit 73 findet die Form der Fahrspur auf Basis des Lenkwinkels des Fahrzeugs, der durch den Lenksensor 82 erhalten wird, heraus und bestimmt, ob sich das Ziel auf der gleichen Fahrspur wie das Fahrzeug bewegt oder nicht. Der Prozess der Spitzenextraktion zur Ableitung der Paardaten, die zeitlich von dem Prozess ab dem nächsten Mal fortdauern, wird für jene Filterdaten durchgeführt, die auf Prioritätsbasis gegenüber anderen Filterdaten zu historischen Objekten geworden sind.
Anschließend führt die Zielinformationsableiteinheit 73 einen Kopplungsprozess (eine Gruppierung) durch, und koppelt sie die Filterdaten, die das gleiche Objekt betreffen, aus allen Filterdaten zu einer Einheit (Schritt S20). Zum Beispiel wird die Sendewelle TW dann, wenn die Sendewelle von einem Fahrzeug reflektiert wird, das vor dem Fahrzeug fährt, an mehreren Reflexionspunkten des Fahrzeugs reflektiert. Daher erreicht die reflektierte Welle RW die Radarvorrichtung 1 jeweils von den mehreren Reflexionspunkten des gleichen Fahrzeugs und werden somit Filterdaten im Hinblick auf jeden der mehreren Reflexionspunkte abgeleitet. Das Ziel, das wie oben beschrieben durch die mehreren Stücke von Filterdaten angegeben wird, ist das gleiche Fahrzeug, so dass die Zielinformationsableiteinheit 73 die mehreren Stücke von Filterdaten zu einer Einheit koppelt. Zum Beispiel koppelt die Zielinformationsableiteinheit 73 die mehreren Stücke von Filterdaten, bei denen die relative Geschwindigkeit im Wesentlichen gleich ist und der Längsabstand und der seitliche Abstand dicht aneinander liegen, zu einer Einheit. Die Zielinformationen der Filterdaten nach der Kopplung können zum Beispiel einen Durchschnittswert der Zielinformationen der mehreren Stücke von Filterdaten, die Kopplungsobjekte waren, einsetzen.
Anschließend gibt die Zielinformationsausgabeeinheit 75 die Zielinformationen (den Längsabstand, die relative Geschwindigkeit, und den seitlichen Abstand) der abgeleiteten Filterdaten und das Ergebnis der Bestimmung in dem Umgebungsbestimmungsprozess (die Umgebungsbestimmungsmarkierung) an die Fahrzeugsteuervorrichtung 2 aus (Schritt S21). Die Zielinformationsausgabeeinheit 75 wählt auf Prioritätsbasis Filterdaten, die ein Ziel angeben, das sich auf der gleichen Fahrspur wie das Fahrzeug und dicht an dem Fahrzeug bewegt, während sie den Längsabstand und den seitlichen Abstand der Filterdaten berücksichtigt.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung 2 nimmt auf der Basis der erlangten Zielinformationen eine passende Fahrzeugsteuerung vor. Diese Steuerung wird vorgenommen, während die erlangte Umgebungsbestimmungsmarkierung berücksichtigt wird. Mit anderen Worten wird dann, wenn die Umgebung, in der sich das Fahrzeug bewegt, keine nachteilige Umgebung ist, die normale Fahrzeugsteuerung vorgenommen. Im Gegensatz dazu wird dann, wenn die Umgebung eine nachteilige Umgebung ist, eine Steuerung vorgenommen, die berücksichtigt, dass die Umgebung eine nachteilige Umgebung ist, und etwa keine Fahrzeugsteuerung durchgeführt oder der Umfang der Steuerung verringert.
5. Der Umgebungsbestimmungsprozess
Anschließend wird der Umgebungsbestimmungsprozess, der durch die Umgebungsbestimmungseinheit 74 durchgeführt wird (Schritt S18 in 5), beschrieben werden. Bei dieser Ausführungsform werden als Prozess zur Bestimmung der Umgebung, in der sich das Fahrzeug bewegt, drei Arten von Prozessen ausgeführt. Die drei Arten von Prozessen werden ausführlich beschrieben werden, und die einzelnen Prozesse werden als erster Umgebungsbestimmungsprozess, zweiter Umgebungsbestimmungsprozess bzw. dritter Umgebungsbestimmungsprozess bezeichnet werden.
Bei dem ersten bis dritten Umgebungsbestimmungsprozess werden Parameter wie eine erste Umgebungsbestimmungsmarkierung, eine zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung bzw. eine dritte Umgebungsbestimmungsmarkierung verwendet. Diese Markierungen sind Markierungen, die jeweils das Ergebnis der Bestimmung, ob die Umgebung eine nachteilige Umgebung ist oder nicht, angeben; und im Fall einer Bestimmung als nachteilige Umgebung werden diese Markierungen auf EIN gesetzt.
Der Umgebungsbestimmungsprozess ist ein Prozess, um die Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN zu setzen, wenn die Umgebung in einem dieser drei Prozesse als nachteilige Umgebung bestimmt wird. Mit anderen Worten setzt die Umgebungsbestimmungseinheit 74 die Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN, wenn wenigstens eine der nachstehend angeführten Bedingungen (a1) bis (a3) erfüllt wird.

(a1) Die erste Umgebungsbestimmungsmarkierung ist auf EIN gesetzt.
(a2) Die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung ist auf EIN gesetzt.
(a3) Die dritte Umgebungsbestimmungsmarkierung ist auf EIN gesetzt.

Die jeweiligen Umgebungsbestimmungsprozesse werden nachstehend spezifisch beschrieben werden.
5-1. Erster Umgebungsbestimmungsprozess
Zuerst wird der erste Umgebungsbestimmungsprozess beschrieben werden. Der erste Umgebungsbestimmungsprozess ist ein Prozess, um gemäß der Anzahl der stillstehenden Objekte, die innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von dem Fahrzeug vorhanden sind, zu bestimmen, ob die Umgebung eine nachteilige Umgebung ist oder nicht. Im Besonderen kann es dann, wenn das Fahrzeug zum Beispiel in einem Tunnel fährt, aufgrund des Einflusses der Reflexion von Seitenwänden oder der Decke leicht zu einem fehlerhaften Paarbilden kommen und besteht daher die Wahrscheinlichkeit der Durchführung einer fehlerhaften Fahrzeugsteuerung. Daher ist der erste Umgebungsbestimmungsprozess ein Prozess, um die Umgebung als nachteilige Umgebung zu bestimmen, wenn eine Anzahl von stillstehenden Objekten wie die Seitenwände erkannt wird. Wenn durch den ersten Umgebungsbestimmungsprozess bestimmt wird, dass die Umgebung eine nachteilige Umgebung ist, wird die erste Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt.
6 ist eine Zeichnung, die einen Bestimmungsbereich veranschaulicht, der für die Ausführung des ersten Umgebungsbestimmungsprozesses eingerichtet ist. Wie in 6 veranschaulicht ist bei dem ersten Umgebungsbestimmungsprozess ein Bereich von 5,4 m an der linken und der rechten Seite und 100 m vor dem Fahrzeug (hier nachstehend als „gesamter Bereich“ bezeichnet) als Bestimmungsbereich festgelegt. Insbesondere sind ein Bereich von 5,4 m an der rechten Seite und 50 m vor dem Fahrzeug (hier nachstehend als „rechter Bereich“ bezeichnet) und ein Bereich von 5,4 m an der linken Seite und 50 m vor dem Fahrzeug (hier nachstehend als „linker Bereich“ bezeichnet) als Bestimmungsbereiche unter Konzentration auf stillstehende Objekte, die an der linken und der rechten Seite in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden sind, festgelegt.
Bei dem ersten Umgebungsbestimmungsprozess wird ein Parameter „Markierung für eine GROSSE Anzahl von Spitzen stillstehender Objekte“ verwendet. Die „Markierung für eine GROSSE Anzahl von Spitzen stillstehender Objekte“ ist eine Markierung, die angibt, ob eine Anzahl von Spitzensignalen im Zusammenhang mit den stillstehenden Objekte vorhanden ist oder nicht. Mit anderen Worten kann sie auch als Markierung bezeichnet werden, die angibt, ob eine Anzahl von Zielen der stillstehenden Objekten vorhanden ist oder nicht. Die Markierung für eine GROSSE Anzahl von Spitzen stillstehender Objekte wird auf EIN gesetzt, wenn alle nachstehend angeführten Bedingungen (b1) bis (b3) erfüllt werden.

