CN113119959A - 车辆控制方法、设备、计算机存储介质及车辆 - Google Patents

车辆控制方法、设备、计算机存储介质及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明提出一种车辆控制方法、设备、计算机存储介质以及车辆，应用于汽车技术领域。该车辆控制方法包括：基于第一信息、第二信息以及第三信息判断车辆是否正在进行倒车入库动作；当所述车辆正在进行所述倒车入库动作时，比较倒车车速与预定的第一车速；以及如果所述倒车车速高于所述预定的第一车速，则输出第一控制信号，调节所述倒车车速，使得所述倒车车速不高于所述预定的第一车速，其中，所述第一信息包括指示所述车辆的档位处于倒档的信息，所述第二信息指示所述车辆周围的环境，并且所述第三信息指示所述倒车车速低于预定的第二车速，其中，所述预定的第一车速低于所述预定的第二车速。

Description

车辆控制方法、设备、计算机存储介质及车辆
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，具体涉及车辆控制方法、设备、计算机存储介质以及车辆。
背景技术
为了限制车辆的停车位置，防止车辆倒车越界，常常会在停车位中设置有限位桩。并且，一般将限位柱设置在车辆底部，其位置较低。这就导致驾驶员在倒车入库时由于车身的遮挡而难以得知限位柱的具***置，从而难以做出反应来缓解与限位桩的碰撞。这导致倒车过程中车辆与限位柱的碰撞产生冲击过大、车身俯仰等情况，给驾驶员和车内乘客带来了较差的乘坐体验。
因此，希望一种能够在车辆倒车入库时更好地控制车辆的方案。
发明内容
为了解决或至少缓解以上问题中的一个或多个，提供了以下技术方案。
根据本发明的一方面，提供一种车辆控制方法。该方法包括：基于第一信息、第二信息以及第三信息判断车辆是否正在进行倒车入库动作；当所述车辆正在进行所述倒车入库动作时，比较倒车车速与预定的第一车速；以及如果所述倒车车速高于所述预定的第一车速，则输出第一控制信号，调节所述倒车车速，使得所述倒车车速不高于所述预定的第一车速，其中，所述第一信息包括指示所述车辆的档位处于倒档的信息，所述第二信息指示所述车辆周围的环境，并且所述第三信息指示所述倒车车速低于预定的第二车速，其中，所述预定的第一车速低于所述预定的第二车速。
作为上述方案的补充或替代，该车辆控制方法还包括：基于车辆传感器输入的信号而确定所述第二信息。
作为上述方案的补充或替代，其中，当所述车辆正在进行所述倒车入库动作时，还比较所述车辆的后轴的悬架阻尼与预定的悬架阻尼；以及如果所述后轴的悬架阻尼低于所述预定的悬架阻尼，则输出第二控制信号，使得所述后轴的悬架阻尼增大。
作为上述方案的补充或替代，其中，所述第二控制信号与所述第一控制信号相关联。
作为上述方案的补充或替代，其中，所述判断所述车辆是否正在进行所述倒车入库动作还基于来自自动泊车辅助***的第四信息，所述第四信息指示所述车辆的自动泊车状态。
作为上述方案的补充或替代，其中，所述第一控制信号如下地调节所述倒车车速，使得所述车辆的倒车距离满足预定的倒车距离。
根据本发明的另一方面，提供一种车辆控制设备。该车辆控制设备包括：判断装置，配置成基于第一信息、第二信息以及第三信息判断车辆是否正在进行倒车入库动作：当所述车辆正在进行所述倒车入库动作时生成倒车入库信号；比较装置，配置成基于所述倒车入库信号而比较倒车车速与预定的第一车速；以及输出装置，配置成如果所述倒车车速高于所述预定的第一车速，则输出第一控制信号，调节所述倒车车速，使得所述倒车车速不高于所述预定的第一车速，其中，所述第一信息包括指示所述车辆的档位处于倒档的信息，所述第二信息指示所述车辆周围的环境，并且所述第三信息指示所述倒车车速低于预定的第二车速，其中，所述预定的第一车速低于所述预定的第二车速。
作为上述方案的补充或替代，该车辆控制设备还包括：接收装置，配置成从车辆传感器接收信号，并基于所述接收到的信号确定所述第二信息。
