DE102012211001A1 - Arrangement for controlling adjustable harvest conveying element of output device of harvester, has controller to bring harvest conveying element from loading into idle position, when overloading process is not possible - Google Patents

Abstract

The arrangement has an actuator (46,48,52) for controlling the position of the harvest conveying element, and a signal-transmitting detection device connected with the controller for detecting the occurrence of overloading process of harvest. The controller is provided to initiate the actuator automatically and to bring the harvest conveying element from a loading position for loading a loading container (18,18') placed inside the overloading range of the output device into an idle position, when the detecting device signalizes the controller that the overloading process is not possible. An independent claim is included for a method for controlling an adjustable harvest conveying element of an output device of a harvester.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Kontrolle eines verstellbaren Erntegutleitelementes einer Austrageinrichtung einer Erntemaschine, mit einem fremdkraftbetätigten Aktor zur Kontrolle der Position des verstellbaren Erntegutleitelementes, einer mit dem Aktor gekoppelten Steuereinrichtung und einer signalübertragend mit der Steuereinrichtung verbundenen Nachweisanordnung zur Erkennung der Möglichkeit und/oder des Stattfindens eines Überladevorganges von Erntegut von der Austrageinrichtung auf einen innerhalb einer Überladereichweite der Austrageinrichtung befindlichen Ladebehälter zur Aufnahme von Erntegut, sowie ein entsprechendes Verfahren.The invention relates to an arrangement for controlling an adjustable Erntegutleitelementes a discharge of a harvester, with a power-operated actuator for controlling the position of the adjustable Erntegutleitelementes, coupled to the actuator control device and a signal transmitting connected to the control device detection arrangement for detecting the possibility and / or the stattfindens an overcharge of crop from the discharge device to a loading container located within a Überladereichweite the discharge device for receiving crop, and a corresponding method.

Stand der TechnikState of the art

Bei der Ernte von landwirtschaftlichen Gütern auf einem Feld mit einer Erntemaschine ist es gängige Praxis, dass neben der Erntemaschine ein Transportfahrzeug herfährt und mit geerntetem Pflanzenmaterial beladen wird. Ein Ladebehälter des Transportfahrzeugs, bei dem es sich beispielsweise um einen Schlepper mit Anhänger oder einen Lastwagen handelt, wird während der Fahrt durch eine Austrageinrichtung der Erntemaschine mit dem geernteten Gut beladen, beispielsweise bei einem Feldhäcksler durch einen Auswurfkrümmer und bei einem Mähdrescher durch ein Abtankrohr. Die Austrageinrichtung ist in der Regel um eine vertikale Achse drehbar an der Erntemaschine befestigt und zwischen einer Ruhestellung, in der sie etwa parallel zur Längsachse der Erntemaschine orientiert ist, und einer Arbeitsposition, in der sie sich quer zur Fahrtrichtung der Erntemaschine erstreckt, verschwenkbar. Zusätzlich ist die Höhe des abgabeseitigen Endes der Austrageinrichtung variierbar, wie auch die Position einer Auswurfklappe, welche den Winkel definiert, unter dem das geerntete Gut abgegeben wird.When harvesting agricultural crops on a field with a harvester, it is common practice for a transport vehicle to travel alongside the harvester and be loaded with harvested plant material. A loading container of the transport vehicle, which is, for example, a tractor with a trailer or a truck is loaded while driving through a discharge of the harvester with the harvested good, for example in a forage harvester through a chute and a combine harvester through a Abtankrohr. The discharge device is usually mounted rotatably about a vertical axis on the harvester and pivotable between a rest position in which it is oriented approximately parallel to the longitudinal axis of the harvester, and a working position in which it extends transversely to the direction of travel of the harvester. In addition, the height of the discharge-side end of the discharge device is variable, as well as the position of an ejection flap, which defines the angle at which the harvested crop is discharged.

Bei verstellbaren Austrageinrichtungen, wie sie üblicherweise an Feldhäckslern verwendet werden, wird die Position der Austrageinrichtung im einfachsten Fall manuell durch den Fahrer der Erntemaschine gesteuert, wozu ihm Eingabeeinrichtungen in der Kabine zur Verfügung stehen, die zur Verstellung der Austrageinrichtung dienende Aktoren ansteuern. Dabei hat der Fahrer der Erntemaschine Sorge zu tragen, dass der gesamte Ladebehälter des Transportfahrzeugs hinreichend befüllt wird, was durch sukzessives Ausrichten der Austrageinrichtung auf unterschiedliche Punkte auf dem Ladebehälter hin erfolgt. Sollte das Transportfahrzeug nach vorn oder hinten oder zur Seite hin von seiner Sollposition abweichen, ist die Position der Austrageinrichtung manuell nachzustellen. Außerdem muss der Fahrer der Erntemaschine den Füllstand des Ladebehälters beachten und einen Wechsel des Transportfahrzeugs veranlassen, wenn der Ladebehälter hinreichend gefüllt ist. Das erfolgt zum Beispiel in der Weise, dass der Fahrer des Transportfahrzeugs auf ein Handzeichen oder anderes Signal des Fahrers der Erntemaschine hin (oder von sich aus, wenn er erkennen kann, dass der Ladebehälter gefüllt ist) die Geschwindigkeit vermindert und ein anderes Transportfahrzeug neben die Erntemaschine fährt und dann die Austrageinrichtung auf den Ladebehälter des anderen Transportfahrzeugs gerichtet wird, wobei zwischenzeitlich Erntegut auf den Boden fällt und der Produktionskette verloren geht, oder dass zwei Transportfahrzeuge neben der Erntemaschine herfahren und der Fahrer der Erntemaschine bei hinreichend gefülltem Ladebehälter des ersten Transportfahrzeugs, das in der Regel unmittelbar neben der Erntemaschine herfährt, die Austrageinrichtung auf den Ladebehälter des zweiten Transportfahrzeugs richtet, das neben dem ersten Transportfahrzeug herfährt. Das erste Transportfahrzeug vermindert dann seine Geschwindigkeit, dreht ab, und das zweite Transportfahrzeug fährt dann direkt neben der Erntemaschine her. In the case of adjustable discharge devices, as are usually used on forage harvesters, the position of the discharge device is controlled in the simplest case manually by the driver of the harvesting machine, for which purpose input devices in the cabin are available which actuate actuators serving to adjust the discharge device. In this case, the driver of the harvester has to take care that the entire loading container of the transport vehicle is sufficiently filled, which is done by successively aligning the discharge to different points on the loading bin out. If the transport vehicle deviates forward or backward or sideways from its nominal position, the position of the discharge device must be readjusted manually. In addition, the driver of the harvester must pay attention to the filling level of the loading container and cause a change of the transport vehicle when the loading container is sufficiently filled. This is done, for example, in such a way that the driver of the transport vehicle on a hand signal or other signal from the driver of the harvester (or on his own if he can see that the loading container is filled) reduces the speed and another transport vehicle in addition to the Harvester moves and then the discharge device is directed to the loading container of the other transport vehicle, in the meantime harvested crop falls to the ground and the production chain is lost, or that two transport vehicles drove in addition to the harvester and the driver of the harvester with sufficiently filled loading container of the first transport vehicle, the usually drove directly next to the harvester, the discharge device directed to the loading container of the second transport vehicle, which drove down next to the first transport vehicle. The first transport vehicle then reduces its speed, turns off, and the second transport vehicle then travels directly next to the harvester.

Falls jedoch kein zweites Transportfahrzeug in der Nähe ist, wenn der Ladebehälter des ersten Transportfahrzeugs gefüllt ist, wird die Erntemaschine üblicherweise zum Stehen gebracht, um den Erntevorgang zu unterbrechen und auf das nächste Transportfahrzeug zu warten. Üblicherweise wird dann während des Wartens die Auswurfklappe durch den Bediener mittels der der Auswurfklappe zugeordneten Eingabeeinrichtung und des Aktors der Auswurfklappe in eine etwa horizontale Position verbracht, in der sie eventuell noch durch die Austrageinrichtung hindurchgeführtes Erntegut weitest möglich von der Erntemaschine fort leitet. Dadurch verhindert man auch, dass noch eventuell in der Erntemaschine oder im Erntevorsatz vorhandenes Erntegut oder andere Materialien, das oder die sich beispielsweise durch Vibrationen der Erntemaschine lösen und somit durch die Erntemaschine aufgenommen und durch die Austrageinrichtung ausgestoßen werden, ein sich annäherndes, zweites Transportfahrzeug verunreinigen oder beschädigen. Sobald das Zugfahrzeug an der Austrageinrichtung vorbeigezogen ist und der neue Ladebehälter der Austrageinrichtung benachbart positioniert ist, wird die Auswurfklappe durch Bedienereingabe wieder in eine geeignete Stellung verbracht, in der sie das Erntegut auf den Ladebehälter leiten kann und der Erntebetrieb wieder aufgenommen.However, if there is no second transport vehicle in the vicinity when the loading container of the first transport vehicle is filled, the harvester is usually stopped to interrupt the harvesting process and to wait for the next transport vehicle. Usually then the ejector door is then spent by the operator by means of the ejector flap associated input device and the actuator of the ejector flap in an approximately horizontal position in which they may still be guided by the discharge device led crop as far as possible from the harvester away. This also prevents any crop or other material present in the harvester or header from being released, for example due to vibrations of the harvesting machine and thus picked up by the harvesting machine and expelled by the discharge device, to contaminate an approaching second transport vehicle or damage. Once the towing vehicle has passed the discharge device and the new loading container of the discharge device is positioned adjacent, the discharge flap is returned by operator input to a suitable position in which they can direct the crop to the loading container and the harvesting operation resumed.

Es sind zwar Steuereinrichtungen bekannt, die das Ausrichten der Austrageinrichtung auf einen ersten Ladebehälter und einen selbsttätigen Wechsel der Ausrichtung der Austrageinrichtung auf einen zweiten Ladebehälter und ein selbständiges Anhalten der Erntemaschine vorsehen, wenn kein zweiter Ladebehälter in Reichweite ist ( DE 10 2009 027 245 A1 ), doch ist dort keine Automatik zur Positionierung der Auswurfklappe in einer horizontalen Position vorgesehen, wenn die Erntemaschine auf einen neuen, zu befüllenden Ladebehälter wartet.Although there are known control devices, which provide the alignment of the discharge device to a first loading container and an automatic change of the orientation of the discharge device to a second loading container and an independent stopping of the harvester, if no second loading container is within reach ( DE 10 2009 027 245 A1 ), but there is no automatic positioning of the discharge flap in a horizontal position provided when the harvester waits for a new, to be filled loading container.

