DE102013216455A1

DE102013216455A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Einparkhilfe

Info

Publication number: DE102013216455A1
Application number: DE102013216455.6A
Authority: DE
Inventors: Jae Seob Choi; Dae Joong Yoon; Eu Gene Chang
Original assignee: Hyundai Motor Co
Current assignee: Hyundai Motor Co
Priority date: 2013-04-15
Filing date: 2013-08-20
Publication date: 2014-10-16
Also published as: CN104097636A; US9031731B2; JP2014205479A; JP6462978B2; US20140309834A1; KR20140123709A; KR101480602B1

Abstract

Es werden eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Einparkhilfe bereitgestellt, wobei die Vorrichtung eine Steuerung enthält, die zum Bestimmen einer Einparkabsicht auf Basis von Fahrzeugzustand-Informationen und Umgebungsinformationen konfiguriert ist. Außerdem ist die Steuerung zum Einstellen des Einparkmodus des Fahrzeugs konfiguriert, indem die Richtung des Fahrzeugs und die Schalthebelposition analysiert werden, wenn das Fahrzeug als Reaktion auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug einzuparken ist. in einem Bereich anhält. Ferner ist die Steuerung konfiguriert, das Fahrzeug beim automatischen Einparken in einen Zielparkbereich auf Basis des eingestellten Einparkmodus zu unterstützen.

Description

HINTERGRUND
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Einparkhilfe und insbesondere eine Vorrichtung und ein Verfahren, die die Absicht zum Einparken und einen Einparkmodus bestimmen.
Beschreibung des Standes der Technik
Im Allgemeinen erfordert ein Einparkhilfesystem wie ein Smart Parking Assist System (intelligentes Einparkhilfesystem; SPAS), dass im Voraus ein Schritt zur Bestimmung des Einparkmodus und ein Schritt zur Parkplatzsuche ausgeführt werden. Insbesondere muss der Fahrer bei den herkömmlichen Systemen einen Parkmodus wählen, und wenn ein Parkplatz zu klein ist (z. B. im Vergleich zur Größe des Fahrzeugs) oder wenn sich in der Nähe des Fahrzeugs des Fahrers eine größere Anzahl Fahrzeuge befinden, ist es schwierig, einen Suchabstand zu erlangen und die Suchzeit wird länger. Ferner kann während der Suche nach einem Parkplatz ein anderes Fahrzeug den Parkplatz belegen, was zeigt, dass zwischen einem automatischen Einparksystem und dem vom Fahrer ausgeführten manuellen Einparken eine Zeitdifferenz besteht.
ZUSAMMENFASSUNG
Deshalb stellt die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Einparkhilfe bereit, die die Einparkabsicht des Fahrers vor Ausführen der Einparksteuerung in einem Zielparkbereich bestimmen und den Einparkmodus auf Basis von Ort und Zustand eines Fahrzeugs erkennen.
Bei einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zur Einparkhilfe bereitgestellt, die eine Mehrzahl Einheiten enthalten kann, die von einer Steuerung mit einem Prozessor und einem Speicher ausgeführt werden. Die Mehrzahl Einheiten kann enthalten: eine Einparkabsicht-Bestimmungseinheit, die auf Basis von Zustandsinformationen des Fahrzeugs und Umgebungsinformationen die Absicht des Fahrers einzuparken bestimmt; eine Einparkmodus-Einstelleinheit, die einen Einparkmodus eines Fahrzeugs einstellt, indem sie die Richtung des Fahrzeugs und die Gangschaltposition analysiert, wenn das Fahrzeug nach der Bestimmung, dass das Fahrzeug einzuparken ist, in einem Bereich anhält; und eine Einpark-Hilfeeinheit, die das Fahrzeug beim automatischen Einparken in den Zielparkbereich auf Basis des eingestellten Einparkmodus unterstützt.
Die Einparkabsicht-Bestimmungseinheit kann so konfiguriert sein, dass sie die Absicht des Fahrers, in einem Bereich zu parken bestimmt, wenn eine Parkplatzlinie in der Nähe des Fahrzeugs erkannt wird. Außerdem kann die Einparkabsicht-Bestimmungseinheit so konfiguriert sein, dass sie die Absicht des Fahrers, in einem Bereich zu parken bestimmt, wenn das Fahrzeug mit ausgeprägt niedriger Geschwindigkeit, die unter einer Schwellengeschwindigkeit liegt, fährt, wenn Parkbereichsinformationen in der Nähe des Bereichs erkannt werden.
