DE102013010928B4

DE102013010928B4 - Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens und Kraftwagen mit wenigstens einem Fahrerassistenzsystem

Info

Publication number: DE102013010928B4
Application number: DE102013010928.0A
Authority: DE
Inventors: Marcus Kühne; Ulrich Müller
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2013-06-29
Filing date: 2013-06-29
Publication date: 2017-03-30
Anticipated expiration: 2033-06-30
Also published as: DE102013010928A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (18) eines Kraftwagens (10), mit den Schritten: – Erfassen, ob ein Fahrer (14) des Kraftwagens (10) ein Lenkrad (16) des Kraftwagens (10) berührt, mittels einer Erfassungseinrichtung (12); – Betreiben eines zur Steuerung der Längsführung und Querführung des Kraftwagens (10) ausgelegten Fahrerassistenzsystems (18) in Abhängigkeit davon, ob der Fahrer (14) das Lenkrad (16) berührt; gekennzeichnet durch die Schritte: – Aktivieren des wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (18), falls erfasst wird, dass der Fahrer (14) das Lenkrad (16) mit keiner Hand (22) berührt; – Steuern der Längsführung und Querführung des Kraftwagens (10) mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems (18) gemäß eines vorgegebenen Kriteriums.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens sowie einen Kraftwagen mit wenigstens einem Fahrerassistenzsystem der in den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche angegebenen Art.
Beim Betreiben von Fahrerassistenzsystemen, welche die Längsführung und/oder Querführung eines Kraftwagens steuern, ist es üblicherweise von Bedeutung, ob ein Fahrer ein Lenkrad des Kraftwagens zumindest mit einer Hand umfasst. Bislang ist es üblich, eine Längsführung oder Querführung eines Kraftwagens durch ein Fahrerassistenzsystem zu unterbrechen, sobald detektiert wird, dass der Fahrer seine Hände nicht mehr am Lenkrad hat.
Beispielsweise zeigt die DE 10 2006 056 094 A1 ein Fahrerassistenzsystem mit einer Steuereinrichtung, die eine Selbstdeaktivierungsfunktion aufweist, wobei mittels eines Lenkradsensors überwacht wird, ob der Fahrer seine Hände am Lenkrad hat. Sobald erfasst wird, dass der Fahrer seine Hände nicht mehr am Lenkrad hat, wird eine Selbstdeaktivierungsfunktion ausgelöst, um das Fahrerassistenzsystem, beispielsweise in Form eines automatischen Abstandsregeltempomaten, zu deaktivieren.
Die DE 10 2011 002 997 A1 zeigt ebenfalls ein Fahrerassistenzsystem, welches deaktiviert wird, sobald ein freihändiger Fahrzustand erfasst worden ist, um ein eigenständiges Lenken durch das Fahrerassistenzsystem in solchen Situationen zu vermeiden.
Die DE 10 2009 028 647 A1 offenbart ein Verfahren zum Erkennen eines Betriebszustands eines Lenkrads eines Kraftwagens. Ein Lenkradwinkel und ein aktuell aufgebrachtes Lenkmoment werden erfasst und Abhängigkeit davon wird bestimmt, ob eine Freihandfahrt vorliegt.
Die DE 10 2009 039 028 A1 zeigt ebenfalls ein Verfahren zur Freihandfahrt-Erkennung eines Kraftwagens, bei welchem die Bedienung eines Lenkrads durch einen Fahrer überwacht wird, um eine eventuelle Freihandfahrt zu erkennen und diese Information einem Fahrerassistenzsystem bereitzustellen.
Die DE 2007 052 258 A1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Querführungsassistenzsystems eines Kraftwagens. Sobald erfasst wird, dass ein Fahrer des Kraftwagens das Lenkrad des Kraftwagens losgelassen hat, wird das Querführungsassistenzsystem aktiviert, welches die Querführung des Kraftwagens übernimmt. Das Querführungsassistenzsystem wird nach Erreichen einer bestimmten Geschwindigkeit deaktiviert. Dabei ist es vorgesehen, dass ein Längsführungssystem des Kraftwagens aktiviert wird, sobald erfasst worden ist, dass sich zumindest eine Hand des Fahrers am Lenkrad befindet.
