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Anwendungsgebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft Laufsteuerungen für Lauffahrzeuge.
Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung die zentralisierte
Steuerung der Bewegung der Lauffahrzeuge durch eine bodenseitige
Steuerung.
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Allgemeiner Stand der Technik
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In
einem Lauffahrzeug-System großen Maßstabes wie
z. B. einem Überkopf-Lauffahrzeug-System bewegen sich mehrere
hundert Lauffahrzeuge entlang einer Laufroute, und von einer bodenseitigen Steuerung
werden Laufanweisungen an die Lauffahrzeuge gegeben, um es ihnen
zu ermöglichen, sich autonom zu bewegen. Jedes der Lauffahrzeuge
bestimmt seine Laufroute und führt die Laufsteuerung durch
das Bestimmen eines Abstandes zu einem vorangehenden Lauffahrzeug
durch, z. B. durch Verwendung eines Fahrzeug-Abstandssensors oder durch
Kommunikation zwischen den Lauffahrzeugen. Desweiteren passieren
die Lauffahrzeuge Verzweigungspunkte und Zusammenführungspunkte
dann, wenn die Zuverlässigkeit des Abstandssensors zwischen
den Fahrzeugen gering ist, eines nach dem anderen unter Exklusiv-Steuerung
durch die bodenseitige Steuerung.
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In
dem autonomen Laufsystem ist es aufgrund der Steuerungsverzögerungen
zwischen den Lauffahrzeugen problematisch, das führende
und das nachfolgende Fahrzeug mit einem kurzen Abstand zu bewegen.
Im speziellen ist die Steuerungsverzögerung ein Zeitabstand
zwischen der Zeit, zu der der Fahrzeug-Abstandssensor des nachfolgenden
Fahrzeuges feststellt, dass das vorangehende Fahrzeug eine Verzögerung
begonnen hat, und der Zeit, zu der das nachfolgende Fahrzeug seine
Verzögerung beginnt. In der Exklusiv-Steuerung wird eine Meldung,
die anzeigt, dass das Lauffahrzeug den Verzweigungspunkt und den
Zusammenführungspunkt passiert hat, an die bodenseitige
Steuerung gesendet, nachdem eine Blockier-Anfrage des Lauffahrzeuges
von der bodenseitigen Steuerung zugelassen wurde. Während
der Zeitdauer, bis das Blockieren aufgehoben wird, werden der Verzweigungspunkt
und der Zusammenführungspunkt durch ein Lauffahrzeug besetzt.
Darüber hinaus kann in dem Fall, in dem die Lauffahrzeuge
die Laufroute selbsttätig bestimmen, durch das Fehlen ausreichender
Information über die Laufrouten der anderen Fahrzeuge eine
Verkehrsstauung auftreten. In dem System großen Maßstabes
ist die verfügbare Information z. B. die Anzahl der Lauffahrzeuge
in jedem Abschnitt. Auch dann, wenn die momentane Information über den
Verkehrsstau erhalten wird, ist die Information über Verkehrsstauungen
in der Zukunft nicht sicher. Deshalb ist es schwierig, die Laufroute
zu bestimmen, mit der Verkehrsstauungen vermieden werden können.
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In
Anbetracht dieser Tatsachen befasste sich der Erfinder damit, eine
zentralisierte Steuerung für Lauffahrzeuge durch eine bodenseitige
Steuerung auszuführen. Gemäß der Patentveröffentlichung
1 (
JP 2008-150135
A ) wird die Laufsteuerung durch eine bodenseitige Steuerung
ausgeführt, um Störungen zwischen Lauffahrzeugen
zu vermeiden. Die Patentveröffentlichung 1 enthält
jedoch keine Offenbarung betreffend die Weise, in der Anweisungen
von der bodenseitigen Steuerung in einem System großen
Maßstabes bereitgestellt werden können, und auf
welche Weise die Lauffahrzeuge die Anweisungen ausführen.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Ein
Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, den Durchsatz eines Lauffahrzeug-Systems
zu steigern, und insbesondere, es dem vorangehenden Fahrzeug und
dem nachfolgenden Fahrzeug zu ermöglichen, sich mit einem
kurzen Abstand zu bewegen, und die Vermeidung von Verkehrsstauungen
an Verzweigungspunkten und Zusammenführungspunkten zu ermöglichen.
Auf diese Weise wird in der vorliegenden Erfindung die Wartezeit
an Bearbeitungseinrichtungen bzw. das Warten auf die Ankunft von
Lauffahrzeugen als Transportfahrzeuge verringert, und der Auslastungsgrad
von Bearbeitungseinrichtungen oder Ähnlichem wird verbessert.
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Laufsteuer-System, um es einer
Vielzahl von Lauffahrzeugen zu ermöglichen, sich den Anweisungen
von einer bodenseitigen Steuerung entsprechend zu bewegen, um Gegenstände
zu transportieren. Das Laufsteuer-System umfasst ein Kommunikationssystem
für die Kommunikation zwischen der bodenseitigen Steuerung
und den Lauffahrzeugen, einen Positionsanweisungsgeber, der in der
bodenseitigen Steuerung angeordnet ist, und einen Geschwindigkeitsanweisungsgeber,
einen Drehmomentanweisungsgeber und einen Antriebsmotor, die in
jedem der Lauffahrzeuge angeordnet sind.
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Jedes
der Lauffahrzeuge ist so gestaltet, dass es zumindest eine Position
des Lauffahrzeuges in jedem Steuer-Zyklus mittels des Kommunikationssystems
meldet.
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Die
bodenseitige Steuerung ist so gestaltet, dass sie eine Positionsanweisung
je Steuer-Zyklus für jedes der Lauffahrzeuge auf der Grundlage
der Meldung erzeugt und die Positionsanweisung für jedes
Lauffahrzeug durch das Kommunikationssystem bereitstellt.
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Der
Geschwindigkeitsanweisungsgeber ist so gestaltet, dass er in einem
Steuer-Zyklus eine Vielzahl von Geschwindigkeitsanweisungen auf
der Grundlage der Differenz zwischen der Position der Positionsanweisung
und der Position des Lauffahrzeuges erzeugt.
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Der
Drehmomentanweisungsgeber ist so gestaltet, dass er für
jede der Geschwindigkeitsanweisungen eine Vielzahl von Drehmomentanweisungen auf
der Grundlage der Differenz zwischen einer Geschwindigkeit der Geschwindigkeitsanweisung
und einer Geschwindigkeit des Lauffahrzeuges erzeugt, um den Antriebsmotor
entsprechend den Drehmomentanweisungen anzutreiben.
