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Die
vorliegende Anmeldung betrifft einen Greifer zur Anordnung an einem
Roboterarm der Produkte an einem ersten Ort jeweils aufnimmt und
an einem zweiten Ort jeweils wieder ablegt oder abwirft und der
zwei Schaufeln aufweist, die beim Aufnehmen der Produkte aufeinander
zu und beim Abwerfen oder Ablegen der Produkte wieder voneinander
weg bewegbar sind.
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Der
gattungsgemäße Greifer ist aus der
EP 1 685 045 B1 bekannt.
Dort ist ein Greifer beschrieben, der zwei Schaufeln aufweist, die
relativ zueinander bewegbar sind. Der dort beschriebene Greifer
hat jedoch den Nachteil, dass er die Produkte nicht innerhalb des
Greifers zentrieren kann.
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Es
war deshalb die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Greifer
zur Verfügung zu stellen, der die Nachteile des Standes
der Technik nicht aufweist.
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Gelöst
wird die Aufgabe mit einem Greifer, zur Anordnung an einem Roboterarm
der Produkte an einem ersten Ort jeweils aufnimmt und an einem zweiten
Ort jeweils wieder ablegt oder abwirft und der zwei Schaufeln aufweist,
die beim Aufnehmen der Produkte aufeinander zu und beim Abwerfen
oder Ablegen der Produkte wieder voneinander weg bewegbar sind,
wobei jede Schaufel mit einem eigenen Antrieb versehen ist. Die
Schaufeln können aus jedem beliebigen dem Fachmann bekannten
Material hergestellt werden, bestehen aber vorzugsweise aus Kunststoff.
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Die
vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer zur Anordnung an einem
Roboterarm. Der Greifer ist somit in mindestens eine Raumrichtung,
vorzugsweise in alle drei Raumrichtungen, bewegbar und/oder um mindestens
eine, vorzugsweise mehrere, Raumachsen drehbar vorgesehen. Die Bewegung
des Drehens und/oder des Bewegens können überlagert
sein. Mit dem Greifer werden Produkte jeweils an einem ersten Ort,
beispielsweise einem Transportband, aufgenommen und an einem zweiten Ort,
beispielsweise einer Verpackung, jeweils wieder abgelegt oder abgeworfen.
Ablegen im Sinne der Erfindung bedeutet, dass das Produkt während
des Ablegens entweder mit dem Greifer oder mit dem zweiten Ort in
Kontakt steht.
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Abwerfen
im Sinne der Erfindung bedeutet, dass das Produkt zeitweise weder
den Greifer noch den zweiten Ort berührt, d. h. vollständig
in der Luft ist.
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Bei
dem Produkt kann es sich um jedes beliebige, dem Fachmann geläufige
Produkt handeln. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Produkt jedoch
um eine Portion, die aus einem, vorzugsweise mehreren, Lebensmittelstücken,
insbesondere Lebensmittelscheiben, besteht. Diese Lebensmittelscheiben
können einen beliebige Konfiguration zueinander einnehmen,
d. h. beispielsweise gestapelt oder geschindelt sein. Bei dem Lebensmittel
handelt es sich vorzugsweise um Wurst, Käse, Schinken oder
dergleichen, d. h. insbesondere proteinhaltige Lebensmittel. Der
Greifer kann ein oder mehrere Produkte oder Portionen gleichzeitig
aufgreifen. An dem Roboterarm können mehrere erfindungsgemäße Greifer
vorgesehen sein.
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Der
erfindungsgemäße Greifer weist zwei Schaufeln
auf, die vor dem Aufnehmen rechts und links von dem Produkt platziert
und dann aufeinander zu bewegt werden und sich dabei unter das Produkt schieben,
um es zu ergreifen. Der Roboterarm hebt dann den Greifer samt Produkt
an und befördert sie an einen zweiten Ort. Nachdem oder
während der Greifer von dem Roboterarm in den Bereich des zweiten
Ortes überführt wird (worden ist), bewegen sich
diese Schaufeln wieder auseinander und das Produkt wird abgelegt
oder abgeworfen.
