JP2008195268A - 車両周辺監視装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】的確な運転を支援し得る車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】監視装置２０では、モニタＥＣＵ２１は、障害物を検出したソナーユニット２３ａから距離データＤｔａを取得した場合、それまでにディスプレイ２７に表示されていた画像に換えて撮像カメラ２５ａによる画像データＣｔａに基づいて前右コーナ部分の周囲状況で障害物を含む前右画像をディスプレイ２７に表示させる。これにより、車両の前右コーナ部分１００ａの周囲に障害物が存在している場合には、当該障害物が存在する角部の周囲が他の画面に優先してディスプレイ２７に表示されるので、当該障害物が存在しない他の角部等に惑わされることなく、当該車両の運転者は障害物が存在する角部に対して注意を向けることができる。したがって、的確な運転を支援することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載されて当該車両の周囲状況を映し出す表示手段を有する車両周辺監視装置に関するもので、的確な運転操作を支援し得るものである。
車両に搭載されて当該車両の周囲状況を映し出す表示手段を有する車両周辺監視装置として、例えば、下記特許文献１に開示される「車両用画像表示装置」がある。この車両用画像表示装置では、カメラ面を車両の先端部右側に向けた第１の先端カメラや先端部左側に向けた第２の先端カメラがそれぞれバンパに取り付けられているほか、カメラ面を車両の右側面後方に向けた第１のフェンダカメラや左側面後方に向けた第２のフェンダカメラがそれぞれ側縁部に取り付けられている。
そして、これらのカメラにより撮像された映像が当該車両のインパネに取り付けられた２台のＣＲＴ表示装置に、左右それぞれに写し出されることによって、ドライバ（運転者）は、左右のＣＲＴ表示装置に写し出された映像により車両の両側面の安全確認をとることができる旨が開示されている（特許文献１；段落００１２〜００２７、図１〜図３）。
特開平５−２３８３１１号公報
しかしながら、上記特許文献１による開示技術によると、車両の両側面の壁等の障害物を周辺障害物認識ユニット（超音波ソナー）で検知し検知距離が５ｍ以下でかつ車速が５km/hの場合に車両の先端部左右方向の映像をＣＲＴ表示装置に写し出すとしているが（特許文献１；段落００２３，００２４、図５）、これは直進時には効果的であっても、道幅の狭い路地やコーナ等を右左折する場合には、常に車両に最も近い障害物がＣＲＴ表示装置に写し出されるわけではない。このため、利便性に乏しく、必ずしも的確な運転操作を支援し得るとは限らないという問題がある。
また、ＣＲＴ表示装置は、カメラの方向に合わせて左右２台で構成されているものの、通常の運転者は、別個独立した２画面に対して同時に注意を払いことは困難であったり、両側に障害物が存在する場合には、両方の画面に同時に障害物が写し出されることになるため、左右どちらの障害物が近いのかをとっさに判断することも難しい。つまり、緊急性や重要性の高い情報を優先して視覚的に把握したい場合には、別個独立した２画面にならざるを得ない左右のＣＲＴ表示装置は運転者にとって却って不便なものになり、この点においても、必ずしも的確な運転操作を支援し得るとは限らないという問題がある。
さらには、上記特許文献１による開示技術では、ＣＲＴ表示装置を２台必要とする構成を採ることから、部品点数や故障発生率の増加により製品コストの上昇を招いてしまうという問題をも招く。
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、的確な運転を支援し得る車両周辺監視装置を提供することにある。
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１の車両周辺監視装置では、車両に搭載される車両周辺監視装置であって、前記車両の先端右側角部の周囲に物体が存在している場合、前記先端右側角部から前記物体までの前右距離を検出しこれを前右距離データとして出力する前右距離検出手段と、前記車両の先端左側角部の周囲に物体が存在している場合、前記先端左側角部から前記物体までの前左距離を検出しこれを前左距離データとして出力する前左距離検出手段と、前記車両の後端右側角部の周囲に物体が存在している場合、前記後端右側角部から前記物体までの後右距離を検出しこれを後右距離データとして出力する後右距離検出手段と、前記車両の後端左側角部の周囲に物体が存在している場合、前記後端左側角部から前記物体までの後左距離を検出しこれを後左距離データとして出力する後左距離検出手段と、前記前右距離検出手段により検出可能な範囲よりも広い範囲で前記先端右側角部の周囲を撮像しこの撮像した前右画像データを出力する前右周囲撮像手段と、前記前左距離検出手段により検出可能な範囲よりも広い範囲で前記先端左側角部の周囲を撮像しこの撮像した前左画像データを出力する前左周囲撮像手段と、前記後右距離検出手段により検出可能な範囲よりも広い範囲で前記後端右側角部の周囲を撮像しこの撮像した後右画像データを出力する後右周囲撮像手段と、前記後左距離検出手段により検出可能な範囲よりも広い範囲で前記後端左側角部の周囲を撮像しこの撮像した後左画像データを出力する後左周囲撮像手段と、画像データに基づいて画像を表示する表示手段と、これら前後左右の距離データおよび画像データを取得して前記物体を含む画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記前右距離検出手段から前記前右距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前記前右周囲撮像手段による前記前右画像データに基づいて前記先端右側角部の周囲状況で前記物体を含む前右画像を前記表示手段に表示させ、前記前左距離検出手段から前記前左距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前記前左周囲撮像手段による前記前左画像データに基づいて前記先端左側角部の周囲状況で前記物体を含む前左画像を前記表示手段に表示させ、前記後右距離検出手段から前記後右距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前記後右周囲撮像手段による前記後右画像データに基づいて前記後端右側角部の周囲状況で前記物体を含む後右画像を前記表示手段に表示させ、前記後左距離検出手段から前記後左距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前記後左周囲撮像手段による前記後左画像データに基づいて前記後端左側角部の周囲状況で前記物体を含む後左画像を前記表示手段に表示させることを技術的特徴とする。
特許請求の範囲に記載の請求項２の車両周辺監視装置では、請求項１に記載の車両周辺監視装置において、前記前右周囲撮像手段は、その撮像可能範囲のほぼ中心が前記前右距離検出手段による検出可能範囲のほぼ中央に一致し、または前記前左周囲撮像手段は、その撮像可能範囲のほぼ中心が前記前左距離検出手段による検出可能範囲のほぼ中央に一致し、または前記後右周囲撮像手段は、その撮像可能範囲のほぼ中心が前記後右距離検出手段による検出可能範囲のほぼ中央に一致し、または前記後左周囲撮像手段は、その撮像可能範囲のほぼ中心が前記後左距離検出手段による検出可能範囲のほぼ中央に一致することを技術的特徴とする。
特許請求の範囲に記載の請求項３の車両周辺監視装置では、請求項１または２に記載の車両周辺監視装置において、前記前右距離検出手段、前記前左距離検出手段、前記後右距離検出手段および前記後左距離検出手段は、超音波振動子から超音波を送信する送信部と、前記物体に反射した超音波を当該超音波振動子とは別の超音波振動子により受信する受信部と、を有する送受別体型超音波ソナーであることを技術的特徴とする。
特許請求の範囲に記載の請求項４の車両周辺監視装置では、請求項１または２に記載の車両周辺監視装置において、前記前右距離検出手段、前記前左距離検出手段、前記後右距離検出手段および前記後左距離検出手段は、超音波振動子から超音波を送信する送信部と、前記物体に反射した超音波を当該超音波振動子により受信する受信部と、を有する送受一体型超音波ソナーであることを技術的特徴とする。
特許請求の範囲に記載の請求項５の車両周辺監視装置では、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置において、前記前右距離検出手段、前記前左距離検出手段、前記後右距離検出手段および前記後左距離検出手段は、それぞれの検出方向に超音波振動子を向けてマトリックス状に配置される複数の超音波ソナーを有することを技術的特徴とする。
特許請求の範囲に記載の請求項６の車両周辺監視装置では、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置において、前記表示制御装置は、前記前右画像、前記前左画像、前記後右画像および前記後左画像の少なくとも２以上の画像を複数の表示領域に分割して前記表示手段に表示させることを技術的特徴とする。
