DE102005017811A1

DE102005017811A1 - Fahrerassistenzsystem

Info

Publication number: DE102005017811A1
Application number: DE102005017811A
Authority: DE
Inventors: Nobutaka Kariya Tauchi
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2004-04-16
Filing date: 2005-04-18
Publication date: 2005-11-03
Anticipated expiration: 2025-04-19
Also published as: US7215254B2; DE102005017811B4; JP2005327250A; JP4380561B2; US20050231340A1

Abstract

Wenn ein Fahrerassistenzsystem einer Navigationsvorrichtung (20) in einem Subjektfahrzeug mit einem kooperativen, entfernten Fahrerassistenzsystem in einem entgegenkommenden Fahrzeug kommunizieren kann, werden von einzelnen Front-Überwachungskameras (132) des Subjektfahrzeugs und des entgegenkommenden Fahrzeugs Bilder aufgenommen, die anschließend ausgetauscht werden. Über diese Bilder wird ein bekanntes Objekt erkannt, um dadurch eine die Lage betreffende Beziehung (31) zwischen dem Subjektfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug zu berechnen. Die berechnete die Lage betreffende Beziehung wird anschließend durch ein Fahrzeugmodell (311, 313) unter Verwendung eines Umrisses einer Draufsicht eines Fahrzeugs auf einer Anzeigeeinheit (26) gezeigt. Folglich kann ein Fahrer durch einen Blick auf die Anzeigeeinheit intuitiv die die Lage betreffende Beziehung zwischen dem Subjektfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug erkennen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers bei bestimmten Fahrsituationen.

Die JP-H4-290200 A offenbart eine Fahrzeugkollisionswarnvorrichtung, die einen Fahrer bei einer Kollisionsgefahr warnt, um eine Kollision mit einem außerhalb des Fahrersichtfelds befindlichen Fahrzeug an einer Kreuzung zu vermeiden. Diese Vorrichtung weist eine Fahrtrichtungserfassungseinheit zur Ermittlung einer Fahrtrichtung, eine Geschwindigkeitserfassungseinheit zur Erfassung einer Geschwindigkeit und eine Momentanpositionserfassungseinheit zur Erfassung einer momentanen Position auf. Ferner werden von einer Kommunikationssteuereinheit, einer Empfangseinheit und einer Sendeeinheit Fahrtrichtungen, Fahrgeschwindigkeiten und momentane Positionen zwischen dem Subjektfahrzeug und seinen benachbarten Fahrzeugen ausgetauscht. Durch den Austausch dieser Informationen bestimmt eine Berechnungseinheit, ob eine Kreuzung in einer Richtung, in die das Fahrzeug fährt, innerhalb eines Abstands D gelegen ist. Wird eine Kreuzung derart bestimmt, dass sie innerhalb eines Abstands D gelegen ist, so bestimmt die Berechnungseinheit, ob sich eines der benachbarten Fahrzeuge der Kreuzung nähert. Wird eines der benachbarten Fahrzeuge derart bestimmt, dass es sich der Kreuzung nähert, so wird ein Fahrer durch eine Anzeigeeinheit oder ein Summer darüber informiert, dass ein Fahrzeug vorhanden ist, welches sich der Kreuzung nähert.

Neben der Kreuzung gibt es weitere Orte, an denen es passieren kann, dass das Subjektfahrzeug mit einem weite ren Fahrzeug kollidiert bzw. dieses berührt. Passiert ein Fahrzeug beispielsweise ein entgegenkommendes Fahrzeug auf einer schmalen Straße, oder wird ein Subjektfahrzeug geparkt, so ist die Möglichkeit einer Kollision mit einem weiteren Fahrzeug gegeben. Insbesondere dann, wenn ein einem Subjektfahrzeug folgendes Fahrzeug vorhanden ist, während dieses ein entgegenkommendes Fahrzeug passiert, kann es passieren, dass sich ein Fahrer unbehaglich fühlt bzw. ungeduldig wird. Folglich kann er möglicherweise nicht richtig beurteilen, wie das Fahrzeug zu lenken ist, so dass es passieren kann, dass er das Subjektfahrzeug gegen das entgegenkommende Fahrzeug oder Aufbauten entlang einer Straße fährt oder von einer Straßenseite abkommt bzw. über einen Fahrbahnrand fährt.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem bereitzustellen, das einen Fahrer dann, wenn sich ein Subjektfahrzeug einem entgegenkommenden Fahrzeug nähert und dieses passiert, mit geeigneten Informationen versieht, um dadurch eine sichere Passierung des entgegenkommenden Fahrzeug zu ermöglichen.

Um die obige Aufgabe zu lösen, weist ein in einem Subjektfahrzeug vorgesehenes und mit wenigstens einem entfernten Fahrerassistenzsystem kommunizierendes Fahrerassistenzsystem auf: eine Kommunikationseinheit zur Kommunikation mit einem in einem vorgegebenen Fahrzeug vorgesehenen vorgegebenen entfernten Fahrerassistenzsystem; eine erhaltende Einheit zum Erhalten fahrzeugbezogener Informationen, die dem Subjektfahrzeug und/oder dem vorgegebene Fahrzeug zugehörig sind; eine Anzeigeeinheit zum Anzeigen verschiedener Informationen; und eine Steuereinheit. Die Steuereinheit sendet die erhaltenen fahrzeugbezogenen Informationen über die Kommunikationseinheit an das vorgegebene entfernte Fahrerassistenzsystem, empfängt von dem vorgegebenen entfernten Fahrerassistenzsystem vergleichbare fahrzeugbezogene Informationen über die Kommunikationseinheit und bewirkt, dass die Anzeigeeinheit eine die Lage betreffende Beziehung zwischen in Beziehung stehenden Fahrzeugen, die den fahrzeugbezogenen Informationen und den vergleichbaren fahrzeugbezogenen Informationen zugehörig sind, unter Verwendung eines Formen der in Beziehung stehenden Fahrzeuge aufweisenden Fahrzeugmodells auf der Grundlage der fahrzeugbezogenen Informationen und der vergleichbaren fahrzeugbezogenen Informationen anzeigt, während sich das Subjektfahrzeug dem vorgegebenen Fahrzeug nähert und dieses passiert.

Gemäß diesem Aufbau kann der Fahrer durch einen Blick auf die Anzeigeeinheit intuitiv eine die Lage betreffende Beziehung zu einem entgegenkommenden, von dem Subjektfahrzeug zu passierenden Fahrzeug erkennen. Dies hilft folglich dabei, dass eine Kollision oder eine Berührung des Subjektfahrzeugs mit dem entgegenkommenden Fahrzeug oder Aufbauten entlang einer Straße verhindert werden kann, oder dass das Subjektfahrzeug von einer Straßenseite abkommt.

Die obigen und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung gemacht wurde, näher ersichtlich. In der Zeichnung zeigen:
1 ein Blockdiagramm eines schematischen Aufbaus einer Navigationsvorrichtung und weitere Vorrichtungen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 ein Ablaufdiagramm eines Anzeigeprozesses 1;
3 ein Ablaufdiagramm eines Anzeigeprozesses 2;
4 ein Ablaufdiagramm eines Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozesses 1;
5 ein Ablaufdiagramm eines Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozesses 2;
6 ein Ablaufdiagramm eines Türspiegelausklapp-/einklappprozesses;
7 ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zur automatischen Fahrzeugpassierung;
8 ein Beispiel einer auf einer Anzeigeeinheit gezeigten Bildschirmansicht;
9A, 9B Beispiele einer auf einer Anzeigeeinheit gezeigten Bildschirmansicht;
10A bis 10C Ansichten, die eine Fahrzeugpassierungsbestimmung veranschaulichen;
11A bis 11C Beispiele einer auf einer Anzeigeeinheit gezeigten Bildschirmansicht;
12 ein Beispiel einer auf einer Anzeigeeinheit gezeigten Bildschirmansicht;
13 eine Ansicht, die eine Zeichenmethode für ein angezeigtes Objekt veranschaulicht;
14 eine Ansicht, die eine Zeichenmethode für ein angezeigtes Objekt veranschaulicht; und
15A, 15B Beispiele einer auf einer Anzeigeeinheit gezeigten Bildschirmansicht.
Nachstehend wird ein Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. Wie in 1 gezeigt, umfasst das Fahrerassistenzsystems eine Navigationsvorrichtung 20, eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131, einer Front-Überwachungskamera 132 und einer Heck-Überwachungskamera 133.
Die in einem Subjektfahrzeug eingebaute Navigationsvorrichtung 20 weist auf: einen Positionsdetektor 21 zur Erfassung einer momentanen Position des Fahrzeugs, eine Bedienschaltergruppe 22 zur Eingabe verschiedener Befehle von einem Anwender oder einem Fahrer, eine Fernsteuerung 23a zur Eingabe verschiedener Befehle, wie bei der Bedienschaltergruppe 22, einem Fernsteuerungssensor 23b zur Eingabe von Signalen von der Fernsteuerung 23a, eine Außenkommunikationseinheit 24, um über einen Verbindungsaufbau zu einem Paketkommunikationsnetz eine Datenübertragung nach Außerhalb zu realisieren, eine Kartendateneingabeeinheit 25 zur Eingabe von Kartendaten oder dergleichen von einem Kartendaten oder verschiedene Informationen speichernden Kartenspeichermedium, eine Anzeigeeinheit 26 zur Anzeige von Karten oder verschiedenen Informationen, eine Tonausgabeeinheit 27 zur Ausgabe verschiedener Sprachführungen oder dergleichen, einem Mikrofon 28, um auf der Grundlage der von dem Anwender geäußerten Sprache elektrische Signale auszugeben, eine fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 (LAN = lokales Kommunikationsnetz), um über das fahrzeuginterne LAN 134 verschiedene Informationen mit anderen Vorrichtungen auszutauschen, und eine Steuereinheit 29. Diese Steuereinheit 29 führt verschiedene Prozesse gemäß der Eingaben des Positionsdetektors 21, der Bedienschaltergruppe 22, des Fernsteuerungssensors 23b, der Kartendateneingabeeinheit 25, des Mikrofons 28 und der fahrzeuginternen LAN-Kommunikationseinheit 30 aus und steuert die Anzeigeein heit 26, die Tonausgabeeinheit 27 und die fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30.