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Erfindungsgemäß weist
nun jede Schaufel ihren eigenen Antrieb auf. Dadurch sind die Schaufeln
völlig unabhängig voneinander bewegbar und können
beispielsweise zur Zentrierung des Produktes unterhalb der Mittelsenkrechten
des Greifers eingesetzt werden, ohne das zusätzliche Zentriermittel nötig
sind.
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Vorzugsweise
ist jeder Greifer individuell steuer- oder regelbar. Vorzugsweise
ist der Greifer demnach an eine Steuer- oder Regelungseinheit angeschlossen,
die vorzugsweise auch den Roboterarm regelt oder steuert. Steuerbar
im Sinne der Erfindung bedeutet, dass die Schaufel einen Positionsbefehl
von der Steuereinheit bekommt, ohne dass mit einem Feedback überprüft
wird, ob die Schaufel genau diese Position eingenommen hat. Regelbar
im Sinne der vorliegenden Erfindung hingegen bedeutet, dass ein
Positionsbefehl an den Greifer ausgegeben wird und mittels feed-back überprüft
wird, ob die Schaufel tatsächlich diese Position eingenommen hat
und wenn nicht, diese Schaufel solange angetrieben wird, bis sie
die Position erreicht hat. Dafür weist vorzugsweise jede
Schaufel und/oder deren Antrieb jeweils einen Geber auf, der ein
Signal generiert, mit dem eine genaue Positionsbestimmung der jeweiligen
Schaufel möglich ist.
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Damit
ist es möglich, dass jede Schaufel genau positionsgesteuert
ist. Desweiteren ist es wahlweise möglich, auch die Geschwindigkeit
mit der die Schaufel die jeweilige Position erreichen soll zu steuern
oder zu regeln.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform sind die Antriebe der
beiden Schaufeln synchronisiert. Diese bevorzugte Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn
es möglich ist, den Greifer genau mittig über
dem jeweiligen Produkt zu positionieren oder wenn der erfindungsgemäße
Greifer zusätzlich Positioniermittel aufweist.
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In
einer anderen bevorzugten Ausführungsform sind die Antriebe
der beiden Schaufeln nicht synchronisiert. Diese bevorzugte Ausführungsform ist
insbesondere dann vorteilhaft, wenn es nicht möglich ist,
die Mitte des Greifers genau über der Mitte des jeweiligen
Produktes zu positionieren.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird mit einem
oder mehreren Sensoren, beispielsweise einer Kamera, insbesondere
einer Zeilenkamera, und/oder einem Inkrementalgeber die Lage des
Produktes und/oder dessen Bewegung im Bereich des ersten Ortes ermittelt
und dieses Ergebnis an eine Steuerung übergeben, die beispielsweise die
Schaufeln und/oder die Zentrierung dann jeweils so steuert, dass
sich das Produkt an einem ganz bestimmten Ort, insbesondere genau
zwischen den beiden Schaufeln und/oder genau mittig unterhalb der Mittelsenkrechten
des Greifers befindet. Die Informationen des Sensors kann aber auch
dazu genutzt werden, den Greifer relativ zu dem Produkt am ersten Ort
auszurichten, so dass dessen Mittelachse sich möglichst
genau über der Mittelachse des Produktes befindet.
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Vorzugsweise
handelt es sich bei dem Antrieb über ein Hydraulik- oder
Pneumatikantrieb. Vorzugsweise handelt es sich dabei um einen geregelten Hydraulik-
oder Pneumatikantrieb, d. h. nicht um ein Antrieb, der nur zwischen
zwei Endpunkten hin- und herfährt. Mit einem geregelten
Pneumatik- oder Hydraulikantrieb ist es möglich, die jeweilige
Schaufel positionsgenau zu positionieren. Dafür ist vorzugsweise
an dem Pneumatik- oder Hydraulikantrieb oder an der jeweiligen Schaufel
ein Geber angeordnet, der einer verbundenen Regelungseinheit die
Position des jeweiligen Hydraulik- oder Pneumatikantriebs und/oder
der Schaufel übermittelt.
