DE102012210407A1 - System und verfahren zum steuern des bergauffahrens eines elektrofahrzeugs - Google Patents

System und verfahren zum steuern des bergauffahrens eines elektrofahrzeugs Download PDF

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Abstract

Es wird ein System und Verfahren offenbart, welches ein Elektrofahrzeug steuert, um eine Bremse zu betätigen und um ein Drehmoment eines Motors auszugeben, nach dem vollständigen Anhalten eines Elektrofahrzeugs an einem Hang durch die Bremse und das Steuern des Drehmoments des Motors, damit es 0 ist, wenn das Drehmoment des Motors einen positiven Wert besitzt und die Geschwindigkeit des Motors einen negativen Wert besitzt, wenn das Elektrofahrzeug während des Bergauffahrens einen Berg rückwärts hinunter rollt, so dass die Sicherheit und die Zuverlässigkeit des Elektrofahrzeugs verbessert werden kann, wenn das Elektrofahrzeug an einem Hang bergauffährt.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • (a) Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und Verfahren zum Steuern des Bergauffahrens eines Elektrofahrzeugs. Genauer betrifft die vorliegende Erfindung ein System und Verfahren, welches das Anhalten eines Elektrofahrzeugs sicher steuern kann und das Fahren, wenn das Elektrofahrzeug anfängt, rückwärts einen Berg hinunter zu rollen.
  • (b) Beschreibung der zugehörigen Technik
  • Anders als ein Hybrid-Elektrofahrzeug (HEV) und Elektrofahrzeug mit Brennstoffzellenantrieb (FCEV) ist ein Elektrofahrzeug derart aufgebaut, dass diejenige Energie, welche dem Antriebsstrang des Elektrofahrzeugs zur Verfügung gestellt wird, lediglich von einer elektrischen Batterie kommt. Der Motor des Elektrofahrzeugs führt einen Regenerationsbetrieb aus der Antriebskraft durch, welche in den Rädern des Fahrzeugs erzeugt wurde, und die Batterie wird von der elektrischen Regenerationsenergie, welche von dem Regenerationsbetrieb bereitgestellt wird, aufgeladen.
  • Bei Elektrofahrzeugen wird eine Ladebegrenzung oder eine Entladungsgrenze für eine Batterie festgesetzt, um ein Elektrofahrzeug daran zu hindern, eine annehmbare Energiemenge zu überschreiten, da die Menge an Energie, welche eine Batterie aufnehmen kann, begrenzt ist.
  • Zum Beispiel wird ein Wert der Begrenzung für die Ladeenergie der Batterie zu ”0”, wenn der Ladezustand (SOC) der Batterie 100% beträgt, und als Folge davon ist das Drehmoment des Motors auf diese Weise begrenzt. In diesem Fall, da die Batterie in einem Elektrofahrzeug in einem Ladezustand ist, wenn das Elektrofahrzeug versucht am Berg anzufahren, nach einem Halten an einem Hang, dann fängt das Fahrzeug an den Hang rückwärts hinunter zu rollen, da die Energie des Motors unter diesen Umständen negativ ist.
  • Das heißt, in dem oben genannten Fall, nimmt das Drehmoment des Motors einen positiven Wert an und die Drehzahl des Motors nimmt einen negativen Wert an, wenn ein Fahrzeug an einem Berg anhält, und als eine Folge nimmt die Energie des Motors ebenfalls einen negativen Wert an, und aus diesem Grund tritt die Batterie in einen Ladezustand ein.
  • In diesem Zustand, wenn der SOC der Batterie 100% beträgt, dann ist die Fahrleistung für das Bergauffahren des Elektrofahrzeugs wesentlich herabgesetzt, weil das Motordrehmoment begrenzt ist, da der Wert der Begrenzung für die Ladeenergie wie oben stehend beschrieben zu ”0” wird. Auf diese Weise kann als eine Folge das Elektrofahrzeug rückwärts den Berg hinunter rollen, da diejenige Energie, welche dem Motor zur Verfügung gestellt wird, in diesem Fall einen negativen Wert aufweist.