(b1) Die Markierung für eine GROSSE Anzahl von Spitzen stillstehender Objekte ist auf AUS gesetzt.
(b2) Die Anzahl der Spitzen stillstehender Objekte beträgt 100 oder mehr.
(b3) Die Anzahl der Paare stillstehender Objekte des gesamten Bereichs beträgt 17 oder mehr.

Die „Anzahl der Spitzen stillstehender Objekte“ entspricht der gesamten Anzahl der Spitzensignale, die als stillstehende Objekte extrahiert wurden. Im Besonderen werden alle Spitzensignale in den Anstiegszeiträumen unter den Paardaten der stillstehenden Objekte, die durch Paarbilden der Spitzensignale in den Anstiegszeiträumen und den Abfallzeiträumen abgeleitet wurden, gezählt. Dann entspricht der Wert des sich bewegenden Durchschnitts der gezählten Werte, die durch vorhergehende fünf Abtastungen einschließlich des gegenwärtigen Prozesses erhalten wurden, der Anzahl der Spitzen stillstehender Objekte.
Die „Anzahl der Paare stillstehender Objekte des gesamten Bereichs“ entspricht der in dem gesamten Bereich vorhandenen Anzahl von Paardaten aus jenen, die als Paardaten von stillstehenden Objekten, welche Paardaten von stillstehenden Objekten als historische Objekte geworden sind, oder Paardaten von neu erkannten stillstehenden Objekten abgeleitet wurden. Im Besonderen wird die Anzahl der Paardaten von stillstehenden Objekten in dem gesamten Bereich durch Filtern der Anzahl der Paardaten der in dem gesamten Bereich vorhandenen stillstehenden Objekte, die bei dem diesmaligen Prozess abgeleitet wurde (diesmaliger Wert), und der Anzahl der Paardaten der in dem gesamten Bereich vorhandenen stillstehenden Objekte, die bei dem vormaligen Prozess abgeleitet wurde (vormaliger Wert), abgeleitet. Zum Beispiel kann für die Ableitung der Ausdruck $\begin{array}{l} Anzahl der Paare stillstehender Objekte des gesamten Bereichs = vormaliger Wert \times 0,9 \\ + diesmaliger Wert \times 0,1 \end{array}$
verwendet werden.
Im Gegensatz dazu wird die Markierung für eine GROSSE Anzahl von Spitzen stillstehender Objekte auf AUS gesetzt, wenn alle nachstehend angeführten Bedingungen (c1) bis (c3) erfüllt werden.

(c1) Die Markierung für eine GROSSE Anzahl von Spitzen stillstehender Objekte ist auf EIN gesetzt.
(c2) Die Anzahl der Spitzen stillstehender Objekte ist geringer als 60.
(c3) Die Anzahl der Paare stillstehender Objekte des gesamten Bereichs ist geringer als 10.

Mit anderen Worten ist dann, wenn in dem Umfeld des Fahrzeugs eine große Anzahl von Zielen, die stillstehende Objekte sind, vorhanden ist, die Markierung für eine GROSSE Anzahl von Spitzen stillstehender Objekte eine Markierung, die dann auf EIN gesetzt wird, wenn innerhalb des Bestimmungsbereichs eine konstante Anzahl von stillstehenden Objekten oder mehr, die spezifisch die Fahrt des Fahrzeugs beeinflussen, vorhanden ist, und die dann auf AUS gesetzt wird, wenn innerhalb des Bestimmungsbereichs nicht mehr als eine konstante Anzahl von stillstehenden Objekten vorhanden ist. Wenn eine der oben beschriebenen Bedingungen (b1) bis (b3) nicht erfüllt wird, oder wenn eines aus (c1) bis (c3) nicht erfüllt wird, behält die Markierung für eine GROSSE Anzahl von Spitzen stillstehender Objekte den vormaligen Wert.
Der erste Umgebungsbestimmungsprozess wird unter Verwendung der Markierung für eine GROSSE Anzahl von Spitzen stillstehender Objekte, die auf diese Weise auf EIN oder AUS gesetzt wird, durchgeführt. Im Besonderen bestimmt die Umgebungsbestimmungseinheit 74, ob alle nachstehend angeführten Bedingungen (d1) bis (d3) erfüllt werden oder nicht.

(d1) Die Fahrzeuggeschwindigkeit beträgt 15 km/h oder mehr.
(d2) Die Markierung für eine GROSSE Anzahl von Spitzen stillstehender Objekte ist auf EIN gesetzt.
(d3) Die Anzahl der Paare stillstehender Objekte des linken Bereichs beträgt 8 oder mehr, oder die Anzahl der Paare stillstehender Objekte des rechten Bereichs beträgt 8 oder mehr.

Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird auf Basis der Daten, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 81 eingegeben werden, abgeleitet. Die „Anzahl der Paare stillstehender Objekte des linken Bereichs“ entspricht der Anzahl von Paardaten, die in dem linken Bereich vorhanden sind, aus jenen, die als Paardaten von stillstehenden Objekten, die zu historischen Objekten geworden sind, oder Paardaten von neu erkannten stillstehenden Objekte abgeleitet wurden. Auf die gleiche Weise entspricht die „Anzahl der Paare stillstehender Objekte des rechten Bereichs“ der Anzahl von Paardaten, die in dem rechten Bereich vorhanden sind, aus jenen, die als Paardaten von stillstehenden Objekten, die zu historischen Objekten geworden sind, oder Paardaten von neu erkannten stillstehenden Objekte abgeleitet wurden.
Wenn alle oben beschriebenen Bedingungen (d1) bis (d3) erfüllt werden, bestimmt die Umgebungsbestimmungseinheit 74 eine nachteilige Umgebung und setzt sie die erste Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN.
5-2. Der zweite Umgebungsbestimmungsprozess
Anschließend wird der zweite Umgebungsbestimmungsprozess beschrieben werden. Der zweite Umgebungsbestimmungsprozess bestimmt abhängig von der Häufigkeit der Erkennung des oberen Objekts, ob die Umgebung eine nachteilige Umgebung ist oder nicht. Im Besonderen werden zum Beispiel bei einer Fahrt auf einer Fachwerkbrücke nicht so viele stillstehende Objekte erkannt, als bei dem ersten Umgebungsbestimmungsprozess für eine nachteilige Umgebung bestimmt werden. Es besteht jedoch die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Fahrzeugsteuerung, da obere Objekte häufig erkannt werden. Daher ist der zweite Umgebungsbestimmungsprozess ein Prozess, um die Umgebung als nachteilige Umgebung zu bestimmen, wenn obere Objekte häufig erkannt werden. Auch bei dem zweiten Umgebungsbestimmungsprozess wird dann, wenn die Umgebung als nachteilige Umgebung bestimmt wird, die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das den zweiten Umgebungsbestimmungsprozess veranschaulicht. Wie in 7 veranschaulicht bestimmt die Umgebungsbestimmungseinheit 7 zuerst, ob die nachstehend angeführten Bedingungen (f1) und (f2) als Vorbedingungen erfüllt werden (Schritt S31).