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In
einer anderen bevorzugten Ausführungsform handelt es sich
bei dem Antrieb um eine elektromotorischen Antrieb, insbesondere
um einen elektrischen elektromotorischen Linearantrieb, beispielsweise
einen Elektrolinearzylinder. Dieser motorische Antrieb ist ebenfalls
vorzugsweise regelbar und insbesondere so regelbar, dass mit dem
elektromotorischen Antrieb eine ganz bestimmte Position der Schaufel
anfahrbar ist und auch mittels eines Gebers überprüfbar
ist, ob diese Position auch genau erreicht worden ist. Ganz besonders
bevorzugt handelt es sich bei dem elektromotorischen Antrieb um
einen nahezu reibungsfreien Antrieb.
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Es
sei an dieser Stelle auch noch einmal hervorgehoben, dass es vorteilhaft
sein kann, die Geschwindigkeit, mit der die jeweilige Schaufel von
der einen in die nächste Position verfahren wird, zu regeln,
gegebenenfalls auch pro Schaufel unterschiedlich zu regeln, um beispielsweise
die Strecke, die die Schaufel zurücklegen muss, bevor sie
das Produkt erreicht, mit einer vergleichsweise hohen Geschwindigkeit
zu überbrücken und das Untergreifen des jeweiligen
Produktes mit einer vergleichsweise langsamen Geschwindigkeit durchzuführen.
Es sind jedoch auch andere Geschwindigkeitsprofile denkbar.
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Gemäß einer
weiteren bevorzugten Ausführungsform oder gemäß einem
weiteren Gegenstand der vorliegenden Erfindung weist der Greifer
eine form- und/oder kraftschlüssige Verbindung mit dem Roboterarm
auf, die werkzeuglos montierbar bzw. demontierbar ist. Dadurch werden
die Rüstzeiten, die benötigt werden, um den Roboterarm
mit einem anderen Greifer zu bestücken, erheblich reduziert.
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Vorzugsweise
weist der Greifer zusätzlich einen Energieanschluss auf.
Diese Energie kann in Form von elektrischer oder mechanischer Energie, beispielsweise Über-
oder Unterdruck zur Verfügung gestellt werden.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
erfolgt zumindest im Wesentlichen gleichzeitig mit dem Form- und
Kraftschluss auch der Energieanschluss ganz besonders bevorzugt
mit derselben Bewegung, mit der auch der Form- und Kraftschluss
zwischen dem Roboterarm und dem Greifer erzeugt wird.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Greifers ist die Verbindung zwischen dem Roboterarm und dem Greifer
als Rohrleitung ausgeführt, durch die Unter- und/oder Überdruck
von einer entsprechenden Quelle zu dem Greifer leitbar ist.
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In
einer weiteren, bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung weist der Greifer einen Niederhalter auf, der insbesondere
beim und/oder nach dem Aufnehmen des Produktes einen gewissen Druck
auf dieses ausübt und/oder es führt, sodass das
Produkt der Schließbewegung der Schaufeln nicht ausweicht.
Der Niederhalter kann aber auch ausschließlich dazu eingesetzt
werden, dass Produkt aus dem Greifer zu schieben oder zu stoßen.
In diesem Fall kommt der Niederhalter erst dann mit dem Produkt
in Kontakt, nachdem die Schaufeln geschlossen sind. Der Niederhalter
wirkt in der Regel mit einer der beiden Stirnseiten des Produktes
zusammen, vorzugsweise mit der der Auflage gegenüber liegenden
Fläche des Produktes.
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Vorzugsweise
weist dieser Niederhalter einen Antrieb auf. Bei diesem Antrieb
kann es sich um jeden dem Fachmann geläufigen Antrieb handeln, der
den Niederhalter zumindest entlang einer Raumrichtung, insbesondere
vor und zurück bewegt. Beispielsweise ist der Antrieb ein
Linearmotor, insbesondere ein nahezu reibungsfrei arbeitender Motor
(Magnetschwebebahnantrieb) oder ein auf Gas oder einer Flüssigkeit
basierender Antrieb. Vorzugsweise ist der Antrieb des Niederhalters
steuerbar oder regelbar. Dafür ist der Greifer an eine
Steuerungs-/Regelungseinheit, die besonders bevorzugt auch den Roboterarm
steuert/regelt, angeschlossen. Diese Steuerung/Regelung kann den
Antrieb so steuern, dass der Niederhalter eine ganz bestimmte Position
einnimmt bzw. sich zwischen zwei Positionen hin- und herbewegt.