特許請求の範囲に記載の請求項７の車両周辺監視装置では、請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置において、前記表示制御装置は、前記前右画像、前記前左画像、前記後右画像および前記後左画像の少なくとも２以上の画像を順次コマ送りで前記表示手段に表示させることを技術的特徴とする。
特許請求の範囲に記載の請求項８の車両周辺監視装置では、請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置において、前記表示制御手段は、前記前右距離が３メートル以下になった場合に前記前右画像を前記表示手段に表示させ、前記前左距離が３メートル以下になった場合に前記前左画像を前記表示手段に表示させ、前記後右距離が３メートル以下になった場合に前記後右画像を前記表示手段に表示させ、前記後左距離が３メートル以下になった場合に前記後左画像を前記表示手段に表示させることを技術的特徴とする。
特許請求の範囲に記載の請求項９の車両周辺監視装置では、請求項８に記載の車両周辺監視装置において、前記前右距離、前記前左距離、前記後右距離および前記後左距離のうちの２以上が３メートル以下になった場合には、距離の小さい方の画像を他の画像よりも優先して前記表示手段に表示させることを技術的特徴とする。
特許請求の範囲に記載の請求項１０の車両周辺監視装置では、請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置において、前記車両が、制動命令を受けると当該車両の制動装置に対して制動制御を行う制動制御手段と、当該車両の移動速度を検出可能な車速検出手段と、を有する場合において、前記表示制御手段は、前記前右距離、前記前左距離、前記後右距離および前記後左距離のいずれか一つが、０．５メートル以上１０メートル以下の所定距離以内になり、かつこの所定距離以下となるまでの前記車両の移動速度に変化がないときには、前記制動制御手段に前記制動命令を出力することを技術的特徴とする。
特許請求の範囲に記載の請求項１１の車両周辺監視装置では、請求項１０に記載の車両周辺監視装置において、前記所定距離は、前記車両の運転者により設定可能であることを技術的特徴とする。
特許請求の範囲に記載の請求項１２の車両周辺監視装置では、車両に搭載される車両周辺監視装置であって、前記車両の先端右側角部の周囲に物体が存在している場合、前記先端右側角部から前記物体までの前右距離を検出しこれを前右距離データとして出力する前右距離検出手段と、前記車両の先端左側角部の周囲に物体が存在している場合、前記先端左側角部から前記物体までの前左距離を検出しこれを前左距離データとして出力する前左距離検出手段と、前記前右距離検出手段により検出可能な範囲よりも広い範囲で前記先端右側角部の周囲を撮像しこの撮像した前右画像データを出力する前右周囲撮像手段と、前記前左距離検出手段により検出可能な範囲よりも広い範囲で前記先端左側角部の周囲を撮像しこの撮像した前左画像データを出力する前左周囲撮像手段と、画像データに基づいて画像を表示する表示手段と、これら前左右の距離データおよび画像データを取得して前記物体を含む画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記前右距離検出手段から前記前右距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前記前右周囲撮像手段による前記前右画像データに基づいて前記先端右側角部の周囲状況で前記物体を含む前右画像を前記表示手段に表示させ、前記前左距離検出手段から前記前左距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前記前左周囲撮像手段による前記前左画像データに基づいて前記先端左側角部の周囲状況で前記物体を含む前左画像を前記表示手段に表示させることを技術的特徴とする。
請求項１の発明では、前右距離検出手段、前左距離検出手段、後右距離検出手段、後左距離検出手段、前右周囲撮像手段、前左周囲撮像手段、後右周囲撮像手段、後左周囲撮像手段、表示手段および表示制御手段を備え、表示制御手段は、前右距離検出手段から前右距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前右周囲撮像手段による前右画像データに基づいて先端右側角部の周囲状況で物体を含む前右画像を表示手段に表示させ、前左距離検出手段から前左距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前左周囲撮像手段による前左画像データに基づいて先端左側角部の周囲状況で物体を含む前左画像を表示手段に表示させ、後右距離検出手段から後右距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて後右周囲撮像手段による後右画像データに基づいて後端右側角部の周囲状況で物体を含む後右画像を表示手段に表示させ、後左距離検出手段から後左距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて後左周囲撮像手段による後左画像データに基づいて後端左側角部の周囲状況で物体を含む後左画像を表示手段に表示させる。
これにより、車両の、先端右側角部の周囲、先端左側角部の周囲、後端右側角部の周囲および後端左側角部の周囲のいずれかに、障害物等の物体が存在している場合には、当該物体が存在する角部の周囲が他の画面に優先して表示されるので、当該物体が存在しない他の角部等に惑わされることなく、当該車両の運転者は当該物体が存在する角部に対して注意を向けることができる。したがって、的確な運転を支援することができる。また、表示手段を複数台設ける必要がないので、製品コストの上昇を抑制することができる。
請求項２の発明では、前右周囲撮像手段は、その撮像可能範囲のほぼ中心が前右距離検出手段による検出可能範囲のほぼ中央に一致し、または前左周囲撮像手段は、その撮像可能範囲のほぼ中心が前左距離検出手段による検出可能範囲のほぼ中央に一致し、または後右周囲撮像手段は、その撮像可能範囲のほぼ中心が後右距離検出手段による検出可能範囲のほぼ中央に一致し、または後左周囲撮像手段は、その撮像可能範囲のほぼ中心が後左距離検出手段による検出可能範囲のほぼ中央に一致する。これにより、前右周囲撮像手段による撮像方向と前右距離検出手段による検出方向とを一致させることができ、前左周囲撮像手段による撮像方向と前左距離検出手段による検出方向とを一致させることができる。または同様に、後右周囲撮像手段による撮像方向と後右距離検出手段による検出方向とを一致させることができ、後左周囲撮像手段による撮像方向と後左距離検出手段による検出方向とを一致させることができる。したがって、検出方向と視線を合わて撮像した画像を表示手段に表示させることが可能となるので、運転者に対して的確な運転を支援することができる。
請求項３の発明では、前右距離検出手段、前左距離検出手段、後右距離検出手段および後左距離検出手段は、超音波振動子から超音波を送信する送信部と、物体に反射した超音波を当該超音波振動子とは別の超音波振動子により受信する受信部と、を有する送受別体型超音波ソナーである。これにより、送信部による超音波の送信と、受信部による反射した超音波の受信と、を同時に行うことができるので、物体との距離の検出および距離データの出力を高速に処理することができる。したがって、送受一体型超音波ソナーを距離の検出に用いている場合に比べて、当該物体を含む画像を表示手段に表示させる処理が速くなるので、運転者に対して的確かつ迅速な運転を支援することができる。
請求項４の発明では、前右距離検出手段、前左距離検出手段、後右距離検出手段および後左距離検出手段は、超音波振動子から超音波を送信する送信部と、物体に反射した超音波を当該超音波振動子により受信する受信部と、を有する送受一体型超音波ソナーである。これにより、送信部による超音波の送信と、受信部による反射した超音波の受信と、を同じ超音波振動子により行うことができる。したがって、送受別体型超音波ソナーを距離の検出に用いている場合に比べて、部品点数を削減できたり、コンパクトにできるので、製品コストの上昇をさらに抑制することができる。
請求項５の発明では、前右距離検出手段、前左距離検出手段、後右距離検出手段および後左距離検出手段は、それぞれの検出方向に超音波振動子を向けてマトリックス状に配置される複数の超音波ソナーを有する。これにより、２次元空間や３次元空間において物体を検出することが可能となり、物体の存在位置をより具体的に把握することができる。したがって、運転者に対してより的確な運転を支援することができる。
請求項６の発明では、表示制御装置は、前右画像、前左画像、後右画像および後左画像の少なくとも２以上の画像を複数の表示領域に分割して表示手段に表示させる。これにより、表示手段を複数台設けることなく、複数の画像を表示することが可能となるので、製品コストの上昇を抑制することができる。
請求項７の発明では、表示制御装置は、前右画像、前左画像、後右画像および後左画像の少なくとも２以上の画像を順次コマ送りで表示手段に表示させる。これにより、表示手段を複数台設けることなく、複数の表示領域に分割する場合に比べて大きな画面で、複数の画像を表示することが可能となるので、製品コストの上昇を抑制することができる。
