DE102009050185A1

DE102009050185A1 - Door drive device with absolute travel sensor

Info

Publication number: DE102009050185A1
Application number: DE102009050185A
Authority: DE
Inventors: Stefan Soter; Kilian Nötzold
Original assignee: Hoermann KG Antriebstecknik
Current assignee: Hoermann KG Antriebstecknik
Priority date: 2009-04-22
Filing date: 2009-10-21
Publication date: 2010-10-28
Also published as: DE202009018565U1; EP2243916A2

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Torantriebsvorrichtung (10) mit einem Motor (12), der einen Rotor (14) aufweist, der mit einem durch die Torantriebsvorrichtung (10) anzutreibenden Torflügel verbindbar ist, und mit einem ersten Drehwinkelsensor (204) zur Bestimmung der aktuellen Torposition, wobei der erste Drehwinkelsensor (204) über ein Übersetzungsgetriebe (210) derart an den Rotor (14) und/oder ein sich damit drehendes Drehglied (36) angeschlossen ist, dass eine gesamte Bewegung eines anzuschließenden Torflügels zwischen dessen Endpositionen weniger als 360° eines sich zur Drehwinkelerfassung drehenden ersten Drehelements (208) des ersten Drehwinkelsensors (204) bewirkt. Zur Verbesserung der Steuerbarkeit und Überwachbarkeit der Torantriebsvorrichtung (10) schlägt die Erfindung einen zweiten Drehwinkelsensor (206) mit einem zweiten Drehelement (226) zur Drehwinkelerfassung vor, das sich bei Drehung des Rotors (14) und/oder des sich damit drehenden Drehgliedes (36) um ein Vielfaches schneller dreht als das erste Drehelement (208) des ersten Drehwinkelsensors (204). Außerdem werden ein entsprechender Torwegsensor, ein damit versehenes Tor sowie ein Steuerungsverfahren hierfür vorgeschlagen.The invention relates to a door drive device (10) having a motor (12) which has a rotor (14) which can be connected to a door leaf to be driven by the door drive device (10) and a first rotation angle sensor (204) for determining the current door position wherein the first rotation angle sensor (204) is connected via a transmission gear (210) to the rotor (14) and / or a rotary member (36) rotating therewith such that a total movement of a gate to be connected between its end positions is less than 360 ° causes the rotation angle detecting rotating first rotary member (208) of the first rotation angle sensor (204). In order to improve the controllability and controllability of the door drive device (10), the invention proposes a second rotation angle sensor (206) with a second rotation element (226) for detecting the rotation angle which occurs upon rotation of the rotor (14) and / or of the rotary element (36 ) rotates many times faster than the first rotary element (208) of the first rotary angle sensor (204). In addition, a corresponding door travel sensor, a gate provided therewith and a control method for this purpose are proposed.

Description

Die Erfindung betrifft eine Torantriebsvorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffes des beigefügten Anspruches 1, wie sie beispielsweise in Form eines Wellentorantriebes bereits auf dem Markt erhältlich ist. Weiter betrifft die Erfindung einen Torwegsensor für eine solche Torantriebsvorrichtung, ein mit einer solchen Torantriebsvorrichtung versehenes Tor sowie ein Verfahren zum Steuern eines angetriebenen Tores.The The invention relates to a door drive device with the features of the preamble of appended claim 1, as they are For example, in the form of a Wellentorantriebes already on the Market is available. Furthermore, the invention relates to a Doorway sensor for such a door drive device, a provided with such a door drive device gate and a Method of controlling a powered gate.

Die Erfindung liegt auf dem Gebiet von Torantrieben, mittels welchen ein Flügel eines Tores motorisch antreibbar ist. Hierzu gibt es ganz unterschiedliche Torantriebsvorrichtungen auf dem Markt. Beispielsweise gibt es sogenannte Schleppantriebe, bei denen ein Schlitten in einer Führungsschiene geführt wird und durch einen Motor hin- und hergehend angetrieben wird. An diesem Schlitten wird dann der Flügel angekoppelt. Solche Schleppantriebe sind häufig bei Garagentoren, insbesondere bei Einzel- oder Doppelgaragen, aufzufinden. Insbesondere bei größeren Toren, wie beispielsweise größeren Sektionaltoren für Sammelgaragen, Industrietoren oder auch Rolltoren gibt es bereits am Tor eine Torwelle, die über Seilzüge oder ein sonstiges Getriebe mit dem Flügel des Tores getrieblich verbunden ist. Beispielsweise ist die Torwelle Teil einer Gewichtsausgleichseinrichtung, wobei ein Federelement sich beim Senken des Flügels spannt. Für solche Tore gibt es die sogenannten Wellentorantriebe, deren Abtriebswelle unmittelbar oder unter Zwischenschaltung eines Getriebes, wie insbesondere eines Kettengetriebes, mit der Torwelle zur gemeinsamen Drehung gekoppelt werden könnten.The Invention is in the field of gate drives, by means of which a wing of a gate is driven by a motor. For this There are very different door drive devices on the market. For example There are so-called traction drives, in which a sled in one Guide rail is guided and by a motor is driven back and forth. At this slide then becomes the wing docked. Such traction drives are common in garage doors, especially in single or double garages, find. Especially with larger gates, such as larger sectional doors for collective garages, Industrial doors or roller shutters, there is already at the gate a Torwelle, over Cables or other gear with the wing the gate is connected by gearing. For example, the door shaft Part of a weight balance device, wherein a spring element spans when lowering the sash. For such Gates there are the so-called Wellentorantriebe whose output shaft directly or with the interposition of a transmission, in particular a chain gear, with the Torwelle for common rotation could be coupled.

Alle auf dem Markt befindlichen Torantriebe weisen einen vorzugsweise als Elektromotor ausgebildeten Motor mit einem Rotor auf, der über die zuvor erläuterten Getriebe sowie ein Motorgetriebe getrieblich mit dem Torflügel verbindbar ist.All On the market door operators have a preferably Motor designed as an electric motor with a rotor on, over the previously discussed gear and a motor gearbox can be connected to the door leaf by means of a gear.

Durch Drehung des Rotors wird so der Torflügel zwischen seinen Endpositionen angetrieben. In der Regel sind die Getriebe derart, dass sich der Rotor bei einer Fahrt des Flügels zwischen den Endpositionen viele Male umdreht und beispielsweise mehr als 100 Umdrehungen durchführt.By Turning the rotor becomes so the gate between its Driven end positions. As a rule, the transmissions are such that the rotor during a ride of the wing between reverses the end positions many times and, for example, more than 100 turns.

Nahezu alle auf dem Markt befindlichen Torantriebe weisen weiter einen Wegsensor oder Torpositionssensor auf, über den der Torantrieb gesteuert werden kann. In der Regel sind diese Wegsensoren als Drehwinkelsensoren ausgebildet, um die Drehung des Rotors oder eine damit getrieblich verbundenes Drehglied der Torantriebsvorrichtung zu erfassen.Nearly all available on the market door drives continue to have one Position sensor or gate position sensor, via which the door drive can be controlled. As a rule, these displacement sensors are rotary angle sensors designed to rotate the rotor or a gear connected rotary member of the door drive device to detect.

Beispielsweise ist auf einer mit dem Rotor verbundenen Motorwelle des Motors ein Inkremetalgeber vorgesehen. Dieser erzeugt, beispielsweise mittels einer Lochscheibe und einer Lichtschranke, bei einer Drehung des Rotors viele Impulse. Dem Inkremetalgeber ist beispielsweise in einer Torantriebssteuerung ein Zählwerk zugeordnet. Bei Drehung des Rotors werden die Impulse gezählt. Es wird dann nach der Montage des Torantriebes an dem anzutreibenden Flügel eine Lernfahrt durchgeführt, um die Zählerstände der Endpositionen und von sonstigen für die Steuerung interessierenden Torflügelpositionen zu ermitteln. Im Betrieb wird dann die Torantriebsvorrichtung anhand des jeweiligen Zählerstandes durchgeführt.For example is on a motor shaft connected to the rotor of the motor Incremental encoder provided. This generates, for example by means of a perforated disc and a light barrier, upon rotation of the Rotor's many impulses. The Inkremetalgeber is, for example, in a gate drive control associated with a counter. at Rotation of the rotor, the pulses are counted. It will then after mounting the door drive on the wing to be driven a learning trip performed to the meter readings the end positions and other interests of interest to the controller Determine door leaf positions. In operation then becomes the door drive device based on the respective meter reading carried out.

Diese Inkremetalgeber sind mit dem Nachteil verbunden, dass die Zählerstände insbesondere bei Stromausfall oder dergleichen Störfällen verloren gehen. Auch sind solche Inkrementalgeber teils ungenau, so dass sie öfters im Verlauf des Betriebs des Torantriebes wieder geeicht werden müssen. Man hat hierzu beispielsweise bereits einen Referenzpunktgeber vorgeschlagen, der an einer bestimmten Position des Torflügels oder eines Getriebeelements vorgesehen ist und bei Passieren dieses Punktes im Verlauf des Torweges ein Referenzsignal abgibt, mit dem das Zählwerk bei jeder Fahrt erneut abgeglichen werden kann.These Incremental encoders are associated with the disadvantage that the meter readings especially in case of power failure or similar incidents get lost. Also, such incremental encoders are partly inaccurate, so they often during the operation of the door drive must be calibrated again. For example, you have this already proposed a reference point, which at a certain position the door leaf or a transmission element is provided and when passing this point in the course of Torweges a reference signal with which the counter is readjusted each time it is driven can.

Hier besteht aber der Nachteil des zusätzlichen Montage- und Verdrahtungsaufwandes des Referenzgebers.Here But there is the disadvantage of additional mounting and Wiring effort of the reference encoder.

Es besteht daher vielfach der Wunsch, anstelle der Inkremetalgeber, die nur eine relative Torposition ermitteln, Absolutwertgeber vorzusehen, die ein Positionssignal liefern, das stets auf eine bestimmte Torposition hindeutet. Das Positionssignal des Absolutwertgebers soll insbesondere eine stetig monotone Funktion der Position des angeschlossenen Torflügels darstellen, um die eindeutige Zuordnung von Signal und Position zu ermöglichen.It Therefore, there is often a desire, instead of the Inkremetalgeber, which determine only one relative gate position, provide absolute value encoders, which deliver a position signal always to a certain goal position suggesting. The position signal of the absolute encoder should in particular a steady monotonous function of the position of the connected door leaf represent the unique assignment of signal and position to enable.

