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QUERVERWEIS AUF EINE DAMIT IN BEZIEHUNG STEHENDE PATENTANMELDUNG
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Die vorliegende Patentanmeldung beansprucht gemäß 35 U.S.C. §119(a) die Priorität und den Nutzen aus der
koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2012-0089652 , eingereicht am 16. August 2012, die hiermit durch Erwähnung in ihrer Gesamtheit für alle Zwecke Bestandteil der vorliegenden Anmeldung wird, so als ob sie hier vollständig dargelegt wäre.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein elektrisches Servolenkungssystem und auf ein Verfahren zum Ausgeben eines Lenkwinkels davon.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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Als eine Einrichtung zum Gewährleisten der Stabilität eines Lenkzustands durch das Reduzieren einer Lenkkraft eines Lenkrads kann ein Servolenkungssystem bei einem Fahrzeug angewendet werden. Ein solches Servolenkungssystem kann in ein hydraulisches Servolenkungssystem bzw. HPS-(Hydraulic Power Steering)-System, das eine hydraulische Kraft verwendet, und in ein elektrisches Servolenkungssystem bzw. EPS-(Electric Power Steering)-System, das eine Rotationskraft eines Elektromotors verwendet, klassifiziert werden.
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Das elektrische Servolenkungssystem weist ein elektronisches Steuergerät (ECU; Electronic Control Unit) auf, das dafür konfiguriert ist, das Antreiben eines Elektromotors entsprechend einem Fahrzustand des Fahrzeugs, der durch zum Beispiel einen Drehmomentsensor, der das Drehmoment einer Lenkspindel erfasst, und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs misst, erfasst wird, in einer solchen Art und Weise zu steuern bzw. zu regeln, dass, während eine Bewegung bei niedrigen Geschwindigkeiten stattfindet, ein leichtes und angenehmes Lenkgefühl bereitgestellt werden kann, dass, während eine Bewegung bei hohen Geschwindigkeiten stattfindet, eine schwere und gute Richtungsstabilität bereitgestellt werden kann, und dass in einer Notsituation ein schnelles Lenken durchgeführt werden kann. Als Folge davon kann das elektrische Servolenkungssystem einem Fahrer optimale Lenkbedingungen bereitstellen.
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In dem elektrischen Servolenkungssystem kann der Drehmomentsensor eine Vorrichtung, die dafür konfiguriert ist, einen absoluten Lenkwinkel zu messen, und eine Vorrichtung aufweisen, die dafür konfiguriert ist, einen relativen Lenkwinkel zu messen. Das ECU kann den endgültigen gewünschten absoluten Lenkwinkel unter Verwendung des gemessenen absoluten Lenkwinkels und des gemessenen relativen Lenkwinkels berechnen.
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Um die Zuverlässigkeit des gemessenen endgültigen absoluten Lenkwinkels zu gewährleisten, ist eine Verifizierung des absoluten Lenkwinkels und des relativen Lenkwinkels, die von den Vorrichtungen gemessen worden sind, erforderlich. Insbesondere wird entsprechend der Einführung der ISO-Norm 26262 („Straßenfahrzeuge – Funktionale Sicherheit") eine absolute, hohe Zuverlässigkeit für den Lenkwinkel gefordert.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Dementsprechend ist die vorliegende Erfindung geschaffen worden, um die oben erwähnten Probleme zu lösen, die im Stand der Technik auftreten, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, ein System und ein Verfahren zum Bereitstellen eines in hohem Maße zuverlässigen absoluten Winkels in einem elektrischen Servolenkungssystem bereitzustellen, in dem der endgültige absolute Lenkwinkel unter Verwendung einer Vorrichtung berechnet wird, die dafür konfiguriert ist, einen absoluten Lenkwinkel und einen relativen Lenkwinkel zu messen. Insbesondere liegt eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Verfahren zum Verifizieren (Versagenssicherheit) des absoluten Winkels von einem Drehmomentsensor bereitzustellen, der einen Hall-IC zum Berechnen des absoluten Winkels verwendet.