請求項８の発明では、表示制御手段は、前右距離が３メートル以下になった場合に前右画像を表示手段に表示させ、前左距離が３メートル以下になった場合に前左画像を表示手段に表示させ、後右距離が３メートル以下になった場合に後右画像を表示手段に表示させ、後左距離が３メートル以下になった場合に後左画像を表示手段に表示させる。これにより、当該車両の周囲３メートルの範囲内に物体を検出した場合に、当該物体の存在情報を表示手段に表示させることが可能となる。したがって、運転者に対して、当該車両の周囲３メートルの範囲について的確な運転を支援することができる。
請求項９の発明では、前右距離、前左距離、後右距離および後左距離のうちの２以上が３メートル以下になった場合には、距離の小さい方の画像を他の画像よりも優先して表示手段に表示させる。これにより、当該車両の周囲３メートルの範囲内に２以上の物体を検出した場合に、より近い方の物体の存在情報を優先的に表示手段に表示させることが可能となる。したがって、運転者に対して、より的確な運転を支援することができる。
請求項１０の発明では、車両が、制動命令を受けると当該車両の制動装置に対して制動制御を行う制動制御手段と、当該車両の移動速度を検出可能な車速検出手段と、を有する場合において、表示制御手段は、前右距離、前左距離、後右距離および後左距離のいずれか一つが、０．５メートル以上１０メートル以下の所定距離以内になり、かつこの所定距離以下となるまでの車両の移動速度に変化がないときには、制動制御手段に制動命令を出力する。これにより、このようなときには、運転者がフットブレーキをかける等の制動操作しなくても、制動命令が制動制御手段に出力されるので、これを受けた制動制御手段による自動制動が可能となる。したがって、運転者が制動操作することのないまま、表示手段の表示に運転者が気が付くことがなくても、当該車両は自動的に制動されるので、さらに的確な運転を支援することができる。
請求項１１の発明では、所定距離は、車両の運転者により設定可能である。これにより、運転者の必要に応じた距離で当該車両の自動制動が可能となる。したがって、運転者が制動操作することのないまま、表示手段の表示に運転者が気が付くことがなくても、運転者の設定した距離になると当該車両は自動的に制動されるので、さらに的確な運転を支援することができる。
請求項１２の発明では、前右距離検出手段、前左距離検出手段、前右周囲撮像手段、前左周囲撮像手段、表示手段および表示制御手段を備え、表示制御手段は、前右距離検出手段から前右距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前右周囲撮像手段による前右画像データに基づいて先端右側角部の周囲状況で物体を含む前右画像を表示手段に表示させ、前左距離検出手段から前左距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前左周囲撮像手段による前左画像データに基づいて先端左側角部の周囲状況で物体を含む前左画像を表示手段に表示させる。これにより、車両の、先端右側角部の周囲および先端左側角部の周囲のいずれかに、障害物等の物体が存在している場合には、当該物体が存在する角部の周囲が他の画面に優先して表示されるので、当該物体が存在しない他の角部等に惑わされることなく、当該車両の運転者は当該物体が存在する角部に対して注意を向けることができる。したがって、的確な運転を支援することができる。また、表示手段を複数台設ける必要がないので、製品コストの上昇を抑制することができる。
以下、本発明の車両周辺監視装置の実施形態について図を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態に係る車両周辺監視装置２０（以下「監視装置２０」という）は、モニタＥＣＵ（Electronic Control Unit）２１、ソナーユニット２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ、撮像カメラ２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ、ディスプレイ２６、キーパネル２７、車輪速センサ２９ａ等から構成されており、本実施形態では、モニタＥＣＵ２１、ディスプレイ２６およびキーパネル２７が車両１００の図略のインスツルメンタルパネル（以下「インパネ」という）にアッセンブリされている。
モニタＥＣＵ２１は、図略のＣＰＵ(Central Processing Unit )を中心に、図略のＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、Ｉ／Ｏ(Input/Output Interface)や通信インターフェイス等を含むＡＳＩＣ（Application Specified Integrate Circuit)タイプのマイクロコンピュータ（以下「マイコン」という。）により構成されており、当該ＣＰＵは、Ｉ／Ｏを介してソナーユニット２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ、撮像カメラ２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ、キーパネル２６、ディスプレイ２７、車輪速センサ２９ａ等に、また通信インターフェイスを介して他のＥＣＵに、それぞれ接続可能に構成されている。
このモニタＥＣＵ２１は、後述する監視処理プログラムや、ソナーユニット２３ａ〜２３ｄによる検出エリアＳＡの範囲（所定距離）やディスプレイ２７による表示設定等を設定する設定プログラム等を実行可能に構成されている。なお、これらのプログラムは、ＲＯＭに予め記憶されている。
ソナーユニット２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ（以下「２３ａ〜２３ｄ」という）は、車両１００の角部の周囲に障害物（物体）ＯＢが存在している場合、当該角部から障害物ＯＢまでの離隔距離ｄを検出しこれを距離データＤｔａ，Ｄｔｂ，Ｄｔｃ，Ｄｔｄ（以下「Ｄｔａ〜Ｄｔｄ」という）として出力する機能を有する超音波ソナーＳＮを備えるものである。本実施形態では、図２に示すように、車両１００の四隅に、即ち前右コーナ部分（先端右側角部）１００ａにソナーユニット２３ａ、前左コーナ部分（先端左側角部）１００ｂにソナーユニット２３ｂ、後右コーナ部分（後端右側角部）１００ｃにソナーユニット２３ｃおよび後左コーナ部分（後端左側角部）１００ｄにソナーユニット２３ｄが、それぞれ設けられている。なお、図２において、ＦＲは右側の前輪、ＦＬは左側の前輪、ＲＲは右側の後輪、ＲＬは左側の後輪、を示している。
ソナーユニット２３ａ〜２３ｄを構成する超音波ソナーＳＮは、例えば図３(A) (α)に示すように、図略の超音波振動子を駆動することで超音波を送信する送信部ＴＸ、送信された超音波の反射波を超音波振動子の振動により受信する受信部ＲＸ、および、送信部ＴＸにより超音波が送信された送信時間と受信部ＲＸによりその反射波を受信した受信時間との時間差に基づいて障害物ＯＢまでの距離ｄを演算して距離データＤｔａ〜Ｄｔｄとし出力する演算部ＡＬ、により構成されている。
本実施形態では、超音波を送信する送信部ＴＸと、障害物ＯＢに反射した超音波（反射波）を別の超音波振動子により受信する受信部ＲＸと、を有する送受別体型の超音波ソナーＳＮを用いている。これにより、送信部ＴＸによる超音波の送信と、受信部ＲＸによる反射波の受信と、を同時に行うことができるので、図３(A) (β)に示す送受一体型の超音波ソナーＳＮ’を距離の検出に用いる場合に比べて、障害物ＯＢとの距離ｄの検出および距離データＤｔａ〜Ｄｔｄの出力を高速に処理することができる。
なお、図３(A) (β)に示すように、超音波を送信する送信部と、物体ＯＢに反射した超音波（反射波）を当該超音波振動子により受信する受信部と、を一体に構成した送受信部ＴＲＸを有する送受一体型の超音波ソナーＳＮ’を用いても良い。これにより、送信部による超音波の送信と受信部による反射波の受信とを同じ超音波振動子により行うことができるので、図３(A) (α)に示す送受別体型の超音波ソナーＳＮを距離ｄの検出に用いる場合に比べ、部品点数を削減することができ、また超音波ソナーＳＮ’をコンパクトに構成することができる。
また、ソナーユニット２３ａ〜２３ｄは、図３(B) (α)や図３(B) (β)に示すように、２個の超音波ソナーＳＮを並設して構成しても良い。即ち、図３(B) (α)に示すように、車両１００の接地面（地面）に対して水平（左右）方向に２個の超音波ソナーＳＮを並列に設けたり、あるいは図３(B) (β)に示すように、接地面（地面）に対して垂直（上下）方向に２個の超音波ソナーＳＮを２段積みに設けたりしても良い。これにより、図３(B) (α)に示す水平（左右）方向に２個の超音波ソナーＳＮを設けた例では、障害物ＯＢの位置を水平方向においてより正確に検出することができ、また図３(B) (β)に示す垂直（上下）方向に２個の超音波ソナーＳＮを設けた例では、障害物ＯＢの位置を垂直方向においてより正確に検出することができる。