Hier gibt es bereits Wellentorantriebe auf dem Markt, die insbesondere als Industrietortriebe einsetzbar sind und die als Absolutwertgeber einen auf dem Hall-Effekt beruhenden Drehwinkelsensor aufweisen.Here There are already Wellentorantriebe in the market, in particular can be used as Industrietortriebe and as absolute encoder have a rotational angle sensor based on the Hall effect.

Der Drehwinkelsensor des Absolutwertgebers hat als Drehelement beispielsweise einen auf einer Drehwelle angebrachten Magneten. Die Stellung des Magneten wird unter Ausnutzung des Hall-Effektes erfasst, und daraus wird ein Positionssignal erzeugt. Damit dieses Positionssignal eine stetig monotone Funktion der Torposition darstellt und so immer einen absoluten Wert einer bestimmten Torposition angibt, darf sich dieses Drehelement im Verlauf des gesamten Torweges von der einen Endposition (zum Beispiel der Schließposition) zu der anderen Endposition (zum Beispiel der Öffnungsposition) um nicht mehr als 360° Grad drehen. Würde das Drehelement mehr als eine volle Umdrehung machen, beispielsweise eine Drehung von 370° Grad, dann würde das Ausgangssignal dem gleichen Signal entsprechen, wie bei der Stellung von 10° Grad. Somit hätte man wiederum nur eine relative Torposition, wobei der Absolutwert wiederum nur anhand von weiteren Informationen, beispielsweise ermittelt durch ein Zählwerk, erhältlich ist.The rotation angle sensor of the absolute value encoder has as a rotary element, for example, a magnet mounted on a rotary shaft. The position of the magnet is detected by taking advantage of the Hall effect, and from this a position signal is generated. For this position signal represents a continuous monotone function of the gate position and thus always indicates an absolute value of a specific gate position, this rotary element may in the course of the entire Torweges from the one end position (for example, the closed position) to the other Do not turn the end position (for example the opening position) more than 360 °. If the rotary element made more than one complete revolution, for example a rotation of 370 degrees, then the output signal would correspond to the same signal as at the position of 10 degrees. Thus, one would again only have a relative gate position, the absolute value in turn being obtainable only on the basis of further information, for example determined by a counter.

Der Oberbegriff des beigefügten Patentanspruches 1 geht als Stand der Technik von einem solchen Wellentorantrieb mit einem entsprechend langsam drehenden Absolutwertgeber aus.Of the The preamble of the appended claim 1 goes as The prior art of such a Wellentorantrieb with a corresponding slowly rotating absolute encoder.

Demnach bilden solche Wellentorantriebe eine Torantriebsvorrichtung mit einem Motor, welche einen Rotor aufweist. Der Rotor ist – beispielsweise über ein Getriebe in der Torantriebsvorrichtung sowie eine Torwelle getrieblich mit dem anzutreibenden Torflügel verbindbar.Therefore Such Wellentorantriebe form a door drive device with a motor having a rotor. The rotor is - for example over a gear in the door drive device and a door shaft geared connectable to the gate leaf to be driven.

Der bekannte Absolutwertgeber bildet einen ersten Drehwinkelsensor, mit dem die aktuelle Torposition anhand eines Torpositionssignal bestimmbar ist. Damit dieses Torpositionssignal zum Zwecke einer genaueren Steuerung stets einer bestimmten Torposition zuordenbar ist, ist der Drehwinkelsensor derart über ein Untersetzungsgetriebe an dem Rotor oder ein sich damit drehendes Drehglied angeschlossen, dass eine gesamte Bewegung eines anzuschließenden Torflügels zwischen dessen Endpositionen weniger als 360° Grad des sich zur Drehwinkelerfassung drehenden Drehelements des ersten Drehwinkelsensors bewirkt.Of the known absolute value encoder forms a first rotation angle sensor, with the current gate position based on a gate position signal is determinable. So that this gate position signal for the purpose of more precise control always assigned to a specific goal position is, the rotation angle sensor is so via a reduction gear connected to the rotor or a rotary member rotating therewith, that an entire movement of a gate to be connected between its end positions less than 360 ° degrees of to the rotation angle detection rotating rotary element of the first rotation angle sensor causes.

Solche Torantriebe weisen zwar den Vorteil eines Torpositionssignals auf, welches stets einer bestimmten Torposition zuordenbar ist, jedoch ist dieses Torpositionssignal für viele Steuerungs- und Überwachungszwecke zu ungenau.Such Gate drives have the advantage of a gate position signal, which is always attributable to a specific goal position, however is this gate position signal for many control and monitoring purposes too imprecise.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Torantriebsvorrichtung mit dem Merkmalen des Oberbegriffes des beigefügten Anspruches 1 derart zu verbessern, dass sie exakter steuerbar und/oder überwachbar ist.task The invention is a door drive device with the features the preamble of the appended claim 1 to such improve that they are more precisely controllable and / or monitorable is.

Diese Aufgabe wird durch eine Torantriebsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.These The object is achieved by a door drive device with the features of claim 1 solved.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Ein Torwegsensor zur Verwendung in einer solchen Torantriebsvorrichtung, ein mit einer solchen Torantriebsvorrichtung und/oder mit einem solchen Torwegssensor versehenes Tor sowie ein Steuerungsverfahren hierfür sind in den Nebenansprüchen angegeben.One Doorway sensor for use in such a door drive device, a with such a door drive device and / or with a gate provided with such Torwegssensor and a control method this is indicated in the additional claims.

Bei einer erfindungsgemäßen Torantriebsvorrichtung ist – wie dies im Stand der Technik grundsätzlich bekannt ist –, ein Drehwinkelsensor mit einem sich langsam, maximal um 360° drehenden Drehelement vorgesehen.at a door drive device according to the invention is - as in the prior art in principle is known - a rotation angle sensor with a slow, provided by a maximum of 360 ° rotating rotary element.

Dieser Drehwinkelsensor wird im Folgenden als erster Drehwinkelsensor bezeichnet, und sein Drehelement wird im Folgenden als erstes Drehelement bezeichnet.This Rotational angle sensor is referred to below as the first rotation angle sensor, and its rotary element is hereinafter referred to as the first rotary element.

Mit diesem ersten Drehwinkelsensor kann ein erstes Torpositionssignal erzeugt werden, welches eine stetig monotone Funktion einer Torposition eines an die Torantriebsvorrichtung anzuschließenden Torflügels erzeugt.With This first rotation angle sensor, a first gate position signal be generated, which is a steady monotonous function of a goal position of a to be connected to the door drive device gate generated.

Erfindungsgemäß ist noch ein zweiter Drehwinkelsensor mit einem zweiten Drehelement zur Drehwinkelerfassung vorgesehen, das ebenfalls mit dem Rotor und/oder sich damit drehenden Drehgliedes getrieblich verbunden ist, jedoch derart, dass es sich um ein Vielfaches schneller dreht als das erste Drehelement des ersten Drehwinkelsensors.According to the invention still a second angle of rotation sensor with a second rotary element provided for the rotation angle detection, which also with the rotor and / or rotationally connected therewith rotationally connected is, however, such that it rotates a lot faster as the first rotary element of the first rotation angle sensor.

Somit kann mittels des ersten Drehwinkelsensors ein erstes Torpositionssignal erzeugt werden, welches die Torposition absolut angibt. Mit dem Signal des zweiten Drehwinkelsensors können viele Zwischenpositionen angegeben werden, ohne dass hierzu Zählerstände gespeichert werden müssen.Consequently can by means of the first rotation angle sensor, a first gate position signal be generated, which indicates the goal position absolutely. With the signal of the second rotation angle sensor can have many intermediate positions be specified without this counter readings must be stored.

Anhand der beiden Torsignale kann man so sehr genau die Torposition absolut bestimmen, auch wenn der erste Drehwinkelsensor kein sehr genaues Signal abgeben sollte.Based The two gate signals can be as accurate as the gate position absolutely determine, even if the first rotation angle sensor is not a very accurate signal should deliver.

Durch den sich schneller drehenden zweiten Drehwinkelsensor können weiter auch kleinere Fluktuationen oder Änderungen in der Geschwindigkeit des Motors erfasst werden.By the faster rotating second rotation angle sensor can also minor fluctuations or changes in the Speed of the engine to be detected.

Insgesamt sind der Motor und/oder das angetriebene Tor so über den zweiten Drehwinkelsensor sehr genau überwachbar.All in all the engine and / or the powered gate are so over the second angle of rotation sensor very accurately monitored.

Der erste und/oder der zweite Drehwinkelsensor sind vorzugsweise als Absolutwertsensoren ausgebildet, die ein Signal liefern, welches zu jeder unterschiedlichen Drehwinkelposition des jeweiligen Drehelements jeweils einen bestimmten unterschiedlichen Wert liefert.Of the the first and / or the second rotation angle sensor are preferably as Absolute value sensors formed, which provide a signal which to each different rotational angle position of the respective rotary member each provides a particular different value.

Beispielsweise wird ein Spannungssignal abgegeben, das mit dem Drehwinkel des Drehelements stetig monoton ansteigt, oder es wird eine Art Protokoll geliefert, welches z. B. von einem Standardumrichter verarbeitet werden kann.For example, a voltage signal is emitted, which increases steadily monotonically with the rotation angle of the rotary member, or it is delivered a kind of protocol, which z. From a standard converter can be processed.

Dadurch lässt sich jedem Drehwinkel genau ein Signal oder Signalwert zuordnen und umgekehrt.Thereby Each turn angle can be exactly one signal or signal value assign and vice versa.

Vorzugsweise sind die Drehwinkelsensoren Hall-Sensoren, wie dies grundsätzlich bei Absolutwertgebern bereits Stand der Technik ist. Solche Hall-Sensoren sind leichtgängig und wartungsfrei, außerdem können sie – im Gegensatz zum Beispiel zu Potentiometern – beliebig oft herumgedreht werden.Preferably are the rotation angle sensors Hall sensors, as is basically with absolute encoders already state of the art. Such Hall sensors are smooth and maintenance free, as well as can they - in contrast to the example of potentiometers - arbitrary are often turned around.