作为上述方案的补充或替代，其中，所述比较装置还配置成基于所述倒车入库信号而比较所述车辆的后轴的悬架阻尼与预定的悬架阻尼；所述输出装置还配置成如果所述后轴的悬架阻尼低于所述预定的悬架阻尼，则输出第二控制信号，使得所述后轴的悬架阻尼增大。
作为上述方案的补充或替代，该车辆控制设备还包括：协调控制装置，配置成使得所述第二控制信号与所述第一控制信号相关联。
作为上述方案的补充或替代，其中，所述判断装置还基于从自动泊车模块输入的第四信息来判断所述车辆是否正在进行所述倒车入库动作，所述第四信息指示所述车辆的自动泊车状态。
作为上述方案的补充或替代，其中，所述第一控制信号如下地调节所述倒车车速，使得所述车辆的倒车距离满足预定的倒车距离。
根据本发明的又一方面，提供一种计算机存储介质。所述介质包括指令，所述指令在运行时执行上述任一车辆控制方法。
根据本发明的再一方面，提供一种车辆。该车辆具备上述任一车辆控制设备。
附图说明
从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚。
图1示出根据本发明的一个实施例的车辆控制方法1000的流程图。
图2示出根据本发明的一个实施例的车辆控制设备2000的框图。
图3示出根据本发明的另一个实施例的车辆控制设备3000的框图。
具体实施方式
本文中的术语“车辆”、“汽车”或者其他类似的术语包括一般的机动车辆，例如乘用车（包括运动型多用途车、公共汽车、卡车等）、各种商用车、船舶、飞机等等，并包括混合动力汽车、电动车、插电式混动电动车等。混动动力汽车是一种具有两个或更多个功率源的车辆，例如汽油动力和电动车辆。
此外，本文中的术语“第一”、“第二”以及“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
此外，除非另外特别指明，本文中的术语“包括”、“具备”以及类似表述意在表示不排他的包含。
在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例。
图1示出根据本发明的一个实施例的车辆控制方法1000的流程图。如图1所示，在步骤S110中，基于指示车辆的档位处于倒档的信息、指示车辆周围的环境的信息以及指示车辆的倒车车速低于预定的判断车速的信息来判断该车辆是否正在进行倒车入库动作。其中，预定的判断车速可以是车辆出厂预设的判断车速，可以是根据驾驶员的偏好、习惯等预定的判断车速，也可以是来自自动泊车辅助***（Auto Parking Assist，APA）的判断车速。作为示例，预定的判断车速可以是8千米/小时、10千米/小时、12千米/小时等任何能够判断车辆是否处于倒车状态的车速。当车辆处于倒车入库的状态时，倒车车速往往应当低于该预定的判断车速。此外，指示车辆周围的环境的信息基于车辆传感器输入的信号来确定。在本申请的上下文中，车辆传感器可以是摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等任何合适的传感器。指示车辆周围的环境的信息可以是直接根据这些传感器所感测的信号来确定，也可以是根据这些传感器所感测的信号的融合结果来确定。其中，对传感器信号的融合可以由高级驾驶辅助***（Advanced Driving Assistance System，ADAS）来完成。作为示例，指示车辆周围的环境的信息可以是指示车辆周围的停车标识（例如、文字、图片、符号）的信息、指示车辆周围的停车线的信息等等。
在步骤S120，当S110的判断结果指示车辆正在进行倒车入库动作时，比较倒车车速与预定的目标车速。其中，预定的目标车速可以是车辆出厂预设的倒车车速，可以是根据驾驶员的偏好、习惯等预定的倒车车速，也可以是来自自动泊车辅助***（Auto ParkingAssist，APA）的倒车车速。