  • Die in diesem Abschnitt zur Beschreibung des Hintergrunds offenbarten obigen Informationen dienen nur zur Erleichterung des Verständnisses des Hintergrunds der Erfindung und können deshalb Informationen enthalten, die keinen Stand der Technik bilden, welche dem Fachmann in diesem Land bereits bekannt sind.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung wurde in dem Bemühen gemacht, ein System und Verfahren zum Steuern des Bergauffahrens eines Elektrofahrzeugs zur Verfügung zu stellen, welches die Vorteile des sicheren Anhaltens und Fahrens an einem Hang besitzt, sogar wenn das Motordrehmoment von einer Begrenzung der Ladeenergie der Batterie während des Bergauffahrens begrenzt ist.
  • Eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung stellt das Verfahren zum Steuern des Bergauffahrens eines Elektrofahrzeugs zur Verfügung. Bei einer oder mehreren beispielhaften Ausführungsformen weist das Verfahren zum Steuern des Bergauffahrens eines Elektrofahrzeugs, welches einen Motor und eine Batterie aufweist, auf: (a) Bestimmen, von einer Steuereinheit, ob ein Drehmoment des Motors einen positiven Wert besitzt und eine Geschwindigkeit des Motors einen negativen Wert besitzt, wenn die Batterie in einem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ist; (b) Steuern, von der Steuereinheit, des Drehmoments des Motors, damit es 0 ist und in Eingriff bringen einer Bremse, wenn all die Bedingungen von Schritt (a) erfüllt sind; und (c) Lösen der Bremse und Ausgeben des Drehmoments des Motors, wenn das Elektrofahrzeug durch die Aktivierung der Bremse angehalten wird. Danach kann das Verfahren zu Schritt (a) zurückkehren, nach dem Ausführen von Schritt (c).
  • Bei manchen beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann die Bremse eine hydraulische Bremse sein. Des Weiteren kann die Begrenzung für die Ladeenergie ein Zustand sein, bei dem ein Ladezustand (SOC) der Batterie voll ist und als ein Ergebnis der Wert der Begrenzung für die Ladeenergie 0 beträgt. Zusätzlich dazu kann bei manchen beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung das Verfahren des Weiteren das Erzeugen eines Profils zum Steuern des Betriebs der Bremse aufweisen, und die Geschwindigkeit des Elektrofahrzeugs kann sich linear auf 0 verlangsamen, basierend auf dem Profil.
  • Bei einer anderen beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein System zum Steuern des Bergauffahrens eines Elektrofahrzeugs zur Verfügung gestellt.
  • Bei einer oder mehreren beispielhaften Ausführungsformen weist das System zum Steuern des Bergauffahrens eines Elektrofahrzeugs auf: eine Batterie, welche dazu eingerichtet ist, um dem Elektrofahrzeug Energie zur Verfügung zu stellen. Ein Fahrzeugsteuergerät ist dazu eingerichtet, um zu erfassen, ob das Elektrofahrzeug während des Bergauffahrens rückwärts einen Hügel hinunter rollt und erzeugt einen Steuerbefehl für einen Motor und eine Bremse. Ein Motorsteuergerät ist dazu eingerichtet, um den Steuerbefehl von dem Fahrzeugsteuergerät zu empfangen und um den Motor entsprechend zu steuern. Ein Bremsensteuergerät ist dazu eingerichtet, um den Steuerbefehl von dem Fahrzeugsteuergerät zu empfangen und die Bremse entsprechend zu steuern. Das Fahrzeugsteuergerät steuert das Drehmoment des Motors, so dass es 0 ist und aktiviert die Bremse, wenn die Batterie in einem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ist, das Drehmoment des Motors einen positiven Wert besitzt, und die Geschwindigkeit des Motors einen negativen Wert besitzt, und sobald das Fahrzeug angehalten hat, dann löst das Fahrzeugsteuergerät die Bremse und gibt das Drehmoment des Motors aus.