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Desweiteren
betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Steuern einer
Vielzahl von Lauffahrzeugen, damit sich diese entsprechend den Anweisungen
von einer bodenseitigen Steuerung zum Zweck des Transportes von
Gegenständen bewegen. Das Verfahren umfasst die Schritte,
in jedem Steuer-Zyklus durch ein Kommunikationssystem mindestens
eine Position jedes Lauffahrzeuges von dem Lauffahrzeug an die bodenseitige
Steuerung zu melden; für einen Steuer-Zyklus für
jedes Lauffahrzeug durch einen Positionsanweisungsgeber der bodenseitigen
Steuerung eine Positionsanweisung zu erzeugen, um die Positionsanweisung
für jedes Lauffahrzeug mittels des Kommunikationssystems
bereitzustellen; in einem Steuer-Zyklus eine Vielzahl von Geschwindigkeitsanweisungen
durch einen Geschwindigkeitsanweisungsgeber für jedes Lauffahrzeug
zu erzeugen, basierend auf einem Unterschied zwischen einer Position
der Positionsanweisung und einer Position des Lauffahrzeuges; und
eine Vielzahl von Drehmomentanweisungen für jede der Geschwindigkeitsanweisungen
durch einen Drehmomentanweisungsgeber für jedes Fahrzeug
zu erzeugen, basierend auf einem Unterschied zwischen einer Geschwindigkeit
der Geschwindigkeitsanweisung und einer Geschwindigkeit des Lauffahrzeuges, um
einen Antriebsmotor des Lauffahrzeuges entsprechend den Drehmomentanweisungen
anzutreiben.
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In
der Beschreibung ist die Darstellung, die das Laufsteuer-System
betrifft, direkt auf das Laufsteuer-Verfahren anwendbar, und umgekehrt
ist die Darstellung, die das Laufsteuer-Verfahren betrifft, direkt
auf das Laufsteuer-System anwendbar.
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In
der vorliegenden Erfindung wird in jedem Steuer-Zyklus eine Positionsanweisung
durch einen Positionsanweisungsgeber einer bodenseitigen Steuerung
an ein Lauffahrzeug gegeben, und das Lauffahrzeug führt
die Positionsanweisung aus. Z. B. liegt der Steuer-Zyklus in einem
Bereich von 1 msec bis 100 msec. In einem Steuer-Zyklus liegen eine
Positionsmeldung und eine Positionsanweisung vor. Wird angenommen,
dass die Zahl der Lauffahrzeuge in einem Bereich zwischen 10 und
100 liegt, und die Menge der übertragenen Daten je Übertragung
100 Bytes beträgt, so liegt die Menge der in der Kommunikation übertragenen Daten
insgesamt in einer Größenordnung von 0,1 Mbs bis
100 Mbs (Megabytes pro Sekunde). Für diesen Zweck werden
Kommunikationseinrichtungen, die geeignet sind, um die oben genannte
Menge an Daten zu übertragen, bereitgestellt, z. B. entlang
eines bodenseitigen LAN zur drahtlosen Übertragung zwischen
der bodenseitigen Steuerung und den Lauffahrzeugen, um das Kommunikationssystem
zu bilden. In dem Fall, in dem jedes der Kommunikationsgeräte
z. B. 1 bis 100 Lauffahrzeuge bedient, vorzugsweise 1 bis 10 Lauffahrzeuge, wird
eine geeignete Kommunikation erreicht.
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Der
Positionsanweisungsgeber verfolgt die Position des Lauffahrzeuges
auf der Grundlage der Meldung von dem Lauffahrzeug und erzeugt eine
Positionsanweisung für das Lauffahrzeug. Um die Positionsanweisung
auszuführen, erzeugt das Lauffahrzeug intern Geschwindigkeitsanweisungen
und Drehmomentanweisungen, um den Antriebsmotor anzutreiben. Da
die Geschwindigkeitsanweisungen und die Drehmomentanweisungen in
dem Lauffahrzeug erzeugt werden, ist keine Kommunikation erforderlich.
Im Vergleich zu den Positionsanweisungen werden die Geschwindigkeitsanweisungen
und die Drehmomentanweisungen innerhalb eines kurzen Zeitabstandes
erzeugt. Z. B. kann die Geschwindigkeitsanweisung in einem Zyklus
in der Größenordnung von Millisekunden erzeugt
werden, und die Drehmomentanweisungen können in einem Zyklus
in der Größenordnung kürzer als die Größenordnung von
Mikrosekunden bis Millisekunden erzeugt werden. Desweiteren wird
der Einfluss der Verzögerungszeit von der Übertragung
der Positionsmeldung durch das Lauffahrzeug bis zum Empfang der
Meldung durch die bodenseitige Steuerung und die Verzögerungszeit
von der Übertragung der Positionsanweisung durch die bodenseitige
Steuerung bis zum Empfang der Positionsanweisung durch das Lauffahrzeug
durch Synchronisieren der Uhrzeiten des Lauffahrzeuges und der Uhrzeit
der bodenseitigen Steuerung sowie durch Aufnahme der Zeit der Übertragung
der Meldung in die Kommunikation so weit wie möglich minimiert.
Damit ist es möglich, Geschwindigkeitsanweisungen synchron
mit Positionsanweisungen zu erzeugen, und Drehmomentanweisungen
synchron mit den Geschwindigkeitsanweisungen zu erzeugen.
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In
der vorliegenden Erfindung können sich eine Vielzahl von
Lauffahrzeugen synchron miteinander mit einem geringen Abstand zwischen
den Fahrzeugen bewegen, da durch die bodenseitige Steuerung eine
Bewegungs-Zielposition jedes Lauffahrzeuges vorgegeben wird. Darüber
hinaus werden die Verzweigungs- und Zusammenführungspunkte
nicht zu Engpässen, da an den Verzweigungspunkten und den
Zusammenführungspunkten keine Exklusiv-Steuerung erforderlich
ist. Deshalb ist es z. B. möglich, den Durchsatz des Lauffahrzeug-Systems, d.
h. die gesamte Lauf-Distanz und die Durchschnittsgeschwindigkeit
signifikant zu verbessern.