Die Einparkmodus-Einstelleinheit kann so konfiguriert sein, dass sie den Einparkmodus auf den Vorwärts-Einparkmodus einstellt, wenn das Fahrzeug zu einem Parkbereich gerichtet ist, den das Fahrzeug einnimmt, und der Schalthebel in Position Drive (D; Fahren) ist, wenn das Fahrzeug angehalten wird. Außerdem kann die Einparkmodus-Einstelleinheit so konfiguriert sein, dass der Einparkmodus auf den Rückwärts-Einparkmodus eingestellt wird, wenn das Fahrzeug in entgegengesetzter Richtung zum Parkbereich gerichtet ist, den das Fahrzeug einnimmt, und der Schalthebel in Position Reverse (R; Rückwärts) ist, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug geparkt werden soll und das Fahrzeug in dem Bereich angehalten wird.
Die Vorrichtung kann ferner eine Zielparkbereich-Einstelleinheit enthalten, die als den Zielparkbereich den Parkbereich einstellt, den das Fahrzeug zum Zeitpunkt der Einstellung des Einparkmodus einnimmt, oder einen vom Fahrer gewählten Parkbereich.
Ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein Verfahren zur Einparkhilfe bereit, das enthalten kann: Bestimmen der Absicht des Fahrers einzuparken auf Basis der Zustandsinformationen des Fahrzeugs und der Umgebungsinformationen; Einstellen eines Einparkmodus des Fahrzeugs durch Analysieren der Richtung des Fahrzeugs und der Position des Schalthebels, wenn das Fahrzeug in einem Bereich anhält, der zum Einparken des Fahrzeugs bestimmt ist; und Unterstützen des Fahrzeugs beim automatischen Einparken in einem Zielparkbereich auf Basis des eingestellten Einparkmodus.
Die Bestimmung der Absicht des Fahrers einzuparken kann die Bestimmung enthalten, dass der Fahrer die Absicht hat, in einem Bereich einzuparken, in dem eine Parkplatzlinie in der Nähe des Fahrzeugs erkannt wird. Außerdem kann die Bestimmung der Absicht des Fahrers einzuparken enthalten, dass der Fahrer die Absicht hat, in einem Bereich einzuparken, wenn das Fahrzeug mit ausgeprägt niedriger Geschwindigkeit, die unter einer Schwellengeschwindigkeit liegt, fährt, wenn Parkbereichsinformationen in der Nähe des Bereichs von einem Navigationsgerät erkannt werden.
Die Einstellung des Einparkmodus kann die Einstellung des Einparkmodus auf einen Vorwärts-Einparkmodus enthalten, wenn das Fahrzeug zu einem Parkbereich gerichtet ist, den das Fahrzeug einnimmt, und der Schalthebel in Position Drive (D; Fahren) ist, wenn das Fahrzeug angehalten wird. Außerdem kann die Einstellung des Einparkmodus die Einstellung des Einparkmodus auf den Rückwärts-Einparkmodus enthalten, wenn das Fahrzeug in entgegengesetzter Richtung zum Parkbereich gerichtet ist, den das Fahrzeug einnimmt, und der Schalthebel in Position Reverse (R; Rückwärts) ist, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug geparkt werden soll und das Fahrzeug in dem Bereich angehalten wird.
Das Verfahren kann ferner die Einstellung des Parkbereichs als den den Zielparkbereich enthaltenden enthalten, den das Fahrzeug zum Zeitpunkt der Einstellung des Einparkmodus einnimmt, oder einen vom Fahrer vor dem automatischen Einparken des Fahrzeugs gewählten Parkbereich.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung erschließen sich aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung in Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen; es zeigen:
1 ein beispielhaftes Diagramm der Konfiguration einer Vorrichtung zur Einparkhilfe gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung;
2A und 2B beispielhafte Diagramme, die die Operationen zur Bestimmung der Einparkabsicht durch eine Vorrichtung zur Einparkhilfe gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung darstellen;
3A und 3B und die 4A und 4B beispielhafte Diagramme, die die Operationen zur Bestimmung der Einparkmodi durch eine Vorrichtung zur Einparkhilfe gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung darstellen;
5A bis 5D und die 6A bis 6B beispielhafte Diagramme, die die Operation der Einparkhilfe auf Basis eines Einparkmodus durch eine Vorrichtung zur Einparkhilfe gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung darstellen; und
7 und 8 beispielhafte Flussdiagramme des Operationsflusses ein Verfahrens zur Einparkhilfe gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Es versteht sich, dass der Begriff ”Fahrzeug” oder ”fahrzeugtechnisch” oder andere ähnliche hierin verwendete Begriffe allgemein Kraftfahrzeuge betreffen, wie Personenkraftwagen, einschließlich Komfort-Geländewagen (sports utility vehicles; SUV), Busse, Lastkraftwagen, verschiedene Nutzfahrzeuge, Wassermotorfahrzeuge einschließlich verschiedene Boote und Schiffe, Luftfahrzeuge und dgl. und auch Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Fahrzeuge mit Verbrennungsmotor, Plug-in-Hybrid-Elektrofahrzeuge (an der Steckdose aufladbar), Fahrzeuge mit Wasserstoffantrieb und andere Fahrzeuge für alternative Kraftstoffe (z. B. Kraftstoffe, die aus anderen Ressourcen als Erdöl gewonnen werden) umfasst.