Wenngleich die Drehwinkelsensoren an unterschiedlichen Stellen der Torantriebsvorrichtung jeweils einzeln vorgesehen werden können, so ist besonders bevorzugt, die beiden Drehwinkelsensoren in einer Einheit zusammenzufassen. Beispielsweise ist in der Torantriebsvorrichtung ein Torwegssensor vorgesehen, in dem beide Drehwinkelsensoren vereinigt sind. Dieser vorzugsweise als Absolutwertgeber ausgebildete Torwegsensor weist in bevorzugter Ausgestaltung eine Eingangswelle auf. Die Eingangswelle kann mit einem Eingangsdrehelement zur Kopplung an ein Drehglied der Torantriebsvorrichtung versehen sein. Beispielsweise ist ein Zahnrad als Eingangsdrehelement vorgesehen, mit dem die Eingangswelle auch unmittelbar mit dem Rotor verbindbar ist. An der Eingangswelle greift einerseits das sich schneller drehende zweite Drehelement des zweiten Drehwinkelsensors an. An der Eingangswelle ist andererseits auch ein Übersetzungsgetriebe vorgesehen, dessen Ausgangswelle um ein Vielfaches langsamer dreht als die Eingangswelle.Although the rotation angle sensors at different locations of the door drive device can be provided individually, so is special preferred to combine the two rotation angle sensors in one unit. For example, a Torwegssensor is provided in the door drive device, in which both rotation angle sensors are combined. This preferably designed as an absolute encoder Torwegsensor has in a preferred embodiment an input shaft. The input shaft can be used with an input rotary element for Be provided coupling to a rotary member of the door drive device. For example, a gear is provided as an input rotary element, with which the input shaft can also be connected directly to the rotor is. On the input shaft, on the one hand, the faster rotating one engages second rotary element of the second rotation angle sensor. At the input shaft On the other hand, a transmission gear is provided, whose output shaft rotates many times slower than the input shaft.

An dieser Ausgangswelle greift dann das erste Drehelement des ersten Drehwinkelsensors an.At this output shaft then engages the first rotary element of the first Angle of rotation sensor on.

Das Übersetzungsverhältnis zwischen dem ersten Drehelement und dem zweiten Drehelement wird derart gewählt, dass eine genaue Erfassung auch kleiner Verdrehungen des Rotors durch das zweite Drehelement erfassbar ist, andererseits aber das erste Drehelement sich maximal um 360° Grad im Verlauf der Torbewegung dreht.The gear ratio between the first rotary element and the second rotary element chosen such that an accurate detection even smaller Twists of the rotor can be detected by the second rotary element, on the other hand, however, the first rotary element maximally 360 ° in the Course of the door movement turns.

Die meisten Torantriebe sind zum Anschließen an unterschiedliche Tore oder Torantriebsarten vorgesehen. Das Übersetzungsverhältnis wird daher so ausgewählt, dass auch bei der maximal denkbaren Umdrehungszahl des Rotors bei einer Torfahrt zwischen den Endpositionen keine volle Drehung des ersten Drehelements erreicht wird. Wird dann ein kleineres Tor oder ein anderes Zwischengetriebe verwendet, so dass sich der Rotor bei einer Torfahrt entsprechend weniger dreht, wird eine volle Drehfahrt beispielsweise nur zu einer Winkelverstellung von 270° Grad oder auch nur 180° Grad führen.The Most door drives are to connect to different Gates or Torantriebsarten provided. The gear ratio is therefore chosen so that even with the maximum conceivable Number of revolutions of the rotor during a door travel between the end positions no full rotation of the first rotary element is achieved. Becomes then use a smaller gate or other intermediate gear, so that the rotor rotates correspondingly less during a drive, For example, a full turn is only an angle adjustment 270 degrees or even 180 degrees.

Eine dadurch grundsätzlich bedingte geringere Genauigkeit des ersten Drehwinkelsensors, der die gesamte Torfahrt auf entsprechend weniger Drehwinkelgraden abbilden muss, wird durch das Vorsehen des zweiten Drehwinkelsensors mehr als kompensiert.A in principle conditional lower accuracy of the first rotation angle sensor, the entire door drive on accordingly less angles of rotation must be represented by the provision of the second rotation angle sensor more than compensated.

Entsprechende Getriebe mit kleinen Abmessungen und geringen Kosten bei hoher Übersetzung für den Torwegsensor sind auf dem Markt beispielsweise für den Modelbau erhältlich.Appropriate Small size and low cost gearbox with high gear ratio the doorway sensor are on the market for example the model building available.

Anhand der beiden Drehwinkelsignale lässt sich eine sehr genaue Steuerung durchführen. Aufgrund des sich sehr schnell drehenden zweiten Drehelementes können auch geringe Änderungen in der Geschwindigkeit des Rotors sofort erfasst werden. Beispielsweise würde bei einem Auftreffen des Torflügels auf ein relativ weiches Hindernis – beispielsweise eine Person – sich zunächst die Geschwindigkeit nur sehr gering ändern.Based the two rotation angle signals can be a very accurate Perform control. Due to the very fast turning second rotary element can also make small changes be detected immediately in the speed of the rotor. For example would open upon impact of the gate a relatively soft obstacle - for example, a person - yourself initially change the speed only very slightly.

Dennoch könnte eine solche geringe Geschwindigkeitsänderung aufgrund des zweiten Drehwinkelsensors sofort erfasst werden und ein Stoppen der Torantriebsvorrichtung wegen Auflaufen auf ein Hindernis eingeleitet werden.Yet could such a low speed change be detected immediately due to the second rotation angle sensor and Stopping the door drive device due to running on an obstacle be initiated.

Die beiden unterschiedlich drehenden Drehwinkelsensoren und/oder der erläuterte Torwegsensor mit diesen Drehwinkelsensoren hat besondere Vorteile in Verbindung mit Torquemotoren oder Direktantrieben, wo ein Rotor vorzugsweise getriebelos unmittelbar an einer Torwelle angreift.The two differently rotating rotation angle sensors and / or the has explained Torwegsensor with these rotation angle sensors special advantages in connection with torque motors or direct drives, where a rotor is preferably gearless directly on a door shaft attacks.

Dadurch werden Rotorbewegungen und Rotorpositionen erfasst, die aufgrund eines fehlenden Zwischengetriebes sehr viel genauer die Bewegung eines Torflügels wiedergeben. Dadurch kann auch der Torflügel sehr direkt oder viel genauer gesteuert und überwacht werden.Thereby Rotor movements and rotor positions are detected due to a missing intermediate gear much more accurate the movement of a Play the gate. This also allows the gate be controlled and monitored very directly or much more accurately.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Darin zeigt:One Embodiment of the invention will be described below the accompanying drawings explained. It shows:

1 eine perspektivische Ansicht einer ersten Ausführungsform einer Torantriebsvorrichtung zum Antreiben einer Torwelle; 1 a perspective view of a first embodiment of a door drive device for driving a door shaft;

2 eine perspektivische Ansicht der ersten Ausführungsform der Torantriebsvorrichtung vergleichbar der Ansicht von 1, wobei einige Elemente zu Darstellungszwecken weggelassen worden sind; 2 a perspective view of the first embodiment of the door drive device comparable to the view of 1 with some elements omitted for illustrative purposes;

3 eine Vorderansicht auf die Torantriebsvorrichtung von 1, 3 a front view of the door drive device of 1 .

4 eine Seitenansicht der Torantriebsvorrichtung von 1; 4 a side view of the door drive device of 1 ;

5 eine Rückansicht der Torantriebsvorrichtung von 1; 5 a rear view of the door drive device of 1 ;

6 eine geschnittene Draufsicht auf die Torantriebsvorrichtung von 1; 6 a sectional plan view of the door drive device of 1 ;

7 eine Detailansicht von vorne auf einen Teilbereich der Torantriebsvorrichtung von 1; 7 a detail view from the front of a portion of the door drive device of 1 ;

8 der Teilbereich von 7 von der Seite gesehen; 8th the subarea of 7 seen from the side;

9 eine Detailansicht eines Teilbereichs der Rückansicht von 5; und 9 a detailed view of a portion of the rear view of 5 ; and

10 der Teilbereich von 7 von vorne, wobei einige Elemente zu Darstellungszwecken weggelassen worden sind; 10 the subarea of 7 from the front, with some elements omitted for illustrative purposes;

11 eine schematische Darstellung eines bei der Torantriebsvorrichtung verwendbaren Absolutwertgebers; und 11 a schematic representation of a usable in the door drive absolute value encoder; and

12 eine schematische Darstellung des Absolutwertgebers zusammen mit einer Torantriebsteuerung zum Steuern der Torantriebsvorrichtung. 12 a schematic representation of the absolute value encoder together with a Torantriebsteuerung for controlling the door drive device.

Der in den 1 bis 10 als Beispiel für eine Torantriebsvorrichtung dargestellte Torantrieb 10 weist als Elektromotor einen Torquemotor (Direktantrieb) 12 auf.The in the 1 to 10 shown as an example of a door drive device door drive 10 has a torque motor (direct drive) as electric motor 12 on.

Die in den Figuren als Beispiel für Torantriebsvorrichtungen dargestellten Torantriebe 10 weisen in allen ihren unterschiedlichen Ausführungsformen als Elektromotor einen Torquemotor (Direktantrieb) 12 auf.The gate operators shown in the figures as an example of door drive devices 10 have in all their different embodiments as an electric motor a torque motor (direct drive) 12 on.

Wie dies zum Beispiel näher in „EBERLEIN, W; BARAN: „Besser direkt”, in WISSENSPORTAL baumaschine.de,. 1(2005)” beschrieben ist, sind Torquemotoren Direktmotoren, welche direkt auf Antriebswellen von Maschinen ohne Zwischenglieder wie Getriebe, Riemen oder Kupplungen montiert werden.Like this, for example, closer in "EBERLEIN, W; BARAN: "Better directly", in WISSENSPORTAL baumaschine.de ,. 1 (2005) " Torque motors are direct motors which are mounted directly on drive shafts of machines without intermediate links such as gears, belts or couplings.

Für weitere Einzelheiten zu Torquemotoren wird ausdrücklich auf die vorerwähnte Literaturstelle verwiesen. Die wichtigsten Bauelemente eines Torquemotors sind ein Stator und ein Rotor. Ein Torquemotor kann vereinfacht als ein auf hohe Drehmomente optimierter, großer Servomotor mit Hohlwelle betrachtet werden.For Further details on torque motors are explicit refer to the aforementioned reference. The most important Components of a torque motor are a stator and a rotor. One Torque motor can be simplified as an optimized for high torques, large servo motor with hollow shaft are considered.

Bei den dargestellten Beispielen wird ein hochpoliger Synchronmotor 13 als Torquemotor 12 verwendet.In the examples shown, a high-pole synchronous motor 13 as a torque motor 12 used.

