BE1025479B1 - Agricultural harvester for processing and conveying crop with a sensor assembly for detecting unwanted hazardous substances and ingredients in the crop - Google Patents
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- BE1025479B1 BE1025479B1 BE2018/0012A BE201800012A BE1025479B1 BE 1025479 B1 BE1025479 B1 BE 1025479B1 BE 2018/0012 A BE2018/0012 A BE 2018/0012A BE 201800012 A BE201800012 A BE 201800012A BE 1025479 B1 BE1025479 B1 BE 1025479B1
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Abstract
Ein Feldhäcksler ist mit einem Einzugsförderer (24), einer Häckseleinrichtung (26), einem verstellbaren Auswurfkrümmer (30) mit einer verstellbaren Auswurfklappe (64), einem Fremdkörperdetektor (72, 108) und einer Steuerung (70) ausgestattet, die mit einem Aktor (58, 60, 62) zur Verstellung des Auswurfkrümmers (30) und/oder der Auswurfklappe (64) gekoppelt ist, um im Falle einer Erkennung eines Fremdkörpers ein Überladen des erkannten Fremdkörpers auf ein Ernteguttransportfahrzeug (56) zu vermeiden.A forage harvester is equipped with an intake conveyor (24), a chopper (26), an adjustable discharge chute (30) with an adjustable discharge flap (64), a foreign body detector (72, 108) and a controller (70) provided with an actuator ( 58, 60, 62) for adjusting the ejection elbow (30) and / or the ejection flap (64) is coupled in order to avoid overloading of the detected foreign body on a crop transport vehicle (56) in the event of detection of a foreign body.
Description
Landwirtschaftliche Erntemaschine zur Bearbeitung und Förderung von Erntegut mit einer Sensoranordnung zur Erkennung von unerwünschten Gefahrund Inhaltsstoffen im ErntegutAgricultural harvesting machine for processing and conveying crops with a sensor arrangement for detecting unwanted dangerous substances and ingredients in the crop
Beschreibungdescription
Die Erfindung betrifft einen Feldhäcksler mit einem Einzugsförderer, einer stromabwärts des Einzugsförderers angeordneten Häckseleinrichtung, einem verstellbaren Auswurfkrümmer mit einer verstellbaren Auswurfklappe, einem Fremdkörperdetektor zur Erkennung eines Fremdkörpers im vom Feldhäcksler aufgenommenen oder aufzunehmenden Erntegut und einer mit dem Fremdkörperdetektor verbundenen Steuerung, die mit einem Aktor zur Verstellung eines Erntegut leitenden Elements gekoppelt ist, um im Falle einer Erkennung eines Fremdkörpers ein Überladen des erkannten Fremdkörpers auf ein Ernteguttransportfahrzeug zu vermeiden.The invention relates to a forage harvester with a feed conveyor, a chopping device arranged downstream of the feed conveyor, an adjustable discharge chute with an adjustable discharge flap, a foreign body detector for detecting a foreign body in the crop picked up or to be picked up by the forage harvester, and a controller connected to the foreign body detector for an actuator Adjustment of a crop-guiding element is coupled in order to avoid overloading the recognized foreign body on a crop transport vehicle in the event of a foreign body being detected.
Stand der TechnikState of the art
Feldhäcksler dienen dazu, Pflanzen oder derenForage harvesters are used to plant or their
Fruchtstände von einem Feld aufzunehmen und in kleine Teile zu zerschneiden. Die auf dem Feld stehenden Pflanzen werden üblicherweise mittels eines geeigneten Erntevorsatzes von dem im Boden verbleibenden Wurzeln abgeschnitten und einem Einzugskanal des Feldhäckslers zugeführt. Alternativ können die Pflanzen in vorigen Arbeitsgängen abgeschnitten und geschwadet worden und mittels eines Aufnehmers aufgenommen werden, oder es werden nur die Fruchtstände von den Pflanzen abgetrennt und in den Einzugskanal gefördert. Im Einzugskanal erfolgt eine Vorverdichtung der mittels des Erntevorsatzes aufgenommenen Erntegutmatte durch zusammenwirkende, gegeneinander vorgespannte Vorpresswalzenpaare, welche die Erntegutmatte einer Häckseltrommel zuführen, um deren Umfang (und ggf. über deren Breite) eine AnzahlPick up fruit stands from a field and cut them into small pieces. The plants standing in the field are usually cut off from the roots remaining in the ground by means of a suitable harvesting attachment and fed to a feed channel of the forage harvester. Alternatively, the plants can be cut off and swathed in previous steps and picked up by means of a pick-up, or only the fruit stands are separated from the plants and conveyed into the feed channel. In the feed channel, the crop mat picked up by means of the header is pre-compacted by interacting pairs of pre-press rollers which feed the crop mat to a chopper drum, by a number of its circumference (and possibly its width)
BE2018/0012 an Häckselmessern verteilt ist. Die Häckselmesser schneiden das Erntegut im Zusammenwirken mit einer Gegenschneide in kleine Stücke. Das zerkleinerte Erntegut (und insbesondere darin enthaltene Maiskörner) wird optional mittels einer Nachbearbeitungseinrichtung noch weiter zerkleinert, mittels eines Nachbeschleunigers in einen Auswurfkrümmer gefördert und auf ein Transportfahrzeug überladen. Das gehäckselte Erntegut dient insbesondere als Futter für Vieh oder zur Biogaserzeugung.BE2018 / 0012 is distributed on chopping knives. The chopping knives cut the crop into small pieces together with a shear bar. The chopped crop (and in particular corn kernels contained therein) is optionally further chopped by means of a post-processing device, conveyed into a discharge chute by means of a post-accelerator and loaded onto a transport vehicle. The chopped crop is used in particular as feed for livestock or for biogas production.