(f1) Die Anzahl der Spitzen stillstehender Objekte beträgt 40 oder mehr.
(f2) Die Fahrzeuggeschwindigkeit beträgt 30 km/h oder mehr.

Die „Anzahl der Spitzen stillstehender Objekte“ ist eine Gesamtanzahl der Spitzensignale, die als stillstehende Objekte extrahiert wurden, und kann auf die gleiche Weise wie oben beschrieben abgeleitet werden. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird ebenfalls auf der Basis von Daten, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 81 eingegeben werden, abgeleitet. Mit anderen Worten beruhen (f1) und (f2) auf den Bedingungen, dass in dem Umfeld des Fahrzeugs eine vorbestimmte Anzahl von stillstehenden Objekten oder mehr vorhanden ist, und dass sich das Fahrzeug bewegt.
Wenn die Umgebungsbestimmungseinheit 74 bestimmt, dass die Vorbedingungen nicht erfüllt werden (Nein in Schritt S31), beendet die Umgebungsbestimmungseinheit 74 den zweiten Umgebungsbestimmungsprozess. Wenn die Umgebungsbestimmungseinheit 74 im Gegensatz dazu bestimmt, dass die Vorbedingungen erfüllt werden (Ja in Schritt S31), bestimmt die Umgebungsbestimmungseinheit 74, ob ein stillstehendes nächstgelegenes Ziel ein stillstehendes Objekt ist oder nicht (Schritt S32). Im Besonderen leitet die Umgebungsbestimmungseinheit 74 das stillstehende nächstgelegene Ziel ab.
Das stillstehende nächstgelegene Ziel bedeutet ein Ziel, das sich unter den als stillstehende Objekte bestimmten Zielen in einem geringsten Abstand von dem Fahrzeug befindet. Bei dieser Ausführungsform wird das Ziel, das alle Bedingungen von (g1) bis (g4) erfüllt und sich in einem geringsten Abstand zu dem Fahrzeug befindet, als das stillstehende nächstgelegene Ziel bestimmt.

(g1) Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Markierung ist auf AUS gesetzt.
(g2) Die Bewegtes Objekt-Markierung ist auf AUS gesetzt.
(g3) Ein absoluter Wert des relativen seitlichen Abstands beträgt 1,3 m oder weniger.
(g4) Als oberes Objekt bestimmt, aber nicht das nächstgelegene obere Objekt.

Die Bedingungen (g1) und (g2) erfordern, dass das Zielobjekt ein stillstehendes Objekt ist. Die Bedingung (g3) erfordert, dass das Ziel auf der Fahrspur, auf der sich das Fahrzeug hauptsächlich bewegt, enthalten ist. Die Bedingung (g4) erfordert, dass das Ziel nie als nächstgelegenes Ziel bestimmt wurde. Mit anderen Worten schließt die Bedingung (g4) ein Ziel aus, das einmal ein nächstgelegenes Ziel war.
Die Umgebungsbestimmungseinheit 74 bestimmt dann, ob das nächstgelegene Ziel unter den abgeleiteten stillstehenden Objekten ein oberes Objekt ist. Im Besonderen bestimmt die Umgebungsbestimmungseinheit 74 dann, wenn die Oberes-Objekt-Markierung des nächstgelegenen Ziels unter den abgeleiteten stillstehenden Objekten auf EIN gesetzt ist, dass das stillstehende nächstgelegene Ziel ein oberes Objekt ist.
Wenn das stillstehende nächstgelegene Ziel ein oberes Objekt ist (Ja in Schritt S32), setzt die Umgebungsbestimmungseinheit 74 eine Nächstgelegenes-Oberes-Objekt-Markierung auf EIN (Schritt S33). Die Nächstgelegenes-Oberes-Objekt-Markierung ist eine Markierung, die auf EIN gesetzt wird, wenn das stillstehende nächstgelegene Ziel ein oberes Objekt ist. Wenn das stillstehende nächstgelegene Ziel kein oberes Objekt ist (Nein in Schritt S33), wird die Nächstgelegenes-Oberes-Objekt-Markierung auf AUS gesetzt und der zweite Umgebungsbestimmungsprozess beendet.
Der Grund, warum in dem zweiten Umgebungsbestimmungsprozess das stillstehende nächstgelegene Ziel abgeleitet wird, wird unter Bezugnahme auf 8A und 8B beschrieben werden. 8A und 8B sind Zeichnungen zur Erklärung des Grunds, warum das nächstgelegene Ziel abgeleitet wird. 8A veranschaulicht einen Fall, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem Fahrzeug anhält, und ein Fahrzeug vor dem vorausfahrenden Fahrzeug, das vor dem vorausfahrenden Fahrzeug anhält, vorhanden sind. 8b veranschaulicht einen Fall, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem Fahrzeug anhält, vorhanden ist, und vor und über dem vorausfahrenden Fahrzeug ein stillstehendes Objekt (oberes Objekt) vorhanden ist.
In dem Fall, der in 8A veranschaulicht ist, kann von dem vorausfahrenden Fahrzeug eine reflektierte Welle mit einer bestimmten Stärke empfangen werden und kann das vorausfahrende Fahrzeug daher als stillstehendes Objekt abgeleitet werden. Doch in vielen Fällen ist die Welle von dem Fahrzeug vor dem vorausfahrenden Fahrzeug schwach und kann die reflektierte Welle daher nicht ausreichend und stabil empfangen werden. Daher kommt es vermehrt zu dem Fall, dass die Paardaten, die dem Fahrzeug vor dem vorausfahrenden Fahrzeug entsprechen, nicht abgeleitet werden können und daher eine Extrapolation durchgeführt wird, und wird das Fahrzeug vor dem vorausfahrenden Fahrzeug möglicherweise als oberes stillstehendes Objekt abgeleitet. In diesem Fall wird der Zustand fälschlich als in 8B veranschaulichter Zustand bestimmt.
Falls die Häufigkeit der Bestimmung des oberen Objekts hoch ist, bestimmt der zweite Umgebungsbestimmungsprozess, dass die Umgebung als nachteilige Umgebung bestimmt wird, so dass kein genauer Umgebungsbestimmungsprozess durchgeführt werden kann. Daher wird bei dieser Ausführungsform nur auf das stillstehende nächstgelegene Ziel abgezielt und werden stillstehende Objekte, die weiter davon entfernt vorhanden sind, nicht berücksichtigt.
Unter Rückkehr zu 7 bestimmt die Umgebungsbestimmungseinheit 74 dann, ob ein Umgebungsbestimmungszähler betätigt wird oder nicht (Schritt S34). Der Umgebungsbestimmungszähler bedeutet einen Zähler, der den Grad der nachteiligen Umgebung in der Umgebung, in der das Fahrzeug fährt, angibt, und wenn das nächstgelegene Ziel, das aus einem Bereich einer vorbestimmten Strecke, über die sich das Fahrzeug bewegt, abgeleitet wurde, als oberes Objekt bestimmt wird, verändert sich der Wert um einen bestimmten Wert. Ein Wert einer Variablen beträgt zum Beispiel „+1“, und in diesem Fall wird der Umgebungsbestimmungszähler um Eins erhöht, wenn das nächstgelegene Ziel als oberes Objekt bestimmt wird und dann innerhalb der vorbestimmten Strecke das nächste nächstgelegene Objekt erkannt wird.
Wenn das nächstgelegene Ziel als oberes Objekt bestimmt wurde und dann innerhalb der vorbestimmten Strecke (zum Beispiel 50 m) kein nächstes nächstgelegenes oberes Objekt (in diesem Fall wird das nächste nächstgelegene obere Objekt das nächstgelegene Ziel) abgeleitet wird, wird der Wert des Umgebungsbestimmungszählers zum Anfangswert. Der Anfangswert beträgt zum Beispiel „0“. Zudem wird die Umgebung als nachteilige Umgebung bestimmt, wenn der Wert des Umgebungsbestimmungszählers einen vorbestimmten Wert erreicht. Der vorbestimmte Wert beträgt zum Beispiel „4“. Mit anderen Worten beträgt der Mindestwert des Umgebungsbestimmungszählers zum Beispiel „0“ und der Höchstwert zum Beispiel „4“. Wenn der Wert des Umgebungsbestimmungszählers den Höchstwert von 4 erreicht, wird die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt. Mit anderen Worten wird dann, wenn sich der Umstand, dass das nächstgelegene Ziel als oberes Objekt bestimmt wird und dann während der Fahrt über die vorbestimmte Strecke das nächste obere Objekt erkannt wird, mehrere Male wiederholt, die Umgebung als nachteilige Umgebung bestimmt und die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt.
In Schritt S34 bestimmt die Umgebungsbestimmungseinheit 74, ob die nachstehend angeführten Bedingungen (h1) und (h2) erfüllt werden oder nicht.