Der beschriebene Vorgang der manuellen Positionierung der Auswurfklappe in eine horizontale Stellung hat den Nachteil, dass insbesondere unerfahrene oder unachtsame oder ermüdete Bediener der Erntemaschine der Gefahr unterliegen, die beiden beschriebenen Positionierungsvorgänge der Auswurfklappe zu vergessen. Wird vergessen, die Leiteinrichtung in die horizontale Position zu verbringen, können unerwünschte Verschmutzungen des Transportfahrzeugs mit Erntegut die Folge sein, und wenn der Bediener vergisst, vor einer Wiederaufnahme des Erntebetriebes die Auswurfklappe wieder auf den Ladebehälter zu richten, entstehen unerwünschte Erntegutverluste.The described operation of manually positioning the discharge flap in a horizontal position has the disadvantage that in particular inexperienced or careless or tired operators of the harvesting machine are at risk of forgetting the two described positioning operations of the discharge flap. Forgetting to leave the baffle in the horizontal position can result in unwanted contamination of the transport vehicle with crop, and if the operator forgets to return the discharge flap to the bin before resuming harvesting operation, undesirable crop losses occur.

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, eine Anordnung zur Kontrolle einer Austrageinrichtung einer Erntemaschine bereitzustellen, welche die erwähnten Nachteile nicht oder in einem verminderten Maße aufweist.The object underlying the invention is seen to provide an arrangement for controlling a discharge device of a harvester, which does not have the disadvantages mentioned or to a lesser extent.

Lösungsolution

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre der Patentansprüche 1, 9 und 10 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.This object is achieved by the teaching of claims 1, 9 and 10, which are listed in the other claims features that further develop the solution in an advantageous manner.

Eine Anordnung zur Kontrolle eines verstellbaren Erntegutleitelementes einer Austrageinrichtung einer Erntemaschine umfasst einen fremdkraftbetätigten Aktor zur Kontrolle der Position des verstellbaren Erntegutleitelementes, eine mit dem Aktor gekoppelte Steuereinrichtung und eine signalübertragend mit der Steuereinrichtung verbundene Nachweiseinrichtung, die eingerichtet ist zu erfassen, ob ein Überladevorgang gerade möglich ist und/oder stattfindet. Die Steuereinrichtung ist eingerichtet und programmiert, den Aktor selbsttätig zu veranlassen, das verstellbare Erntegutleitelement aus einer Beladeposition in eine von der Beladeposition beabstandete Ruheposition zu verbringen, wenn der Sensor der Steuereinrichtung signalisiert, dass momentan kein Überladevorgang gerade möglich ist und/oder stattfindet. In der Beladeposition ist das Erntegutleitelement derart positioniert, dass es von der Austrageinrichtung abgegebenes Erntegut auf einen innerhalb der Überladereichweite der Austrageinrichtung angeordneten Ladebehälter leitet. In der Ruheposition befindet sich das Erntegutleitelement in einer Position, in der eine Verschmutzung eines Ladebehälters oder diesen tragenden oder ziehenden Transportfahrzeugs mit Erntegut weniger wahrscheinlich als in der Beladeposition ist. So kann das Erntegutleitelement in der Ruheposition beispielsweise gegenüber der Beladeposition angehoben oder entgegen der Fahrtrichtung nach hinten oder nach vorn verschwenkt werden.An arrangement for controlling an adjustable Erntegutleitelementes a discharge device of a harvester includes a power-operated actuator for controlling the position of the adjustable Erntegutleitelementes, coupled to the actuator control device and a signal transmitting connected to the control means detection means which is adapted to detect whether an overloading is currently possible and / or takes place. The control device is set up and programmed to automatically cause the actuator to spend the adjustable Erntegutleitelement from a loading position in a spaced from the loading position rest position when the sensor of the controller indicates that currently no overloading is currently possible and / or takes place. In the loading position, the crop guide element is positioned in such a way that it guides crop material delivered by the discharge device to a loading container arranged within the transfer region of the discharge device. In the rest position, the Erntegutleitelement is in a position in which contamination of a loading container or this carrying or pulling transport vehicle with crop is less likely than in the loading position. Thus, the Erntegutleitelement can be raised in the rest position, for example, with respect to the loading position or pivoted against the direction of travel to the rear or to the front.

Auf diese Weise wird eine Automatik bereitgestellt, die das Erntegutleitelement selbsttätig in eine geeignete Ruheposition verbringt, wenn kein Überladevorgang möglich ist bzw. stattfindet, sodass eine unbeabsichtigte Beaufschlagung des Transportfahrzeugs mit Erntegut vermieden wird. In this way, an automatic is provided, which spends the Erntegutleitelement automatically in a suitable rest position when no overloading is possible or takes place, so that unintentional loading of the transport vehicle is avoided with crop.

Die Nachweiseinrichtung kann die Vortriebsgeschwindigkeit der Erntemaschine erfassen, denn bei stehender Erntemaschine wird kein Erntegut aufgenommen und somit kann in der Regel auch kein Erntegut auf den Ladebehälter überladen werden. Zur Erfassung der Vortriebsgeschwindigkeit der Erntemaschine kann die Nachweiseinrichtung mit einer Kontrollanordnung zur Vorgabe der Vortriebsgeschwindigkeit der Erntemaschine verbunden sein, oder sie kann die Vortriebsgeschwindigkeit sensorisch erfassen, z.B. mittels eines mit dem Erdboden zusammenwirkenden Radarsensor, einem Drehzahlsensor im Antriebsstrang eines im Bodeneingriff stehenden Rades der Erntemaschine oder einer insbesondere satellitenbasierten oder terrestrischen oder trägheitsbasierten Positionsbestimmungseinrichtung. The detection device can detect the propulsion speed of the harvester, because when the harvester is stationary, no crop is picked up and thus usually no crop can be overloaded on the loading bin. For detecting the propulsion speed of the harvester, the detection means may be connected to a control arrangement for specifying the propulsion speed of the harvester, or it may sensory detect the propulsion speed, e.g. by means of a radar sensor interacting with the ground, a rotational speed sensor in the drive train of a ground engaging wheel of the harvester, or a particularly satellite-based or terrestrial or inertia-based position-determining device.

Die Nachweiseinrichtung kann auch den Durchsatz der Erntemaschine erfassen, z.B. mittels eines Sensors zur Erfassung des Abstandes zweier Vorpresswalzen, zwischen denen das Erntegut hindurchgeführt wird oder mittels eines Sensors zur Erfassung der Position einer vom Erntegut beaufschlagten Prallplatte. Die Wirkungsweise dieser Nachweiseinrichtung beruht darauf, dass kein Überladevorgang stattfindet, solange kein Erntegutdurchsatz vorhanden ist.The detection means may also detect the throughput of the harvester, e.g. by means of a sensor for detecting the distance between two pre-press rollers, between which the crop is passed or by means of a sensor for detecting the position of an impact plate acted upon by the crop. The mode of operation of this detection device is based on the fact that no Überladevorgang takes place as long as no Erntegutdurchsatz is present.

Zusätzlich oder alternativ kann die Nachweiseinrichtung die Position des Überladebehälters relativ zur Austrageinrichtung detektieren. Solange kein Überladebehälter innerhalb eines Überladeabstandes der Austrageinrichtung nachgewiesen wird, ist auch kein Überladevorgang möglich und die Steuereinrichtung verbringt das verstellbare Element mittels des Aktors in die Ruhestellung. Diese Erfassung der Position des Überladebehälters relativ zur Austrageinrichtung kann durch eine (zwei- oder dreidimensional arbeitende) Kamera und/oder eine auf elektromagnetischen oder akustischen Wellen basierende, abbildende oder nicht abbildende Entfernungsmesseinrichtung, z.B. einen Ultraschallentfernungsmesser oder einen Laserscanner erfolgen. Denkbar wäre auch, den Ladebehälter mit einem Transponder zu versehen, und die Steuereinrichtung mit einem entsprechenden Sender und Empfänger zur Kommunikation mit dem Transponder auszustatten, um anhand der Laufzeit und/oder Intensität der empfangenen Signale des Transponders die Entfernung zwischen dem Ladebehälter und der Erntemaschine zu evaluieren. Es besteht auch die Möglichkeit, die Position des Überladebehälters bzw. des Transportfahrzeugs mittels einer Positionsbestimmungseinrichtung zu erfassen, die insbesondere Signale von Satelliten und/oder terrestrischen Referenzstationen empfängt, und an die Steuereinrichtung zu übersenden. Die Steuereinrichtung kann dann die Relativposition des Überladebehälters relativ zur Austrageinrichtung anhand der Position des Überladebehälters bzw. des Transportfahrzeugs und einer ebenfalls mittels eines Positionsbestimmungssystems erfassten Position der Erntemaschine bestimmen.Additionally or alternatively, the detection device can detect the position of the transfer container relative to the discharge device. As long as no transfer container is detected within a Überladeabstandes the discharge, no overloading is possible and the control device spends the adjustable element by means of the actuator in the rest position. This detection of the position of the transfer container relative to the discharge device can be done by a (two- or three-dimensionally operating) camera and / or based on electromagnetic or acoustic waves, imaging or non-imaging distance measuring device, such as an ultrasonic rangefinder or a laser scanner. It would also be conceivable, the loading container with a Transponder to provide and the controller with a corresponding transmitter and receiver for communication with the transponder to evaluate the distance between the loading container and the harvester based on the duration and / or intensity of the received signals of the transponder. It is also possible to detect the position of the transfer container or of the transport vehicle by means of a position-determining device, which in particular receives signals from satellites and / or terrestrial reference stations, and to transmit them to the control device. The control device can then determine the relative position of the transfer container relative to the discharge device on the basis of the position of the transfer container or of the transport vehicle and a position of the harvesting machine which is likewise detected by means of a position determination system.

Weiterhin kann die Nachweiseinrichtung den Füllstand des Überladebehälters erfassen, was auf direkte Weise z.B. mittels einer Kamera oder eines Entfernungsmessers geschehen kann, der den Füllstand misst und beispielsweise am Ende der Austrageinrichtung angebracht ist. Der Füllstand kann auch indirekt sensiert werden, indem der Durchsatz durch geeignete Sensoren (vgl. den vorvorgehenden Absatz) erfasst und hochintegriert wird. Es wird somit davon ausgegangen, dass kein Überladevorgang mehr stattfindet, wenn ein Ladebehälter zu 100 % gefüllt ist. Danach wird das verstellbare Element der Austrageinrichtung selbsttätig durch die Steuereinrichtung in die Ruheposition verbracht. Furthermore, the detection device can detect the fill level of the transfer container, which can be detected directly, e.g. can be done by means of a camera or a rangefinder, which measures the level and is attached, for example, at the end of the discharge. The level can also be sensed indirectly by detecting and highly integrating throughput with suitable sensors (see the previous paragraph). It is therefore assumed that no overcharge will take place when a cargo container is 100% full. Thereafter, the adjustable element of the discharge device is automatically moved by the control device in the rest position.