  • Bei einigen beispielhaften Ausführungsformen können das Fahrzeugsteuergerät, das Motorsteuergerät und das Bremsensteuergerät als eine einzelne Steuereinheit, wie zum Beispiel ein Motorsteuergerät (ECU) verkörpert sein.
  • Die veranschaulichende Ausführungsform der vorliegenden Erfindung hindert das Fahrzeug vorteilhaft daran, an einem Hang rückwärts zu rollen, durch das Ausgeben eines Beschleunigungsdrehmoments des Motors, nachdem das Fahrzeug unter Verwendung einer automatisch betätigten Bremse sicher angehalten hat.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Es versteht sich, dass die beigefügten Zeichnungen nicht notwendigerweise maßstabsgetreu sind, sondern eine etwas vereinfachte Darstellung von unterschiedlichen bevorzugten Merkmalen zum Veranschaulichen der grundlegenden Prinzipien der Erfindung darstellen.
  • In den Figuren beziehen sich über die zahlreichen Figuren der Zeichnung hinweg die Bezugszeichen auf gleiche oder äquivalente Bauteile der vorliegenden Erfindung.
  • 1 ist eine schematische Zeichnung des Bergauffahrens des Elektrofahrzeugs.
  • 2 ist ein schematisches Blockdiagramm des Systems zum Steuern des Bergauffahrens des Elektrofahrzeugs in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • 3 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Bergauffahrens des Elektrofahrzeugs in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Es versteht sich, dass die beigefügten Zeichnungen nicht notwendigerweise maßstabsgetreu sind, sondern eine etwas vereinfachte Darstellung von unterschiedlichen bevorzugten Merkmalen zum Veranschaulichen der grundlegenden Prinzipien der Erfindung darstellen.
  • In den Figuren beziehen sich über die zahlreichen Figuren der Zeichnung hinweg die Bezugszeichen auf gleiche oder äquivalente Bauteile der vorliegenden Erfindung.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Elektrofahrzeug
    100
    Batterie
    200
    Fahrzeugsteuergerät
    300
    Motorsteuergerät
    400
    Bremsensteuergerät
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Es wird nun eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung im Detail mit Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden.
  • Es versteht sich, dass der Ausdruck ”Fahrzeug” oder „Fahrzeug ...” oder andere ähnliche Ausdrücke, wie sie hierin verwendet werden, Kraftfahrzeuge im Allgemeinen mit einschließt, wie zum Beispiel Personenkraftwagen einschließlich allradangetriebene Offroader (SUV), Busse, Lastwagen, unterschiedliche Nutzfahrzeuge, Wasserfahrzeuge einschließlich eine Vielzahl von Booten und Schiffen, Flugzeuge und dergleichen, welche rein elektrisch betrieben werden können.
  • Die vorliegende Erfindung, wie in 2 dargestellt, weist eine Batterie 100, welche dazu eingerichtet ist, um dem Elektrofahrzeug 10 Energie zur Verfügung zu stellen, ein Fahrzeugsteuergerät 200, welches dazu eingerichtet ist, um zu erfassen, ob das Elektrofahrzeug 10 rückwärts rollt oder während des Bergauffahrens rückwärts rollen wird und um entsprechend einen Steuerbefehl für den Motor und die Bremse zu erzeugen, und ein Motorsteuergerät 300 und Bremsensteuergerät 400 auf, welche dazu eingerichtet sind, um jeweils den Motor und die Bremse durch das Empfangen der Steuerbefehle von dem Fahrzeugsteuergerät 200 zu steuern.
  • Die Batterie 100 stellt dem Elektrofahrzeug 10 elektrische Energie zur Verfügung. Der Motor läuft unter bestimmten Umständen in einem Regenerationsbetrieb, so dass die Batterie 100 von der elektrischen Regenerationsenergie geladen wird, welche von dem Regenerationsbetrieb bereitgestellt wird.
