DE102010060225A1

DE102010060225A1 - Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung

Info

Publication number: DE102010060225A1
Application number: DE102010060225A
Authority: DE
Inventors: Atsuyoshi Takazawa; Norimasa Kaneko
Original assignee: Fuji Jukogyo KK; Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2009-11-11
Filing date: 2010-10-28
Publication date: 2011-05-12
Also published as: US8543290B2; CN102095428A; US20110112746A1; JP2011103080A

Abstract

Eine Informationsprozesseinheit 1 zeigt auf einer Anzeigefläche einer Anzeigeeinheit 9 ein Pop-Up-Fenster W an, wenn sich das eigene Fahrzeug M in einem Bereich einer gesetzten Distanz oder weniger von einer extrahierten Kreuzung weg befindet, wenn das eigene Fahrzeug M anhält, wenn ein Bremsschalter eingeschaltet ist, und wenn eine Anzeigeanforderung vom Fahrer nach einem Bild von Verkehrszuständen von Fahrzeugen O an der Kreuzung erkannt wird. Wenn eine Gaspedalbetätigung in einer vorbestimmten Weise durchgeführt wird, nachdem das Pop-Up-Fenster W angezeigt worden ist, wird die Anzeige des Pop-Up-Fensters W beendet.

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung, um einen Fahrer über Verkehrszustände an einer Kreuzung zeitlich passend zu informieren.
Obwohl sich die nachfolgende Beschreibung unter anderem auf das Rechtsabbiegen bei allgemeinem Linksverkehr bezieht, versteht es sich, dass die Erfindung analog auch auf das Linksabbiegen bei allgemeinem Rechtsverkehr anwendbar ist.
In den letzten Jahren sind im Gebiet von Fahrzeugen verschiedene Fahrunterstützungsvorrichtungen vorgeschlagen und auch in praktischen Gebrauch genommen worden, um zur sicheren Fahrt beizutragen, durch Erkennung der vorausliegenden Umgebung basierend auf Informationen, die von einem ITS (Intelligent Transport System), einem Zwischenfahrzeugkommunikationssystem, einem bordeigenen Bildbearbeitungssystem, einer Radarvorrichtung oder dergleichen erhalten werden.
Als eine Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung einer solchen Fahrunterstützungsvorrichtung offenbart zum Beispiel die ungeprüfte japanische Patentanmeldung-Publikation JP-A Nr. 2002-340583 eine Technik für eine Vorrichtung zum Anzeigen von Information anderer Fahrzeuge, die durch Zwischenfahrzeugkommunikation oder Straße-Fahrzeug-Kommunikation erhalten wird, zusammen mit Information des eigenen Fahrzeugs auf einer Karte, wobei die Fahrzustände des eigenen Fahrzeugs und der anderen Fahrzeuge verglichen werden, andere Fahrzeuge, die vermutlich die Fahrt des eigenen Fahrzeugs beeinträchtigen, festgestellt werden, die festgestellten anderen Fahrzeuge durch Zeichen auf der Karte dargestellt werden und die Zeichen dargestellt werden, während der Darstellungsstil der Zeichen gemäß der durch die Kommunikation erhaltenen Information der anderen Fahrzeuge geändert wird.
Wenn ein Fahrzeug an einer Kreuzung rechts abbiegt oder eine Kreuzung durchfährt, ist es normalerweise bevorzugt, dass ein Fahrer fährt, während er die Verkehrsumgebung mit den eigenen Augen prüft. Jedoch könnte es aufgrund eines rechtsabbiegenden entgegenkommenden Fahrzeugs, eines Gebäudes oder dergleichen einen blinden Punkt geben, wobei in diesem Fall die Informationsanbietevorrichtung der JP-A-2002-340583 ihre Leistungsfähigkeit stark erhöht, darin, den Fahrern komplette Information zu liefern. Wenn jedoch eine Informationsanbietevorrichtung mehr als erforderlich anzeigt, wird die Blickrichtung (das Interesse) eines Fahrers nicht dahin orientiert, die tatsächliche Verkehrsumgebung zu prüfen, und wird durch die Informationsanbietevorrichtung abgelenkt, so dass der beabsichtigte Zweck der Fahrunterstützung, das heißt die Sicherheit zu verbessern, nicht erreicht werden könnte.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung anzugeben, die zur Verbesserung der Sicherheit in der Lage ist, einem Fahrer bei Bedarf die notwendige Information zu der Zeit geeignet zu bieten, wenn ein Fahrzeug an einer Kreuzung rechts abbiegt oder eine Kreuzung durchfährt, ohne den Fahrer davon abzuhalten, die Fahrumgebung mit seinen eigenen Augen visuell zu prüfen, während er fährt.
Zur Lösung der Aufgabe wird erfindungsgemäß eine Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung angegeben, enthaltend: ein Informationsende- und Empfangsmittel zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen; ein Eigene-Fahrzeugposition-Erfassungsmittel zum Erfassen der Position des eigenen Fahrzeugs; ein Kartendatenspeichermittel zum Speichern von Straßenkartendaten, die auf einem Anzeigemittel frei angezeigt werden können; ein Kreuzungsbilddatenspeichermittel zum Speichern von Bilddaten, um Verkehrszustände von Fahrzeugen zumindest an einer Kreuzung auf dem Anzeigemittel zu repräsentieren; und ein Prozessmittel zum Extrahieren einer vom eigenen Fahrzeug zu befahrenden Kreuzung aus Straßenkartendaten und zum Erzeugen eines Bildes von Verkehrszuständen von Fahrzeugen an der Kreuzung unter Verwendung der Bilddaten in dem Kreuzungsbilddatenspeichermittel basierend auf der von dem Informationsende- und Empfangsmittel erhaltenen Information, und Anzeigen des Bildes auf dem Anzeigemittel zumindest dann, wenn sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich einer vorbestimmten Distanz oder weniger von einer Position der Kreuzung weg befindet, basierend auf der Position der Kreuzung und einer Position des eigenen Fahrzeugs, und wenn das eigene Fahrzeug anhält.