Insbesondere ist die Nachweiseinrichtung eingerichtet, zwischen einem Ladebehälter und einem diesem zugeordneten Transportfahrzeug zu unterscheiden, was insbesondere mittels einer Kamera und einem zugehörigen Bildverarbeitungssystem, anhand von Positionsbestimmungssystemen oder anhand von Transpondersignalen erfolgen kann, wie oben beschrieben.In particular, the detection device is set up to distinguish between a loading container and a transport vehicle assigned to it, which can be done in particular by means of a camera and an associated image processing system, by means of position determination systems or by means of transponder signals, as described above.

Analog kann die Nachweiseinrichtung einen Wendevorgang erkennen und die Steuereinrichtung bei einem erkannten Wendevorgang veranlassen, das verstellbare Element in die Ruheposition zu verbringen. Hierzu kann die Nachweiseinrichtung die Position der Erntemaschine sensieren und mit einer Karte vergleichen, oder auf Signale einer Lenkeinrichtung der Erntemaschine zurückgreifen, oder den Wendevorgang daran erkennen, dass sich der Ladebehälter weiter als bei einem stattfindenden Überladevorgang von der Erntemaschine entfernt.Similarly, the detection device can detect a turning process and cause the control device in a detected turning operation to spend the adjustable element in the rest position. For this purpose, the detection device can sense the position of the harvester and compare it with a map, or resort to signals of a steering device of the harvester, or recognize the turning process that the loading container further than in a take place overcharging from the harvester away.

Bei einer möglichen Ausführungsform der Erfindung ist das Erntegutleitelement eine am Ende eines Auswurfkrümmers angebrachte Auswurfklappe, welche sich in der Beladeposition vertikal oder schräg nach unten und in der Ruheposition etwa horizontal erstreckt. Bei einer anderen Ausführungsform ist das Erntegutleitelement ein durch den Aktor um eine zumindest näherungsweise horizontale Achse schwenkbarer Auswurfkrümmer, welcher in der Ruheposition höher als in der Beladeposition angeordnet ist. Bei noch einer anderen Ausführungsform ist das Erntegutleitelement ein durch den Aktor um eine zumindest näherungsweise vertikale Achse schwenkbarer Auswurfkrümmer, welcher sich in der Beladeposition seitlich neben der Erntemaschine und in der Ruheposition parallel zur Vorwärtsrichtung der Erntemaschine erstreckt. Die bisher erwähnten Ausführungsformen finden insbesondere bei Feldhäckslern Anwendung. Die vorliegende Erfindung kann auch an einem Mähdrescher verwendet werden, bei dem das Erntegutleitelement insbesondere ein durch den Aktor um eine zumindest näherungsweise vertikale Achse schwenkbares Abtankrohr ist, welches sich in der Beladeposition seitlich neben der Erntemaschine und in der Ruheposition parallel zur Vorwärtsrichtung der Erntemaschine erstreckt.In one possible embodiment of the invention, the crop guide element is a discharge flap attached to the end of a discharge chute, which extends vertically or obliquely downward in the loading position and approximately horizontally in the rest position. In another embodiment, the Erntegutleitelement is a by the actuator about an at least approximately horizontal axis pivotable chute, which is higher in the rest position than in the loading position. In yet another embodiment, the crop guide is an ejector bendable by the actuator about an at least approximately vertical axis, which extends laterally adjacent to the harvester in the loading position and parallel to the forward direction of the harvester in the rest position. The embodiments mentioned above are used in particular for forage harvesters application. The present invention can also be used on a combine harvester, wherein the Erntegutleitelement is in particular a by the actuator about an at least approximately vertical axis pivotable Abtankrohr which extends in the loading position laterally adjacent to the harvester and in the rest position parallel to the forward direction of the harvester.

Es bietet sich an, die Steuereinrichtung derart zu programmieren, dass sie selbsttätig den Aktor veranlasst, das verstellbare Erntegutleitelement aus der Ruheposition in eine Beladeposition zur Beladung eines innerhalb der Überladereichweite der Austrageinrichtung angeordneten Ladebehälters zu verbringen, wenn der Sensor der Steuereinrichtung signalisiert, dass sich ein Ladebehälter innerhalb der Überladereichweite der Austrageinrichtung befindet. Dadurch vermeidet man Erntegutverluste, wenn ein leerer Ladebehälter in den Überladebereich der Austrageinrichtung gelangt.It is advisable to program the control device such that it automatically causes the actuator to spend the adjustable Erntegutleitelement from the rest position to a loading position for loading a arranged within the Überladereichweite the discharge device loading container when the sensor of the control device signals that a Loading container is located within the Überladereichweite the discharge. This avoids Erntegutverluste when an empty cargo container enters the transfer area of the discharge.

Schließlich kann die Steuereinrichtung betreibbar selbsttätig den Vortrieb der Erntemaschine und/oder den Überladevorgang anhalten, wenn der Sensor der Steuereinrichtung signalisiert, dass sich kein Ladebehälter innerhalb der Überladereichweite der Austrageinrichtung befindet. Dadurch werden unerwünschte Erntegutverluste vermieden.Finally, the control device can automatically suspend the propulsion of the harvesting machine and / or the transfer operation when the sensor signals to the control device that there is no loading container within the transfer range of the discharge device. As a result, unwanted crop losses are avoided.

Ausführungsbeispielembodiment

In den Zeichnungen ist ein nachfolgend näher beschriebenes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt:In the drawings, an embodiment of the invention described in more detail below is shown. It shows:

1 eine seitliche Ansicht einer selbstfahrenden Erntemaschine und zweier Transportfahrzeuge, 1 a side view of a self-propelled harvester and two transport vehicles,

2 eine schematische Draufsicht auf die Erntemaschine und die Transportfahrzeuge, die gemeinsam auf einem Feld einen Ernte- und Überladevorgang durchführen, wobei das Erntegut auf den Ladebehälter des ersten Transportfahrzeugs überladen wird, 2 a schematic plan view of the harvester and the transport vehicles, which carry out a harvesting and overcharging together in a field, wherein the crop is overloaded onto the loading container of the first transport vehicle,

3 eine rückwärtige Ansicht auf der Erntemaschine und der Transportfahrzeuge aus 2, 3 a rear view on the harvester and transport vehicles 2 .

4 eine schematische Darstellung der Positionsbestimmungseinrichtungen der beiden Fahrzeuge und der Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens des Ernteguts, und 4 a schematic representation of the position-determining means of the two vehicles and the control arrangement for controlling the overloading of the crop, and

5 ein Flussdiagramm, nach dem die Steueranordnung arbeitet. Eine in der 1 dargestellte Kombination dreier landwirtschaftlicher Maschinen umfasst eine Erntemaschine 10 in der Art eines selbstfahrenden Feldhäckslers, ein erstes Transportfahrzeug 12 in der Art eines selbstfahrenden Traktors, der mittels einer Deichsel 14 einen Anhänger 16 zieht, der einen Ladebehälter 18 umfasst, und ein zweites Transportfahrzeug 12’ in der Art eines selbstfahrenden Traktors, der mittels einer Deichsel 14’ einen Anhänger 16’ zieht, der einen Ladebehälter 18’ umfasst. 5 a flow chart according to which the control arrangement operates. One in the 1 illustrated combination of three agricultural machines includes a harvester 10 in the manner of a self-propelled forage harvester, a first transport vehicle 12 in the manner of a self-propelled tractor, by means of a drawbar 14 a trailer 16 pulls out a cargo box 18 includes, and a second transport vehicle 12 ' in the manner of a self-propelled tractor, by means of a drawbar 14 ' a trailer 16 ' pulls out a cargo box 18 ' includes.

Die Erntemaschine 10 baut sich auf einem Rahmen 20 auf, der von vorderen angetriebenen Rädern 22 und lenkbaren rückwärtigen Rädern 24 getragen wird. Die Bedienung der Erntemaschine 10 erfolgt von einer Fahrerkabine 26 aus, von der aus ein Erntevorsatz 28 in Form eines Maismähvorsatzes sichtbar ist, der an einem Einzugskanal 30 an der Frontseite der Erntemaschine 10 befestigt ist. Mittels des Erntevorsatzes 28 von einem Feld 34 aufgenommenes Erntegut wird über einen im Einzugskanal 30 angeordneten Einzugsförderer mit Vorpresswalzen einer Häckseltrommel 36 zugeführt, die es in kleine Stücke häckselt und es einem Gebläse 38 aufgibt. Zwischen der Häckseltrommel 36 und dem Gebläse 38 erstreckt sich eine Nachzerkleinerungsvorrichtung 42 mit zwei Körnerprozessorwalzen. Der Antrieb der erwähnten, antreibbaren Aggregate der Erntemaschine 10 und des Erntevorsatzes 28 erfolgt mittels eines Verbrennungsmotors 44. The harvester 10 builds on a frame 20 on, the front driven wheels 22 and steerable rear wheels 24 will be carried. The operation of the harvester 10 takes place from a driver's cab 26 from, from a harvest header 28 is visible in the form of a maize header, which is on a feeder channel 30 at the front of the harvester 10 is attached. By means of the header 28 from a field 34 harvested crop is via a in the feeder channel 30 arranged intake conveyor with pre-press rollers a chopper drum 36 which chops it into small pieces and blows it to a fan 38 gives up. Between the chopper drum 36 and the blower 38 extends a Nachzerkleinerungsvorrichtung 42 with two grain processor rollers. The drive of the mentioned, drivable aggregates of the harvester 10 and the header 28 takes place by means of an internal combustion engine 44 ,

Das vom Gebläse 38 abgegebene Gut verlässt die Erntemaschine 10 zu dem nebenher fahrenden Ladebehälter 18 über eine Austrageinrichtung, die sich aus einem stationären, nach oben direkt an das Gebläse 38 anschließenden Auswurfschacht 45 und einem mittels eines ersten, fremdkraftbetätigten Aktors 46 um eine etwa vertikale Achse drehbaren und mittels eines zweiten, fremdkraftbetätigten Aktors 48 in der Neigung verstellbaren Auswurfkrümmer 40 zusammensetzt, dessen Abwurfrichtung durch eine Klappe 50 veränderbar ist, deren Neigung mittels eines dritten, fremdkraftbetätigten Aktors 52 verstellbar ist. In der 1 sind der Auswurfkrümmer 40 und die Klappe 50 in ihrer Transportposition dargestellt, in die sie beispielsweise verbracht werden, wenn die Erntemaschine 10 auf einer Straße fährt. Beim Erntevorgang wird der Auswurfkrümmer 40 mittels des Aktors 48 angehoben und mittels des Aktors 46 entweder an eine Seite der Erntemaschine 10 gedreht, wenn nach dem Anmähen hinreichend Platz seitlich der Erntemaschine 10 für das Transportfahrzeug 12 auf einem abgeernteten Bereich 56 des Feldes vorhanden ist, oder sie verbleibt in der nach hinten ausgerichteten Stellung gemäß 1, wenn zunächst eine Gasse in das Feld geschnitten wird.The blower 38 Good given leaves the harvester 10 to the side moving cargo box 18 via a discharge device, resulting from a stationary, upward directly to the blower 38 subsequent discharge chute 45 and one by means of a first, power-operated actuator 46 rotatable about an approximately vertical axis and by means of a second, power-operated actuator 48 tilt-adjustable spout 40 composed, whose discharge direction by a flap 50 is changeable, their inclination by means of a third, power-operated actuator 52 is adjustable. In the 1 are the spout 40 and the flap 50 represented in their transport position, in which they are spent, for example, when the harvester 10 driving on a street. During the harvesting process, the spout becomes 40 by means of the actuator 48 raised and by means of the actuator 46 either to one side of the harvester 10 rotated, if after sewn sufficient space at the side of the harvester 10 for the transport vehicle 12 on a harvested area 56 of the field, or it remains in the rearward position according to FIG 1 when first an alley is cut into the field.