  • Eine Begrenzung für die Ladeenergie oder eine Begrenzung für die Entladungsenergie wird für die Batterie 100 festgesetzt, um die Batterie 100 daran zu hindern, eine annehmbare Ladekapazität zu überschreiten. Als ein Ergebnis tritt die Batterie 100 in einen Zustand der Begrenzung der Ladeenergie, in welchem der Wert der Begrenzung für die Ladeenergie 0 beträgt, wenn ein Ladezustand (SOC) der Batterie 100 100% beträgt.
  • Wenn dies eintritt, dann erzeugt das Fahrzeugsteuergerät 200 Steuerbefehle für den Motor und die Bremse. Das Fahrzeugsteuergerät 200 steuert das Drehmoment des Motors, so dass es 0 ist und aktiviert die Bremse, wenn das Elektrofahrzeug 10 ein Beschleunigungsdrehmoment ausgibt, wenn das Fahrzeug während des Bergauffahrens anfängt zu oder rückwärts einen Hügel hinunter rollen wird, wenn die Batterie 100 in dem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ist.
  • Bei dem oben genannten Fall muss die Batterie 100 aufgeladen werden, weil die Geschwindigkeit des Motors einen negativen Wert besitzt und das Drehmoment des Motors einen positiven Wert besitzt, und auf diese Weise die Leistung des Motors einen negativen Wert besitzt. Zu diesem Zeitpunkt, wenn sich die Batterie 100 in dem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie aufgrund der Verwirklichung des SOC befindet, dann kann das Elektrofahrzeug 10 fortlaufend den Hang in einer Richtung A hinunter rollen, wie in 1 dargestellt, weil es dem Motor möglich ist, in dieser Situation ein Drehmoment auszugeben.
  • Bei der veranschaulichenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erzeugt das Fahrzeugsteuergerät 200 Befehle zum Aktivieren der hydraulischen Bremse zum vollständigen Hemmen des Elektrofahrzeug 10 an dem fortlaufenden rückwärts rollen und, um das Drehmoment des Motors zu 0 zu machen.
  • Das Fahrzeugsteuergerät 200 erzeugt dann einen Befehl, welcher ein Beschleunigungsdrehmoment des Motors ausgibt, nachdem das Elektrofahrzeug 10 vollständig angehalten ist und sendet den Befehl an das Motorsteuergerät 300. Das Motorsteuergerät 300 steuert den Motor, um das Beschleunigungsdrehmoment auszugeben, so dass das Elektrofahrzeug 10 sicher auf dem Hang fahren kann.
  • In manchen beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann die Bremse eine hydraulische Bremse sein. Eine hydraulische Bremse bezeichnet eine Bremse, welche einen Druck auf einen Kolben eines Hauptzylinders zum Erzeugen von Hydraulikdruck zur Verfügung stellt und aktiviert Bremsungen durch das Bewegen eines Bremsbackens, welcher an jedem Rad montiert ist, als eine Resultierende des zur Verfügung gestellten Drucks. In vorteilhafter Weise stellen hydraulische Bremsen eine Kraftverteilung, eine einfache Bedienung, und eine hohe Effizienz zur Verfügung. Des Weiteren können hydraulische Bremsen von einem Profil gesteuert werden, welches die Geschwindigkeit des Elektrofahrzeugs 10 derart steuert, um linear auf 0 zu verlangsamen.
  • Im Folgenden wird das Verfahren zum Steuern des Bergauffahrens des Elektrofahrzeugs 10 in Übereinstimmung mit einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben werden.
  • Das Verfahren zum Steuern des Bergauffahrens des Elektrofahrzeugs 10 kann einen Schritt des (a) des Bestimmens, von dem Fahrzeugsteuergerät 200, ob das Drehmoment des Motors einen positiven Wert besitzt und die Geschwindigkeit des Motors einen negativen Wert besitzt, wenn die Batterie 100 in einem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ist, (b) des Steuerns, von dem Motorsteuergerät 300, des Drehmoments des Motors, damit es 0 ist und des Betätigens, von dem Bremsensteuergerät 400, einer Bremse, wenn alle der Bedingungen von Schritt (a) erfüllt sind, (c) des Lösens der Bremse und des Ausgebens des Drehmoments des Motors, wenn das Elektrofahrzeug 10 aufgrund der Betätigung der Bremse angehalten wird, und (d) des Zurückkehrens zu Schritt (a) nach dem Ausführen des Schrittes (c) aufweisen.