在步骤S130，如果倒车车速高于上述预定的目标车速，则输出第一控制信号，调节倒车车速使得倒车车速不高于预定的目标车速。本领域技术人员容易理解，步骤S110中的预定的判断车速往往高于此处预定的目标车速。作为示例，第一控制信号可以是控制车辆制动***的控制信号（车辆制动***接收到该控制信号之后，可以对应地调节施加到轮胎上的制动力，从而对倒车车速进行调节）。当倒车车速低于步骤S110中的判断车速时，往往只需要给车辆施加一定的制动力，车速往往就可以在较短时间内降低到很小（例如，降低到预定的目标车速内），甚至车辆可以在较短时间内刹停。本领域技术人员容易理解，控制倒车车速的方法不限于上述示例的增加制动力，也可以使用本领域其他已知的手段来使得倒车车速不高于预定的目标车速。由此，在检测到车辆正在进行倒车入库时，通过控制倒车的速度，能够缓解碰撞限位柱等障碍物时的冲击和车身俯仰，提高驾驶员和车内乘客的乘坐体验。此外，上述对车辆制动力的调节也可防止制动过度或制动不足。
可选地，对车速的调节还可基于车辆与车身周围限制标识（如，车周墙面、车位线等）的距离。
可选地，当车辆的APA功能开启且该功能设置有预定的倒车距离时，对倒车车速的调节还要使得车辆的倒车距离满足该预定的倒车距离。在本申请的上下文中，倒车距离指的是车尾与停车线之间的距离。
可选地，车辆控制方法1000还包括当车辆正在进行倒车入库动作时，比较车辆的后轴的悬架阻尼与预定的悬架阻尼。如果后轴的悬架阻尼低于预定的悬架阻尼，则输出第二控制信号（第二控制信号例如可以是调节车身悬架阻尼的控制信号，从而能够对车辆后轴的悬架阻尼进行调节），使得后轴的悬架阻尼增大，即，使得悬架阻尼的硬度增大。例如，可以将后轴的悬架阻尼增大至预定的悬架阻尼值，也可以将该悬架阻尼按一定系数、比例来增大。由此，在检测到车辆正在进行倒车入库时，通过提高悬架阻尼，能够进一步缓解了碰撞限位柱等障碍物时产生的车身俯仰，从而进一步提高驾驶员和车内乘客的体验。
可选地，上述第二控制信号可以与上述第一控制信号相关联，即，协调考虑第一、第二控制信号的确定，从而能够协调车速的调节和后轴悬架阻尼的调节，从而给驾驶员和车内乘客提供舒适的乘坐体验。例如，根据当前的车速、当前的悬架阻尼来查表得出一组制动力调节系数和阻尼调节系数，通过这两个系数分别优化（例如，乘以）原有的制动力调节控制量和原有的阻尼调节控制量。作为一个示例，在当前的车速较高的时候，查表得到的制动力调节系数和阻尼调节系数都相应地较大，从而对制动力和阻尼都进行幅度较大的调节。这是因为如果当前车速较大，则车辆有较大可能以较高的速度碰撞限位桩，从而产生较大幅度的颠簸、俯仰，因而需要通过较大的制动力将车速降下来，并且需要较大幅度地调节悬架阻尼以缓解可能的颠簸、俯仰。作为另一个示例，当选取了较大的制动力调节系数时，可以选取相对低的阻尼调节系数。这是因为较大的制动力调节系数可以快速将倒车车速降低到较小的范围内，从而避免产生太大的颠簸或俯仰，因而只需要对悬架阻尼进行小幅度的调节即可。
本领域技术人员可以理解，车速调节和后轴悬架阻尼调节的协调控制不限于上述的查表法，也可以通过线性计算、非线性计算、机器学习等任何适合的协调方法。
在一个或多个实施例中，对车辆是否正在进行倒车入库动作的判断还基于来自APA的信息。所述来自APA的信息指示车辆的自动泊车状态，例如，指示车辆正在自动进行倒车入库动作的信息、指示车辆自动倒车入库即将结束（此时，车辆即将碰撞限位桩）的信息。此外，车辆是否正在进行倒车入库动作的判断还可基于电机扭矩信息、制动踏板信息、油门踏板信息等。这些信息可例如来自于车辆的整车控制单元。
参考图2，图2示出根据本发明的一个实施例的车辆控制设备2000的框图。如图2所示，车辆控制设备2000包括判断装置210、比较装置220、输出装置230。