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Vorzugsweise
umfasst das Kommunikationssystem eine Vielzahl drahtloser LAN-Zugangspunkte,
die so gestaltet sind, dass drahtlos mit den Lauffahrzeugen kommuniziert
werden kann, und die entlang einer Laufroute der Lauffahrzeuge angeordnet sind,
und ein bodenseitiges LAN, das die Zugangspunkte und die bodenseitige
Steuerung verbindet.
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Im
Kommunikationssystem können z. B. Antennen für
Antennenzuleitungs-Radio oder überlagerte Kommunikation
zu einer kontaktlosen Antennenzuleitung verwendet werden. Jedoch
ist, wie im Stand der Technik bekannt ist, Kommunikation durch Antennenzuleitungs-Radio
langsam. Z. B. wird in der überlagerten Kommunikation mit
einer kontaktlosen Antennenzuleitung eine Frequenz von ungefähr
100 KHz verwendet. Bei dieser Frequenz ist die Kommunikations-Kapazität
nicht ausreichend, da Kommunikation von 100 Bytes nur ungefähr
200 Mal pro Sekunde durchgeführt werden kann. Im Gegensatz dazu
ist in dem Fall der Kommunikation mit den Zugangspunkten des drahtlosen
LAN Kommunikation mit ungefähr 10 Mbs pro Zugangspunkt
möglich. Ein Zugangspunkt kann mit 1 bis ungefähr
100 Lauffahrzeugen kommunizieren. Für das bodenseitige
LAN werden bereits Systeme mit einer Kommunikationsfähigkeit
von ungefähr 10 Mbs bis 1 Gbs angewandt. Deshalb kann die
bodenseitige Steuerung mit einer großen Zahl von Lauffahrzeugen
kommunizieren.
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Vorzugsweise
steuert der Positionsanweisungsgeber der bodenseitigen Steuerung
eine Abfolge des Durchgangs durch die Zusammenführungspunkte
auf einer Laufroute, um eine Reihenfolge der Bewegung unter den
Lauffahrzeugen zu steuern. Wenn ein Lauffahrzeug an einem Ladeeingang
oder Ähnlichem angehalten wird, ist die Laufroute durch das
Lauffahrzeug blockiert. Da die Laufroute jedes Lauffahrzeuges der
bodenseitigen Steuerung bekannt ist, beispielsweise in dem Fall,
in dem eine Vielzahl von Lauffahrzeugen sich synchron miteinander bewegt,
ist es möglich, festzulegen, welche Reihenfolge unter den
Lauffahrzeugen bevorzugt wird. In einer bevorzugten Reihenfolge
wird z. B. das Lauffahrzeug, das in der Mitte der Route anhält,
am Ende der Gruppe der Lauffahrzeuge angeordnet. Um die Reihenfolge
unter den Lauffahrzeugen zu steuern, kann am Zusammenführungspunkt
festgelegt werden, welches der Lauffahrzeuge zuerst kommt. Desweiteren
können Abkürzungen, Zurückbewegungs-Linien, Zurückbewegung
und Rückzug an den Verzweigungspunkten genutzt werden,
um die Reihenfolge unter den Lauffahrzeugen zu steuern. Auf diese
Weise können, da die Ladeeingänge oder Ähnliches
keine Verkehrsstauungen erzeugen, Engpässe in dem Lauffahrzeug-System
verringert werden.
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Vorzugsweise
umfasst die bodenseitige Steuerung desweiteren einen Speicher, um
die Position und die Geschwindigkeit jedes Lauffahrzeuges zu speichern,
und Sortiervorrichtungen, um aus dem Speicher eine Kombination von
Lauffahrzeugen, die mögliche Beeinträchtigungen
haben, auszusortieren. Z. B. kann, wenn die aussortierte Kombination
in den Positionsanweisungsgeber eingegeben wird, oder die Position
und die Geschwindigkeit des Lauffahrzeuges in der aussortierten
Kombination in den Positionsanweisungsgeber eingegeben werden, das Lauffahrzeug
als das Ziel, das die Vermeidung der Beeinträchtigung erfordert,
einfach identifiziert werden, und die Positionsanweisung zum Vermeiden
der Beeinträchtigung kann einfach erzeugt werden. Die Geschwindigkeit
des Lauffahrzeuges kann durch Bestimmen eines Unterschiedes zwischen
der gemeldeten Position durch die bodenseitige Steuerung bestimmt
werden, oder dadurch, dass das Lauffahrzeug angewiesen wird, die
Position und die Geschwindigkeit an die bodenseitige Steuerung zu
melden.
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Besonders
bevorzugt erzeugt der Positionsanweisungsgeber Positionsanweisungen,
um es den Lauffahrzeugen in der Kombination zu ermöglichen, sich
synchron miteinander zu bewegen. Synchrones Bewegen heißt
hier die Bewegung einer Vielzahl von Fahrzeugen mit derselben Geschwindigkeit
und mit einem vorher festgelegten Abstand zwischen den Fahrzeugen,
z. B. einem geschwindigkeitsabhängigen Fahrzeugabstand.
Da die synchrone Bewegung durch den Positionsanweisungsgeber, der
Positionsanweisung an jedes Lauffahrzeug bereitstellt, erzielt wird,
können sich eine Vielzahl von Lauffahrzeugen einfach synchron
bewegen, und dementsprechend können sich die Lauffahrzeuge
mit hoher Geschwindigkeit und einem geringen Fahrzeugabstand bewegen.
Demgemäß wird eine weitere Steigerung im Durchsatz
erzielt.
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Vorzugsweise
erzeugt der Positionsanweisungsgeber eine Positionsanweisung, um
das Lauffahrzeug dazu anzuweisen, sich direkt durch einen Verzweigungspunkt
zu bewegen, oder im Verzweigungspunkt abzuzweigen. Auf diese Weise
können, da die Steuerung durch die bodenseitige Steuerung umgesetzt
ist, die die Bewegungsrichtungen der jeweiligen Lauffahrzeuge, die
den Verzweigungspunkt passieren, kennt, sich die Lauffahrzeuge mit
einem geringen Fahrzeugabstand durch den Verzweigungspunkt hindurchbewegen.
Im Gegensatz dazu ist bei der konventionellen blockierenden Steuerung
nur ein Lauffahrzeug am Verzweigungspunkt anwesend, und es ist am
Verzweigungspunkt ein großer Fahrzeugabstand erforderlich.
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Vorzugsweise
erzeugt der Positionsanweisungsgeber sowohl eine Positionsanweisung
zur Bewegung in einer Vorwärtsrichtung auf der Laufroute, und
eine Positionsanweisung zur Bewegung zurück auf der Laufroute.