Ferner weist der Positionsdetektor 21 auf: einen GPS-Empfänger 21a (GPS = globales Positionsbestimmungssystem) zum Empfangen von Funkwellen von GPS-Satelliten über eine GPS-Antenne (nicht gezeigt), einen Kreisel 21b zur Erfassung einer auf das Fahrzeug aufgebrachten Drehbewegung, einen Wegstreckensensor 21c zur Erfassung einer gefahrenen Wegstrecke über eine Beschleunigung in Fahrtrichtung, und einen geomagnetischen Sensor 21d zur Erfassung einer Fahrtrichtung (Ausrichtung) über den Erdmagnetismus. Die Steuerschaltung 29 berechnet eine Position, eine Ausrichtung, eine Geschwindigkeit oder dergleichen des Fahrzeugs auf der Grundlage der Ausgangssignale der vorstehenden Sensoren oder dergleichen 21a bis 21d. Eine auf den Ausgangssignalen des GPS-Empfängers 21a basierende Positionsberechnung kann entweder ein Einzelpositionsbestimmungsverfahren oder ein Relativpositionsbestimmungsverfahren (D-GPS-Verfahren, Interferenzpositionsbestimmungsverfahren) sein. Bei dem Interferenzpositionsbestimmungsverfahren wird vorzugsweise RTK-GPS (Real-Time Kinematics Global Positioning System) genutzt.
Die Bedienschaltergruppe 22 weist ein in einen Bildschirm der Anzeigeeinheit 26 integriertes Tastenfeld und entlang des Umfangs der Anzeigeeinheit 26 angeordnete mechanischen Schalter auf. Hierbei sind das Tastenfeld und die Anzeigeeinheit 26 übereinandergeschichtet als eine Einheit gebildet. Das Tastenfeld kann eines druckempfindlichen Typs, eines elektromagnetisch induktiven Typs, eines elektrostatisch kapazitiven Typs oder eine beliebige Kombination der vorstehenden Typen sein.
Die Außenkommunikationseinheit 24 tauscht Informationen aus, indem sie eine Verbindung mit einem Paketkommu nikationsnetz aufbaut. Genauer gesagt, wenn RTK-GPS genutzt wird, kommuniziert die Außenkommunikationseinheit 24 mit einer GPS-Basisstation.
Die Kartendateneingabevorrichtung 25 wird zur Eingabe verschiedener auf einem Kartenspeichermedium (nicht gezeigt) gespeicherten Daten verwendet. Das Kartenspeichermedium weist auf: Kartendaten (Knotendaten, Streckenabschnittsdaten, Kostendaten, Straßendaten (Straßenbreitendaten, Straßenseitendaten, Straßengrabendaten, Straßenseitenwanddaten oder dergleichen), Topographiedaten, Markierungsdaten, Kreuzungsdaten, Einrichtungsdaten oder dergleichen). Dieses Kartendatenspeichermedium kann eine CD-ROM, eine DVD, eine Festplatte, eine Speicherkarte oder dergleichen sein.
Die Anzeigeeinheit 26 ist ein Farbdisplay und kann ein Flüssigkristalldisplay, ein organisches Elektrolumineszenz-(EL)-Display oder ein CRT-Display sein. Die Anzeigeeinheit 26 zeigt auf ihrem Bildschirm eine Karte und zusätzliche Daten an, wobei sich die Daten bzw. Angaben gegenseitig überlappen. Die zusätzlichen Daten umfassen eine eine momentane Position anzeigende Markierung, eine Führungsroute zu einem Bestimmungsort, Namen, Orientierungspunkte oder Einrichtungsmarkierungen. Ferner kann ebenso eine Führung für Einrichtungen angezeigt werden. Die eine momentane Position anzeigende Markierung wird über eine von dem Positionsdetektor 21 erfasste momentane Position und von der Kartendateneingabeeinheit 25 eingegebene Kartendaten bestimmt.
Die Tonausgabeeinheit 27 kann Sprache zur Führung der von der Kartendateneingabeeinheit 25 eingegebenen Einrichtungen oder verschiedene Unterstützungen ausgeben. Das Mikrofon 28 gibt auf eingegebener Sprache bei Äußerung eines Anwenders basierende elektrische Signale (Ton signale) an die Steuereinheit 29 aus. Der Anwender kann die Navigationsvorrichtung 20 bedienen, indem er verschiedene Sprachbefehle in das Mikrofon 28 eingibt.
Die fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 kommuniziert über das fahrzeuginterne LAN 134 mit verschiedenen Vorrichtungen (beispielsweise der Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 oder einer Motor-ECU (nicht gezeigt)).
Die Steuereinheit 29 weist hauptsächlich einen Mikrocomputer auf, der aus einer CPU, einem ROM, einem RAM, einer E/A und einer die vorstehenden Komponenten verbindenden Busleitung besteht. Die Steuereinheit 29 führt auf der Grundlage von in dem ROM oder in dem RAM gespeicherten Programmen verschiedene Prozesse aus. In einem Anzeigeprozess wird beispielsweise eine momentane Position eines Fahrzeugs als Koordinatenpaar und eine Fahrtrichtung auf der Grundlage einzelner Erfassungssignale des Positionsdetektors 21 berechnet, woraufhin eine die momentane Position umgebende Karte über die Kartendateneingabeeinheit 25 eingelesen wird und auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt wird. In einem Routenberechnungsprozess wird ferner eine optimale Route von einer momentanen Position zu einem Bestimmungsort auf der Grundlage von in der Kartendateneingabeeinheit 25 gespeicherten Kartendaten und dem über die Bedienschaltergruppe 22 und die Fernsteuerung 23a festgelegten Bestimmungsort berechnet. In einem Routenzielführungsprozess wird ferner die berechnete optimale Route auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt oder als Sprache an die Tonausgabeeinheit 27 gegeben, um dadurch für eine Routenzielführung verwendet zu werden.
Die Navigationsvorrichtung 20 stellt eine Verbindung zu der Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131, der Front-Überwachungskamera 132 und der Heck-Überwa chungskamera 133 her. Die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 kommuniziert mit einer in einem weiteren Fahrzeug, wie beispielsweise einem entgegenkommenden Fahrzeug, einem folgenden Fahrzeug oder einem zu passierenden bzw. Gegenüberfahrzeug, eingebauten kooperativen entfernten Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung, in dem es eine Nahbereichsfunkkommunikation (z.B. Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen) oder IEEE 802.11b) nutzt. Folglich kann die Navigationsvorrichtung 20 mit einem weiteren, in einem weiteren Fahrzeug eingebauten vergleichbaren Navigationssystem kommunizieren.
Die Front-Überwachungskamera 132 ist an der Vorderseite des Fahrzeugs (z.B. an der Rückseite eines Rückspiegels oder an einem Kühlergrill) angeordnet, um hauptsächlich entgegenkommende Fahrzeuge zu fotografieren. Die Heck-Überwachungskamera 133 ist an der Hinterseite des Fahrzeugs (z.B. in der Nähe einer Heckscheibe) angeordnet, um hauptsächlich folgende Fahrzeuge zu fotografieren.
Nachstehend werden von der Steuerschaltung 29 ausgeführte Prozesse gemäß der vorliegende Erfindung beschrieben.
– Anzeigeprozess 1
Ein in der 2 gezeigter Anzeigeprozess 1 wird von der Steuerschaltung 29 gestartet, wenn ein Fahrer durch die Bedienung der Bedienschaltergruppe 22 oder der Fernsteuerung 23a ein Befehl dazu erteilt.
In Schritt S110 wird bestimmt, ob eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden Fahrzeug als ein zu passierendes Fahrzeug möglich ist. In diesem Schritt wird bestimmt, ob die Steuereinheit 29 in der Navigationsvor richtung 20 über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 in dem Subjektfahrzeug mit einer in einem entgegenkommenden Fahrzeug eingebauten vergleichbaren Navigationsvorrichtung kommunizieren kann. Ist eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden Fahrzeug möglich, so schreitet der Ablauf zu Schritt S120 voran. Ist eine Kommunikation nicht möglich, so schreitet der Ablauf zu Schritt S170 voran.
In Schritt S120 nimmt die Front-Überwachungskamera 132 ein Bild auf bzw. es wird ein Bild von der Front-Überwachungskamera erhalten. In Schritt S130 werden Bilder mit dem entgegenkommenden Fahrzeug ausgetauscht. Genauer gesagt, das aufgenommene bzw. erhaltene Bild wird über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 an das entgegenkommende Fahrzeug gesendet, während von dem entgegenkommenden Fahrzeug ein von einer in dem entgegenkommenden Fahrzeug vorgesehenen Front-Überwachungskamera aufgenommenes vergleichbares Bild empfangen wird.
In Schritt S140 wird bestimmt, ob in sowohl dem von der Front-Überwachungskamera 132 aufgenommenen Bild als auch in dem von dem entgegenkommenden Fahrzeug ausgesendeten Bild ein bekanntes Objekts vorhanden ist. Hierbei kann das bekannte Objekt eine Stoßstange des Subjektfahrzeugs oder dergleichen sein. Wird das bekannte Objekt derart bestimmt, dass es vorhanden ist, so schreitet der Ablauf zu Schritt S150 voran. Wird das bekannte Objekt derart bestimmt, dass es nicht vorhanden ist, so schreitet der Ablauf zu Schritt S170 voran.
In Schritt S150 wird eine die Lage betreffende Beziehung zwischen dem Subjektfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug auf der Grundlage des bekannten Objekts berechnet. Anschließend wird die berechnete die Lage betreffende Beziehung unter Verwendung eines Fahrzeugmo dells auf der Anzeigeeinheit 26 gezeigt. Dies wird nachstehend unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. 8 zeigt ein Beispiel einer Bildschirmansicht 31, in der das Subjektfahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 311 und das entgegenkommende Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 313 gezeigt ist. Das Fahrzeugmodell wird hierbei gebildet, indem die Form eines Fahrzeugs verwendet wird (d.h. in dieser Ausführungsform ein Umriss einer Fahrzeugdraufsicht oder eine Fahrzeugansicht aus einer Vogelperspektive). Auf diese Weise wird die die Lage betreffende Beziehung bzw. ein Abstand zwischen beiden Fahrzeugen ermittelt.