Der Antrieb kann positionsgeregelt oder mit Endabschaltern betrieben
werden. Vorzugsweise weist der Antrieb oder der Niederhalter einen
Geber auf, der Signale über die jeweilige Position des
Niederhalters aussendet, so dass die Regelung zu jedem Zeitpunkt
weiß, wo sich der Niederhalter gerade befindet.
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Vorzugsweise
ist der Niederhalter elastisch vorgesehen. Dadurch kann sich die
Form des Niederhalters an die Form des zu ergreifenden Produktes anpassen.
Desweiteren hat diese bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung den Vorteil, dass der Druck oder die Kraft, die der Niederhalter auf
das Produkt ausübt, eingeschränkt und/oder gesteuert/geregelt
werden kann.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung verändert der Antrieb die Form und/oder das Volumen
des Niederhalters reversibel. Dadurch ist der Niederhalter an das jeweilige
Produkt, insbesondere dessen Höhe anpassbar. Unterschiede
in der Höhe der jeweiligen Produkte und/oder Positionierungsfehler
des Greifers sind unerheblich. Der Greifer kann immer dieselbe Grundposition
relativ zu dem Produkt anfahren, ohne dabei das Produkt zu stark
zu komprimieren oder einen zu geringen Druck auf das Produkt auszuüben.
Desweiteren kann der Niederhalter auch oder ausschließlich
zum Ausstoßen/Herausdrücken des Produktes aus
dem Greifer verwendet werden. Außerdem kann der Niederhalter
bei dieser bevorzugten Ausführungsform mit dem Produkt
in Kontakt bleiben, bis dieses an seinem zweiten Ort wieder abgelegt
ist. Dadurch kann der Niederhalter beispielsweise das Produkt in
eine Verpackungsmulde hineinführen und dieses auch, zumindest
in einem gewissen Umfang, beispielsweise in eine Verpackungsmulde hineindrücken.
Diese bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
erhöht die Präzision und die Geschwindigkeit des
Aufnehmens und/oder des Ablegens des Produktes.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
ist der Niederhalter reversibel aufblasbar. Dieses Aufblasen kann
mit einer Flüssigkeit oder einem Gas erfolgen. Reversibel
aufblasbar im Sinne der Erfindung bedeutet, dass der Niederhalter
einen Hohlraum aufweist, der mit Gas oder einer Flüssigkeit
gefühlt und/oder aus dem Gas oder eine Flüssigkeit
entnommen werden kann. Dadurch ändern sich jeweils die
Form und/oder das Volumen des Niederhalters. Das reversible Aufblasen
des Niederhalters kann beispielsweise so geregelt werden, dass sich
innerhalb des Niederhalters ein bestimmter Druck einstellt, dass
der Niederhalter eine bestimmte Form und/oder ein bestimmtes Volumen
aufweist und/oder dass eine bestimmte Kraft und/oder dass ein bestimmter
Impuls auf das Produkt ausgeübt wird.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist der Niederhalter
Form- und/oder Reibschlussmittel auf. Diese Mittel verbessern die
Kraftübertragung zwischen dem Niederhalter und dem Produkt
und sind auch geeignet, das Produkt in gewisser Hinsicht zu führen.
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Weiterhin
bevorzugt weist der Greifer eine Produktzentrierung auf, die insbesondere
mit dem Umfang des Produktes zusammenwirkt und sicherstellt, dass
dieses eine ganz bestimmte Position in dem Greifer einnimmt, vorzugsweise
mittig zwischen den beiden Schaufeln angeordnet ist. Des Weiteren kann
diese Produktzentrierung dazu dienen, verschiedene Teile des Produktes,
beispielsweise Lebensmittelscheiben in einer gewissen Lage zueinander
zu bringen und/oder zu halten. Dies ist insbesondere bei Lebensmittelscheiben,
die teilweise aufeinander liegen, d. h. gestapelt sind, wünschenswert. Die
Produktzentrierung hält auch das Produkt, d. h. wirkt als
Widerlager, beim Ergreifen des Produktes durch die Schaufeln. Zudem
ist es mit der Produktzentrierung möglich das Produkt beim
Ablegen/Abwerfen, insbesondere beim Ablegen/Abwerfen in eine Verpackungsmulde
zumindest zeitweise zu führen, sodass diese in der Verpackungsmulde
sehr exakt abgelegt und/oder abgeworfen werden kann. Die Produktzentrierung
sorgt auch dafür, dass das Produkt beim Überführen
von dem ersten an den zweiten Ort innerhalb des Greifers nicht verrutscht.