Die DE 10 2009 050 404 A1 zeigt ein Verfahren zum Steuern eines vollautomatischen Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens. Ein Fahrer des Kraftwagens wird bei aktivierten Fahrerassistenzsystem aufgefordert, die Längs- oder Querführung des Kraftwagens wieder zu übernehmen, wenn zumindest anhand einer Übernahmebedingung erfasst worden ist, dass der Fahrer fahrübernahmebereit ist. Beispielsweise kann dies der Fall sein, wenn erfasst worden ist, dass der Fahrer seine Hände derart angeordnet hat, dass er das Lenkrad schnell wieder ergreifen kann, oder dass er seine Füße so angeordnet hat, dass mit diesen schnell wieder die Pedale des Kraftwagens bedienen werden können.
Die DE 10 2009 041 187 A1 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Spurhalteassistenzsystems eines Kraftwagens. Wenn bei aktiviertem Spurhalteassistenzsystem erfasst worden ist, dass ein Fahrer seinen Blick über eine kritische Zeit hinaus nicht auf die Straße sowie auf vorgegebene Anzeigen des Kraftwagens gerichtet hat, wird das Spurhalteassistenzsystem nicht direkt deaktiviert, falls zudem erfasst wird, dass der Fahrer seine Hände nicht am Lenkrad hat. Statt das Spurhalteassistenzsystem zu deaktivieren wird in diesem Fall kontinuierlich in Abhängigkeit von der Umfeldsituation des Kraftwagens die Geschwindigkeit des Kraftwagens reduziert.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie einen Kraftwagen der eingangs genannten Art bereitzustellen, mittels welchen die Verkehrssicherheit beim Betreiben des Kraftwagens erhöht wird.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Fahrerassistenzsystems sowie durch einen Kraftwagen mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens wird mittels einer Erfassungseinrichtung erfasst, ob ein Fahrer des Kraftwagens ein Lenkrad des Kraftwagens berührt, und ein zur Steuerung der Längsführung und Querführung des Kraftwagens ausgelegtes Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit davon betrieben, ob der Fahrer das Lenkrad berührt. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass das wenigstens eine Fahrerassistenzsystem aktiviert wird, falls erfasst wird, dass der Fahrer das Lenkrad mit keiner Hand berührt, wobei die Längsführung und Querführung des Kraftwagens mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems gemäß zumindest eines vorgegebenen Kriteriums gesteuert wird.
Es ist also gerade erfindungsgemäß vorgesehen, dass ein zur Steuerung der Längsführung und Querführung des Kraftwagens ausgelegtes Fahrerassistenzsystem dann aktiviert wird, sobald eine Freihandfahrt des Fahrers erfasst worden ist. Durch die Aktivierung des Fahrerassistenzsystems kann ein vollpilotiertes Fahren des Kraftwagens durch eine entsprechende Steuerung des Fahrerassistenzsystems erfolgen. Wird also detektiert, dass der Fahrer während einer Fahrt mit dem Kraftwagen das Lenkrad loslässt, geht der Kraftwagen automatisch in einen vollpilotierten Modus über, wodurch die Fahrsicherheit des Kraftwagens auch bei einer Freihandfahrt gewährleistet werden kann.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass als vorgegebenes Kriterium ein Abstand des Kraftwagens zu einem vorausfahrenden Fahrzeug mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems im Wesentlichen konstant gehalten wird. In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist es vorgesehen, dass als vorgegebenes Kriterium eine Einhaltung einer aktuell mit dem Kraftwagen befahrenen Spur mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems geregelt wird. Mit anderen Worten wird bei einer detektierten Freihandfahrt des Fahrers durch die anschließende Aktivierung des Fahrerassistenzsystems eine Art Autopilot aktiviert, der zumindest eine aktuell vorliegende Fahrsituation aufrecht erhält, in welcher sich der Fahrer beziehungsweise der Kraftwagen befand, als detektiert worden ist, dass der Fahrer seine Hände vom Lenkrad genommen hat. Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich also beispielsweise um einen Abstandsregeltempomaten handeln, welcher automatisch einen Abstand zu einem vor dem Kraftwagen befindlichen Fahrzeug im Wesentlichen konstant hält, sobald detektiert worden ist, dass der Fahrer seine Hände vom Lenkrad genommen hat. Alternativ oder zusätzlich ist es auch möglich, dass durch das aktivierte Fahrerassistenzsystem die Querführung des Kraftwagens derart gesteuert wird, dass der Kraftwagen selbständig die aktuell befahrene Spur einhält. Insbesondere ist es vorgesehen, dass durch das aktivierte Fahrerassistenzsystem keine komplexen Fahrmanöver, wie beispielsweise Überholvorgänge oder dergleichen, vollführt werden, wobei lediglich die aktuelle Fahrsituation aufrechterhalten wird.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass sobald erfasst wird, dass der Fahrer das Lenkrad mit zumindest einer Hand berührt, die Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung des Kraftwagens mittels des Fahrerassistenzsystems unterbrochen wird. Mit anderen Worten erfolgt eine Deaktivierung eines teil- oder vollpilotierten Fahrens des Kraftwagens, sobald erfasst worden ist, dass der Fahrer nach der Freihandfahrt seine Hände wieder an das Lenkrad angelegt hat.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung nur dann unterbrochen wird, falls zusätzlich mittels einer Blickerfassungseinrichtung erfasst wird, dass der Fahrer seinen Blick auf einen vorgegebenen, insbesondere in Fahrtrichtung vor dem Kraftwagen liegenden Bereich gerichtet hat. Dadurch wird sichergestellt, dass der Fahrer tatsächlich das Verkehrsgeschehen im Blick hat, wenn dieser seine Hände wieder an das Lenkrad angelegt hat. Das teil- oder vollpilotierte Fahren wird somit erst dann unterbrochen wird, wenn davon ausgegangen werden kann, dass der Fahrer das Verkehrsgeschehen beobachtet.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Steuerung der Längsführung erst dann unterbrochen wird, falls zusätzlich erfasst wird, dass der Fahrer ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal betätigt. Alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass die Steuerung der Längsführung bereits dann unterbrochen wird, falls zusätzlich erfasst wird, dass der Fahrer einen Fuß in Richtung eines Gaspedals und/oder eines Bremspedals bewegt. Vorzugsweise kann die Steuerung der Längsführung auch erst dann unterbrochen werden, falls erfasst wird, dass der Fahrer ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal mit einem Fuß berührt, jedoch das Pedal oder die Pedale noch nicht betätigt hat. Mit anderen Worten wird also erfasst, ob der betreffende Fuß gerade auf eines der Pedale gesetzt worden ist beziehungsweise auf einem der Pedale ruht. Es wird also entweder erfasst, ob ein Fahrer das Fahrzeug abbremst oder beschleunigt oder, ob er dies sehr wahrscheinlich vor hat. Entscheidend ist, dass erfasst wird, ob der Fahrer von der Stellung seiner Gliedmaßen her, insbesondere seiner Füße und seiner Hände, in der Lage ist, die Kontrolle über den Kraftwagen vollumfänglich zu übernehmen. Erst bei Vorliegen von einem dieser Fälle und in Kombination mit einer erfassten Beendigung der Freihandfahrt wird die teil- oder vollautonome Steuerung der Längsführung durch das Fahrerassistenzsystem unterbrochen.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Steuerung der Querführung erst dann unterbrochen wird, falls der Fahrer das Lenkrad und/oder einen Blinker des Kraftwagens betätigt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass erst bei einem sehr wahrscheinlich beabsichtigten Spurwechsel die automatische Querführung des Kraftwagens unterbrochen wird.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass mittels einer als Time-of-Flight-Kamera ausgebildeten Erfassungseinheit der Erfassungseinrichtung erfasst wird, ob der Fahrer das Lenkrad mit keiner Hand berührt. Mittels einer Time-of-Flight-Kamera kann besonders fein aufgelöst und somit zuverlässig detektiert werden, ob der Fahrer das Lenkrad tatsächlich gerade mit seiner eigenen Hand oder mit seinen beiden eigenen Händen berührt oder nicht.
Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass mittels einer am Lenkrad angeordneten, berührungsempfindlichen Sensoreinheit erfasst wird, ob der Fahrer das Lenkrad des Kraftwagens mit keiner Hand berührt. Dadurch kann zusätzlich oder alternativ eine Berührung des Lenkrads durch den Fahrer mit einem oder beiden seiner Hände erfasst werden.
Der erfindungsgemäße Kraftwagen umfasst eine Erfassungseinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, zu erfassen, ob ein Fahrer des Kraftwagens ein Lenkrad des Kraftwagens berührt. Des Weiteren weist der Kraftwagen wenigstens ein Fahrerassistenzsystem auf, welches dazu ausgelegt ist, die Längsführung und Querführung des Kraftwagens zu steuern. Der erfindungsgemäße Kraftwagen zeichnet sich dadurch aus, dass der Kraftwagen eine Steuereinrichtung umfasst, welche dazu ausgelegt ist, das Fahrerassistenzsystem zur Steuerung der Längsführung und/Querführung des Kraftwagens zu aktivieren, falls erfasst wird, dass der Fahrer das Lenkrad mit keiner Hand berührt. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des Kraftwagens anzusehen, wobei der Kraftwagen insbesondere Mittel zur Durchführung der Verfahrensschritte aufweist.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen und in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines Kraftwagens, welcher eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung einer Freihandfahrt sowie ein Fahrerassistenzsystem umfasst, welches dazu ausgelegt ist, die Längsführung und/oder Querführung des Kraftwagens bei einer detektierten Freihandfahrt zu steuern; und
2 eine schematische Darstellung einer Fahrbahn, auf welcher der in 1 gezeigte Kraftwagen hinter einem weiteren Kraftwagen fährt.
Ein Kraftwagen 10 ist in einer schematischen Darstellung in 1 gezeigt. Der Kraftwagen 10 umfasst eine Erfassungseinrichtung 12, welche dazu ausgelegt ist, zu erfassen, ob ein Fahrer 14 des Kraftwagens 10 ein Lenkrad 16 des Kraftwagens 10 berührt. Des Weiteren weist der Kraftwagen 10 ein Fahrerassistenzsystem 18 auf, welches dazu ausgelegt ist, die Längsführung und/oder Querführung des Kraftwagens 10 zu steuern. Ferner weist der Kraftwagen 10 eine Steuereinrichtung 20 auf, welche dazu ausgelegt ist, dass Fahrerassistenzsystem 18 zur Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung des Kraftwagens 10 zu aktivieren, falls erfasst wird, dass der Fahrer 14 das Lenkrad 16 mit keiner Hand 22 berührt.
Mit anderen Worten ist die Erfassungseinrichtung 12 dazu ausgelegt, eine Freihandfahrt des Fahrers 14 zu detektieren. Die Erfassungseinrichtung 12 weist eine hier nicht gezeigte Time-of-Flight-Kamera auf, mittels welcher erfasst werden kann, ob der Fahrer 14 das Lenkrad 16 mit keiner Hand 22 berührt. Mittels einer solchen Time-of-Flight-Kamera kann besonders fein aufgelöst die Position des Fahrers 14 innerhalb des Kraftwagens erfasst werden, wodurch sicher detektiert werden kann, ob der Fahrer 14 tatsächlich mit einem seiner eigenen Hände 22 das Lenkrad 16 berührt.
Dadurch können solche Detektionsfehler vermieden werden, in welchen beispielsweise ein Beifahrer das Lenkrad 16 berührt beziehungsweise festhält, wobei der Fahrer 14 selbst seine Hände 22 nicht am Lenkrad hat. Alternativ oder zusätzlich kann die Erfassungseinrichtung 12 noch eine hier nicht dargestellte berührungsempfindliche Erfassungseinrichtung aufweisen, mittels welcher überwacht werden kann, ob das Lenkrad 16 berührt wird. Beispielsweise können druckempfindliche oder kapazitive Sensoren am Lenkrad 16 vorgesehen sein, mittels welchen überwacht werden kann, ob das Lenkrad 16 gerade berührt wird.