In dem in der 2 gezeigten Schritt S160 wird bestimmt, ob der Fahrer unter Verwendung der Bedienschaltergruppe 22 oder der Fernsteuerung 23a eine Tätigkeit ausführt, die einen Abbruch bzw. das Ende des Ablauf bewirkt. Ist dies nicht der Fall, verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob eine Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer vorgegebenen (z.B. 20 km/h) oder einer höheren Geschwindigkeit liegt. Fährt das Fahrzeug hierbei mit der vorgegebenen Geschwindigkeit oder schneller, so kann der Fahrer einschätzen, dass das entgegenkommende Fahrzeug sicher passiert werden kann. In diesem Fall könnte ein Anzeigen der obigen die Lage betreffenden Beziehung nutzlos oder nachteilig für den Fahrer werden, so dass ein Anzeigevorgang abgebrochen werden sollte. Wird der Fahrer derart bestimmt, dass er eine Tätigkeit ausführt, oder wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit derart bestimmt, dass sie bei einer vorgegebenen oder höheren Geschwindigkeit liegt, so endet der Anzeigeprozess 1. Wird der Fahrer demgegenüber derart bestimmt, dass er keine Tätigkeit ausführt, oder wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit derart bestimmt, dass sie nicht bei einer vorgegebenen oder höheren Geschwindigkeit liegt, so kehrt der Ablauf zu Schritt S120 zurück.
In Schritt S170 wird ein Effekt, dass die die Lage betreffende Beziehung nicht angezeigt werden kann, da eine Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug nicht möglich ist, gemeldet, indem dieses auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt wird. Der Anzeigeprozess 1 endet anschließend.
Vorstehend wird in den Schritten S140 und S150 bestimmt, ob in sowohl dem von der Front-Überwachungskamera aufgenommenen Bild als auch in dem von dem entgegenkommenden Fahrzeug aufgenommenen Bild ein bekanntes Objekt vorhanden ist. Wird das bekannte Objekt derart bestimmt, dass es vorhanden ist, wird ferner die die Lage betreffende Beziehung zwischen beiden Fahrzeugen auf der Grundlage des bekannten Objekts berechnet. Es ist jedoch auch möglich, die die Lage betreffende Beziehung ohne das bekannte Objekt zu berechnen. Weist beispielsweise ein von der Front-Überwachungskamera 132 aufgenommenes Bild ein entgegenkommendes Fahrzeug auf, so wird eine Position des entgegenkommenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Position des Subjektfahrzeugs berechnet. Weist ferner das von dem entgegenkommenden Fahrzeug aufgenommene Bild das Subjektfahrzeug auf, so wird eine Position des Subjektfahrzeugs auf der Grundlage der Position des entgegenkommenden Fahrzeugs berechnet. Folglich kann die die Lage betreffende Beziehung über die Positionen der Fahrzeuge berechnet werden.
– Anzeigeprozess 2
Ein in der 3 gezeigter Anzeigeprozess 2 wird von der Steuereinheit 29 gestartet, wenn ein Fahrer durch die Bedienung der Bedienschaltergruppe 22 oder der Fernsteuerung 23a ein Befehl dazu erteilt.
In Schritt S210 wird bestimmt, ob eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden Fahrzeug möglich ist. In diesem Schritt wird bestimmt, ob die Steuereinheit 29 in der Navigationsvorrichtung 20 über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 in dem Subjektfahrzeug mit einer in einem entgegenkommenden Fahrzeug eingebauten vergleichbaren Navigationsvorrichtung kommunizieren kann. Ist eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden Fahrzeug möglich, so schreitet der Ablauf zu Schritt S220 voran. Ist eine Kommunikation nicht möglich, so schreitet der Ablauf zu Schritt S270 voran.
In Schritt S220 wird eine momentane Position (Längen- und Breitengrad) auf der Grundlage von Signalen des Positionsdetektors 21 berechnet. Vorzugsweise weisen die Informationen über die momentane Position hierbei eine höhere Genauigkeit als die für eine herkömmliche Routenzielführung verwendeten auf, so dass die momentane Position vorzugsweise unter Verwendung eines RTK-GPS-Verfahrens berechnet wird.
In Schritt S230 wird die berechnete momentane Position derart modifiziert, dass sie einer zentralen Position des Fahrzeugs entspricht. D.h., da die berechnete momentane Position einer momentanen Position der GPS-Antenne entspricht, wird die zentrale Position des Fahrzeugs über die momentane Position der GPS-Antenne ermittelt.
In Schritt S240 werden Informationen über die momentane Position des Subjektfahrzeugs und Informationen über die Fahrtrichtung des Fahrzeugs an das entgegenkommende Fahrzeug gesendet, während vergleichbare Informationen von dem entgegenkommenden Fahrzeug empfangen werden. Genauer gesagt, diese vergleichbaren Informationen umfassen Informationen über die momentane Position des entgegen kommenden Fahrzeugs und Informationen über die Fahrtrichtung des entgegenkommenden Fahrzeugs.
In Schritt S250 wird eine die Lage betreffende Beziehung zwischen dem Subjektfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug auf der Grundlage der modifizierten Informationen über die momentane Position und der Fahrtrichtung des Subjektfahrzeugs und der momentanen Position und der Fahrtrichtung des entgegenkommenden Fahrzeugs berechnet. Anschließend wird die berechnete die Lage betreffende Beziehung unter Verwendung eines Fahrzeugmodells auf der Anzeigeeinheit 26 gezeigt. Dies wird nachstehend unter Bezugnahme auf 9A beschrieben. 9A zeigt ein Beispiel einer Bildschirmansicht 32, in der das Subjektfahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 321 und das entgegenkommende Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 323 gezeigt ist. Auf diese Weise wird die die Lage betreffende Beziehung bzw. ein Abstand zwischen beiden Fahrzeugen ermittelt. Ferner wird in dem rechten oberen Abschnitt von 9A ein Maßstab 325 (1 : 50) der Anzeige gezeigt. Ein in der Anzeige verwendetes Fahrzeugmodell kann von der Navigationsvorrichtung 20 erhalten werden. D.h., in der Navigationsvorrichtung 20 wird im Voraus eine Fahrzeugmodell-Datenbank bezüglich jedes Fahrzeugtyps gespeichert. Hierbei kann das Fahrzeugmodell des entgegenkommenden Fahrzeugs von der Fahrzeugmodell-Datenbank abgerufen werden, indem Fahrzeugtypinformationen des entgegenkommenden Fahrzeugs verwendet werden, die bei einer Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug erhalten werden. Ferner kann eine Navigationsvorrichtung des entgegenkommenden Fahrzeugs Fahrzeugmodellinformationen aufweisen und diese zusätzlich an das Subjektfahrzeug senden. In diesem Fall kann die Navigationsvorrichtung 20 des Subjektfahrzeugs das Fahrzeugmodell des entgegenkommenden Fahrzeugs auf der Grundlage der gesendeten Informationen anzeigen.
In dem in der 3 gezeigten Schritt S260 wird bestimmt, ob der Fahrer unter Verwendung der Bedienschaltergruppe 22 oder der Fernsteuerung 23a eine Tätigkeit ausführt, die einen Abbruch bzw. das Ende des Ablauf bewirkt. Ist dies nicht der Fall, verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob eine Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer vorgegebenen (z.B. 20 km/h) oder höheren Geschwindigkeit liegt. Wird der Fahrer derart bestimmt, dass er eine Tätigkeit ausführt, oder wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit derart bestimmt, dass sie bei einer vorgegebenen oder höheren Geschwindigkeit liegt, so endet der Anzeigeprozess 1. Wird der Fahrer demgegenüber derart bestimmt, dass er keine Tätigkeit ausführt, oder wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit derart bestimmt, dass sie nicht bei einer vorgegebenen oder höheren Geschwindigkeit liegt, so kehrt der Ablauf zu Schritt S220 zurück.
In Schritt S270 wird ein Effekt, dass die die Lage betreffende Beziehung nicht angezeigt werden kann, da eine Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug nicht möglich ist, gemeldet, indem dieses auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt wird. Der Anzeigeprozess 2 endet anschließend.
Wird die Bestimmung in Schritt S260 verneint, so werden ferner die Schritte S220 bis S250 wiederholt. Hierbei wird angenommen, dass sich das Subjektfahrzeug dem entgegenkommenden Fahrzeug noch dichter annähert. Folglich wird in Schritt S250, wie in 9B gezeigt, der Maßstab (1 : 25) der Anzeige gegenüber dem in der 9A gezeigten verringert, so dass ein Fahrzeugmodell 331 des Subjektfahrzeugs und ein Fahrzeugmodell 333 des entgegenkommenden Fahrzeugs gegenüber dem Fahrzeugmodell 321 bzw. 323 vergrößert werden.
Ist ein Abstand zwischen dem Subjektfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug in einem Bereich, in dem die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 mit der entfernten Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung in dem entgegenkommenden Fahrzeug kommunizieren kann, ein vorgegebener Abstand oder größer, so kann die die Lage betreffende Beziehung ferner ohne die Formen der Fahrzeuge aufweisenden Fahrzeugmodelle angezeigt werden. D.h., die Positionen beider Fahrzeuge können durch eine einfache, herkömmliche Positionsmarkierung oder einen rechteckigen Rahmen (oder ein rechteckiges bzw. längliches Zeichen) angezeigt werden.
Ist ein Abstand zwischen beiden Fahrzeugen größer oder gleich beispielsweise 200 Meter, so kann dem Fahrer ferner ein Effekt gemeldet werden, dass ein Abstand zu groß ist, um Fahrzeugmodelle anzuzeigen, indem dies ohne eine Anzeige der die Lage betreffenden Beziehung angezeigt wird.
– Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess 1
Ein in der 4 gezeigter Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess 1 wird von der Steuereinheit 29 gestartet, wenn ein Fahrer durch die Bedienung der Bedienschaltergruppe 22 oder der Fernsteuerung 23a ein Befehl dazu erteilt.