Um Beschädigungen des Feldhäckslers durch Metallteile zu vermeiden, sind im Einzugskanal üblicherweise so genannten Metalldetektoren angeordnet, die ferromagnetische Teile im Erntegutstrom erkennen (DE 199 12 407 Al). Zudem können Steine anhand von Geräuschen und/oder einer sich rapide ändernden Position der Vorpresswalze erfasst werden (DE 10 2012 223 768 Al) oder anhand eines Photonendetektors, der mit einer Photonenquelle zusammenwirkt (DE 10 2010 028 343 Al). Auch wurde vorgeschlagen, mittels eines Nahinfrarotsensors im Erntegut enthaltene Gefahrstoffe, wie Tierkörper, zu erkennen (DE 10 2011 053 214 Al).In order to avoid damage to the forage harvester by metal parts, so-called metal detectors are usually arranged in the feed channel, which detect ferromagnetic parts in the crop flow (DE 199 12 407 Al). In addition, stones can be detected using noise and / or a rapidly changing position of the pre-press roller (DE 10 2012 223 768 Al) or using a photon detector that interacts with a photon source (DE 10 2010 028 343 Al). It has also been proposed to detect hazardous substances, such as carcasses, contained in the crop by means of a near infrared sensor (DE 10 2011 053 214 Al).
Im Stand der Technik wird im Falle des Nachweises eines unerwünschten Fremdkörpers der Einzugsförderer angehalten und ein Warnhinweis an den Bediener gegeben. In Reaktion darauf kann der Einzugsförderer durch manuelle Eingabe oder selbsttätig reversiert werden, damit der Bediener den Fremdkörper aus dem Erntegutstrom entfernen und anschließend den Erntebetrieb wieder aufnehmen kann. In vielen Fällen ist es recht mühsam, den Fremdkörper auszufinden, sodass manchmal mehrere Versuche erforderlich werden, bei denen das Erntegut noch einmal eingezogen und nach Ansprechen des Fremdkörperdetektors der Einzugskanal wieder reversiert wird. Zwecks Vermeidung dieses Nachteils wurde in der als gattungsgemäß angesehenen DE 30 23 688 Al vorgeschlagen, den Metalldetektor mit einem Aktor zur Verstellung einer Klappe zu koppeln, die sich an der Unterseite des Einzugsförderers befindet, um den Fremdkörper auf das Feld oder in einen Sammelbehälter auszuwerfen und ein Reversieren und manuelles Aussortieren des Fremdkörpers zu vermeiden. Da sichIn the prior art, if an undesired foreign body is detected, the feed conveyor is stopped and the operator is warned. In response, the feed conveyor can be reversed by manual input or automatically so that the operator can remove the foreign matter from the crop flow and then resume harvesting. In many cases, it is quite difficult to find the foreign body, so that several attempts are sometimes necessary in which the crop is drawn in again and the feed channel is reversed again after the foreign body detector has responded. In order to avoid this disadvantage, it was proposed in DE 30 23 688 Al, considered to be of the generic type, to couple the metal detector to an actuator for adjusting a flap which is located on the underside of the feed conveyor in order to eject the foreign body onto the field or into a collecting container and avoid reversing and sorting out the foreign body manually. That I
BE2018/0012 die Klappe anschließend nicht mehr gegen den Druck des anströmenden Ernteguts geschlossen werden kann, lässt sich auch hier eine Unterbrechung des Erntebetriebs nach Erkennung eines Fremdkörpers nicht vermeiden. Zudem ist der Abstand zwischen Metalldetektor und Klappe derart gering, dass sich die erforderliche Reaktionszeit des Aktors kaum realisieren lässt.BE2018 / 0012 the flap can then no longer be closed against the pressure of the incoming crop, an interruption of the harvesting operation after detection of a foreign body cannot be avoided here either. In addition, the distance between the metal detector and the flap is so small that the required response time of the actuator can hardly be achieved.
Die DE 10 2012 211 001 Al beschreibt einen Feldhäcksler mit einer am Ende eines Auswurfkrümmers angeordneten Auswurfklappe, die mittels eines Aktors selbsttätig in eine horizontale Ruhestellung verbracht wird, insofern kein Überladevorgang stattfindet, um zu verhindern, dass ein sich näherndes Transportfahrzeug mit Erntegut verunreinigt wird, wenn sich Erntegutbrocken am stehenden Feldhäcksler lösen und durch den Auswurfkrümmer ausgestoßen werden.DE 10 2012 211 001 A1 describes a forage harvester with an ejector flap arranged at the end of an ejector elbow, which is automatically brought into a horizontal rest position by means of an actuator, insofar as no overloading process takes place in order to prevent an approaching transport vehicle from being contaminated with crop material, when chunks of crop loosen on the standing forage harvester and are expelled through the discharge chute.