Auf diese Weise kann sich das Lauffahrzeug, nachdem das Lauffahrzeug
zurückgezogen wurde, zurückbewegen, um sich entlang
der ursprünglichen Laufroute unter Steuerung zu bewegen.
Insbesondere kann der Positionsanweisungsgeber das Lauffahrzeug
von einer ursprünglichen Route zurückziehen, indem
zumindest eine der Abkürzungen, der Verzweigungspunkt,
der Zusammenführungspunkt und ein einfacher Bahnabschnitt
verwendet wird, und dann das Lauffahrzeug zurück auf die ursprüngliche
Laufroute bewegen.
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Vorzugsweise
erzeugt der Positionsanweisungsgeber eine Vielzahl von Positionsanweisungen für
eine Vielzahl sich nacheinander bewegender Fahrzeuge, um es einem
Lauffahrzeug, das für die Übergabe eines Gegenstandes
an der am weitesten bahnaufwärts gelegenen Position anhält,
zu ermöglichen, zurückgeführt zu werden,
um sich am Ende einer Gruppe der Lauffahrzeuge zu bewegen. Auf diese
Weise kann die Reihenfolge unter den Lauffahrzeugen vertauscht werden.
Deshalb ist es in dem Fall, in dem eine Vielzahl von Lauffahrzeugen
sich miteinander synchron mit einem geringen Fahrzeugabstand bewegt,
nicht erforderlich, die nachfolgenden Lauffahrzeuge anzuhalten,
wenn eines der Lauffahrzeuge für eine Übergabe
von Gegenständen anhält.
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Desweiteren
umfasst das Laufsteuer-System vorzugsweise einen Fehlerdetektor,
um einen Alarm auszulösen, wenn der Unterschied zwischen der
Position aus der Positionsanweisung und der Position des Lauffahrzeuges
einen vorher festgelegten Wert überschreitet. Auf diese
Weise können dann, wenn sich das Lauffahrzeug nicht gemäß der
Positionsanweisung bewegt, geeignete Maßnahmen ergriffen
werden. Beispielsweise kann das Lauffahrzeug eine Selbstdiagnose
von Komponenten wie z. B. einem Steuerungssystem und einem Positionssensor
durchführen, das Lauffahrzeug kann auf eine Laufroute,
auf der nur geringer Verkehr herrscht, umgeleitet werden, oder das
Lauffahrzeug kann einen Bediener über das Problem benachrichtigen.
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Andere
Merkmale, Bestandteile, Schritte, Kennzeichen und Vorteile der vorliegenden
Erfindung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung
bevorzugter Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung
unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen deutlich.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 zeigt
in der Draufsicht die Anordnung von Laufschienen in einem Lauffahrzeug-System
gemäß einer Ausführung.
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2 zeigt
in der Draufsicht eine Anordnung eines LAN in dem Lauffahrzeug-System
gemäß der Ausführung.
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3 zeigt
als Diagramm den Zeitverlauf der Kommunikation zwischen einer bodenseitigen
Steuerung und Lauffahrzeugen gemäß der Ausführung
zur bodenseitigen Steuerung,
wobei Kommunikation 1) Meldungen
von dem Lauffahrzeug zeigt;
Kommunikation 2) Positionsanweisungen
von der bodenseitigen Steuerung an das Lauffahrzeug zeigt;
Kommunikation
3) Geschwindigkeitsanweisungen, die in dem Lauffahrzeug erzeugt
werden, zeigt; und
Kommunikation 4) in dem Lauffahrzeug erzeugte Drehmomentanweisungen
zeigt.
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4 zeigt
zwischen der bodenseitigen Steuerung und den Lauffahrzeugen übertragene Kommunikationsdaten
in einem Diagramm.
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5 zeigt
ein Laufsteuer-System gemäß der Ausführung
als Blockdiagramm.
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6 zeigt
Komponenten der bodenseitigen Steuerung gemäß der
Ausführung als Blockdiagramm.
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Detaillierte Beschreibung der bevorzugten
Ausführungen
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Nachfolgend
wird eine Ausführung in der bevorzugten Form beschrieben.
Die Ausführung kann durch Methoden, die auf diesem technischen
Gebiet bekannt sind, geeignet modifiziert werden. Deshalb ist die
Ausführung nicht als den Bereich der vorliegenden Erfindung
einschränkend zu betrachten.
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1 bis 6 zeigen
ein Laufsteuer-System und ein Laufsteuer-Verfahren gemäß der
Ausführung. Obwohl ein System von sich über Kopf
bewegenden Fahrzeugen als ein Beispiel verwendet wird, ist die Ausführung
gemäß der vorliegenden Erfindung generell auf
ein System von Lauffahrzeugen, die sich auf dem Boden bewegen, ungeachtet
ob sich die Lauffahrzeuge entlang von Schienen bewegen oder nicht,
anwendbar. In 1 bezeichnet Pos. 2 Laufrouten
wie z. B. Laufschienen, die in einem oben liegenden Bereich in einem
Reinraum angeordnet sind. Die Laufrouten 2 umfassen Routen 4 zwischen den
Hochregalen und Routen 6 innerhalb der Hochregale, die
von den Routen 4 zwischen den Hochregalen abzweigen. Darüber
hinaus haben die Routen 4 zwischen den Hochregalen und
die Routen 6 innerhalb der Hochregale Abkürzungen 8.
Die Routen 4 zwischen den Hochregalen und die Routen 6 innerhalb
der Hochregale sind durch Verbindungsabschnitte 10 verbunden,
und jede der Abkürzungen 8 und der Verbindungsabschnitte 10 umfasst
einen Verzweigungspunkt und einen Zusammenführungspunkt. 12 bezeichnet
Kurven und 14 bezeichnet Drehscheiben, die jeweils einen
einzelnen Bahnabschnitt 16 und die Route 4 oder
die Route 6 verbinden. Das Lauffahrzeug 20 verändert
seine Bewegungsrichtung durch Verwendung der Drehscheiben 14,
z. B. um 90°, und dann wird das Lauffahrzeug 20 in
den einzelnen Bahnabschnitt 16 geholt, um Gegenstände
an Beladeeingängen und Zwischenspeichern, die entlang des
einzelnen Bahnabschnitts 16 angeordnet sind, zu übertragen.
Wie im oberen rechten Teil in 1 gezeigt,
bewegt sich das Lauffahrzeug 20 entlang einer Laufroute.