Obwohl ein Ausführungsbeispiel so beschrieben wird, dass es eine Mehrzahl Einheiten zum Ausführen des Beispielprozesses verwendet, versteht es sich, dass die Beispielprozesse auch von einem einzigen oder einer Mehrzahl Module ausgeführt werden können.
Außerdem versteht es sich, dass der Begriff Steuerung/Steuereinheit ein Hardware-Gerät betrifft, das einen Speicher und einen Prozessor enthält. Der Speicher ist zum Speichern der Module und der Prozessor speziell zum Ausführen dieser Module konfiguriert, um den einen oder die mehreren nachstehend beschriebenen Prozesse auszuführen.
Ferner kann die Steuerlogik der vorliegenden Erfindung als nicht flüchtige computerlesbare Medien auf einem computerlesbaren Medium mit ausführbaren Programmanweisungen, die von einem Prozessor, einer Steuerung/Steuereinheit und dgl. ausgeführt werden, verwirklicht sein. Beispiele für computerlesbare Medien sind u. a. ROMs, RAMs, Compact Disc(CD)-ROMs, Magnetbänder, Disketten, USB-Sticks, Smart Cards und optische Datenspeichergeräte. Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann auch in netzgekoppelten Computersystemen verteilt sein, so dass das computerlesbare Medium auf verteilte Weise gespeichert und ausgeführt wird, z. B. von einem Telematik-Server oder einem Controller Area Network (CAN).
Die hierin verwendete Terminologie hat den Zweck, nur bestimmte Ausführungsformen zu beschreiben und soll die Erfindung nicht einschränken. Wie hierin verwendet sollen die Singularformen ”einer, eine, eines” und ”der, die, das” auch die Pluralformen umfassen, sofern der Zusammenhang nicht eindeutig etwas anderes angibt. Außerdem versteht es sich, dass der Begriff ”aufweist” und/oder ”aufweisend” bei Verwendung in dieser Beschreibung das Vorhandensein angegebener Merkmale, ganzzahliger Größen, Schritte, Operationen, Elemente und/oder Bauteile angibt, aber das Vorhandensein oder das Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, ganzzahliger Größen, Schritte, Operationen, Elemente, Bauteile davon angibt, aber das Vorhandensein oder das Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, ganzzahliger Größen, Schritte, Operationen, Elemente, Bauteile und/oder Gruppen derselben nicht ausschließt. Wie hierin verwendet enthält die Formulierung ”und/oder” sämtliche Kombinationen einer oder mehrerer der aufgeführten Positionen.
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein beispielhaftes Diagramm der Konfiguration einer Vorrichtung zur Einparkhilfe gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. Wie aus 1 ersichtlich ist, kann eine Vorrichtung zur Einparkhilfe gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung einen Fahrzeuginformationen-Detektor 20, einen Umgebungsinformationen-Detektor 30, ein Navigationsgerät 40 und eine Mehrzahl Einheiten enthalten, die von einer Steuerung 10 ausgeführt werden. Die Mehrzahl Einheiten kann eine Einparkabsicht-Bestimmungseinheit 50, eine Einparkmodus-Einstelleinheit 60, eine Zielparkbereich-Einstelleinheit 70 und eine Einparkhilfeeinheit 80 enthalten. Der Fahrzeuginformationen-Detektor 20 kann so konfiguriert sein, dass er Fahrzeuginformationen wie Fahrzeugzustandsinformationen einschließlich der Informationen bezüglich der Schalthebelposition, der Fahrgeschwindigkeit und der Fahrrichtung mittels im Fahrzeug installierter Sensoren erkennt. Der Umgebungsinformationen-Detektor 30 kann so konfiguriert sein, dass er Informationen bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs, wie benachbarte Fahrzeuge und Parkbereiche mittels an der Außenseite des Fahrzeugs installierter Sensoren und eines Bildgebungsgeräts (z. B. einer Kamera) erkennt. Außerdem kann das Navigationsgerät 40 so konfiguriert sein, dass es Informationen bezüglich des Standorts des Fahrzeugs und Informationen einer Umgebungskarte des Fahrzeugs durch Nutzung der Satellitenkommunikation eines weltweiten Navigationssystems (global positioning system (GPS)) bereitstellt. Insbesondere kann das Navigationsgerät 40 so konfiguriert sein, dass es Informationen bezüglich der Parkbereiche in der Umgebung des Fahrzeugs bereitstellt.
