DE102007057752A1

DE102007057752A1 - Fahrspurabweichungs-Warnsystem

Info

Publication number: DE102007057752A1
Application number: DE102007057752A
Authority: DE
Inventors: Sung Bo Anyang Sim; Je Hun Ryu; Jae Kwan Yongin Lee; Ryuk Hwaseong Kim
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2007-07-16
Filing date: 2007-11-30
Publication date: 2009-01-22
Also published as: US20090021358A1; KR101063711B1; KR20090007982A; JP2009020854A

Abstract

Ein Fahrspurabweichungs-System wird bereitgestellt, welches aufweist: eine Fahrspurdetektionseinheit zum Detektieren einer Fahrspur, während ein Fahrzeug fährt; eine Betriebsdetektionseinheit, die mit einer Mehrzahl von Sensoren verbunden ist, zum Detektieren der Bewegung des Fahrzeugs in Echtzeit; eine Steuerungseinheit, die einen Fahrspurabweichungs-Zeitpunkt des Fahrzeugs gemäß von der Fahrspurdetektionseinheit und der Operationsdetektionseinheit detektierten Daten berechnet und ausgibt zum Setzen einer kritischen Linie der Fahrspur, basierend auf von der Fahrspurdetektionseinheit detektierten Daten, und zum Ausgeben eines entsprechenden Warnsignals, wenn das Fahrzeug die voreingestellte Linie erreicht; und eine Warnvorrichtungsansteuerung zum Ansteuern mindestens eines von einem ersten Warnmittel und einem zweiten Warnmittel gemäß einer Warnsignalausgabe von der Steuerungseinheit.

Description

Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der koreanischen Anmeldung Nr. 10-2007-0071245 , eingereicht am 16. Juli 2007 beim koreanischen Amt für geistiges Eigentum, deren Offenbarung mittels Bezugnahme hierin aufgenommen wird.
Die Erfindung betrifft ein Fahrspurabweichungs-Warnsystem, und insbesondere ein Fahrspurabweichungs-Warnsystem zu Warnen im Voraus vor einer Abweichung von einer Fahrspur, um eine wegen einer Unachtsamkeit oder Müdigkeit eines Fahrers verursachte Abweichung eines Fahrzeugs von einer Fahrspur und einen daraus folgenden Zusammenstoß oder Auffahrunfall zu verhindern.
Im Allgemeinen enthalten Fahrspurabweichungs-Warnsysteme eine an der Vorderseite eines Fahrzeugs vorgesehene Kamera und eine mit der Kamera verbundene Warnsignal-Ausgabeeinheit zum Ausgeben eines Warntons. Die Kamera ist eine CCD(charged coupled device)-Kamera und detektiert durch Aufnehmen von Bilddaten der Straße in Vorwärtsrichtung in Echtzeit, ob das Fahrzeug von einer Fahrspur abweicht. Die Warnsignal-Ausgabeeinheit analysiert die Straßenbilddatenausgabe von der Kamera in Echtzeit und gibt ein Warnsignal aus, um den Fahrer über eine Gefahrensituation zu benachrichtigen, wenn das Fahrzeug die Spur verlässt.
Jedoch können Fahrspurabweichungs-Warnsysteme mit der oben angegeben Konfiguration, indem sie nur mit einem durch eine Kamera detektierten Detektionswert bestimmen, ob ein Fahrzeug von einer Fahrspur abweicht, eine tatsächliche Position als andere Position detektieren, wodurch die Sicherheit für Benutzer verschlechtert wird.