Der Torquemotor 12 erzeugt das Drehmoment, welches zum Heben und Senken des Tores (nicht dargestellt – die Ausbildung des Tores ist analog zu dem in der EP 1 426 538 A2 dargestellten Tor; die Druckschrift EP 1 1426 538 A2 wird hiermit durch Bezugnahme inkorporiert) notwendig ist. Der Torquemotor 12 arbeitet je nach Betriebszustand sowohl motorisch als auch generatorisch. Daher ist auch eine Rückgewinnung von Energie beim Abwärtsfahren des Tores möglich.The torque motor 12 generates the torque required to raise and lower the gate (not shown - the design of the gate is analogous to that in the EP 1 426 538 A2 port shown; the publication EP 1 1426 538 A2 is hereby incorporated by reference) is necessary. The torque motor 12 works depending on the operating state both motor and generator. Therefore, a recovery of energy when driving down the gate is possible.

Dabei kann der Torquemotor 12 als Außenläufer- oder Innenläufermaschine ausgeführt sein. Der Rotor 14 des Torquemotors (Direktantriebes) ist vorzugsweise direkt oder gekuppelt, aber besonders bevorzugt ohne eine zusätzliche Übersetzung, mit der Torwelle – zum Beispiel Torsionsfederwelle eines Sektional- oder Kipptores oder dergleichen) verbunden. Drehen des Rotors 14 durch das wandernde elektromagnetische Feld bewirkt das Drehen der Torwelle 102. Dabei sind Drehzahl und Drehmoment von Rotor 14 und Torwelle 102 vorzugsweise identisch.In this case, the torque motor 12 be executed as external rotor or internal rotor machine. The rotor 14 of the torque motor (direct drive) is preferably directly or coupled, but more preferably without an additional translation, connected to the Torwelle - for example torsion spring shaft of a sectional or tilt gate or the like). Turning the rotor 14 The moving electromagnetic field causes the rotation of the door shaft 102 , Here are speed and torque of rotor 14 and Torwelle 102 preferably identical.

Im Fall des Auslösens eines Krafteinwirkungsschutz-Sensors (nicht dargestellt) erhält der Torquemotor 12 durch eine Ansteuerungselektronik – Torantriebssteuerung 38 siehe 15 – ein Signal zur sofortigen Drehrichtungsumkehr, und die Drehrichtung des Rotors 14 und damit der Torwelle wird sofort (in Sekundenbruchteilen) umkehrt.In the case of triggering a force acting protection sensor (not shown) receives the torque motor 12 by a drive electronics - Torantriebssteuerung 38 please refer 15 - A signal for immediate reversal of direction, and the direction of rotation of the rotor 14 and thus the Torwelle is reversed immediately (in fractions of a second).

In den in den Figuren dargestellten Beispielen ist der Torquemotor 12 als Außenläufermaschine ausgeführt. Der Rotor 14 hat eine als Abtriebswelle des Torquemotors 12 wirkende Hohlwelle 15 und wird mit dieser Hohlwelle direkt auf die Torwelle 102 gesteckt, wie dies beispielhaft in den 11 und 13 dargestellt ist. Wie insbesondere aus den 1 bis 6 und 11 und insbesondere 4 hervorgeht, ist der Stator 17 des Torquemotors 12 fest mit einer Basisplatte 16 eines Antriebsgehäuses 100 verbunden, welches mit einer Drehmomentstütze (nicht dargestellt) am Gestell des Tores gegen Verdrehen gesichert ist.In the examples shown in the figures, the torque motor 12 designed as external rotor machine. The rotor 14 has one as the output shaft of the torque motor 12 acting hollow shaft 15 and is with this hollow shaft directly on the Torwelle 102 stuck, as exemplified in the 11 and 13 is shown. As in particular from the 1 to 6 and 11 and particularly 4 shows, is the stator 17 of the torque motor 12 firmly with a base plate 16 a drive housing 100 connected, which is secured with a torque arm (not shown) on the frame of the door against rotation.

Alternativ kann das Antriebsgehäuse 100 des Direktantriebes als Fußgehäuse ausgeführt werden. Die Torwelle kann dann gekuppelt oder über eine Steckverbindung mit der Hohlwelle 15 verbunden werden.Alternatively, the drive housing 100 the direct drive can be executed as a foot housing. The door shaft can then be coupled or via a plug connection with the hollow shaft 15 get connected.

Bei den bevorzugten Ausgestaltungen des Torantriebes 10, wie sie in den beigefügten Figuren wiedergegeben sind, sind neben der Hauptfunktion „Heben und Senken des Tores” eine, mehrere oder alle der folgenden Sicherheitsfunktionen integriert:

– Halten des Tores in einer Halteposition (Tor geschlossen oder Tor offen),
– Halten des Tores bei Federbruch (Ausfall einer Gewichtsausgleichseinrichtung des Tores) und Stromausfall,
– Fangen (Bremsen) und Halten des Tores bei Federbruch während der Bewegung,
– Krafteinwirkungsschutz von Personen und Gegenständen während der Schließbewegung und
– Handbetätigung zum Öffnen und Schließen des Tores z. B. bei einem Stromausfall oder bei der Montage
– Fangen und Halten funktioniert bei Motorbetrieb und Handbetätigung.

In the preferred embodiments of the door drive 10 as shown in the accompanying figures, one, several or all of the following safety functions are integrated in addition to the main function "raising and lowering the door":

- keeping the gate in a stop position (gate closed or gate open),
- holding the gate in case of spring breakage (failure of a gate counterbalance device) and power failure,
- catching (braking) and holding the gate at Fe break during the movement,
- Force protection of persons and objects during the closing movement and
- Manual operation to open and close the gate z. B. during a power outage or during installation
- Catching and holding functions during engine operation and manual operation.

Das Halten des Tores in einer Halteposition erfolgt durch eine Bremseinrichtung 18 mit einer Bremse 20.The holding of the gate in a holding position is effected by a braking device 18 with a brake 20 ,

Bei der in den 1 bis 10 dargestellten Ausführungsform des Torantriebes 10 weist die Bremseinrichtung 18 als Bremse mehrere Federbremsen 20, 21 auf.In the in the 1 to 10 illustrated embodiment of the door drive 10 has the braking device 18 as a brake several spring brakes 20 . 21 on.

In 1 ist die Basisplatte 16 zusammen mit einigen wesentlichen Elementen des Torantriebes 10 dargestellt. An der Basisplatte 16 ist der Torquemotor 12 gelagert. Der Rotor 14 umschließt als Außenläufer den Stator 17, der deswegen in den Figuren allenfalls teilweise zu sehen ist. An dem Rotor 14 ist eine Rotorverzahnung 22 als Außenverzahnung vorgesehen.In 1 is the base plate 16 together with some essential elements of the door drive 10 shown. At the base plate 16 is the torque motor 12 stored. The rotor 14 encloses the stator as external rotor 17 which is therefore at least partially visible in the figures. On the rotor 14 is a rotor toothing 22 provided as external teeth.

Weiter ist an dem Rotor 14 die als Hohlwelle 15 ausgebildete Abtriebswelle integral angeordnet. Die Hohlwelle 15 weist eine Nut 24 zum Verkeilen einer in der Hohlwelle aufzunehmenden Torwelle 102 (nur bei dem zweiten Ausführungsbeispiel in 11 dargestellt) auf. Dadurch kann die Hohlwelle 15 unmittelbar an die Torwelle 102 angekoppelt werden.Next is on the rotor 14 as a hollow shaft 15 trained output shaft integrally arranged. The hollow shaft 15 has a groove 24 for wedging a gate shaft to be received in the hollow shaft 102 (Only in the second embodiment in 11 shown). This allows the hollow shaft 15 directly to the door shaft 102 be coupled.

An der Rotorverzahnung 22 greift ein Zwischenzahnrad 26 und an dem Zwischenzahnrad 26 ein Zahnrad 28 einer Bremswelle 30 der Bremseinrichtung 18 an.At the rotor toothing 22 engages an intermediate gear 26 and at the intermediate gear 26 a gear 28 a brake shaft 30 the braking device 18 at.

Die Bremseinrichtung 18 ist mittels einer Schalteinrichtung 31 schaltbar ausgebildet, als Schalteinrichtung 31 wirkt hier ein Elektromagnet 32, der mit dem Torquemotor 12 bestromt wird.The braking device 18 is by means of a switching device 31 switchable trained, as a switching device 31 an electromagnet acts here 32 that with the torque motor 12 is energized.

Wie aus den 1 und 2 ersichtlich, ist weiter an der Rotorverzahnung 22 ein Absolutwertgeber 34 vorgesehen, der mit einem Zahnrad 36 stets getrieblich mit dem Rotor 14 gekoppelt ist und die Drehwinkelstellung des Rotors 14 mittels eines Hall-Effekt-Drehwinkelsensors erfasst. Hierauf wird später noch näher eingegangen. So wird stets die Drehwinkellage des Rotors 14 und damit der daran angekoppelten Torwelle erfasst und an eine Torantriebssteuerung 38 (siehe 12) gegeben. In der Torantriebssteuerung 38 ist ein Frequenzumrichter angeordnet, mittels dem der Torquemotor 12 angesteuert wird. Auch sind in nichtflüchtigen Speichern Sollpositionen für das Tor gespeichert, die – kontrolliert über den Absolutwertgeber 34 – mittels des Torquemotors 12 angesteuert werden können. Diese können z. B. in der Torantriebssteuerung 38 oder auch in einem Kontoll- und/oder Bediengerät gespeichert sein.Like from the 1 and 2 can be seen, is further on the rotor toothing 22 an absolute encoder 34 provided with a gear 36 always geared with the rotor 14 is coupled and the angular position of the rotor 14 detected by means of a Hall effect rotation angle sensor. This will be discussed later. Thus, always the angular position of the rotor 14 and thus the coupled thereto Torwelle detected and to a door drive control 38 (please refer 12 ). In the door drive control 38 a frequency converter is arranged, by means of which the torque motor 12 is controlled. Also stored in non-volatile memories are target positions for the gate, which - controlled by the absolute encoder 34 - by means of the torque motor 12 can be controlled. These can be z. B. in the door drive control 38 or also stored in a control and / or operating device.

In 1 ist weiter eine Handbetätigungseinrichtung 40 dargestellt, mittels der der Rotor 14 manuell gedreht werden kann und mittels der zum manuellen Drehen die Bremse 20 ausgeschaltet werden kann.In 1 is still a manual override 40 represented by means of the rotor 14 can be turned manually and by means of the manual turning the brake 20 can be turned off.

Die Handbetätigungseinrichtung 40 weist eine auch als ein erster Schaltmechanismus für die Bremse 20 wirkende Lagerung 42 für einen Kettentrieb 44 auf. Der Kettentrieb 44 ist identisch zu dem in der EP 1 028 223 B1 gezeigten Kettentrieb ausgebildet.The manual override 40 also has a first switching mechanism for the brake 20 acting storage 42 for a chain drive 44 on. The chain drive 44 is identical to the one in the EP 1 028 223 B1 formed chain drive trained.