Die Einparkabsicht-Bestimmungseinheit 50 kann so konfiguriert sein, dass sie auf Basis der vom Fahrzeuginformationen-Detektor 20, dem Umgebungsinformationen-Detektor 30 und von einem Navigationsgerät 40 erfassten Informationen bestimmt, dass der Fahrer beabsichtigt, einzuparken. Die Einparkabsicht-Bestimmungseinheit 50 kann z. B. so konfiguriert sein, dass die Absicht des Fahrers, in einem Bereich einzuparken, bestimmt wird, wenn um sein Fahrzeug eine Parkplatzlinie erkannt wird. Außerdem kann die Einparkabsicht-Bestimmungseinheit 50 so konfiguriert sein, dass der Versuch des Fahrers, in einem Bereich einzuparken, bestimmt wird, wenn Parkbereichsinformationen in der Umgebung des Bereichs von einem Navigationsgerät erkannt werden und das Fahrzeug mit einer niedrigeren Geschwindigkeit als einer Schwellengeschwindigkeit fährt.
Die Einparkmodus-Einstelleinheit 60 kann so konfiguriert sein, dass es auf Basis des Fahrzeugzustands einen Einparkmodus rasch einstellt, wenn die Einparkabsicht-Bestimmungseinheit 50 bestimmt, dass das Fahrzeug einzuparken ist. Mit anderen Worten, die Einparkmodus-Einstelleinheit 60 kann so konfiguriert sein, dass sie den Einparkmodus des Fahrzeugs einstellt, indem sie die Richtung des Fahrzeugs und die Position des Schafthebels analysiert, wenn das Fahrzeug an einer bestimmten Stelle anhält, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug einzuparken ist. Wenn z. B. das einzuparkende Fahrzeug an einer bestimmten Steile anhält, kann die Einparkmodus-Einstelleinheit 60 so konfiguriert sein, dass sie den Fahrzeug-Einparkmodus auf den Vorwärts-Einparkmodus einstellt, wenn das Fahrzeug zu einem vom Fahrzeug eingenommenen Parkbereich gerichtet ist und der Schalthebel in Position D ist. Außerdem kann selbst dann, wenn das Fahrzeug an einer bestimmten Stelle anhält, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug einzuparken ist und das Fahrzeug zu einem vom Fahrzeug eingenommenen Parkbereich gerichtet ist, die Einparkmodus-Einstelleinheit 60 so konfiguriert sein, dass sie mit der Einstellung des Fahrzeug-Einparkmodus wartet, wenn der Schalthebel nicht in Position D ist.
Wenn dagegen das Fahrzeug an einer bestimmten Stelle anhält, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug einzuparken ist, kann die Einparkmodus-Einstelleinheit 60 so konfiguriert sein, dass sie den Fahrzeug-Einparkmodus auf den Rückwärts-Einparkmodus einstellt, wenn das Fahrzeug in entgegengesetzter Richtung zum vom Fahrzeug eingenommenen Bereich Parkbereich gerichtet ist und der Schalthebel in Position R ist. In diesem Fall kann die Einparkmodus-Einstelleinheit 60 so konfiguriert sein, dass sie mit der Einstellung des Fahrzeug-Einparkmodus wartet, wenn der Schalthebel nicht in Position R ist, wenn das Fahrzeug an einer bestimmten Stelle anhält, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug einzuparken ist und selbst dann, wenn das Fahrzeug in entgegengesetzter Richtung zum vom Fahrzeug eingenommenen Bereich Parkbereich gerichtet ist. Insbesondere kann der vom Fahrzeug eingenommene Parkbereich der tatsächlich vom Fahrzeug eingenommene Parkbereich sein, oder es kann bestimmt werden, dass der Parkbereich vom Fahrzeug eingenommen ist, wenn sich der Parkbereich innerhalb einer bestimmten Reichweite des Fahrzeugs befindet.
Die Operationen zur Einstellung des Einparkmodus werden nunmehr ausführlich anhand der 3A und 3B und 4A und 4B beschrieben.