Wenn gemäß der erfindungsgemäßen Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung ein Fahrzeug an einer Kreuzung rechts abbiegt oder eine Kreuzung durchfährt, wird dem Fahrer bei Bedarf die notwendige Information angeboten, ohne den Fahrer davon abzuhalten, die Verkehrsumgebung mit seinen eigenen Augen visuell zu prüfen, während er fährt, wodurch die Sicherheit verbessert werden kann.
1 ist eine Konfigurationsansicht einer Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung gemäß einer Ausführung der Erfindung;
2 ist ein Flussdiagramm eines Programms zur Anzeige bei der Einfahrt in eine Kreuzung gemäß der Ausführung der Erfindung;
3 ist ein Flussdiagramm einer Kreuzungs-Pop-Up-Display-Prozessroutine gemäß der Ausführung der Erfindung;
4 ist ein Flussdiagramm einer Fahrspurerfassungs-Prozessroutine gemäß der Ausführung der Erfindung;
5 ist ein Flussdiagramm einer Pop-Up-Displayerzeugungs- und Ausgabeprozessroutine gemäß der Ausführung der Erfindung;
6 ist ein Flussdiagramm einer Fahrendes-Fahrzeug-Anzeigeprozessroutine gemäß der Ausführung der Erfindung;
7 ist eine Erläuterungsansicht, die ein Beispiel eines Fahrzustands eines Fahrzeugs gemäß der Ausführung der Erfindung zeigt;
8 ist eine Erläuterungsansicht, die eine Prozedur zur Berechnung einer Grenze zwischen einer ersten Fahrspur und einer zweiten Fahrspur einer entgegengesetzten Fahrbahn gemäß der Ausführung der Erfindung zeigt;
9 ist eine Erläuterungsansicht, die ein Beispiel eines Straßenkartenbilds zeigt, das normalerweise auf einer Anzeigeeinheit gemäß der Ausführung der Erfindung angezeigt wird;
10 ist eine Erläuterungsansicht eines Zustands, wo ein Pop-Up-Fenster auf einer Anzeigeeinheit bei der Einfahrt in eine Kreuzung gemäß der Ausführung der Erfindung angezeigt wird;
11 ist eine Erläuterungsansicht, die einen Anzeigeaspekt eines Pop-Up-Fensters gemäß der Ausführung der Erfindung zeigt;
12 ist eine Erläuterungsansicht, die einen anderen Anzeigeaspekt eines Pop-Up-Fensters gemäß der Ausführung der Erfindung zeigt; und
13 ist eine Erläuterungsansicht, die einen anderen Anzeigeaspekt als ein Pop-Up-Fenster gemäß der Ausführung der Erfindung zeigt.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Eine in 1 gezeigte Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung ist an einem Fahrzeug wie etwa einem Lastwagen, einem Automobil oder einem zweirädrigen Kraftfahrzeug angebracht, und hat eine Informationsprozesseinheit 1, die hauptsächlich mit einem Computer, wie etwa einem Microcomputer, konfiguriert ist. Diese Informationsprozesseinheit 1 ist mit einer Informationsende- und Empfangseinheit 2, einem Synthesebilddatenspeicher 3 und einem Kartendatenspeicher 4 so verbunden, dass diese bidirektional kommunizieren können. Eine Eingangsseite der Informationsprozesseinheit 1 ist mit einem Fahrzustanddetektor 5, einem Anzeigeanforderungsschalter 6 und einem Sichtlinienblickrichtungsdetektor 7 verbunden. Eine Ausgangsseite der Informationsprozesseinheit 1 ist mit einer Anzeigeeinheit 9, wie etwa einem Flüssigkristallmonitor, über eine Anzeigetreibereinheit 8 verbunden. Die Anzeigeeinheit 9 ist an einem Instrumentenbrett an einer Stelle angeordnet, die vom Fahrer leicht gesehen werden kann.
Die Informationsende- und Empfangseinheit 2 ist mit einer drahtlosen Nahbereichkommunikation versehen, die einen Kommunikationsbereich von angenähert 100 m hat, wie etwa Wireless LAN, und hat sowohl eine Zwischenfahrzeugkommunikationsfunktion zur direkten Kommunikation mit anderen Fahrzeugen, ohne durch einen Server oder dergleichen Information zu senden und zu empfangen, sowie eine GPS-Empfangsfunktion zum Empfang von Positionsdaten von einer Mehrzahl von GPS-Satelliten.
Die Zwischenfahrzeugkommunikationsfunktion führt eine gegenseitige Kommunikation mit anderen Fahrzeugen aus, um Fahrzeuginformation, Fahrtinformation und dergleichen auszutauschen. Ein Beispiel der Fahrzeuginformation ist eindeutige Information, die einen Fahrzeugtyp angibt (in dieser Ausführung einen von drei Fahrzeugtypen, enthaltend ein Auto, einen Lastwagen und ein zweirädriges Kraftfahrzeug), und die Fahrtinformation enthält Information, die sich entsprechend den Bedingungen verändert, wie etwa Fahrzeuggeschwindigkeit, Positionsinformation und Abbiegesignalinformation, die beim Abbiegen nach Rechts oder Links gesendet wird. Wie beschrieben, dient die Informationsende- und Empfangseinheit 2 als das Informationsende- und Empfangsmittel und das Eigene-Fahrzeugposition-Erfassungsmittel der beigefügten Ansprüche.
