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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines
Fahrers bei bestimmten Fahrsituationen.
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Die
JP-H4-290200 A offenbart eine Fahrzeugkollisionswarnvorrichtung,
die einen Fahrer bei einer Kollisionsgefahr warnt, um eine Kollision
mit einem außerhalb
des Fahrersichtfelds befindlichen Fahrzeug an einer Kreuzung zu
vermeiden. Diese Vorrichtung weist eine Fahrtrichtungserfassungseinheit
zur Ermittlung einer Fahrtrichtung, eine Geschwindigkeitserfassungseinheit
zur Erfassung einer Geschwindigkeit und eine Momentanpositionserfassungseinheit
zur Erfassung einer momentanen Position auf. Ferner werden von einer
Kommunikationssteuereinheit, einer Empfangseinheit und einer Sendeeinheit
Fahrtrichtungen, Fahrgeschwindigkeiten und momentane Positionen
zwischen dem Subjektfahrzeug und seinen benachbarten Fahrzeugen
ausgetauscht. Durch den Austausch dieser Informationen bestimmt
eine Berechnungseinheit, ob eine Kreuzung in einer Richtung, in
die das Fahrzeug fährt,
innerhalb eines Abstands D gelegen ist. Wird eine Kreuzung derart
bestimmt, dass sie innerhalb eines Abstands D gelegen ist, so bestimmt
die Berechnungseinheit, ob sich eines der benachbarten Fahrzeuge
der Kreuzung nähert.
Wird eines der benachbarten Fahrzeuge derart bestimmt, dass es sich
der Kreuzung nähert,
so wird ein Fahrer durch eine Anzeigeeinheit oder ein Summer darüber informiert, dass
ein Fahrzeug vorhanden ist, welches sich der Kreuzung nähert.
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Neben
der Kreuzung gibt es weitere Orte, an denen es passieren kann, dass
das Subjektfahrzeug mit einem weite ren Fahrzeug kollidiert bzw.
dieses berührt.
Passiert ein Fahrzeug beispielsweise ein entgegenkommendes Fahrzeug
auf einer schmalen Straße,
oder wird ein Subjektfahrzeug geparkt, so ist die Möglichkeit
einer Kollision mit einem weiteren Fahrzeug gegeben. Insbesondere
dann, wenn ein einem Subjektfahrzeug folgendes Fahrzeug vorhanden
ist, während
dieses ein entgegenkommendes Fahrzeug passiert, kann es passieren,
dass sich ein Fahrer unbehaglich fühlt bzw. ungeduldig wird. Folglich
kann er möglicherweise
nicht richtig beurteilen, wie das Fahrzeug zu lenken ist, so dass
es passieren kann, dass er das Subjektfahrzeug gegen das entgegenkommende
Fahrzeug oder Aufbauten entlang einer Straße fährt oder von einer Straßenseite
abkommt bzw. über
einen Fahrbahnrand fährt.
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Es
ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem
bereitzustellen, das einen Fahrer dann, wenn sich ein Subjektfahrzeug
einem entgegenkommenden Fahrzeug nähert und dieses passiert, mit
geeigneten Informationen versieht, um dadurch eine sichere Passierung
des entgegenkommenden Fahrzeug zu ermöglichen.
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Um
die obige Aufgabe zu lösen,
weist ein in einem Subjektfahrzeug vorgesehenes und mit wenigstens
einem entfernten Fahrerassistenzsystem kommunizierendes Fahrerassistenzsystem
auf: eine Kommunikationseinheit zur Kommunikation mit einem in einem
vorgegebenen Fahrzeug vorgesehenen vorgegebenen entfernten Fahrerassistenzsystem;
eine erhaltende Einheit zum Erhalten fahrzeugbezogener Informationen,
die dem Subjektfahrzeug und/oder dem vorgegebene Fahrzeug zugehörig sind;
eine Anzeigeeinheit zum Anzeigen verschiedener Informationen; und
eine Steuereinheit. Die Steuereinheit sendet die erhaltenen fahrzeugbezogenen Informationen über die
Kommunikationseinheit an das vorgegebene entfernte Fahrerassistenzsystem, empfängt von
dem vorgegebenen entfernten Fahrerassistenzsystem vergleichbare
fahrzeugbezogene Informationen über
die Kommunikationseinheit und bewirkt, dass die Anzeigeeinheit eine
die Lage betreffende Beziehung zwischen in Beziehung stehenden Fahrzeugen,
die den fahrzeugbezogenen Informationen und den vergleichbaren fahrzeugbezogenen
Informationen zugehörig
sind, unter Verwendung eines Formen der in Beziehung stehenden Fahrzeuge
aufweisenden Fahrzeugmodells auf der Grundlage der fahrzeugbezogenen
Informationen und der vergleichbaren fahrzeugbezogenen Informationen
anzeigt, während
sich das Subjektfahrzeug dem vorgegebenen Fahrzeug nähert und
dieses passiert.