Weiter weist die Handbetätigungseinrichtung 40 als zweiten Schaltmechanismus zum Schalten der Bremse 20 noch eine Manualbetätigungseinheit 46 auf.Next, the manual override 40 as a second switching mechanism for switching the brake 20 another manual operation unit 46 on.

Im Folgenden wird die Bremseinrichtung 18 des in den 1 bis 10 gezeigten ersten Ausführungsbeispiels näher anhand der Darstellung in 2 erläutert, worin zu besseren Darstellungszwecken der Elektromagnet 32 sowie der Kettentrieb 44 weggelassen worden sind. Die Bremseinrichtung 18 weist die Federbremse 21, 21' sowie eine Federlockerungseinrichtung 48 auf.The following is the braking device 18 in the 1 to 10 shown first embodiment with reference to the illustration in 2 explains, for better illustration purposes, the electromagnet 32 as well as the chain drive 44 have been omitted. The braking device 18 has the spring brake 21 . 21 ' and a spring loosening device 48 on.

Die Federbremse 21 weist die Bremswelle 30 auf, die an einem Ende das Zahnrad 28 aufweist, das mit dem Zwischenzahnrad 26 kämmt und an einem anderen Ende ein weiteres Zahnrad 50 aufweist. An einem dazwischen angeordneten Wellenbereich sind zum Bilden der Federbremse 21, 21' zwei Bremsfedern 52 angeordnet. Diese werden durch eine erste Schenkelfeder 54 und eine zweite Schenkelfeder 55 gebildet. Wie am besten aus 4 ersichtlich, weisen beide Schenkelfedern 54, 55 ein an einer Halterung 56 festgelegtes festes Ende 57, 58, einen Windungsbereich 59, 60 sowie einen Schenkel 61, 62 auf. Die Windungsbereiche 59, 60 sind jeweils um den Wellenbereich der Bremswelle 30 gewickelt. Die Dimensionen sind dabei so gewählt, dass der Innendurchmesser der beiden Windungsbereiche 59, 60 der unbelasteten Schenkelfedern 54, 55 vor dem Einbau etwas kleiner sind als der Außendurchmesser des Wellenbereiches der Bremswelle 30. Die Differenz beträgt zwischen 0,2 und 0,5 mm.The spring brake 21 has the brake shaft 30 on, the gear at one end 28 having, with the intermediate gear 26 meshes and another gear at another end 50 having. At an intermediate shaft region are for forming the spring brake 21 . 21 ' two brake springs 52 arranged. These are made by a first leg spring 54 and a second leg spring 55 educated. How best 4 can be seen, both have torsion springs 54 . 55 a on a bracket 56 fixed tight end 57 . 58 , a winding area 59 . 60 as well as a thigh 61 . 62 on. The winding areas 59 . 60 are each around the shaft area of the brake shaft 30 wound. The dimensions are chosen so that the inner diameter of the two Windungsbereiche 59 . 60 the unloaded thigh feathers 54 . 55 before installation are slightly smaller than the outer diameter of the shaft area of the brake shaft 30 , The difference is between 0.2 and 0.5 mm.

Dadurch liegen die Windungsbereiche 59, 60 der Schenkelfedern 54, 55 im Ruhezustand vorgespannt an dem Wellenbereich der Bremswelle 30 an. In einer nicht dargestellten alternativen Ausgestaltung sind zusätzlich oder alternativ zu der Vorspannung der Schenkelfedern 54, 55 gesonderte Vorspannelemente – etwa an den Schenkeln 61, 62 angreifend -vorgesehen, um den Windungsbereich 59, 60 der Bremsfedern 52 auf die zugeordnete Bremswelle 30 zu drücken. Wie in den 1 bis 10 gezeigt, stehen die beiden Schenkel 61, 62 von der Bremswelle 30 tangential ab und werden durch die Federlockerungseinrichtung 48 erfasst.As a result, the winding areas are 59 . 60 the thigh feathers 54 . 55 biased at rest on the shaft region of the brake shaft 30 at. In an alternative embodiment, not shown, additionally or alternatively to the bias of the leg springs 54 . 55 Separate preloading elements - for example on the thighs 61 . 62 at gripping -provided, around the winding area 59 . 60 the brake springs 52 on the assigned brake shaft 30 to press. As in the 1 to 10 shown are the two thighs 61 . 62 from the brake shaft 30 Tangentially from and through the spring loosening device 48 detected.

Die Federlockerungseinrichtung 48 weist je eine Nocke 64, 65 pro Schenkelfeder 54, 55 auf. Die beiden Nocken 64, 65 sind an einer Nockenwelle 66 gelagert, die durch Verschwenkung der Lagerung 42 verdrehbar ist.The spring loosening device 48 each has a cam 64 . 65 per leg spring 54 . 55 on. The two cams 64 . 65 are on a camshaft 66 stored by pivoting the storage 42 is rotatable.

Die beiden Schenkel 61, 62 nehmen die Nockenwelle 66 zwischen sich auf, so dass bei Verdrehung der Nockenwelle in die eine Drehrichtung der eine Schenkel 61 weiter weg gebogen und somit der zugeordnete Windungsbereich 59 von der Bremswelle gelöst wird, und bei Drehung der Nockenwelle 66 in die entgegengesetzte Richtung der andere Schenkel 62 von der Nockenwelle 66 weggebogen wird, wodurch der andere Windungsbereich 60 entsprechend von der Bremswelle 30 gelöst wird.The two thighs 61 . 62 take the camshaft 66 between them, so that upon rotation of the camshaft in the one direction of rotation of the one leg 61 bent further away and thus the associated winding area 59 is released from the brake shaft, and upon rotation of the camshaft 66 in the opposite direction of the other leg 62 from the camshaft 66 is bent away, causing the other winding area 60 accordingly from the brake shaft 30 is solved.

Wie am besten aus 3 ersichtlich, ist die Lagerung 42 des Kettentriebes 44 um eine Schwenkachse 68 schwenkbar gelagert. An dem entgegengesetzten Ende ist die Lagerung 42 über ein Gestänge 70 mit der Nockenwelle 66 der Federlockerungseinrichtung 48 verbunden. Wie dies in der EP 1 028 223 B1 näher erläutert und gezeigt ist, greift eine Kette 72 des Kettentriebs 44 an einem als Hohlrad mit Innenverzahnung mit angeordneten Kettenrad (hier nicht dargestellt) an. Dieses Hohlrad ist mit Spiel von einem Innenzahnrad 74 auf einer zentrisch angeordneten Welle 76 (siehe 4) herum angeordnet. Die Lagerung 42 ist mittels Federn 78 in ihre in 3 und 4 dargestellte Mittellage, wo das Kettenhohlrad das Innenzahnrad 74 nicht erfasst, vorgespannt.How best 3 apparent, is the storage 42 of the chain drive 44 around a pivot axis 68 pivoted. At the opposite end is the storage 42 over a linkage 70 with the camshaft 66 the spring loosening device 48 connected. Like this in the EP 1 028 223 B1 explained in more detail and shown, a chain engages 72 of the chain drive 44 on a sprocket with internal teeth arranged with sprocket (not shown here) at. This ring gear is with clearance of an internal gear 74 on a centric shaft 76 (please refer 4 ) arranged around. Warehousing 42 is by means of springs 78 in her in 3 and 4 illustrated central position, where the Kettenhohlrad the internal gear 74 not recorded, biased.

Bei Zug an einem Strang der Kette 72 wird die Lagerung 42 jedoch entgegen die Vorspannung der Federn 78 um die Schwenkachse 78 in Zugrichtung verschwenkt. Dadurch gelangt das Kettenhohlrad in Eingriff mit dem Innenzahnrad 74. Die Welle 76 des Innenzahnrades ist, wie dies in 4 näher dargestellt ist, über ein Zwischenzahnrad 80 mit dem weiteren Zahnrad 50 der Bremswelle in Eingriff.When pulling on a strand of the chain 72 will the storage 42 but contrary to the bias of the springs 78 around the pivot axis 78 pivoted in the pulling direction. As a result, the Kettenhohlrad engages with the internal gear 74 , The wave 76 of the internal gear is as in 4 is shown in more detail, via an intermediate gear 80 with the other gear 50 the brake shaft engaged.

Über die Bremswelle 30 und das Zwischenzahnrad 26 ist so die Welle 76 der Handbetätigungseinrichtung 40 mit der Rotorverzahnung 22 in Eingriff.About the brake shaft 30 and the intermediate gear 26 That's the wave 76 the manual override 40 with the rotor toothing 22 engaged.

Das Gestänge 70 ist derart eingestellt, dass erst bei Eingriff zwischen Innenzahnrad 74 und Kettenhohlrad ein Lösen der entsprechenden Schenkelfeder 54, 55 von der Bremswelle 30 erfolgt.The linkage 70 is set so that only when engaged between the internal gear 74 and Kettenhohlrad a release of the corresponding leg spring 54 . 55 from the brake shaft 30 he follows.

Die Federlockerungseinrichtung 48 weist neben der Nockenwelle 66 mit den beiden Nocken 64, 65 noch einen an den beiden Schenkeln 61, 62 angreifenden, mittels des Elektromagneten 32 verschiebbaren Schieber 82 auf. Die Schenkel 61, 62 sind in Langlöchern (nicht dargestellt) des Schiebers 82 aufgenommen, so dass bei Zug des Schiebers 82 in die eine Richtung (z. B. nach unten in 7) nur der eine Schenkel 61 zur Lockerung der ersten Schenkelfeder 54 bewegt wird, während der zweite Schenkel 62 der zweiten Schenkelfeder 55 unbewegt bleibt. Bei Verschieben des Schiebers 82 in die entgegengesetzte Richtung (z. B. nach oben in 7) wird dann nur der zweite Schenkel 62, nämlich derjenige der zweiten Schenkelfeder 55 zur Lockerung dieser zweiten Schenkelfeder 55 bewegt.The spring loosening device 48 points next to the camshaft 66 with the two cams 64 . 65 another on the two thighs 61 . 62 attacking, by means of the electromagnet 32 sliding slide 82 on. The thigh 61 . 62 are in slotted holes (not shown) of the slider 82 taken so that when pulling the slider 82 in one direction (eg down in 7 ) only one leg 61 for loosening the first leg spring 54 is moved while the second leg 62 the second leg spring 55 remains unmoved. When moving the slider 82 in the opposite direction (eg up in 7 ) then only the second leg 62 namely, that of the second leg spring 55 for loosening this second leg spring 55 emotional.