Beladeeingänge 22 sind unterhalb der Routen 4, 6 angeordnet,
und Zwischenspeicher 24 sind auf den Seiten der Routen 4, 6 oder
unterhalb der Routen 4, 6 angeordnet. Z. B. liegt
die Zahl der Lauffahrzeuge 20 zwischen 100 und 1000. Obwohl
das Lauffahrzeug 20 eine Transfervorrichtung hat, können
Gegenstände auch durch Verwendung einer Transfervorrichtung,
die auf dem Boden angeordnet ist, übertragen werden.
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In
einem normalen Lauffahrzeug-System kann sich das Lauffahrzeug nur
in eine Richtung bewegen. In der vorliegenden Ausführung
kann das Lauffahrzeug sich jedoch zurückbewegen. Z. B.
kann sich das Lauffahrzeug auf die ursprüngliche Laufroute
zurückbewegen, nachdem das Lauffahrzeug in die Abkürzung 8 zurückgeholt
wurde. Gleichfalls kann an dem Verzweigungspunkt, nachdem das Lauffahrzeug
in eine Route zurückgeholt wurde, die von der ursprünglichen
Laufroute abzweigt, das Lauffahrzeug sich zurück auf die
ursprüngliche Laufroute zurückbewegen. Andernfalls
kann, nachdem das Lauffahrzeug in den einzelnen Bahnabschnitt zurückgeholt
wurde, das Lauffahrzeug sich zurück auf die ursprüngliche
Laufroute zurückbewegen. Desweiteren kann sich das Lauffahrzeug,
anstelle die Verzweigungsroute zum Zurückholen zu verwenden,
sich zurück zu den Zusammenführungspunkten zum
Zurückholen bewegen, und dann auf die ursprüngliche Laufroute
zurückkehren. Desweiteren kann sich das Lauffahrzeug zu
dem Zeitpunkt, an dem Gegenstände zwischen den Zwischenspeichern 24 und
den Beladeeingängen 22 übertragen werden,
zurückbewegen. Die Rückwärtsbewegung
des Lauffahrzeuges ist möglich, da Positionsanweisungen
für das Lauffahrzeug durch eine bodenseitige Steuerung 32,
die in 2 und 6 dargestellt ist, erzeugt werden.
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2 zeigt
den Aufbau eines LAN gemäß der Ausführung. 30 bezeichnet
ein bodenseitiges LAN oder eine Vielzahl von Boden-LANs. Z. B. ist
das bodenseitige LAN 30 entlang der Laufschienen der Routen 4, 6 angeordnet.
Alternativ ist das bodenseitige LAN 30 getrennt von den Laufschienen
angeordnet. Z. B. ist eine bodenseitige Steuerung 32, oder zwei
bodenseitige Steuerungen 32 mit dem bodenseitigen LAN 30 verbunden.
Drahtlose Kommunikation mit Steuerungen für die drahtlose
Kommunikation (nicht dargestellt), die in dem Lauffahrzeug 20 angeordnet
sind, wird durch eine Vielzahl von Zugangspunkten 34 durchgeführt.
Das bodenseitige LAN hat eine Kommunikationskapazität von
z. B. 100 Mbs bis 1 Gbs. Die Kommunikationskapazität zwischen
den Zugangspunkten 34 und den Lauffahrzeugen 20 liegt z.
B. im Bereich zwischen 0,1 Mbs bis 100 Mbs und vorzugsweise zwischen
1 Mbs bis 100 Mbs. Die Zugangspunkte 34 sind so angeordnet,
dass sie die Kommunikation in dem gesamten Bereich jeder Route 4, 6 ermöglichen,
und z. B. verwendet jeder der Zugangspunkte 34 eine unterschiedliche
Kommunikationsfrequenz, um es dem Lauffahrzeug 20 zu ermöglichen,
einen für die Kommunikation zu verwendenden Zugangspunkt
zu bestimmen, basierend auf einem Anordnungsplan der Laufrouten 4, 6 und
der Zugangspunkte 34. Anstelle den Plan zu verwenden, können
von jedem Zugangspunkt 34 mit einer Frequenz des Zugangspunktes 34 geeignete
Signale übertragen werden, und das Lauffahrzeug 20 kann eine
Frequenz des Empfangssignales mit der höchsten Signalstärke
für die Kommunikation verwenden.
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3 zeigt
die Kommunikation zwischen der bodenseitigen Steuerung 32 und
dem Lauffahrzeug 20. Z. B. wird ein Kommunikationszyklus,
d. h. ein Steuerzyklus in einem Bereich von 1 msec bis 10 msec,
und noch weiter ausgedehnt 1 msec bis 100 msec angewendet. 3 zeigt
die Kommunikation zwischen der bodenseitigen Steuerung 32 und
einem Lauffahrzeug 20. Zu Beginn werden von jedem der Lauffahrzeuge
Daten wie die Momentanposition an die bodenseitige Steuerung gemeldet.
In Antwort auf die Meldung erzeugt die bodenseitige Steuerung eine
Positionsanweisung und überträgt die Positionsanweisung
in jedem Steuerzyklus. Die Positionsanweisung umfasst Daten einer
Zielposition des Lauffahrzeuges im nächsten Steuerzyklus.
Wenn das Lauffahrzeug die Positionsanweisung empfängt,
werden innerhalb eines Steuerzyklus (z. B. 100 msec) eine Vielzahl
von Geschwindigkeitsanweisungen gesondert in Intervallen von 0,1
msec bis 1 msec und eine Vielzahl von Drehmomentanweisungen, die
den zugehörigen Geschwindigkeitsanweisungen entsprechen,
erzeugt, um einen Antriebsmotor anzutreiben. Wenn der Steuerzyklus
kürzer wird, werden die Zyklen zur Erzeugung der Geschwindigkeitsanweisungen
und der Zyklus zum Erzeugen der Drehmomentanweisungen verkürzt.
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Z.