Der Synthesebilddatenspeicher 3 dient als das Kreuzungsbilddatenspeichermittel der beigefügten Ansprüche und speichert Icondaten und dergleichen zum Anzeigen eines Verkehrszustands des Fahrzeugs an einer Kreuzung auf einem Pop-Up-Fenster W, das nachfolgend beschrieben wird.
Der Kartendatenspeicher 4 dient als das Kartendatenspeichermittel der beigefügten Ansprüche und speichert Kartendaten, die als Straßenkartenbild auf der Anzeigeeinheit 9 frei angezeigt werden können. Der Synthesebilddatenspeicher 3 und der Kartendatenspeicher 4 sind durch einen Massenspeicher konfiguriert, wie etwa CD, DVD und Festplattenlaufwerk (HDD).
Der Fahrzustanddetektor 5 ist ein kollektiver Name von Sensoren und Schaltern für die Erfassung eines Fahrzustands des eigenen Fahrzeugs. Beispiele des Fahrzustanddetektors 5 enthalten einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zum Erfassen der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit V₀, einen Akzeleratoröffnungsgradsensor oder Gaspedalstellungssensor zum Erfassen eines Akzeleratoröffnungsgrads θ_ACC, einen Bremsschalter zum Erfassen der Betätigung einer Bremse und einen Abbiegesignalschalter zum vorherigen Erfassen des Rechts- oder Linksabbiegens.
Der Anzeigeanforderungsschalter 6 ist zum Beispiel in der Nähe der Anzeigeeinheit 9 oder dergleichen vorgesehen und konfiguriert, um Information, wie etwa Fahrzeuginformation, von einer Kreuzung durch ein Pop-Up-Fenster zu erzeugen, wenn der Fahrer den Anzeigeanforderungsschalter 6 einschaltet, wie etwa unter einer Bedingung, dass das eigene Fahrzeug an einer Kreuzung anhält, wie nachfolgend beschrieben.
Der Sichtlinienblickrichtungsdetektor 7 erfasst eine Richtung einer Sichtlinie eines Fahrers zum Beispiel unter Verwendung einer sogenannten Pupillen-Hornhaut-Reflektionsmethode, und ist konfiguriert, um das Sichtlinienverhalten zu erkennen, durch Erfassen, dass ein mit einer Infrarotleuchte hergestelltes virtuelles Bild auf einer Hornhaut durch die Augapfelbewegung aufgrund der Differenz der Drehmitten zwischen der Hornhaut und dem Augapfel unter Verwendung einer Mitte der Pupille als Referenz umgesetzt wird, während die Pupillenmitte gleichzeitig mit einer Sichtkamera detektiert wird. Die Art der Erfassung der Sichtlinienrichtung ist nicht auf diese Detektionsmethode beschränkt, und die Sichtlinienrichtung kann auch durch eine andere Detektionsmethode erfasst werden, wie etwa ein EOG-(Elektrookulografie)-Methode, eine Sclera-Reflektionsmethode, einer Cornea-Reflektionsmethode und einer Suchspulenmethode.
Die Informationsprozesseinheit 1 führt einen Kartenabgleich mit den im Kartendatenspeicher 4 gespeicherten Kartendaten basierend auf Positionsinformation durch, die die Sende- und Empfangseinheit 2 von GPS-Satelliten empfangen hat, um ein Symbol des eigenen Fahrzeugs M auf einem Straßenkartenbild anzuzeigen, das auf der Anzeigeeinheit 9 angezeigt wird (siehe 9). Zusätzlich extrahiert die Informationsprozesseinheit 1 eine Kreuzung, in die das eigene Fahrzeug als nächstes einfahren wird, aus den Straßenkartendaten und zeigt ein Pop-Up-Fenster W in einem Displaybereich der Anzeigeeinheit 9 an, wenn sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich einer gesetzten Distanz oder weniger von der extrahierten Kreuzung weg befindet (zum Beispiel 30 m von der Kreuzungsmitte), wenn das eigene Fahrzeug anhält, wenn der Bremsschalter eingeschaltet ist und wenn eine Anzeigeanforderung für ein Bild von Verkehrszuständen von Fahrzeugen an der Kreuzung vom Fahrer erkannt wird (wenn der Anzeigeanforderungsschalter 6 eingeschaltet ist oder wenn erkannt wird, dass der Fahrer für zwei Sekunden oder länger auf den Monitor (Anzeigeeinheit 9) blickt). In dem Pop-Up-Fenster W werden Icons der in die Kreuzung einfahrenden Fahrzeuge (siehe 10) basierend auf Information von entgegenkommenden Fahrzeugen O angezeigt, die durch Zwischenfahrzeugkommunikation erhalten wird. Insbesondere wird das Pop-Up-Fenster W in einem Teil der Fläche angezeigt, die die Navigationsanzeige der Straßenkarte nicht behindert, in der Ausführung zum Beispiel etwa am rechten Ende. Wenn dann das Gaspedal in einer vorbestimmten Weise betätigt wird (der Akzeleratoröffnungsgrad θ_ACC ist zum Beispiel für 3 s oder länger fortlaufend 10%), nachdem das Pop-Up-Fenster W in dem Anzeigebereich der Anzeigeeinheit 9 angezeigt worden ist, stoppt die Informationsprozesseinheit 1 die Anzeige des Pop-Up-Fensters W. Wie oben beschrieben hat die Informationsprozesseinheit 1 auch die Funktion des Prozessmittels der beigefügten Ansprüche.
