DE102008021689A1

DE102008021689A1 - Warnverfahren für automatisch schließende Fahrzeugtüren sowie Warnvorrichtung

Info

Publication number: DE102008021689A1
Application number: DE102008021689A
Authority: DE
Inventors: Joachim Dr. Olk; Brigitte Nitsche
Original assignee: Hella KGaA Huek and Co
Current assignee: Hella GmbH and Co KGaA
Priority date: 2008-04-30
Filing date: 2008-04-30
Publication date: 2009-11-05

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Warnverfahren für automatisch schließende Fahrzeugtüren (2) oder dergleichen, mit einem Türsensor (8) zur Überwachung des Bewegungszustands der Fahrzeugtür (2) und einem den Schließbereich (20) der Fahrzeugtür (2) überwachenden Hindernissensor (10, 12) zur kontaktlosen Erkennung eines menschlichen Körperteils (28) im Schließbereich (20), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
a) Erkennung mittels des Türsensors (8), ob der automatische Schließvorgang der Fahrzeugtür (2) gestartet worden ist;
b) falls der Schließvorgang gestartet worden ist, Überwachung des Schließbereichs (20) der Fahrzeugtür (2) mittels des Hindernissensors (10, 12) auf die Anwesenheit eines menschlichen Körperteils (28) im Schließbereich (20);
c) falls ein menschliches Körperteil (28) im Schließbereich (20) erkannt worden ist, Auslösen eines Gefährdungssignals, insbesondere eines akustischen und/oder visuellen Gefährdungssignals.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Warnverfahren für automatisch schließende Fahrzeugtüren oder dergleichen sowie eine Warnvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
Automatisch bewegbare Fahrzeugtüren oder dergleichen, wie beispielsweise Schiebedächer, Schiebetüren, Schwenktüren, Heckklappen, Kofferraumdeckel und Motorhauben insbesondere von Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen sind aus Komfortgründen wünschenswert. Hieraus ergibt sich jedoch auch eine erhöhte Gefährdung für den Benutzer. Um diese Gefährdung zu beherrschen, sind aus dem Stand der Technik zahlreiche Ausführungsvarianten von Warnverfahren und Warnvorrichtungen bereits bekannt.
Beispielsweise ist aus der DE 198 28 698 B4 ein Warnverfahren für automatisch schließende Fahrzeugtüren oder dergleichen mit einem Türsensor zur Überwachung des Bewegungszustands der Fahrzeugtür bekannt, wobei mittels des Türsensors erkannt wird, ob der automatische Schließvorgang der Fahrzeugtür gestartet worden ist. Falls diese Bedingung erfüllt ist, wird ein akustisches Warnsignal ausgelöst. Dieses Warnsignal wird in Abhängigkeit des durch den Türsensor erfassten Schließwinkels der Fahrzeugtür verändert, um dem Benutzer so auf ein zunehmendes Gefährdungspotential während des Schließvorgangs der Fahrzeugtür hinzuweisen.
Hier setzt die vorliegende Erfindung an.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Warnverfahren für automatisch schließende Fahrzeugtüren oder dergleichen und eine Warnvorrichtung zur Durchführung des Warnverfahrens anzugeben, bei dem gewährleistet ist, dass der Benutzer in einer tatsächlichen Gefahrensituation wirksam gewarnt wird.