Die Transportfahrzeuge 12, 12’ und die Anhänger 16, 16’ sind konventionellen Aufbaus. Die Transportfahrzeuge 12, 12’ umfassen jeweils vordere lenkbare Räder 64 und rückwärtige angetriebene Räder 66, die an einem Rahmen 68 abgestützt sind, der eine Fahrerkabine 70 trägt.The transport vehicles 12 . 12 ' and the followers 16 . 16 ' are conventional construction. The transport vehicles 12 . 12 ' each include front steerable wheels 64 and rear driven wheels 66 attached to a frame 68 are supported by a driver's cab 70 wearing.

In der 2 sind die Erntemaschine 10 und die Transportfahrzeuge 12, 12’ in einer Draufsicht wiedergegeben. Es ist erkennbar, dass die Erntemaschine 10 entlang einer Erntegutkante 54 fährt, die eine Grenze zwischen dem abgeernteten Bereich 56 des Felds 34 und dem noch stehenden, mit Maispflanzen 58 besetzten Bestand 60 des Felds 34 darstellt, und die die Pflanzen 58 aberntet. Das erste Transportfahrzeug 12 fährt auf dem abgeernteten Teil 56 des Felds parallel zur Erntemaschine 10 entlang eines Weges, auf dem die von der Erntemaschine 10 gehäckselten Pflanzen durch die Austrageinrichtung in den ersten Ladebehälter 18 gelangen. Das Transportfahrzeug 12 muss daher stets parallel neben der Erntemaschine 10 herfahren; wie oben erwähnt, kann das Transportfahrzeug 12 insbesondere beim Einfahren in das Feld aber auch hinter der Erntemaschine 10 herfahren, da noch kein abgeernteter Teil 56 des Feldes 34 vorliegt, auf dem das Transportfahrzeug 12 fahren könnte, ohne die dort stehenden Pflanzen zu beschädigen. Während der erste Ladebehälter 18 des ersten Transportfahrzeugs 12 befüllt wird, fährt das zweite Transportfahrzeug 12’ an der von der Erntemaschine 10 abgewandten Seite des ersten Transportfahrzeugs 12 entlang und wartet auf seinen Einsatz. In der 3 ist eine rückwärtige Ansicht der in 2 dargestellten Situation dargestellt.In the 2 are the harvester 10 and the transport vehicles 12 . 12 ' reproduced in a plan view. It can be seen that the harvester 10 along a crop edge 54 which is a boundary between the harvested area 56 of the field 34 and the still standing, with corn plants 58 occupied stock 60 of the field 34 represents, and the plants 58 harvests. The first transport vehicle 12 drives on the harvested part 56 of the field parallel to the harvester 10 along a path on which the harvesting machine 10 chopped plants through the discharge in the first loading container 18 reach. The transport vehicle 12 therefore always parallel next to the harvester 10 herfahren; As mentioned above, the transport vehicle 12 especially when entering the field but also behind the harvester 10 drive, there is no harvested part 56 of the field 34 present on which the transport vehicle 12 could drive without damaging the plants standing there. During the first loading container 18 of the first transport vehicle 12 is filled, drives the second transport vehicle 12 ' at the of the harvester 10 remote side of the first transport vehicle 12 along and waiting for his bet. In the 3 is a back view of the in 2 illustrated situation shown.

Die Erntemaschine 10 wird durch einen in der Fahrerkabine 18 sitzenden Fahrer oder durch eine an sich bekannte, selbsttätig arbeitende Lenkvorrichtung gelenkt. Das Transportfahrzeug 12 ist ebenfalls mit einer im Folgenden näher beschriebenen Lenkeinrichtung ausgestattet, um das Parallelfahren zur Erntemaschine 10 zu erleichtern bzw. automatisieren. Die Erntemaschine 10 könnte auch eine beliebige andere selbstfahrende Erntemaschine sein, wie ein Mähdrescher oder Rübenernter. The harvester 10 is through one in the cab 18 seated driver or steered by a known, self-acting steering device. The transport vehicle 12 is also equipped with a steering device described in more detail below, the parallel driving to the harvester 10 to facilitate or automate. The harvester 10 could also be any other self-propelled harvester, such as a combine harvester or beet harvester.

Die Erntemaschine 10 ist mit einer ersten Positionsbestimmungseinrichtung 72 ausgestattet, die sich auf dem Dach der Kabine 26 befindet. Dort ist auch eine erste Radioantenne 74 positioniert. Das erste Transportfahrzeug 12 ist mit einer zweiten Positionsbestimmungseinrichtung 76 ausgestattet, die sich auf dem Dach der Kabine 70 befindet. Dort ist auch eine zweite Radioantenne 78 positioniert. Das zweite Transportfahrzeug 12’ ist mit einer zweiten Positionsbestimmungseinrichtung 76 ausgestattet, die sich auf dem Dach der Kabine 70 befindet. Dort ist auch eine zweite Radioantenne 78 positioniert. Außerdem ist die Erntemaschine 10 mit einer Sensoranordnung 126 ausgestattet, die am äußeren Ende des Auswurfkrümmers 40 an der Klappe 50 angebracht ist und zum Erfassen der Konturen der Ladebehälter 18, 18’ und/oder ihres Füllstandes mit Erntegut dienen. Alternativ oder zusätzlich ist eine Sensoranordnung 126’ oberhalb des Daches der Kabine 26 auf einer teleskopierbaren Halterung 128 befestigt, die beim Erntebetrieb in ihre ausgefahrene Stellung verbracht wird, wie sie in der 1 dargestellt ist, und ansonsten abgesenkt ist. Die Sensoranordnungen 126, 126’ können ihr auf die Ladebehälter 18, 18’ gerichtetes Gesichtsfeld zweidimensional abtastende Ultraschall oder Laser-Entfernungsmesser sein, oder es handelt sich um eine dreidimensional arbeitende (PMD-) Kamera, oder zwei Kameras, die ein Stereobild erzeugen, oder um eine zweidimensional arbeitende Kamera, die mit einem das Gesichtsfeld abtastenden Entfernungsmesser kombiniert ist. Das Ausgangssignal der Sensoranordnungen 126 und/oder 126’ wird durch eine Verarbeitungsschaltung 130 (vgl. 4) verarbeitet.The harvester 10 is with a first position determining device 72 equipped, located on the roof of the cabin 26 located. There is also a first radio antenna 74 positioned. The first transport vehicle 12 is with a second position determining device 76 equipped, located on the roof of the cabin 70 located. There is also a second radio antenna 78 positioned. The second transport vehicle 12 ' is with a second position determining device 76 equipped, located on the roof of the cabin 70 located. There is also a second radio antenna 78 positioned. Besides, the harvester is 10 with a sensor arrangement 126 equipped at the outer end of the discharge chute 40 at the flap 50 is attached and for detecting the contours of the loading container 18 . 18 ' and / or their fill level with crop. Alternatively or additionally, a sensor arrangement 126 ' above the roof of the cabin 26 on a telescopic holder 128 attached, which is spent in harvesting operation in its extended position, as in the 1 is shown, and is otherwise lowered. The sensor arrangements 126 . 126 ' you can put her on the cargo box 18 . 18 ' Directional field be two-dimensional scanning ultrasound or laser rangefinder, or it is a three-dimensionally working (PMD) camera, or two cameras that produce a stereo image, or a two-dimensional camera, which is combined with a rangefinder scanning the rangefinder , The output signal of the sensor arrangements 126 and or 126 ' is through a processing circuit 130 (see. 4 ) processed.

Nunmehr wird auf die 4 Bezug genommen, in der die einzelnen Komponenten der Anordnung zur Kontrolle des Überladens des Ernteguts von der Erntemaschine 10 auf die Ladebehälter 18, 18’ einschließlich der Sensoranordnungen 126, 126’ sowie der Positionsbestimmungseinrichtungen 72, 76 und der Lenkeinrichtungen der Transportfahrzeuge 12, 12’ und der Erntemaschine 10 schematisch dargestellt sind. An Bord der Erntemaschine 10 befindet sich die erste Positionsbestimmungseinrichtung 72, die eine Antenne 80 und eine mit der Antenne 80 verbundene Auswertungsschaltung 82 umfasst. Die Antenne 80 empfängt Signale von Satelliten eines Positionsbestimmungssystems, wie GPS, Galileo oder Glonass, die der Auswertungsschaltung 82 zugeführt werden. Anhand der Signale der Satelliten bestimmt die Auswertungsschaltung 82 die aktuelle Position der Antenne 80. Die Auswertungsschaltung 82 ist weiterhin mit einer Korrekturdatenempfangsantenne 84 verbunden, die von Referenzstationen an bekannten Standorten ausgestrahlte Radiowellen empfängt. Anhand der Radiowellen werden von der Auswertungsschaltung 82 Korrekturdaten zur Verbesserung der Genauigkeit der Positionsbestimmungseinrichtung 72 erzeugt.Now it will be on the 4 Reference is made in which the individual components of the arrangement for controlling the unloading of the crop from the harvester 10 on the loading container 18 . 18 ' including the sensor arrangements 126 . 126 ' and the position-determining devices 72 . 76 and the steering devices of the transport vehicles 12 . 12 ' and the harvester 10 are shown schematically. On board the harvester 10 is the first position determining device 72 that is an antenna 80 and one with the antenna 80 connected evaluation circuit 82 includes. The antenna 80 receives signals from satellites of a positioning system, such as GPS, Galileo or Glonass, that of the evaluation circuit 82 be supplied. Based on the signals of the satellite determines the evaluation circuit 82 the current position of the antenna 80 , The evaluation circuit 82 is further provided with a correction data receiving antenna 84 which receives radio waves radiated from reference stations at known locations. Based on the radio waves are from the evaluation circuit 82 Correction data for improving the accuracy of the position-determining device 72 generated.