In Schritt S310 wird bestimmt, ob eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden Fahrzeug möglich ist. In diesem Schritt wird bestimmt, ob die Steuereinheit 29 in der Navigationsvorrichtung 20 über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 in dem Subjektfahrzeug mit einer in einem entgegenkommenden Fahrzeug eingebauten vergleichbaren Navigationsvorrichtung kommunizieren kann. Ist eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden Fahr zeug möglich, so schreitet der Ablauf zu Schritt S320 voran. Ist eine Kommunikation nicht möglich, so schreitet der Ablauf zu Schritt S315 voran.
In Schritt S320 wird eine momentane Position (Längen- und Breitengrad) auf der Grundlage von Signalen des Positionsdetektors 21 berechnet. Vorzugsweise weisen die Informationen über die momentane Position hierbei eine höhere Genauigkeit als die für eine herkömmliche Routenzielführung verwendeten auf, so dass die momentane Position vorzugsweise unter Verwendung eines RTK-GPS-Verfahrens berechnet wird.
In Schritt S325 werden Informationen über die momentane Position des Subjektfahrzeugs und Informationen über die Fahrzeuggröße an das entgegenkommende Fahrzeug gesendet und vergleichbare Informationen von dem entgegenkommenden Fahrzeug empfangen. Genauer gesagt, die vergleichbaren Informationen umfassen Informationen über eine momentane Position des entgegenkommenden Fahrzeugs und Informationen über eine Größe des entgegenkommenden Fahrzeugs. Hierbei umfassen die Informationen über die Fahrzeuggröße eine Länge und eine Breite des Fahrzeugs, eine Größe eines hervorstehenden Abschnitts bzw. Teils, wie beispielsweise eines Türspiegels oder einer Kotflügelverbreiterung, und ferner, ob ein Türspiegel ausgeklappt oder eingeklappt ist. Wird hierbei ein Bewegungsbefehl (wird später erläutert) erteilt, so wird die Information über die Fahrzeuggröße vorzugsweise zum Zeichnen eines Fahrzeugmodells verwendet. Genauer gesagt, dass der Länge und der Breite der Fahrzeugkarosserie entsprechende Fahrzeugmodell kann zusätzlich nach einem Verkauf (nach einer Fabrikauslieferung) an der Karosserie befestigte Komponenten, wie beispielsweise einen Türspiegel oder weitere Zubehörteile (wie beispielweise eine Kotflügelverbreiterung und einen Spoiler) umfassen, um in der Lage zu sein, ein hochpräzises Fahrzeugmodell zu zeichnen. D.h., bei einem rechteckigen Fahrzeugmodell werden, wie in einer in der 13 gezeigten Bildschirmansicht 71, Kotflügelverbreiterungsobjekte 73 und Türspiegelobjekte 75 zusätzlich zu den Karosserieobjekten 72, 74 gezeichnet.
Ferner kann die der Länge und der Breite der Fahrzeugkarosserie entsprechende Größe des Fahrzeugmodells angezeigt werden, indem sie auf der Grundlage eines Zustands des Türspiegels oder weiteren an der Karosserie befestigten Zubehörs verändert wird. D.h., eine die Breite betreffende Seite einer rechteckigen, das Fahrzeugmodell umgebenden Rahmenlinie kann, wie in 14 gezeigt, nach dem Kriterium geändert werden, ob der Türspiegel ausgeklappt oder eingeklappt ist.
Hinsichtlich eines zum Anzeigen verwendeten Fahrzeugmodells kann in der Navigationsvorrichtung 20, wie in Schritt S250 in der 3 beschrieben, im Voraus eine jeden Fahrzeugtyp aufweisende Fahrzeugmodell-Datenbank gespeichert werden. Hierbei kann das Fahrzeugmodell des entgegenkommenden Fahrzeugs aus der Fahrzeugmodell-Datenbank gelesen werden, indem bei einer Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug erhaltene Fahrzeugtypinformationen des entgegenkommenden Fahrzeugs verwendet werden. Ferner kann eine Navigationsvorrichtung des entgegenkommenden Fahrzeugs Fahrzeugmodellinformationen beinhalten und diese zusätzlich an das Subjektfahrzeug senden. In diesem Fall kann die Navigationsvorrichtung 20 des Subjektfahrzeugs das Fahrzeugmodell des entgegenkommenden Fahrzeugs auf der Grundlage der gesendeten Informationen anzeigen.
Im Schritt 330 wird auf der Grundlage der Informationen über die momentanen Positionen und die Informationen über die Fahrzeuggrößen bestimmt, ob beide der Fahrzeuge passierbar sind (bzw. ob das Subjektfahrzeug das entgegenkommende Fahrzeug passieren kann), wenn beide ihre Fahrtrichtung beibehalten. Werden beide der Fahrzeuge derart bestimmt, dass sie passierbar sind, so schreitet der Ablauf zu Schritt S335 voran. Werden beide Fahrzeuge derart bestimmt, dass sie nicht passierbar sind, so schreitet der Ablauf zu Schritt S340 voran.
In Schritt S335 wird ein Effekt gemeldet, dass beide der Fahrzeuge passierbar sind, indem dies auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt wird. Der Ablauf schreitet anschließend zu Schritt 355 voran.
In Schritt S355 verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob eine Passierung der Fahrzeuge abgeschlossen ist oder nicht (bzw. ob beide der Fahrzeuge vollständig aneinander vorbeigefahren sind). Ist eine Fahrzeugpassierung abgeschlossen, so endet der Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess 1. Ist eine Fahrzeugpassierung noch nicht abgeschlossen, so kehrt der Ablauf zu Schritt S320 zurück. Ob eine Fahrzeugpassierung abgeschlossen ist, wird über die folgende Ablaufsteuerung bestimmt. Eine Fahrzeugpassierung ist beispielsweise abgeschlossen, wenn das hintere Ende des Subjektfahrzeugs, wie in 10A gezeigt, die Mitte des entgegenkommenden Fahrzeugs passiert, oder wenn das hintere Ende des Subjektfahrzeugs, wie in 10B gezeigt, das hintere Ende des entgegenkommenden Fahrzeugs passiert, oder wenn das am meisten hervorragende Teil (Türspiegel oder Kotflügelverbreiterung) des Subjektfahrzeugs, wie in 10C gezeigt, das am meisten hervorragende Teil des entgegenkommenden Fahrzeugs passiert.
In Schritt S340 wird demgegenüber bestimmt, ob das Subjektfahrzeug ein Master ist. Ob das Subjektfahrzeug ein Master oder ein Slave ist, wird bestimmt, wenn in Schritt S310 bestimmt wird, ob eine Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug möglich ist. Genauer gesagt, ein Master ist einem Fahrzeug wie beispielsweise einem schweren Fahrzeug (z.B. Lastwagen) oder einem geparkten Fahrzeug zugewiesen, mit denen es schwierig oder nicht möglich ist, genau bzw. präzise zu fahren. Ist das Subjektfahrzeug ein Master, so schreitet der Ablauf zu Schritt S345 voran. Ist das Subjektfahrzeug kein Master (d.h. das Subjektfahrzeug ist ein Slave), so schreitet der Ablauf zu Schritt S350 voran.
In Schritt S345 wird ein Bewegungsbefehl an das entgegenkommende Fahrzeug ausgegeben, der auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt wird. Der Ablauf kehrt anschließend zu Schritt S320 zurück.
Nachstehend wird der Bewegungsbefehl unter Bezugnahme auf die 11A, 11B und 11C beschrieben. In einer in der 11A gezeigten Bildschirmansicht 51 ist das Subjektfahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 511 und das entgegenkommende Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 513 gezeichnet. Die Fahrzeugmodelle 511 und 513 sind durch Rahmen gestrichelter Linien umgeben. Ein Entfernungsgrad beider Rahmen in Breitenrichtung der Fahrzeuge wird durch eine Zahl (50 cm in 11A) angezeigt. In der Bildschirmansicht 51 wird ebenso "Passierbar" angezeigt. Die Größe des Fahrzeugrahmens wird auf der Grundlage des Zustands geändert, ob ein Türspiegel aus- oder eingeklappt ist.
In einer in der 11B gezeigten Bildschirmansicht 52 wird das Subjektfahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 521 und das entgegenkommende Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 523 gezeichnet. Die Fahrzeugmodelle 521 und 523 sind durch Rahmen gestrichelter Linien umgeben. Ein Überlappungsgrad beider Rahmen in einer die Breite betreffenden Richtung der Fahrzeuge wird durch eine Ziffer bzw. eine Maßangabe angezeigt (50 cm in 11B). In der Bildschirmansicht 52 wird ebenso "Nicht passierbar" angezeigt.
In einer in der 11C gezeigten Bildschirmansicht 53 ist das Subjektfahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 531 und das entgegenkommende Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 533 gezeichnet. Die Fahrzeugmodelle 531 und 533 sind durch Rahmen gestrichelter Linien umgeben. Ein Überlappungsgrad beider Rahmen in einer die Breite betreffenden Richtung der Fahrzeuge wird durch eine Ziffer (30 cm in 11C) angezeigt. Ferner werden in der Bildschirmansicht 53 ein Abstand (50 cm in 11B) von dem Fahrzeugmodell 531 zu einer Wand 539a und ein Abstand (30 cm in 11C) von dem Fahrzeugmodell 533 zu einer Wand 539b gezeigt. Ferner sind Rahmen 535, 537 angezeigt. Ferner werden die Rahmen 535 und 537 angezeigt. Bewegen sich die einzelnen Fahrzeuge zu diesen Rahmen 535 und 537 hin, so können beide Fahrzeuge aneinander vorbeifahren.
– Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess 2
Ein in der 5 gezeigter Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess 2 wird von der Steuereinheit 29 gestartet, wenn ein Fahrer durch die Bedienung der Bedienschaltergruppe 22 oder der Fernsteuerung 23a ein Befehl dazu erteilt.
In Schritt S410 wird bestimmt, ob eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden Fahrzeug möglich ist. In diesem Schritt wird bestimmt, ob die Steuereinheit 29 in der Navigationsvorrichtung 20 über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 in dem Subjektfahrzeug mit einer in einem entgegenkommenden Fahrzeug eingebauten vergleichbaren Navigationsvorrichtung kommunizieren kann.