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Gemäß diesem
Aufbau kann der Fahrer durch einen Blick auf die Anzeigeeinheit
intuitiv eine die Lage betreffende Beziehung zu einem entgegenkommenden,
von dem Subjektfahrzeug zu passierenden Fahrzeug erkennen. Dies
hilft folglich dabei, dass eine Kollision oder eine Berührung des
Subjektfahrzeugs mit dem entgegenkommenden Fahrzeug oder Aufbauten
entlang einer Straße
verhindert werden kann, oder dass das Subjektfahrzeug von einer Straßenseite
abkommt.
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Die
obigen und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden
Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung,
die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung gemacht wurde,
näher ersichtlich.
In der Zeichnung zeigen:
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1 ein
Blockdiagramm eines schematischen Aufbaus einer Navigationsvorrichtung
und weitere Vorrichtungen gemäß einer
Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung;
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2 ein
Ablaufdiagramm eines Anzeigeprozesses 1;
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3 ein
Ablaufdiagramm eines Anzeigeprozesses 2;
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4 ein
Ablaufdiagramm eines Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozesses 1;
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5 ein
Ablaufdiagramm eines Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozesses 2;
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6 ein
Ablaufdiagramm eines Türspiegelausklapp-/einklappprozesses;
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7 ein
Ablaufdiagramm eines Prozesses zur automatischen Fahrzeugpassierung;
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8 ein
Beispiel einer auf einer Anzeigeeinheit gezeigten Bildschirmansicht;
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9A, 9B Beispiele
einer auf einer Anzeigeeinheit gezeigten Bildschirmansicht;
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10A bis 10C Ansichten,
die eine Fahrzeugpassierungsbestimmung veranschaulichen;
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11A bis 11C Beispiele
einer auf einer Anzeigeeinheit gezeigten Bildschirmansicht;
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12 ein
Beispiel einer auf einer Anzeigeeinheit gezeigten Bildschirmansicht;
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13 eine
Ansicht, die eine Zeichenmethode für ein angezeigtes Objekt veranschaulicht;
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14 eine
Ansicht, die eine Zeichenmethode für ein angezeigtes Objekt veranschaulicht;
und
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15A, 15B Beispiele
einer auf einer Anzeigeeinheit gezeigten Bildschirmansicht.
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Nachstehend
wird ein Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung beschrieben. Wie in 1 gezeigt,
umfasst das Fahrerassistenzsystems eine Navigationsvorrichtung 20,
eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131,
einer Front-Überwachungskamera 132 und
einer Heck-Überwachungskamera 133.
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Die
in einem Subjektfahrzeug eingebaute Navigationsvorrichtung 20 weist
auf: einen Positionsdetektor 21 zur Erfassung einer momentanen
Position des Fahrzeugs, eine Bedienschaltergruppe 22 zur Eingabe
verschiedener Befehle von einem Anwender oder einem Fahrer, eine
Fernsteuerung 23a zur Eingabe verschiedener Befehle, wie
bei der Bedienschaltergruppe 22, einem Fernsteuerungssensor 23b zur
Eingabe von Signalen von der Fernsteuerung 23a, eine Außenkommunikationseinheit 24,
um über
einen Verbindungsaufbau zu einem Paketkommunikationsnetz eine Datenübertragung
nach Außerhalb
zu realisieren, eine Kartendateneingabeeinheit 25 zur Eingabe
von Kartendaten oder dergleichen von einem Kartendaten oder verschiedene
Informationen speichernden Kartenspeichermedium, eine Anzeigeeinheit 26 zur
Anzeige von Karten oder verschiedenen Informationen, eine Tonausgabeeinheit 27 zur
Ausgabe verschiedener Sprachführungen oder
dergleichen, einem Mikrofon 28, um auf der Grundlage der
von dem Anwender geäußerten Sprache
elektrische Signale auszugeben, eine fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 (LAN
= lokales Kommunikationsnetz), um über das fahrzeuginterne LAN 134 verschiedene
Informationen mit anderen Vorrichtungen auszutauschen, und eine Steuereinheit 29.