Aufgabetask
Die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, einen Feldhäcksler mit einem Fremdkörperdetektor und einem in Reaktion auf eine Erkennung eines Fremdkörpers im Erntegut verstellbaren Element bereitzustellen, welcher die oben erwähnten Nachteile nicht oder in vermindertem Maße aufweist.The object on which the invention is based is seen in providing a forage harvester with a foreign body detector and an element which can be adjusted in response to detection of a foreign body in the crop, which element does not have the disadvantages mentioned above or to a lesser extent.
Lösungsolution
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre des Patentanspruches 1 gelöst, wobei in den weiteren Patentansprüchen Merkmale aufgeführt sind, die die Lösung in vorteilhafter Weise weiterentwickeln.According to the invention, this object is achieved by the teaching of patent claim 1, features being listed in the further patent claims which further develop the solution in an advantageous manner.
Ein Feldhäcksler ist mit einem Einzugsförderer, einer stromabwärts des Einzugsförderers angeordneten Häckseleinrichtung, einem verstellbaren Auswurfkrümmer mit einer verstellbaren Auswurfklappe, einem Fremdkörperdetektor zur Erkennung eines Fremdkörpers im vom Feldhäcksler aufgenommenen oderA forage harvester is equipped with a feed conveyor, a chopping device arranged downstream of the feed conveyor, an adjustable discharge chute with an adjustable discharge flap, a foreign body detector for detecting a foreign body in or picked up by the forage harvester
BE2018/0012 aufzunehmenden Erntegut und einer mit dem Fremdkörperdetektor verbundenen Steuerung ausgestattet, die mit einem Aktor zur Verstellung des Auswurfkrümmers und/oder der Auswurfklappe gekoppelt ist, um im Falle einer Erkennung eines Fremdkörpers ein Überladen des erkannten Fremdkörpers auf ein Ernteguttransportfahrzeug zu vermeiden.BE2018 / 0012 crop to be picked up and a control connected to the foreign body detector, which is coupled to an actuator for adjusting the discharge chute and / or the discharge flap, in order to prevent the foreign body from being overloaded onto a crop transport vehicle in the event of a foreign body being detected.
Mit anderen Worten wird mittels einesIn other words, by means of a
Fremdkörperdetektors untersucht, ob der vom Feldhäcksler aufgenommene oder aufzunehmende Erntegutstrom mit einem unterwünschten Fremdkörper verunreinigt ist. Der Feldhäcksler nimmt im normalen Erntebetrieb das Erntegut von einem Feld auf, in der Regel mittels eines Erntevorsatzes, indem er es abschneidet (z.B. mittels eines Maismähvorsatzes) oder aufsammelt (z.B. mittels eines Aufnehmers) oder Fruchtstände abtrennt (z.B. mittels eines Pflückers). Das Erntegut wird in einem Einzugsförderer vorverdichtet und einer Häckseleinrichtung zugeführt, die es zerschneidet und (üblicherweise unter Verwendung eines Körnerprozessors und/oder eines Nachbeschleunigers) in einen Auswurfkrümmer mit einer endseitigen Auswurfklappe abgibt, um es im normalen Erntebetrieb auf ein Ernteguttransportfahrzeug zu überladen. Die Position des Auswurfkrümmers um die vertikale Achse und/oder eine horizontale Achse und der Drehwinkel der Auswurfklappe gegenüber dem Auswurfkrümmer kann in an sich bekannter Weise durch den Bediener des Feldhäckslers oder eine geeignete Automatik vorgegeben werden, damit es eine gewünschte Stelle im Ernteguttransportfahrzeug trifft. Falls nun durch den Fremdkörperdetektor ein Fremdkörper innerhalb des Feldhäckslers oder des Erntevorsatzes geförderten Erntegut oder im auf dem Feld stehenden oder liegenden Erntegut nachgewiesen werden sollte, wird die mit dem Fremdkörperdetektor signalübertragend verbundene Steuerung einen Aktor veranlassen, die Drehstellung des Auswurfkrümmers um die Hochachse oder und/oder eine horizontale Achse und/oder die Stellung der Auswurfklappe derart zu verstellen, dass das mit dem Fremdkörper beaufschlagte Erntegut und der Fremdkörper nicht auf das ErnteguttransportfahrzeugForeign body detector examines whether the crop flow picked up or to be picked up is contaminated with an undesired foreign body. In normal harvesting operations, the forage harvester picks up the crop from a field, usually using a header, by cutting it off (e.g. using a corn mower attachment) or collecting it (e.g. using a pickup) or separating fruit stands (e.g. using a picker). The crop is pre-compacted in a feed conveyor and fed to a chopper which cuts it and releases it (usually using a grain processor and / or a post-accelerator) into a discharge chute with a discharge flap at the end to be loaded onto a crop transport vehicle during normal harvesting. The position of the discharge chute around the vertical axis and / or a horizontal axis and the angle of rotation of the discharge flap relative to the discharge chute can be specified in a manner known per se by the operator of the forage harvester or a suitable automatic system so that it hits a desired location in the crop transport vehicle. If the foreign body detector now detects a foreign body within the forage harvester or the harvested crop or in the crop standing or lying in the field, the control system, which is connected to the foreign body detector and transmits signals, will cause an actuator to rotate the discharge chute around the vertical axis or and / or to adjust a horizontal axis and / or the position of the discharge flap in such a way that the crop material loaded with the foreign body and the foreign body do not hit the crop transport vehicle
BE2018/0012 gelangen, sondern auf das Feld (oder ein anderes Transportfahrzeug) abgegeben werden.BE2018 / 0012 but are handed over to the field (or another transport vehicle).