Die Anzeige beim Einfahren in eine Kreuzung, die durch die Informationsprozesseinheit 1 durchgeführt wird, wird gemäß dem Flussdiagramm der 2 bis 6 bearbeitet. Ein in 2 gezeigtes Programm zur Anzeige bei der Einfahrt in eine Kreuzung wird in jeder gesetzten Berechnungsperiode aktiviert, nachdem der Zündschalter eingeschaltet worden ist, und startet durch Lesen der erforderlichen Information in Schritt (nachfolgend als „S” abgekürzt) 101.
Dann geht der Prozess zu S102 weiter, um aus den Straßenkartendaten eine Kreuzung zu extrahieren, in die das eigene Fahrzeug als nächstes einfahren wird, und um zu bestimmen, ob sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich einer gesetzten Distanz oder weniger von der extrahierten Kreuzung weg befindet (zum Beispiel 30 m von der Kreuzungsmitte entfernt). Wenn in S102 bestimmt wird, dass sich das eigene Fahrzeug in dem Bereich der gesetzten Distanz oder weniger von der extrahierten Kreuzung weg befindet (zum Beispiel 30 m von der Kreuzungsmitte entfernt), geht der Prozess zu S103 weiter. Wenn hingegen bestimmt wird, dass sich das eigene Fahrzeug nicht in dem Bereich der gesetzten Distanz oder weniger von der extrahierten Kreuzung weg befindet (zum Beispiel 30 m von der Kreuzungsmitte entfernt), startet der Prozess erneut von S101.
Wenn in S102 bestimmt wird, dass sich das eigene Fahrzeug in dem Bereich der gesetzten Distanz oder weniger der extrahierten Kreuzung weg befindet (zum Beispiel 30 m von der Kreuzungsmitte entfernt), und der Prozess zu S103 weitergeht, wird bestimmt, ob das eigene Fahrzeug angehalten hat (V₀ = 0). Wenn als Ergebnis der Bestimmung festgestellt wird, dass das eigene Fahrzeug steht (V₀ = 0), geht der Prozess zu Schritt S104 weiter. Wenn hingegen bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht angehalten hat (V₀ ≠ 0), startet der Prozess erneut von S101.
Wenn in S103 festgestellt wird, dass das eigene Fahrzeug steht (V₀ = 0) und der Prozess zu S104 weitergeht, wird bestimmt, ob der Bremsschalter eingeschaltet ist oder nicht. Wenn als Ergebnis der Bestimmung festgestellt wird, dass der Bremsschalter eingeschaltet ist, geht der Prozess zu S105 weiter. Wenn hingegen bestimmt wird, dass der Bremsschalter ausgeschaltet ist, startet der Prozess erneut von S101.
Wenn in S104 festgestellt wird, dass der Bremsschalter eingeschaltet ist und der Prozess zu S105 weitergeht, wird geprüft, ob eine Anzeigeanforderung nach einem Bild (Pop-Up-Fenster W) der Verkehrszustände von Fahrzeugen an der Kreuzung vom Fahrer vorhanden ist oder nicht. Die Anzeigeanforderung lässt sich daran erkennen, ob der Anzeigeanforderungsschalter 6 eingeschaltet ist oder nicht, oder ob der Fahrer für 2 s oder länger auf den Monitor (Anzeigeeinheit 9) blickt. Wenn als Ergebnis der Bestimmung festgestellt wird, dass die Anzeigeanforderung nach einem Bild (Pop-Up-Fenster W) der Verkehrszustände von Fahrzeugen an der Kreuzung vom Fahrer vorhanden ist, und somit bestimmt wird, dass der Anzeigeanforderungsschalter 6 eingeschaltet ist oder der Fahrer für 2 s oder länger auf den Monitor (Anzeigeeinheit 9) blickt, geht der Prozess zu S106 weiter. Wenn hingegen die Anzeigeanforderung nach einem Bild (Pop-Up-Fenster W) von Verkehrszuständen von Fahrzeugen an der Kreuzung durch den Fahrer nicht erkannt wird, startet der Prozess erneut von S101.
Wenn in S105 festgestellt wird, dass die Anzeigeanforderung nach einem Bild (Pop-Up-Fenster W) von Verkehrszuständen von Fahrzeugen an der Kreuzung durch den Fahrer vorhanden ist und der Prozess zu S106 weitergeht, wird das Pop-Up-Fenster W auf der Anzeigefläche der Anzeigeeinheit 9 gemäß einer nachfolgend beschriebenen Kreuzungs-Pop-Up-Display-Prozessroutine (3) angezeigt.
Danach geht der Prozess zu S107 weiter, und es wird bestimmt, ob der Akzeleratoröffnungsgrad θ_ACC für 3 s oder länger fortlaufend 10% oder größer ist oder nicht. Wenn der Akzeleratoröffnungsgrad θ_ACC fortlaufend für 3 s oder länger 10% oder mehr beträgt, geht der Prozess zu S108 weiter, um das in S106 angezeigte Pop-up-Fenster W zu schließen, und verlässt dann das Programm. Wenn nicht erfasst wird, dass der Akzeleratoröffnungsgrad θ_ACC für 3 s oder länger fortlaufend 10% oder mehr beträgt, kehrt der Prozess zu S106 zurück.