Schließlich umfasst der Kraftwagen 10 noch eine Blickerfassungseinrichtung 24, welche dazu ausgelegt ist, eine mit der im vorliegenden Fall gestrichelten Linie 26 gekennzeichnete Blickrichtung des Fahrers 14 zu erfassen. Daten beziehungsweise Informationen über die mittels der Blickerfassungseinrichtung 24 erfasste Blickrichtung 26 werden der Steuereinrichtung 20 zur Verfügung gestellt, welche dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von der erfassten Blickrichtung 26 das Fahrerassistenzsystem 18 zu betreiben beziehungsweise zu steuern.
Nachfolgend wird ein Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems 18 des Kraftwagens 10 erläutert.
Zunächst wird mittels der Erfassungseinrichtung 12 erfasst, ob der Fahrer 14 seine Hände 22 an das Lenkrad 16 gelegt hat. Sobald erfasst wird, dass der Fahrer freihändig fährt, also keine seiner Hände 22 an das Lenkrad 16 gelegt hat, aktiviert die Steuereinrichtung 20 das Fahrerassistenzsystem 18, wobei die Längsführung und/oder die Querführung des Kraftwagens 10 mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems 18 solange erfolgt, wie eine Freihandfahrt des Fahrers 14 detektiert wird.
In 2 ist in einer schematischen Darstellung der Kraftwagen 10 gezeigt, wobei dieser auf einer Fahrspur 28 hinter einem weiteren Kraftwagen 30 fährt. Sobald eine freihändige Fahrt des Fahrers 14 detektiert worden ist, wird ein Abstand 32 zum vorausfahrenden Kraftwagen 30 mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems 18 im Wesentlichen konstant gehalten. Zusätzlich wird mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems 18 die Einhaltung der aktuell mit dem Kraftwagen 10 befahrenen Fahrspur 28 automatisch gesteuert. Mit anderen Worten erfolgt, sobald eine Freihandfahrt des Fahrers 14 erfasst worden ist, eine autonome Aufrechterhaltung desjenigen Fahrzustands beziehungsweise der Fahrsituation des Kraftwagens 10, in welcher sich dieser befand, als die Freihandfahrt des Fahrers 14 detektiert worden ist. Es wird also eine Art Autopilot aktiviert, durch den die aktuelle Fahrsituation aufrecht erhalten wird, wobei jedoch keine komplexen Fahrmanöver, wie beispielsweise Überholvorgänge, ausgeführt werden.
Sobald mittels der Erfassungseinrichtung 12 erfasst wird, dass der Fahrer 14 das Lenkrad 16 mit zumindest einem seiner Hände 22 berührt, wird die Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung des Kraftwagens 10 unterbrochen, falls zusätzlich mittels der Blickerfassungseinrichtung 24 erfasst worden ist, dass der Fahrer 14 seinen Blick auf einen vorgegebenen, insbesondere in Fahrtrichtung vor den Kraftwagen 10 liegenden Bereich, gerichtet hat. Alternativ ist es auch möglich, dass zusätzlich überwacht wird, ob der Fahrer 14 einen Fuß in Richtung eines Gaspedals und oder eines Bremspedals bewegt, oder das Gaspedal und oder das Bremspedal betätigt, wobei erst in einem dieser Fälle die Steuerung der Längsführung unterbrochen wird, da erst dann damit gerechnet wird, dass der Fahrer in die Steuerung der Längsführung des Kraftwagens 10 tatsächlich eingreifen möchte.
Zusätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass die Steuerung der Querführung erst dann unterbrochen wird, falls der Fahrer 14 die Lenkung und/oder einen Blinker des Kraftwagens 10 betätigt. Es wird also vorausschauend überwacht, ob der Fahrer tatsächlich in die Querführung und/oder in die Längsführung des Kraftwagens 10 während des vollpilotierten Moduses eingreifen möchte, wobei gleichzeitig durch die Erfassung der Blickrichtung 26 des Fahrers 14 sichergestellt wird, dass der Fahrer das Verkehrsgeschehen tatsächlich im Blick hat, bevor die autonome Längsführung und/oder Querführung des Kraftwagens 10 unterbrochen wird, wenn der Fahrer 14 seine Hand 22 oder seine Hände 22 wieder an das Lenkrad 16 angelegt hat.