Die Erfindung wurde während Bemühungen gemacht, die obigen Probleme zu lösen, und schafft ein Fahrspurabweichungs-Warnsystem, das einen Benutzer im Voraus während des Fahrens den Zeitpunkt der Abweichung von einer Fahrspur melden kann und im Voraus vor der Abweichung von der Fahrspur warnen kann.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Fahrspurabweichungs-Warnsystem bereitgestellt, das aufweit: eine Fahrspurdetektionseinheit zum Detektieren einer Fahrspur, während ein Fahrzeug fährt; eine mit einer Mehrzahl von Sensoren verbundene Betriebsdetektionseinheit zum Detektieren der Bewegung des Fahrzeugs in Echtzeit; eine Steuerungseinheit zum Berechnen und Ausgeben eines Fahrspurabweichungs-Zeitpunkts des Fahrzeugs gemäß durch die Fahrspurdetektionseinheit und die Betriebsdetektionseinheit detektierten Daten, um basierend auf die durch die Fahrspurdetektionseinheit detektierten Daten eine kritische Linie der Fahrspur zu setzen und um ein entsprechendes Warnsignal auszugeben, wenn das Fahrzeug die voreingestellte kritische Linie erreicht; und eine Warnvorrichtungsansteuerung zum Ansteuern von mindestens einem von einem ersten Warnmittel und einem zweiten Warnmittel gemäß einer Warnsignalausgabe von der Steuerungseinheit.
Das Ausführungsbeispiel der Erfindung wird ausführlich unter Bezugnahme auf die folgenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen.
1 ist ein Blockdiagramm, welches eine Konfiguration eines Fahrspurabweichungs-Warnsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
2 ist ein Diagramm, welches die Funktionsweise eines Fahrspurabweichungs-Warnsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
3 ist ein Diagramm, das die Funktionsweise gemäß 2 zusätzlich beschreibt;
4 ist ein Diagramm, das die Funktionsweise einer Betriebsdetektionseinheit gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
5 ist ein Diagramm, das die Funktionsweise eines Fahrspurabweichungs-Warnsystems gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt; und
6 ist ein Ablaufdiagramm, das die Funktionsweise eines Fahrspurabweichungs-Warnsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein Blockdiagramm, dass eine Konfiguration eines Fahrspurabweichungs-Warnsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt.
Wie in der 1 gezeigt, weist ein Fahrspurabweichungs-Warnsystem eine Kamera 10, einen Bildverarbeitungsprozessor 20 zum Verarbeiten eines Bildsignals, das durch die Kamera eingegebenen wurde, eine Fahrspurdetektionseinheit 30 zum Detektieren der Fahrspur eines Fahrzeugs durch ein fotografiertes Bild, eine Mehrzahl von Sensoren 40, eine Betriebsdetektionseinheit 50 zum Detektieren der Bewegung des Fahrzeugs in Echtzeit durch die Mehrzahl der angeschlossenen Sensoren 40, eine Steuerungseinheit 60 zum Berechnen und Ausgeben eines Fahrspurabweichungs-Zeitpunktes des Fahrzeugs gemäß durch die Fahrspurdetektionseinheit 30 und die Betriebsdetektionseinheit 50 detektierten Daten, um eine kritische Linie der Fahrspur basierend auf durch die Fahrspurdetektionseinheit 30 detektierten Daten einzustellen und um ein entsprechendes Warnsignal auszugeben, wenn das Fahrzeug die voreingestellte kritische Linie erreicht, und eine Warnvorrichtungsansteuerung 70 zum Ansteuern mindestens eines von einem ersten Warnmittel 80 und einem zweiten Warnmittel 85 gemäß einer Warnsignalausgabe aus der Steuerungseinheit 60. Ferner enthält das Fahrspurabweichungs-Warnsystem eine Stromversorgungseinheit 90, um das Warnsystem mit Strom zu versorgen.
Die Mehrzahl von Sensoren 40 enthält einen Fahrgeschwindigkeitssensor zum Detektieren der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, einen Gierratensensor zum Detektieren einer Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs, einen Lateralbeschleunigungssensor zum Detektieren einer lateralen Beschleunigung, und einen Lenkwinkelsensor zum Detektieren einer Lenkgeschwindigkeit, einer Lenkrichtung und eines Lenkwinkels eins Griffstücks, und enthält ferner einen Sensor zum Detektieren des Betriebs eines Blinkers, eines Scheibenwischers, usw.