Als nächstes wird die oben beschriebene und in S106 durchgeführte Kreuzungs-Pop-Up-Display-Prozessroutine unter Bezug auf ein Flussdiagramm von 3 beschrieben.
Zuerst wird in S201 ein Fahrspurerkennungsprozess ausgeführt. Insbesondere werden Straßen, die auf der Anzeigeeinheit 9 mittels der in dem Kartendatenspeicher 4 gespeicherten Straßenkartendaten angezeigt werden, durch Knoten, die den Kreuzungen gegeben werden, und Punkte mit veränderlichen Eigenschaften, und Links, die die Knoten verbinden, dargestellt. Diese Knoten sind auf den Mittellinien der Straßen vorgesehen. Mit den Straßenkartendaten werden die Straßen lediglich als die Knoten verbindende Links dargestellt, und auch wenn somit eine Fahrbahn zum Beispiel aus zwei Fahrspuren zusammengesetzt ist, kann nicht festgestellt werden, ob ein auf der Fahrbahn fahrendes entgegenkommendes Fahrzeug O auf einer Fahrspur an der Schulterseite (nachfolgend als „erste Fahrspur” bezeichnet) oder einer Fahrspur auf der Mittellinienseite (nachfolgend als „zweite Fahrspur” bezeichnet) fährt.
Daher wird in S201 basierend auf der relativen Position des eigenen Fahrzeugs M und des entgegenkommenden Fahrzeugs O bestimmt, auf welcher Fahrspur das vorne entgegenkommende Fahrzeug O fährt. Der Fahrspurerkennungsprozess wird gemäß einem Flussdiagramm des in 4 gezeigten Fahrspurerkennungsprozesses durchgeführt.
In dem Fahrspurerkennungsprozess wird eine Distanz (Versatzwert) X in der Straßenbreitenrichtung zwischen dem eigenen Fahrzeug M und dem vorne entgegenkommenden Fahrzeug O für eine Mehrzahl von vorne entgegenkommenden Fahrzeugen O berechnet, und ein Mittelwert Xave der Versatzwerte X wird berechnet. Ein Versatzwert X jedes vorne entgegenkommenden Fahrzeugs O wird mit dem Mittelwert Xave als Referenzposition verglichen, um eine Fahrspur zu bestimmen, auf der das vorne entgegenkommende Fahrzeug O fährt. Die Ausführung ist anwendbar, wenn Positionskoordinaten von vorne entgegenkommenden Fahrzeugen O unbekannt sind. Wenn die durch Zwischenfahrzeugkommunikation erhaltene Fahrinformation Positionskoordinaten der vorne entgegenkommenden Fahrzeuge O enthält, können die Versatzwerte X basierend auf einer Relation zwischen den Positionskoordinaten und der Positionskoordinate des eigenen Fahrzeugs M berechnet werden.
Zuerst werden in S301 Zwischenfahrzeugrelativabstände d zwischen dem eigenen Fahrzeug M und dem vorne entgegenkommenden Fahrzeugen O berechnet. Die Zwischenfahrzeugrelativabstände d zwischen dem eigenen Fahrzeug M und den entgegenkommenden Fahrzeugen O werden zum Beispiel mittels Zwischenfahrzeugkommunikation gemessen. Alternativ können, wenn ein Millimeterwellenradar oder eine Stereokamera an dem eigenen Fahrzeug M vorgesehen ist, die Zwischenfahrzeugrelativabstände d basierend auf davon erhaltener Information gemessen werden.
Nachfolgend wird kurz ein Fall beschrieben, wo die Zwischenfahrzeugrelativabstände d mittels der Zwischenfahrzeugkommunikation gemessen werden. Zuerst werden eine Mehrzahl von vorne entgegenkommenden Fahrzeugen O erfasst, die auf einer entgegengesetzten Fahrbahn fahren. In den 7 und 8 sind vorne entgegenkommende Fahrzeuge O1 und O2 gezeigt. In der folgenden Beschreibung werden die Beispiele der zwei vorne entgegenkommenden Fahrzeuge O1 und O2 angegeben. Eine Sende- und Empfangszeitdauer bei der Zwischenfahrzeugkommunikation zwischen dem eigenen Fahrzeug M und den vorne entgegenkommenden Fahrzeugen O1 und O2, die erfasst worden ist (zum Beispiel eine Zeitdauer ab der Zeit, wenn das eigene Fahrzeug M ein Anforderungssignal sendet, bis zu einer Zeit, wenn das eigene Fahrzeug M ein Antwortsignal empfängt), wird gemessen, und basierend auf der gemessenen Zeit werden die Zwischenfahrzeugrelativabstände d1 und d2 zwischen dem eigenen Fahrzeug M und jedem der vorne entgegenkommenden Fahrzeuge O1 und O2 jeweils berechnet (siehe 8).
Dann geht der Prozess zu S302 weiter, und die Knotenzahlen N, N1 und N2, die jeweils die nächsten Knoten für das eigene Fahrzeug M und die vorne entgegenkommenden Fahrzeuge O1 und O2 sind, werden erfasst (siehe 8), und vordere relative Abstände y1 und y2 werden jeweils basierend auf Absolutwerten der Differenzen zwischen der Knotenzahl N des Knotens, der dem eigenen Fahrzeug M am nächsten ist, und der Knotenzahlen N1 und N2 der Knoten, die den vorne entgegenkommenden Fahrzeugen O1 und O2 am nächsten sind, berechnet. y1 = k|N – N1| y2 = k|N – N2|
Wie in 8 gezeigt, stimmen eine Koordinate, die für jede der Knotenzahlen vorgesehen ist, und jede der Positionskoordinaten des eigenen Fahrzeugs M und der vorne entgegenkommenden Fahrzeuge O1 und O2 nicht notwendigerweise überein. Da jedoch die Knotenzahlen mit Intervallen von wenigen Metern vorgesehen sind, können relative Positionen mit einem gewissen Genauigkeitsgrad bestimmt werden. Darüber hinaus sind die Abstände zwischen den Knoten nicht immer konstant, sondern können in einem gewissen Ausmaß distanzabhängig sein (Abstand zwischen Knoten ≈ k × Differenz der Knotenzahlen, wobei k: ein Koeffizient ist). Daher können die vorderen relativen Abstände y1 und y2 einfach aus den Differenzen der Knotenzahlen berechnet werden.