Sollte der Fahrer 14 also beispielsweise den vorausfahrenden Kraftwagen 30 überholen wollen, muss er dies durch einen Griff zum Lenkrad 16 und eine entsprechende Lenkbewegung, gegebenenfalls in Kombination mit einer entsprechenden Betätigung des Gaspedals bewusst initiieren, bevor die autonome Längsführung und/oder Querführung durch das Fahrerassistenzsystem 18 unterbrochen wird.

Claims

Verfahren zum Betreiben wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (18) eines Kraftwagens (10), mit den Schritten: – Erfassen, ob ein Fahrer (14) des Kraftwagens (10) ein Lenkrad (16) des Kraftwagens (10) berührt, mittels einer Erfassungseinrichtung (12); – Betreiben eines zur Steuerung der Längsführung und Querführung des Kraftwagens (10) ausgelegten Fahrerassistenzsystems (18) in Abhängigkeit davon, ob der Fahrer (14) das Lenkrad (16) berührt; gekennzeichnet durch die Schritte: – Aktivieren des wenigstens eines Fahrerassistenzsystems (18), falls erfasst wird, dass der Fahrer (14) das Lenkrad (16) mit keiner Hand (22) berührt; – Steuern der Längsführung und Querführung des Kraftwagens (10) mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems (18) gemäß eines vorgegebenen Kriteriums.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als vorgegebenes Kriterium ein Abstand des Kraftwagens (10) zu einem vorausfahrenden Fahrzeug (30) mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems (18) im Wesentlichen konstant gehalten wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als vorgegebenes Kriterium eine Einhaltung einer aktuell mit dem Kraftwagen (10) befahrenen Spur (28) mittels des aktivierten Fahrerassistenzsystems (18) geregelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sobald erfasst wird, dass der Fahrer (14) das Lenkrad (16) mit zumindest einer Hand (22) berührt, die Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung des Kraftwagens (10) unterbrochen wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Längsführung und/oder der Querführung nur dann unterbrochen wird, falls zusätzlich mittels einer Blickerfassungseinrichtung (24) erfasst wird, dass der Fahrer (14) seinen Blick auf einen vorgegeben, insbesondere in Fahrtrichtung vor dem Kraftwagen (10) liegenden Bereich, gerichtet hat.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Längsführung erst dann unterbrochen wird, falls zusätzlich erfasst wird, dass der Fahrer (14) ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal betätigt.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Längsführung erst dann unterbrochen wird, falls zusätzlich erfasst wird, dass der Fahrer (14) einen Fuß in Richtung eines Gaspedals und/oder eines Bremspedals bewegt.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Längsführung erst dann unterbrochen wird, falls zusätzlich erfasst wird, dass der Fahrer (14) ein Gaspedal und/oder ein Bremspedal mit einem Fuß berührt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Querführung erst dann unterbrochen wird, falls der Fahrer (14) das Lenkrad (16) und/oder einen Blinker des Kraftwagens (10) betätigt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer als Time-of-Flight-Kamera ausgebildeten Erfassungseinheit der Erfassungseinrichtung (12) erfasst wird, ob der Fahrer (14) das Lenkrad (16) mit keiner Hand (22) berührt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer am Lenkrad (16) angeordneten, berührungsempfindlichen Sensoreinheit erfasst wird, ob der Fahrer (14) das Lenkrad (16) des Kraftwagens (10) mit keiner Hand (22) berührt.
Kraftwagen (10), mit – einer Erfassungseinrichtung (12), welche dazu ausgelegt ist, zu erfassen, ob ein Fahrer (14) des Kraftwagens (10) ein Lenkrad (16) des Kraftwagens (10) berührt, – wenigstens einem Fahrerassistenzsystem (18), welches dazu ausgelegt ist, die Längsführung und Querführung des Kraftwagens (10) zusteuern; dadurch gekennzeichnet, dass: der Kraftwagen (10) eine Steuereinrichtung (20) umfasst, welche dazu ausgelegt ist, das Fahrerassistenzsystem (18) zur Steuerung der Längsführung und der Querführung des Kraftwagens (10) zu aktivieren, falls erfasst wird, dass der Fahrer (14) das Lenkrad (16) mit keiner Hand (22) berührt.