Auf diese Weise vermeidet man mit einfachen Mitteln, dass der Fremdkörper das Erntegut auf dem Ernteguttransportfahrzeug verunreinigt. Da der Auswurfkrümmer und die Auswurfklappe räumlich relativ weit von der Position entfernt sind, an der Fremdkörperdetektor angebracht werden kann, nämlich in der Nähe des Einlasses des Einzugsförderers, steht eine hinreichende Reaktionszeit zur Verfügung, um den Aktor anzusteuern und das gewünschte Ergebnis zu erzielen. Der Auswurfkrümmer und/oder die Auswurfklappe können nach Durchlauf des Fremdkörpers problemlos und ohne Anhalten des Erntebetriebs wieder in die vorige Stellung gebracht werden, um den Erntebetrieb fortzusetzen. Es findet demnach quasi keine Unterbrechung des Erntebetriebs statt, abgesehen von der Umleitung des Fremdkörpers auf das Feld (oder andere Transportfahrzeug).In this way it is avoided with simple means that the foreign body contaminates the crop on the crop transport vehicle. Since the discharge chute and the discharge flap are relatively far away from the position at which the foreign body detector can be attached, namely near the inlet of the feed conveyor, there is sufficient response time to control the actuator and achieve the desired result. After passing through the foreign body, the discharge chute and / or the discharge flap can be brought back into the previous position without any problems and without stopping the harvesting operation in order to continue the harvesting operation. Accordingly, there is virtually no interruption in the harvesting operation, apart from the diversion of the foreign body to the field (or other transport vehicle).
Der Fremdkörperdetektor kann stromauf des Einzugskanals oder im Einzugskanal angeordnet sein oder vom Feldhäcksler räumlich getrennt sein. So kann er an einer vorn am Feldhäcksler angebrachten Teleskophalterung angebracht sein und vor dem Feldhäcksler von oben her auf das Feld schauen, z.B. mittels einer Kamera, oder er wird an einem Fahrzeug oder einem Fluggerät, z.B. einer Drohne, angebracht, das mit dem Feldhäcksler über ein Kabel verbunden ist oder unabhängig davon das Feld abfährt oder abfliegt. Bei dieser Ausführungsform wird die Position eines detektierten Fremdkörpers abgespeichert und an die Steuerung des Feldhäckslers übersandt, die anhand der erfassten Position des Feldhäckslers genau dann den Aktor veranlasst, den Auswurfkrümmer und/oder die Auswurfklappe aus der normalen Überladeposition zu verstellen, wenn der Fremdkörper den Feldhäcksler durchläuft. Alternativ könnte man betroffene Erntegutbereiche auch von der Ernte ausnehmen, indem der Erntevorsatz dort ausgehoben oder der Bereich bei der Ernte umfahren wird. *The foreign body detector can be arranged upstream of the feed channel or in the feed channel or can be spatially separated from the forage harvester. For example, it can be attached to a telescopic bracket attached to the front of the forage harvester and look at the field from above in front of the forage harvester, e.g. by means of a camera, or it is attached to a vehicle or an aircraft, e.g. a drone attached, which is connected to the forage harvester by a cable or independently leaves or leaves the field. In this embodiment, the position of a detected foreign body is stored and sent to the control of the forage harvester, which, based on the detected position of the forage harvester, causes the actuator to adjust the discharge chute and / or the discharge flap from the normal overload position when the foreign body is the forage harvester passes. Alternatively, affected crop areas could also be excluded from the harvest by lifting the header there or bypassing the area during the harvest. *
BE2018/0012BE2018 / 0012
Der Fremdkörperdetektor kann eingerichtet sein, der Steuerung Signale hinsichtlich des von einem detektierten Fremdkörper ausgehenden Gefahrenpotentials für den Feldhäcksler zuzuführen, während die Steuerung mit dem Einzugsförderer gekoppelt und betreibbar ist, den Einzugsförderer im Falle einer Erkennung eines den Feldhäcksler gefährdenden Fremdkörpers anzuhalten und im Falle einer Erkennung eines den Feldhäcksler nicht gefährdenden Fremdkörpers den Auswurfkrümmer und/oder die Auswurfklappe zu verstellen. Analog wird die Steuerung den Einzugsförderer im Falle der Erkennung eines den Feldhäcksler nicht gefährdenden Fremdkörpers nicht anhalten und/oder im Falle einer Erkennung eines den Feldhäcksler nicht gefährdenden Fremdkörpers den Auswurfkrümmer und/oder die Auswurfklappe nicht verstellen.The foreign body detector can be set up to supply the control system with signals relating to the hazard potential for the forage harvester from a detected foreign body, while the control system is coupled to the feed conveyor and can be operated to stop the feed conveyor if a foreign body endangering the forage harvester is detected and in the event of a detection of a foreign body not endangering the forage harvester to adjust the discharge chute and / or the discharge flap. Similarly, the controller will not stop the feed conveyor if a foreign body that does not endanger the forage harvester is detected and / or if a foreign body that does not endanger the forage harvester is detected, it will not adjust the discharge chute and / or the discharge flap.