B. werden 10 bis 1000 Geschwindigkeitsanweisungen für jede
Positionsanweisung erzeugt. Gleichermaßen werden 10 bis
1000 Drehmomentanweisungen für jede Geschwindigkeitsanweisung
erzeugt. Im Kommunikationssystem wird bidirektionale Kommunikation
angewandt. Da die Positionsanweisungen nur von der bodenseitigen
Steuerung 32 übertragen werden, tritt keine Kollision
zwischen den Positionsanweisungen auf. Da z. B. nur 1 bis 10 Lauffahrzeuge
pro Zugangspunkt anwesend sind, tritt grundsätzlich keine
Kollision zwischen Meldungen von dem Lauffahrzeug zu dem Zugangspunkt
auf. Desweiteren hat der Zugangspunkt eine Schaltfunktion in dem
bodenseitigen LAN 30. Nachdem der Zugangspunkt das Nichtvorhandensein
von Kollisionen bestätigt, sendet der Zugangspunkt eine
Meldung mit diesem Ergebnis. In der Folge kann die momentane Position
gemeldet werden, und die Positionsanweisungen können innerhalb
der Verzögerung von 10 msec bis 100 msec übertragen
werden, ohne jegliche Kollision in dem LAN zu erzeugen.
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4 zeigt
ein Kommunikationsformat 40 von dem Lauffahrzeug zu der
bodenseitigen Steuerung und ein Kommunikationsformat 42 von
der bodenseitigen Steuerung zu dem Lauffahrzeug. Jedes der Formate 40, 42 wird
durch ein Kommunikations-Startsignal begonnen und durch ein Kommunikations-Endsignal
beendet. Da das Ziel oder die Quelle der Kommunikation die bodenseitige
Steuerung ist, wird eine ID des Lauffahrzeuges als eine ID der Übertragungsquelle
in dem Format 40 verwendet, und als eine ID des Übertragungszieles
in dem Format 42. Das Kommunikationsformat (Meldungsformat) 40 umfasst
Daten wie eine Position und eine Geschwindigkeit des Lauffahrzeuges,
eine Verzweigungsrichtung und die Ausführung der Übertragung. Das
Kommunikationsformat (Positionsanweisungsformat) 42 umfasst
Daten wie eine Zielposition in einem Steuerzyklus für jedes
Lauffahrzeug. Beide Datenformate haben Daten von z. B. ungefähr
100 Bytes. Die Menge der Daten, die in der Kommunikation pro Sekunde übertragen
wird, liegt in der Größenordnung von 0,1 M bis
100 M Bytes, da z. B. die Zahl der Lauffahrzeuge zwischen 100 und
1000 liegt, und die Kommunikation ungefähr 10 × 2
bis 100 × 2 Mal durchgeführt wird. In dem Fall,
in dem eine große Menge von Daten in der Kommunikation übertragen wird,
wird eine Vielzahl bodenseitiger Steuerungen 32 vorgesehen,
und jede der bodenseitigen Steuerungen 32 ist so angeordnet,
dass sie einen Teil der Laufroute 2 bedient.
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5 zeigt
einen Positionsanweisungsgeber 50 der bodenseitigen Steuerung 32 und
ein Laufsteuer-System des Lauffahrzeuges 20. Der Positionsanweisungsgeber 50 erzeugt
eine Positionsanweisung für jedes der Lauffahrzeuge in
jedem der Steuerzyklen, und, er übergibt die Positionsanweisung
an das Lauffahrzeug 20 durch Verwendung des bodenseitigen
LAN und drahtloser Kommunikation. 52 bezeichnet einen Geschwindigkeitsanweisungsgeber, 54 bezeichnet
einen Drehmomentanweisungsgeber, 56 bezeichnet einen Treiber
und 58 bezeichnet einen Servomotor zum Bewegen. Die Position
des Lauffahrzeuges 20 wird durch einen Positionssensor 60,
wie z. B. einen Encoder oder einen Linearsensor, bestimmt. In dem
Fall, in dem ein Linearsensor als Positionssensor 60 angewendet
wird, wird eine Markierung wie z. B. ein Magnet, der benachbart an
den Laufrouten 4, 6, angeordnet ist, detektiert,
um die Position zu bestimmen. Auf der Grundlage der Änderungen
in den Positionsdaten über die Zeit wird die Geschwindigkeit
bestimmt, und die Geschwindigkeit wird in ein Differenzbildungsglied 65 eingegeben. Darüber
hinaus wird der elektrische Strom zum Antreiben des Motors 58 in
das Differenzbildungsglied 66 eingegeben, und ein Steuersignal
wird für den Treiber 56 bereitgestellt, um die
Differenz zum elektrischen Strom gemäß der Anweisung
vom Drehmomentanweisungsgeber 54 zu kompensieren. Die durch
den Positionssensor bestimmte Position wird auf das Differenzbildungsglied 64 zurückgeführt,
und eine Geschwindigkeitsanweisung wird durch den Geschwindigkeitsanweisungsgeber 52 erzeugt,
um die Differenz zu der Position gemäß der Positionsanweisung
von dem Positionsanweisungsgeber 50 zu eliminieren.
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Eine
Position, vorzugsweise eine Position und eine Geschwindigkeit vom
Positionssensor 60, werden durch ein drahtloses LAN zu
dem Positionsanweisungsgeber 50 zurückgeführt.
Desweiteren wird die Differenz zwischen dem zurückgeführten
Signal von dem Positionssensor 60 und der Positionsanweisung
durch das Differenzenbildungsglied 64 bestimmt. In dem
Fall, in dem die Differenz ein vorgegebener Wert oder mehr ist,
führt ein Alarm 95 eine Selbstdiagnose von Komponenten
wie dem Positionssensor 60, dem Geschwindigkeitsanweisungsgeber 52,
dem Drehmomentanweisungsgeber 54 und dem Treiber 56 durch,
und sendet eine Meldung mit der Auswirkung, dass die Differenz von
der Positionsanweisung der vorgegebene Wert oder mehr ist, sowie
die Selbstdiagnoseergebnisse an die bodenseitige Steuerung 32.
In der Selbstdiagnose werden Vergangenheitsdaten der Komponenten
wie z. B. des Positionssensors 60, des Geschwindigkeitsanweisungsgebers 52,
des Drehmomentanweisungsgebers 54 und des Treibers 56 geprüft,
und, soweit vorhanden, werden unnormale Zustände festgestellt. Auf
diese Weise kann zuverlässig eine Beeinträchtigung
zwischen den Lauffahrzeugen noch weitergehend verhindert werden.
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6 zeigt
den Aufbau der bodenseitigen Steuerung 32. Eine Kommunikationssteuerung 68 der
bodenseitigen Steuerung 32 kommuniziert mit einer Kommunikationssteuerung 69 des
Lauffahrzeuges durch ein drahtloses LAN. 67 bezeichnet
eine Zustandstabelle zum Speichern von Zuständen wie einer
ID, einer Position, einer Geschwindigkeit, einer Laufroute oder Ähnlichem
für jedes der Lauffahrzeuge. Als Laufroute wird eine Route,
die von dem Lauffahrzeug zwischen dem momentanen Ort und dem Ziel
passiert wird, beschrieben. Die momentane Position des Lauffahrzeuges
wird beschrieben, indem eine Adresse verwendet wird, die eindeutig
eine Position in der Laufroute 2 kennzeichnet.