Die Zielparkbereich-Einstelleinheit 70 kann so konfiguriert sein, dass der vom Fahrzeug eingenommene Parkbereich als der Zielparkbereich eingestellt wird, nachdem die Einparkmodus-Einstelleinheit 60 den Einparkmodus eingestellt hat. Es ist offensichtlich, dass dann, wenn der Fahrer einen Parkbereich wählt, die Zielparkbereich-Einstelleinheit 70 auch so konfiguriert sein kann, dass sie den vom Fahrer gewählten Parkbereich als Zielparkbereich einstellt. Nachdem der Einparkmodus und der Zielparkbereich eingestellt worden sind, kann die Einparkhilfeeinheit 80 so konfiguriert sein, dass sie das automatische Einparken des Fahrzeugs unterstützt, während es auf Basis des vorgegebenen Einparkmodus im Zielparkbereich eingeparkt wird. Das automatische Einparken kann durch jeden im Stand der Technik hinreichend bekannten Algorithmus unterstützt werden, so dass auf eine ausführliche Beschreibung desselben verzichtet wird.
Die 2A und 2B sind beispielhafte Diagramme, die die Operationen zum Bestimmen einer Einparkabsicht durch eine Vorrichtung zur Einparkhilfe gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung darstellen. Wie aus 2A ersichtlich ist, kann eine Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass sie bestimmt, dass das Fahrzeug einzuparken ist, wenn eine Parkplatzlinie erkannt wird und das Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit unter einer Schwellengeschwindigkeit fährt. Selbst wenn keine Parkplatzlinie in der Nähe des Fahrzeugs erkannt wird, wie in 2A dargestellt ist, kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass sie bestimmt, dass das Fahrzeug einzuparken ist, wenn von einem Navigationsgerät 40 erkannt wird, dass sich ein Parkbereich im Umgebungsbereich (z. B. in der Nähe) des Fahrzeugs befindet und das Fahrzeug mit einer niedrigeren Geschwindigkeit als einer Schwellengeschwindigkeit fährt, wie in 2B dargestellt.
Obwohl dies in den 2A und 2B nicht dargestellt ist, kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass sie bestimmt, dass das Fahrzeug einzuparken ist, wenn andere parkbezogene Informationen in der Nähe des Fahrzeugs erkannt werden und das Fahrzeug unter einer Referenzgeschwindigkeit fährt.
Die 3A und 3B und 4A und 4B sind beispielhafte Diagramme, die die Operationen zum Bestimmen der Einparkmodi durch eine Vorrichtung zur Einparkhilfe gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung darstellen. Wenn wie in 3A dargestellt ein fahrendes Fahrzeug anhält, während sich die Fahrzeugfront innerhalb eines Parkbereichs befindet, kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass sie bestimmt, dass das Fahrzeug im eingenommenen Parkbereich einzuparken ist. Insbesondere kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass sie den Fahrzeug-Einparkmodus auf den Vorwärts-Einparkmodus einstellt, wenn das Fahrzeug zum Parkbereich gerichtet und der Schalthebel in Position D ist.
Wenn dagegen wie in 3B dargestellt ein fahrendes Fahrzeug anhält, während das Fahrzeugheck zum Parkbereich gerichtet ist, kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass sie, wenn bestimmt wird, dass sich ein Teil des Fahrzeugs innerhalb des Parkbereichs befindet, bestimmt, dass das Fahrzeug in diesem betreffenden Parkbereich einzuparken ist. Insbesondere kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass sie den Fahrzeug-Einparkmodus auf den Rückwärts-Einparkmodus einstellt, wenn das Fahrzeug in entgegengesetzter Richtung zum eingenommenen Parkbereich gerichtet und der Schalthebel in Position R ist.
Obwohl die 3A und 3B Beispiele für Standard-Einparkvorgänge zeigen, kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe auch so konfiguriert sein, dass sie den Einparkmodus auf Basis der Richtung, in der sich das Fahrzeug bewegt, eines vom Fahrzeug eingenommenen Parkbereichs und der Schalthebelposition des Fahrzeugs auf Parallelparken einstellt wie in den 4A und 4B dargestellt. Mit anderen Worten, die Vorrichtung zur Einparkhilfe kann so konfiguriert sein, dass sie den Fahrzeug-Einparkmodus auf den Rückwärts-Einparkmodus einstellt, wenn das Fahrzeug in entgegengesetzter Richtung zum eingenommenen Parkbereich gerichtet und der Schalthebel in Position R ist wie in 4A dargestellt ist. Ferner kann wie in 4B dargestellt die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass der Fahrzeug-Einparkmodus auf den Vorwärts-Einparkmodus eingestellt wird, wenn das Fahrzeug zum eingenommenen Parkbereich gerichtet und der Schalthebel in Position D ist.