Der Fremdkörperdetektor kann zur Steinerkennung und/oder zur Erkennung ferromagnetischer Teile und/oder zur Erkennung von toxischen Stoffen eingerichtet sein. Im Falle einer Erkennung eines toxischen Stoffs wird die Steuerung den Aktor veranlassen, die Auswurfklappe zu verstellen.The foreign body detector can be set up for stone detection and / or for the detection of ferromagnetic parts and / or for the detection of toxic substances. In the event of detection of a toxic substance, the control will cause the actuator to adjust the ejection flap.
Ausführungsbeispielembodiment
In den Zeichnungen ist ein nachfolgend näher beschriebenes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt:In the drawings, an embodiment of the invention described in more detail below is shown. It shows:
* Fig. 1 eine seitliche Ansicht eines selbstfahrenden Feldhäckslers, * Fig. 2 eine rückwärtige Ansicht des Feldhäckslers der Figur 1 beim Überladen des Ernteguts auf ein Ernteguttransportfahrzeug, und * Fig. 3 eine schematische Darstellung der Steuerung des Auswurfkrümmers des Feldhäckslers.1 is a side view of a self-propelled forage harvester, FIG. 2 is a rear view of the forage harvester of FIG. 1 when the crop is being loaded onto a crop transport vehicle, and FIG. 3 is a schematic illustration of the control of the discharge chute of the forage harvester.
In der Figur 1 ist ein selbstfahrender Feldhäcksler 10 in schematischer Seitenansicht dargestellt. Der Feldhäcksler 10 baut sich auf einem Rahmen 12 auf, der von vorderen angetriebenen Rädern 141 shows a self-propelled forage harvester 10 in a schematic side view. The forage harvester 10 is built on a frame 12 which is driven by front driven wheels 14
BE2018/0012 und lenkbaren rückwärtigen Rädern 16 getragen wird. Die Bedienung des Feldhäckslers 10 erfolgt von einer Fahrerkabine 18 aus, von der aus ein Erntevorsatz 20 in Form eines Aufnehmers einsehbar ist. Mittels des Erntevorsatzes 20 vom Boden aufgenommenes Erntegut, z. B. Gras oder dergleichen wird über einen Einzugsförderer 22 mit Vorpresswalzen, die innerhalb eines Einzugsgehäuses 24 an der Frontseite des Feldhäckslers 10 angeordnet sind, einer unterhalb der Fahrerkabine 18 angeordneten Häckseltrommel 26 zugeführt, die es im Zusammenwirken mit einer Gegenschneide 102 in kleine Stücke häckselt und es einer Fördervorrichtung 28 aufgibt. Das Gut verlässt die Erntemaschine 10 zu einem nebenher fahrenden Ernteguttransportfahrzeug 56 über einen durch einen ersten Aktor 58 um eine etwa vertikale Achse drehbaren und durch einen zweiten Aktor 60 um eine horizontale Achse in der Neigung verstellbaren Auswurfkrümmer 30, an dessen äußerem Ende eine durch einen dritten Aktor 72 verstellbare Auswurfklappe 64 angelenkt ist. In der Figur 1 befindet sich der Auswurfkrümmer 30 in einer Straßenfahrposition, während er in der Figur 2 in einer Betriebsposition zum Überladen des Ernteguts 80 steht.BE2018 / 0012 and steerable rear wheels 16 is worn. The forage harvester 10 is operated from a driver's cab 18, from which a header 20 in the form of a pickup can be seen. By means of the header 20 harvested crop, z. B. grass or the like is fed via a feed conveyor 22 with pre-press rollers, which are arranged within a feed housing 24 on the front of the forage harvester 10, a chopper drum 26 arranged below the driver's cab 18, which chops it into small pieces in cooperation with a shear bar 102 and it gives up a conveyor 28. The material leaves the harvesting machine 10 to a harvesting goods transport vehicle 56 traveling alongside via an ejection elbow 30 which can be rotated about an approximately vertical axis by a first actuator 58 and which can be adjusted in inclination by a second actuator 60, at the outer end of which one by a third Actuator 72 adjustable ejection flap 64 is articulated. In FIG. 1, the discharge chute 30 is in a street driving position, while in FIG. 2 it is in an operating position for overloading the crop 80.