さらに、図３(B) (γ)や図３(B) (δ)に示すように、複数個の超音波ソナーＳＮをマトリックス状に設けて構成しても良い。即ち、図３(B) (γ)に示すように、２行２列のマトリックス状に４個の超音波ソナーＳＮを設けたり、図３(B) (δ)に示すように、３行３列のマトリックス状に９個の超音波ソナーＳＮを設けたりしても良い。これにより、水平（左右）方向および垂直（上下）方向の２次元空間やこれらに前後方向を加えた３次元空間において障害物ＯＢの位置を正確に検出することができるので、障害物ＯＢの存在位置をより具体的に把握することができる。
このように構成されるソナーユニット２３ａ〜２３ｄは、図２に示すように、車両１００の図略のバンパに取り付けられており（ソナーユニット２３ａ，２３ｂはフロントバンパ、ソナーユニット２３ｃ，２３ｄはリアバンパ）、検出エリア（検出可能範囲）ＳＡとして、例えば、水平（左右）面内で±３０度以上、垂直（上下）面内で±１５度以上に設定されている。
撮像カメラ２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ（以下「２５ａ〜２５ｄ」という）は、前述したソナーユニット２３ａ〜２３ｄにより検出可能な検出エリアＳＡよりも広い範囲の撮像エリアＣＡで車両１００の角部の周囲を撮像し、この撮像した画像データＣｔａ，Ｃｔｂ，Ｃｔｃ，Ｃｔｄ（以下「Ｃｔａ〜Ｃｔｄ」という）を出力する機能を有する半導体撮像デバイスを有するものである。本実施形態では、図２に示すように、車両１００の四隅に設けられたソナーユニット２３ａ〜２３ｄに水平方向にそれぞれ並設されている。なお、撮像エリアＣＡは、検出エリアＳＡを含んだもので、例えば、水平（左右）面内で±３５度以上、垂直（上下）面内で±２０度以上に設定されている。
即ち、撮像カメラ２５ａは、その撮像エリアＣＡ（撮像可能範囲）のほぼ中心がソナーユニット２３ａの検出エリアＳＡのほぼ中央に一致するように、ソナーユニット２３ａに並んで図略のフロントバンパに設けられている。同様に、撮像カメラ２５ｂも、その撮像エリアＣＡのほぼ中心がソナーユニット２３ｂの検出エリアＳＡのほぼ中央に一致するように、ソナーユニット２３ｂに並んで図略のフロントバンパに設けられている。
また、車両１００のリアバンパには、撮像カメラ２５ｃが、その撮像エリアＣＡのほぼ中心がソナーユニット２３ｃの検出エリアＳＡのほぼ中央に一致するように、ソナーユニット２３ｃに並んで設けられ、同様に撮像カメラ２５ｄが、その撮像エリアＣＡのほぼ中心がソナーユニット２３ｄの検出エリアＳＡのほぼ中央に一致するように、ソナーユニット２３ｄに並んで設けられている。
これにより、撮像カメラ２５ａ〜２５ｄによる撮像方向とソナーユニット２３ａ〜２３ｄによる検出方向とを、それぞれ一致させることができるので、ソナーユニット２３ａ〜２３ｄの検出方向と視線を合わて撮像した画像データＣｔａ〜ＣｔｄをモニタＥＣＵ２１に出力することができる。
キーパネル２６は、車両１００のインパネに設けられている入力装置で、モニタＥＣＵ２１のＩ／Ｏを介してＣＰＵに接続されている。このキーパネル２６は、後述するように、ソナーユニット２３ａ〜２３ｄが障害物ＯＢを検出し得る範囲を運転者が所定距離として入力するほか、監視装置２０の各種設定情報を入力し得るものである。具体的には、押圧式のスイッチを所定数並べた構成を採るが、入力操作の簡便化を考慮してディスプレイ２７の表面に設けられたタッチパネル式のものや、あるいは運転者の声を認識して監視装置２０への入力情報に変換する、マイクロフォンと音声認識装置とで構成されているものもある。
ディスプレイ２７は、後述するように、モニタＥＣＵ２１により画像処理や信号処理された画像データに基づいて画像を表示する表示装置で、例えば、車両１００のインパネに設けられている。このディスプレイ２７も、モニタＥＣＵ２１の／Ｏを介してＣＰＵに接続されており、例えば、液晶表示器やＣＲＴ表示器により構成されている。また表示面に、入力装置２５を構成するタッチパネルを備えているものもある。
このディスプレイ２７には、後述する撮像処理により、例えば図４(A) に示すように、車両１００の前左コーナ部分１００ｂに設けられた撮像カメラ２５ｂから出力された画像データＣｔｂに基づいて前左コーナ部分１００ｂの周囲状況で障害物ＯＢ（ここではポールＰＯＬ）を含む前左画像Ｖｂが表示される。
なお、図４(A) に示すＭＫは、この画面２７ａに映し出されるポールＰＯＬが、他の撮像カメラ２５ｄが撮った障害物ＯＢ（ここではブロックＢＬＫ）よりも近距離にあることを示すマーク（目印）で、またラインＬＮｂは、例えば駐車スペースの路面に表示される白線を示す。また、画面２７ａの上部中央に表示される「前左」のメッセージＭＳｂは、当該画面２７ａが車両１００の前左コーナ部分１００ｂに設けられた撮像カメラ２５ｂによって撮されたものであることを運転者に告知し得るもので、さらに本実施形態では、当該画面２７ａにはマークＭＫが表示されているため、このメッセージＭＳｂは他の画面２７ａのメッセージＭＳａ，ＭＳｃ，ＭＳｄに比べて目立つ色彩（例えば赤色や橙色）で表示されている。
また、図４(B) に示すように、ディスプレイ２７の画面２７ａを、左右上下の４つの表示領域に分割して表示させように、後述する撮像処理を構成しても良い。例えば、前右コーナ部分１００ａの前右画像Ｖａを右上の領域、前左コーナ部分１００ｂの前左画像Ｖｂを左上の領域、後右コーナ部分１００ｃの後右画像Ｖｃを右下の領域、後左コーナ部分１００ｄの後左画像Ｖｄを左下の領域、にそれぞれ表示する。これにより、ディスプレイ２７を複数台設けることなく、複数の画像を表示することが可能となる。
なお、図４(B) に示す前右画像Ｖａや後右画像Ｖｃ中のラインＬＮａも駐車スペースの路面に表示される白線を示す。また、前右画像Ｖａの上部に表示される「前右」のメッセージＭＳａは当該前右画像Ｖａが車両１００の前右コーナ部分１００ａに設けられた撮像カメラ２５ａによって撮されたものであることを、また後右画像Ｖｃの上部に表示される「後右」のメッセージＭＳｃは当該後右画像Ｖｃが車両１００の後右コーナ部分１００ｃに設けられた撮像カメラ２５ｃによって撮されたものであることを、それぞれ運転者に告知し得るものである。同図に示す前左画像Ｖｂは、図４(A) に示す画面２７ａと同様である。さらに、図４(B) に示す後左画像Ｖｄ中のラインＬＮｂも駐車スペースの路面に表示される白線を示し、ブロックＢＬＫは駐車スペースの車止めに相当する。
また、図４(C) に示すように、ディスプレイ２７の画面２７ａにおいて、前右画像Ｖａ、前左画像Ｖｂ、後右画像Ｖｃおよび後左画像Ｖｄを順次コマ送りで表示させように、後述する撮像処理を構成しても良い。例えば、前左コーナ部分１００ｂの前左画像Ｖｂを２秒間、ディスプレイ２７に表示させた後、前右コーナ部分１００ａの前右画像Ｖａを２秒間表示し、さらにその後に、後右コーナ部分１００ｃの後右画像Ｖｃを２秒間、それに続いて後左コーナ部分１００ｄの後左画像Ｖｄを２秒間、そして再び前左コーナ部分１００ｂの前左画像Ｖｂを２秒間、というようにディスプレイ２７に順次エンドレスで表示させる。これにより、ディスプレイ２７を複数台設けることなく、複数の表示領域に分割する場合に比べて大きな画面で、複数の画像を表示することが可能となる。なお、符号については、図４(B) と同様である。
車輪速センサ２９ａは、車両１００の前輪ＦＲの近傍に設けられ、当該前輪ＦＲの回転速度を検出しそれを車輪速信号（車速情報）としてモニタＥＣＵ２１に出力し得る検出器である。モニタＥＣＵ２１では、車輪速センサ２９ａから入力される車輪速信号に基づいて当該車両１００の前輪ＦＲが回転しているか否かを判断することによって当該車両１００が移動（走行）しているか否かを判断する。
なお、本実施形態のように、１つの前輪ＦＲの回転速度を検出するものでは、当該車両１００の移動の有無あるいは車速（当該車両１００の移動速度）の概算値しか得られない。そのため、正確な車速を算出するためには、例えば、車輪速センサ２９ａに加えて車両１００の対角状位置する後輪ＲＬに設けられた２９ｄから出力される２系統の車輪速信号に基づいて車速演算を行う。また、前輪ＦＬの車輪速センサ２９ｂや後輪ＲＲの車輪速センサ２９ｃから出力される車輪速信号に基づいて車速演算を行っても良い。
次に、このように構成された監視装置２０による監視処理の流れを図５に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、この監視処理は、前述したモニタＥＣＵ２１のＲＯＭに記憶（格納）された監視処理プログラムをモニタＥＣＵ２１のＣＰＵが読み出して実行することにより行われるものである。
図５に示すように、監視処理は、まずステップＳ１０１により障害物ＯＢを検出したか否かを判断する処理が行われる。即ち、前述した４つのソナーユニット２３ａ〜２３ｄのいずれかから出力された距離データＤｔａ〜Ｄｔｄを、モニタＥＣＵ２１が取得したか否かを判断する。
そして、距離データＤｔａ〜Ｄｔｄのいずれかを取得した場合には（Ｓ１０１；Ｙｅｓ）、ソナーユニット２３ａ〜２３ｄのうちのいずれかで障害物ＯＢを検出したことになるので、続くステップＳ１０３に処理を移行する。これに対し、距離データＤｔａ〜Ｄｔｄのいずれも取得したていない場合には（Ｓ１０１；Ｎｏ）、ソナーユニット２３ａ〜２３ｄのいずれも障害物ＯＢを検出していないことになるので、ステップＳ１０３以降の処理をすることなく、本監視処理を終了する。なお、ここでは、ソナーユニット２３ａから出力された距離データＤｔａをモニタＥＣＵ２１が取得した場合を想定して以下説明する。