其中，判断装置210配置成基于指示车辆的档位处于倒档的信息、指示车辆周围的环境的信息以及指示车辆的倒车车速低于预定的判断车速的信息来判断该车辆是否正在进行倒车入库动作，当该车辆正在进行倒车入库动作时生成倒车入库信号。其中，该判断还可基于来自APA的信息、电机扭矩信息、制动踏板信息、油门踏板信息等。所述来自APA的信息指示车辆的自动泊车状态，例如可以是指示车辆正在进行自动倒车入库动作的信息，指示车辆自动倒车入库即将结束、即将碰撞限位桩的信息。
作为示例，预定的判断车速可以是车辆出厂预设的判断车速，可以是根据驾驶员的偏好、习惯等预定的判断车速，也可以是来自APA的判断车速。预定的判断车速可以是8千米/小时、10千米/小时、12千米/小时等任何能够判断车辆是否处于倒车状态的车速。当车辆处于倒车入库的状态时，倒车车速往往应当低于该预定的判断车速。
作为示例，指示车辆周围的环境的信息可以是指示车辆周围的停车标识的信息、指示车辆周围的停车线的信息等等。此外，指示车辆周围的环境的信息是基于车辆传感器输入的信号而确定的。此处，基于车辆传感器输入的信号而确定可以指直接根据单个传感器输入的信号而确定，也可以指融合多个传感器输入的信号而确定。
比较装置220配置成基于判断装置210生成的倒车入库信号而比较倒车车速与预定的目标车速。
作为示例，预定的目标车速可以是车辆出厂预设的倒车车速，可以是根据驾驶员的偏好、习惯等预定的倒车车速，也可以是来自APA的倒车车速。
输出装置230配置成如果倒车车速高于预定的目标车速，则输出第一控制信号，调节倒车车速，使得倒车车速不高于预定的目标车速。本领域技术人员容易理解，前述预定的判断车速往往高于此处预定的目标车速。作为示例，第一控制信号可以是控制车辆制动***的控制信号（车辆制动***接收到该控制信号之后，可以对应地调节施加到轮胎上的制动力，从而对倒车车速进行调节）。当倒车车速低于前述判断车速时，往往只需要给车辆施加一定的制动力，车速往往就可以在较短时间内降低到很小（例如，降低到预定的目标车速内），甚至车辆可以在较短时间内刹停。可见，车辆控制设备2000在车辆正在进行倒车入库时，通过调节制动力来控制倒车的速度，能够缓解碰撞限位柱等障碍物时的冲击和车身俯仰，提高驾驶员和车内乘客的乘坐体验。
可选地，对倒车车速的调节还可基于车辆与车身周围限制标识（如，车周墙面、车位线等）的距离。可选地，当车辆的APA功能开启且该功能设置有预定的倒车距离时，对车速的调节还要使得车辆的倒车距离满足该预定的倒车距离。
在一个实施例中，车辆控制设备2000还包括接收装置（图2中未示出）。该接收装置可配置成（例如，从车辆的整车控制单元）接收指示车辆的档位的信息、指示车辆的倒车车速的信息。该接收装置还可配置成从车辆传感器接收信号。
在一个实施例中，比较装置220还配置成基于倒车入库信号而比较车辆后轴的悬架阻尼与预定的悬架阻尼。相应地，输出装置230还配置成如果后轴的悬架阻尼低于预定的悬架阻尼，则输出第二控制信号（第二控制信号例如可以是调节车身悬架阻尼的控制信号，从而能够对车辆后轴的悬架阻尼进行调节），使得后轴的悬架阻尼增大。例如，可以将后轴的悬架阻尼增大至预定的悬架阻尼值，也可以将该悬架阻尼按一定系数、比例来增大。通过这样的方式，提高的后轴悬架阻尼，进一步缓解了车辆碰撞限位柱等障碍物时产生的车身俯仰，从而进一步提高驾驶员和车内乘客的体验。
在一个实施例中，车辆控制设备2000还包括协调控制装置340。协调控制装置340配置成使得第二控制信号与第一控制信号相关联，从而协调车速调节与悬架阻尼调节。与前述车辆控制方法1000中的协调控制类似地，根据当前的车速、当前的悬架阻尼查表得出一组制动力调节系数和阻尼调节系数，通过这两个系数分别优化（例如，乘以）原有的制动力调节控制量和原有的阻尼调节控制量。本领域技术人员可以理解，制动力调节和后轴悬架阻尼调节的协调控制不限于上述的查表法，也可以通过线性计算、非线性计算、机器学习等任何适合的协调方法。
图3示出根据本发明的另一个实施例的车辆控制设备3000的框图。车辆控制设备3000包括主控制单元310、车速控制单元320、悬架控制单元330。