Wie erläutert kann der Schieber 82 durch den Elektromagneten 32 bewegt werden. Hierzu ist der Schieber 82 mit einem Stangenbereich 84 versehen, welcher sich durch den Elektromagneten 32 hindurch erstreckt. Weiter ist der Schieber 82 durch den Schaltmechanismus der Handbetätigungseinrichtung 40, also hier durch die Manualbetätigungseinheit 46 bewegbar. Hierzu greift an dem Schieber 82, hier an dem Stangenbereich 84 an dem entgegengesetzten Ende, ein Stift 86 an einer Schwenkwelle 88 der Manualbetätigungseinheit 46 an.As explained, the slider can 82 through the electromagnet 32 to be moved. This is the slider 82 with a rod area 84 provided, which by the electromagnet 32 extends through. Next is the slider 82 by the switching mechanism of the manual actuator 40 So here by the manual operation unit 46 movable. For this purpose, access the slider 82 , here at the bar area 84 at the opposite end, a pen 86 on a pivot shaft 88 the manual operation unit 46 at.

Wie aus 8 und 5 ersichtlich, hat die Manualbetätigungseinrichtung 46 auf der Rückseite der Basisplatte 16 einen Hebel 90, der mit der Schwenkwelle 88 zur gemeinsamen Drehung verbunden ist und der über eine Flaschenzugkonstruktion 92 mittels eines Bowdenzugs 94 verschwenkbar ist.How out 8th and 5 can be seen, has the manual actuator 46 on the back of the base plate 16 a lever 90 that with the pivot shaft 88 connected to the common rotation and the on a pulley construction 92 by means of a Bowden cable 94 is pivotable.

Der Bowdenzug 94 lässt sich mittels einer Notentriegelungsvorrichtung bedienen, die hier nicht weiter dargestellt ist, jedoch genauso wie in der DE 1 035 667 A1 , der DE 102 56 480 A1 oder der EP 1 418 296 B1 dargestellt und gezeigt ausgestaltet sein kann.The Bowden cable 94 can be operated by means of an emergency release device, which is not shown here, but just as in the DE 1 035 667 A1 , of the DE 102 56 480 A1 or the EP 1 418 296 B1 can be shown and shown configured.

Durch Zug an dem Bowdenzug 94 wird der Hebel 90 verschwenkt. Dadurch wird die Schwenkwelle 88 verschwenkt, so dass über den Stift 86 der Schieber 82 bewegt wird, um so eine der Schenkelfedern 54, 55 zu lockern und damit die Bremseinrichtung 18 zu lösen. Dadurch kann ein an die Hohlwelle 15 angeschlossenes Tor ohne Entkupplung der Torwelle 102 von dem Rotor 14 und damit ohne Entkupplung von dem Absolutwertgeber 34 manuell bewegt werden.By train on the Bowden cable 94 becomes the lever 90 pivoted. This will cause the pivot shaft 88 pivoted so over the pin 86 the slider 82 is moved, so one of the torsion springs 54 . 55 to loosen and thus the braking device 18 to solve. This allows one to the hollow shaft 15 Connected gate without decoupling of the door shaft 102 from the rotor 14 and thus without decoupling from the absolute encoder 34 be moved manually.

In der 11 ist schematisch ein Ausführungsbeispiel für den Absolutwertgeber 34 schematisch dargestellt. Der Absolutwertgeber 34 bildet einen Torwegsensor 200, mittels welchem eine Position und ein Weg des an den Torantrieb 10 angeschlossenen Torflügels (nicht dargestellt) durch absolute Positionssignale erfassbar ist. Hierzu weist der Absolutwertgeber 34 ein Gehäuse 202 auf, in welchem ein erster Drehwinkelsensor 204 und ein zweiter Drehwinkelsensor 206 untergebracht sind. Beide Drehwinkelsensoren 204, 206 sind als Hall-Drehwinkelsensoren ausgebildet.In the 11 is schematically an embodiment of the absolute encoder 34 shown schematically. The absolute encoder 34 forms a doorway sensor 200 , by means of which a position and a path of the door drive 10 connected gate (not shown) can be detected by absolute position signals. For this purpose, the Absolute encoders 34 a housing 202 in which a first rotation angle sensor 204 and a second rotation angle sensor 206 are housed. Both rotation angle sensors 204 . 206 are designed as Hall rotation angle sensors.

Der erste Drehwinkelsensor 204 weist ein erstes Drehelement 208 auf, welches über ein Übersetzungsgetriebe 210 an eine Eingangswelle 212 des Torwegsensors 200 mit einer großen Übersetzung angeschlossen ist. Das erste Drehelement 208 weist einen auf einer Ausgangswelle 214 des Übersetzungsgetriebes 210 sitzenden ersten Magneten 216 auf. Weiter weist der erste Drehwinkelsensor 204 eine erste Erfassungseinheit 218 auf, die die Drehwinkelstellung des ersten Magneten 216 erfasst und ein erstes Torpositionssignal 220 in Form einer ersten Spannung U₁ abgibt. Dieses erstes Torpositionssignal 220 ist ein Signal, das mit der Drehwinkelstellung des ersten Magneten 216 stetig monoton ansteigt.The first rotation angle sensor 204 has a first rotary element 208 on, which via a transmission gear 210 to an input shaft 212 of the doorway sensor 200 connected with a large translation. The first turning element 208 has one on an output shaft 214 of the gearbox 210 sitting first magnet 216 on. Next, the first rotation angle sensor 204 a first detection unit 218 on which the angular position of the first magnet 216 detected and a first gate position signal 220 in the form of a first voltage U ₁ . This first gate position signal 220 is a signal that corresponds to the angular position of the first magnet 216 steadily increasing monotonously.

Das Übersetzungsgetriebe 210 weist eine Getriebeeingangswelle 222 und die Ausgangswelle 214 auf. Die Getriebeeingangswelle 222 ist getrieblich mit der Eingangswelle 212 gekoppelt, wie dies durch zwei Zahnräder 224, 225 angedeutet ist.The transmission gearbox 210 has a transmission input shaft 222 and the output shaft 214 on. The transmission input shaft 222 is geared to the input shaft 212 coupled, as by two gears 224 . 225 is indicated.

Die Übersetzung des Übersetzungsgetriebes 210 beträgt mehr als 1:100 beispielsweise zwischen 1:100 und 1:150. Für eine Umdrehung der Ausgangswelle 214 werden somit mehr als 100 Umdrehungen des Zahnrades 36 benötigt. Insgesamt wird die Übersetzung 210 derart gewählt, dass bei allen denkbaren Torarten, an die der Torantrieb 10 anzuschließen ist, im Verlauf einer gesamten Torbewegung zwischen der Öffnungsendstellung und der Schließendstellung (oder umgekehrt) keine gesamte Volldrehung von 360° Grad des ersten Magneten 216 erfolgt. Auf diese Weise lässt sich dem ersten Torpositionssignal 220 stets eine bestimmte Position des angeschlossenen Torflügels zuordnen. Man kann stets an dem anliegenden Torpositionssignal die jeweils vorliegende Torposition bestimmen.The translation of the gearbox 210 is more than 1: 100, for example between 1: 100 and 1: 150. For one revolution of the output shaft 214 Thus, more than 100 revolutions of the gear 36 needed. Overall, the translation 210 chosen so that in all conceivable door types, to which the door drive 10 is to be connected, in the course of a total door movement between the opening end position and the closing end position (or vice versa) no total rotation of 360 ° degrees of the first magnet 216 he follows. In this way, the first gate position signal can be 220 always assign a specific position of the connected door leaf. It is always possible to determine the respective present door position on the adjacent door position signal.

Der zweite Drehwinkelsensor 206 weist ein zweites Drehwinkelelement 226 auf, welches sich um ein Vielfaches schneller als das erste Drehelement 208 dreht. Das zweite Drehelement 226 weist einen zweiten Magneten 228 auf, der auf der Eingangswelle 212 sitzt und sich somit gleich schnell wie das Zahnrad 36 dreht. Weiter weist der zweite Drehwinkelsensor 206 eine zweite Erfassungseinheit 230 auf. Auch die zweite Erfassungseinheit 230 ist vorzugsweise als Absolutwertsensor ausgebildet und ist derart ausgebildet, dass sie aus der vorliegenden Drehwinkelposition des zweiten Magneten 228 ein zweites Positionssignal 232 in Form einer zweiten Spannung U₂ erzeugt, die eine stetig monoton ansteigende Funktion der jeweiligen Drehwinkelposition des zweiten Magneten 228 ist.The second rotation angle sensor 206 has a second angle of rotation element 226 on, which is many times faster than the first rotary element 208 rotates. The second rotary element 226 has a second magnet 228 on that on the input shaft 212 sits and thus as fast as the gear 36 rotates. Next, the second rotation angle sensor 206 a second detection unit 230 on. Also the second detection unit 230 is preferably formed as an absolute value sensor and is formed such that it from the present rotational angular position of the second magnet 228 a second position signal 232 generated in the form of a second voltage U ₂ , which is a steadily increasing monotonically increasing function of the respective rotational angular position of the second magnet 228 is.

Entsprechende Drehwinkelsensoren 206, 204, die aus Drehwinkelstellungen von Magneten stetig monotone Signale erzeugen, sind beispielsweise als Hall-Effekt-Drehwinkelsensoren auf dem Markt erhältlich.Corresponding rotation angle sensors 206 . 204 , which generate continuously monotonous signals from rotational position of magnets are available, for example, as Hall effect rotational angle sensors on the market.

Entsprechende Übersetzungsgetriebe 210 sind beispielsweise auf dem Modellbaumarkt, beispielsweise zum Flugzeugmodellbau, erhältlich.Corresponding transmission gear 210 are available, for example, on the model making market, for example for aircraft model construction.