ステップＳ１０３では、距離および方向を算出する処理が行われる。この処理は、ソナーユニット２３ａ〜２３ｄのうちのいずれか一つ以上から取得した距離データＤｔａ等に基づいて車両１００から障害物ＯＢまでの距離とその方向を算出する。例えば、図３(B) (α)〜(δ)に示すように、ソナーユニット２３ａ〜２３ｄが複数の超音波ソナーＳＮで構成されている場合には、障害物ＯＢまでの距離に加えて障害物ＯＢの方向（車両１００の水平（左右）方向や垂直（上下）方向）についても算出する。
また、方向については、距離データＤｔａ〜Ｄｔｄに付加されるソナーユニット２３ａ〜２３ｄのＩＤ（識別情報）に基づいて当該距離データを出力したソナーユニット２３ａ〜２３ｄを特定することができるので、これにより前右コーナ部分１００ａ、後左コーナ部分１００ｄ、後右コーナ部分１００ｃおよび後左コーナ部分１００ｄのうちのどのコーナ部分（どの方向）に障害物ＯＢが存在するかを求めることができる。例えば、モニタＥＣＵ２１が距離データＤｔａを取得した場合、当該距離データはソナーユニット２３ｂから出力されているので、障害物ＯＢは車両１００の前左コーナ部分１００ｂに存在することがわかる（図２参照）。
続くステップＳ１０５では、障害物ＯＢが複数存在するか否かを判断する処理が行われる。即ち、ステップＳ１０１により取得した距離データＤｔａ等が複数である場合には（Ｓ１０５；Ｙｅｓ）、続くステップＳ１０７に処理を移行してその中から最も近いものを選択する処理を行う。これに対し、ステップＳ１０１により取得した距離データＤｔａ（Ｄｔｂ，Ｄｔｃ，Ｄｔｄ）が一つである場合には（Ｓ１０５；Ｎｏ）、続くステップＳ１０７をスキップしてステップＳ１０９に処理を移行する。
ステップＳ１０７では、複数存在する距離データＤｔａ等から最も近いものを選択する処理が行われる。例えば、これらの距離データＤｔａ等が３メートル以下である場合には、距離の近い（小さい）方の画像を後述するステップＳ１１１によって他の画像よりも優先してディスプレイ２７に表示させる。このため、ステップＳ１０１により取得した各距離データＤｔａ等を比較して一番近い（小さい）ものを選択する処理を行う。
ステップＳ１０９では、障害物ＯＢの存在方向の画像データを取得する処理が行われる。この処理は、ステップＳ１０３により求められた障害物ＯＢの存在方向に基づいて当該方向の画像データＣｔａ等を撮像カメラ２５ａ等から取得する。先の例では、障害物ＯＢが存在する前左コーナ部分１００ｂの周囲を撮像した画像データ、即ち撮像カメラ２５ｂから出力される前左画像Ｖｂを撮像カメラ２５ｂから取得する。
続くステップＳ１１１では、画像をディスプレイ２７に表示する処理が行われる。即ち、ステップＳ１０９により取得された画像データに基づいて該当するコーナ部分の周囲状況で障害物ＯＢを含む画像をディスプレイ２７に表示する処理を行う。先の例では、前左コーナ部分１００ｂの周囲で障害物ＯＢを含むものがこれに相当するので、例えば、図４(A) に示すように、ディスプレイ２７の画面２７ａに表示する。なお、この画面２７ａの例では、ポールＰＯＬが障害物ＯＢが相当する。
ステップＳ１１３では、画像に映し出された障害物ＯＢにマークＭＫを表示する処理が行われる。この処理は、ステップＳ１１１によりディスプレイ２７に表示した画面２７ａの画像において、障害物ＯＢにマークＭＫを重ねて表示する処理を行う。これにより、障害物ＯＢの存在を運転者に積極的に明示することが可能となる。また、本実施形態では、図４(A) に示すように、画面２７ａの上部中央に「前左」のメッセージＭＳｂを表示する処理を行う。これにより、障害物ＯＢの存在に加えてその方向を運転者に積極的に明示することが可能となる。
なお、ステップＳ１１１において、図４(B) に示すように、ディスプレイ２７の画面２７ａを、左右上下の４つの表示領域に分割して表示させように画像処理をしても良い。
この場合、ステップＳ１０９では、障害物ＯＢの存在方向の画像データを取得するだけではなく、障害物ＯＢが存在しない方向の画像データを、（分割した表示領域数−１）だけ取得する。例えば、図４(B) に示す例では、画面２７ａを４分割しているので、３（＝４−１）画像分の画像データを障害物ＯＢが存在しない方向、前右コーナ部分１００ａ、後右コーナ部分１００ｃおよび後左コーナ部分１００ｄから取得する。
そして、ステップＳ１１１により、画面２７ａの、右上の領域には前右コーナ部分１００ａの前右画像Ｖａを、左上の領域には前左コーナ部分１００ｂの前左画像Ｖｂを、右下の領域の後右コーナ部分１００ｃの後右画像Ｖｃを、左下の領域には後左コーナ部分１００ｄの後左画像Ｖｄを、それぞれ表示する。なお、左下の領域に表示される後左コーナ部分１００ｄの後左画像Ｖｄには、障害物ＯＢとしてブロックＢＬＫが表示されているが、左上の領域に表示される前左画像ＶｂのポールＰＯＬに対する離隔距離の方が、ブロックＢＬＫに対する離隔距離よりも近いため、ステップＳ１１３によるマークＭＫの表示処理がこのブロックＢＬＫに対しては施されていない。
また、ステップＳ１１１において、図４(C) に示すように、ディスプレイ２７の画面２７ａにおいて、前右画像Ｖａ、前左画像Ｖｂ、後右画像Ｖｃおよび後左画像Ｖｄを順次コマ送りで表示させように画像処理をしても良い。
この場合も、先の画面分割の例と同様に、ステップＳ１０９では、障害物ＯＢの存在方向の画像データを取得するだけではなく、障害物ＯＢが存在しない方向の画像データを、（コマ送りする総コマ数−１）だけ取得する。例えば、図４(C) に示す例では、画面２７ａを３コマで送っているので、２（＝３−１）画像分の画像データを障害物ＯＢが存在しない方向、前右コーナ部分１００ａおよび後右コーナ部分１００ｃから取得する。
そして、ステップＳ１１１により、例えば、最初のコマ（第１コマ）では、前左コーナ部分１００ｂの前左画像Ｖｂを２秒間だけディスプレイ２７に表示させ、次のコマ（第２コマ）では、前右コーナ部分１００ａの前右画像Ｖａを２秒間だけ表示しさせ、そして最後のコマ（第３コマ）では、再び前左コーナ部分１００ｂの前左画像Ｖｂを２秒間だけ、というようにディスプレイ２７に順次エンドレスで表示する。なお、３コマ目に表示される後左コーナ部分１００ｄの後左画像Ｖｄには、障害物ＯＢとしてブロックＢＬＫが表示されているが、左上の領域に表示される前左画像ＶｂのポールＰＯＬに対する離隔距離の方が、ブロックＢＬＫに対する離隔距離よりも近いため、ステップＳ１１３によるマークＭＫの表示処理がこのブロックＢＬＫに対しては施されていない。
以上説明したように、本実施形態に係る監視装置２０によると、モニタＥＣＵ２１は、障害物ＯＢを検出したソナーユニット２３ａから距離データＤｔａを取得した場合（Ｓ１０１；Ｙｅｓ）、それまでにディスプレイ２７に表示されていた画像に換えて撮像カメラ２５ａによる画像データＣｔａに基づいて前右コーナ部分１００ａの周囲状況で障害物ＯＢを含む前右画像Ｖａをディスプレイ２７に表示させる（Ｓ１１１）。また、障害物ＯＢを検出したソナーユニット２３ｂから距離データＤｔｂを取得した場合（Ｓ１０１；Ｙｅｓ）、それまでにディスプレイ２７に表示されていた画像に換えて撮像カメラ２５ｂによる画像データＣｔｂに基づいて前左コーナ部分１００ｂの周囲状況で障害物ＯＢを含む前左画像Ｖｂをディスプレイ２７に表示させる（Ｓ１１１）。
同様に、障害物ＯＢを検出したソナーユニット２３ｃから距離データＤｔｃを取得した場合（Ｓ１０１；Ｙｅｓ）、それまでにディスプレイ２７に表示されていた画像に換えて撮像カメラ２５ｃによる画像データＣｔｃに基づいて後右コーナ部分１００ｃの周囲状況で障害物ＯＢを含む後右画像Ｖｃをディスプレイ２７に表示させ（Ｓ１１１）、障害物ＯＢを検出したソナーユニット２３ｄから距離データＤｔｄを取得した場合（Ｓ１０１；Ｙｅｓ）、それまでにディスプレイ２７に表示されていた画像に換えて撮像カメラ２５ｄによる画像データＣｔｄに基づいて後左コーナ部分１００ｄの周囲状況で障害物ＯＢを含む後左画像Ｖｄをディスプレイ２７に表示させる（Ｓ１１１）。
これにより、車両１００の、前右コーナ部分１００ａの周囲、前左コーナ部分１００ｂの周囲、後右コーナ部分１００ｃの周囲および後左コーナ部分１００ｄの周囲のいずれかに、障害物ＯＢが存在している場合には、当該障害物ＯＢが存在する角部の周囲が他の画面に優先してディスプレイ２７に表示されるので、当該障害物ＯＢが存在しない他の角部等に惑わされることなく、当該車両１００の運転者は当該障害物ＯＢが存在する角部に対して注意を向けることができる。したがって、的確な運転を支援することができる。また、ディスプレイ２７を複数台設ける必要がないので、製品コストの上昇を抑制することができる。