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Vorzugsweise
weist der erfindungsgemäße Greifer zwei Produktzentrierungen
auf, die jeweils rechts und links von dem Produkt angeordnet sind. Vorzugsweise
berührt mindestens eine Produktzentrierung das Produkt
linienförmig, besonders bevorzugt flächig. Weiterhin
bevorzugt übt die Produktzentrierung einen leichten Druck
auf das Produkt aus. Vorzugsweise ist die Produktzentrierung jeweils
mit einer Schaufel verbunden. Diese Verbindung kann starr aber auch
elastisch vorgesehen sein. Die Produktzentrierung ist jedoch insbesondere
jeweils einstellbar mit der Schaufel verbunden. In einer anderen bevorzugten
Ausführungsform ist die Produktzentrierung einstückig
mit der Schaufel vorgesehen. Die Produktzentrierung kann in Richtung
des Produktes vorgespannt sein oder das Produkt kann die Produktzentrierung
beim Ergreifen des Produktes elastisch verformen.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform ist die Produktzentrierung
jeweils unabhängig von der Schaufel bewegbar und ganz besonders
bevorzugt antreibbar. Diese bevorzugte Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung hat den Vorteil, dass die Produktzentrierung
zeitlich und/oder örtlich unabhängig von dem Ergreifen
des Produktes durch die Schaufeln erfolgen kann. Beispielsweise
kann das Produkt zentriert werden während oder bevor es
von den Greifern ergriffen wird. Weiterhin beispielhaft kann die
Produktzentrierung das Produkt noch führen, d. h. mit diesem,
insbesondere mit seinem Umfang noch in Kontakt stehen, obwohl die
Schaufeln schon unter dem Produkt wegbewegt werden oder worden sind. Diese
Ausführungsform hat insbesondere beim Abwerfen/Ablegen
des Produktes Vorteile, weil es dadurch möglich ist, das
Produkt sehr gezielt an einem Ort, beispielsweise in eine Verpackungsmulde
einzulegen. Das Produkt wird nicht unkontrolliert abgeworfen oder
abgelegt sondern an den zweiten Ort, beispielsweise in eine Verpackungsmulde
geführt.
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In
einer anderen bevorzugten Ausführungsform sind die Bewegung
des Schaufel und der Zentrierung, die sich jeweils auf einer Seite
des Produktes befinden miteinander gekoppelt und insbesondere so
gekoppelt, dass, beim Schließen der Schaufeln, die Schließbewegung
der Zentrierung erst einsetzt nachdem die Schließbewegung
der jeweiligen Schaufel bereits eingesetzt hat und besonders bevorzugt,
bevor diese beendet ist. Vorzugsweise bewegt sich die Zentrierung
erst dann von dem Produkt weg, nachdem die Schaufeln bereits mit
ihrer Öffnungsbewegung begonnen haben, aber besonders bevorzugt,
bevor diese beendet ist. Insbesondere nähert sich die jeweilige
Zentrierung dem Produkt an kurz bevor die Schaufel ihre geschlossene
Endstellung erreicht hat. Umgekehrt bewegt sich die jeweilige Zentrierung
erst von dem Produkt weg kurz bevor die Schaufel ihre geöffnete
Endstellung erreicht hat. Ganz besonders bevorzugt werden die Schaufel
und die Zentrierung von einem gemeinsamen Antrieb angetrieben, wobei
die Bewegung von Schaufel und Zentrierung unterschiedlich ist. Es
ist möglich die Bewegung der Zentrierung von der Bewegung
der Schaufel abzuleiten.