(h1) Die Nächstgelegenes-Oberes-Objekt-Markierung (diesmalig) ist auf EIN gesetzt).
(h2) Die Nächstgelegenes-Oberes-Objekt-Markierung (vormalig) ist auf AUS gesetzt, oder es erfolgt eine neue Erkennung (diesmalig).

Mit anderen Worten werden die Bedingungen erfüllt, wenn das nächstgelegene Ziel der oberen Objekte, das bei dem diesmaligen Prozess abgeleitet wird, bei dem vormaligen Prozess nicht als oberes nächstgelegenes Ziel bestimmt wurde oder neu erkannt wird.
Wenn die Umgebungsbestimmungseinheit 74 bestimmt, dass die Bedingungen (h1) und (h2) erfüllt werden (Ja in Schritt S34), betätigt die Umgebungsbestimmungseinheit 74 den Umgebungsbestimmungszähler (Schritt S35). Bei dieser Ausführungsform erfolgt ein derartiger Betrieb, dass der Wert des Umgebungsbestimmungszählers um Eins erhöht wird. Mit anderen Worten wird der Zählwert dann, wenn der vormalige Wert des Umgebungsbestimmungszählers „0“ beträgt, auf „1“ erhöht, und wird der Zählwert dann, wenn er „3“ beträgt, auf „4“ erhöht. Doch wenn eine später beschriebene vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt wird, wird der Wert des Umgebungsbestimmungszählers auf „4“ gesetzt. Im Gegensatz dazu wird der Umgebungsbestimmungszähler nicht betätigt und der zweite Umgebungsbestimmungsprozess beendet, wenn die Umgebungsbestimmungseinheit 74 bestimmt, dass die Bedingungen (h1) und (h2) nicht erfüllt werden (Nein in Schritt S34).
Die Umgebungsbestimmungseinheit 74 bestimmt, ob die nachstehend angegebene Bedingung (i1) erfüllt wird oder nicht (Schritt S36).

(i1) Der Umgebungsbestimmungszähler steht auf 4.

Wenn der Umgebungsbestimmungszähler auf 4 steht (Ja in Schritt S36), setzt die Umgebungsbestimmungseinheit 74 die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN (Schritt S37). Im Gegensatz dazu verändert die Umgebungsbestimmungseinheit 74 die Umgebungsbestimmungsmarkierung nicht (behält sie den vormaligen Wert bei) und beendet sie den zweiten Umgebungsbestimmungsprozess, wenn der Umgebungsbestimmungszähler nicht auf 4 steht (Nein in Schritt S36), das heißt, wenn der Umgebungsbestimmungszähler auf weniger als 4 steht.
Bei dem zweiten Umgebungsbestimmungsprozess setzt die Umgebungsbestimmungseinheit 74 den Umgebungsbestimmungszähler auf 0, wenn eine der nachstehend angeführten Bedingungen (j1) bis (j3) erfüllt wird.

(j1) Die Bewegungsstrecke ab einem Moment, in dem das nächstgelegene Ziel als oberes Objekt bestimmt wird, beträgt 50 m oder mehr.
(j2) Die Fahrzeuggeschwindigkeit ist geringer als 30 km/h.
(j3) Die Anzahl der Spitzen stillstehender Objekte ist geringer als 20.

Mit anderen Worten wird der Umgebungsbestimmungszähler dann, wenn die Umgebung nicht als nachteilige Umgebung eingeschätzt wird, wie etwa dann, wenn seit der letzten Erkennung des oberen Objekts bis zur Bewegung des Fahrzeugs über eine vorbestimmte Strecke kein oberes Objekt erkannt wird, dann, wenn sich das Fahrzeug nicht bewegt, oder dann, wenn in dem Umfeld des Fahrzeugs nicht viele stillstehende Objekte vorhanden sind, auf 0 gesetzt.
Bei dem zweiten Umgebungsbestimmungsprozess wird die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auf AUS gesetzt, wenn die nachstehend angeführte Bedingung (k1) erfüllt wird.

(k1) Der Umgebungsbestimmungszähler zeigt 0.