Wie insbesondere aus 12, die ein schematisches Schaltbild darstellt, ersichtlich, steuert die Torantriebssteuerung 38 den Torquemotor 12 anhand der beiden Positionssignale 220, 232. Durch das erste Torpositionssignal 220 ermittelt die Torantriebssteuerung 38 die jeweilige Torposition. In einer einzigen Lernfahrt nach Anschließen des Torantriebes 10 werden die Eigenschaften des angetriebenen Tores einmal eingelernt. Insbesondere werden hierbei die Endpositionen (Schließendposition sowie Öffnungsendposition) derart eingelernt, dass die Torantriebssteuerung 38 den beiden Endpositionen jeweils einen bestimmten Wert des ersten Torpositionssignals 220 zuordnet. Es ist grundsätzlich aber auch möglich, dass entsprechende Endpositionen für unterschiedliche Tore bereits vorgespeichert sind. Anhand des zweiten Positionssignals 232 erhält die Torantriebssteuerung 38 sehr genaue Zwischenwerte. Aus diesem Signal können auch genaue Geschwindigkeiten und Beschleunigungen des Rotors 14 abgeleitet werden und überwacht werden.As in particular from 12 , which illustrates a schematic diagram, controls the door drive control 38 the torque motor 12 based on the two position signals 220 . 232 , By the first gate position signal 220 determines the door drive control 38 the respective goal position. In a single learn run after connecting the door drive 10 the properties of the powered gate are taught once. In particular, in this case the end positions (closing end position and opening end position) are taught in such a way that the door drive control 38 the two end positions each have a specific value of the first gate position signal 220 assigns. In principle, however, it is also possible that corresponding end positions for different goals are already pre-stored. Based on the second position signal 232 receives the door drive control 38 very precise intermediate values. From this signal can also accurate speeds and accelerations of the rotor 14 be derived and monitored.

Es können insbesondere in der Torantriebssteuerung 38 wegabhängige Geschwindigkeitsprofile für den Rotor 14 vorgesehen werden, um den Torflügel wegabhängig unterschiedlich schnell zu steuern. Entsprechende Steuerungssignale werden als Steuersignale 240 auf den Torquemotor 12 gegeben. Über den zweiten Drehwinkelsensor kann dann die Torantriebssteuerung 38 überwachen, ob der Rotor 14 entsprechende Bewegungen durchführt. Weicht die Rotorbewegung von den Steuerbefehlen ab, kann daraus ein Fehler ermittelt werden. Insbesondere können bei der dargestellten Konfiguration auch kleinere Geschwindigkeitsänderungen des Rotors 14 erfasst werden, die beispielsweise beim Auflaufen des Torflügels auf ein relativ weiches Hindernis verursacht werden. Dadurch kann auch die Sicherheit erhöht werden, da zwei Positionsgeber statt einem vorhanden sind und somit die Position des Torflügels bestimmt werden kann. Die Gesamtauflösung des Absolutwertgebers 34 ist wesentlich erhöht.It can in particular in the door drive control 38 path-dependent speed profiles for the rotor 14 be provided to control the gate depending on the path at different speeds. Corresponding control signals are used as control signals 240 on the torque motor 12 given. The door drive control can then be via the second rotation angle sensor 38 monitor if the rotor 14 performs appropriate movements. If the rotor movement deviates from the control commands, an error can be determined from this. In particular, in the illustrated configuration, smaller changes in the speed of the rotor 14 are detected, for example, caused when the gate leaf to a relatively soft obstacle. As a result, the safety can be increased since two position encoders instead of one are available and thus the position of the gate can be determined. The total resolution of the absolute encoder 34 is significantly increased.

Die Torantriebssteuerung 38 kann dann durch ein entsprechendes Abschalten reagieren. Insgesamt ist dadurch eine sehr genaue Steuerung des Torquemotors 12 sowie des daran angeschlossenen Tores möglich.The door drive control 38 can then respond by a corresponding shutdown. Overall, this is a very accurate control of the torque motor 12 as well as the connected gate possible.

1010: Torantriebdoor drive
1212: Torquemotortorque motor
1313: Synchronmotorsynchronous motor
1414: Rotorrotor
1515: Hohlwelle (Abtriebswelle)hollow shaft (Output shaft)
1616: Basisplatte (eines Antriebsgehäuses)baseplate (a drive housing)
1717: Statorstator
1818: Bremseinrichtungbraking means
2020: Bremsebrake
2121: Federbremsespring brake
21'21 ': Federbremsespring brake
2222: Rotorverzahnungrotor teeth
2424: Nut in der Hohlwellegroove in the hollow shaft
2626: Zwischenzahnradintermediate gear
2828: Zahnradgear
3030: Bremswellebrake shaft
3131: Schalteinrichtungswitching device
3232: Elektromagnetelectromagnet
3434: AbsolutwertgeberAbsolute encoders
3636: Zahnradgear
3838: Torantriebssteuerungdoor drive
4040: HandbetätigungseinrichtungManual actuator
4242: Lagerungstorage
4444: Kettentriebchain drive
4646: ManualbetätigungseinheitManual operation unit
4848: FederlockerungseinrichtungSpring loosening device
5050: weiteres Zahnrad der Bremswelleadditional Gear of the brake shaft
5252: Bremsfederbrake spring
5454: erste Schenkelfederfirst Leg spring
5555: zweite Schenkelfedersecond Leg spring
5656: Halterungbracket
5757: festes Endesolid The End
5858: festes Endesolid The End
5959: Windungsbereichwinding portion
6060: Windungsbereichwinding portion
6161: Schenkelleg
6262: Schenkelleg
6464: Nockecam
6565: Nockecam
6666: Nockenwellecamshaft
6868: Schwenkachse der Lagerungswivel axis storage
7070: Gestängelinkage
7272: KetteChain
7474: Innenzahnradinternal gear
7676: Wellewave
7878: Federnfeathers
8080: Zwischenzahnradintermediate gear
8282: Schieberpusher
8484: Stangenbereichbar area
8686: Stiftpen
8888: Schwenkwellepivot shaft
9090: Hebellever
9292: Flaschenzugkonstruktionpulley construction
9494: BowdenzugBowden
9696: Deckplatte des Antriebsgehäusescover plate of the drive housing
100100: Antriebsgehäusedrive housing
102102: Torwelledoor shaft
200200: TorwegsensorTorwegsensor
202202: Gehäusecasing
204204: erster Drehwinkelsensorfirst Rotation angle sensor
206206: zweiter Drehwinkelsensorsecond Rotation angle sensor
208208: erstes Drehelementfirst rotating member
210210: Übersetzungsgetriebeup gear
212212: Eingangswelleinput shaft
214214: Ausgangswelleoutput shaft
216216: erster Magnetfirst magnet
218218: erste Erfassungseinheitfirst acquisition unit
220220: erstes Torpositionssignalfirst Torpositionssignal
222222: GetriebeeingangswelleTransmission input shaft
224224: Zahnradgear
225225: Zahnradgear
226226: zweites Drehelementsecond rotating member
228228: zweiter Magnetsecond magnet
230230: Erfassungseinheitacquisition unit
232232: zweites Positionssignalsecond position signal
240240: Steuerungssignalcontrol signal
U₁ U ₁: erste Spannungfirst tension
U₂ U ₂: zweite Spannungsecond tension

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- EP 1426538 A2 [0060] - EP 1426538 A2 [0060]
- EP 11426538 A2 [0060] - EP 11426538 A2 [0060]
- EP 1028223 B1 [0074, 0081] - EP 1028223 B1 [0074, 0081]
- DE 1035667 A1 [0088] - DE 1035667 A1 [0088]
- DE 10256480 A1 [0088] - DE 10256480 A1 [0088]
- EP 1418296 B1 [0088] - EP 1418296 B1 [0088]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

- „EBERLEIN, W; BARAN: „Besser direkt”, in WISSENSPORTAL baumaschine.de,. 1(2005)” [0057] - "EBERLEIN, W; BARAN: "Better directly", in WISSENSPORTAL baumaschine.de ,. 1 (2005) " [0057]

Claims

Torantriebsvorrichtung (10) mit einem Motor (12), der einen Rotor (14) aufweist, der getrieblich mit einem durch die Torantriebsvorrichtung (10) anzutreibenden Torflügel verbindbar ist, und mit einem ersten Drehwinkelsensor (204) zur Bestimmung der aktuellen Torposition, wobei der erste Drehwinkelsensor (204) über ein Übersetzungsgetriebe (210) derart an den Rotor (14) und/oder ein sich damit drehendes Drehglied (36) angeschlossen ist, dass eine gesamte Bewegung eines anzuschließenden Torflügels zwischen dessen Endpositionen weniger als 360° eines sich zur Drehwinkelerfassung drehenden ersten Drehelements (208) des ersten Drehwinkelsensors (204) bewirkt, gekennzeichnet durch einen zweiten Drehwinkelsensor (206) mit einem zweiten Drehelement (226) zur Drehwinkelerfassung, das sich bei Drehung des Rotors (14) und/oder des sich damit drehenden Drehgliedes (36) um ein Vielfaches schneller dreht als das erste Drehelement (208) des ersten Drehwinkelsensors (204).Door drive device ( 10 ) with a motor ( 12 ), which has a rotor ( 14 ), which is driven by a by the door drive device ( 10 ) to be driven gate, and with a first rotation angle sensor ( 204 ) for determining the current door position, wherein the first rotation angle sensor ( 204 ) via a transmission gear ( 210 ) so to the rotor ( 14 ) and / or a rotary member rotating therewith ( 36 ) is connected, that a total movement of a gate to be connected between its end positions less than 360 ° of a rotating to detect the rotation angle first rotary element ( 208 ) of the first rotation angle sensor ( 204 ), characterized by a second rotation angle sensor ( 206 ) with a second rotary element ( 226 ) for the rotation angle detection, which occurs during rotation of the rotor ( 14 ) and / or the rotating member (Fig. 36 ) rotates a lot faster than the first rotary element ( 208 ) of the first rotation angle sensor ( 204 ).

Torantriebsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste (204) und/oder der zweite Drehwinkelsensor (206) als Absolutwertsensoren ausgebildet sind.Door drive device ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the first ( 204 ) and / or the second rotation angle sensor ( 206 ) are designed as absolute value sensors.

Torantriebsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste (204) und der zweite Drehwinkelsensor (206) als Hall-Drehwinkelsensor ausgebildet sind, wobei das erste und das zweite Drehelement einen Magneten (216, 228) aufweisen, dessen Drehwinkelposition erfassbar ist, so dass ein Signal (220, 232) ausgegeben wird, das eine stetig monotone Funktion der Drehwinkelposition des Magneten (216, 228) ist.Door drive device according to claim 2, characterized in that the first ( 204 ) and the second rotation angle sensor ( 206 ) are formed as a Hall-rotation angle sensor, wherein the first and the second rotary element is a magnet ( 216 . 228 ) whose angular position of rotation is detectable, so that a signal ( 220 . 232 ), which is a steady monotone function of the rotational angular position of the magnet ( 216 . 228 ).