Ist eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden Fahrzeug möglich, so schreitet der Ablauf zu Schritt S420 voran. Ist eine Kommunikation nicht möglich, so schreitet der Ablauf zu Schritt S415 voran.
In Schritt S420 wird eine momentane Position (d.h. Längen- und Breitengrad) auf der Grundlage von Signalen des Positionsdetektors 21 berechnet. Vorzugsweise weisen die Informationen über die momentane Position hierbei eine höhere Genauigkeit als die für eine herkömmliche Routenzielführung verwendeten auf, so dass die momentane Position vorzugsweise unter Verwendung eines RTK-GPS-Verfahrens berechnet wird.
In Schritt S425 wird bestimmt, ob eine Kommunikation mit einem folgenden Fahrzeug, das dem Subjektfahrzeug hinterherfährt, möglich ist. In diesem Schritt wird bestimmt, ob die Steuereinheit 29 in der Navigationsvorrichtung 20 über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 in dem Subjektfahrzeug mit einer in dem folgenden Fahrzeug eingebauten vergleichbaren Navigationsvorrichtung kommunizieren kann. Ist eine Kommunikation mit einem folgenden Fahrzeug möglich, so schreitet der Ablauf zu Schritt S430 voran. Ist eine Kommunikation nicht möglich, so schreitet der Ablauf zu Schritt S435 voran.
In Schritt S430 werden Informationen über eine momentane Position und eine Größe des folgenden Fahrzeugs von dem folgenden Fahrzeug erhalten. Die Informationen über die Größe des Fahrzeugs umfassen hierbei beispielsweise eine Länge und eine Breite des Fahrzeugs.
In Schritt S435 werden Informationen über die momentane Position und Größe des Subjektfahrzeugs und Informationen über die momentane Position und Größe des folgen den Fahrzeugs (wenn diese in Schritt S430 erhalten werden) an das entgegenkommende Fahrzeug gesendet. Vergleichbare Informationen werden von dem führenden entgegenkommenden Fahrzeug empfangen. Diese vergleichbaren Informationen umfassen Informationen über eine momentane Position und Größe des führenden entgegenkommenden Fahrzeugs und Informationen über eine momentane Position und Größe eines entgegenkommenden Fahrzeugs, das dem führenden entgegenkommenden Fahrzeug folgt bzw. hinterherfährt (so lange die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 des Subjektfahrzeugs diese erhalten kann).
In Schritt S440 verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob das Subjektfahrzeug das führende entgegenkommende Fahrzeug und ferner das entgegenkommende Fahrzeug, das dem führenden entgegenkommenden Fahrzeug hinterherfährt (nachstehend als das folgende entgegenkommende Fahrzeug bezeichnet), passieren kann oder nicht. Hierbei wird angenommen, dass die Informationen über die momentanen Positionen oder dergleichen von sowohl dem führenden entgegenkommenden Fahrzeug als auch dem folgenden entgegenkommenden Fahrzeug sicher erhalten worden sind. Kann das Subjektfahrzeug sowohl das führende entgegenkommende Fahrzeug als auch das folgende entgegenkommende Fahrzeug passieren (bzw. können alle entgegenkommenden Fahrzeuge das Subjektfahrzeug vollständig passieren), so schreitet der Ablauf zu Schritt S445 voran. Kann das Subjektfahrzeug das führende entgegenkommende Fahrzeug und das folgende entgegenkommende Fahrzeug nicht passieren, so schreitet der Ablauf zu Schritt S450 voran.
In Schritt S445 wird ein Effekt, dass das Subjektfahrzeug alle entgegenkommenden Fahrzeuge passieren kann, gemeldet, indem dies unter Verwendung von Fahrzeugmodellen auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt wird.
In Schritt S455 verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob eine Passierung der Fahrzeuge abgeschlossen ist (bzw. ob das Subjektfahrzeug alle entgegenkommenden Fahrzeuge vollständig passiert hat). Ist eine Passierung der Fahrzeuge abgeschlossen, so endet der Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess 2. Ist eine Passierung der Fahrzeuge noch nicht abgeschlossen, so kehrt der Ablauf zu Schritt S420 zurück. Ob eine Fahrzeugpassierung abgeschlossen ist, wird gleich dem Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess 1 (Schritt S255 in der 4) bestimmt.
In Schritt S450 wird demgegenüber eine einzelne Passierbarkeit der entgegenkommenden Fahrzeuge auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt. Der Ablauf kehrt anschließend zu Schritt S420 zurück.
Diesbezüglich werden Bildschirmansichten unter Bezugnahme auf die 12 beschrieben. In einer in der 12 gezeigten Bildschirmansicht 61 wird das Subjektfahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 611, das folgende Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 615, das führende entgegenkommende Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 613, und das folgende entgegenkommende Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 617 gezeichnet. Diese Bildschirmansicht 61 zeigt durch eine Verwendung von Buchstaben oder Texten, dass das Subjektfahrzeug das führende entgegenkommende Fahrzeug aber nicht das folgende entgegenkommende Fahrzeug passieren kann.
Es wird ferner ein Fall betrachtet, bei dem eine Kommunikation mit dem folgenden entgegenkommenden Fahrzeug aber nicht mit dem führenden entgegenkommenden Fahrzeug möglich ist. In diesem Fall können die Informationen über die momentane Position des führenden entgegenkommenden Fahrzeugs auf der Grundlage des Bildes des führenden entgegenkommenden Fahrzeugs, das von dem folgenden entgegen kommenden Fahrzeug aufgenommen wird, berechnet werden. Durch die Nutzung der berechneten Informationen über die momentane Position des führenden entgegenkommenden Fahrzeugs kann bestimmt werden, ob das Subjektfahrzeug das führende entgegenkommende Fahrzeug passieren kann.
Es wird ferner angenommen, dass das folgende Fahrzeug keine Navigationsvorrichtung aufweist, die der Navigationsvorrichtung 20 des Subjektfahrzeugs vergleichbar ist. In diesem Fall können die Informationen über die momentane Position des folgenden Fahrzeugs auf der Grundlage des von der Heck-Überwachungskamera 133 des Subjektfahrzeugs aufgenommenen Bildes des folgenden Fahrzeugs berechnet werden. Die berechneten Informationen über die momentane Position des folgenden Fahrzeugs können an das führende entgegenkommende Fahrzeug gesendet werden.
– Türspiegelausklapp-/einklappprozess
Ein in der 6 gezeigter Türspiegelausklapp-/einklappprozess wird in den Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozessen 1, 2 im Zusammenhang mit einer Bestimmung einer Fahrzeugpassierung gestartet, wenn diese derart bestimmt wird, dass sie nicht möglich ist (d.h. 4, Schritt S330 = Nein; 5, Schritt S440 = Nein). Die Steuereinheit 29 führt den Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess 1, 2 und den Türspiegelausklapp-/einklappprozess gleichzeitig aus.
In Schritt S510 verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob das Subjektfahrzeug ein Master ist oder nicht. Ob das Subjektfahrzeug ein Master oder ein Slave ist, wird bestimmt, wenn in Schritt S310 in der 4 oder in Schritt S410 in der 5 bestimmt wird, ob eine Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug möglich ist. Ist das Subjektfahrzeug ein Master, so schreitet der Ablauf zu Schritt S520. Ist das Subjektfahrzeug kein Master (d.h., das Subjektfahrzeug ist ein Slave), so schreitet der Ablauf zu Schritt S515 voran.
In Schritt S520 wird bestimmt, ob ein Einklappen eines Türspiegels des Subjektfahrzeugs eine Passierung bzw. eine Vorbeifahrt ermöglicht. Diese Bestimmung nutzt eine den obigen Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozessen 1, 2 entsprechende Methode. Ermöglicht ein Einklappen des Türspiegels eine Passierung, so schreitet der Ablauf zu Schritt S530. Wird durch das Einklappen des Türspiegels eine Passierung nicht ermöglicht, so schreitet der Ablauf zu Schritt S525 voran.
In Schritt S525 wird bestimmt, ob ein Einklappen eines Türspiegels des entgegenkommenden Fahrzeugs zusätzlich zu dem des Subjektfahrzeugs eine Passierung ermöglicht. Diese Bestimmung nutzt ebenso ein den obigen Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozessen 1, 2 entsprechendes Verfahren. Ermöglicht ein Einklappen der Türspiegel beider Fahrzeuge deren gegenseitige Passierung, so schreitet der Ablauf zu Schritt S535 voran. Wird durch das Einklappen der Türspiegel beider Fahrzeuge eine Passierung nicht ermöglicht, so endet der Türspiegelausklapp-/einklappprozess anschließend.
In Schritt S535 wird ein Signal zum Einklappen des Türspiegels des Subjektfahrzeugs über die fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 an das fahrzeuginterne LAN 134 gegeben, während eine Anforderung zum Einklappen des Türspiegels des entgegenkommenden Fahrzeugs über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 an das entgegenkommende Fahrzeug gesendet wird. Der Ablauf schreitet anschließend zu Schritt S540 voran.
In Schritt S515 wird bestimmt, ob eine Anforderung von dem entgegenkommenden Fahrzeug empfangen wird. Wird eine Anforderung empfangen, so schreitet der Ablauf zu Schritt S530 voran. Wird keine Anforderung empfangen, so endet der Türspiegelausklapp-/einklappprozess.
In Schritt S530 wird ein Signal zum Einklappen bzw. Schließen des Türspiegels des Subjektfahrzeugs über die fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 an das fahrzeuginterne LAN 134 gegeben. Der Ablauf schreitet anschließend zu Schritt S540 voran.
In Schritt S540 wird bestimmt, ob das Subjektfahrzeug alle relevanten Fahrzeuge vollständig passiert hat. Hat das Subjektfahrzeug alle relevanten Fahrzeuge vollständig passiert, so schreitet der Ablauf zu Schritt S545 voran. Sind noch nicht alle relevanten Fahrzeuge vollständig von dem Subjektfahrzeug passiert worden, so verbleibt der Ablauf in Schritt S540. Hierbei wendet die Bestimmung eine Methode, die denen in den Schritten S355 in der 4 und S455 in der 5 in den Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozessen 1, 2 entspricht.