Mit anderen Worten wird die Umgebungsbestimmungsmarkierung, die angibt, dass die Umgebung eine nachteilige Umgebung ist, auf AUS behalten, wenn die Umgebung nicht als nachteilige Umgebung eingeschätzt wird.
Da bei dem zweiten Umgebungsbestimmungsprozess die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auf diese Weise auf AUS gesetzt wird, wenn der Umgebungsbestimmungszähler 0 wird, muss der Umgebungsbestimmungszähler 4 zeigen, damit verursacht wird, dass die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung erneut auf EIN gesetzt wird.
Doch im Fall einer Fachwerkbrücke kann es sein, dass obere Objekte nur in einer bestimmten Entfernung vorhanden sind, und in einem solchen Fall kann es auch sein, dass nur zufällig ein Zeitraum, in dem keine Bestimmung als nachteilige Umgebung erfolgt, vorliegt, und die Umgebung bald zu der nachteiligen Umgebung zurückkehrt. In einem solchen Fall wird die Tätigkeit des Erhöhens des Werts des Umgebungsbestimmungszählers vier Mal durchgeführt, und wird die Umgebung dann als nachteilige Umgebung bestimmt. Daher kommt es zu einer Zeitverzögerung.
Daher kann bei dem zweiten Umgebungsbestimmungsprozess dann, wenn die Umgebungsbestimmungsmarkierung von EIN zu AUS geändert wird, die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung innerhalb eines bestimmten Zeitraums sofort auf EIN gesetzt werden. Im Besonderen wird bei dem zweiten Umgebungsbestimmungsprozess ein als „vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung“ bezeichneter Parameter verwendet. Die wie oben beschriebene vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung ist ein Parameter, der gestattet, dass die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auf einfache Weise auf EIN gesetzt wird. Die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung wird auf EIN gesetzt, wenn alle nachstehend angeführten Bedingungen (k1) bis (k2) erfüllt werden.

(k1) Die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung (diesmalig) ist auf AUS gesetzt.
(k2) Die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung (vormalig) ist auf EIN gesetzt.

Mit anderen Worten wird die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt, wenn die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung von EIN auf AUS geschaltet wird.
Im Gegensatz dazu wird die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung auf AUS gesetzt, wenn die nachstehend angeführte Bedingung (11) erfüllt wird.

(11) Eine Strecke, über die sich das Fahrzeug in einem Zustand, in dem der Umgebungsbestimmungszähler bei 0 behalten wird, bewegt, nachdem die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung (diesmalig) auf AUS gesetzt wurde, beträgt 50 m oder mehr.

Mit anderen Worten kann bestimmt werden, dass die Umgebung keine nachteilige Umgebung ist, wenn ein Zustand der Nichterkennung eines oberen Objekts nach dem Ende der Erkennung eines oberen Objekts für eine weitere bestimmte Strecke andauert, während sich das Fahrzeug über eine bestimmte Strecke bewegt, so dass die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung auf AUS gesetzt wird.
Wenn die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt ist, wird auch ein besonderer Betrieb des Umgebungsbestimmungszählers durchgeführt. Im Besonderen wird der Umgebungsbestimmungszähler auf „4“ gesetzt, wenn alle nachstehend angeführten Bedingungen (m1) bis (m2) erfüllt werden.

(m1) Die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung ist auf EIN gesetzt.
(m2) Der Umgebungsbestimmungszähler zeigt Eins oder mehr.