Wie die 3A und 3B sowie 4A und 4B zeigen, kann der Einparkmodus des Fahrzeugs auf Basis der Richtung des Fahrzeugs relativ zu einem Parkbereich und der Schalthebelposition des Fahrzeugs ohne die Wahl seitens des Fahrers so eingestellt werden, dass die Einparkhilfe rasch implementiert wird.
Die 5 und 6 sind beispielhafte Diagramme, die die Operationen zum Bestimmen der Einparkmodi durch eine Vorrichtung zur Einparkhilfe gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung darstellen. Zunächst zeigt 5 eine Operation im Vorwärts-Einparkmodus. Wenn wie in 5A dargestellt eine Parkplatzlinie erkannt wird und das Fahrzeug unter eine Schwellengeschwindigkeit fährt (z. B. mit einer niedrigeren Geschwindigkeit als einer Schwellengeschwindigkeit), kann die Vorrichtung so konfiguriert sein, dass sie bestimmt, dass das Fahrzeug einzuparken ist. Wenn sich dann wie in 5B dargestellt die Fahrzeugfront innerhalb des Parkbereichs befindet und das Fahrzeug anhält, d. h. das Fahrzeug ist zum Parkbereich gerichtet und der Schalthebel befindet sich in Position D, kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass sie den Einparkmodus auf den Vorwärts-Einparkmodus einstellt. Wenn der Zielparkbereich wie in 5C dargestellt eingestellt ist, kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass sie den Vorwärts-Einparkweg auf Basis der Orte von Fahrzeug und Zielparkbereich mittels eines Einparkhilfe-Algorithmus berechnet und das automatische Einparken kann auf Basis der berechneten Bahn wie in 5D dargestellt unterstützt werden.
6 zeigt eine beispielhafte Operation im Rückwärts-Einparkmodus. Wenn wie in 6A dargestellt eine Parkplatzlinie erkannt wird und das Fahrzeug unter einer Schwellengeschwindigkeit fährt, kann die Vorrichtung so konfiguriert sein, dass bestimmt wird, dass das Fahrzeug einzuparken ist. Wenn sich dann wie in 6B, dargestellt ein Teil des Fahrzeugs innerhalb des Parkbereichs befindet und das Fahrzeug anhält, d. h. das Fahrzeug ist entgegengesetzt zum Parkbereich gerichtet und der Schalthebel befindet sich in Position R, kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass sie den Einparkmodus auf den Rückwärts-Einparkmodus einstellt. Wenn der Zielparkbereich wie in 6C dargestellt eingestellt ist, kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass sie den Rückwärts-Einparkweg auf Basis der Orte von Fahrzeug und Zielparkbereich mittels eines Einparkhilfe-Algorithmus berechnet, und das automatische Einparken kann auf Basis der berechneten Bahn wie in 6D dargestellt unterstützt werden.
Nachstehend wird die Operation der Vorrichtung zur Einparkhilfe gemäß des Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung ausführlich beschrieben. Die 7 und 8 sind beispielhafte Flussdiagramme der Operationsflüsse einer Vorrichtung zur Einparkhilfe gemäß eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
7 zeigt die Operation zur Bestimmung der Absicht des Fahrers einzuparken. Wie in 7 dargestellt kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass die Fahrzeuginformationen und Umgebungsinformationen mittels eines bildgebenden Geräts (z. B. einer Kamera), Sensoren, eines Navigationsgeräts und dgl. erfasst werden, die im Fahrzeug installiert sind (S10). Wenn sich das Fahrzeug nahe (z. B. im Umgebungsbereich) eines Parkbereichs befindet und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unter einer Schwellengeschwindigkeit 'A' liegt, oder wenn eine Parkplatzlinie in der Nähe des Fahrzeugs erkannt wird, geht der Prozess zu S100 von 8 weiter, wo die Absicht einzuparken bestimmt wird. Andernfalls kann bestimmt werden, dass der Fahrer nicht einparken möchte, und die Operationen S10 bis S40 werden wiederholt.
Wenn wie in 8 dargestellt die Einparkabsicht in den Operationen S10 bis S40 bestimmt worden ist (S100), kann die Vorrichtung zur Einparkhilfe so konfiguriert sein, dass sie bestimmt, dass das Fahrzeug anhält (S110). Als Reaktion auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug anhält, können die Richtung, in der sich das Fahrzeug bewegt und der Ort des Parkbereichs bestimmt werden (S120), um den Einparkmodus einzustellen.