In Schritt S545 wird ein Signal zum Ausklappen bzw. Öffnen des Türspiegels des Subjektfahrzeugs über die fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 an das fahrzeuginterne LAN 134 gesendet. Anschließend endet der Prozess.
– Prozess zur automatischen Fahrzeugpassierung
Ein in der 7 gezeigter Prozess zur automatischen Fahrzeugpassierung wird gestartet, wenn ein Fahrer durch die Bedienung der Bedienschaltergruppe 22 oder der Fernsteuerung 23a ein Befehl dazu erteilt, nachdem eine Passierung der Fahrzeuge in den Fahrzeugpassierungsbe stimmungsprozessen 1, 2 (d.h. Schritt S330 = Ja (4), Schritt S440 = Ja (5)) als möglich bestimmt wurde. Die Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozesse 1, 2 und der Prozess zur automatischen Fahrzeugpassierung werden gleichzeitig von der Steuereinheit 29 ausgeführt.
In Schritt S610 wird bestimmt, ob eine Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs bei einer vorgegebenen oder geringeren Geschwindigkeit liegt. Die Geschwindigkeit wird über das fahrzeuginterne LAN 134 von der Motor-ECU oder dergleichen erhalten. Die vorgegebene Geschwindigkeit bedeutet eine reduzierte Geschwindigkeit (vorzugsweise z.B. 10 bis 20 km/h). Liegt eine Geschwindigkeit bei der vorgegebenen oder geringeren Geschwindigkeit, so schreitet der Ablauf zu Schritt S615 voran. Liegt eine Geschwindigkeit nicht bei der vorgegebenen oder geringeren Geschwindigkeit, so endet dieser Prozess.
In Schritt S615 verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob das Subjektfahrzeug ein Master ist oder nicht. Ob das Subjektfahrzeug ein Master oder ein Slave ist, wird bestimmt, wenn in Schritt S310 in der 4 oder in Schritt S410 in der 5 bestimmt wird, ob eine Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug möglich ist. Ist das Subjektfahrzeug ein Master, so schreitet der Ablauf zu Schritt S620 voran. Ist das Subjektfahrzeug kein Master (d.h. das Subjektfahrzeug ist ein Slave), so endet dieser Prozess.
In Schritt S620 wird bestimmt, ob ein sicheres automatisches Fahren möglich ist, indem Informationen über eine Umgebung des Subjektfahrzeugs erzielt werden. Diese die Umgebung des Subjektfahrzeugs betreffenden Informationen basieren auf dem von der Front-Überwachungskamera 132 fotografierten Bild. Wird ein sicheres automatisches Fahren als möglich bestimmt, so schreitet der Ablauf zu Schritt S625 voran. Wird ein sicheres automatisches Fahren als nicht möglich bestimmt, so endet der Prozess.
In Schritt S625 wird bestimmt, ob von dem Fahrer eine Bestätigung für das automatische Fahren empfangen wird. Hierbei wird eine Nachricht, ob mit einem automatischen Fahren begonnen werden soll, auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt. Erteilt der Fahrer eine Erlaubnis für das automatische Fahren, indem der die Bedienschaltergruppe 22 oder die Fernsteuerung 23a bedient, so schreitet der Ablauf zu Schritt S630 voran. Erteilt der Fahrer keine Erlaubnis für das automatische Fahren, so endet der Prozess.
In Schritt S630 beginnt die Steuereinheit 29 ein für eine automatische Fahrzeugpassierung erforderliches Signal über die fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 an das fahrzeuginterne LAN 134 auszusenden. Dieses Signal beinhaltet ein Signal zur Steuerung eines automatischen Lenkaktuators, der anstelle des Fahrers ein Lenkrad ansteuert, ein Signal zur Steuerung einer Motordrosselklappe und ein Signal zur Steuerung eines automatischen Bremssystems.
In Schritt S635 wird bestimmt, ob der Fahrer eine das Fahren betreffende Tätigkeit durchführt. D.h., es wird bestimmt, ob der Fahrer das Lenkrad oder ein Bremssystem bedient. Führt der Fahrer eine das Fahren betreffende Tätigkeit durch, so schreitet der Ablauf zu Schritt S645 voran. Führt der Fahrer keine das Fahren betreffende Tätigkeit durch, so schreitet der Ablauf zu Schritt S640 voran.
In Schritt S640 wird bestimmt, ob eine Passierung der Fahrzeuge abgeschlossen ist. Diese Bestimmung wird auf eine den Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozessen 1, 2 vergleichbare weise durchgeführt (Schritt S355 in der 4, Schritt S455 in der 5). Wird eine Passierung der Fahrzeuge als abgeschlossen bestimmt, so schreitet der Ablauf zu Schritt S645 voran. Wird eine Passierung der Fahrzeuge als nicht abgeschlossen bestimmt, so kehrt der Ablauf zu Schritt S635 zurück.
In Schritt S645 wird eine Ausgabe des für die automatische Fahrzeugpassierfahrt erforderlichen Signals gestoppt. Anschließend endet der Prozess.
– Effekte
Gemäß den Anzeigeprozessen 1, 2 kann ein Fahrer über ein Blick auf die Anzeigeeinheit 26 intuitiv eine die Lage betreffende Beziehung zwischen dem Subjektfahrzeug und einem Gegenüberfahrzeug, das von dem Subjektfahrzeug passiert wird, erkennen. Dies hilft folglich dabei, dass eine Kollision oder eine Berührung des Subjektfahrzeugs mit dem entgegenkommenden Fahrzeug oder Aufbauten entlang einer Straße verhindert werden kann, oder dass das Subjektfahrzeug von einer Straßenseite abkommt.
Gemäß der Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozesse 1, 2 ist ein Fahrer nicht mehr damit beschäftigt, sich darüber Gedanken zu machen, ob er Fahrzeuge passieren kann oder, so dass er sich auf das Fahren des Fahrzeugs konzentrieren kann.
Gemäß dem Türspiegelausklapp-/einklappprozess kann sich ein Fahrer auf das Fahren konzentrieren, ohne sich um einen Schaltvorgang zum Ausklappen und Einklappen eines Türspiegels kümmern zu müssen.
Gemäß dem Prozess zur automatischen Fahrzeugpassierung wird ein Fahrer davon befreit, sich um einen siche ren Fahrvorgang bzw. eine sichere Fahrzeugführung zu kümmern, wenn das Subjektfahrzeug ein weiteres Fahrzeug passiert.
(Weitere Ausführungsformen)

1) In dem Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess 1 können in Schritt S325 zusätzlich Informationen ausgetauscht werden, die anzeigen, dass ein zu passierendes Fahrzeug geparkt ist. Dadurch wird ermöglicht, dass die Anzeigeeinheit 26 anzeigen kann, dass das zu passierendes Fahrzeug geparkt ist. Der Fahrer kann folglich erkennen, dass das zu passierende Fahrzeug geparkt ist, ohne zu bestätigen, dass keine Person in dem zu passierenden Fahrzeugs vorhanden ist.
2) Eine Navigationsvorrichtung kann derart entwickelt werden, dass sie aktiviert wird, um auf eine Anforderung zum Senden von Positionsinformationen von einer weiteren bestimmten Navigationsvorrichtung, die in einem bestimmten Fahrzeug vorgesehen ist, zu antworten, während ein relevantes, mit dieser Navigationsvorrichtung versehenes Fahrzeug geparkt ist. Wenn das relevante Fahrzeug geparkt ist, so wird in diesem Fall dessen momentane Position (Parkposition) ermittelt, die dann von einer Steuereinheit gespeichert wird. Anschließend antwortet die Navigationsvorrichtung auf die Anforderung der bestimmten Navigationsvorrichtung. D.h., die Navigationsvorrichtung sendet die Parkposition und die Parkinformationen, die kennzeichnen, dass das relevante Fahrzeug geparkt ist. Ferner kann eine Stromversorgung der Abschnitte, die diese Antwort nicht betreffen, gestoppt werden, während das Fahrzeug geparkt ist. Gemäß diesem Aufbau kann ein das bestimmte Fahrzeug fahrender Fahrer durch die Parkposition und die Parkinformationen des relevanten Fahrzeugs unterstützt werden, ohne dass dabei in dem relevanten Fahrzeug viel Leistung verbraucht wird. Um eine nicht erforderliche Kommunikationen in einer Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung eines geparkten Fahrzeugs zu verhindern, kann ferner die folgende Vorgang durchgeführt werden. Es soll angenommen werden, dass von einem sich nähernden Fahrzeug eine Anforderung zum Senden einer Parkposition empfangen wird. In diesem Fall wird zuerst ein relativer Abstand zu dem sich annähernden Fahrzeug berechnet. Wird der relative Abstand derart bestimmt, dass er 20 Meter oder größer ist, so antwortet die Navigationsvorrichtung des geparkten Fahrzeugs selbst bei einer empfangenen Anforderung nicht. Dieser Aufbau ermöglicht es, dass die Anzeigeeinheit des sich nähernden Fahrzeugs einzig erforderliche geparkte Fahrzeuge, die sich in einer näheren Umgebung befinden, anzeigt, wobei nicht erforderliche geparkte Fahrzeuge, die sich nicht in der näheren Umgebung befinden, ausgeschlossen werden.