Mit anderen Worten wird der Wert des Umgebungsbestimmungszählers sofort 4 und wird die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt, wenn in einem Zustand, in dem die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt ist, ein oberes Objekt erkannt wird. Mit anderen Worten kann die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung durch einen Vorgang auf EIN gesetzt werden, ohne die Tätigkeit des Erhöhens des Werts des Umgebungsbestimmungszählers um Eins vier Mal durchzuführen.
Nun wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein Ablauf des zweiten Umgebungsbestimmungsprozesses beschrieben werden. 9 ist ein Zeitdiagramm, das Veränderungen der zweiten Umgebungsbestimmungsmarkierung und des Umgebungsbestimmungszählers während der Fahrt des Fahrzeugs veranschaulicht.
In 9 gibt eine durchgehende Linie unter den Linien, die die Bewegungsstrecke angeben, eine Bewegungsstrecke nach der Erkennung eines oberen Objekts an, und gibt eine gestrichelte Linie eine Bewegungsstrecke nach der Änderung der zweiten Umgebungsbestimmungsmarkierung von EIN zu AUS an. 9 veranschaulicht einen Bereich der Bewegungsstrecke von 0 m bis 50 m. Der Umgebungsbestimmungszähler gibt schrittweise Werte von 0 bis 4 an. Die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung und die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung geben EIN bzw. AUS an.
Wie in 9 veranschaulicht wird ausgehend von einem Zustand, in dem sich das Fahrzeug in einer Umgebung bewegt, in der kein oberes Objekt erkannt wird, zu einer Zeit T1 ein oberes Objekt A als nächstgelegenes Ziel erkannt. Wenn das obere Objekt A als das nächstgelegene Ziel erkannt wird, wird der Umgebungsbestimmungszähler um Eins erhöht. In diesem Fall bleibt die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung AUS, obwohl der Umgebungsbestimmungszähler von 0 zu 1 verändert wird.
Wenn während eines Zeitraums von der Zeit T1, zu der das obere Objekt A erkannt wird, bis zu einer Zeit T2, zu der sich das Fahrzeug 50 m bewegt hat, ein oberes Objekt B als nächstes nächstgelegenes Ziel erkannt wird (in diesem Moment ist das obere Objekt A nicht länger das nächstgelegene Ziel, und ist somit das obere Objekt B das obere Objekt als nächstgelegenes Ziel), wird der Umgebungsbestimmungszähler um Eins erhöht. Auch in diesem Fall bleibt die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung AUS, obwohl der Umgebungsbestimmungszähler von 1 zu 2 verändert wird.
Zudem wird dann, wenn während eines Zeitraums von der Zeit T2, zu der das obere Objekt B erkannt wird, bis zu einer Zeit T3, zu der sich das Fahrzeug 50 m bewegt hat, ein oberes Objekt C als das folgende nächstgelegene Ziel erkannt wird (auf die gleiche Weise ist das obere Objekt C das obere Objekt als nächstgelegenes Ziel), wird der Umgebungsbestimmungszähler um Eins erhöht. Auch in diesem Fall bleibt die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung AUS, obwohl der Umgebungsbestimmungszähler von 2 zu 3 verändert wird.
Wenn während eines Zeitraums von der Zeit T3, zu der das obere Objekt C erkannt wird, bis zu einer Zeit T4, zu der sich das Fahrzeug 50 m bewegt hat, ein oberes Objekt D als das folgende nächstgelegene Ziel erkannt wird (auf die gleiche Weise ist das obere Objekt D das obere Objekt als nächstgelegenes Ziel), wird der Umgebungsbestimmungszähler um Eins erhöht. In diesem Fall wird der Umgebungsbestimmungszähler von 3 zu 4 verändert, die Umgebung als nachteilige Umgebung bestimmt, und die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt.
Dann, wenn sich das Fahrzeug ab der Zeit T4, zu der das obere Objekt D erkannt wurde, 50 m in einem Zustand bewegt, in dem kein oberes Objekt als nächstgelegenes Ziel erkannt wird, wird der Umgebungsbestimmungszähler zu diesem Zeitpunkt (T5) „0“. Wenn der Umgebungsbestimmungszähler „0“ wird, wird die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auf AUS gesetzt. Da die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung von EIN auf AUS gesetzt wird, wird die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt.
Dann, wenn während eines Zeitraums von der Zeit T5, zu der die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung von EIN zu AUS verändert wurde, bis zu einer Zeit T6, zu der sich das Fahrzeug 50 m bewegt hat, ein oberes Objekt E als nächstgelegenes Ziel erkannt wird (auf die gleiche Weise ist das obere Objekt E ein oberes Objekt als nächstgelegenes Ziel), wird normalerweise eine Tätigkeit vorgenommen, um den Umgebungsbestimmungszähler um Eins zu erhöhen. Doch da die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt ist, wird der Umgebungsbestimmungszähler „4“. In diesem Fall zeigt der Umgebungsbestimmungszähler 4, wird die Umgebung als nachteilige Umgebung bestimmt, und wird die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt.
Wenn während eines Zeitraums von der Zeit T6, zu der das obere Objekt E erkannt wurde, bis zu einer Zeit T7, zu der sich das Fahrzeug 50 m bewegt hat, ein oberes Objekt F als nächstgelegenes Ziel erkannt wird (auf die gleiche Weise ist das obere Objekt F ein oberes Objekt als nächstgelegenes Ziel), behält der Umgebungsbestimmungszähler den Wert „4“ bei und wird sowohl die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung als auch die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt behalten.
Wenn sich das Fahrzeug von dem Zeitpunkt T7, zu dem das obere Objekt F erkannt wurde, 50 m in einem Zustand bewegt, in dem kein oberes Objekt als nächstgelegenes Ziel erkannt wird, wird der Umgebungsbestimmungszähler zu diesem Zeitpunkt (T8) „0“ und wird die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auf AUS gesetzt. Doch auch in diesem Fall wird die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung bei EIN behalten. Dies liegt daran, dass die Bedingungen, um die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung auf AUS zu setzen, nicht erfüllt werden.
Dann, wenn sich das Fahrzeug von dem Zeitpunkt T8, zu dem der Umgebungsbestimmungszähler auf 0 gesetzt wurde und die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung von EIN auf AUS gesetzt wurde, 50 m in einem Zustand bewegt, in dem kein oberes Objekt als nächstgelegenes Ziel erkannt wird, wird die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung zu diesem Zeitpunkt (T9) auf AUS gesetzt. Dann, wenn während der Fahrt des Fahrzeugs ein oberes Objekt G als nächstgelegenes Ziel erkannt wird, wird der gleiche Prozess wiederholt.
5-3. Der dritte Umgebungsbestimmungsprozess
Anschließend wird der dritte Umgebungsbestimmungsprozess beschrieben werden. Der dritte Umgebungsbestimmungsprozess bestimmt abhängig von der Anzahl der stillstehenden Objekte und der Häufigkeit der Erkennung eines stillstehenden Objekts, ob die Umgebung eine nachteilige Umgebung ist oder nicht. Im Besonderen ist der dritte Umgebungsbestimmungsprozess ein Prozess, der die Umgebung auch dann als nachteilige Umgebung bestimmt, wenn sich das Fahrzeug auf einer Brücke bewegt und obere Objekte an beiden Enden der Brücke erkannt werden, aber obere Objekte in einem Mittelbereich nicht erkannt werden.
Bei dem zweiten Umgebungsbestimmungsprozess wird die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung auch dann, wenn die zweite Umgebungsbestimmungsmarkierung von EIN auf AUS gesetzt wurde, sofort auf EIN gesetzt und die Umgebung als nachteilige Umgebung angegeben, wenn ein oberes Objekt innerhalb der vorbestimmten Strecke erkannt wird. Doch wenn sich das Fahrzeug auf einer Brücke bewegt, bei der in dem Mittelbereich kein oberes Objekt erkannt wird, kommt es dazu, dass kein oberes Objekt innerhalb der vorbestimmten Strecke nach dem Setzen der zweiten Umgebungsbestimmungsmarkierung von EIN auf AUS erkannt wird, obwohl es sich bei der Umgebung um eine nachteilige Umgebung handelt. In diesem Zustand wird auch die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung auf AUS gesetzt und braucht es daher Zeit, bis die Umgebung das nächste Mal als nachteilige Umgebung bestimmt wird. Der dritte Umgebungsbestimmungsprozess löst dieses Problem und ist so ausgeführt, dass er in der Lage ist, die Umgebung auf Basis der Anzahl der stillstehenden Objekte nach dem Setzen der zweiten Umgebungsbestimmungsmarkierung von EIN auf AUS als nachteilige Umgebung zu bestimmen. Auch bei dem dritten Umgebungsbestimmungsprozess wird dann, wenn die Umgebung als nachteilige Umgebung bestimmt wird, die dritte Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt.
Ein Bestimmungsbereich, in dem der dritte Umgebungsbestimmungsprozess ausgeführt wird, ist der gleiche wie der in 6 dargestellte Bestimmungsbereich. Mit anderen Worten ist auch bei dem dritten Umgebungsbestimmungsprozess ein Bereich von 5,4 m an der linken und der rechten Seite und 100 m vor dem Fahrzeug (gesamter Bereich) als Erkennungsbereich festgelegt. Insbesondere sind ein Bereich von 5,4 m an der rechten Seite und 50 m vor dem Fahrzeug (rechter Bereich) und ein Bereich von 5,4 m an der linken Seite und 50 m vor dem Fahrzeug (linker Bereich) als Bestimmungsbereiche unter Konzentration auf stillstehende Objekte, die an der linken und der rechten Seite in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden sind, festgelegt.
Bei dem dritten Umgebungsbestimmungsprozess bestimmt die Umgebungsbestimmungseinheit 74 ob alle nachstehend angeführten Bedingungen (n1) bis (n4) erfüllt werden oder nicht.

(n1) Die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung ist auf EIN gesetzt.
(n2) Die Anzahl der Spitzen stillstehende Objekte beträgt 60 oder mehr.
(n3) Die Anzahl der Paare stillstehender Objekte des gesamten Bereichs beträgt 15 oder mehr.
(n4) Die Anzahl der Paare stillstehender Objekte des linken Bereichs beträgt 10 oder mehr, oder die Anzahl der Paar stillstehender Objekte des rechten Bereichs beträgt 10 oder mehr.