また、本実施形態に係る監視装置２０によると、撮像カメラ２５ａは、その撮像エリアＣＡのほぼ中心がソナーユニット２３ａによる検出エリアＳＡのほぼ中央に一致し、または撮像カメラ２５ｂは、その撮像エリアＣＡのほぼ中心がソナーユニット２３ｂによる検出エリアＳＡのほぼ中央に一致し、または撮像カメラ２５ｃは、その撮像エリアＣＡのほぼ中心がソナーユニット２３ｃによる検出エリアＳＡのほぼ中央に一致し、または撮像カメラ２５ｄは、その撮像エリアＣＡのほぼ中心がソナーユニット２３ｄによる検出エリアＳＡのほぼ中央に一致する。これにより、撮像カメラ２５ａによる撮像方向とソナーユニット２３ａによる検出方向とを一致させることができ、また撮像カメラ２５ｂによる撮像方向とソナーユニット２３ｂによる検出方向とを一致させることができる。または同様に、撮像カメラ２５ｃによる撮像方向とソナーユニット２３ｃによる検出方向とを一致させることができ、さらに撮像カメラ２５ｄによる撮像方向とソナーユニット２３ｄによる検出方向とを一致させることができる。したがって、検出方向と視線を合わて撮像した画像をディスプレイ２７段に表示させることが可能となるので、運転者に対して的確な運転を支援することができる。
さらに、本実施形態に係る監視装置２０によると、ソナーユニット２３ａ〜２３ｄは、超音波振動子から超音波を送信する送信部ＴＸと、障害物ＯＢに反射した超音波を当該超音波振動子とは別の超音波振動子により受信する受信部ＲＸと、を有する送受別体型の超音波ソナーＳＮである。これにより、送信部ＴＸによる超音波の送信と、受信部ＲＸによる反射した超音波の受信と、を同時に行うことができるので、障害物ＯＢとの距離ｄの検出および距離データＤｔａ〜Ｄｔｄの出力を高速に処理することができる。したがって、送受一体型の超音波ソナーＳＮ’を距離の検出に用いている場合に比べて、当該障害物ＯＢを含む前右画像Ｖａ、前左画像Ｖｂ、後右画像Ｖｃ、後左画像Ｖｄをディスプレイ２７に表示させる処理が速くなるので、運転者に対して的確かつ迅速な運転を支援することができる。
さらにまた、本実施形態に係る監視装置２０によると、ソナーユニット２３ａ〜２３ｄは、超音波振動子から超音波を送信する送信部（ＴＸ）と、物体に反射した超音波を当該超音波振動子により受信する受信部（ＲＸ）と、を備えた送受信部ＴＲＸを有する送受一体型の超音波ソナーＳＮ’である。これにより、送信部による超音波の送信と、受信部による反射した超音波の受信と、を同じ超音波振動子により行うことができる。したがって、送受別体型の超音波ソナーＳＮを距離の検出に用いている場合に比べ、部品点数を削減できたり、コンパクトにできるので、製品コストの上昇をさらに抑制することができる。
また、本実施形態に係る監視装置２０によると、ソナーユニット２３ａ〜２３ｄは、それぞれの検出方向に超音波振動子を向けてマトリックス状に配置される複数の超音波ソナーを有する（図３(B) 参照）。これにより、２次元空間や３次元空間において障害物ＯＢを検出することが可能となり、障害物ＯＢの存在位置をより具体的に把握することができる。したがって、運転者に対してより的確な運転を支援することができる。
さらに、本実施形態に係る監視装置２０によると、モニタＥＣＵ２１は、前右画像Ｖａ、前左画像Ｖｂ、後右画像Ｖｃおよび後左画像Ｖｄの少なくとも２以上の画像を複数の表示領域に分割してディスプレイ２７に表示させる（図４(B) 参照）。これにより、ディスプレイ２７を複数台設けることなく、複数の画像を表示することが可能となるので、製品コストの上昇を抑制することができる。
またさらに、本実施形態に係る監視装置２０によると、モニタＥＣＵ２１は、前右画像Ｖａ、前左画像Ｖｂ、後右画像Ｖｃおよび後左画像Ｖｄの少なくとも２以上の画像を順次コマ送りでディスプレイ２７に表示させる（図４(C) 参照）。これにより、ディスプレイ２７を複数台設けることなく、複数の表示領域に分割する場合に比べて大きな画面で、複数の画像を表示することが可能となるので、製品コストの上昇を抑制することができる。
また、本実施形態に係る監視装置２０によると、モニタＥＣＵ２１は、前右コーナ部分１００ａにおいて障害物ＯＢとの離隔距離ｄが３メートル以下になった場合に前右画像Ｖａをディスプレイ２７に表示させ、前左コーナ部分１００ｂにおいて障害物ＯＢとの離隔距離ｄが３メートル以下になった場合に前左画像Ｖｂをディスプレイ２７に表示させ、後右コーナ部分１００ｃにおいて障害物ＯＢとの離隔距離ｄが３メートル以下になった場合に後右画像Ｖｃをディスプレイ２７に表示させ、後左コーナ部分１００ｄにおいて障害物ＯＢとの離隔距離ｄが３メートル以下になった場合に後左画像Ｖｄをディスプレイ２７に表示させる。これにより、当該車両の周囲３メートルの範囲内に障害物ＯＢを検出した場合に、当該障害物ＯＢの存在情報をディスプレイ２７に表示させることが可能となる。したがって、運転者に対して、当該車両の周囲３メートルの範囲について的確な運転を支援することができる。
さらに、本実施形態に係る監視装置２０によると、前右コーナ部分１００ａ、前左コーナ部分１００ｂ、後右コーナ部分１００ｃおよび後左コーナ部分１００ｄのそれぞれにおける障害物ＯＢとの離隔距離ｄのうちの２以上が、３メートル以下になった場合には、離隔距離ｄの小さい方の画像を他の画像よりも優先してディスプレイ２７に表示させる。これにより、当該車両１００の周囲３メートルの範囲内に２以上の障害物ＯＢを検出した場合に、より近い方の障害物ＯＢの存在情報を優先的にディスプレイ２７に表示させることが可能となる。したがって、運転者に対して、より的確な運転を支援することができる。
なお、以上説明した監視装置２０では、当該車両１００の四隅（前右コーナ部分１００ａ、前左コーナ部分１００ｂ、後右コーナ部分１００ｃおよび後左コーナ部分１００ｄ）にソナーユニット２３ａ〜２３ｄをそれぞれ設けたが、当該車両１００の進行方向前方の二隅、即ち前右コーナ部分１００ａにソナーユニット２３ａ、前左コーナ部分１００ｂにソナーユニット２３ｂをそれぞれ設ける構成を採り、モニタＥＣＵ２１は、障害物ＯＢを検出したソナーユニット２３ａから距離データＤｔａを取得した場合（Ｓ１０１；Ｙｅｓ）、それまでにディスプレイ２７に表示されていた画像に換えて撮像カメラ２５ａによる画像データＣｔａに基づいて前右コーナ部分１００ａの周囲状況で障害物ＯＢを含む前右画像Ｖａをディスプレイ２７に表示させ、また障害物ＯＢを検出したソナーユニット２３ｂから距離データＤｔｂを取得した場合（Ｓ１０１；Ｙｅｓ）、それまでにディスプレイ２７に表示されていた画像に換えて撮像カメラ２５ｂによる画像データＣｔｂに基づいて前左コーナ部分１００ｂの周囲状況で障害物ＯＢを含む前左画像Ｖｂをディスプレイ２７に表示させるように（Ｓ１１１）、構成しても良い。
これにより、車両１００の、前右コーナ部分１００ａの周囲および前左コーナ部分１００ｂの周囲のいずれかに、障害物ＯＢが存在している場合には、当該障害物ＯＢが存在する角部の周囲が他の画面に優先してディスプレイ２７に表示されるので、当該障害物ＯＢが存在しない他の角部等に惑わされることなく、当該車両１００の運転者は当該障害物ＯＢが存在する角部に対して注意を向けることができる。したがって、的確な運転を支援することができる。また、ディスプレイ２７を複数台設ける必要がないので、製品コストの上昇を抑制することができる。
次に、本発明の他の実施形態を図６および図７に基づいて説明する。本実施形態では、上述した監視装置２０を車両１００のブレーキシステムと連携可能に構成した例である。このため、監視装置２０の構成については説明を省略する。
まず、監視装置２０を組み込んだブレーキシステムの構成例を図６を参照して説明する。図６に示すように、車両１００のブレーキシステムは、前輪ＦＲ，ＦＬのブレーキ装置ＢＳａ，ＢＳｂ（制動装置）、後輪ＲＲ，ＲＬのブレーキ装置ＢＳｃ，ＢＳｄ（制動装置）、そしてこれらに供給する油圧を制御するブレーキ制御装置ＢＲＫ（制動装置）、このブレーキ制御装置ＢＲＫを電気的に制御し得るブレーキＥＣＵ５０（制動制御手段）、各ブレーキ装置ＢＳａ，ＢＳｂ，ＢＳｃ，ＢＳｄの油圧を検出する圧力センサＰＳａ，ＰＳｂ，ＰＳｃ，ＰＳｄ等から構成されている。
ブレーキＥＣＵ５０は、前述したモニタＥＣＵ２１と同様に、図略のＣＰＵを中心に、図略のＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏや通信インターフェイス等を含むＡＳＩＣタイプのマイコンにより構成されており、当該ＣＰＵは、Ｉ／Ｏを介してブレーキ制御装置ＢＲＫや圧力センサＰＳａ，ＰＳｂ，ＰＳｃ，ＰＳｄ、ブレーキセンサＢＳ、車輪速センサ２９ａ〜２９ｄ等に、また通信インターフェイスを介して監視装置２０のモニタＥＣＵ２１やエンジンＥＣＵ７０等に、それぞれ接続可能に構成されている。
ブレーキセンサＢＳは、ブレーキペダルＢＰの踏み込み量やサイドブレーキＳＢＲの引張り量を検出可能に構成されており、検出されたブレーキ操作情報はブレーキＥＣＵ５０に出力される。これにより、ブレーキＥＣＵ５０では、運転者によるブレーキ操作を検出できる。
なお、本実施形態では、モニタＥＣＵ２１、ブレーキＥＣＵ５０やエンジンＥＣＵ７０は、車載ＬＡＮ９０を介して相互に接続されており、また圧力センサＰＳａ〜ＰＳｄ、ブレーキセンサＢＳや車輪速センサ２９ａ〜２９ｄから出力される各センサ情報も当該車載ＬＡＮ９０を介してモニタＥＣＵ２１、ブレーキＥＣＵ５０やエンジンＥＣＵ７０に入力可能に構成されている。
なお、図６において、符号ＥＮＧはエンジン（内燃機関）を示し、符号ＦＩはインジェクタ（燃料噴射弁）を示し、符号ＴＨはスロットル弁を示し、符号ＡＳはアクスルセンサを示し、符号ＡＰはアクスルペダルを示し、符号ＳＳは操舵角センサを示し、符号ＤＦはディファレンシャルギアを示す。