Die Steuerungseinheit 60 setzt eine kritische Linie innerhalb einer auf einer Fahrspur basierenden vorbestimmten Distanz. Die kritische Linie enthält eine erste kritische Linie, die innerhalb der Fahrspur gesetzt ist bzw. innerhalb der Breite der Fahrspur gesetzt ist, und eine zweite kritische Linie, die außerhalb der Fahrspur gesetzt ist bzw. außerhalb der Breite der Fahrspur gesetzt ist. Die Steuerungseinheit 60 gibt ein erstes Warnsignal an die Warnvorrichtungsansteuerung 70 aus, wenn das Fahrzeug die erste kritische Linie erreicht, und gibt ein zweites Warnsignal an die Warnvorrichtungsansteuerung 70 aus, wenn das Fahrzeug die zweite kritische Linie erreicht. Daher steuert die Warnvorrichtungsansteuerung 70 das erste Warnmittel 80 an, wenn das erste Warnsignal von der Steuerungseinheit 60 angelegt wird, und steuert das zweite Warnmittel 85 an, wenn das zweite Warnsignal von der Steuerungseinheit 60 angelegt wird.
Das erste Warnmittel ist eine haptische Warnvorrichtung und führt eine haptische Warnung aus durch mindestens einen elektrischen Sicherheitskurt und einen Lenkradaktuator. Das erste Warnmittel 80 gibt unter Verwendung eines Vibrationsmotors usw. eine Vibration mittels eines Griffs bzw. Lenkradgriffs und eines Sitzes aus. Das zweite Warnmittel 85 ist eine Warntonausgabevorrichtung und enthält ein Warntonausgabemittel, wie beispielsweise eine Hupe oder einen Lautsprecher, und gibt durch das Warntonausgabemittel einen Warnton aus. Wenn das zweite Warnsignal angelegt wird, können das erste Warnmittel 80 und das zweite Warnmittel 85 simultan angesteuert werden.
Das Fahrspurabweichungs-Warnsystem mit der oben beschriebenen Konfiguration wird ausführlich unter Bezugnahme auf 2 beschrieben.
2 ist ein Diagramm, das die Funktionsweise des Fahrspurabweichungs-Warnsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt.
Unter Bezugnahme auf 2 detektiert die Steuerungseinheit 60, wenn das Fahrzeug fährt, durch eine Mehrzahl von Sensoren 40 die Geschwindigkeit V und die Fahrrichtung W des Fahrzeugs. Die Steuerungseinheit 60 setzt für das linke Vorderrad und das rechte Vorderrad jeweils einen zentralen Punkt (P_a bzw. P_b) als Bezugspunkt. Ferner erkennt die Steuerungseinheit 60 mittels der Fahrspurdetektionseinheit 30 während der Fahrt durch Verwendung der Kamera 10 eine Fahrspur L bzw. eine Fahrbahn oder einen Fahrstreifen oder eine Fahrbahnmarkierung gemäß der Fahrrichtung und setzt eine kritische Linie L_c der aus der Fahrspur L detektierten Fahrspur L_P.
Die Steuerungseinheit 60 berechnet, in Fahrtrichtung W von einem Bezugspunkt aus, eine Entfernung d, d. h. eine Abweichungs-Schätzentfernung d zu einem kritischen Punkt Q des Zusammentreffens bzw. Aufeinandertreffens mit der kritische Linie L_c und detektiert bzw. berechnet einen Fahrspurabweichungs-Zeitpunkt mit einem Wert t_d, erhalten durch die Formel t_d = d/V des Dividierens der berechneten Abweichungs-Schätzentfernung d durch die Fahrzeuggeschwindigkeit V. Das heißt, der Bezugspunkt wird bei dem aus dem linken Vorderrad und dem rechten Vorderrad ausgewählten Rad gesetzt, das benachbart zu einer Fahrspur einer Fahrrichtung W ist. Mit anderen Worten heißt dies, wenn die Fahrrichtung W das Fahrzeugs einer linken Linie oder Fahrspur zugewandt ist, wird der zentrale Punkt P_a des linken Vorderrads als der Bezugspunkt gesetzt, und wenn die Fahrrichtung W des Fahrzeugs einer rechten Linie oder Fahrspur zugewandt ist, wird der zentrale Punkt P_b des rechten Vorderrads als der Bezugspunkt gesetzt.
Daher gibt die Steuerungseinheit 60 die berechnete Abweichungs-Schätzentfernung d und den Fahrspurabweichungs- Zeitpunkt t_d aus und gibt ein entsprechendes Warnsignal an die Warnvorrichtungs-Ansteuerung 70 aus, wenn der Bezugspunkt von der kritischen Linie L_C abweicht. Bevorzugt wird das Warnsignal ausgegeben, wenn der Bezugspunkt die kritische Linie L_C erreicht und überschreitet. Die Warnvorrichtungs-Ansteuerung 70 steuert mindestens eines von dem ersten Warnmittel 80 und dem zweiten Warnmittel 85 gemäß dem eingegebenen Warnsignal an.