Die „vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung“ ist eine Markierung, die bei dem zweiten Umgebungsbestimmungsprozess gesetzt wird. Die Anzahl der Spitzen stillstehender Objekte ist eine Gesamtanzahl der Spitzensignale, die als stillstehende Objekte extrahiert wurden, und kann auf die gleiche Weise wie oben beschrieben abgeleitet werden.
Die „Anzahl der Paare stillstehender Objekte des gesamten Bereichs“ entspricht der in dem gesamten Bereich vorhandenen Anzahl von Paardaten aus jenen, die als Paardaten von stillstehenden Objekten, welche historische Objekte geworden sind, oder Paardaten von neu erkannten stillstehenden Objekten abgeleitet wurden. Im Besonderen wird die Anzahl der Paardaten von stillstehenden Objekten in dem gesamten Bereich durch Filtern der Anzahl der Paardaten der in dem gesamten Bereich vorhandenen stillstehenden Objekte, die bei dem diesmaligen Prozess abgeleitet wurde (diesmaliger Wert), und der Anzahl der Paardaten der in dem gesamten Bereich vorhandenen stillstehenden Objekte, die bei dem vormaligen Prozess abgeleitet wurde (vormaliger Wert), abgeleitet. Zum Beispiel kann für die Ableitung wie oben beschrieben der Ausdruck $\begin{array}{l} Anzahl der Paare stillstehender Objekte des gesamten Bereichs = vormaliger Wert \times 0,9 \\ + diesmaliger Wert \times 0,1 \end{array}$
verwendet werden.
Die „Anzahl der Paare stillstehender Objekte des linken Bereichs“ entspricht der Anzahl von Paardaten, die in dem linken Bereich vorhanden sind, aus jenen, die als die Paardaten von stillstehenden Objekten, die historische Objekte geworden sind, oder die Paardaten von neu erkannten stillstehenden Objekten abgeleitet wurden. Die „Paare stillstehender Objekte des linken Bereichs“ bei dieser Ausführungsform werden durch Filtern der Anzahl der Paardaten der in dem linken Bereich vorhandenen stillstehenden Objekte, die bei dem diesmaligen Prozess abgeleitet wurde (diesmaliger Wert), und der Anzahl der Paardaten der in dem linken Bereich vorhandenen stillstehenden Objekte, die bei dem vormaligen Prozess abgeleitet wurde (vormaliger Wert), abgeleitet. Zum Beispiel kann für die Ableitung wie oben beschrieben der Ausdruck $\begin{array}{l} Anzahl der Paare stillstehender Objekte des linken Bereichs = vormaliger Wert an der \\ linken Seite \times 0,8 + diesmaliger Wert an der linken Seite \times 0,2 \end{array}$
verwendet werden.
Auf die gleiche Weise entspricht die „Anzahl der Paare stillstehender Objekte des rechten Bereichs“ der Anzahl von Paardaten, die in dem rechten Bereich vorhanden sind, aus jenen, die als die Paardaten von stillstehenden Objekten, die historische Objekte geworden sind, oder die Paardaten von neu erkannten stillstehenden Objekten abgeleitet wurden. Die „Paare stillstehender Objekte des rechten Bereichs“ bei dieser Ausführungsform werden durch Filtern der Anzahl der Paardaten der in dem rechten Bereich vorhandenen stillstehenden Objekte, die bei dem diesmaligen Prozess abgeleitet wurde (diesmaliger Wert), und der Anzahl der Paardaten der in dem rechten Bereich vorhandenen stillstehenden Objekte, die bei dem vormaligen Prozess abgeleitet wurde (vormaliger Wert), abgeleitet. Zum Beispiel kann für die Ableitung wie oben beschrieben der Ausdruck $\begin{array}{l} Anzahl der Paare stillstehender Objekte des rechten Bereichs = vormaliger Wert an der \\ rechten Seite \times 0,8 + diesmaliger Wert an der rechten Seite \times 0,2 \end{array}$
verwendet werden.
Wenn die Umgebungsbestimmungseinheit 74 bestimmt, dass alle oben beschriebenen Bedingungen (n1) bis (n4) erfüllt werden, setzt die Umgebungsbestimmungseinheit 74 die dritte Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN.
Bei dem dritten Umgebungsbestimmungsprozess bestimmt die Umgebungsbestimmungseinheit 74, ob auch alle nachstehend angeführten Bedingungen (o1) bis (o3) erfüllt werden.

(o1) Die Anzahl der Spitzen stillstehender Objekte beträgt 20 oder weniger.
(o2) Die Anzahl der Paare stillstehender Objekte des gesamten Bereichs beträgt 13 oder weniger.
(o3) Die Fahrzeuggeschwindigkeit ist geringer als 30 km/h.

Wenn die Umgebungsbestimmungseinheit 74 bestimmt, dass alle oben beschriebenen Bedingungen (o1) bis (o3) erfüllt werden, setzt die Umgebungsbestimmungseinheit 74 die dritte Umgebungsbestimmungsmarkierung auf AUS. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird auf Basis des Dateneingangs von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 81 abgeleitet.
Auf diese Weise ist der dritte Umgebungsbestimmungsprozess ein Prozess des Bestimmens, ob die Umgebung eine nachteilige Umgebung ist oder nicht, unter Berücksichtigung der stillstehenden Objekte, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden sind, während die vorläufige Umgebungsbestimmungsmarkierung auf EIN gesetzt ist. Die Anzahl der stillstehenden Objekte, wodurch die Umgebung als nachteilige Umgebung bestimmt wird, ist geringer als bei dem ersten Umgebungsbestimmungsprozess. Mit anderen Worten bestimmt der dritte Umgebungsbestimmungsprozess selbst in dem Fall, in dem kein oberes Objekt erkannt wird, unter sanfteren Bedingungen als jenen des ersten Umgebungsbestimmungsprozesses, dass die Umgebung eine nachteilige Umgebung ist, nachdem durch den zweiten Umgebungsbestimmungsprozess bestimmt wurde, dass die Umgebung keine nachteilige Umgebung ist, und ist sie daher in der Lage, die Umgebung auch bei einer Bewegung auf einer Brücke, auf der nur in dem mittleren Bereich kein oberes Objekt erkannt wird, als nachteilige Umgebung zu bestimmen.
Wie oben beschrieben kann nach der Ausführungsform die nachteilige Umgebung gemäß der Anzahl von stillstehenden Objekten und der Häufigkeit der Erkennung von oberen Objekten bestimmt werden. Durch Bestimmen der Umgebung als nachteilige Umgebung in Kombination mit diesen Prozessen kann selbst dann ein angemessener Umgebungsbestimmungsprozess ausgeführt werden, wenn sich das Fahrzeug in verschiedenen nachteiligen Umgebungen wie etwa einem Tunnel oder einer Fachwerkbrücke bewegt. Folglich kann eine fehlerhafte Paarbildung verhindert werden und kann eine fehlerhafte Fahrzeugsteuerung vermieden werden.
Die Erfindung umfasst einen Zähler, der dazu ausgebildet ist, den Wert um einen bestimmten Wert zu verändern, wenn ein oberes Objekt innerhalb der vorbestimmten Strecke abgeleitet wird; und daher kann abhängig von der Häufigkeit der Erkennung eines oberen Objekts bestimmt werden, ob die Umgebung eine nachteilige Umgebung ist oder nicht. Die Erfindung ist dazu ausgebildet, den Wert des Zählers auf einen Anfangswert zu setzen, wenn auf der vorbestimmten Strecke kein oberes Objekt erkannt wird, so dass eine Einschätzung der Umgebung als keine nachteilige Umgebung möglich ist.
Nach der Erfindung wird der Wert des Zählers dann, wenn die Umgebung ein Mal als nachteilige Umgebung bestimmt wurde, auf einen vorbestimmten Wert gesetzt, auch wenn die Umgebung in dem anschließenden Prozess nicht als nachteilige Umgebung bestimmt wurde, wenn ein oberes Objekt innerhalb der vorbestimmten Strecke abgeleitet wird, so dass die Umgebung als nachteilige Umgebung bestimmt werden kann. Mit anderen Worten kann die nachteilige Umgebung sofort bestimmt werden, ohne darauf zu warten, dass sich der Wert des Zählers von dem Anfangswert zu dem vorbestimmten Wert verändert.
Bei der Beschreibung der oben beschriebenen Ausführungsformen sind verschiedene Funktionen durch die arithmetische Verarbeitung der CPU gemäß dem Programm als Software ausgeführt. Doch ein Teil der Funktionen kann durch eine elektrische Hardwareschaltung ausgeführt werden. Im Gegensatz dazu kann ein Teil der Funktionen, für die eine Ausführung durch die Hardwareschaltung beschrieben wurde, durch Software ausgeführt werden.
Obwohl die Erfindung ausführlich gezeigt und beschrieben wurde, ist die obige Beschreibung in jeder Hinsicht erläuternd und nicht beschränkend. Es versteht sich daher, dass zahlreiche andere Abwandlungen und Veränderungen vorgenommen werden können, ohne von dem Umfang der Erfindung abzuweichen.