Dann geht der Prozess zu S303 weiter, und die Versatzwerte X1 und X2 zwischen dem eigenen Fahrzeug M und den vorne entgegenkommenden Fahrzeugen O1 und O2 werden basierend auf den Zwischenfahrzeugrelativabständen d1 und d2 und den vorderen relativen Abständen y1 und y2 mittels des Pythagoras-Satzes errechnet. X1 = (d1² – y1²)^(1/2) X2 = (d2² – y2²)^(1/2)
Dann geht der Prozess zu S304 weiter, wo der Durchschnittswert Xave der Versatzwerte X1 und X2 berechnet wird. Im in 8 gezeigten Beispiel ist ein Fall beschrieben worden, wo die entgegengesetzte Fahrbahn aus zwei Fahrspuren zusammengesetzt ist, und jedes der vorne entgegenkommenden Fahrzeuge O1 und O2 jeweils auf einer dieser Fahrspuren fährt, wobei aber der Durchschnitt Xave auch basierend auf drei oder mehr vorne entgegenkommenden Fahrzeugen O berechnet werden kann.
Danach geht der Prozess zu S305 weiter, und jeder der Versatzwerte X und der Durchschnitt Xave werden verglichen, und wenn X > Xave, geht der Prozess zu S306 weiter, um zu bestimmen, dass das vorne entgegenkommende Fahrzeug O auf der ersten Fahrspur La1 fährt, und verlässt die Routine. Wenn X ≤ Xave, geht der Prozess zu S307 weiter, um zu bestimmen, dass das vorne entgegenkommende Fahrzeug O auf der zweiten Fahrspur La2 fährt, und verlässt die Routine. Wie oben beschrieben wird in der Ausführung der Durchschnitt Xave als Grenze zwischen der ersten Fahrspur La1 und der zweiten Fahrspur La2 der entgegengesetzten Fahrbahn betrachtet. Die 7 und 8 zeigen einen Zustand, wo das vorne entgegenkommende Fahrzeug O1 auf der ersten Fahrspur La1 fährt und das vorne entgegenkommende Fahrzeug O2 auf der zweiten Fahrspur La2 fährt.
Nachdem der oben beschriebene Fahrspurerkennungsprozess S201 durchgeführt worden ist, geht der Prozess zu Schritt S202 weiter, um den Prozess des Erzeugens und Ausgebens eines anzuzeigenden Pop-Up-Fensters W durchzuführen. Der Pop-Up-Display-Erzeugungs-und-Ausgabeprozess wird gemäß einem in 5 gezeigten Flussdiagramm des Pop-Up-Display-Erzeugungs-und-Ausgabeprozesses durchgeführt.
Zuerst werden in diesem Flussdiagramm, in S401, Fahrzeuginformation und Fahrinformation aller vorne entgegenkommender Fahrzeuge O, die auf der ersten Fahrspur La1 in einem Bereich fahren, der vor dem eigenen Fahrzeug für Zwischenfahrzeugkommunikation geeignet ist (zum Beispiel 100 m), gelesen, wobei die vorne entgegenkommenden Fahrzeuge O in dem oben erwähnten Schritt S201 des in 4 gezeigten Fahrspurerkennungsprozesses erfasst werden. Dann wird ein Icon-Anzeigeprozess zum Anzeigen der auf der ersten Fahrspur La1 fahrenden entgegenkommenden Fahrzeuge O in einem Pop-Up-Fenster W durchgeführt. In S402 werden ähnlich die Fahrzeuginformation und Fahrinformation aller vorne entgegenkommender Fahrzeuge O, die auf der zweiten Fahrspur La2 in einem Bereich fahren, der vor dem eigenen Fahrzeug für Zwischenfahrzeugkommunikation geeignet ist, gelesen, wobei die vorne entgegenkommenden Fahrzeuge O in Schritt S201 des in 4 gezeigten Fahrspurerkennungsprozesses erfasst werden. Dann wird ein Icon-Anzeigeprozess zum Anzeigen der vorne entgegenkommenden Fahrzeuge O, die auf der zweiten Fahrspur La2 fahren, in einem Pop-Up-Fenster W durchgeführt.
Die in S401 und S402 durchgeführten Anzeigeprozesse werden einzeln gemäß einem Flussdiagramm des in 6 gezeigten Fahrendes-Fahrzeug-Anzeigeprozesses durchgeführt. Da die in S401 und S402 durchgeführten Anzeigeprozesse ähnlich sind, werden sie gemeinsam beschrieben.