3) In der obigen in der 9A gezeigten Bildschirmansicht 32 ist ein Subjektfahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 321, ein entgegenkommendes Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 323 und ebenso eine die Lage betreffende Beziehung, die einen Abstand anzeigt, gezeigt. Diese Bildschirmansicht 32 kann jedoch ferner eine geschätzte Fahrstrecke umfassen. Genauer gesagt, es kann in einer Bildschirmansicht 81, wie in 15A gezeigt, eine geschätzte Fahrstrecke 83 des Subjektfahrzeugs angezeigt werden. Die Schätzung wird hierbei auf der Grundlage von Informationen eines Lenkwinkelsensors durchgeführt, der über die fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 mit dem fahrzeuginternen LAN 34 verbunden ist, oder auf der Grundlage von Signalen des Wegstreckensensors 21. Diese Zeichnung bzw. Grafik ermöglicht es dem Fahrer, zu erkennen, welche Fahrstrecke des Subjektfahrzeugs mit dem momentanen Lenkwinkel, wenn dieser beibehalten wird, fahren wird, um dadurch intuitiv zu erkennen, welche die Lage betreffende Beziehung das Subjektfahrzeug zu dem zu passierenden Fahrzeug bilden wird. Ferner kann nicht einzig die geschätzte Fahrstrecke des Subjektfahrzeugs, sondern ebenso die eines zu passierenden Fahrzeugs angezeigt werden. Genauer gesagt, es kann, wie in 15B gezeigt, eine geschätzte Fahrstrecke 95 des zu passierenden Fahrzeugs zusätzlich zu einer geschätzten Fahrstrecke 93 des Subjektfahrzeugs in einer Bildschirmansicht 91 angezeigt werden. Werden hierbei die Positionsinformationen des zu passierenden Fahrzeugs erhalten (z.B. in Schritt S240 in der 3), so kann ein Lenkwinkel des zu passierenden Fahrzeugs erhalten werden. Anschließend kann über den erhaltenen Lenkwinkel die geschätzte, anzuzeigende Fahrstrecke berechnet werden. Werden ferner die Positionsinformationen des zu passierenden Fahrzeugs erhalten (z.B. in Schritt S240 in der 3), so kann die geschätzte Fahrstrecke des zu passierenden Fahrzeugs direkt erhalten werden. Dies ermöglicht es dem Fahrer, die geschätzte Fahrstrecke des zu passierenden Fahrzeugs zusätzlich zu der des Subjektfahrzeugs zu erkennen, um dadurch noch genauer erkennen zu können, welche die Lage betreffende Beziehung das Subjektfahrzeug zu dem zu passierendes Fahrzeug bilden wird.
4) In den obigen Bildschirmansichten 31, 32 und 33 (in den 8 und 9) werden Fahrzeugmodelle des Subjektfahrzeugs und des zu passierenden Fahrzeugs angezeigt, um hauptsächlich die relative die Lage betreffende Beziehung des Subjektfahrzeugs zu dem zu passierenden Fahrzeugs anzuzeigen. Ferner können jedoch gleichzeitig Informationen über eine Straßenbreite oder eine Position einer Straßenseite (z.B. ein Straßengraben oder eine Wand an einer Straßenseite) angezeigt werden. Dies ermöglicht es dem Fahrer, zu bestätigen bzw. seine Meinung darüber zu untermauern, wie nahe sich das Subjektfahrzeug einer Straßenseite nähern kann, ob ein zu passierendes Fahrzeug passiert werden kann oder dergleichen, so dass eine problemlose Passierung der Fahrzeuge erzielt werden kann.
5) Verringert sich ein Abstand zwischen einem Subjektfahrzeug und einem zu passierenden Fahrzeug, so kann die Übertragungsleistung der Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung reduziert werden. Dies kann einen Energieverbrauch der Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung reduzieren und dient ebenso dazu, mit einer HF-Störung verbundene Probleme zu verhindern.

Es wird Fachleuten ersichtlich sein, dass die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung auf verschiedene Weisen verwirklicht werden können, ohne den Umfang der Erfindung zu verlassen, wie er in den beigefügten Ansprüchen dargelegt ist.
Vorstehend wurde ein Fahrerassistenzsystem offenbart.
Wenn ein Fahrerassistenzsystem einer Navigationsvorrichtung 20 in einem Subjektfahrzeug mit einem kooperativen, entfernten Fahrerassistenzsystem in einem entgegenkommenden Fahrzeug kommunizieren kann, werden von einzelnen Front-Überwachungskameras 132 des Subjektfahrzeugs und des entgegenkommenden Fahrzeugs Bilder aufgenommen, die anschließend ausgetauscht werden. Über diese Bilder wird ein bekanntes Objekt erkannt, um dadurch eine die Lage betreffende Beziehung 31 zwischen dem Subjektfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug zu berechnen. Die berechnete die Lage betreffende Beziehung wird anschließend durch ein Fahrzeugmodell 311, 313 unter Verwendung eines Umrisses einer Draufsicht eines Fahrzeugs auf einer Anzeigeeinheit 26 gezeigt. Folglich kann ein Fahrer durch einen Blick auf die Anzeigeeinheit intuitiv die die Lage betreffende Beziehung zwischen dem Subjektfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug erkennen.

Claims

Fahrerassistenzsystem (20, 131), das in einem Subjektfahrzeug vorgesehen ist, mit wenigstens einem entfernten Fahrerassistenzsystem kommuniziert und aufweist: – eine Erfassungseinheit (21), die eine Position des Subjektfahrzeugs erfasst und Positionsinformationen ausgibt; – eine Kommunikationseinheit (131), die mit einem entfernten Fahrerassistenzsystem kommuniziert; und – eine Anzeigeeinheit (26), die verschiedene Informationen anzeigt, wobei das Fahrerassistenzsystem dadurch gekennzeichnet ist, dass es aufweist: – eine Steuereinheit (29), die – von der Erfassungseinheit ausgegebene Positionsinformationen über die Kommunikationseinheit an das entfernte Fahrerassistenzsystem sendet, – von dem entfernten Fahrerassistenzsystem vergleichbare Positionsinformationen eines vorgegebenen, mit dem entfernten Fahrerassistenzsystem versehenen Fahrzeugs über die Kommunikationseinheit empfängt, und – bewirkt, dass die Anzeigeeinheit unter Verwendung eines Fahrzeugmodells (321, 323) eine die Lage betreffende Beziehung (32) zwischen dem Subjektfahrzeug und dem vorgegebenen Fahrzeug auf der Grundlage der Positionsinformationen des Subjektfahrzeugs und der vergleichbaren Positionsinformationen des vorgegebenen Fahrzeugs anzeigt, während sich das Subjektfahrzeug dem vorgegebenen Fahrzeug nähert und dieses passiert, wobei – das Fahrzeugmodell Formen der in Beziehung stehenden Fahrzeuge, die den Positionsinformationen und den vergleichbaren Positionsinformationen zugehörig sind, aufweist.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugmodell gebildet wird, indem einzig Umrisse von Drauf sichten der in Beziehung stehenden Fahrzeuge verwendet werden.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sich ein Maßstab (335), mit dem das Fahrzeugmodell angezeigt wird, mit einem kleiner werdenden Abstand zwischen dem Subjektfahrzeug und dem vorgegebenen Fahrzeug vergrößert.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die die Lage betreffende Beziehung unter Verwendung des Fahrzeugmodells angezeigt wird, wenn ein Abstand zwischen dem Subjektfahrzeug und dem vorgegebenen Fahrzeug kleiner als ein vorgegebener Abstand ist.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, die die Lage betreffende Beziehung unter Verwendung eines anderen Fahrzeugmodells angezeigt wird, dass einzig Positionen der in Beziehung stehenden Fahrzeuge umfasst, ohne die Formen der in Beziehung stehenden Fahrzeuge aufzuweisen, wenn ein Abstand zwischen dem Subjektfahrzeug und dem vorgegebenen Fahrzeug nicht kleiner als der vorgegebene Abstand ist.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass – die Position des Subjektfahrzeugs auf der Grundlage eines Referenzpunkts innerhalb des Subjektfahrzeugs bestimmt wird, wobei – die von der Erfassungseinheit erfassten Positionsinformationen dann zu Positionsinformationen modifiziert werden, die derart geschätzt werden, dass sie unter Verwendung des Referenzpunkts zu erzielen sind, wenn sich eine Position von der Erfassungseinheit von dem Referenzpunkt unterscheidet, und – die Steuereinheit die geschätzten Positionsinformationen über die Kommunikationseinheit aussendet.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass – die Steuereinheit dann, wenn das Subjektfahrzeug geparkt ist, Positionsinformationen, die eine Position betreffen, auf der das Subjektfahrzeug geparkt ist, speichert, und – die Steuereinheit dann, wenn das entfernte Fahrerassistenzsystem eine Übermittlung der Positionsinformationen anfordert, die gespeicherten Positionsinformationen über die Kommunikationseinheit an das entfernte Fahrerassistenzsystem sendet.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass – die Steuereinheit dann, wenn das Subjektfahrzeug geparkt ist, Parkinformationen, die kennzeichnen, dass das Subjektfahrzeug geparkt ist, zusätzlich zu den Positionsinformationen speichert, und – die Steuereinheit dann, wenn das entfernte Fahrerassistenzsystem die Übermittlung anfordert, die gespeicherten Parkinformationen zusammen mit den gespeicherten Positionsinformationen über die Kommunikati onseinheit an das entfernte Fahrerassistenzsystem sendet.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit – über die Kommunikationseinheit mit einem bestimmten entfernten Fahrerassistenzsystem kommuniziert, das in einem bestimmten Fahrzeug vorgesehen ist, das dem Subjektfahrzeug folgt, – von dem bestimmten entfernten Fahrerassistenzsystem bestimmte Positionsinformationen des bestimmten Fahrzeugs über die Kommunikationseinheit erhält, wobei die Steuereinheit – folgefahrzeugbezogene Positionsinformationen, welche die bestimmten Positionsinformationen zusätzlich zu den Positionsinformationen des Subjektfahrzeugs beinhalten, über die Kommunikationseinheit an das entfernte Fahrerassistenzsystem sendet, das in dem vorgegebenen Fahrzeug vorgesehen ist, und – vergleichbare folgefahrzeugbezogene Positionsinformationen von dem entfernten Fahrerassistenzsystem, das in dem vorgegebenen Fahrzeug vorgesehen ist, über die Kommunikationseinheit empfängt, und – bewirkt, dass die Anzeigeeinheit unter Verwendung des Fahrzeugmodells (611, 613, 615, 617) eine die Lage betreffende Beziehung (61) zwischen Fahrzeugen, die den folgefahrzeugbezogene Positionsinformationen und den vergleichbaren Folgefahrzeugbezogene Positionsinformationen zugehörig sind, anzeigt, während sich das Subjektfahrzeug dem vorgegebenen Fahrzeug nähert und dieses passiert.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit – zusätzlich eine Größe des Subjektfahrzeugs betreffende Größeninformationen über die Kommunikationseinheit an das entfernte Fahrerassistenzsystem sendet, – von dem entfernten Fahrerassistenzsystem zusätzlich eine Größe des vorgegebenen Fahrzeugs betreffende vorgegebene Größeninformationen über die Kommunikationseinheit empfängt, und – die Größeninformationen und die vorgegebenen Größeninformationen zur Bestimmung einer Größe des Fahrzeugmodells verwendet.