  • In dem Schritt (a) bestimmt das Fahrzeugsteuergerät 200 zu Anfang, ob die Batterie 100 in einem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ist (S301). Wie oben stehend erwähnt, ist der Zustand der Begrenzung der Ladeenergie ein Zustand, bei dem ein Ladezustand (SOC) der Batterie 100 100% beträgt, so dass der Wert der Begrenzung für die Ladeenergie 0 beträgt.
  • Wenn die Batterie 100 in dem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ist, dann bestimmt das Fahrzeugsteuergerät 200, ob das Elektrofahrzeug 10 rückwärts den Berg hinunter rollt (S302). Wie in 1 dargestellt, kann rückwärts den Berg hinunter rollen ein Zustand sein, bei dem das Elektrofahrzeug 10 rückwärts den Hang hinunter rollt und aus diesem Grund besitzt die Geschwindigkeit des Motors in dieser Situation einen negativen Wert.
  • Wenn das Elektrofahrzeug 10 rückwärts den Berg hinunter rollt, dann bestimmt das Fahrzeugsteuergerät 200, ob das Fahrzeug in einem Zustand ist, bei dem das Beschleunigungsdrehmoment des Motors von dem Benutzer des Elektrofahrzeugs abverlangt wird (S303). Der Zustand, bei welchem das Beschleunigungsdrehmoment des Motors abverlangt wird, kann ein Zustand sein, in welchem das Drehmoment des Motors einen positiven Wert besitzt, aufgrund eines Benutzers, welcher ein Fahrpedal des Elektrofahrzeugs drückt.
  • Wie in 3 dargestellt, sendet das Fahrzeugsteuergerät 200 einen Befehl, welcher das Drehmoment des Motors festsetzt, damit es 0 ist, an das Motorsteuergerät 300 und sendet einen Befehl, welcher die Bremse aktiviert (zum Beispiel eine hydraulische Bremse) an das Bremsensteuergerät 400, wenn das Drehmoment des Motors in dem Schritt (a) (S304) einen positive Wert besitzt.
  • Wie oben stehend genannt, kann das Elektrofahrzeug 10 fortlaufend den Hang rückwärts hinunter rollen, wenn das Drehmoment des Motors begrenzt ist, da sich die Batterie 100 in einem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie befindet, das Drehmoment des Motors einen positiven Wert besitzt, und die Geschwindigkeit des Motors einen negativen Wert besitzt. Um dieses zu verhindern erzeugt das Fahrzeugsteuergerät 200 Befehle, um das Elektrofahrzeug 10 unter Verwendung der Bremse anzuhalten, um das Elektrofahrzeug 10 daran zu hindern, rückwärts den Berg hinunter zu rollen.
  • Basierend auf Befehlen, welche von dem Fahrzeugsteuergerät 200 empfangen wurden, steuert das Motorsteuergerät 300 das Drehmoment des Motors, damit es 0 ist, und das Bremsensteuergerät 400 steuert das Elektrofahrzeug 10 derart, um das Fahrzeug durch das Betätigen der Bremse linear zu verlangsamen (S305).
  • Wie in 3 dargestellt, steuert das Fahrzeugsteuergerät 200 das Fahrzeug derart, dass es sich vorwärts bewegt (S307) durch das Senden eines Befehls zum Lösen der Bremse an das Bremsensteuergerät 400 und durch das Senden eines Befehls zum Ausgeben des Drehmoments des Motors an das Motorsteuergerät 300, sobald das Elektrofahrzeug 10 vollständig angehalten ist (S306), aufgrund des Aktivierens der hydraulischen Bremse in Schritt (b).