其中，主控制单元310基于指示车辆的档位处于倒档的信息、指示车辆周围的环境的信息以及指示车辆的倒车车速低于预定的判断车速的信息来判断车辆是否正在进行倒车入库动作。当该车辆正在进行倒车入库动作时，主控制单元310生成倒车入库信号。其中，可以类似于车辆控制设备200中那样来设定预定的判断车速。
如图3所示，指示车辆档位、倒车车速的信息可以从整车控制单元100接收到，指示车辆周围的环境的信息可以从ADAS单元200接收到。此外，车辆是否正在进行倒车入库动作的上述判断还可基于来自整车控制单元100的电机扭矩信息、制动踏板信息、油门踏板信息。此外，车辆是否正在进行倒车入库动作的上述判断还可基于来自APA单元400的自动泊车状态信息。
车辆控制设备3000中的车速控制单元320基于主控制单元310生成的倒车入库信号而比较当前倒车车速与预定的目标车速。如果当前倒车车速高于预定的目标车速，则车速控制单元320生成第一控制信号，并且可以将其发送至制动***500，使得车辆的倒车车速不高于预定的目标车速。其中，指示车速的信号可以从车辆模型单元300接收到。作为示例，第一控制信号可以是控制车辆制动***的控制信号，车辆制动***接收到该控制信号之后，可以对应地调节施加到轮胎上的制动力，从而对倒车车速进行调节。
车辆控制设备3000中的悬架控制单元330基于主控制单元310生成的倒车入库信号而比较车辆后轴的悬架阻尼与预定的悬架阻尼。如果后轴的当前悬架阻尼低于预定的悬架阻尼，则悬架控制单元330生成阻尼调节信号并将其发送至悬架***600，从而增大车辆后轴的悬架阻尼。
可选地，车辆控制设备3000包括协调控制单元340。协调控制单元340协调车速控制单元320对车速的调节与悬架控制单元330对悬架阻尼的调节。与前述车辆控制方法1000中的协调控制类似地，可以通过调节制动力来调节倒车车速。协调控制单元340可以根据车辆当前的车速、制动力、悬架阻尼等状态量得出（例如，通过查表）一组制动力调节系数和阻尼调节系数。其中，制动力调节系数被发送至车速控制单元320，用来优化（例如，乘以）原有的制动力调节控制量。类似地，阻尼调节系数被发送至悬架控制单元330，用来优化（例如，乘以）原有的阻尼调节控制量。本领域技术人员容易理解，协调控制单元340的协调方式还可以是根据任何适当的车辆、环境参数得到针对制动力调节和悬架阻尼调节的任何适当的协调控制方法。本领域技术人员也容易理解，调节车速的方式不限于上面示例的调节车辆制动力，也可以通过其他已知的方式来调节车辆的倒车车速。
可选地，车辆控制设备3000包括状态管理单元350。状态管理单元350用于接收车辆的各种状态参数，例如，整车控制参数、APA状态参数、ADAS状态参数、车辆模型参数等，并对这些参数进行汇总、分析，将汇总、分析得到参数进一步反馈到车速控制单元320和悬架控制单元330。状态管理单元350还可在车辆控制设备3000出现故障时，产生故障信号。故障信号被发送到车辆的人机接口（Human Machine Interface，HMI）700，从而通知驾驶员或车内乘客。
根据本发明一实施例的车辆控制设备被包括在车辆的高级驾驶辅助***ADAS中。
根据本发明一实施例的车辆控制设备被结合到车辆中。
应当理解，本申请附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或者在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
还应当理解，根据本发明的前述实施例的车辆控制方法能够通过计算机程序来实现。所述计算机程序可以采用存储于计算机存储介质上的指令的形式。通过示例的方式，这样的计算机存储介质能够包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM或光盘存储设备、磁盘存储设备或其它磁存储装置或能够用于承载或存储呈机器可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码并且能够被处理器访问的任何其它介质。