Diese Aufgabe wird durch ein Warnverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine Warnvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Warnverfahrens liegt insbesondere darin, dass gewährleistet ist, dass der Benutzer in einer tatsächlichen Gefahrensituation wirksam gewarnt wird. Bekannte Warnstrategien, bei denen pauschal bei jeder Bewegung der Fahrzeugtür vor einer möglichen Gefahr gewarnt wird, können aufgrund von Gewöhnungseffekten dazu führen, dass der Benutzer den Warnsignalen gar keine Bedeutung mehr beimisst. In diesem Fall ist die Warnstrategie vollständig wirkungslos geworden. Das erfindungsgemäße Warnverfahren bietet demgegenüber eine auf eine tatsächliche Gefahrensituation abgestellte Warnstrategie. Der Benutzer verbindet mit dem erfindungsgemäßen Gefährdungssignal auch nach längerer Zeit noch eine tatsächliche Gefahr. Der Begriff Fahrzeugtür ist hier in seiner allgemeinsten Bedeutung gebraucht. Beispielsweise sind hierunter auch zu verstehen Schiebedächer, Schiebetüren, Fensterscheiben, Schwenktüren, Heckklappen, Tankdeckel, Kofferraumdeckel und Motorhauben, insbesondere von Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen. Neben dem vorgenannten Vorteil bietet die erfindungsgemäße Lösung gegenüber einem nicht berührungsfrei arbeitenden Einklemmschutz den weiteren Vorteil, dass es erst gar nicht zu einem Einklemmfall kommt. Derartige bekannte Systeme können den Schaden naturgemäß lediglich mildern.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lehre sieht vor, dass mit dem Start des Schließvorgangs der Fahrzeugtür ein akustisches und/oder visuelles Warnsignal ausgelöst wird. Auf diese Weise wird der Benutzer und andere auf die Bewegung der Fahrzeugtür aufmerksam gemacht, so dass der Benutzer und andere ihr Verhalten frühzeitig darauf einstellen können.
Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, dass der Ton oder die Tonfolge des akustischen Gefährdungssignals dem/der des akustischen Warnsignals im Wesentlichen entspricht, sich die Amplitude und/oder die Frequenz und/oder die Dauer und/oder die Oberwellen des Tons oder der Einzeltöne der Tonfolge und/oder die Wiederholungsfrequenz der Tonfolge des Gefährdungssignals von dem Warnsignal unterscheidet/-en. Hierdurch ist gewährleistet, dass zum einen das pauschale Warnsignal beim Schließen der Fahrzeugtür von dem Gefährdungssignal, das auf eine tatsächliche Gefahrensituation hinweist, sicher unterschieden werden kann; zum anderen ist auf diese Weise das ungewünschte Eintreten des oben bereits erläuterten Gewöhnungseffektes wirksam vermieden.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, dass die Amplitude und/oder die Frequenz und/oder die Dauer und/oder die Oberwellen des Tons oder der Einzeltöne der Tonfolge und/oder die Wiederholungsfrequenz der Tonfolge des Gefährdungssignals in Abhängigkeit des Schließvorgangs der Fahrzeugtür geändert werden. Auf diese Weise ist der Informationsgehalt des Gefährdungssignals für den Benutzer oder andere weiter erhöht.
Grundsätzlich kann es ausreichend sein, wenn der Benutzer oder andere allein durch ein akustisches Gefährdungssignal über die Gefahrensituation informiert werden. Alternativ oder in Ergänzung zu dem akustischen Signal kann ein visuelles Gefährdungssignal vorgesehen sein, dass im Vergleich zu einem etwaigen visuellen Warnsignal eine größere Helligkeit und/oder eine andere Farbe und/oder Dauer und/oder im Falle eines gepulsten Warnsignals eine höhere Wiederholungsfrequenz aufweist.
Eine vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, dass der Hindernissensor nur einen benachbart zu der Schließlage der Fahrzeugtür angeordneten Teilbereich des Schließbereichs überwacht. Auf diese Weise ist das Auslösen des Gefährdungssignals auf das Vorliegen einer unmittelbaren Gefahrensituation beschränkt. Der Benutzer wird mit einem derartigen Gefährdungssignal auch noch nach längerer Zeit eine Gefahrensituation verbinden; das Risiko, dass sich mit der Zeit bei dem Benutzer ein ungewünschter Gewöhnungseffekt einstellt, ist weiter verringert.
Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, dass mittels des Hindernissensors oder zweier Hindernissensoren ein benachbart zu der Schließlage der Fahrzeug tür angeordneter Teilbereich des Schließbereichs und der Rest des Schließbereichs überwacht werden, wobei sich die Gefährdungssignale bei Erkennung eines menschlichen Körperteils in dem jeweiligen Bereich voneinander unterscheiden. Hierdurch ist eine weiter abgestufte Warnstrategie möglich; der Informationsgehalt des Gefährdungssignals ist weiter verbessert.