Die Auswertungsschaltung 82 übersendet durch eine Busleitung 86 ihre Positionsdaten an eine Rechnereinrichtung 88. Die Rechnereinrichtung 88 ist über eine Schnittstelle 90 mit einer Empfangs- und Sendeeinrichtung 92 verbunden, die wiederum mit der Radioantenne 74 verbunden ist. Die Empfangs- und Sendeeinrichtung 92 empfängt und erzeugt Radiowellen, die von der Antenne 74 aufgenommen bzw. abgestrahlt werden.The evaluation circuit 82 sent by a bus line 86 their position data to a computer device 88 , The computer device 88 is via an interface 90 with a receiving and transmitting device 92 connected, in turn, with the radio antenna 74 connected is. The receiving and transmitting device 92 receives and generates radio waves from the antenna 74 be recorded or emitted.

Analog befindet sich an Bord der Transportfahrzeuge 12, 12’ jeweils eine zweite Positionsbestimmungseinrichtung 76, die eine Antenne 94 und eine mit der Antenne 94 verbundene Auswertungsschaltung 96 umfasst. Die Antenne 94 empfängt Signale von Satelliten desselben Positionsbestimmungssystems wie die Antenne 80, die der Auswertungsschaltung 96 zugeführt werden. Anhand der Signale der Satelliten bestimmt die Auswertungsschaltung 96 die aktuelle Position der Antenne 94. Die Auswertungsschaltung 96 ist weiterhin mit einer Korrekturdatenempfangsantenne 98 verbunden, die von Referenzstationen an bekannten Standorten ausgestrahlte Radiowellen empfängt. Anhand der Radiowellen werden von der Auswertungsschaltung 96 Korrekturdaten zur Verbesserung der Genauigkeit der Positionsbestimmungseinrichtung 76 erzeugt.Analog is on board the transport vehicles 12 . 12 ' in each case a second position-determining device 76 that is an antenna 94 and one with the antenna 94 connected evaluation circuit 96 includes. The antenna 94 receives signals from satellites of the same positioning system as the antenna 80 , the evaluation circuit 96 be supplied. Based on the signals of the satellite determines the evaluation circuit 96 the current position of the antenna 94 , The evaluation circuit 96 is further provided with a correction data receiving antenna 98 which receives radio waves radiated from reference stations at known locations. Based on the radio waves are from the evaluation circuit 96 Correction data for improving the accuracy of the position-determining device 76 generated.

Die Auswertungsschaltung 96 übersendet durch eine Busleitung 100 ihre Positionsdaten an eine Rechnereinrichtung 102. Die Rechnereinrichtung 102 ist über eine Schnittstelle 104 mit einer Empfangs- und Sendeeinrichtung 106 verbunden, die wiederum mit der Radioantenne 78 verbunden ist. Die Empfangs- und Sendeeinrichtung 106 empfängt und erzeugt Radiowellen, die von der Antenne 78 aufgenommen bzw. abgestrahlt werden. Durch die Empfangs- und Sendeeinrichtungen 90, 106 und die Radioantennen 74, 78 können Daten von der Rechnereinrichtung 88 an die Rechnereinrichtung 102 und umgekehrt übermittelt werden. Die Verbindung zwischen den Radioantennen 74, 78 kann direkt sein, z. B. in einem zugelassenen Funkbereich wie CB-Funk o. ä., oder über eine oder mehrere Relaisstationen bereitgestellt werden, beispielsweise wenn die Empfangs- und Sendeeinrichtungen 90, 106 und die Radioantennen 74, 78 nach dem GSM-Standard oder einem anderen geeigneten Standard für Mobiltelefone arbeiten.The evaluation circuit 96 sent by a bus line 100 their position data to a computer device 102 , The computer device 102 is via an interface 104 with a receiving and transmitting device 106 connected, in turn, with the radio antenna 78 connected is. The receiving and transmitting device 106 receives and generates radio waves from the antenna 78 be recorded or emitted. By the receiving and transmitting devices 90 . 106 and the radio antennas 74 . 78 can read data from the computer 88 to the computer device 102 and vice versa. The connection between the radio antennas 74 . 78 can be direct, z. B. in an approved radio range such as CB radio o. Ä., Or be provided via one or more relay stations, for example, when the receiving and transmitting devices 90 . 106 and the radio antennas 74 . 78 work according to the GSM standard or another suitable standard for mobile phones.

Die Rechnereinrichtung 102 ist mit einer Lenkeinrichtung 108 verbunden, welche den Lenkwinkel der vorderen, lenkbaren Räder 64 steuert. Außerdem übersendet die Rechnereinrichtung 102 Geschwindigkeitssignale an eine Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 110, die über eine Variation der Motordrehzahl des Transportfahrzeugs 12, 12’ und/oder der Getriebeübersetzung die Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs 12, 12’ kontrolliert. Außerdem ist die Rechnereinrichtung 102 mit einem permanenten Speicher 120 verbunden.The computer device 102 is with a steering device 108 connected, which the steering angle of the front, steerable wheels 64 controls. In addition, the computer device sends 102 Speed signals to a speed default device 110 that have a variation of the engine speed of the transport vehicle 12 . 12 ' and / or the gear ratio, the speed of the transport vehicle 12 . 12 ' controlled. In addition, the computer device 102 with a permanent memory 120 connected.

An Bord der Erntemaschine 10 ist die Rechnereinrichtung 88 mit einer Steuereinrichtung 112 verbunden, die gemeinsam mit den von ihr kontrollierten Aktoren und den mit ihr verbundenen Sensoren und einer hier als Komponente der Steuereinrichtung 112 ausgeführten Nachweisanordnung 113 zur Erkennung der Möglichkeit und/oder des Stattfindens eines Überladevorganges von Erntegut von der Austrageinrichtung auf einen innerhalb einer Überladereichweite der Austrageinrichtung befindlichen Ladebehälter 18, 18‘ zur Aufnahme von Erntegut, die aber auch separat von der Steuereinrichtung 112 realisiert werden könnte, eine erfindungsgemäße Anordnung zur Kontrolle eines verstellbaren Erntegutleitelementes (hier: die Klappe 50) der Austrageinrichtung der Erntemaschine 10 bildet. Die Steuereinrichtung 112 ist mit einer Lenkeinrichtung 114 verbunden, welche den Lenkwinkel der rückwärtigen, lenkbaren Räder 24 steuert. Außerdem übersendet die Steuereinrichtung 112 Geschwindigkeitssignale an eine Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 116, die über eine Variation der Getriebeübersetzung die Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs 12 kontrolliert. Die Steuereinrichtung 112 ist weiterhin mit einem Durchsatzsensor 118, der den Abstand zwischen den Vorpresswalzen im Einzugskanal erfasst, mit einem Sensor zur Erfassung der Position von an einer Teilerspitze des Erntevorsatzes 28 angebrachten Tastbügeln 62, einem permanenten Speicher 122, der Verarbeitungsschaltung 130 und mit den Aktoren 46, 48 und 50 verbunden.On board the harvester 10 is the computer device 88 with a control device 112 connected with the actuators she controls and those associated with her Sensors and one here as a component of the control device 112 executed detection arrangement 113 for detecting the possibility and / or the occurrence of an overcharge of crop from the discharge to a loading container located within a Überladereichweite the discharge 18 . 18 ' for receiving crops, but also separately from the control device 112 could be realized, an inventive arrangement for controlling an adjustable Erntegutleitelementes (here: the flap 50 ) of the discharge device of the harvester 10 forms. The control device 112 is with a steering device 114 connected, which the steering angle of the rear steerable wheels 24 controls. In addition, the controller sends 112 Speed signals to a speed default device 116 using a variation of the gear ratio, the speed of the transport vehicle 12 controlled. The control device 112 is still with a throughput sensor 118 , which detects the distance between the pre-press rollers in the intake duct, with a sensor for detecting the position of at a divider tip of the header 28 attached touch-bars 62 , a permanent memory 122 , the processing circuit 130 and with the actors 46 . 48 and 50 connected.

Die Nachweisanordnung 113 zur Erkennung der Möglichkeit und/oder des Stattfindens eines Überladevorganges von Erntegut von der Austrageinrichtung auf einen innerhalb einer Überladereichweite der Austrageinrichtung befindlichen Ladebehälter 18, 18‘ zur Aufnahme von Erntegut hat die Aufgabe, zu erkennen, ob sich jeweils ein Ladebehälter 18, 18‘ innerhalb der Überladereichweite der Austrageinrichtung befindet. Dazu greift sie auf Signale von der Verarbeitungseinheit 130 (d.h. auf die Informationen einer oder beider der Kameras 126, 126)‘ und/oder der Rechnereinrichtung 88 zurück, welche eine Information hinsichtlich der Relativposition zwischen dem Transportfahrzeug 12, 12‘ und der Erntemaschine 10 bereitstellt. Die Nachweiseinrichtung 113 ist auch in der Lage, zwischen einem Ladebehälter 18, 18‘ und einem diesem zugeordneten Transportfahrzeug 12, 12‘ zu unterscheiden, um eine Verwechslung zu vermeiden und insbesondere zu verhindern, dass der Auswurfkrümmer 40 Erntegut auf das Transportfahrzeug 12, 12‘ leitet. Weiterhin erkennt die Nachweiseinrichtung 113 auch eine stehende Erntemaschine 10 und einen nicht vorhandenen Erntegutdurchgang durch die Erntemaschine 10 und einen Wendevorgang. Bei Vorliegen eines oder mehrerer dieser drei Sachverhalte findet kein Überladevorgang statt. Die vorliegende Erfindung schlägt vor, dass die Steuereinrichtung 112 selbsttätig einen oder mehrere der Aktoren 46, 48, 52 veranlasst, das verstellbare Erntegutleitelement aus einer Beladeposition zur Beladung eines innerhalb der Überladereichweite der Austrageinrichtung befindlichen Ladebehälters in eine von der Beladeposition beabstandete Ruheposition zu verbringen, wenn die Nachweiseinrichtung 113 der Steuereinrichtung 112 signalisiert, dass ein Überladevorgang nicht möglich ist und/oder nicht stattfindet.The detection arrangement 113 for detecting the possibility and / or the occurrence of an overcharge of crop from the discharge to a loading container located within a Überladereichweite the discharge 18 . 18 ' to pick up crop has the task of recognizing whether each has a cargo box 18 . 18 ' is located within the Überladereichweite the discharge device. For this purpose, it accesses signals from the processing unit 130 (ie the information of one or both of the cameras 126 . 126 ) 'and / or the computer device 88 which provides information regarding the relative position between the transport vehicle 12 . 12 ' and the harvester 10 provides. The detection device 113 is also able to between a cargo box 18 . 18 ' and a transport vehicle associated therewith 12 . 12 ' to be distinguished in order to avoid confusion and in particular to prevent the chute 40 Crop on the transport vehicle 12 . 12 ' passes. Furthermore, the detection device recognizes 113 also a standing harvester 10 and a non-existent crop passage through the harvester 10 and a turnaround. In the case of one or more of these three situations, there is no overloading. The present invention proposes that the control device 112 automatically one or more of the actuators 46 . 48 . 52 causes the adjustable Erntegutleitelement to spend from a loading position for loading a loading container located within the Überladereichweite the discharge device in a spaced from the loading position rest position when the detection device 113 the control device 112 indicates that an overcharge is not possible and / or not taking place.