Wenn das Fahrzeug zum Parkbereich gerichtet (S130) und der Schalthebel in Position D ist (S140), kann die Vorrichtung so konfiguriert sein, dass sie den Vorwärts-Einparkmodus einstellt (S150). Wenn sich der Schalthebel nicht in Position D befindet (S140), geht der Prozess zu S110 zurück. Wenn das Fahrzeug in entgegengesetzter Richtung zum Parkbereich gerichtet ist (S130) und sich der Schalthebel in Position R befindet (S160), kann die Vorrichtung so konfiguriert sein, dass sie den Rückwärts-Einparkmodus (S170) einstellt. Wenn sich der Schalthebel in S160 nicht Position R befindet, geht der Prozess zu S110 zurück.
Wenn der Einparkmodus des Fahrzeugs in S150 bis S170 eingestellt worden ist, kann die Vorrichtung so konfiguriert sein, dass sie den Zielparkbereich einstellt (S180) und das automatische Einparken des Fahrzeugs in den Zielparkbereich auf Basis des in S150 bis S170 eingestellten Einparkmodus unterstützt (S190).
Wie oben angegeben kann gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Absicht des Fahrers einzuparken bestimmt werden, bevor die Einparksteuerung in ein Zielparkbereich erfolgt, und der Einparkmodus kann rasch auf Basis des Standorts und des Zustands des Fahrzeugs umgesetzt werden. Obwohl die Vorrichtung und das Verfahren zur Einparkhilfe gemäß den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben worden sind, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Ausführungsform und die in der vorliegenden Beschreibung offenbarten beiliegenden Zeichnungen beschränkt, sondern kann modifiziert werden, ohne vom Gültigkeitsbereich und Geist der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Bezugszeichenliste

10: STEUERUNG
20: FAHRZEUGINFORMATIONEN-DETEKTOR
30: UMGEBUNGSINFORMATIONEN-DETEKTOR
40: NAVIGATIONSGERÄT
50: PARKABSICHT-BESTIMMUNGSEINHEIT
60: PARKMODUS-EINSTELLEINHEIT
70: ZIELPARKBEREICH-EINSTELLEINHEIT
80: EINPARKHILFEEINHEIT

Claims

Vorrichtung zur Einparkhilfe, aufweisend: eine Steuerung, die konfiguriert zum: Bestimmen der Einparkabsicht auf Basis von Zustandsinformationen des Fahrzeugs und Umgebungsinformationen; Einstellen des Einparkmodus des Fahrzeugs durch Analysieren der Richtung des Fahrzeugs und der Schalthebelposition, wenn das Fahrzeug als Reaktion auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug einzuparken ist, in einem Bereich anhält; und Unterstützen des Fahrzeugs beim automatischen Einparken in einen Zielparkbereich auf Basis des eingestellten Einparkmodus.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ferner so konfiguriert ist, dass sie die Einparkabsicht in einen Bereich bestimmt, wenn eine Parkplatzlinie in der Nähe des Fahrzeugs erkannt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ferner so konfiguriert ist, dass sie die Einparkabsicht in einen Bereich bestimmt, wenn das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit, die niedriger ist als eine Schwellengeschwindigkeit, fährt, wenn Parkbereichsinformationen in der Nähe des Bereichs erkannt werden.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ferner so konfiguriert ist, dass sie den Einparkmodus auf den Vorwärts-Einparkmodus einstellt, wenn das Fahrzeug zu dem vom Fahrzeug eingenommenen Parkbereich gerichtet ist und der Schalthebel sich in Position Fahren (Drive, D), befindet, wenn das Fahrzeug anhält.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ferner so konfiguriert ist, dass sie den Einparkmodus auf den Rückwärts-Einparkmodus einstellt, wenn das Fahrzeug in entgegengesetzter Richtung zum Parkbereich gerichtet ist, der vom Fahrzeug eingenommen wird, und der der Schalthebel sich in Position Rückwärts (Reverse, R), befindet, wenn das Fahrzeug in dem Bereich anhält.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ferner so konfiguriert ist, dass sie den vom Fahrzeug eingenommenen Parkbereich zum Zeitpunkt der Einstellung des Einparkmodus oder der Wahl eines gewählten Parkbereichs als den Zielparkbereich einstellt.