Die Warnvorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist nach Art, Anordnung und Erfassungsbereich in weiten geeigneten Grenzen wählbar. Vorteilhafterweise ist der Hindernissensor als ein kapazitiver Sensor ausgebildet, da kapazitive Sensoren zur Erfassung von menschlichen Körperteilen sehr gut geeignet und kostengünstig sind.
Anhand der beigefügten Zeichnung wird die Erfindung nachfolgend näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur:
Fig. ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Warnvorrichtung in grob schematischer Darstellung.
In der Fig. ist ein als Personenkraftwagen ausgebildetes Fahrzeug grob schematisch dargestellt. Das Fahrzeug weist eine als Schiebedach ausgebildete und automatisch schließende Fahrzeugtür 2 auf, die mittels eines elektromotorischen Antriebs 4 zwischen einer in der Fig. dargestellten Öffnungslage und einer Schließlage hin und her bewegbar ist, was durch den Doppelpfeil 5 angedeutet ist.
Alternativ zu dem hier verwendeten elektromotorischen Antrieb 4 sind weitere dem Fachmann bekannte und geeignete Mittel zum automatischen Bewegen einer Fahrzeugtür in der oben genannten Allgemeinheit denkbar. Beispielsweise sind dies hydraulisch oder pneumatisch arbeitende Systeme, Feder- und Eigengewichtsysteme.
In der Schließlage liegt die Fahrzeugtür 2 auf dem Fachmann bekannte Weise an dem Vorderrand 6 der Schiebedachaufnahme des Fahrzeugs an. Ferner weist das Fahrzeug einen Türsensor 8, einen Nahbereich-Hindernissensor 10 und einen Fernbe reich-Hindernissensor 12 sowie als Signalmittel eine Signalleuchte 14 und ein Signalhorn 16 auf. Die vorgenannten Bauteile sind alle auf dem Fachmann bekannte Weise mit einer Steuerung 18 signalübertragend verbunden, was in der Fig. mittels durchgezogener Linien angedeutet ist. Die Verbindung kann dabei drahtgebunden oder drahtlos oder beides sein.
Der Türsensor 8 ist hier in der Steuerung 18 integriert und erkennt, ob der Antrieb 4 von der Steuerung 18 derart angesteuert wird, dass die Fahrzeugtür 2 von der Öffnungslage in die Schließlage überführt wird.
Anstelle der vorgenannten sehr kostengünstigen Ausführungsform könnte der Türsensor 8 auch als separater, eigenständig messender Sensor an der Fahrzeugtür 2, beispielsweise als ein an sich bekannter induktiver Winkelsensor mit Bus-Schnittstelle ausgebildet sein. Weitere Alternativen sind die Verwendung eines Potentiometers oder eines Hall-Sensors sowie Pulse-Count, Ripple-Count und sogenannte BLDC-Verfahren als sogenannte sensorlose Positionserfassungen.
Der Nahbereich-Hindernissensor 10 ist als kapazitiver Sensor ausgebildet und überwacht den benachbart zu der Schließlage der Fahrzeugtür 2 angeordneten Teilbereich des Schließbereichs, wobei der Schließbereich den gesamten Bewegungsbereich der Fahrzeugtür 2 umfasst und durch die beiden Endlagen der Fahrzeugtür 2, nämlich der Öffnungslage und der Schließlage, begrenzt ist. In der Fig. ist der Schließbereich durch den Doppelpfeil 20 symbolisiert. Der oben genannte Teilbereich ist durch den Doppelpfeil 22 symbolisiert und wird durch die Schließlage der Fahrzeugtür 2 und der gestrichelten Linie 24 begrenzt, die somit die Fernbereich-Nahbereich-Grenze bildet. Der Fernbereich-Hindernissensor 12 ist ebenfalls als ein kapazitiver Sensor ausgebildet und überwacht den Rest des Schließbereichs, der durch den Doppelpfeil 26 angedeutet ist und von der Linie 24 und der Öffnungslage der Fahrzeugtür 2 begrenzt ist. Die beiden Hindernissensoren 10 und 12 unterscheiden sich voneinander durch den jeweiligen Erfassungsbereich, so dass die Überwachung der vorgenannten Bereiche des Schließbereichs 20 ermöglicht ist.