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In Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein elektrisches Servolenkungssystem bereitgestellt, das einen Drehmomentsensor und ein elektronisches Steuergerät aufweist. Der Drehmomentsensor weist einen ersten Rotor, der mit einer Eingangswelle verbunden ist, einen zweiten Rotor, der mit einer Ausgangswelle verbunden ist, eine erste Winkelvorrichtung, die dafür konfiguriert ist, einen absoluten Lenkwinkel des ersten Rotors zu messen, und zweite und dritte Winkelvorrichtungen auf, die dafür konfiguriert sind, einen relativen Lenkwinkel des zweiten Rotors zu messen. Das elektronische Steuergerät weist Folgendes auf: eine Referenzlenkwinkel-Bestimmungseinheit, die dafür konfiguriert ist, einen Referenzlenkwinkel auf der Grundlage des absoluten Lenkwinkels und des relativen Lenkwinkels zu bestimmen, eine erste Verfolgungseinheit (einen ersten Winkelfolger), die dafür konfiguriert ist, ein PWM-Signal auf der Grundlage des absoluten Lenkwinkels und des Referenzlenkwinkels zu erzeugen, zweite und dritte Verfolgungseinheiten (zweite und dritte Winkelfolger), die dafür konfiguriert sind, erste und zweite absolute Lenkwinkel auf der Grundlage des relativen Lenkwinkels und des Referenzlenkwinkels zu verfolgen und zu sammeln bzw. zu speichern, eine Verifizierungseinheit, die dafür konfiguriert ist, festzustellen, ob ein Unterschied zwischen dem PWM-Signal und den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln kleiner als ein Referenzwert ist oder nicht, und eine Lenkwinkelbereitstellungseinheit, die dafür konfiguriert ist, dann, wenn der Unterschied zwischen dem PWM-Signal und den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln kleiner als der Referenzwert ist, einen endgültigen absoluten Lenkwinkel durch eine Mittelwertbildung aus dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel zu berechnen und den berechneten endgültigen absoluten Lenkwinkel bereitzustellen.
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Die Verifizierungseinheit kann feststellen, ob der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel kleiner als der Referenzwert ist oder nicht. Wenn der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel kleiner als der Referenzwert ist, kann die Verifizierungseinheit feststellen, ob der Unterschied zwischen dem PWM-Signal und den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln kleiner als der Referenzwert ist oder nicht.
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Wenn der Unterschied zwischen dem PWM-Signal und den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln den Referenzwert überschreitet, dann kann die Lenkwinkelbereitstellungseinheit den endgültigen absoluten Lenkwinkel durch eine Mittelwertbildung aus den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln bereitstellen, die gesammelt bzw. gespeichert worden sind, bevor der Unterschied zwischen dem PWM-Signal und den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln den Referenzwert überschreitet.
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Das elektrische Servolenkungssystem kann des Weiteren Folgendes aufweisen: eine Warnungsausgabeeinheit, die dafür konfiguriert ist, im Voraus festgesetzte Warninformationen auszugeben, wenn die Anzahl von Malen, in denen der Unterschied zwischen dem PWM-Signal und den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln den Referenzwert überschreitet, eine Referenzanzahl von Malen überschreitet.
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In Übereinstimmung mit einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Ausgeben eines Lenkwinkels eines elektrischen Servolenkungssystems, das einen ersten Rotor, der mit einer Eingangswelle verbunden ist, einen zweiten Rotor, der mit einer Ausgangswelle verbunden ist, eine erste Winkelvorrichtung, die dafür konfiguriert ist, einen absoluten Lenkwinkel des ersten Rotors zu messen, und zweite und dritte Winkelvorrichtungen aufweist, die dafür konfiguriert sind, einen relativen Lenkwinkel des zweiten Rotors zu messen, bereitgestellt. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Bestimmen eines Referenzlenkwinkels auf der Grundlage des absoluten Lenkwinkels und des relativen Lenkwinkels; Erzeugen eines PWM-Signals auf der Grundlage des absoluten Lenkwinkels und des Referenzlenkwinkels; Verfolgen und Sammeln bzw. Speichern von ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln auf der Grundlage des relativen Lenkwinkels und des Referenzlenkwinkels; Feststellen, ob ein Unterschied zwischen dem PWM-Signal und den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln kleiner als ein Referenzwert ist oder nicht; und wenn der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel kleiner als der Referenzwert ist, Bereitstellen eines endgültigen absoluten Lenkwinkels durch eine Mittelwertbildung aus dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel.