このようにブレーキシステムを構成することにより、運転者がブレーキペダルＢＰを踏み込んだり、サイドブレーキＳＢＲをかけると、ブレーキセンサＢＳによりそのブレーキ操作によるブレーキペダルＢＰの踏み込み量やサイドブレーキＳＢＲの引張り量が検出されて、ブレーキ操作情報としてブレーキＥＣＵ５０に出力される。これを受けたブレーキＥＣＵ５０では、ブレーキ操作情報に基づいて適正な制動制御をブレーキ制御装置ＢＲＫに対して行う。これにより、ブレーキ制御装置ＢＲＫは、前輪ＦＲ，ＦＬのブレーキ装置ＢＳａ，ＢＳｂや、後輪ＲＲ，ＲＬのブレーキ装置ＢＳｃ，ＢＳｄに対して、適正な油圧を供給する。ブレーキ装置ＢＳａ，ＢＳｂ，ＢＳｃ，ＢＳｄに供給される油圧は、圧力センサＰＳａ〜ＰＳｄにより検出されてブレーキＥＣＵ５０に出力されるため、ブレーキＥＣＵ５０では、ブレーキ制御装置ＢＲＫに対しフィードバック制御を可能にしている。
このような車両１００のブレーキシステムに対して、監視装置２０は、図７に示すようなブレーキ制御付き監視処理を行う。なお、このブレーキ制御付き監視処理は、前述したモニタＥＣＵ２１のＲＯＭに記憶（格納）された監視処理プログラムをモニタＥＣＵ２１のＣＰＵが読み出して実行することにより行われる。また、このブレーキ制御付き監視処理は、図５を参照して説明した監視処理の変形例でもあるため、これと実質的に同一の構成部分には、同一符号を付して説明を省略する。
図７に示すように、ブレーキ制御付き監視処理では、ステップＳ１０１〜Ｓ１１３までは図５に示す監視処理と同様の処理、即ちモニタＥＣＵ２１は、障害物ＯＢを検出したソナーユニット２３ａ（２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ）から距離データＤｔａ（Ｄｔｂ，Ｄｔｃ，Ｄｔｄ）を取得した場合（Ｓ１０１；Ｙｅｓ）、それまでにディスプレイ２７に表示されていた画像に換えて撮像カメラ２５ａ（２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ）による画像データＣｔａ（Ｃｔｂ，Ｃｔｃ，Ｃｔｄ）に基づいて前右コーナ部分１００ａ等の周囲状況で障害物ＯＢを含む前右画像Ｖａ等をディスプレイ２７に表示させ（Ｓ１１１）、さらに当該画像中の障害物ＯＢにマークＭＫを重ねて表示する（Ｓ１１３）。
本ブレーキ制御付き監視処理では、この後、ステップＳ２０１により車輪速センサ２９ａ等から車輪速データを取得する処理を行った後、ステップＳ２０３により当該車両１００が減速しているか否かを判断する処理を行う。
そして、車輪速（車速、移動速度）が減速していない場合には（Ｓ２０３；Ｙｅｓ）、続くステップＳ２０５により距離データを取得する処理が行われ、減速している場合には（Ｓ２０３；Ｎｏ）、運転者が障害物ＯＢ等に気が付いているものと推測されるため、その後の運転操作を運転者に委ねるべく、本ブレーキ制御付き監視処理を終了する。
ステップＳ２０５では、障害物ＯＢとの離隔距離を示す距離データＤｔａ等を該当するソナーユニット２３ａ等から取得する処理が行われる。そして、これにより取得した距離データＤｔａ等に基づいて当該車両１００と障害物ＯＢとの離隔距離ｄが所定距離以内であるか否かの判断をステップＳ２０７により行う。
この所定距離は、運転者がキーパネル２６により任意に設定可能に構成されており、本実施形態では、例えば、０．５メートル以上１０メートル以下の範囲で設定できる。つまり、運転者の必要に応じた距離に設定できる。ここでは、例えば３メートルに設定されていたとすると、車両１００と障害物ＯＢとの離隔距離ｄが３メートル以内（以下）である場合には（Ｓ２０７；Ｙｅｓ）、運転者によるブレーキ操作を待つことなく積極的に制動制御を行うべく、続くステップＳ２０９に処理を移行する。これに対し、離隔距離ｄが３メートル以内（以下）でない、つまり３メートルを超えている場合には（Ｓ２０７；Ｎｏ）、車両１００と障害物ＯＢの距離に余裕があるので、その後の運転操作を運転者に委ねるべく、本ブレーキ制御付き監視処理を終了する。
続くステップＳ２０９では、ブレーキＥＣＵ５０に制動信号を出力する処理が行われる。即ち、ステップＳ２０７の判断によって、当該車両１００と障害物ＯＢとの離隔距離ｄは、予め設定された所定距離以内であるので、当該障害物ＯＢとの衝突を回避可能な制動量の制動制御を可能にする制動信号をブレーキＥＣＵ５０に対して出力する。
これにより、これを受けたブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキ制御装置ＢＲＫに対して適正な制動制御を行うことによって、ブレーキ制御装置ＢＲＫは、前輪ＦＲ，ＦＬのブレーキ装置ＢＳａ，ＢＳｂや、後輪ＲＲ，ＲＬのブレーキ装置ＢＳｃ，ＢＳｄに、適正な油圧を供給するため、これらのブレーキ装置ＢＳａ，ＢＳｂ，ＢＳｃ，ＢＳｄが作動して前輪ＦＲ，ＦＬ，後輪ＲＲ，ＲＬが制動をうける。つまり、車両１００にブレーキがかかる。
このように、本実施形態によると、車両１００が、制動信号（制動命令）を受けると当該車両１００のブレーキ制御装置ＢＲＫ（制動装置）に対して制動制御を行うブレーキＥＣＵ５０（制動制御手段）と、当該車両１００の移動速度を検出可能な車輪速センサ２９ａ〜２９ｄ（車速検出手段）と、を有する場合において、モニタＥＣＵ２１は、前右コーナ部分１００ａ、前左コーナ部分１００ｂ、後右コーナ部分１００ｃおよび後左コーナ部分１００ｄにおいて障害物ＯＢとの離隔距離ｄのいずれか一つが、０．５メートル以上１０メートル以下の所定距離以内になり（Ｓ２０７；Ｙｅｓ）、かつこの所定距離以下となるまでの車両１００の移動速度に変化がないときには（Ｓ２０３；Ｙｅｓ）、ブレーキＥＣＵ５０に制動信号を出力する。
これにより、このようなときには、運転者がフットブレーキをかける等の制動操作しなくても、制動信号がブレーキＥＣＵ５０に出力されるので、これを受けたブレーキＥＣＵ５０による自動制動が可能となる。したがって、運転者がブレーキ操作（制動操作）することのないまま、ディスプレイ２７の表示に運転者が気が付くことがなくても、当該車両１００は自動的に制動されるので、さらに的確な運転を支援することができる。
本発明の一実施形態に係る監視装置の構成例を示すブロック図である。 本実施形態に係る監視装置を車両に搭載した例を示す説明図である。 本実施形態の監視装置を構成するソナーユニットの構成例を示す説明図で、図３(A) の(α)は送受別体型のソナーユニットの例、図３(A) の(β)は送受別一体型のソナーユニットの例、図３(B) の(α)は水平方向に超音波ソナーを２個並設した例、図３(B) の(β)は垂直方向に超音波ソナーを２個並設した例、図３(B) の(γ)は２行２列のマトリックス状に超音波ソナーを４個並設した例、図３(B) の(δ)は３行３列のマトリックス状に超音波ソナーを９個並設した例、である。 本実施形態の監視装置を構成するディスプレイによる表示例を示す説明図で、図４(A) は車両の前左コーナ部分に設けられた撮像カメラで撮った前左画像を表示した例、図４(B) はディスプレイの画面を左右上下の４つの表示領域に分割して前右画像、前左画像、後右画像および後左画像を表示した例、図４(C) は、前左画像、前右画像および後右画像を順次コマ送りで表示した例である。 本実施形態に係る監視装置による監視処理の流れを示すフローチャートである。 本実施形態の他の実施形態として、車両のブレーキシステムと連携可能に構成した例を示すシステム構成図である。 他の実施形態に係る監視装置によるブレーキ制御付き監視処理の流れを示すフローチャートである。
符号の説明
２０…監視装置（車両周辺監視装置）
２１…モニタＥＣＵ（表示制御装置）
２３ａ…ソナーユニット（前右距離検出手段）
２３ｂ…ソナーユニット（前左距離検出手段）
２３ｃ…ソナーユニット（後右距離検出手段）
２３ｄ…ソナーユニット（後左距離検出手段）
２５ａ…撮像カメラ（前右周囲撮像手段）
２５ｂ…撮像カメラ（前左周囲撮像手段）
２５ｃ…撮像カメラ（後右周囲撮像手段）
２５ｄ…撮像カメラ（後左周囲撮像手段）
２６…キーパネル
２７…ディスプレイ（表示手段）
２９ａ、２９ｂ、２９ｃ、２９ｄ…車輪速センサ（車速検出手段）
５０…ブレーキＥＣＵ（制動制御手段）
１００…車両
１００ａ…前右コーナ部分（先端右側角部）
１００ｂ…前左コーナ部分（先端左側角部）
１００ｃ…後右コーナ部分（後端右側角部）
１００ｄ…後左コーナ部分（後端左側角部）
ＢＬＫ…ブロック（物体）
ＢＳａ、ＢＳｂ、ＢＳｃ、ＢＳｄ…ブレーキ装置（制動装置）
ＣＡ…撮像エリア（撮像可能範囲）
Ｃｔａ…画像データ（前右画像データ）
Ｃｔｂ…画像データ（前左画像データ）
Ｃｔｃ…画像データ（後右画像データ）
Ｃｔｄ…画像データ（後左画像データ）
Ｄｔａ…距離データ（前右距離データ）
Ｄｔｂ…距離データ（前左距離データ）
Ｄｔｃ…距離データ（後右距離データ）
Ｄｔｄ…距離データ（後左距離データ）
ＦＬ、ＦＲ…前輪
ＭＫ…マーク
ＯＢ…障害物（物体）
ＰＯＬ…ポール（物体）
ＲＬ、ＲＲ…後輪
ＲＸ…受信部
ＳＡ…検出エリア（検出可能範囲）
ＳＮ…超音波ソナー（送受別体型超音波ソナー）
ＳＮ’…超音波ソナー（送受一体型超音波ソナー）
ＴＲＸ…送受信部
ＴＸ…送信部
Ｖａ…前右画像
Ｖｂ…前左画像
Ｖｃ…後右画像