  • Der Schritt (d) ist ein Schritt, welche zurück geht zu Schritt (a), nach Schritt (c) S308. Wenn das Elektrofahrzeug 10 trotz der Schritte (a), (b), und (c) immer noch rückwärts den Hang hinunter rollt, dann kann das Drehmoment des Motors ebenfalls begrenzt werden, weil es der Fall sein kann, dass das Drehmoment des Motors einen positiven Wert besitzt, die Geschwindigkeit des Motors einen negativen Wert besitzt, und die Batterie 100 in dem Zustand der Ladungsbegrenzung ist. Um die Situation zu verhindern, dass das Elektrofahrzeug 10 fortlaufend den Hang hinunter rollt, geht der Schritt (d) zurück zu Schritt (a) nach dem Schritt (c), um das Fahrzeug fortlaufend daran zu hindern, rückwärts den Berg hinunter zu rollen.
  • Die veranschaulichende Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verbessert vorteilhaft die Sicherheit von Elektrofahrzeugen durch das Hindern des Elektrofahrzeugs am rückwärts einen Hang hinunter rollen, durch das Ausgeben eines Beschleunigungsdrehmoments von dem Motor, nach dem sicheren Anhalten des Fahrzeugs unter Verwendung der Bremse.
  • Obwohl die oben stehende beispielhafte Ausführungsform beschrieben wird, als ob eine einzige Steuereinheit zum Durchführen der oben stehenden Prozesse verwendet wird, versteht es sich, dass die oben stehenden Prozesse ebenfalls von einer Vielzahl von Steuereinheiten durchgeführt werden können.
  • Des Weiteren kann die Steuerungslogik der vorliegenden Erfindung als ein nicht-flüchtiger computerlesbarer Datenträger auf einem computerlesbaren Medium enthalten sein, welches ausführbare Programmanweisungen enthält, welche von einem Prozessor, einem Steuergerät oder dergleichen ausgeführt werden. Beispiele des computerlesbaren Mediums umfassen, sind aber nicht darauf beschränkt, ROM, RAM, Compact Disc(CD)-ROMs, Magnetbänder, Disketten, Flash-drives, Smartcards und optische Datenspeichervorrichtungen. Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann ebenfalls in zu einem Netzwerk gekoppelten Computersystemen vertrieben werden, so dass die computerlesbaren Datenträger auf eine verteilte Art und Weise gespeichert und ausgeführt werden, zum Beispiel von einem Telematik-Server oder einem Controller Area Network (CAN).
  • Während diese Erfindung in Verbindung damit beschrieben wurde, was gegenwärtig als praktisch ausführbare Ausführungsformen angesehen wird, versteht es sich, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsformen beschränkt ist. Im Gegenteil, es sollen verschiedene Abänderungen und äquivalente Anordnungen umfasst sein, welche innerhalb des Erfindungsgedankens und des Schutzumfangs der angehängten Patentansprüche umfasst.

Claims (16)

  1. Verfahren zum Steuern des Bergauffahrens eines Elektrofahrzeugs, welches einen Motor und eine Batterie aufweist, aufweisend: (a) Bestimmen, von einem Fahrzeugsteuergerät, ob ein Drehmoment des Motors einen positiven Wert besitzt und eine Geschwindigkeit des Motors einen negativen Wert besitzt, wenn die Batterie in einem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ist; (b) Steuern, von einem Motorsteuergerät, des Drehmoments des Motors, damit es 0 ist und in Eingriff bringen einer Bremse, wenn das Drehmoment des Motors positiv ist, die Geschwindigkeit des Motors negativ ist und die Batterie in einem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ist; und (c) Lösen, von einem Bremsensteuergerät, der Bremse und Ausgeben des Drehmoments des Motors, wenn das Elektrofahrzeug durch die Betätigung der Bremse angehalten wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, des Weiteren aufweisend (d) das Zurückkehren zu dem Schritt (a) nach dem Ausführen des Schrittes (c).