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Wenn der Referenzlenkwinkel bestimmt wird, wird festgestellt, ob der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel kleiner als der Referenzwert ist oder nicht, und wenn der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel kleiner als der Referenzwert ist, dann wird festgestellt, ob der Unterschied zwischen dem PWM-Signal und den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln kleiner als der Referenzwert ist oder nicht.
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Wenn der Unterschied zwischen dem PWM-Signal und den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln den Referenzwert überschreitet, dann wird der endgültige absolute Lenkwinkel durch eine Mittelwertbildung aus den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln bereitgestellt, die gesammelt bzw. gespeichert worden sind, bevor der Unterschied zwischen dem PWM-Signal und den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln den Referenzwert überschreitet.
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Wenn die Anzahl von Malen, in denen der Unterschied zwischen dem PWM-Signal und den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln den Referenzwert überschreitet, eine Referenzanzahl von Malen überschreitet, dann werden im Voraus festgesetzte Warninformationen ausgegeben.
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In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein System und ein Verfahren zum Bereitstellen einer hohen Zuverlässigkeit für einen absoluten Winkel in einem elektrischen Servolenkungssystem bereitzustellen, welches einen endgültigen absoluten Lenkwinkel unter Verwendung eines absoluten Lenkwinkels und eines relativen Lenkwinkels berechnet. Insbesondere kann die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Verstärken (Versagenssicherheit) eines absoluten Winkels von einem Drehmomentsensor bereitstellen, der einen einzigen Hall-Sensor zum Berechnen des absoluten Winkels verwendet.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die oben genannten und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, ersichtlicher, in denen:
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1 ein Blockdiagramm ist, das ein elektrisches Servolenkungssystem in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
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2 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Verfahren zum Ausgeben eines Lenkwinkels eines Lenkwinkels eines elektrischen Servolenkungssystems in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Im Folgenden werden exemplarische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden.
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1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines elektrischen Servolenkungssystems in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 1 kann das elektrische Servolenkungssystem 100 in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einer Lenkspindel gekoppelt sein, die ein Lenkrad 11, eine Eingangswelle 12, einen Torsionsstab 13 und eine Ausgangswelle 14 aufweist. Wenn ein Fahrer das Lenkrad 11 dreht, wird die Drehkraft des Lenkrads 11 durch die Eingangswelle 12, den Torsionsstab 13 und die Ausgangswelle 14 übertragen, um die Richtung der Fahrzeugräder, die gelenkt werden sollen (nicht veranschaulicht), zu ändern. Der Torsionsstab 13 ist zwischen der Eingangswelle 12 und der Ausgangswelle 14 bereitgestellt, um den Grad an Torsion messen zu können, der zwischen der Eingangswelle 12 und der Ausgangswelle 14 erzeugt wird.
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Das elektrische Servolenkungssystem 100 weist einen Drehmomentsensor 110, der dafür konfiguriert ist, ein Drehmoment zu erfassen, das an die Lenkspindel angelegt wird, und ein elektronisches Steuergerät (ECU) 120 auf, das dafür konfiguriert ist, einen Lenkwinkel auf der Grundlage eines Drehmomentsignals, das von dem Drehmomentsensor 110 erfasst worden ist, zu berechnen und auszugeben.
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Der Drehmomentsensor 110 weist einen ersten Rotor 111, der mit der Eingangswelle 12 verbunden ist, einen zweiten Rotor 112, der mit der Ausgangswelle 14 verbunden ist, eine erste Winkelvorrichtung 113, die dafür konfiguriert ist, einen absoluten Lenkwinkel des ersten Rotors 111 zu messen, und zweite und dritte Winkelvorrichtungen 114 und 115 auf, die dafür konfiguriert sind, den relativen Lenkwinkel des zweiten Rotors 112 zu messen.
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Die erste Winkelvorrichtung 113 stellt Daten, die durch das Messen des absoluten Lenkwinkels des ersten Rotors 111 erhalten worden sind, dem elektronischen Steuergerät 120 bereit. Die erste Winkelvorrichtung 113 kann parallel zu dem ersten Rotor 111 angeordnet sein. Die erste Winkelvorrichtung 113 kann ein Hall-IC sein.