Zuerst wird in dem Fahrendes-Fahrzeug-Anzeigeprozess in S501 eine Anzeigezahl von in einem Pop-Up-Fenster W anzuzeigenden Icons Oic basierend auf der durch Zwischenfahrzeugkommunikation erhaltenen Fahrzeuginformation und der Fahrinformation der entgegenkommenden Fahrzeuge O, die auf der Fahrspur La1 oder La2 fahren, gesetzt. In der Ausführung ist die maximale Anzahl von Icons Oic, die auf einem Pop-Up-Fenster W darzustellen sind, fünf in einer Reihe, wie in 10 gezeigt. Wenn ein Zwischenfahrzeugabstand von einem folgenden Fahrzeug gleich oder größer als ein vorbestimmter Abstand ist (zum Beispiel 10 m), wie in 11 mit der gestrichelten Linie gezeigt, werden die Icons mit einem Zwischenraum dargestellt, der dem Zwischenfahrzeugabstand (Ausdünnung) entspricht. Das Icon Mic in den 10 und 1 ist ein Icon des eigenen Fahrzeugs M.
Als nächstes geht der Prozess zu S502 weiter, um zu prüfen, ob ein durchfahrendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht. Das „durchfahrende Fahrzeug” ist ein geradeaus entgegenkommendes Fahrzeug, das an entgegenkommenden Fahrzeugen vorbeifährt, die an einer Kreuzung stehen beziehungsweise warten, und ist typischerweise ein entgegenkommendes zweirädriges Kraftfahrzeug. In dem Schritt wird geprüft, ob ein durchfahrendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, durch Prüfen eines Zwischenfahrzeugabstands und einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen jedem vorne entgegenkommenden Fahrzeug O und einem nachfolgenden entgegenkommenden Fahrzeug. Wenn kein durchfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, verlässt der Prozess die Routine. Wenn andererseits ein durchfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, geht der Prozess zu S503 weiter, um die Darstellung eines Icons Oics entsprechend dem Fahrzeug verkleinert anzuzeigen (siehe 12), und verlässt dann die Routine.
Wenn der Prozess zu S403 von 5 weitergeht, werden Icons Oic, die auf einem Pop-Up-Fenster W angezeigt werden sollen, basierend auf der in S401 und S402 gesetzten Anzeigezahl von Icons Oic für jede der Fahrspuren La1 und La2 gesetzt, und dann geht der Prozess zu S404 weiter, um die Icons Oic in einem Pop-Up-Fenster W auszugeben, und verlässt dann die Routine.
Wie oben beschrieben, wird in der Ausführung der Erfindung ein Pop-Up-Fenster W in einer Anzeigefläche der Anzeigeeinheit 9 angezeigt, wenn sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich einer gesetzten Distanz oder weniger von der extrahierten Kreuzung weg befindet, wenn das eigene Fahrzeug anhält, wenn der Bremsschalter eingeschaltet ist, und/oder wenn eine Anzeigeanforderung vom Fahrer nach einem Bild von Fahrzuständen von Fahrzeugen an der Kreuzung erkannt wird. Wenn die Gaspedalbetätigung in einer vorbestimmten Weise durchgeführt wird, nachdem das Pop-Up-Fenster W angezeigt worden ist, wird die Anzeige des Pop-Up-Fensters W beendet. Wenn daher ein Fahrzeug an einer Kreuzung rechts abbiegt oder eine Kreuzung durchfährt, wird dem Fahrer die erforderliche Information geeignet angeboten, wenn sie erforderlich ist, ohne den Fahrer davon abzuhalten, die Verkehrsumgebung während der Fahrt mit den eigenen Augen visuell zu prüfen. Daher kann die Sicherheit verbessert werden.
In der Ausführung wird ein Pop-Up-Fenster W angezeigt, wenn sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich einer gesetzten Distanz oder weniger von der extrahierten Kreuzung weg befindet, wenn das eigene Fahrzeug steht, wenn der Bremsschalter eingeschaltet ist und/oder wenn eine Anzeigeanforderung vom Fahrer nach einem Bild von Verkehrszuständen von Fahrzeugen an der Kreuzung erkannt wird. Jedoch kann eine oder beide der Bedingungen, dass der Bremsschalter eingeschaltet ist und dass eine Anzeigeanforderung vom Fahrer nach einem Bild von Verkehrszuständen von Fahrzeugen an der Kreuzung erkannt wird, gemäß der Spezifikation weggelassen werden.
In der Ausführung ist als Beispiel ein Fall angegeben, wo ein Pop-Up-Fenster W in einem Teil der Anzeigefläche der Anzeigeeinheit 9 angezeigt wird, aber es können anstelle der Anzeige eines Pop-Up-Fensters W zum Beispiel auch Markierungen der anderen Fahrzeuge O1 und O2 auf einem Bildschirm angezeigt werden, wie in 13 gezeigt. Um in diesem Fall die Unterscheidung zwischen dem eigenen Fahrzeug M und den anderen Fahrzeugen O1 und O2 zu erleichtern, könnte zum Beispiel das eigene Fahrzeug M in rot dargestellt werden (in 13 schwarz voll dargestellt), und die anderen Fahrzeuge O1 und O2 können in blau angezeigt werden (in 13 mit diagonalen Linien gezeigt).