Im Folgenden beziehen sich Richtungsangaben, wie seitlich, unten und oben, auf die Vorwärtsrichtung V der Erntemaschine 10, die in der Figur 1 nach rechts verläuft. Soll der Feldhäcksler 10 zur Maisernte verwendet werden, würde anstelle des Aufnehmers ein Pflücker oder Maismähvorsatz als Erntevorsatz 20 Verwendung finden und der Körnerprozessor 78 in eine wirksame Stellung gebracht.In the following, directions, such as laterally, below and above, relate to the forward direction V of the harvesting machine 10, which runs to the right in FIG. 1. If the forage harvester 10 is to be used for corn harvesting, a picker or corn mower attachment would be used as the harvesting attachment 20 instead of the pickup and the grain processor 78 would be brought into an effective position.
Der Antrieb der Häckseltrommel 26 erfolgt ausgehend von einer Riemenscheibe 48, die über ein Winkelgetriebe mit einem Verbrennungsmotor (nicht gezeigt) verbunden ist, über einen Treibriemen 50, der eine Riemenscheibe 54 zum Antrieb der Häckseltrommel 26 und eine Riemenscheibe 52 zum Antrieb der Fördervorrichtung 28. Eine Schleifeinrichtung 100 dient zum Schleifen der Häckselmesser der Häckseltrommel 26. Zudem ist ein erster Fremdkörperdetektor 108 in der unteren, vorderenThe chopping drum 26 is driven from a pulley 48, which is connected to an internal combustion engine (not shown) via an angular gear, via a drive belt 50, which has a pulley 54 for driving the chopping drum 26 and a pulley 52 for driving the conveying device 28. A grinding device 100 is used to grind the chopper knives of the chopper drum 26. In addition, there is a first foreign body detector 108 in the lower, front
BE2018/0012BE2018 / 0012
Vorpresswalze vorgesehen und eine mit einer Steuerung 70 gekoppelte Bedienerschnittstelle 98 in der Fahrerkabine 18, mit welcher die Position der Aktoren 58, 60, 62 vorgebbar ist. Die Bedienerschnittstelle 98 kann in an sich bekannter Weise einen Fahrhebel zur Vorgabe der Vortriebsgeschwindigkeit des Feldhäckslers 10 umfassen, an dessen oberem Ende eine Anzahl an Tasten zur Vorgabe der Position der Aktoren 58, 60, 62 angebracht sind. Der erste Fremdkörperdetektor 108 kann einen an sich bekannten Metalldetektor (DE 199 12 407 Al) oder Steindetektor (DE 10 2012 223 768 Al) oder einen Photonendetektor umfassen, der mit einer Photonenquelle zusammenwirkt (DE 10 2010 028 343 Al).Prepress roller provided and an operator interface 98 coupled to a controller 70 in the driver's cab 18, with which the position of the actuators 58, 60, 62 can be predetermined. The operator interface 98 can comprise, in a manner known per se, a drive lever for specifying the forward speed of the forage harvester 10, at the upper end of which a number of buttons for specifying the position of the actuators 58, 60, 62 are attached. The first foreign body detector 108 can comprise a metal detector (DE 199 12 407 Al) known per se or stone detector (DE 10 2012 223 768 Al) or a photon detector which interacts with a photon source (DE 10 2010 028 343 Al).
Um eventuelle toxische Stoffe im Erntegut zu identifizieren, ist der Feldhäcksler 10 mit einer voraus fliegenden Drohne 66 gekoppelt, die eine Anzahl an Rotoren 70 aufweist, die an einem Gestell 68 befestigt sind, an dessen Unterseite ein zweiter Fremdkörperdetektor 72 angebracht ist. Die elektronischen Elemente der Drohne 66 sind durch ein Kabel 74 mit der Steuerung 70 des Feldhäckslers 10 verbunden, obwohl auch eine drahtlose signalübertragende Verbindung und Stromversorgung der Drohne 66 durch Akkus möglich wäre (s. DE 10 2014 201 203 Al), um es ihr zu erlauben, das Feld im Vorab abzufliegen und auf mögliche Fremdkörper zu untersuchen.In order to identify any toxic substances in the crop, the forage harvester 10 is coupled to a drone 66 flying in front, which has a number of rotors 70 which are attached to a frame 68, on the underside of which a second foreign body detector 72 is attached. The electronic elements of the drone 66 are connected to the controller 70 of the forage harvester 10 by a cable 74, although a wireless signal-transmitting connection and power supply to the drone 66 by rechargeable batteries would also be possible (see DE 10 2014 201 203 Al) to do so allow the field to be flown in advance and examined for possible foreign bodies.
Der zweite Fremdkörperdetektor 72 kann eine Kamera sein, die im sichtbaren und/oder nahinfraroten Wellenlängenbereich arbeitet und in der Lage ist, organische Fremdkörper, wie Pilze (z.B. Mykotoxine) oder Tierkörper im Erntegut 76 stromauf des Erntevorsatzes 20 zu erkennen. Hierzu sei ergänzend auf die Offenbarung der DE 10 2011 053 214 Al verwiesen, die durch Verweis mit in die vorliegenden Unterlagen aufgenommen wird. Bei einer anderen Ausführungsform könnte der zweite Fremdkörperdetektor 72 an der Vorderseite des Feldhäckslers 10 oder des Erntevorsatzes 20 an einem Ausleger angebracht werden, um vor dem Erntevorsatz 20 das Erntegut 76 auf dem Feld zu untersuchen,The second foreign body detector 72 can be a camera which operates in the visible and / or near infrared wavelength range and is able to detect organic foreign bodies such as fungi (e.g. mycotoxins) or animal bodies in the crop 76 upstream of the header 20. In this regard, reference is also made to the disclosure of DE 10 2011 053 214 A1, which is incorporated by reference into the present documents. In another embodiment, the second foreign matter detector 72 could be attached to a boom on the front of the forage harvester 10 or the header 20 to examine the crop 76 in the field before the header 20,
BE2018/0012 oder mit dem vom Erntevorsatz 20 oder im Einzugsförderer 24 geförderten Erntegut Zusammenwirken.BE2018 / 0012 or interact with the crop conveyed by the header 20 or in the feed conveyor 24.