3 ist ein Diagramm, das die in 2 dargestellte Funktionsweise noch zusätzlich veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 3, wenn der zentrale Punkt des linken Vorderrads der Bezugspunkt ist, wird eine kritische Linie unter den kritischen Linien L_C, welche um die linke Fahrspur L_P gesetzt sind, als eine erste kritische Linie L_C1 gesetzt, und eine linke kritische Linie unter den kritischen Linien L_C wird als eine zweite kritische Linie L_C2 gesetzt. Ein von dem Bezugspunkt aus in Fahrtrichtung gesehen die erste kritische Linie L_C1 treffender Punkt ist ein erster kritischer Punkt Q1 und ein von dem Bezugspunkt aus in Fahrtrichtung gesehen die zweite kritische Linie L_C2 treffender Punkt ist ein zweiter kritischer Punkt Q2. Gemäß der Fahrtrichtung des Fahrzeugs ändern sich der erste kritische Punkt Q1 und der zweite kritische Punkt je nach Veranlassung.
Die Entfernung zwischen dem Bezugspunkt und dem ersten kritischen Punkt Q1 wird als erste Abweichungs-Schätzentfernung d1 bezeichnet, und die Entfernung zwischen dem Bezugspunkt und dem zweiten kritischen Punkt Q2 wird als zweite Abweichungs-Schätzentfernung d2 bezeichnet. Die Steuerungseinheit 60 berechnet den Fahrspurabweichungs-Zeitpunkt t_d unter Verwendung der ersten Abweichungs- Schätzentfernung d1 und der zweiten Abweichungs-Schätzentfernung d2 und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
4 ist ein Diagramm, dass die Funktionsweise der Betriebsdetektionseinheit gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt.
Unter Bezugnahme auf 4 detektiert die Betriebsdetektionseinheit 50 eine Bewegung des Fahrzeugs basierend auf aus der Mehrzahl von Sensoren 40 zugeführten Daten.
4(a) zeigt ein Beispiel des Detektierens einer Bewegung des aktuellen Fahrzeugs basierend auf einem Vorderrad und einem Hinterrad eines Fahrzeugmodels, und 4(b) zeigt ein mathematisches Modell für die Detektion einer Bewegung des aktuellen Fahrzeugs unter Bezugnahme auf 4(a).
Dies wird durch die Formel 1 dargestellt.
wobei δ_f ein Vorderradwinkel (= Lenkradwinkel/Lenkraduntersetzung), v die laterale Beschleunigung, r die Gierrate, K_f die Vorderrad-Seitenführungskraft, K_r die Hinterrad-Seitenführungskraft, V eine Geschwindigkeit, m ein Gewicht, und I ein Massenträgheitsmoment ist, welche durch unter Verwendung der von Mehrzahl von Sensoren 40 detektieren Daten bestätigt bzw. gewonnen werden können. Ferner ist β ein Fahrtwinkel des aktuellen Fahrzeug, der durch 'V = Vβ' erhalten werden kann.
Daher kann die Steuerungseinheit 60 eine Bewegung, wie beispielsweise die Fahrtrichtung des aktuellen Fahrzeugs, durch die 4(a) und 4(b) und die Formel 1 bestimmen.
5 ist ein Diagramm, das die Funktionsweise eines Fahrspurabweichungs-Warnsystems gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt. 5 zeigt einen Fall, in dem, anders wie in 3, eine Fahrtrichtung einer rechten, auf das rechte Vorderrad basierenden Fahrspur L_P zugewandt ist.