综上所述，本发明所提出的车辆控制方案可以依据车辆的档位、车速、车辆周围环境等信息识别出车辆正在进行倒车入库的动作，并相应调整倒车车速、悬架阻尼等参数来至少缓解与限位柱等障碍物的碰撞，减小车身俯仰，提高车内人员在倒车入库时的体验。
以上尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
基于第一信息、第二信息以及第三信息判断车辆是否正在进行倒车入库动作；
当所述车辆正在进行所述倒车入库动作时，比较倒车车速与预定的第一车速；以及
如果所述倒车车速高于所述预定的第一车速，则输出第一控制信号，调节所述倒车车速，使得所述倒车车速不高于所述预定的第一车速，
其中，所述第一信息包括指示所述车辆的档位处于倒档的信息，所述第二信息指示所述车辆周围的环境，并且所述第三信息指示所述倒车车速低于预定的第二车速，
其中，所述预定的第一车速低于所述预定的第二车速。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，
当所述车辆正在进行所述倒车入库动作时，还比较所述车辆的后轴的悬架阻尼与预定的悬架阻尼；以及
如果所述后轴的悬架阻尼低于所述预定的悬架阻尼，则输出第二控制信号，使得所述后轴的悬架阻尼增大。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其中，
所述第二控制信号与所述第一控制信号相关联。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，
所述判断所述车辆是否正在进行所述倒车入库动作还基于来自自动泊车辅助***的第四信息，
所述第四信息指示所述车辆的自动泊车状态。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，
所述第一控制信号如下地调节所述倒车车速，使得所述车辆的倒车距离满足预定的倒车距离。
6.一种车辆控制设备，其特征在于，包括：
判断装置，配置成基于第一信息、第二信息以及第三信息判断车辆是否正在进行倒车入库动作：当所述车辆正在进行所述倒车入库动作时生成倒车入库信号；
比较装置，配置成基于所述倒车入库信号而比较倒车车速与预定的第一车速；以及
输出装置，配置成如果所述倒车车速高于所述预定的第一车速，则输出第一控制信号，调节所述倒车车速，使得所述倒车车速不高于所述预定的第一车速，
其中，所述第一信息包括指示所述车辆的档位处于倒档的信息，所述第二信息指示所述车辆周围的环境，并且所述第三信息指示所述倒车车速低于预定的第二车速，
其中，所述预定的第一车速低于所述预定的第二车速。
7.根据权利要求6所述的车辆控制设备，其中，
所述比较装置还配置成基于所述倒车入库信号而比较所述车辆的后轴的悬架阻尼与预定的悬架阻尼；
所述输出装置还配置成如果所述后轴的悬架阻尼低于所述预定的悬架阻尼，则输出第二控制信号，使得所述后轴的悬架阻尼增大。
8.根据权利要求7所述的车辆控制设备，其中，还包括：
协调控制装置，配置成使得所述第二控制信号与所述第一控制信号相关联。
9.根据权利要求6所述的车辆控制设备，其中，
所述判断装置还基于从自动泊车模块输入的第三信息来判断所述车辆是否正在进行所述倒车入库动作，
所述第三信息指示所述车辆的自动泊车状态。
10.根据权利要求6所述的车辆控制设备，其中，
所述第一控制信号如下地调节所述倒车车速，使得所述车辆的倒车距离满足预定的倒车距离。
11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如权利要求1至5中任一项所述的车辆控制方法。
12.一种车辆，其特征在于，具备如权利要求6至10中任一项所述的车辆控制设备。
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