Diese Steuereinheit 29 führt verschiedene Prozesse gemäß der Eingaben
des Positionsdetektors 21, der Bedienschaltergruppe 22,
des Fernsteuerungssensors 23b, der Kartendateneingabeeinheit 25,
des Mikrofons 28 und der fahrzeuginternen LAN-Kommunikationseinheit 30 aus
und steuert die Anzeigeein heit 26, die Tonausgabeeinheit 27 und die
fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30.
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Ferner
weist der Positionsdetektor 21 auf: einen GPS-Empfänger 21a (GPS
= globales Positionsbestimmungssystem) zum Empfangen von Funkwellen
von GPS-Satelliten über
eine GPS-Antenne (nicht gezeigt), einen Kreisel 21b zur
Erfassung einer auf das Fahrzeug aufgebrachten Drehbewegung, einen
Wegstreckensensor 21c zur Erfassung einer gefahrenen Wegstrecke über eine
Beschleunigung in Fahrtrichtung, und einen geomagnetischen Sensor 21d zur
Erfassung einer Fahrtrichtung (Ausrichtung) über den Erdmagnetismus. Die
Steuerschaltung 29 berechnet eine Position, eine Ausrichtung,
eine Geschwindigkeit oder dergleichen des Fahrzeugs auf der Grundlage
der Ausgangssignale der vorstehenden Sensoren oder dergleichen 21a bis 21d.
Eine auf den Ausgangssignalen des GPS-Empfängers 21a basierende
Positionsberechnung kann entweder ein Einzelpositionsbestimmungsverfahren
oder ein Relativpositionsbestimmungsverfahren (D-GPS-Verfahren,
Interferenzpositionsbestimmungsverfahren) sein. Bei dem Interferenzpositionsbestimmungsverfahren
wird vorzugsweise RTK-GPS (Real-Time Kinematics Global Positioning
System) genutzt.
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Die
Bedienschaltergruppe 22 weist ein in einen Bildschirm der
Anzeigeeinheit 26 integriertes Tastenfeld und entlang des
Umfangs der Anzeigeeinheit 26 angeordnete mechanischen
Schalter auf. Hierbei sind das Tastenfeld und die Anzeigeeinheit 26 übereinandergeschichtet
als eine Einheit gebildet. Das Tastenfeld kann eines druckempfindlichen
Typs, eines elektromagnetisch induktiven Typs, eines elektrostatisch
kapazitiven Typs oder eine beliebige Kombination der vorstehenden
Typen sein.
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Die
Außenkommunikationseinheit 24 tauscht Informationen
aus, indem sie eine Verbindung mit einem Paketkommu nikationsnetz
aufbaut. Genauer gesagt, wenn RTK-GPS genutzt wird, kommuniziert die
Außenkommunikationseinheit 24 mit
einer GPS-Basisstation.
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Die
Kartendateneingabevorrichtung 25 wird zur Eingabe verschiedener
auf einem Kartenspeichermedium (nicht gezeigt) gespeicherten Daten
verwendet. Das Kartenspeichermedium weist auf: Kartendaten (Knotendaten,
Streckenabschnittsdaten, Kostendaten, Straßendaten (Straßenbreitendaten, Straßenseitendaten,
Straßengrabendaten,
Straßenseitenwanddaten
oder dergleichen), Topographiedaten, Markierungsdaten, Kreuzungsdaten,
Einrichtungsdaten oder dergleichen). Dieses Kartendatenspeichermedium
kann eine CD-ROM, eine DVD, eine Festplatte, eine Speicherkarte
oder dergleichen sein.
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Die
Anzeigeeinheit 26 ist ein Farbdisplay und kann ein Flüssigkristalldisplay,
ein organisches Elektrolumineszenz-(EL)-Display oder ein CRT-Display sein.
Die Anzeigeeinheit 26 zeigt auf ihrem Bildschirm eine Karte
und zusätzliche
Daten an, wobei sich die Daten bzw. Angaben gegenseitig überlappen.