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Die zweiten und dritten Winkelvorrichtungen 114 und 115 stellen Daten, die durch das Messen des relativen Lenkwinkels des zweiten Rotors 112 erhalten worden sind, dem elektronischen Steuergerät 120 bereit. Die zweiten und dritten Winkelvorrichtungen 114 und 115 können zwischen dem ersten Rotor 111 und dem zweiten Rotor 112 angeordnet sein. In der Zwischenzeit können die zweiten und dritten Winkelvorrichtungen 114 und 115 auch den relativen Lenkwinkel des ersten Rotors 111 messen.
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Wenn die zweite Winkelvorrichtung 114 und die dritte Winkelvorrichtung 115 den Winkel der Eingangswelle 12 durch den ersten Rotor 111 messen, kann es schwierig sein, den Winkel unter bestimmten Umständen zu erfassen. In einer elektrischen Servolenkung (EPS) sind die Eingangswelle 12 und die Ausgangswelle 14 mechanisch so konfiguriert, dass sie die gleiche Winkelverschiebung haben, wenn der EPS-Elektromotor betätigt wird. Aber unter gewissen Umständen, zum Beispiel in dem Fall, bei dem das Lenkrad 11 unmittelbar versetzt wird oder ganz geringfügig gelenkt wird, kann es schwierig sein, den Winkel zu gewährleisten, da es sein kann, dass nur der Winkel der Eingangswelle 12 variiert wird. Wenn die zweite Winkelvorrichtung 114 und die dritte Winkelvorrichtung 115 den Winkel der Ausgangswelle 14 durch den zweiten Rotor 112 messen, kann es möglich sein, dass der Winkel sogar in einem solchen Fall erfasst werden kann.
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Das elektronische Steuergerät 120 weist eine Referenzlenkwinkel-Bestimmungseinheit 121, eine erste Verfolgungseinheit 122, eine zweite Verfolgungseinheit 123, eine dritte Verfolgungseinheit 124, eine Verifizierungseinheit 125, eine Lenkwinkelbereitstellungseinheit 126, eine Warnungsausgabeeinheit 127 und eine Rücksetzeinheit 128 auf.
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Die Referenzlenkwinkel-Bestimmungseinheit 121 empfängt ein Signal eines absoluten Lenkwinkels von der ersten Winkelvorrichtung 113, die dafür konfiguriert ist, den absoluten Lenkwinkel des ersten Rotors 111 zu messen, und empfängt Signale der ersten und zweiten relativen Lenkwinkel von den zweiten und dritten Winkelvorrichtungen 114 und 115, die dafür konfiguriert sind, den relativen Lenkwinkel des zweiten Rotors 112 zu messen. Die Referenzlenkwinkel-Bestimmungseinheit 121 bestimmt einen Referenzlenkwinkel auf der Grundlage des Signals des absoluten Lenkwinkels und von Signalen der ersten und zweiten relativen Lenkwinkel unter Verwendung eines Nonius-Algorithmus (Vernier-Algorithmus). Das heißt, die Referenzlenkwinkel-Bestimmungseinheit 121 wird verwendet, um den Lenkwinkel in einem Verfahren zu messen, das einem Messschieber ähnlich ist, der eine Länge unter Verwendung einer Hauptskala und eines Nonius misst.
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Die erste Verfolgungseinheit 122 empfängt einen Referenzlenkwinkel von einer Referenzlenkwinkel-Bestimmungseinheit und einen absoluten Lenkwinkel von der ersten Winkelvorrichtung 113 und erzeugt auf der Grundlage dieser ein Pulsweitenmodulations-(PWM)-Signal des absoluten Lenkwinkels.
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Die zweite Verfolgungseinheit 123 empfängt den Referenzlenkwinkel von der Referenzlenkwinkel-Bestimmungseinheit und einen ersten relativen Lenkwinkel von der zweiten Winkelvorrichtung 114. Dann verfolgt die zweite Verfolgungseinheit 123 einen ersten absoluten Lenkwinkel, der ausgehend von dem Referenzlenkwinkel gedreht wird, und sammelt bzw. speichert den verfolgten ersten absoluten Lenkwinkel.