  3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Bremse eine hydraulische Bremse ist.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ein Zustand ist, bei dem ein Ladezustand (SOC) der Batterie 100% beträgt und als ein Ergebnis ein Wert der Begrenzung für die Ladeenergie 0 beträgt.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, des Weiteren aufweisend das Erzeugen eines Profils zum Steuern des Betriebs der Bremse.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei sich die Geschwindigkeit des Elektrofahrzeugs linear auf 0 verlangsamt, basierend auf dem Profil.
  7. System zum Steuern des Bergauffahrens eines Elektrofahrzeugs, aufweisend: eine Batterie, welche dazu eingerichtet ist, um dem Elektrofahrzeug Energie zur Verfügung zu stellen; ein Fahrzeugsteuergerät, welches dazu eingerichtet ist, um zu erfassen, ob das Elektrofahrzeug während des Bergauffahrens rückwärts einen Hügel hinunter rollt und um Steuerbefehle für einen Motor und eine Bremse zu erzeugen; ein Motorsteuergerät, welches dazu eingerichtet ist, um einen ersten Steuerbefehl von dem Fahrzeugsteuergerät zu empfangen und um den Motor basierend auf dem ersten Steuerbefehl zu steuern; und ein Bremsensteuergerät, welches dazu eingerichtet ist, um einen zweiten Steuerbefehl von dem Fahrzeugsteuergerät zu empfangen und um die Bremse in Übereinstimmung mit dem zweiten Steuerbefehl zu steuern, wobei das Fahrzeugsteuergerät ein Drehmoment des Motors steuert, damit es 0 ist und die Bremse in Eingriff bringt, wenn die Batterie in einem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ist, das Drehmoment des Motors einen positiven Wert besitzt, und eine Geschwindigkeit des Motors einen negativen Wert besitzt, und sobald die Bremse das Fahrzeug angehalten hat, dann löst das Fahrzeugsteuergerät die Bremse und gibt das Drehmoment des Motors aus.
  8. System nach Anspruch 7, wobei die Bremse eine hydraulische Bremse ist.
  9. System nach Anspruch 7, wobei der Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ein Zustand ist, bei dem ein Ladezustand (SOC) der Batterie 100% beträgt und als ein Ergebnis ein Wert der Begrenzung für die Ladeenergie 0 beträgt.
  10. System nach Anspruch 7, wobei das Fahrzeugsteuergerät ein Profil zum Steuern des Betriebs der Bremse erzeugt.
  11. System nach Anspruch 10, wobei sich die Geschwindigkeit des Elektrofahrzeugs linear auf 0 verlangsamt, basierend auf dem Profil.
  12. Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium, welches ausführbare Programmanweisungen enthält, welche von einer Steuereinheit ausgeführt werden, wobei das computerlesbare Medium aufweist: Programmanweisungen, welche bestimmen, ob ein Drehmoment des Motors einen positiven Wert besitzt und eine Geschwindigkeit des Motors einen negativen Wert besitzt, wenn die Batterie in einem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ist; Programmanweisungen, welche das Drehmoment des Motors steuern, damit es 0 ist und eine Bremse in Eingriff bringen, wenn das Drehmoment des Motors positiv ist, die Geschwindigkeit des Motors negativ ist und die Batterie in einem Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ist; und Programmanweisungen, welche die Bremse lösen und das Drehmoment des Motors ausgeben, wenn das Elektrofahrzeug aufgrund der Betätigung der Bremse angehalten wird.
  13. Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 12, wobei die Bremse eine hydraulische Bremse ist.
  14. Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 12, wobei der Zustand der Begrenzung für die Ladeenergie ein Zustand ist, bei dem ein Ladezustand (SOC) der Batterie 100% beträgt und als ein Ergebnis ein Wert der Begrenzung für die Ladeenergie 0 beträgt.
  15. Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 12, des Weiteren aufweisend Programmanweisungen, welche ein Profil zum Steuern des Betriebs der Bremse erzeugen.
  16. Nicht-flüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 15, wobei sich die Geschwindigkeit des Elektrofahrzeugs linear auf 0 verlangsamt, basierend auf dem Profil.
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