In der 5 ist ein Flussdiagramm dargestellt, nach dem die Steuereinrichtung 112 der Erntemaschine 10 während des Erntebetriebs vorgeht. In the 5 a flow chart is shown, after which the control device 112 the harvester 10 during the harvesting operation proceeds.

Nach dem Start im Schritt 200 folgt der Schritt 202, in dem die Erntemaschine 10 entlang der Erntegutkante 54 gelenkt wird, indem die Steuereinrichtung 112 Lenksignale an die Lenkeinrichtung 114 gibt, die auf den Signalen von der Positionsbestimmungseinrichtung 72 und einer im Speicher 122 abgelegten Karte basieren, die einen für den kommenden Erntevorgang geplanten Weg definiert, oder auf Signalen von den Tastbügeln 62 oder einer Kombination aus beiden Signalen. Alternativ oder zusätzlich wird die Erntegutkante 54 mit einer zwei- oder dreidimensionalen Kamera und einem Bildverarbeitungssystem oder einem Laser- oder Ultraschallsensor oder -scanner erfasst und zur Erzeugung des Lenksignals für die Lenkeinrichtung 114 verwendet. Der Weg der Erntemaschine 10 muss nicht unbedingt schnurgerade verlaufen, sondern kann abhängig von der Form des Felds auch Kurven umfassen. Außerdem sind Wendevorgänge am Feldende vorgesehen.After the start in the step 200 follows the step 202 in which the harvester 10 along the crop edge 54 is steered by the control device 112 Steering signals to the steering device 114 which are based on the signals from the position-determining device 72 and one in memory 122 based map that defines a path planned for the upcoming harvest, or on signals from the styli 62 or a combination of both signals. Alternatively or additionally, the Erntegutkante 54 detected with a two- or three-dimensional camera and an image processing system or a laser or ultrasonic sensor or scanner and for generating the steering signal for the steering device 114 used. The way of the harvester 10 does not necessarily have to be dead straight, but may also include curves depending on the shape of the field. In addition, turning operations are provided at the field end.

Die Vortriebsgeschwindigkeit der Erntemaschine 10 kann durch ihren Fahrer vorgegeben werden, oder die Steuereinrichtung 112 verwendet die Durchsatzsignale des Durchsatzsensors 118, um die Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 116 derart anzusteuern, dass ein gewünschter Durchsatz durch die Erntemaschine 10 erzielt wird. The propulsion speed of the harvester 10 can be dictated by its driver, or the controller 112 uses the throughput signals of the flow rate sensor 118 to the speed default device 116 such that a desired throughput through the harvester 10 is achieved.

Außerdem wird im Schritt 204 das Transportfahrzeug 12 parallel zur Erntemaschine 10 geführt, indem die Steuereinrichtung 112 über die Rechnereinrichtung 88 und die Radioantennen 74, 78 Daten hinsichtlich der von Transportfahrzeug 10 anzusteuernden Position an die Rechnereinrichtung 102 übersendet. Die Rechnereinrichtung 102 steuert dann die Lenkeinrichtung 108 und die Geschwindigkeitsvorgabeeinrichtung 110 entsprechend an, indem sie die mit der Positionsbestimmungseinrichtung 76 erfasste Position mit der anzusteuernden Position vergleicht und abhängig vom Ergebnis des Vergleichs geeignete Lenksignale an die Lenkeinrichtung 108 gibt. Dieser Vergleich und die Erzeugung des Lenksignals für die Lenkeinrichtung 108 könnte auch durch die Rechnereinrichtung 88 und/oder die Steuereinrichtung 112 an Bord der Erntemaschine 10 erfolgen, wobei die Positionsdaten von der Positionsbestimmungseinrichtung 76 des Transportfahrzeugs über die Radioantennen 74, 78 auf die Erntemaschine 10 übertragen werden, während die Lenksignale in umgekehrter Richtung zurück auf das Transportfahrzeug 12 übersandt werden. Das Transportfahrzeug 12 folgt der Erntemaschine 10 auch beim Befahren von Kurven und beim Wenden am Feldende. Die Austrageinrichtung wird durch entsprechende Ansteuerung der Aktoren 46, 48, 52 durch die Steuereinrichtung 112 selbsttätig auf den Ladebehälter 18 oder 18‘ ausgerichtet, wozu die Steuereinrichtung 112 Signale von der Verarbeitungsschaltung 130 und/oder von der Rechnereinrichtung 88 verwendet.In addition, in step 204 the transport vehicle 12 parallel to the harvester 10 led by the control device 112 via the computer device 88 and the radio antennas 74 . 78 Data regarding the transport vehicle 10 to be controlled position to the computer device 102 over ends. The computer device 102 then controls the steering device 108 and the speed default device 110 according to, by the with the position-determining device 76 detected position compares with the position to be controlled and depending on the result of the comparison suitable steering signals to the steering device 108 gives. This comparison and the generation of the steering signal for the steering device 108 could also be through the computing device 88 and / or the control device 112 on board the harvester 10 be carried out, wherein the position data from the position determination device 76 of the transport vehicle via the radio antennas 74 . 78 on the harvester 10 be transferred while the steering signals in the reverse direction back to the transport vehicle 12 be sent. The transport vehicle 12 Follow the harvester 10 also when driving on curves and when turning at the end of the field. The discharge device is by appropriate control of the actuators 46 . 48 . 52 by the control device 112 automatically on the loading container 18 or 18 ' aligned, including the controller 112 Signals from the processing circuit 130 and / or from the computer device 88 used.

Im Schritt 205 wird die Nachweiseinrichtung 113 dahingehend abgefragt, ob gerade Erntegut durch die Erntemaschine 10 hindurchgeht, wozu auf den Sensor 118 zurückgegriffen werden kann, und ob die Erntemaschine 10 gerade fährt (oder stillsteht), und ob gerade kein Wendevorgang im Vorgewende des Feldes 34 stattfindet, wozu auf die Signale der Rechnereinrichtung 88 und eine (zuvor oder erst während des Erntevorgangs) abgespeicherte Karte des Feldes 34 oder zurückgegriffen werden kann, oder der Wendevorgang daran erkannt werden kann, dass sich der Ladebehälter weiter als beim Erntevorgang von der Erntemaschine entfernt. Ist mindestens eine der beiden erwähnten Bedingungen nicht erfüllt, folgt der Schritt 207, anderenfalls der Schritt 206. Im Schritt 207 veranlasst die Steuereinrichtung 112 den Aktor 52, die Auswurfklappe 50 in eine horizontale Ruheposition zu verbringen, in welcher die Auswurfklappe 50 gegenüber der Beladestellung, wie sie in der 3 gezeigt ist, angehoben ist und die Gefahr einer Beaufschlagung des Transportfahrzeugs 12, 12‘ mit Erntegut vermindert ist. Auf den Schritt 207 folgt wieder der Schritt 202. Dadurch erreicht man, dass Bedingungen erfasst werden, bei denen ein Verbringen der Auswurfklappe 50 in die angehobene Ruhestellung sinnvoll ist.In step 205 becomes the detection device 113 queried as to whether just harvested by the harvester 10 goes through, what the sensor 118 can be used, and whether the harvester 10 is currently driving (or resting), and if just no turning process in the headland of the field 34 takes place, including the signals of the computer device 88 and a (previously or only during the harvesting process) stored map of the field 34 or can be used, or the turning process can be recognized by the fact that the loading container further than the harvesting operation of the harvester away. If at least one of the two mentioned conditions is not met, the step follows 207 otherwise the step 206 , In step 207 causes the controller 112 the actor 52 , the ejection flap 50 to spend in a horizontal rest position, in which the ejector flap 50 towards the loading position, as in the 3 is shown raised and the risk of exposure to the transport vehicle 12 . 12 ' is reduced with crop. On the step 207 follows again the step 202 , This achieves that conditions are detected in which a movement of the ejector flap 50 makes sense in the raised rest position.

Im Schritt 206 wird der Ladezustand des Ladebehälters 206 erfasst, wozu die Signale der Verarbeitungsschaltung 130 dienen, die durch hochintegrierte Signale von Durchsatzsensor 118 und/oder Signale von einem Sensor 124 zur Erfassung von Erntegutbestandteilen ergänzt oder ersetzt werden können. Im Schritt 208 wird dann abgefragt, ob er komplett hinreichend gefüllt ist. Falls das nicht der Fall ist, folgt der Schritt 210, in dem abgefragt wird, ob an der derzeit mit Erntegut beaufschlagten Stelle des Ladebehälters 18 ein gewünschter Soll-Füllstand erreicht ist. Ist das nicht der Fall, folgt wieder der Schritt 202, anderenfalls der Schritt 212, in dem die Austrageinrichtung auf eine andere Stelle des Ladebehälters 18 ausgerichtet wird. Dabei kann eine bestimmte Beladestrategie verwendet werden, wozu auf die Offenbarung der DE 10 2008 002 006 A1 verwiesen sei, deren Offenbarung durch Verweis mit in die vorliegenden Unterlagen aufgenommen wird. Die Signale der Verarbeitungseinrichtung 130 dienen demnach im Schritt 212 zum Ansteuern der Aktoren 46, 48, 52. Zusätzlich oder alternativ wird die Position des Transportfahrzeugs 12 in Vorwärtsrichtung und/oder in seitlicher Richtung gegenüber der Erntemaschine 10 variiert, indem die Steuereinrichtung 112 über die Rechnereinrichtung 88 und die Radioantennen 74, 78 entsprechende Daten hinsichtlich der von Transportfahrzeug 10 anzusteuernden Position an die Rechnereinrichtung 102 übersendet. Dadurch kann der Weg des Ernteguts zwischen dem Abgabeende der Austrageinrichtung und dem Ladebehälter 18 relativ kurz gehalten werden, was die Vorteile hat, dass bei Wind wenig Erntegutverluste entstehen und das Erntegut auf dem Ladebehälter 18 vorverdichtet wird. Auf den Schritt 212 folgt wieder der Schritt 202.In step 206 becomes the state of charge of the cargo box 206 detects what the signals of the processing circuit 130 serve by highly integrated signals from throughput sensor 118 and / or signals from a sensor 124 be supplemented or replaced for the detection of Erntegutbestandteilen. In step 208 is then queried, if it is completely filled enough. If this is not the case, the step follows 210 , in which is queried, whether at the currently acted upon with crop material of the cargo container 18 a desired target level is reached. If this is not the case, the step follows again 202 otherwise the step 212 in which the discharge device to another point of the loading container 18 is aligned. In this case, a specific loading strategy can be used, to which the disclosure of the DE 10 2008 002 006 A1 the disclosure of which is incorporated by reference into the present documentation. The signals of the processing device 130 serve accordingly in the step 212 for controlling the actuators 46 . 48 . 52 , Additionally or alternatively, the position of the transport vehicle 12 in the forward direction and / or in the lateral direction opposite the harvester 10 varies by the controller 112 via the computer device 88 and the radio antennas 74 . 78 corresponding data regarding the transport vehicle 10 to be controlled position to the computer device 102 over ends. As a result, the path of the crop between the discharge end of the discharge and the loading container 18 be kept relatively short, which has the advantages that little wind crop losses occur in the wind and the crop on the loading container 18 is pre-compressed. On the step 212 follows again the step 202 ,