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Die dritte Verfolgungseinheit 124 empfängt den Referenzlenkwinkel von der Referenzlenkwinkel-Bestimmungseinheit 121 und einen zweiten relativen Lenkwinkel von der dritten Winkelvorrichtung 115. Dann verfolgt die dritte Verfolgungseinheit 124 einen zweiten absoluten Lenkwinkel, der ausgehend von dem Referenzlenkwinkel gedreht wird, und sammelt bzw. speichert den verfolgten zweiten absoluten Lenkwinkel.
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Die Verifizierungseinheit 125 verifiziert die Zuverlässigkeit der Lenkwinkelsignale, die in den ersten bis dritten Verfolgungseinheiten 122 bis 124 erzeugt worden sind.
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Zuerst stellt die Verifizierungseinheit 125 fest, ob der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel, der von der zweiten Verfolgungseinheit 123 verfolgt worden ist, und dem zweiten absoluten Lenkwinkel, der von der dritten Verfolgungseinheit 124 verfolgt worden ist, kleiner als ein im Voraus festgesetzter Referenzwert ist oder nicht. Wenn der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel kleiner als der Referenzwert ist, dann stellt die Verifizierungseinheit 125 auch fest, ob der Unterschied zwischen den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln und dem PWM-Signal, das von der ersten Verfolgungseinheit 122 verfolgt worden ist, kleiner als ein im Voraus festgesetzter Referenzwert ist oder nicht. Der Referenzwert, der beim Vergleich des ersten absoluten Lenkwinkels und des zweiten absoluten Lenkwinkels verwendet wird, und der Referenzwert, der beim Vergleich der ersten und zweiten absoluten Lenkwinkel und des PWM-Signals verwendet wird, können gleich sein oder können verschieden voneinander sein.
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Der Vergleich des ersten absoluten Lenkwinkels und des zweiten absoluten Lenkwinkels ermöglicht die redundante Überprüfung zwischen der zweiten Winkelvorrichtung 114 und der dritten Winkelvorrichtung 115, die die relativen Lenkwinkel messen. Der Vergleich der ersten und zweiten absoluten Lenkwinkel und des PWM-Signals ermöglicht die redundante Überprüfung der ersten Winkelvorrichtung 113, die den absoluten Lenkwinkel misst.
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Wenn der Unterschied zwischen den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln und dem PWM-Signal kleiner als der Referenzwert ist, wird dies als ein normaler Zustand bestimmt. Aber wenn der Unterschied zwischen den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln und dem PWM-Signal den Referenzwert überschreitet, dann wird dies als ein abnormaler Zustand ermittelt, in dem entweder der Drehmomentsensor abnormal bzw. gestört ist oder der Rotor abnormal bzw. gestört ist.
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Wenn durch die Verifizierungseinheit 125 festgestellt wird, dass der normale Zustand vorliegt, dann berechnet die Lenkwinkelbereitstellungseinheit 126 den endgültigen absoluten Lenkwinkel durch eine Mittelwertbildung aus dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel und gibt den absoluten Lenkwinkel aus.
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Wenn durch die Verifizierungseinheit 125 festgestellt wird, dass der abnormale Zustand vorliegt, dann berechnet in der Zwischenzeit die Lenkwinkelbereitstellungseinheit 126 den endgültigen absoluten Lenkwinkel durch eine Mittelwertbildung aus dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel vor dem abnormalen Zustand und gibt den endgültigen absoluten Lenkwinkel aus. Die endgültige absolute Lenkwinkellenkung, die von der Winkelbereitstellungseinheit 126 bereitgestellt wird, kann für die Servolenkung verwendet werden.
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In der Zwischenzeit kann die Verifizierungseinheit 125 auch feststellen, ob die Anzahl von Malen kontinuierlicher Erfassung des abnormalen Zustands (des Zustands, in dem der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel oder der Unterschied zwischen den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln und dem PWM-Signal den Referenzwert überschreiten) die Referenzanzahl von Malen überschreitet.
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Wenn der abnormale Zustand von der Verifizierungseinheit 125 öfter als die Referenzanzahl von Malen erfasst wird, dann kann die Warnungsausgabeeinheit 126 dem Fahrer vorher festgesetzte Warninformationen bereitstellen.
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In der Zwischenzeit kann, wenn die Verifizierungseinheit 125 den normalen Zustand erfasst, nachdem der abnormale Zustand kontinuierlich über die Referenzanzahl von Malen erfasst worden ist, die Rücksetzeinheit 127 die gesammelte bzw. gespeicherte Anzahl von Malen des abnormalen Zustands auf „0” zurücksetzen.