Die Signalleuchte 14 ist hier als eine Innenbeleuchtung des Fahrzeugs ausgebildet, so dass eine zusätzliche Signalleuchte nicht erforderlich ist. Das Signalhorn 16 kann ebenfalls als ein bereits vorhandenes Bauteil des Fahrzeugs ausgebildet sein. Auf diese Weise ist eine Kostenreduzierung möglich. Die Signalleuchte 14 und/oder das Signalhorn 16 können jedoch auch separate, zusätzliche Bauteile sein, was sich vorteilhaft auf deren Platzierung an dem Fahrzeug auswirkt und eine verbesserte Ausgestaltung für den besonderen Anwendungsfall ermöglicht.
Im Nachfolgenden wird das erfindungsgemäße Warnverfahren anhand der Fig. näher erläutert.
Der Benutzer löst mittels einer Schalterbetätigung oder dergleichen auf dem Fachmann bekannte Weise den automatischen Schließvorgang der Fahrzeugtür 2, hier des Schiebedachs, aus. Der Antrieb 4 wird mittels der Steuerung 18 entsprechend angesteuert, was durch den Türsensor 8 erkannt wird. Aufgrund der vorgenannten Erkennung des Bewegungszustands der Fahrzeugtür 2 veranlasst die Steuerung 18 zum einen, dass das Signalhorn 16 ein Warnsignal ausgibt. Zum anderen wird die Überwachung des Schließbereichs 20 durch die Hindernissensoren 10 und 12 veranlasst. Gelangt der Benutzer oder andere, beispielsweise ein Beifahrer oder weitere Fahrgäste wie Kinder, trotz des Warnsignals in den Erfassungsbereich des Fernbereich-Hindernissensors 12, also in den Bereich zwischen der Linie 24 und der Öffnungslage der Fahrzeugtür 2, so wird mittels des Signalhorns 16 ein Gefährdungssignal ausgegeben, wobei der Ton oder die Tonfolge des akustischen Gefährdungssignals dem/der des akustischen Warnsignals im Wesentlichen entspricht, sich die Amplitude und/oder die Frequenz und/oder die Dauer und/oder die Oberwellen des Tons oder der Einzeltöne der Tonfolge und/oder die Wiederholungsfrequenz der Tonfolge des Gefährdungssignals von dem Warnsignal unterscheidet/-en. Da die so erkannte Gefahrensituation noch ausreichend Zeit zum handeln lässt, unterscheidet sich dieses Gefährdungssignal von dem Warnsignal was ein oder mehrere der oben genannten akustischen Merkmale anbelangt, derart, dass der vorgenannte Personenkreis auf die besondere Situation aufmerksam wird, aber intuitiv erkennen kann, dass noch keine akute Gefahr vorhanden ist.
Gleiches gilt hier für den Fall, dass der Nahbereichs-Hindernissensor 10 ein menschliches Körperteil in dem Teilbereich 22 in der vorgenannten frühen Phase des Schließvorgangs der Fahrzeugtür 2 erkennt. Das menschliche Körperteil ist in der Fig. durch eine angedeutete Hand 28 symbolisiert.