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Bei
dem Antrieb der Zentrierung kann es sich um jeden beliebigen, dem
Fachmann bekannten, Antrieb handeln. Beispielsweise kann es sich
um einen hydraulischen oder einen pneumatischen Antrieb handeln.
Weiterhin beispielhaft ist der elektromotorische Antrieb, besonders
bevorzugt ein Linearantrieb, der nahezu reibungslos arbeitet (Magnetschwebebahnantrieb).
Jede Zentrierung weist vorzugsweise ihren eigenen Antrieb auf. Vorzugsweise
ist jeder Antrieb und/oder jede Produktzentrierung mit einem Geber
ausgestattet, der ein Signal über die jeweilige Position
der jeweiligen Produktzentrierung an eine Steuerung übermittelt,
die vorzugsweise auch den Roboterarm steuert. Dieses Signal kann
Rückschlüsse über die Position des Produktes
innerhalb des Greifers erlauben, beispielsweise wenn dieses nicht zentrisch
zwischen den beiden Greifern angeordnet ist. Diese Information kann
beim ortsgenauen Ablegen/Abwerfen des Produktes wichtige sein. Vorzugsweise
ist der Antrieb gesteuert, sodass die jeweilige Produktzentrierung
entweder ortsgenau platziert oder zwischen zwei Endpunkte hin und
her bewegt werden kann.
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Vorzugsweise
wird dieser Niederhalter ebenfalls mit dem Über- und Unterdruck
betrieben. Im Folgenden wird die Erfindung anhand der 1 bis 4 erläutert.
Diese Erläuterungen sind lediglich beispielhaft und schränken
den allgemeinen Erfindungsgedanken nicht ein. Die Erläuterungen
gelten für alle erfindungsgemäßen Gegenstände
gleichermaßen.
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1 zeigt
eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Greifers.
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2 zeigt
eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Greifers.
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3 und 4 zeigen
den Anschluss zwischen Greifer und Roboterarm.
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1 zeigt
eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Greifers 1, der mit einer Verbindung 7 an einem
Roboterarm befestigbar ist. Der Greifer weist zwei Schaufeln 2 auf,
die jeweils längsverschieblich entlang eines Gestänges 6 gelagert sind.
Die Schaufeln weisen jeweils einen eigenen Antrieb 5 auf,
mit dem sie individuell antreibbar sind.
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2 und 2a zeigen
eine weitere erfindungsgemäße Ausführungsform
des Greifers. In dem vorliegenden Fall weisen die Schaufeln 2 einen gemeinsamen
Antrieb 5, der direkt auf, der direkt zwischen den beiden
Schaufeln 2 wirkt, die in ihrem dem Produkt zugewandten
Bereich 19, dem vorderen Ende, vorzugsweise vergleichsweise
flexibel und/oder leicht nach unten gewinkelt ausgeführt
sind, um das Untergreifen des Produktes zu vereinfachen. Dieser Bereich
eignet sich insbesondere zum Aufnehmen von Lebensmittelportionen,
die aus mehreren Scheiben besteht und bei der die Scheiben locker
aufgehäuft werden, ein Vorgang, den der Fachmann mit „shaved” bezeichnet.
Bei dieser Präsentationsform werden locker aufgehäufte
Portionen erzeugt, die aus sehr dünn geschnittenen und
einfach oder mehrfach gefalteten aneinander gereihten Scheiben bestehen,
etwa bei Kochschinken. Mittels des Gestänges 17 werden
die beiden Schaufeln miteinander synchronisiert. Dieses Gestänge 17 weist
einen im Bereich der Mittelsenkrechten gelagerten Drehhebel 17' auf,
der an seinem ersten und an seinem zweiten Ende jeweils mit einem
Hebel 17'' drehbar verbunden ist. Dieser Hebel 17'' ist
außerdem jeweils mit einer der Schaufeln 2 verbunden.
Durch dies Gestänge 17 wird bewirkt, dass die Öffnungsbewegung
anfangs vergleichsweise schnell und dann immer langsamer wird. Dass
umgekehrte gilt für die Schließbewegung, die zum
Ende hin immer schneller wird. Die Öffnungs- und Schließbewegung
erfolgt vorzugsweise nach einer Kosinusfunktion.