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Eine
Beeinflussungs-Such-Steuerung 72 durchsucht die Zustandstabelle 70,
um Kombinationen von Lauffahrzeugen zu bestimmen, die sich gegenseitig
beeinträchtigen könnten. Daten, die in der Suche
erhalten werden, werden in den Positionsanweisungsgeber 50 als
Bereich, der zu prüfen ist, einzugeben. Deshalb kann, wenn
der Positionsanweisungsgeber 50 eine Positionsanweisung
für ein Lauffahrzeug erzeugt, der Positionsanweisungsgeber 50 IDs
anderer Lauffahrzeuge, die berücksichtigt werden müssen,
herausfinden. Z. B. bestimmt der Positionsanweisungsgeber 50 Positionen
und Geschwindigkeiten der Lauffahrzeuge entsprechend den IDs aus
der Zustandstabelle 70. Wenn sich Lauffahrzeuge, die sich
gegenseitig beeinträchtigen können, synchron mit
einem konstanten Fahrzeugabstand und einer über die Zeit
konstanten Geschwindigkeit bewegen, ist die Steuerung einfach, und
der Durchsatz im Lauffahrzeugsystem wird gesteigert. Mögliche Kombinationen
von Lauffahrzeugen als Ziel einer solchen synchronen Steuerung können
in der Beeinflussungs-Such-Steuerung 72 bestimmt werden.
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Eine
Zuweisungssteuerung 74 kommuniziert mit einer Zentralsteuerung
(nicht dargestellt) oder Ähnlichem und empfängt
eine Transportanfrage. Im Weiteren ändert die Zuweisungssteuerung 74 die Transportanfrage
in eine Transportanweisung und ordnet die Transportanweisung einem
Lauffahrzeug zu. Das Lauffahrzeug hat sich nur in Übereinstimmung
mit der Positionsanweisung zu bewegen und muss die Transportanweisung
selbst nicht kennen. Die Transportanweisung wird in den Positionsanweisungsgeber 50 und
in die Zustandstabelle 70 eingegeben. Die Transportanweisung
umfasst Daten wie ein Ziel, eine Laufroute zu dem Ziel, eine Lauf-Priorität,
eine Beladeposition und eine Entladeposition. Der Positionsanweisungsgeber 50 erzeugt
eine Positionsanweisung, um die Transportanweisung auszuführen.
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Eine
Zurückbewegungssteuerung 76 steuert die Zurückbewegung
der Lauffahrzeuge. Für die Zurückbewegung werden,
wie oben beschrieben, der einzelne Bahnabschnitt 16, die
Abkürzung 8, und die Verbindungsabschnitte 10 (Verzweigungspunkt
und Zusammenführungspunkt) verwendet, und das führende
Fahrzeug wird zu einer Position zurückbewegt, die von der
ursprünglichen Laufroute abweicht, um es dem nachfolgenden
Fahrzeug zu ermöglichen, das zurückbewegte Fahrzeug
zu passieren. Die Zurückbewegungssteuerung 76 gibt
das Ziel der Rückbewegung in die Zustandstabelle 70 und
den Positionsanweisungsgeber 50 ein. Die Laufroute wird durch
die Zurückbewegung geändert, und die Rück- und
Hinbewegung zu einem Rückzugspunkt wird in der Mitte der
Route ergänzt, wie von der Zustandstabelle 70 und
dem Positionsanweisungsgeber 50 gesehen.
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Die
Zusammenführungs-Steuerung 78 steuert die Reihenfolge
der Lauffahrzeuge, die sich in dem Zusammenführungspunkt
bewegen, und der Positionsanweisungsgeber 50 erzeugt eine
Positionsanweisung in Übereinstimmung mit dieser Reihenfolge.
Um es der Zusammenführungs-Steuerung 78 zu ermöglichen,
die Reihenfolge der Lauffahrzeuge, die sich in den Zusammenführungspunkt
bewegen einschließlich der Fahrzeuge in der Abkürzung 8, dem
Verbindungsabschnitt 10 oder Ähnlichem, zu steuern,
führt die Zusammenführungs-Steuerung eine Anfrage
an den Positionsanweisungsgeber 50 durch, die Bewegung
der Lauffahrzeuge, die verzögert werden sollen, zu verzögern.
Um das Lauffahrzeug zu verzögern, kann das Lauffahrzeug
z. B. so gesteuert werden, dass es vor dem Zusammenführungspunkt
wartet oder dass das Lauffahrzeug dann aufwärts vor dem
Zusammenführungspunkt verzögert wird. Auf diese
Weise steuert die Zusammenführungs-Steuerung 78 die
sich hintereinander bewegenden Lauffahrzeuge, so dass sich diese
in einer bevorzugten Reihenfolge bewegen.
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Der
Alarm 80 bestimmt einen Fehler (Differenz zwischen der
Position des Lauffahrzeuges und der Position, die durch eine Positionsanweisung
angegeben wird), und er erkennt ein Lauffahrzeug, das eine Differenz
jenseits eines festgelegten Wertes aufweist. Weiterhin gibt der
Alarm 80 einen Alarm an einen Bediener über einen
Monitor (nicht dargestellt) oder Ähnliches aus, wenn der
Alarm 80 die Informationen von einem Alarm 59 des
Lauffahrzeuges erhält, dass die Differenz den festgelegten
Wert überschreitet. In dem Fall, in dem der Alarm keine
Information von den Lauffahrzeugen erhält, dass die Differenz
den festgelegten Wert überschreitet, wird eine Anfrage
zu diesem Lauffahrzeug gesendet, eine Selbstdiagnose von Komponenten
wie dem Positionssensor 60, dem Geschwindigkeitsanweisungsgeber 52,
dem Drehmomentanweisungsgeber 54 und dem Treiber 56 durchzuführen.