Fahrerassistenzsystem (20, 131, 132, 133), das in einem Subjektfahrzeug vorgesehen ist, mit wenigstens einem entfernten Fahrerassistenzsystem kommuniziert und aufweist – eine Bildausgabeeinheit (132, 133), die einen umliegende Bereich des Subjektfahrzeugs fotografiert, um dadurch ein Bild auszugeben; – eine Kommunikationseinheit (131), die mit einem entfernten Fahrerassistenzsystem kommuniziert; und – eine Anzeigeeinheit (26), die verschiedene Informationen anzeigt, wobei das Fahrerassistenzsystem dadurch gekennzeichnet ist, dass es aufweist: – eine Steuereinheit, die – das von der Bildausgabeeinheit ausgegebene Bild über die Kommunikationseinheit an das entfernte Fahrerassistenzsystem sendet, – ein vergleichbares Bild von dem entfernten Fahrerassistenzsystem über die Kommunikationseinheit empfängt, und – bewirkt, dass die Anzeigeeinheit unter Verwendung eines Fahrzeugmodells (311, 313) eine die Lage betref fende Beziehung (31) zwischen dem Subjektfahrzeug und einem vorgegebenen Fahrzeug, indem das entfernte Fahrerassistenzsystem vorgesehen ist, auf der Grundlage des Bildes und des vergleichbaren Bildes anzeigt, während sich das Subjektfahrzeug dem vorgegebenen Fahrzeug nähert und dieses passiert, wobei – das Fahrzeugmodell Formen in Beziehung stehender Fahrzeuge aufweist, die dem Bild und dem vergleichbaren Bild zugehörig sind.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugmodell gebildet wird, indem einzig Umrisse von Drauf sichten der in Beziehung stehenden Fahrzeuge verwendet werden.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit – zusätzlich eine Größe des Subjektfahrzeugs betreffende Größeninformationen über die Kommunikationseinheit an das entfernte Fahrerassistenzsystem sendet, – von dem entfernten Fahrerassistenzsystem zusätzlich eine Größe des vorgegebenen Fahrzeugs betreffende vorgegebene Größeninformationen über die Kommunikationseinheit empfängt, und – die Größeninformationen und die vorgegebenen Größeninformationen zur Bestimmung einer Größe des Fahrzeugmodells verwendet.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner aufweist: – eine straßeninformationserhaltende Einheit (25), die Straßeninformationen erhält, die eine Straßenbreite und/oder eine Position einer Straßenseite betreffende Informationen beinhalten, wobei – die Steuereinheit auf der Grundlage der erhaltenen Straßeninformationen ferner eine Straßenkarte zusätzlich zu dem Fahrzeugmodell anzeigt.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass sich ein Maßstab (335), mit dem das Fahrzeugmodell und die Straßenkarte angezeigt werden, mit einem kleiner werdenden Abstand zwischen dem Subjektfahrzeug und dem vorgegebenen Fahrzeug vergrößert.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit – auf der Grundlage der Größeninformationen, der vorgegebenen Größeninformationen und der erhaltenen Straßeninformationen bestimmt, ob das Subjektfahrzeug das vorgegebene Fahrzeug passieren kann, und – bewirkt, dass die Anzeigeeinheit ein Bestimmungsergebnis (51, 52) anzeigt.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit nicht bestimmt, ob das Subjektfahrzeug das vorgegebene Fahrzeug passieren kann, wenn eine Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs bei einer vorgegebenen oder höheren Geschwindigkeit liegt.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass – die Steuereinheit dann, wenn sie bestimmt, ob das Subjektfahrzeug das vorgegebene Fahrzeug nicht passieren kann, bestimmt, ob das Subjektfahrzeug das vorgegebene Fahrzeug passieren kann, wenn ein Türspiegel des Subjektfahrzeugs eingeklappt wird, und – die Steuereinheit ein Signal ausgibt, um zu bewirken, dass der Türspiegel eingeklappt wird, wenn bestimmt wird, dass das Subjektfahrzeug das vorgegebene Fahrzeug passieren kann, wenn der Türspiegel des Subjektfahrzeugs eingeklappt wird.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit dann, wenn das Subjektfahrzeug ein Passieren des vorgegebenen Fahrzeugs abschließt, nachdem die Steuereinheit das Signal ausgegeben hat, um zu bewirken, dass der Türspiegel eingeklappt werden soll, ein Signal ausgibt, um zu bewirken, dass der Türspiegel wieder ausgeklappt wird.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 11 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit – Lenkinformationen des Subjektfahrzeugs erhält, – eine Fahrstrecke (81, 93) des Subjektfahrzeugs auf der Grundlage der erhaltenen Lenkinformationen schätzt, und – bewirkt, dass die Anzeigeeinheit ferner die geschätzte Fahrstrecke des Subjektfahrzeugs anzeigt.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit – die erhaltenen Lenkinformationen an das entfernte Fahrerassistenzsystem sendet, – vergleichbare Lenkinformationen empfängt, – eine Fahrstrecke (95) des vorgegebenen Fahrzeugs auf der Grundlage der vergleichbaren Lenkinformationen schätzt, und – bewirkt, dass die Anzeigeeinheit ferner die geschätzte Fahrstrecke des vorgegebenen Fahrzeugs anzeigt.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 13 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit – Lenkinformationen und/oder Vorausfahrinformationen ausgibt, wobei die Lenkinformationen oder die Vorausfahrinformationen für das Subjektfahrzeug erforderlich sind, um das vorgegebene Fahrzeug auf der Grundlage der Straßeninformationen und der die Lage betreffenden Beziehung zwischen dem Subjektfahrzeug und dem vorgegebenen Fahrzeug zu passieren.
Fahrerassistenzsystem (20, 131, 132, 133), das in einem Subjektfahrzeug vorgesehen ist, mit wenigstens einem entfernten Fahrerassistenzsystem kommuniziert und aufweist: – eine Kommunikationseinheit (131), die mit einem vorgegebenen entfernten Fahrerassistenzsystem kommuniziert, das in einem vorgegebenen Fahrzeug vorgesehen ist; – eine erhaltende Einheit (21, 132, 133), die fahrzeugbezogene Informationen erhält, die das Subjektfahrzeug und/oder das vorgegebene Fahrzeug betreffen; und – eine Anzeigeeinheit (26), die verschiedene Informationen anzeigt, wobei das Fahrerassistenzsystem dadurch gekennzeichnet ist, dass es aufweist: – eine Steuereinheit (29), die – die erhaltenen fahrzeugbezogenen Informationen über die Kommunikationseinheit an das vorgegebene entfernte Fahrerassistenzsystem sendet, – vergleichbare fahrzeugbezogene Informationen von dem vorgegebenen entfernten Fahrerassistenzsystem über die Kommunikationseinheit empfängt, und – bewirkt, dass die Anzeigeeinheit eine die Lage betreffende Beziehung (31, 32) zwischen in Beziehung stehenden Fahrzeugen, die den fahrzeugbezogenen Informationen und den vergleichbaren fahrzeugbezogenen Informationen zugehörig sind, unter Verwendung eines Fahrzeugmodells (311, 313, 321, 323), das Formen der in Beziehung stehenden Fahrzeuge aufweist, auf der Grundlage der fahrzeugbezogenen Informationen und der vergleichbaren fahrzeugbezogenen Informationen anzeigt, während sich das Subjektfahrzeug dem vorgegebenen Fahrzeug nähert und dieses passiert.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass – die erhaltende Einheit (21) eine Position des Subjektfahrzeugs erfasst, und – die fahrzeugbezogenen Informationen eine Position des Subjektfahrzeugs beinhalten, während die vergleichbaren fahrzeugbezogenen Informationen eine Position des vorgegebenen Fahrzeugs beinhalten.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, dass – die erhaltende Einheit (132, 133) einen umliegenden Bereich des Subjektfahrzeugs fotografiert, und – die fahrzeugbezogenen Informationen ein Bild des umliegenden Bereichs des Subjektfahrzeugs beinhalten, während die vergleichbaren fahrzeugbezogenen Informationen ein Bild des umliegenden Bereichs des vorgegebenen Fahrzeugs beinhalten.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 23 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugmodell gebildet wird, indem einzig Umrisse von Draufsichten der in Beziehung stehenden Fahrzeuge verwendet werden.
Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 23 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit – über die Kommunikationseinheit mit einem bestimmten entfernten Fahrerassistenzsystem, das in einem bestimmten Fahrzeug vorgesehen ist, das dem Subjektfahrzeug folgt, kommuniziert, und – von dem bestimmten entfernten Fahrerassistenzsystem bestimmte fahrzeugbezogene Informationen über die Kommunikationseinheit empfängt, wobei die Steuereinheit – folgefahrzeugbezogene Informationen, welche die bestimmten fahrzeugbezogenen Informationen zusätzlich zu den fahrzeugbezogenen Informationen des Subjektfahrzeugs beinhalten, über die Kommunikationseinheit an das vorgegebene entfernte Fahrerassistenzsystem sendet, – von dem vorgegebenen entfernten Fahrerassistenzsystem vergleichbare folgefahrzeugbezogene Informationen über die Kommunikationseinheit empfängt, und – bewirkt, dass die Anzeigeeinheit unter Verwendung des Fahrzeugmodells (611, 613, 615, 617) eine die Lage betreffende Beziehung (61) zwischen Fahrzeugen, die den folgefahrzeugbezogenen und den vergleichbaren folgefahrzeugbezogenen Informationen zugehörig sind, anzeigt, während sich das Subjektfahrzeug dem vorgegebenen Fahrzeug nähert und dieses passiert.