Sollte jedoch der Schließvorgang weiter fortgeschritten sein, also sich die Fahrzeugtür 2 bereits näher an der Schließlage befinden, würde hier die Amplitude und/oder die Frequenz und/oder die Dauer und/oder die Oberwellen des Tons oder der Einzeltöne der Tonfolge und/oder die Wiederholungsfrequenz der Tonfolge des Gefährdungssignals geändert werden. Aufgrund der nun verschärften Gefahrensituation, nämlich dem Vorliegen einer akuten Gefahr, unterscheidet sich das jetzt ausgegebene Gefährdungssignal von dem vorhergehenden Gefährdungssignal und dem Warnsignal dadurch, dass der oben genannte Personenkreis intuitiv erkennt, dass ein sofortiges Handeln erforderlich ist, um einen drohenden Einklemmfall abzuwenden. Die automatische Erkennung, in welchem Stadium sich der Schließvorgang befindet, erfolgt hier mittels eines in der Steuerung 18 integrierten Zeitglieds 30, das gestartet wird, wenn der Antrieb 4 durch die Steuerung 18 auf die oben erläuterte Weise angesteuert worden ist. Grundsätzlich sind jedoch auch andere dem Fachmann bekannte und geeignete Sensoren oder dergleichen hierfür denkbar.
Um die intuitive Erkennung einer akuten Gefahr durch den oben genannten Personenkreis zu unterstützen, kann nun zusätzlich zu dem akustischen Gefährdungssignal mittels der als Innenleuchte ausgebildeten Signalleuchte 14 ein visuelles Gefährdungssignal ausgegeben werden, das im Vergleich zu einem etwaigen visuellen Warnsignal bei der Bewegung der Fahrzeugtür 2 eine größere Helligkeit und/oder eine andere Farbe und/oder Dauer und/oder im Falle eines gepulsten Warnsignals eine höhere Wiederholungsfrequenz aufweist.
Die Erfindung ist nicht auf das vorliegende Ausführungsbeispiel begrenzt. Beispielsweise sind auch andere bekannte und geeignete Sensoren als Türsensor oder Hindernissensor, wie optische Sensoren oder Ultraschallsensoren oder dergleichen, denkbar. Wie oben bereits erläutert, ist es auch möglich, dass neben den akustischen Warn- und/oder Gefährdungssignalen auch visuelle Warn- und/oder Gefährdungssignale ausgegeben werden. Ferner könnte in einer weiteren Eskalationsstufe, also wenn der Abstand zwischen dem menschlichen Körperteil und der Fahrzeugtür bereits sehr gering geworden ist, ein Vibrations- und/oder Reizstromsignal verwendet werden. Zur Überbrückung der dann kurzen Luftstrecke zwischen Fahrzeugtür und menschlichem Körperteil müsste bei dem Vibrationssignal eine entsprechend niedrige und bei dem Reizstromsignal eine entsprechend hohe Frequenz verwendet werden. Soll zusätzlich zu der erfindungsgemäßen kontaktlosen Erkennung des menschlichen Körperteils in der weiteren Eskalationsstufe auch eine an sich bekannte berührungsempfindliche Erkennung erfolgen, kann ebenfalls ein Vibrations- und/oder Reizstromsignal verwendet werden.
Auch ist es denkbar, dass lediglich ein einziger Hindernissensor verwendet wird; beispielsweise lediglich ein Nahbereichs-Hindernissensor oder ein Hindernissensor, der den gesamten Schließbereich überwacht. Darüber hinaus ist es möglich, dass das erfindungsgemäße Warnverfahren und die erfindungsgemäße Warnvorrichtung mit einer zusätzlichen, an sich bekannten Sensorik zum Stoppen oder Reversieren der Fahrzeugtürbewegung kombiniert werden.