Die zusätzlichen
Daten umfassen eine eine momentane Position anzeigende Markierung,
eine Führungsroute
zu einem Bestimmungsort, Namen, Orientierungspunkte oder Einrichtungsmarkierungen. Ferner
kann ebenso eine Führung
für Einrichtungen angezeigt
werden. Die eine momentane Position anzeigende Markierung wird über eine
von dem Positionsdetektor 21 erfasste momentane Position
und von der Kartendateneingabeeinheit 25 eingegebene Kartendaten
bestimmt.
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Die
Tonausgabeeinheit 27 kann Sprache zur Führung der von der Kartendateneingabeeinheit 25 eingegebenen
Einrichtungen oder verschiedene Unterstützungen ausgeben. Das Mikrofon 28 gibt
auf eingegebener Sprache bei Äußerung eines
Anwenders basierende elektrische Signale (Ton signale) an die Steuereinheit 29 aus.
Der Anwender kann die Navigationsvorrichtung 20 bedienen,
indem er verschiedene Sprachbefehle in das Mikrofon 28 eingibt.
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Die
fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 kommuniziert über das
fahrzeuginterne LAN 134 mit verschiedenen Vorrichtungen
(beispielsweise der Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 oder
einer Motor-ECU (nicht gezeigt)).
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Die
Steuereinheit 29 weist hauptsächlich einen Mikrocomputer
auf, der aus einer CPU, einem ROM, einem RAM, einer E/A und einer
die vorstehenden Komponenten verbindenden Busleitung besteht. Die
Steuereinheit 29 führt
auf der Grundlage von in dem ROM oder in dem RAM gespeicherten Programmen
verschiedene Prozesse aus. In einem Anzeigeprozess wird beispielsweise
eine momentane Position eines Fahrzeugs als Koordinatenpaar und
eine Fahrtrichtung auf der Grundlage einzelner Erfassungssignale
des Positionsdetektors 21 berechnet, woraufhin eine die
momentane Position umgebende Karte über die Kartendateneingabeeinheit 25 eingelesen
wird und auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt wird. In einem
Routenberechnungsprozess wird ferner eine optimale Route von einer
momentanen Position zu einem Bestimmungsort auf der Grundlage von
in der Kartendateneingabeeinheit 25 gespeicherten Kartendaten
und dem über
die Bedienschaltergruppe 22 und die Fernsteuerung 23a festgelegten
Bestimmungsort berechnet. In einem Routenzielführungsprozess wird ferner die
berechnete optimale Route auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt
oder als Sprache an die Tonausgabeeinheit 27 gegeben, um
dadurch für
eine Routenzielführung verwendet
zu werden.
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Die
Navigationsvorrichtung 20 stellt eine Verbindung zu der
Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131, der Front-Überwachungskamera 132 und
der Heck-Überwa chungskamera 133 her. Die
Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 kommuniziert
mit einer in einem weiteren Fahrzeug, wie beispielsweise einem entgegenkommenden
Fahrzeug, einem folgenden Fahrzeug oder einem zu passierenden bzw.
Gegenüberfahrzeug,
eingebauten kooperativen entfernten Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung,
in dem es eine Nahbereichsfunkkommunikation (z.B. Bluetooth (eingetragenes
Warenzeichen) oder IEEE 802.11b) nutzt. Folglich kann die Navigationsvorrichtung 20 mit
einem weiteren, in einem weiteren Fahrzeug eingebauten vergleichbaren
Navigationssystem kommunizieren.
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Die
Front-Überwachungskamera 132 ist
an der Vorderseite des Fahrzeugs (z.B. an der Rückseite eines Rückspiegels
oder an einem Kühlergrill)
angeordnet, um hauptsächlich
entgegenkommende Fahrzeuge zu fotografieren. Die Heck-Überwachungskamera 133 ist
an der Hinterseite des Fahrzeugs (z.B. in der Nähe einer Heckscheibe) angeordnet,
um hauptsächlich
folgende Fahrzeuge zu fotografieren.
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Nachstehend
werden von der Steuerschaltung 29 ausgeführte Prozesse
gemäß der vorliegende
Erfindung beschrieben.
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– Anzeigeprozess 1
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Ein
in der 2 gezeigter Anzeigeprozess 1 wird von
der Steuerschaltung 29 gestartet, wenn ein Fahrer durch
die Bedienung der Bedienschaltergruppe 22 oder der Fernsteuerung 23a ein
Befehl dazu erteilt.