In dem Fall, in dem die Differenz durch Datenfehler oder ungeeignete Parameter
in dem Steuerungssystem verursacht wird, kann die Differenz meist
durch Selbstdiagnose eliminiert werden. Außer in dem Fall,
in dem die Instandsetzung (das Eliminieren der Differenz) erfolgreich
durch Selbstdiagnose oder den Fall, bei dem das Problem nur vorübergehend
und automatisch eliminiert wird, wird, da das Zurückholen
ausgeführt wird, nachdem die momentane Transportanweisung abgearbeitet
wurde, der Prozess bis zum Anhalten des Lauffahrzeuges automatisch
abhängig vom Grad der Abweichung oder entsprechend den
Eingaben von dem Bediener ausgeführt.
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Nachfolgend
wird der Betrieb der Ausführung erläutert. In
der Ausführung hat, da das Lauffahrzeug 20 sich
entsprechend den Positionsanweisungen von der bodenseitigen Steuerung 32 bewegt, die
bodenseitige Steuerung 32 alle Informationen, die benötigt
werden, um die Beeinflussung zwischen den Lauffahrzeugen zu verhindern.
Deshalb können z. B. die sich nacheinander bewegenden Lauffahrzeuge
so gesteuert werden, dass sie sich synchron bewegen. Desweiteren
wird im Allgemeinen der Abstand zwischen den Lauffahrzeugen verringert,
und auch an den Verzweigungs- und an den Zusammenführungspunkten
können sich im Vergleich mit der konventionellen Exklusiv-Steuerung
die Lauffahrzeuge mit einem geringeren Fahrzeugabstand bewegen. Dementsprechend
wird der Durchsatz in dem Lauffahrzeugsystem erheblich verbessert.
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In
dem Fall, in dem Verzögerungen in der Kommunikation ein
Problem hervorrufen können, können z. B. durch
Verwendung der momentanen Zeit und der Geschwindigkeit in der Meldung
von dem Lauffahrzeug die Position und die Geschwindigkeit zur Zeit
des Empfanges der Meldung durch die bodenseitige Steuerung geschätzt
werden, um eine Positionsanweisung zu erzeugen. Auf der Seite des Lauffahrzeuges
wird in dem Fall, indem eine Uhr verwendet wird, die die Zeit hat
und die mit einer Uhr der bodenseitigen Steuerung synchronisiert
ist, um den Beginn und das Ende jedes Steuer-Zyklus zu erkennen,
und die Positionsanweisung später als der Beginn des Steuer-Zyklus
empfangen wird, die Geschwindigkeitsanweisung so erzeugt, daß die
Positionsanweisung in den verbleibenden Abschnitten in diesem Steuer-Zyklus
ausgeführt wird. Während der Verzögerungsperiode
ist z. B. die letzte Geschwindigkeitsanweisung in dem vorhergehenden
Steuer-Zyklus weiterhin gültig.
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Wenn
das Lauffahrzeug 20 in einer dem Beladeeingang 22 oder
dem Zwischenspeicher 24 zugewandten Position angehalten
ist, sind die Routen 4, 6 blockiert. Um das Problem
zu vermeiden, wird unter den sich nachfolgend bewegenden Lauffahrzeugen
die Reihenfolge der Lauffahrzeuge vertauscht, indem die Zurückbewegung
in den Zusammenführungspunkt, den einzelnen Bahnabschnitt 16, die
Abkürzung 8 und den Verzweigungspunkt genutzt wird,
so dass das Lauffahrzeug, das an der am weitesten bahnaufwärts
gelegenen Position wie dem Beladeeingang 22 oder dem Zwischenspeicher 24 hält, sich
in der letzten Position bewegen kann. Hier nehmen wir an, dass die
Fahrzeuge von einer bahnaufwärts gelegenen Position zu
einer bahnabwärts gelegenen Position laufen. In der Ausführung
können die Lauffahrzeuge sich auf den Routen 4, 6 oder Ähnlichem
zurückbewegen. Z. B. bewegt sich das Lauffahrzeug vorübergehend
in einen Verzweigungspunkt wie z. B. die Abkürzung 8 hinein
und bewegt sich dann zurück, um die Reihenfolge zu vertauschen.
Unter den sich hintereinander bewegenden Lauffahrzeugen wird dann,
wenn das Lauffahrzeug, das zuerst anhält, sich am Ende
der Gruppe der Lauffahrzeuge bewegt, das Stoppen des Lauffahrzeuges den
Durchsatz nicht verringern, solange der Fahrzeugabstand mit der
nächsten Gruppe der Lauffahrzeuge größer
ist als die Bewegungsentfernung, die der Zeit entspricht, in der
das Lauffahrzeug angehalten ist.
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Da
nicht nur die momentane Position und die Geschwindigkeit des Lauffahrzeuges,
sondern auch die Laufroute zu dem Ziel in die Zustandstabelle 70 geschrieben
sind, kann die Laufroute bestimmt werden, um Verkehrsstauungen noch
zuverlässiger zu vermeiden. Desweiteren können,
da die Laufroute auch noch nach dem Beginn der Ausführung
der Transportanweisung geändert werden kann, auf der Grundlage
der Daten aus der Zustandstabelle, z. B. durch den Positionsanweisungsgeber 50,
Verkehrsstauungen einfach verhindert werden.
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In
der vorliegenden Ausführung werden Engpässe des
Lauffahrzeugsystems eliminiert, und der Gesamtverkehr und die Durchschnittsgeschwindigkeit
der Lauffahrzeuge pro Zeiteinheit werden signifikant verbessert.
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- 2
- Laufroute
- 4
- Route
zwischen den Hochregalen
- 6
- Route
innerhalb der Hochregale
- 8
- Abkürzung
- 10
- Verbindungsabschnitt
- 12
- Kurve
- 14
- Drehscheibe
- 16
- einzelner
Bahnabschnitt
- 20
- Lauffahrzeug
- 22
- Beladeeingang
- 24
- Zwischenspeicher
- 30
- bodenseitiges
LAN
- 32
- bodenseitige
Steuerung
- 34
- Zugangspunkt
- 40,
42
- Kommunikationsformat
- 50
- Positionsanweisungsgeber
- 52
- Geschwindigkeitsanweisungsgeber
- 54
- Drehmomentanweisungsgeber
- 56
- Treiber
- 58
- Motor
- 59,
80
- Alarm
- 60
- Positionssensor
- 62
- Markierung
- 64
bis 66
- Differenzenbildungsglied
- 68,
69
- Kommunikationssteuerung
- 70
- Zustandstabelle
- 72
- Beeinflussungs-Such-Steuerung
- 74
- Zuweisungs-Steuerung
- 76
- Zurückbewegungs-Steuerung
- 78
- Zusammenführungs-Steuerung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - JP 2008-150135
A [0004]