2: Fahrzeugtür
4: Antrieb
5: Bewegungsrichtungen der Fahrzeugtür
6: Vorderrand der Schiebedachaufnahme
8: Türsensor
10: Nahbereich-Hindernissensor
12: Fernbereich-Hindernissensor
14: Signalleuchte als Signalmittel
16: Signalhorn als Signalmittel
18: Steuerung
20: Schließbereich
22: Teilbereich
24: Fernbereich-Nahbereich-Grenze
26: Rest des Schließbereichs
28: Menschliches Körperteil
30: Zeitglied

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 19828698 B4 [0003]

Claims

Warnverfahren für automatisch schließende Fahrzeugtüren (2) oder dergleichen, mit einem Türsensor (8) zur Überwachung des Bewegungszustands der Fahrzeugtür (2) und einem den Schließbereich (20) der Fahrzeugtür (2) überwachenden Hindernissensor (10, 12) zur kontaktlosen Erkennung eines menschlichen Körperteils (28) im Schließbereich (20), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: a) Erkennung mittels des Türsensors (8), ob der automatische Schließvorgang der Fahrzeugtür (2) gestartet worden ist; b) falls der Schließvorgang gestartet worden ist, Überwachung des Schließbereichs (20) der Fahrzeugtür (2) mittels des Hindernissensors (10, 12) auf die Anwesenheit eines menschlichen Körperteils (28) im Schließbereich (20); c) falls ein menschliches Körperteil (28) im Schließbereich (20) erkannt worden ist, Auslösen eines Gefährdungssignals, insbesondere eines akustischen und/oder visuellen Gefährdungssignals.
Warnverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Start des Schließvorgangs der Fahrzeugtür (2) ein akustisches und/oder visuelles Warnsignal ausgelöst wird.
Warnverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Ton oder die Tonfolge des akustischen Gefährdungssignals dem/der des akustischen Warnsignals im Wesentlichen entspricht, sich die Amplitude und/oder die Frequenz und/oder die Dauer und/oder die Oberwellen des Tons oder der Einzeltöne der Tonfolge und/oder die Wiederholungsfrequenz der Tonfolge des Gefährdungssignals von dem Warnsignal unterscheidet/-en.
Warnverfahren nach zumindest einem der Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Amplitude und/oder die Frequenz und/oder die Dauer und/oder die Oberwellen des Tons oder der Einzeltöne der Tonfolge und/oder die Wiederholungsfrequenz der Tonfolge des Gefährdungssignals in Abhängigkeit des Schließvorgangs der Fahrzeugtür (2) geändert werden.
Warnverfahren nach mindestens einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das visuelle Gefährdungssignal im Vergleich zu dem visuellen Warnsignal eine größere Helligkeit und/oder eine andere Farbe und/oder Dauer und/oder im Falle eines gepulsten Warnsignals eine höhere Wiederholungsfrequenz aufweist.
Warnverfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Hindernissensor (10) nur einen benachbart zu der Schließlage der Fahrzeugtür (2) angeordneten Teilbereich (22) des Schließbereichs (20) überwacht.
Warnverfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Hindernissensors oder zweier Hindernissensoren (10, 12) ein benachbart zu der Schließlage der Fahrzeugtür (2) angeordneter Teilbereich (22) des Schließbereichs (20) und der Rest (26) des Schließbereichs (20) überwacht werden, wobei sich die Gefährdungssignale bei Erkennung eines menschlichen Körperteils (28) in dem jeweiligen Bereich (22, 26) voneinander unterscheiden.
Warnvorrichtung für automatisch schließende Fahrzeugtüren (2) oder dergleichen, mit einem Türsensor (8) zur Überwachung des Bewegungszustands der Fahrzeugtür (2) und einem Signalmittel (14, 16) zur Ausgabe eines durch den Menschen wahrnehmbaren Signals, wobei der Türsensor (8) und das Signalmittel (14, 16) mit einer Steuerung (18) signalübertragend verbunden sind, gekennzeichnet durch einen den Schließbereich (20) der Fahrzeugtür (2) überwachenden Hindernissensor (10, 12) zur kontaktlosen Erkennung eines menschlichen Körperteils (28) im Schließbereich (20), wobei das Signalmittel (14, 16) durch die Steuerung (18) derart ansteuerbar ist, dass bei einem durch den Türsensor (8) erkannten Start des Schließvorgangs der Fahrzeugtür (2) und ein zeitlich danach durch den Hindernissensor (10, 12) im Schließbereich (20) der Fahrzeugtür (2) erkanntes menschliches Körperteil (28) ein Gefährdungssignal, insbesondere ein akustisches und/oder visuelles Gefährdungssignal ausgegeben wird.
Warnvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Hindernissensor (10, 12) als ein kapazitiver Sensor ausgebildet ist.