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Des
Weiteren weist der Greifer noch Zentriermittel 18 auf,
die hier starr mit den Schaufeln 2 verbunden ist, deren
Lage relativ zu dem senkrechten Abschnitt der Schaufel mittels der
Schrauben einstellbar ist. Außerdem weist der Greifer einen
Niederhalter 10 auf deren senkrechter zackenartiger Abschnitt
auch eine zentrierende und führende Funktion einnimmt.
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3 und 4 zeigen
die erfindungsgemäße Verbindung 7 zwischen
dem Roboterarm 3 und einem Verbindungselement 12,
dass an dem Greifer angeordnet ist. Sowohl der Roboterarm 3 als
auch das Verbindungselement 12 sind an dieser Stelle rohrförmig
gestaltet, wobei in dem vorliegenden Fall das Rohr einen runden
Querschnitt aufweist, aber auch andere Querschnitte denkbar sind.
Der Außendurchmesser des Rohres des Verbindungselementes 12 ist
so bemessen, dass er formschlüssig mit dem rohrförmigen
Teil 3 des Roboterarmes zusammenwirkt. Insbesondere ist
der Außendurchmesser des Verbindungselementes 12 im
Verbindungsbereich 13 so bemessen, dass er zu mindestens
teilweise gasdichtend mit dem Innendurchmesser des rohrförmigen
Teils 3 des Roboters zusammenwirkt, wobei die Verbindung
gewisse Leckagen zulassen kann. Durch die rohrförmige Ausführung
sowohl des Verbindungselements 12 als auch des Teils 3 des
Roboterarms ist es möglich gleichzeitig mit der form- und
kraftschlüssigen Verbindung zwischen dem Verbindungselement
und dem Roboterarm 3 den Greifer gleichzeitig mit Energie
hier in Form von Unter- und Überdruck die durch den Doppelpfeil 11 dargestellt
zu versorgen. Um das Verbindungselement 12 axial in dem rohrförmigen
Teil 3 des Roboterarms zu sichern, weist die Verbindung
einen Riegel 14 auf und der Riegel ist wie ebenfalls durch
den Doppelpfeil gekennzeichnet quer zur axialen Richtung des rohrförmigen
Teils 3 verschiebbar. In 3 ist die
entriegelte Stellung gezeichnet, in der das Verbindungselement 12 in
das rohrförmige Teil 3 eingeschoben werden kann,
indem der Riegel 14 in den Schlitz 15 eingeführt
wird. Sobald das rohrförmige Teil 3 mit dem Anschlag 16 des
Verbindungselementes 12 zusammenwirkt, wird der Riegel
in seine in 4 dargestellte verriegelnde
Stellung verbracht, in der die Verriegelungskonturen 8, 9 mit
dem Verriegelungsgegenstück 10 verriegelnd zusammenwirkt.
Um zu verhindern, dass sich die Verriegelung selbsttätig
löst, d. h. das der Riegel 14 die in 3 dargestellte
Stellung einnimmt, weist die erfindungsgemäße
Verbindung ein Federmittel, hier einen O-Ring, auf, der den Riegel 14 in
seine verriegelnde Stellung vorspannt.
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- 1
- Greifer
- 2
- Schaufel
- 3
- Roboterarm
- 4
- Vorspannmittel,
O-Ring
- 5
- Antrieb,
Zylinder/Kolben, Linearanrieb
- 6
- Führungsgestänge
- 7
- Verbindung
zum Roboterarm
- 8
- Verriegelungskontur
- 9
- Verriegelungskontur
- 10
- Verriegelungsgegenstück,
Verriegelungsöffnung
- 11
- Über-,
Unterdruck
- 12
- Verbindungselement,
rohrförmiges Verbindungselement
- 13
- Verbindungsbereich
- 14
- Riegel
- 15
- Schlitz
- 16
- Anschlag
- 17
- Gestänge
- 18
- Zentrierung
- 19
- Flexibler
Bereich
- 20
- Niederhalter
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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