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In
Schritt S110 wird bestimmt, ob eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden
Fahrzeug als ein zu passierendes Fahrzeug möglich ist. In diesem Schritt
wird bestimmt, ob die Steuereinheit 29 in der Navigationsvor richtung 20 über die
Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 in dem
Subjektfahrzeug mit einer in einem entgegenkommenden Fahrzeug eingebauten
vergleichbaren Navigationsvorrichtung kommunizieren kann. Ist eine Kommunikation
mit einem entgegenkommenden Fahrzeug möglich, so schreitet der Ablauf
zu Schritt S120 voran. Ist eine Kommunikation nicht möglich, so
schreitet der Ablauf zu Schritt S170 voran.
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In
Schritt S120 nimmt die Front-Überwachungskamera 132 ein
Bild auf bzw. es wird ein Bild von der Front-Überwachungskamera
erhalten. In Schritt S130 werden Bilder mit dem entgegenkommenden
Fahrzeug ausgetauscht. Genauer gesagt, das aufgenommene bzw. erhaltene
Bild wird über
die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 an
das entgegenkommende Fahrzeug gesendet, während von dem entgegenkommenden
Fahrzeug ein von einer in dem entgegenkommenden Fahrzeug vorgesehenen
Front-Überwachungskamera
aufgenommenes vergleichbares Bild empfangen wird.
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In
Schritt S140 wird bestimmt, ob in sowohl dem von der Front-Überwachungskamera 132 aufgenommenen
Bild als auch in dem von dem entgegenkommenden Fahrzeug ausgesendeten
Bild ein bekanntes Objekts vorhanden ist. Hierbei kann das bekannte
Objekt eine Stoßstange
des Subjektfahrzeugs oder dergleichen sein. Wird das bekannte Objekt
derart bestimmt, dass es vorhanden ist, so schreitet der Ablauf
zu Schritt S150 voran. Wird das bekannte Objekt derart bestimmt,
dass es nicht vorhanden ist, so schreitet der Ablauf zu Schritt
S170 voran.
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In
Schritt S150 wird eine die Lage betreffende Beziehung zwischen dem
Subjektfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug auf der Grundlage
des bekannten Objekts berechnet. Anschließend wird die berechnete die
Lage betreffende Beziehung unter Verwendung eines Fahrzeugmo dells auf
der Anzeigeeinheit 26 gezeigt. Dies wird nachstehend unter
Bezugnahme auf 8 beschrieben. 8 zeigt
ein Beispiel einer Bildschirmansicht 31, in der das Subjektfahrzeug
durch ein Fahrzeugmodell 311 und das entgegenkommende Fahrzeug
durch ein Fahrzeugmodell 313 gezeigt ist. Das Fahrzeugmodell
wird hierbei gebildet, indem die Form eines Fahrzeugs verwendet
wird (d.h. in dieser Ausführungsform
ein Umriss einer Fahrzeugdraufsicht oder eine Fahrzeugansicht aus
einer Vogelperspektive). Auf diese Weise wird die die Lage betreffende
Beziehung bzw. ein Abstand zwischen beiden Fahrzeugen ermittelt.
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In
dem in der 2 gezeigten Schritt S160 wird
bestimmt, ob der Fahrer unter Verwendung der Bedienschaltergruppe 22 oder
der Fernsteuerung 23a eine Tätigkeit ausführt, die
einen Abbruch bzw. das Ende des Ablauf bewirkt. Ist dies nicht der
Fall, verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob eine Fahrzeuggeschwindigkeit
bei einer vorgegebenen (z.B. 20 km/h) oder einer höheren Geschwindigkeit
liegt. Fährt
das Fahrzeug hierbei mit der vorgegebenen Geschwindigkeit oder schneller,
so kann der Fahrer einschätzen,
dass das entgegenkommende Fahrzeug sicher passiert werden kann.