Unter Bezugnahme auf 5, wenn eine Fahrtrichtung eine Geradeausrichtung eines Fahrzeugs ist, detektiert die Steuerungseinheit 60 einen von einem Bezugspunkt aus in Fahrtrichtung die erste kritische Linie L_C1 treffenden ersten kritischen Punkt Q1 und einen die zweite kritische Linie L_C1 treffenden zweiten kritischen Punkt Q2. Anders als in 3 ist eine kritische Linie, die in einer vorbestimmten Entfernung an der linken Seite der Fahrspur LP gesetzt ist, die erste kritische Linie L_C1 und ist eine kritische Linie, die in einer vorbestimmten Entfernung an der rechten Seite der Fahrspur L_P gesetzt ist, die zweite kritische Linie L_C2. Die Steuerungseinheit 60 berechnet eine Abweichungs-Schätzentferung d, welche die Entfernung zwischen dem detektierten ersten kritischen Punkt Q1 und zweiten kritischen Punkt Q2 und dem Bezugspunkt ist, einen Fahrspurabweichungs-Zeitpunkt t_d detektierend.
Die Funktionsweise der Erfindung mit der oben beschriebenen Konfiguration ist wie folgt.
6 ist ein Ablaufdiagramm, dass die Funktionsweise eines Fahrspurabweichungs-Warnsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt.
Wie in 6 gezeigt, wenn das Fahrspurabweichungs-Warnsystem eingeschaltet wurde (S100), steuert die Steuerungseinheit 60 die angeschlossene Kamera und eine Mehrzahl von Sensoren 40, in Betrieb zu sein (S110).
Die Betriebsdetektionseinheit 50 detektiert die Bewegung des Fahrzeugs in Echtzeit unter Verwendung von gemäß dem Betrieb der Mehrzahl von Sensoren 40 detektierten Daten (S120).
Die Fahrspurdetektionseinheit 30 detektiert eine Fahrspur L_P unter Verwendung eines durch die Kamera 10 aufgenommenen Bildes (S130).
Die Steuerungseinheit 60 setzt die erste kritische Linie L_C1 und die zweite kritische Linie L_C2 der durch die Fahrspurdetektionseinheit detektierten Fahrspur L_P (S140). Die erste kritische Linie L_C1 und die zweite kritische Linie L_C2 werden gesetzt, ein Intervall innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von der detektierten Fahrspur L_P einzuhalten.
Die Steuerungseinheit 60 berechnet die Abweichungs-Schätzentfernungen (d1, d2) gemäß der Bewegung des Fahrzeugs unter Verwendung von durch die Operationsdetektionseinheit detektierten Bewegungsdaten des Fahrzeugs und der durch die Fahrspurdetektionseinheit 30 detektierten ersten kritischen Linie L_C1. und zweiten kritischen Linie L_C2 (S150) und berechnet den Fahrspurabweichungs-Zeitpunkt t_d (S160).
Die berechneten Abweichungs-Schätzentfernungen (d1, d2) und der Fahrspurabweichungs-Zeitpunkt t_d werden durch ein Ausgabemittel des Fahrzeugs ausgegeben (S170). Das Ausgabemittel enthält ein Audioinstrument usw., und wenn ein Bildausgabemittel bereitgestellt wird, kann das Bildausgabemittel verwendet werden.
Wenn das Fahrzeug eine voreingestellte kritische Linie L_C erreicht, gibt die Steuerungseinheit 60 ein Warnsignal aus, so dass der Benutzer auf einfache Weise gewarnt werden kann.
Die Steuerungseinheit 60 bestimmt, ob das Fahrzeug die erste voreingestellte kritische Linie L_C1 erreicht (S180).
Falls das Fahrzeug die erste kritische Linie L_C1 erreicht, gibt die Steuerungseinheit ein erstes Warnsignal an die Warnvorrichtungsansteuerung 70 aus, und steuert die Warnvorrichtungsansteuerung 70 das erste Warnmittel 80 derart, dass es gemäß dem angelegten ersten Warnsignal arbeitet (S190).
Die Steuerungseinheit 60 bestimmt, ob das Fahrzeug die vorbestimmte zweite kritische Linie L_C2 erreicht (S200). Falls das Fahrzeug die vorbestimmte zweite kritische Linie L_C2 erreicht, gibt die Steuerungseinheit 60 ein zweites Warnsignal an die Warnvorrichtungsansteuerung 70 aus (S210). Die Warnvorrichtungsansteuerung 70 steuert das zweite Warnmittel 85, zu arbeiten, oder das erste Warnmittel 80 und das zweite Warnmittel 85, zusammenzuarbeiten.