Claims

Radarvorrichtung (1), die dazu ausgebildet ist, Informationen über ein Ziel abzuleiten, wobei die Radarvorrichtung (1) Folgendes umfasst: ein Mittel zur Bestimmung eines stillstehenden Objekts (73), das dazu ausgebildet ist, zu bestimmen, ob das Ziel ein stillstehendes Objekt ist oder nicht, ein Mittel zur Bestimmung eines oberen Objekts (73), das dazu ausgebildet ist, zu bestimmen, ob das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, ein oberes Objekt ist oder nicht, und ein Mittel zur Bestimmung der Umgebung (74), das dazu ausgebildet ist, auf Basis einer Häufigkeit der Ableitung des oberen Objekts zu bestimmen, ob die Umgebung zur Ableitung der Zielinformationen eine nachteilige Umgebung ist oder nicht; ein Mittel zum Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung in Reaktion darauf, dass eine Anzahl von Malen, in denen bestimmt wurde, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt (73) bestimmt wurde, das obere Objekt (73) ist, eine vorbestimmte Anzahl von Malen erreicht, während eine vorbestimmte Fahrstrecke, die ein Fahrzeug welches die Radarvorrichtung trägt, fährt, nachdem bestimmt wurde, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, das obere Objekt ist; und ein Mittel zum Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung, selbst wenn die Anzahl von Malen des Bestimmens, dass das Ziel, das als das stillstehendes Objekt (73) bestimmt wurde, das obere Objekt (73) ist, geringer ist als die vorbestimmte Anzahl von Malen, als Reaktion auf ein erneutes Bestimmen, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, das obere Objekt ist, während einer bestimmten Zeitspanne nach dem Nicht-Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung.
Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei das Mittel zur Bestimmung der Umgebung (74) dann, wenn das stillstehende Objekt, das der Vorrichtung am nächsten liegt, ein oberes Objekt ist, bestimmt, dass das obere Objekt ein für die Bestimmung, ob eine Ableitumgebung für die Zielinformationen eine nachteilige Umgebung ist oder nicht, verwendetes oberes Objekt ist.
Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Mittel zur Bestimmung der Umgebung (74) einen Zähler umfasst, der dazu ausgebildet ist, einen Wert um einen bestimmten Wert zu verändern, wenn ein oberes Objekt innerhalb einer vorbestimmten Strecke abgeleitet wird, und bestimmt, dass die Ableitumgebung für die Zielinformationen eine nachteilige Umgebung ist, wenn der Wert des Zählers einen vorbestimmten Wert erreicht.
Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 3, wobei das Mittel zur Bestimmung der Umgebung (74) den Wert des Zählers auf einen Anfangswert setzt, wenn ein oberes Objekt innerhalb der vorbestimmten Strecke nicht abgeleitet wird.
Radarvorrichtung (1) nach Anspruch 3 oder 4, wobei das Mittel zur Bestimmung der Umgebung (74) den Wert des Zählers auf den vorbestimmten Wert setzt, wenn ein oberes Objekt innerhalb der vorbestimmten Strecke abgeleitet wird, wo die Umgebung als keine nachteilige Umgebung bestimmt ist, nachdem sie als nachteilige Umgebung bestimmt worden war.
Fahrzeugsteuersystem (10), umfassend eine Radarvorrichtung (1), die dazu ausgebildet ist, um Informationen über ein Ziel abzuleiten, wobei die Radarvorrichtung Folgendes umfasst: (a) ein Mittel zur Bestimmung eines stillstehenden Objekts (73), das dazu ausgebildet ist, zu bestimmen, ob das Ziel ein stillstehendes Objekt ist oder nicht, (b) ein Mittel zur Bestimmung eines oberen Objekts (73), das dazu ausgebildet ist, zu bestimmen, ob das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, ein oberes Objekt ist oder nicht, und (c) ein Mittel zur Bestimmung der Umgebung (74), das dazu ausgebildet ist, auf Basis einer Häufigkeit der Ableitung des oberen Objekts zu bestimmen, ob die Umgebung zur Ableitung der Zielinformationen eine nachteilige Umgebung ist oder nicht, ein Mittel zum Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung in Reaktion darauf, dass eine Anzahl von Malen, in denen bestimmt wurde, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt (73) bestimmt wurde, das obere Objekt (73) ist, eine vorbestimmte Anzahl von Malen erreicht, während eine vorbestimmte Fahrstrecke, die ein - Fahrzeug welches die Radarvorrichtung trägt, fährt, nachdem bestimmt wurde, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, das obere Objekt ist; und ein Mittel zum Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung, selbst wenn die Anzahl von Malen des Bestimmens, dass das Ziel, das als das stillstehendes Objekt (73) bestimmt wurde, das obere Objekt (73) ist, geringer ist als die vorbestimmte Anzahl von Malen, als Reaktion auf ein erneutes Bestimmen, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, das obere Objekt ist, während einer bestimmten Zeitspanne nach dem Nicht-Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung; und ein Steuermittel (2), das dazu ausgebildet ist, das Fahrzeug auf der Basis der Zielinformationen über das Umfeld des Fahrzeugs, die durch die Radarvorrichtung abgeleitet wurden, zu steuern.
Signalverarbeitungsverfahren, das dazu ausgebildet ist, Informationen über ein Ziel abzuleiten, wobei das Signalverarbeitungsverfahren Folgendes umfasst: Bestimmen, ob das Ziel ein stillstehendes Objekt ist oder nicht; Bestimmen, ob das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, ein oberes Objekt ist oder nicht; abhängig von einer Häufigkeit der Ableitung des oberen Objekts, Bestimmen, ob die Umgebung zum Ableiten der Zielinformationen eine nachteilige Umgebung ist oder nicht; Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung in Reaktion darauf, dass eine Anzahl von Malen, in denen bestimmt wurde, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt (73) bestimmt wurde, das obere Objekt (73) ist, eine vorbestimmte Anzahl von Malen erreicht, während eine vorbestimmte Fahrstrecke, die ein Fahrzeug welches die Radarvorrichtung trägt, fährt, nachdem bestimmt wurde, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, das obere Objekt ist; und Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung, selbst wenn die Anzahl von Malen des Bestimmens, dass das Ziel, das als das stillstehendes Objekt (73) bestimmt wurde, das obere Objekt (73) ist, geringer ist als die vorbestimmte Anzahl von Malen, als Reaktion auf ein erneutes Bestimmen, dass das Ziel, das als das stillstehende Objekt bestimmt wurde, das obere Objekt ist, während einer bestimmten Zeitspanne nach dem Nicht-Bestimmen der Umgebung zum Ableiten von Zielinformationen als die nachteilige Umgebung.