Verfahren zur Einparkhilfe, aufweisend: Bestimmen einer Einparkabsicht durch eine Steuerung auf Basis von Zustandsinformationen des Fahrzeugs und Umgebungsinformationen; Einstellen des Einparkmodus des Fahrzeugs durch die Steuerung durch Analysieren der Richtung des Fahrzeugs und der Schalthebelposition, wenn das Fahrzeug in einem Bereich als Reaktion auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug einzuparken ist, anhält; und Unterstützen des Fahrzeugs durch die Steuerung beim automatischen Einparken in einen Zielparkbereich auf Basis des eingestellten Einparkmodus.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Bestimmung der Einparkabsicht die Bestimmung der Einparkabsicht durch die Steuerung in einem Bereich enthält, wenn eine Parkplatzlinie in der Nähe des Fahrzeugs erkannt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Bestimmung der Einparkabsicht die Bestimmung der Einparkabsicht durch die Steuerung in einem Bereich enthält, wenn das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit unter einer Schwellengeschwindigkeit fährt, wenn Parkbereichsinformationen in der Nähe des Bereichs von einem Navigationsgerät erkannt werden.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Einstellung des Einparkmodus die Einstellung des Einparkmodus durch die Steuerung auf den Vorwärts-Einparkmodus enthält, wenn das Fahrzeug zu dem vom Fahrzeug eingenommenen Parkbereich gerichtet ist und sich der Schalthebel in Position Drive (D; Fahren) befindet, wenn das Fahrzeug anhält.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Einstellung des Einparkmodus de Einstellung des Einparkmodus durch die Steuerung auf den Rückwärts-Einparkmodus enthält, wenn das Fahrzeug in entgegengesetzter Richtung zu dem vom Fahrzeug eingenommenen Parkbereich gerichtet ist und sich der Schalthebel als Reaktion auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug einzuparken ist in Position Reverse (R; Rückwärts) befindet und das Fahrzeug in dem Bereich anhält.
Verfahren nach Anspruch 7, ferner aufweisend: Einstellen des vom Fahrzeug eingenommenen Parkbereichs durch die Steuerung als Zielparkbereich zum Zeitpunkt der Einstellung des Einparkmodus oder der Wahl eines gewählten Parkbereichs, bevor das Fahrzeug beim automatischen Einparken unterstützt wird.
Nicht flüchtiges computerlesbares Medium mit Programmanweisungen, die von einem Prozessor oder einer Steuerung ausgeführt werden, wobei das computerlesbare Medium aufweist: Programmanweisungen, die die Einparkabsicht auf Basis der Zustandsinformationen des Fahrzeugs und der Umgebungsinformationen bestimmen; Programmanweisungen, die den Einparkmodus des Fahrzeugs durch Analysieren der Richtung des Fahrzeugs und der Schalthebelposition bestimmen, wenn das Fahrzeug als Reaktion auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug einzuparken ist, anhält; und Programmanweisungen, die das Fahrzeug beim automatischen Einparken in den Zielparkbereich auf Basis des eingestellten Einparkmodus unterstützen.
Nicht flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 13, ferner aufweisend: Programmanweisungen, die die Einparkabsicht in einem Bereich bestimmen, wenn das Fahrzeug mit einer niedrigeren Geschwindigkeit als einer Schwellengeschwindigkeit fährt, wenn Parkbereichsinformationen in der Nähe des Bereichs erkannt werden.
Nicht flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 13, ferner aufweisend: Programmanweisungen, die die Einparkabsicht in einem Bereich bestimmen, wenn das Fahrzeug mit einer niedrigeren Geschwindigkeit als einer Schwellengeschwindigkeit fährt, wenn Parkbereichsinformationen in der Nähe des Bereichs erkannt werden.
Nicht flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 13, ferner aufweisend: Programmanweisungen, die den Einparkmodus auf den Vorwärts-Einparkmodus einstellen, wenn das Fahrzeug zu einem vom Fahrzeug eingenommenen Parkbereich gerichtet ist und sich der Schalthebel in Position Drive (D; Fahren) befindet, wenn das Fahrzeug anhält.
Nicht flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 13, ferner aufweisend: Programmanweisungen, die den Einparkmodus auf den Rückwärts-Einparkmodus einstellen, wenn das Fahrzeug in entgegengesetzter Richtung zu dem vom Fahrzeug eingenommenen Parkbereich gerichtet ist und sich der Schalthebel als Reaktion auf die Bestimmung, dass das Fahrzeug einzuparken ist, in Position Reverse (R; Rückwärts) befindet und das Fahrzeug in dem Bereich anhält.
Nicht flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 13, ferner aufweisend: Programmanweisungen, die den vom Fahrzeug eingenommenen Parkbereich als Zielparkbereich zum Zeitpunkt der Einstellung des Einparkmodus oder der Wahl eines gewählten Parkbereichs einstellen.