Die Figur 2 zeigt, wie der Erntegutstrom 80 vom Feldhäcksler 10 auf ein Ernteguttransportfahrzeug 56 überladen wird, bei dem es sich um einen Anhänger handeln kann, der von einem Ackerschlepper oder anderen Zugfahrzeug gezogen wird, oder um ein selbstfahrendes Fahrzeug (z.B. einen Lastwagen) mit einem geeigneten Behälter 82. Die Auswurfrichtung des Erntegutstroms 80 aus dem Auswurfkrümmer 30 wird durch die Aktoren 58, 60 und 62 vorgegeben, basierend auf einer manuellen Vorgabe durch den Fahrer des Feldhäckslers 10 unter Verwendung der Bedienerschnittstelle 98, oder eine geeignete Automatik.FIG. 2 shows how the crop stream 80 is transferred from the forage harvester 10 onto a crop transport vehicle 56, which can be a trailer that is being towed by an agricultural tractor or other towing vehicle, or a self-propelled vehicle (for example a truck) a suitable container 82. The direction of ejection of the crop flow 80 from the discharge chute 30 is predetermined by the actuators 58, 60 and 62, based on a manual specification by the driver of the forage harvester 10 using the operator interface 98, or a suitable automatic system.
Die Figur 3 zeigt die Steuerung 70 mit der Bedienerschnittstelle 98, den Fremdkörperdetektoren 72 und 108 und den Aktoren 58, 60, 62 sowie dem Antrieb 84 des Einzugsförderers 24. Falls der erste Fremdkörperdetektor 108 einen Fremdkörper (z.B. einen Stein oder ein Eisenteil, wie ein Zinken eines Aufnehmers) anzeigt, veranlasst die Steuerung 70 den Antrieb 84 des Einzugsförderers 24 nur in dem Fall zum Anhalten, wenn das Signal des ersten Fremdkörperdetektors 108 darauf hinweist, dass der Fremdkörper größer oder schwerer als ein Grenzwert ist. In diesem Fall wird dem Bediener über die Bedienerschnittstelle 98 ein Hinweis auf den erkannten Fremdkörper gegeben und er (oder eine Automatik) kann einen Reversiervorgang des Einzugsförderers 24 und ggf. des Erntevorsatzes 20 einleiten. Kleinere oder leichtere Fremdkörper, die nicht zur Beschädigung der Häckseltrommel 26, des Körnerprozessors 78 und der Fördervorrichtung 28 führen, werden demnach durchgelassen und führen nicht zum Anhalten des Einzugsförderers 24. Es wird in diesem Fall jedoch zumindest der Aktor 62 dahingehend angesteuert, dass er die Auswurfklappe 64 in eine in der Figur 2 mit 64‘ gekennzeichnete Stellung bringt, in der sie den Erntegutstrom 80‘ nicht auf den Behälter 82 des Ernteguttransportfahrzeugs 56 leitet, sondern daran vorbei auf das Feld auswirft. Auch in diesem Fall wirdFIG. 3 shows the control 70 with the operator interface 98, the foreign body detectors 72 and 108 and the actuators 58, 60, 62 and the drive 84 of the feed conveyor 24. If the first foreign body detector 108 is a foreign body (for example a stone or an iron part such as a Of a pickup), the controller 70 causes the drive 84 of the feed conveyor 24 to stop only when the signal from the first foreign matter detector 108 indicates that the foreign matter is larger or heavier than a limit value. In this case, the operator is given an indication of the recognized foreign body via the user interface 98 and he (or an automatic system) can initiate a reversing process of the feed conveyor 24 and, if applicable, of the harvesting attachment 20. Smaller or lighter foreign bodies that do not damage the chopper drum 26, the grain processor 78 and the conveying device 28 are therefore let through and do not cause the feed conveyor 24 to stop. In this case, however, at least the actuator 62 is actuated to the extent that it controls the Brings the ejection flap 64 to a position marked 64 'in FIG. 2, in which it does not direct the crop stream 80' onto the container 82 of the crop transport vehicle 56, but rather ejects it past it onto the field. In this case too
BE2018/0012 dem Bediener über die Bedienerschnittstelle 98 ein Hinweis auf den erkannten Fremdkörper gegeben.BE2018 / 0012 gave the operator an indication of the detected foreign body via the user interface 98.