Eine Informationsprozesseinheit 1 zeigt auf einer Anzeigefläche einer Anzeigeeinheit 9 ein Pop-Up-Fenster W an, wenn sich das eigene Fahrzeug M in einem Bereich einer gesetzten Distanz oder weniger von einer extrahierten Kreuzung weg befindet, wenn das eigene Fahrzeug M anhält, wenn ein Bremsschalter eingeschaltet ist, und wenn eine Anzeigeanforderung vom Fahrer nach einem Bild von Verkehrszuständen von Fahrzeugen O an der Kreuzung erkannt wird. Wenn eine Gaspedalbetätigung in einer vorbestimmten Weise durchgeführt wird, nachdem das Pop-Up-Fenster W angezeigt worden ist, wird die Anzeige des Pop-Up-Fensters W beendet.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2002-340583 A [0004, 0005]

Claims

Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung, umfassend: ein Informationsende- und Empfangsmittel (2) zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen; ein Eigene-Fahrzeugposition-Erfassungsmittel (2) zum Erfassen der Position des eigenen Fahrzeugs (M); ein Kartendatenspeichermittel (4) zum Speichern von Straßenkartendaten, die auf einem Anzeigemittel (9) frei angezeigt werden können; ein Kreuzungsbilddatenspeichermittel (3) zum Speichern von Bilddaten, um Verkehrszustände von Fahrzeugen zumindest an einer Kreuzung auf dem Anzeigemittel (9) zu repräsentieren; und ein Prozessmittel (1) zum Extrahieren einer vom eigenen Fahrzeug (M) zu befahrenden Kreuzung aus Straßenkartendaten und zum Erzeugen eines Bilds von Verkehrszuständen von Fahrzeugen (O) an der Kreuzung unter Verwendung der Bilddaten in dem Kreuzungsbilddatenspeichermittel (3) basierend auf der vom Informationsende- und Empfangsmittel (2) erhaltenen Information, und Anzeigen des Bilds auf dem Anzeigemittel (9) zumindest dann, wenn sich das eigene Fahrzeug (M) in einem Bereich einer vorbestimmten Distanz oder weniger von einer Position der Kreuzung weg befindet, basierend auf der Position der Kreuzung und einer Position des eigenen Fahrzeugs (M), und wenn das eigene Fahrzeug (M) anhält.
Die Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung nach Anspruch 1, worin das Prozessmittel (1) konfiguriert ist zum Extrahieren der vom eigenen Fahrzeug (M) zu befahrenden Kreuzung aus Straßenkartendaten und zum Erzeugen des Bilds von Verkehrszuständen von Fahrzeugen (O) an der Kreuzung unter Verwendung der Bilddaten in dem Kreuzungsbilddatenspeichermittel (3) basierend auf der vom Informationsende- und Empfangsmittel (2) erhaltenen Information, und Anzeigen des Bilds auf dem Anzeigemittel (9) zumindest dann, wenn sich das eigene Fahrzeug (M) in einem Bereich einer vorbestimmten Distanz oder weniger von der Position der Kreuzung weg befindet, basierend auf der Position der Kreuzung und einer Position des eigenen Fahrzeugs (M), wenn das eigene Fahrzeug (M) anhält und wenn ein Bremsschalter eingeschaltet ist.
Die Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, worin das Prozessmittel (1) konfiguriert ist zum Extrahieren der vom eigenen Fahrzeug (M) zu befahrenden Kreuzung aus Straßenkartendaten und zum Erzeugen des Bilds von Verkehrszuständen von Fahrzeugen (O) an der Kreuzung unter Verwendung der Bilddaten in dem Kreuzungsbilddatenspeichermittel (3) basierend auf der vom Informationsende- und Empfangsmittel (2) erhaltenen Information, und Anzeigen des Bilds auf dem Anzeigemittel (9) zumindest dann, wenn sich das eigene Fahrzeug (M) in einem Bereich einer vorbestimmten Distanz oder weniger von der Position der Kreuzung weg befindet, basierend auf der Position der Kreuzung und einer Position des eigenen Fahrzeugs (M), wenn das eigene Fahrzeug (M) anhält, wenn ein Bremsschalter eingeschaltet ist, und wenn eine Anzeigeanforderung vom Fahrer nach dem Bild von Verkehrszuständen von Fahrzeugen (O) an der Kreuzung erkannt wird.
Die Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung nach Anspruch 3, worin die Anzeigeanforderung vom Fahrer nach dem Bild von Verkehrszuständen von Fahrzeugen (O) an der Kreuzung zumindest dann erkannt wird, wenn ein vorgesehener Schalter (6) eingeschaltet wird und/oder wenn eine von einem am Fahrzeug angebrachten Sichtlinienblickrichtungsdetektor (7) für den Fahrer erfasste Zeitdauer, über die der Fahrer auf die Anzeigemittel (9) blickt, gleich oder länger als eine gesetzte Zeit ist.
Die Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, worin das Prozessmittel (1) konfiguriert ist, um das Bild von Verkehrszuständen von Fahrzeugen (O) an der Kreuzung auf dem Anzeigemittel (9) anzuzeigen und dann die Anzeige des Bilds der Verkehrszustände der Fahrzeuge (O) an der Kreuzung zu beenden, wenn eine Akzelerator- oder Gaspedalbetätigung in einer vorbestimmten Weise ausgeführt wird.
Die Fahrzeuginformationsanbietevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, worin das Prozessmittel (1) konfiguriert ist, um einen Kartenabgleich an der von dem Eigene-Fahrzeugposition-Erfassungsmittel (2) erfassten Position des eigenen Fahrzeugs (M) mit den in dem Kartendatenspeichermittel (4) gespeicherten Kartendaten durchzuführen, um die Position des eigenen Fahrzeugs (M) auf dem Anzeigemittel (9) anzuzeigen und das Bild der Verkehrszustände von Fahrzeugen (O) an der Kreuzung anzuzeigen, durch Ersatz eines Teils oder der Gesamtheit der Kartendaten, die angezeigt werden, wenn das Bild der Verkehrszustände von Fahrzeugen (O) an der Kreuzung angezeigt werden soll.