Ｖｄ…後左画像

Claims (12)

  1. 車両に搭載される車両周辺監視装置であって、
    前記車両の先端右側角部の周囲に物体が存在している場合、前記先端右側角部から前記物体までの前右距離を検出しこれを前右距離データとして出力する前右距離検出手段と、
    前記車両の先端左側角部の周囲に物体が存在している場合、前記先端左側角部から前記物体までの前左距離を検出しこれを前左距離データとして出力する前左距離検出手段と、
    前記車両の後端右側角部の周囲に物体が存在している場合、前記後端右側角部から前記物体までの後右距離を検出しこれを後右距離データとして出力する後右距離検出手段と、
    前記車両の後端左側角部の周囲に物体が存在している場合、前記後端左側角部から前記物体までの後左距離を検出しこれを後左距離データとして出力する後左距離検出手段と、
    前記前右距離検出手段により検出可能な範囲よりも広い範囲で前記先端右側角部の周囲を撮像しこの撮像した前右画像データを出力する前右周囲撮像手段と、
    前記前左距離検出手段により検出可能な範囲よりも広い範囲で前記先端左側角部の周囲を撮像しこの撮像した前左画像データを出力する前左周囲撮像手段と、
    前記後右距離検出手段により検出可能な範囲よりも広い範囲で前記後端右側角部の周囲を撮像しこの撮像した後右画像データを出力する後右周囲撮像手段と、
    前記後左距離検出手段により検出可能な範囲よりも広い範囲で前記後端左側角部の周囲を撮像しこの撮像した後左画像データを出力する後左周囲撮像手段と、
    画像データに基づいて画像を表示する表示手段と、
    これら前後左右の距離データおよび画像データを取得して前記物体を含む画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、
    前記表示制御手段は、
    前記前右距離検出手段から前記前右距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前記前右周囲撮像手段による前記前右画像データに基づいて前記先端右側角部の周囲状況で前記物体を含む前右画像を前記表示手段に表示させ、
    前記前左距離検出手段から前記前左距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前記前左周囲撮像手段による前記前左画像データに基づいて前記先端左側角部の周囲状況で前記物体を含む前左画像を前記表示手段に表示させ、
    前記後右距離検出手段から前記後右距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前記後右周囲撮像手段による前記後右画像データに基づいて前記後端右側角部の周囲状況で前記物体を含む後右画像を前記表示手段に表示させ、
    前記後左距離検出手段から前記後左距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前記後左周囲撮像手段による前記後左画像データに基づいて前記後端左側角部の周囲状況で前記物体を含む後左画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする車両周辺監視装置。
  2. 前記前右周囲撮像手段は、その撮像可能範囲のほぼ中心が前記前右距離検出手段による検出可能範囲のほぼ中央に一致し、または前記前左周囲撮像手段は、その撮像可能範囲のほぼ中心が前記前左距離検出手段による検出可能範囲のほぼ中央に一致し、または前記後右周囲撮像手段は、その撮像可能範囲のほぼ中心が前記後右距離検出手段による検出可能範囲のほぼ中央に一致し、または前記後左周囲撮像手段は、その撮像可能範囲のほぼ中心が前記後左距離検出手段による検出可能範囲のほぼ中央に一致することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
  3. 前記前右距離検出手段、前記前左距離検出手段、前記後右距離検出手段および前記後左距離検出手段は、
    超音波振動子から超音波を送信する送信部と、前記物体に反射した超音波を当該超音波振動子とは別の超音波振動子により受信する受信部と、を有する送受別体型超音波ソナーであることを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺監視装置。
  4. 前記前右距離検出手段、前記前左距離検出手段、前記後右距離検出手段および前記後左距離検出手段は、
    超音波振動子から超音波を送信する送信部と、前記物体に反射した超音波を当該超音波振動子により受信する受信部と、を有する送受一体型超音波ソナーであることを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺監視装置。
  5. 前記前右距離検出手段、前記前左距離検出手段、前記後右距離検出手段および前記後左距離検出手段は、それぞれの検出方向に超音波振動子を向けてマトリックス状に配置される複数の超音波ソナーを有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
  6. 前記表示制御装置は、前記前右画像、前記前左画像、前記後右画像および前記後左画像の少なくとも２以上の画像を複数の表示領域に分割して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
  7. 前記表示制御装置は、前記前右画像、前記前左画像、前記後右画像および前記後左画像の少なくとも２以上の画像を順次コマ送りで前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
  8. 前記表示制御手段は、前記前右距離が３メートル以下になった場合に前記前右画像を前記表示手段に表示させ、前記前左距離が３メートル以下になった場合に前記前左画像を前記表示手段に表示させ、前記後右距離が３メートル以下になった場合に前記後右画像を前記表示手段に表示させ、前記後左距離が３メートル以下になった場合に前記後左画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
  9. 前記前右距離、前記前左距離、前記後右距離および前記後左距離のうちの２以上が３メートル以下になった場合には、距離の小さい方の画像を他の画像よりも優先して前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項８に記載の車両周辺監視装置。
  10. 前記車両が、制動命令を受けると当該車両の制動装置に対して制動制御を行う制動制御手段と、当該車両の移動速度を検出可能な車速検出手段と、を有する場合において、
    前記表示制御手段は、
    前記前右距離、前記前左距離、前記後右距離および前記後左距離のいずれか一つが、０．５メートル以上１０メートル以下の所定距離以内になり、かつこの所定距離以下となるまでの前記車両の移動速度に変化がないときには、前記制動制御手段に前記制動命令を出力することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
  11. 前記所定距離は、前記車両の運転者により設定可能であることを特徴とする請求項１０に記載の車両周辺監視装置。
  12. 車両に搭載される車両周辺監視装置であって、
    前記車両の先端右側角部の周囲に物体が存在している場合、前記先端右側角部から前記物体までの前右距離を検出しこれを前右距離データとして出力する前右距離検出手段と、
    前記車両の先端左側角部の周囲に物体が存在している場合、前記先端左側角部から前記物体までの前左距離を検出しこれを前左距離データとして出力する前左距離検出手段と、
    前記前右距離検出手段により検出可能な範囲よりも広い範囲で前記先端右側角部の周囲を撮像しこの撮像した前右画像データを出力する前右周囲撮像手段と、
    前記前左距離検出手段により検出可能な範囲よりも広い範囲で前記先端左側角部の周囲を撮像しこの撮像した前左画像データを出力する前左周囲撮像手段と、
    画像データに基づいて画像を表示する表示手段と、
    これら前左右の距離データおよび画像データを取得して前記物体を含む画像を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備え、
    前記表示制御手段は、
    前記前右距離検出手段から前記前右距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前記前右周囲撮像手段による前記前右画像データに基づいて前記先端右側角部の周囲状況で前記物体を含む前右画像を前記表示手段に表示させ、
    前記前左距離検出手段から前記前左距離データを取得した場合、それまでに表示されていた画像に換えて前記前左周囲撮像手段による前記前左画像データに基づいて前記先端左側角部の周囲状況で前記物体を含む前左画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする車両周辺監視装置。
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