Falls sich im Schritt 208 ergeben hat, dass der Ladebehälter komplett gefüllt ist, folgt der Schritt 214, in dem die Steuereinrichtung 112 die Daten von der Nachweiseinrichtung 113 dahingehend abfragt, ob sich gerade ein zweiter Ladebehälter 18’ in der Überladereichweite der Austrageinrichtung befindet. Ist das nicht der Fall, folgt der Schritt 220, in dem die Erntemaschine 10 angehalten wird, um auf ein zweites Transportfahrzeug 12’ mit einem zweiten Ladebehälter 18’ zu warten. Auf den Schritt 220 folgt der Schritt 222, in welchem die Steuereinrichtung 112 den Aktor 52 wie im Schritt 207 veranlasst, die Auswurfklappe 50 in eine angehobene, horizontale Ruheposition zu verbringen. Dadurch wird insbesondere erreicht, dass eventuell noch in der Erntemaschine 10 oder am Erntevorsatz 28 festhängendes Erntegut, das sich aufgrund von Vibrationen lösen sollte, weit nach außen und nicht auf das zweite Transportfahrzeug 12‘ geleitet wird und letzteres somit nicht in unerwünschter Weise verschmutzen kann. Auf den Schritt 222 folgt wieder der Schritt 214. If in step 208 has revealed that the loading container is completely filled, the step follows 214 in which the control device 112 the data from the detection device 113 queried as to whether just a second loading container 18 ' is located in the Überladereichweite the discharge. If this is not the case, the step follows 220 in which the harvester 10 is stopped to a second transport vehicle 12 ' with a second cargo box 18 ' waiting. On the step 220 follows the step 222 in which the control device 112 the actor 52 as in the step 207 causes the ejector flap 50 to spend in a raised, horizontal resting position. This will in particular be achieved that may still be in the harvester 10 or at the header 28 Hardened crop, which should be released due to vibration, far outward and not on the second transport vehicle 12 ' is guided and the latter therefore can not pollute in an undesirable manner. On the step 222 follows again the step 214 ,

Wird hingegen im Schritt 214 durch die Nachweiseinrichtung 113 ein zweiter Ladebehälter 18’ innerhalb der Überladereichweite der Austrageinrichtung erfasst (mit oder ohne Durchlauf der Schritte 220 und 222), folgt der Schritt 216, in dem die Austrageinrichtung auf den zweiten Ladebehälter 18’ (oder einen anderen Ladebehälter, z.B. den zwischenzeitlich in ein Fahrsilo ausgeleerten und wieder zum Feld 34 zurückgekehrten Ladebehälter 18) ausgerichtet wird, indem die Aktoren 46, 48, 52 in geeigneter Weise angesteuert werden. Es folgt dann der Schritt 218, in dem das erste Transportfahrzeug 12 abdreht, d. h. verlangsamt wird und dann zum Abladeplatz für das Erntegut fährt, und sobald hinreichend Platz vorhanden ist, das zweite Transportfahrzeug 12’ die Position direkt neben der Erntemaschine 10 einnimmt, die vorher das erste Transportfahrzeug 12 hatte. Selbstverständlich wird der Schritt 218 zumindest etwa zeitgleich mit den Schritten 220 und 222 durchlaufen, wenn der Schritt 214 keinen Ladebehälter 18 oder 18‘ innerhalb der Überladereichweite der Austrageinrichtung nachweisen konnte. Im Schritt 218 kann der Fahrer des Transportfahrzeugs 12 durch eine von der Steuereinrichtung 112 über die Rechnereinrichtungen 88, 102 an eine optisch oder akustisch arbeitende Informationseinrichtung (nicht gezeigt) veranlasst werden, die Kontrolle über das Transportfahrzeug 12 zu übernehmen und den Platz neben der Erntemaschine 10 zu räumen, um Platz für ein das zweite Transportfahrzeug 12’ zu schaffen. Alternativ wird die Lenkeinheit 108 des Transportfahrzeugs 12 veranlasst, letzteres zu verlangsamen und dann seitlich fortzubewegen, worauf hin der Fahrer des Transportfahrzeugs 12 die Kontrolle übernimmt. Das zweite Transportfahrzeug 12’ wird durch seinen Fahrer oder selbsttätig über die Rechnereinrichtungen 88, 102 neben der Erntemaschine 10 positioniert.Will, however, in the step 214 by the detection device 113 a second cargo box 18 ' detected within the Überladereichweite the discharge (with or without passage of the steps 220 and 222 ), the step follows 216 in which the discharge device to the second loading container 18 ' (or another loading container, eg the emptied into a silo in the meantime and back to the field 34 returned loading container 18 ) is aligned by the actuators 46 . 48 . 52 be controlled in a suitable manner. It then follows the step 218 in which the first transport vehicle 12 turns off, ie slows down and then goes to the unloading of the crop, and as soon as there is sufficient space, the second transport vehicle 12 ' the position next to the harvester 10 occupies the previously the first transport vehicle 12 would have. Of course, the step becomes 218 at least about the same time as the steps 220 and 222 go through it when the step 214 no cargo box 18 or 18 ' could prove within the Überladereichweite the discharge device. In step 218 can the driver of the transport vehicle 12 by one of the controller 112 about the Computing devices 88 . 102 be directed to an optically or acoustically operating information device (not shown), the control of the transport vehicle 12 and take the place next to the harvester 10 to clear space for a second transport vehicle 12 ' to accomplish. Alternatively, the steering unit 108 of the transport vehicle 12 causes the latter to slow down and then move laterally, whereupon the driver of the transport vehicle 12 takes control. The second transport vehicle 12 ' is by his driver or automatically on the computer equipment 88 . 102 next to the harvester 10 positioned.

Falls das erste Transportfahrzeug 12 zwei Anhänger 16, 16’ mit je einem Ladebehälter 18, 18’ hinter sich herzieht (in den Figuren nicht dargestellt), wird vorzugsweise zunächst der vordere (erste) Ladebehälter gefüllt und anschließend der hintere (zweite) Ladebehälter. If the first transport vehicle 12 two followers 16 . 16 ' each with a cargo box 18 . 18 ' trailing behind (not shown in the figures), preferably first the front (first) loading container is filled and then the rear (second) loading container.

Außerdem wäre es möglich, die Erntemaschine 10 zwischen den Schritten 214 und 216 selbsttätig anzuhalten, um den Transportfahrzeugen 12, 12’ einen Positionswechsel zu ermöglichen, und anschließend den Erntebetrieb wieder aufzunehmen. Während dieses Anhaltens würde der Schritt 222 durchlaufen und die Klappe 50 der Austrageinrichtung in eine horizontale Position verbracht und erst unmittelbar vor Aufnahme des Erntebetriebs wieder auf den Ladebehälter 18, 18‘ ausgerichtet.Besides, it would be possible to use the harvester 10 between the steps 214 and 216 to stop automatically to the transport vehicles 12 . 12 ' to allow a change of position, and then resume the harvesting operation. During this pause, the step would be 222 go through and shut up 50 the discharge device spent in a horizontal position and only immediately before taking the harvesting operation back to the loading container 18 . 18 ' aligned.

Es ist anzumerken, dass in einer vereinfachten Ausführungsform der Erfindung der Fahrer der Erntemaschine 10 diese lenkt und ihre Geschwindigkeit vorgibt, während die Fahrer der Transportfahrzeuge 12 diese lenken und ihre Geschwindigkeiten vorgeben. Die Steuereinrichtung 112 kontrolliert dann nur den Aktor 50, um ihn in die Ruheposition zu verbringen, wenn die Nachweiseinrichtung 113 (vgl. Schritt 214) keinen Ladebehälter 18, 18‘ innerhalb der Überladereichweite der Austrageinrichtung nachweist und/oder eine der Bedingungen des Schritts 205 nicht erfüllt ist, und ihn anderenfalls in eine durch den Bediener eingebbare Betriebsposition zu verbringen. Die Auswurfklappe 50 wird somit durch die Steuereinrichtung 112 selbsttätig in die zuletzt manuell eingestellte Stellung verbracht, nachdem die Nachweiseinrichtung 113 wieder einen Ladebehälter 18 oder 18‘ erfasst, nachdem sie zuvor keinen Ladebehälter 18, 18‘ im Überladebereich der Austrageinrichtung erkennen konnte, bzw. die Erntemaschine wieder anfährt, wieder Erntegut aufnimmt oder einen Wendevorgang im Vorgewende beendet hat. Es wäre weiterhin möglich, durch die Steuereinrichtung 112 und die Aktoren 46, 48 und 52 die Austrageinrichtung nicht manuell, sondern selbsttätig auf den jeweils zu befüllenden Transportbehälter 18’ auszurichten, basierend auf den Daten der Sensoranordnung 126, 126’ (und/oder der Rechnereinrichtung 88). Eine manuelle Übersteuerung einer automatischen Ansteuerung der Aktoren 46, 48, 52 ist zweckmäßigerweise bei jeder der beschriebenen Ausführungsformen der Erfindung vorgesehen und vorzugsweise gegenüber der automatischen Kontrolle vorrangig.It should be noted that in a simplified embodiment of the invention, the driver of the harvester 10 this directs and sets their speed while the drivers of the transport vehicles 12 direct them and set their speeds. The control device 112 then only controls the actor 50 to put him in the resting position when the detection device 113 (see step 214 ) no loading container 18 . 18 ' detected within the Überladereichweite the discharge and / or one of the conditions of the step 205 is not met, and otherwise spend it in an operator-inputable operating position. The ejection flap 50 is thus by the control device 112 automatically spent in the last manually set position after the detection device 113 again a cargo box 18 or 18 ' captured, after previously no cargo box 18 . 18 ' could detect in the transfer area of the discharge device, or the harvester anfährt again, picks up crop again or has completed a turning operation in the headland. It would still be possible through the control device 112 and the actors 46 . 48 and 52 the discharge device not manually, but automatically on the respective transport container to be filled 18 ' based on the data of the sensor array 126 . 126 ' (and / or the computer device 88 ). A manual override of an automatic actuation of the actuators 46 . 48 . 52 is suitably provided in each of the described embodiments of the invention and preferably prioritized over the automatic control.