Es wäre auch denkbar, den Erntegutstrom 80‘ bei der im vorhergehenden Absatz beschriebenen Verstellung der Auswurfklappe 64 nicht auf das Feld auszuwerfen, sondern auf ein weiteres Transportfahrzeug (in den Figuren nicht gezeigt), das auf der dem Feldhäcksler 10 gegenüber liegenden Seite des Ernteguttransportfahrzeugs 56 fährt, zu überladen. Falls anhand von z.B. mittels einer das Feld abfliegenden Drohne bereitgestellten Sensormesswerten oder einer vorigen Begehung des Felds bekannt ist, dass (und an welchen Stellen des Feldes) mit Fremdkörpern, wie Pilzen o.ä. im Erntegut zu rechnen ist, kann vorsorglich das weitere Transportfahrzeug an der beschriebenen Position bereitgestellt werden.It would also be conceivable not to eject the crop flow 80 ′ during the adjustment of the discharge flap 64 described in the previous paragraph, but onto another transport vehicle (not shown in the figures), which is located on the side of the crop transport vehicle 56 opposite the forage harvester 10 drives to overload. If based on e.g. by means of a sensor measured value provided by the drone departing from the field or a previous inspection of the field, it is known that (and at which points in the field) with foreign bodies such as mushrooms or the like. As a precautionary measure, the additional transport vehicle can be made available at the position described.
Beim Verstellen der Auswurfklappe 64 ist durch geeignete Ansteuerung des Aktors 62 darauf zu achten, dass keine dem Feldhäcksler 10 benachbarten Schwaden mit Erntegut 76 verschmutzt werden, sondern die Fremdkörper auf dem freien oder abgeernteten Bereich des Felds verteilt werden. Zu diesem Zweck kann z.B. am eigentlichen Feldhäcksler 10 oder äußeren Ende des Auswurfkrümmers 30 eine (nicht gezeigte) Kamera angebracht werden, die mit einer Bildverarbeitung verbunden ist und benachbarte Schwade erkennt und den Aktor 62 in der beschriebenen Weise ansteuert. Die mit Schwaden belegten Bereiche des Feldes können auch georeferenziert in einer Karte abgespeichert sein, die durch die Steuerung 70 abgerufen wird. Die Bildverarbeitung kann alternativ oder zusätzlich Personen, Fahrzeuge und dgl. erkennen, die in einem bei Verstellung der Auswurfklappe 64 möglicherweise mit Erntegut und Fremdkörpern beaufschlagten Bereich stehen. Die Steuerung 70 kann, falls die Gefahr besteht, dass die Personen, Fahrzeuge und dgl. durch Erntegut und Fremdkörper beeinträchtigt werden, eine Verstellung der Auswurfklappe 64 durch den Aktor 62 unterbinden, jedoch einen Warnhinweis an den Bediener über die Bedienerschnittstelle 98When adjusting the discharge flap 64, suitable control of the actuator 62 ensures that no swaths adjacent to the forage harvester 10 are contaminated with crop material 76, but that the foreign bodies are distributed over the free or harvested area of the field. For this purpose e.g. a camera (not shown) can be attached to the actual forage harvester 10 or the outer end of the discharge chute 30, which camera is connected to an image processing system and detects adjacent swaths and controls the actuator 62 in the manner described. The areas of the field covered with swaths can also be stored georeferenced in a map which is called up by the controller 70. As an alternative or in addition, the image processing can recognize people, vehicles and the like, which are located in an area possibly loaded with crop material and foreign bodies when the ejection flap 64 is adjusted. If there is a risk that people, vehicles and the like may be adversely affected by crops and foreign bodies, the controller 70 can prevent the ejection flap 64 from being adjusted by the actuator 62, but it can warn the operator via the operator interface 98
BE2018/0012 ausgeben und/oder in diesem Fall den Einzugsförderer 24 anhalten, wenn einer der Fremdkörperdetektoren 72 oder 108 anspricht.Output BE2018 / 0012 and / or in this case stop the feed conveyor 24 if one of the foreign body detectors 72 or 108 responds.
Die in der Figur 2 gezeigte, angehobene Stellung derThe raised position shown in FIG
Auswurfklappe 64‘ veranlasst die Steuerung 70 auch dann, wenn der zweite Fremdkörperdetektor 72 anspricht und der mit toxischen Stoffen verunreinigte Erntegutstrom 80‘ gerade den Feldhäcksler 10 durchläuft. Gleichzeitig kann die Steuerung 70 auch eine Verstellung des Aktors 58 veranlassen, um mehrere aufgenommene Fremdkörper über das Feld zu verteilen.Ejection flap 64 'also causes the control 70 when the second foreign body detector 72 responds and the crop stream 80' contaminated with toxic substances is currently passing through the forage harvester 10. At the same time, the controller 70 can also cause the actuator 58 to be adjusted in order to distribute a plurality of foreign objects picked up over the field.
Nach Durchlauf des oder der Fremdkörper durch den Feldhäcksler 10 und den Auswurfkrümmer 30 wird die Steuerung 70 den Aktor 62 wieder veranlassen, die Auswurfklappe 64 in ihre vorherige Stellung zurück zu bringen.After the foreign body (s) has passed through the forage harvester 10 and the discharge chute 30, the controller 70 will again cause the actuator 62 to return the discharge flap 64 to its previous position.
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