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2 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zum Ausgeben eines Lenkwinkels eines elektrischen Servolenkungssystems in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 2 empfängt das elektronische Steuergerät 120 einen absoluten Winkel von der ersten Winkelvorrichtung 113, die den absoluten Lenkwinkel des ersten Rotors 111 misst, und empfängt Signale der ersten und zweiten relativen Lenkwinkel von den zweiten und dritten Winkelvorrichtungen 114 und 115, die den relativen Lenkwinkel des zweiten Rotors 112 messen (S210).
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Das elektronische Steuergerät 120 bestimmt einen Referenzlenkwinkel auf der Grundlage des Signals des absoluten Lenkwinkels und auf der Grundlage der ersten und zweiten relativen Lenkwinkel unter Verwendung eines Nonius-Algorithmus (S220).
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Das elektronische Steuergerät 120 erzeugt ein PWM-Signal auf der Grundlage des Signals des absoluten Lenkwinkels und auf der Grundlage des Referenzlenkwinkels (S230) und erzeugt einen ersten absoluten Lenkwinkel und einen zweiten absoluten Lenkwinkel auf der Grundlage der Signale der ersten und zweiten relativen Lenkwinkel und auf der Grundlage des Referenzlenkwinkels (S240).
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Das elektronische Steuergerät 120 stellt fest, ob der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel kleiner als ein im Voraus festgesetzter Referenzwert ist oder nicht (S250). Wenn der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel kleiner als der Referenzwert ist (JA in S250), dann stellt das elektronische Steuergerät 120 fest, ob der Unterschied zwischen den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln und dem PWM-Signal kleiner als ein im Voraus festgesetzter Referenzwert ist (S260). Wenn der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel kleiner als der Referenzwert ist und der Unterschied zwischen den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln und dem PWM-Signal ebenfalls kleiner als der Referenzwert ist (JA in S250 und JA in S260), dann berechnet das elektronische Steuergerät 120 den endgültigen absoluten Lenkwinkel als den Mittelwert aus dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel (S270).
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In der Zwischenzeit zählt das elektronische Steuergerät 120 dann, wenn der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel den Referenzwert überschreitet (NEIN in S250) oder wenn der Unterschied zwischen den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln und dem PWM-Signal den Referenzwert überschreitet (NEIN in S260), die Anzahl von Malen, die der Referenzwert überschritten wird (S280), und stellt fest, ob die gezählte Anzahl von Malen kleiner als eine vorbestimmte Anzahl von Malen ist (S290). Wenn die gezählte Anzahl von Malen kleiner als die vorbestimmte Anzahl von Malen ist (JA in S290), dann berechnet das elektronische Steuergerät 120 den endgültigen absoluten Lenkwinkel durch eine Mittelwertbildung aus den ersten absoluten Lenkwinkeln und den zweiten absoluten Lenkwinkeln, die gesammelt bzw. gespeichert worden sind, bevor der Unterschied zwischen dem ersten absoluten Lenkwinkel und dem zweiten absoluten Lenkwinkel den Referenzwert überschreitet oder bevor der Unterschied zwischen den ersten und zweiten absoluten Lenkwinkeln und dem PWM-Signal den Referenzwert überschreitet (S300).
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Im Schritt S310 gibt das elektronische Steuergerät 120 den endgültigen absoluten Lenkwinkel, der in dem Schritt S270 berechnet worden ist, oder den endgültigen absoluten Lenkwinkel, der in dem Schritt S300 berechnet worden ist, für die Servolenkung aus.
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In der Zwischenzeit gibt das elektronische Steuergerät 120 dann, wenn die gezählte Anzahl von Malen eine vorbestimmte Anzahl von Malen überschreitet (NEIN in S290), Warninformationen aus (S310).
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen exemplarischen Ausführungsformen begrenzt und kann verschiedene Modifikationen und Änderungen einschließen, ohne dass von dem Gedanken und dem Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abgewichen wird, die von den beigefügten Ansprüchen definiert ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- KR 10-2012-0089652 [0001]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- ISO-Norm 26262 („Straßenfahrzeuge – Funktionale Sicherheit”) [0006]