Schließlich könnte die Steuereinrichtung 112 im Schritt 222 den Aktor 48 anweisen, den Auswurfkrümmer 40 gegenüber der Beladeposition anzuheben oder den Aktor 46 anweisen, den Auswurfkrümmer 40 gegenüber der Beladeposition nach hinten zu drehen. Analog wird dann der Auswurfkrümmer 40 wieder in eine automatisch determinierte (oder bei einer manuellen Ausführungsform in die zuletzt manuell eingestellte) Position verbracht, nachdem die Nachweiseinrichtung 113 wieder einen Ladebehälter 18 oder 18‘ erfasst, nachdem sie zuvor keinen Ladebehälter 18, 18‘ im Überladebereich der Austrageinrichtung erkennen konnte oder ein Überladevorgang wieder aufgenommen wird.Finally, the controller could 112 in step 222 the actor 48 instruct the spout 40 opposite to the loading position or raise the actuator 46 instruct the spout 40 towards the loading position to turn back. Analog then becomes the spout 40 again in an automatically determined (or in a manual embodiment in the last manually set) position spent after the detection means 113 again a cargo box 18 or 18 ' captured, after previously no cargo box 18 . 18 ' could recognize in the transfer area of the discharge or overcharging is resumed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• DE 102009027245 A1 [0005] DE 102009027245 A1 [0005]
• DE 102008002006 A1 [0044] DE 102008002006 A1 [0044]

Claims (10)

Anordnung zur Kontrolle eines verstellbaren Erntegutleitelementes einer Austrageinrichtung einer Erntemaschine (10), mit einem fremdkraftbetätigten Aktor (46, 48, 52) zur Kontrolle der Position des verstellbaren Erntegutleitelementes, einer mit dem Aktor (46, 48, 52) gekoppelten Steuereinrichtung (112) und einer signalübertragend mit der Steuereinrichtung (112) verbundenen Nachweisanordnung (113) zur Erkennung der Möglichkeit und/oder des Stattfindens eines Überladevorganges von Erntegut von der Austrageinrichtung auf einen innerhalb einer Überladereichweite der Austrageinrichtung befindlichen Ladebehälter (18, 18‘) zur Aufnahme von Erntegut, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (112) eingerichtet ist, selbsttätig den Aktor (46, 48, 52) zu veranlassen, das verstellbare Erntegutleitelement aus einer Beladeposition zur Beladung eines innerhalb der Überladereichweite der Austrageinrichtung befindlichen Ladebehälters (18, 18‘) in eine von der Beladeposition beabstandete Ruheposition zu verbringen, wenn die Nachweiseinrichtung (113) der Steuereinrichtung (112) signalisiert, dass ein Überladevorgang nicht möglich ist und/oder nicht stattfindet.Arrangement for controlling an adjustable Erntegutleitelementes a discharge device of a harvester ( 10 ), with a power-operated actuator ( 46 . 48 . 52 ) for controlling the position of the adjustable Erntegutleitelementes, one with the actuator ( 46 . 48 . 52 ) coupled control device ( 112 ) and a signal transmitting with the control device ( 112 ) ( 113 ) for detecting the possibility and / or the occurrence of an overcharge of crop from the discharge device to a loading container located within a Überladereichweite the discharge ( 18 . 18 ' ) for receiving crops, characterized in that the control device ( 112 ), automatically activates the actuator ( 46 . 48 . 52 ) to cause the adjustable Erntegutleitelement from a loading position for loading a located within the Überladereichweite the discharge device loading container ( 18 . 18 ' ) to spend in a rest position spaced from the loading position, when the detection device ( 113 ) of the control device ( 112 ) signals that an overcharge is not possible and / or not taking place. Anordnung nach Anspruch 1, wobei die Nachweiseinrichtung (113) eingerichtet ist, die Vortriebsgeschwindigkeit der Erntemaschine (10) und/oder den Durchsatz der Erntemaschine (10) und/oder die Position des Überladebehälters (18, 18‘) relativ zur Erntemaschine (10) und/oder zur Austrageinrichtung und/oder den Füllstand des Überladebehälters (18, 18‘) zu erfassen.Arrangement according to claim 1, wherein the detection device ( 113 ), the forward speed of the harvester ( 10 ) and / or the throughput of the harvester ( 10 ) and / or the position of the transfer container ( 18 . 18 ' ) relative to the harvester ( 10 ) and / or to the discharge device and / or the level of the transfer container ( 18 . 18 ' ) capture. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Nachweiseinrichtung (113) mit einer Kamera und/oder einer Positionsbestimmungseinrichtung und/oder einer auf elektromagnetischen oder akustischen Wellen basierenden, abbildenden oder nicht abbildenden Entfernungsmesseinrichtung verbunden ist.Arrangement according to claim 1 or 2, wherein the detection device ( 113 ) is connected to a camera and / or a position-determining device and / or a distance-measuring device based on electromagnetic or acoustic waves, imaging or non-imaging. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Nachweiseinrichtung (113) eingerichtet ist, zwischen einem Ladebehälter (18, 18‘) und einem diesem zugeordneten Transportfahrzeug (12, 12‘) zu unterscheiden.Arrangement according to one of claims 1 to 3, wherein the detection device ( 113 ) is arranged between a loading container ( 18 . 18 ' ) and a transport vehicle associated therewith ( 12 . 12 ' ) to distinguish. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Nachweiseinrichtung (113) eingerichtet ist, einen Wendevorgang zu erkennen und die Steuereinrichtung (112) bei einem erkannten Wendevorgang zu veranlassen, das verstellbare Erntegutleitelement in die Ruheposition zu verbringen.Arrangement according to one of claims 1 to 4, wherein the detection device ( 113 ) is arranged to detect a turning process and the control device ( 112 ) to cause at a detected turning process to spend the adjustable Erntegutleitelement in the rest position. Anordnung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Erntegutleitelement eine am Ende eines Auswurfkrümmers (40) angebrachte Auswurfklappe (50) ist, welche sich in der Beladeposition vertikal oder schräg nach unten und in der Ruheposition etwa horizontal erstreckt und/oder das Erntegutleitelement ein durch den Aktor (48) um eine zumindest näherungsweise horizontale Achse schwenkbarer Auswurfkrümmer (40) ist, welcher in der Ruheposition höher als in der Beladeposition angeordnet ist und/oder das Erntegutleitelement ein durch den Aktor (46) um eine zumindest näherungsweise vertikale Achse schwenkbarer Auswurfkrümmer (40) ist, welcher sich in der Beladeposition seitlich neben der Erntemaschine (10) und in der Ruheposition parallel zur Vorwärtsrichtung der Erntemaschine (10) erstreckt.Arrangement according to one of the preceding claims, wherein the Erntegutleitelement one at the end of a discharge elbow ( 40 ) ejector flap ( 50 ), which extends in the loading position vertically or obliquely downwards and in the rest position approximately horizontally and / or the Erntegutleitelement a through the actuator ( 48 ) about an at least approximately horizontal axis pivotable spout ( 40 ), which is arranged in the rest position higher than in the loading position and / or the Erntegutleitelement a through the actuator ( 46 ) about an at least approximately vertical axis pivotable chute ( 40 ), which is in the loading position laterally next to the harvester ( 10 ) and in the rest position parallel to the forward direction of the harvester ( 10 ). Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Steuereinrichtung (72) betreibbar ist, selbsttätig den Aktor (46, 48, 52) zu veranlassen, das verstellbare Erntegutleitelement aus der Ruheposition in eine Beladeposition zur Beladung eines innerhalb der Überladereichweite der Austrageinrichtung angeordneten Ladebehälters (18, 18‘) zu verbringen, wenn die Nachweiseinrichtung (113) der Steuereinrichtung (112) signalisiert, dass ein Überladevorgang möglich ist.Arrangement according to one of claims 1 to 6, wherein the control device ( 72 ), automatically activates the actuator ( 46 . 48 . 52 ) to cause the adjustable Erntegutleitelement from the rest position to a loading position for loading a arranged within the Überladereichweite the discharge device loading container ( 18 . 18 ' ), if the detection device ( 113 ) of the control device ( 112 ) signals that an overload is possible. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuereinrichtung (72) betreibbar ist, selbsttätig den Vortrieb der Erntemaschine (10) und/oder den Überladevorgang anzuhalten, wenn die Nachweiseinrichtung (113) der Steuereinrichtung (112) signalisiert, dass ein Überladevorgang nicht möglich ist oder nicht stattfindet.Arrangement according to one of claims 1 to 7, wherein the control device ( 72 ) is operable, automatically the propulsion of the harvester ( 10 ) and / or stop the overcharging process, if the detection device ( 113 ) of the control device ( 112 ) signals that an overload is not possible or not taking place. Erntemaschine (10) mit einer Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8.Harvesting machine ( 10 ) with an arrangement according to one of claims 1 to 8. Verfahren zur Kontrolle eines verstellbaren Erntegutleitelementes einer Austrageinrichtung einer Erntemaschine (10), mit einem fremdkraftbetätigten Aktor (46, 48 52) zur Kontrolle der Position des verstellbaren Erntegutleitelementes, einer mit dem Aktor (46, 48, 52) gekoppelten Steuereinrichtung (112) und einer signalübertragend mit der Steuereinrichtung (112) verbundenen Nachweisanordnung (113) zur Erkennung der Möglichkeit und/oder des Stattfindens eines Überladevorganges von Erntegut von der Austrageinrichtung auf einen innerhalb einer Überladereichweite der Austrageinrichtung befindlichen Ladebehälter (18, 18‘) zur Aufnahme von Erntegut, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (112) selbsttätig den Aktor (46, 48, 52) veranlasst, das verstellbare Erntegutleitelement aus einer Beladeposition zur Beladung eines innerhalb der Überladereichweite der Austrageinrichtung befindlichen Ladebehälters (18, 18‘) in eine von der Beladeposition beabstandete Ruheposition zu verbringen, wenn die Nachweiseinrichtung (113) der Steuereinrichtung (112) signalisiert, dass ein Überladevorgang nicht möglich ist und/oder nicht stattfindet.Method for controlling an adjustable Erntegutleitelementes a discharge device of a harvester ( 10 ), with a power-operated actuator ( 46 . 48 52 ) for controlling the position of the adjustable Erntegutleitelementes, one with the actuator ( 46 . 48 . 52 ) coupled control device ( 112 ) and a signal transmitting with the control device ( 112 ) ( 113 ) for detecting the possibility and / or the occurrence of an overcharge of crop from the discharge device to a loading container located within a Überladereichweite the discharge ( 18 . 18 ' ) for receiving crops, characterized in that the control device ( 112 ) automatically activates the actuator ( 46 . 48 . 52 ) causes the adjustable Erntegutleitelement from a loading position for loading a located within the Überladereichweite the discharge device loading container ( 18 . 18 ' ) to spend in a rest position spaced from the loading position, when the detection device ( 113 ) of the control device ( 112 ) signals that an overcharge is not possible and / or not taking place.

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