Torantriebsvorrichtung (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste (204) und der zweite Drehwinkelsensor (206) Teile eines Torwegsensors (200) sind, der eine getrieblich mit dem Rotor (14) und/oder dem Drehglied verbindbare Eingangswelle (212), insbesondere mit einem Zahnrad (36), aufweist, die das zweite Drehelement (226) und über ein zwischengeschaltetes Übersetzungsgetriebe (210) das erste Drehelement (208) antreibt.Door drive device ( 10 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that the first ( 204 ) and the second rotation angle sensor ( 206 ) Parts of a door travel sensor ( 200 ), which is one with the rotor ( 14 ) and / or the rotary member connectable input shaft ( 212 ), in particular with a gear ( 36 ), which is the second rotary element ( 226 ) and via an intermediate transmission gear ( 210 ) the first rotary element ( 208 ) drives.

Torantriebsvorrichtung (10) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Zahnrad (36) mit einer Verzahnung (22) auf dem Rotor (14) kämmt.Door drive device ( 10 ) according to claim 4, characterized in that the gear ( 36 ) with a toothing ( 22 ) on the rotor ( 14 ) combs.

Torantriebsvorrichtung (10) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Drehelement (226) direkt durch die Eingangswelle (212) angetrieben wird und das Übersetzungsgetriebe (210) eine Übersetzung von mehr als 1:20, vorzugsweise mehr als 1:50, insbesondere mehr als 1:100 liefert.Door drive device ( 10 ) according to claim 3 or 4, characterized in that the second rotary element ( 226 ) directly through the input shaft ( 212 ) and the transmission gear ( 210 ) provides a ratio of more than 1:20, preferably more than 1:50, in particular more than 1: 100.

Torantriebsvorrichtung (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor ein Torquemotor (12) oder Direktmotor ist, der ohne zwischengeschaltetes Getriebe unmittelbar an eine Torwelle eines anzutreibenden Tores anschließbar ist.Door drive device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the motor is a torque motor ( 12 ) or direct motor, which is directly connected to a gate shaft of a gate to be driven without intermediate gear.

Torantriebsvorrichtung (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Steuerungseinrichtung (38), die zur Steuerung des Motors (12) und/oder der Torantriebsvorrichtung (10) aufgrund eines Signales (220) von dem ersten Drehwinkelsensor (204) und eines Signals (232) aus dem zweiten Drehwinkelsensor (206) ausgebildet ist.Door drive device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized by a control device ( 38 ), which are used to control the engine ( 12 ) and / or the door drive device ( 10 ) due to a signal ( 220 ) from the first rotation angle sensor ( 204 ) and a signal ( 232 ) from the second angle of rotation sensor ( 206 ) is trained.

Torantriebsvorrichtung (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (38) aus dem Signal (220) des ersten Drehwinkelsensors (204) die aktuelle Torposition, insbesondere zum Anfahren von und Anhalten in Endpositionen und zum Durchführen von wegabhängigen Steuerungsprofilen, ermittelt, und/oder dass die Steuerungseinrichtung (38) aufgrund des Signals des zweiten Drehwinkelsensors (206) die Funktion des Motors (12) überwacht und/oder die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung und/oder Drehschwingungen des Motors (12) ermittelt, insbesondere um geschwindigkeitsabhängige Steuerungen und/oder Überwachungen durchzuführen.Door drive device ( 10 ) according to claim 8, characterized in that the control device ( 38 ) from the signal ( 220 ) of the first rotation angle sensor ( 204 ) determines the current door position, in particular for approaching and stopping in end positions and for performing path-dependent control profiles, and / or that the control device ( 38 ) due to the signal of the second rotation angle sensor ( 206 ) the function of the engine ( 12 ) and / or the speed and / or acceleration and / or torsional vibrations of the engine ( 12 ), in particular to perform speed-dependent controls and / or monitoring.

Torantriebsvorrichtung (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass er zum Antreiben einer Reihe von unterschiedlichen Toren und/oder Torarten ausgebildet ist, wobei der erste Drehwinkelsensor (204) derart ausgebildet ist, dass sein erstes Drehelement (208) bei Anschluss der Torantriebsvorrichtung an dasjenige Tor, dessen Bewegung von Endposition zu Endposition die meisten Umdrehungen des Rotors (14) benötigt, bei einer vollen Torfahrt eine Drehung von weniger als 360° durchführt.Door drive device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it is designed to drive a number of different gates and / or gate types, the first rotational angle sensor ( 204 ) is formed such that its first rotary element ( 208 ) when the door drive device is connected to the gate whose movement from end position to end position covers most revolutions of the rotor ( 14 ), performs a turn of less than 360 ° on a full drive.

Torantriebsvorrichtung (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Drehwinkelsensor (206) unmittelbar an einer mit einer Torwelle zu verbindenden Abtriebswelle (15) der Torantriebsvorrichtung (10) angreift.Door drive device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second rotation angle sensor ( 206 ) directly on an output shaft to be connected to a door shaft ( 15 ) of the door drive device ( 10 ) attacks.

Torwegsensor (200), insbesondere für eine Torantriebsvorrichtung (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, zur Erfassung eines Torweges und/oder einer Torposition, mit einem als Absolutwertgeber ausgebildeten ersten Drehwinkelsensor (204), der getrieblich an ein Drehglied eines Tores oder eines Torantriebes (10) oder eines Rotors (14) eines Motors (12) eines Torantriebes (10) derart anschließbar ist, dass eine Bewegung des anzuschließenden Tores zwischen seinen Endpositionen eine Drehung von weniger als 360° eines ersten Drehelements (208) des ersten Drehwinkelsensors (204) bewirkt, gekennzeichnet durch einen zweiten Drehwinkelsensor (206) mit einem zweiten Drehelement (226) zur Drehwinkelerfassung, das sich bei Drehung des ersten Drehelements (208) um ein Vielfaches schneller dreht als das erste Drehelement (208).Door way sensor ( 200 ), in particular for a door drive device ( 10 ) according to one of the preceding claims, for detecting a door path and / or a gate position, with a first rotary angle sensor (FIG. 204 ), which is geared to a rotary member of a gate or a door drive ( 10 ) or a rotor ( 14 ) of an engine ( 12 ) of a door drive ( 10 ) is connectable such that a movement of the gate to be connected between its end positions a Rotation of less than 360 ° of a first rotary element ( 208 ) of the first rotation angle sensor ( 204 ), characterized by a second rotation angle sensor ( 206 ) with a second rotary element ( 226 ) for the rotation angle detection, which occurs during rotation of the first rotary element ( 208 ) rotates a lot faster than the first rotary element ( 208 ).

Torwegsensor (200) nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch eine Eingangswelle (212) mit einem Eingangsdrehelement (36), an welcher das zweite Drehelement (226) zur Drehung angreift und ein an die Eingangswelle (212) angeschlossenes Übersetzungsgetriebe (210) mit einer Ausgangswelle (214), die sich um ein Vielfaches langsamer als die Eingangswelle (212) dreht, wobei das erste Drehelement (208) an der Ausgangswelle (214) des Übersetzungsgetriebes (210) angreift.Door way sensor ( 200 ) according to claim 12, characterized by an input shaft ( 212 ) with an input rotary element ( 36 ), on which the second rotary element ( 226 ) acts to rotate and a to the input shaft ( 212 ) connected transmission gear ( 210 ) with an output shaft ( 214 ), which are many times slower than the input shaft ( 212 ), wherein the first rotary element ( 208 ) on the output shaft ( 214 ) of the transmission ( 210 ) attacks.

Tor mit einem Torflügel, der zwischen einer erste und einer zweiten Endposition bewegbar ist, gekennzeichnet durch eine Torantriebsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 11 und/oder durch einen Torwegsensor (200) nach einem der Ansprüche 12 oder 13.Gate having a gate which is movable between a first and a second end position, characterized by a door drive device ( 10 ) according to one of claims 1 to 11 and / or by a door travel sensor ( 200 ) according to one of claims 12 or 13.

Tor nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine Torwelle vorgesehen ist, die mit einem Torflügel derart gekoppelt ist, dass sie sich bei Bewegung des Torflügels dreht, wobei vorzugsweise der zweite Drehwinkelsensor (206) und/oder der Torwegsensor (200) unmittelbar an der Torwelle angreifen.Door according to claim 14, characterized in that a door shaft is provided, which is coupled to a gate so that it rotates upon movement of the gate, preferably the second rotation angle sensor ( 206 ) and / or the gate sensor ( 200 ) directly on the Torwelle attack.

Tor nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass sich das zweite Drehelement (226) um ein Vielfaches schneller als die Torwelle dreht.Gate according to claim 15, characterized in that the second rotary element ( 226 ) rotates many times faster than the door shaft.

Verfahren zum Steuern eines angetriebenen Tores, gekennzeichnet durch Erzeugen eines ersten Positionssignals (220) mittels eines ersten Drehwinkelsensors (204), der das erste Positionssignal als eine stetig monotone Funktion der Drehwinkelposition eines ersten Drehelements (208) des ersten Drehwinkelsensors (204) erzeugt, wobei das erste Drehelement (208) bei einer vollen Fahrt des Tores von einer Endposition zur anderen eine Drehung von weniger als 360° vollführt, und Erzeugen eines zweiten Positionssignals (232) mittels eines zweiten Drehwinkelsensors (206), der das zweites Positionssignal als eine stetig monotone Funktion der Drehwinkelposition eines zweiten Drehelements (226) des zweiten Drehwinkelsensors (206) erzeugt, wobei sich das zweite Drehelement bei Fahrt des Tores um ein Vielfaches schneller, insbesondere 10mal oder schneller, mehr insbesondere 50mal oder schneller und bevorzugt mehr als 100mal oder schneller, als das erste Drehelement (208) dreht und Steuern und/oder Überwachen einer Torfahrt aufgrund des ersten und des zweiten Positionssignals (220, 232).Method for controlling a driven gate, characterized by generating a first position signal ( 220 ) by means of a first rotation angle sensor ( 204 ), the first position signal as a continuous monotonous function of the rotational angular position of a first rotary element ( 208 ) of the first rotation angle sensor ( 204 ), wherein the first rotary element ( 208 ) performs a rotation of less than 360 ° on a full travel of the gate from one end position to the other, and generating a second position signal ( 232 ) by means of a second angle of rotation sensor ( 206 ), the second position signal as a continuous monotonous function of the rotational angular position of a second rotary element ( 226 ) of the second rotation angle sensor ( 206 ), wherein the second rotary element when driving the gate by a multiple faster, especially 10 times or faster, more preferably 50 times or faster, and preferably more than 100 times or faster than the first rotary element ( 208 ) rotates and controlling and / or monitoring a door travel on the basis of the first and the second position signal ( 220 . 232 ).