Wie oben beschrieben, wird durch das erfindungsgemäße Fahrspurabweichungs-Warnsystem während der Fahrt ein Fahrspur-Abweichungszeitpunkt gemäß dem gegenwärtigen Betriebszustand des Fahrzeugs detektiert und einem Benutzer gemeldet, so dass der Benutzer im Voraus den Abweichungs-Zeitpunkt erkennen kann, wodurch die Zuverlässigkeit für den Benutzer verbessert wird. Ferner kann durch Setzen einer kritischen Linie einer Fahrspur eine Warnung im Voraus, vor dem Verlassen der Fahrspur, ausgegeben werden, so dass ein Unfall von vornherein vermieden werden kann.
Obgleich Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben wurden, wird es offensichtlich sein, dass die Erfindung auf viele Art und Weisen variiert werden kann. Solche Variationen beziehen sich nicht auf Abweichungen von dem Geist und dem Rahmen der Erfindung und alle solche Modifikationen sind, wie sie dem Fachmann offensichtlich sein wird, dafür vorgesehen, innerhalb des Rahmens der folgenden Ansprüche enthalten zu sein.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- KR 10-2007-0071245 [0001]

Claims

Fahrspurabweichungs-Warnsystem, aufweisend: eine Fahrspurdetektionseinheit zum Detektieren einer Fahrspur, während ein Fahrzeug fährt; eine Betriebsdetektionseinheit, die mit einer Mehrzahl von Sensoren verbunden ist, zum Detektieren der Bewegung des Fahrzeugs in Echtzeit; eine Steuerungseinheit, die einen Fahrspurabweichungs-Zeitpunkt des Fahrzeugs gemäß von der Fahrspurdetektionseinheit und der Betriebsdetektionseinheit detektierten Daten berechnet und ausgibt zum Setzen einer kritischen Linie der Fahrspur basierend auf von der Fahrspurdetektionseinheit detektierten Daten und zum Ausgeben eines entsprechenden Warnsignals, wenn das Fahrzeug die voreingestellte kritische Linie erreicht; und eine Warnvorrichtungsansteuerung zum Ansteuern mindestens eines von einem ersten Warnmittel und einem zweiten Warnmittel gemäß einer Warnsignalausgabe von der Steuerungseinheit.
Fahrspurabweichungs-Warnsystem gemäß Anspruch 1, wobei der Fahrspurabweichungs-Zeitpunkt t_d durch die Gleichung t_d = d/V repräsentiert wird, wobei d eine Abweichungs-Schätzentfernung und V die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist.
Fahrspurabweichungs-Warnsystem gemäß Anspruch 2, wobei die Abweichungs-Schätzentfernung d die Entfernung zu einem Punkt des Treffens der kritischen Linie, von einem Abweichungs-Bezugspunkt P in Fahrtrichtung gesehen, ist.
Fahrspurabweichungs-Warnsystem gemäß Anspruch 3, wobei der Abweichungs-Bezugspunkt P basierend auf eines von dem linken Vorderrad und dem rechten Vorderrad des Fahrzeugs gesetzt ist.
Fahrspurabweichungs-Warnsystem gemäß Anspruch 1, wobei die kritische Linie innerhalb einer vorbestimmten Entfernung gesetzt ist, basierend auf die Fahrspur, und eine erste kritische Linie innerhalb der Fahrspur und eine zweite kritische Linie außerhalb der Fahrspur aufweist.
Fahrspurabweichungs-Warnsystem gemäß Anspruch 5, wobei die Steuerungseinheit ein Warnsignal zum Steuern des ersten Warnmittels ausgibt, wenn das Fahrzeug die erste kritische Linie erreicht, und ein Warnsignal zum Steuern des zweiten Warnmittels ausgibt, wenn das Fahrzeug die zweite kritische Linie erreicht.
Fahrspurabweichungs-Warnsystem gemäß Anspruch 1, wobei das erste Warnmittel eine haptische Warnvorrichtung ist und das zweite Warnmittel eine Warntonausgabevorrichtung ist.
Fahrspurabweichungs-Warnsystem gemäß Anspruch 7, wobei das erste Warnmittel eine haptische Warnung unter Verwendung mindestens eine von einem elektrischen Sicherheitsgurt und einem Lenkradaktuator ausgibt.