In diesem Fall könnte
ein Anzeigen der obigen die Lage betreffenden Beziehung nutzlos
oder nachteilig für
den Fahrer werden, so dass ein Anzeigevorgang abgebrochen werden
sollte. Wird der Fahrer derart bestimmt, dass er eine Tätigkeit
ausführt,
oder wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit derart bestimmt, dass sie
bei einer vorgegebenen oder höheren
Geschwindigkeit liegt, so endet der Anzeigeprozess 1. Wird der Fahrer demgegenüber derart
bestimmt, dass er keine Tätigkeit
ausführt,
oder wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit derart bestimmt, dass sie
nicht bei einer vorgegebenen oder höheren Geschwindigkeit liegt,
so kehrt der Ablauf zu Schritt S120 zurück.
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In
Schritt S170 wird ein Effekt, dass die die Lage betreffende Beziehung
nicht angezeigt werden kann, da eine Kommunikation mit dem entgegenkommenden
Fahrzeug nicht möglich
ist, gemeldet, indem dieses auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt wird.
Der Anzeigeprozess 1 endet anschließend.
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Vorstehend
wird in den Schritten S140 und S150 bestimmt, ob in sowohl dem von
der Front-Überwachungskamera
aufgenommenen Bild als auch in dem von dem entgegenkommenden Fahrzeug
aufgenommenen Bild ein bekanntes Objekt vorhanden ist. Wird das
bekannte Objekt derart bestimmt, dass es vorhanden ist, wird ferner
die die Lage betreffende Beziehung zwischen beiden Fahrzeugen auf
der Grundlage des bekannten Objekts berechnet. Es ist jedoch auch
möglich,
die die Lage betreffende Beziehung ohne das bekannte Objekt zu berechnen.
Weist beispielsweise ein von der Front-Überwachungskamera 132 aufgenommenes Bild
ein entgegenkommendes Fahrzeug auf, so wird eine Position des entgegenkommenden
Fahrzeugs auf der Grundlage der Position des Subjektfahrzeugs berechnet.
Weist ferner das von dem entgegenkommenden Fahrzeug aufgenommene
Bild das Subjektfahrzeug auf, so wird eine Position des Subjektfahrzeugs
auf der Grundlage der Position des entgegenkommenden Fahrzeugs berechnet.
Folglich kann die die Lage betreffende Beziehung über die
Positionen der Fahrzeuge berechnet werden.
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– Anzeigeprozess 2
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Ein
in der 3 gezeigter Anzeigeprozess 2 wird von der Steuereinheit 29 gestartet,
wenn ein Fahrer durch die Bedienung der Bedienschaltergruppe 22 oder
der Fernsteuerung 23a ein Befehl dazu erteilt.
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In
Schritt S210 wird bestimmt, ob eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden
Fahrzeug möglich
ist. In diesem Schritt wird bestimmt, ob die Steuereinheit 29 in
der Navigationsvorrichtung 20 über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 in
dem Subjektfahrzeug mit einer in einem entgegenkommenden Fahrzeug
eingebauten vergleichbaren Navigationsvorrichtung kommunizieren
kann. Ist eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden Fahrzeug
möglich,
so schreitet der Ablauf zu Schritt S220 voran. Ist eine Kommunikation nicht
möglich,
so schreitet der Ablauf zu Schritt S270 voran.
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In
Schritt S220 wird eine momentane Position (Längen- und Breitengrad) auf der Grundlage
von Signalen des Positionsdetektors 21 berechnet. Vorzugsweise
weisen die Informationen über
die momentane Position hierbei eine höhere Genauigkeit als die für eine herkömmliche
Routenzielführung
verwendeten auf, so dass die momentane Position vorzugsweise unter
Verwendung eines RTK-GPS-Verfahrens berechnet wird.
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In
Schritt S230 wird die berechnete momentane Position derart modifiziert,
dass sie einer zentralen Position des Fahrzeugs entspricht. D.h.,
da die berechnete momentane Position einer momentanen Position der
GPS-Antenne entspricht, wird die zentrale Position des Fahrzeugs über die
momentane Position der GPS-Antenne ermittelt.
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In
Schritt S240 werden Informationen über die momentane Position
des Subjektfahrzeugs und Informationen über die Fahrtrichtung des Fahrzeugs an
das entgegenkommende Fahrzeug gesendet, während vergleichbare Informationen
von dem entgegenkommenden Fahrzeug empfangen werden. Genauer gesagt,
diese vergleichbaren Informationen umfassen Informationen über die
momentane Position des entgegen kommenden Fahrzeugs und Informationen über die
Fahrtrichtung des entgegenkommenden Fahrzeugs.
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In
Schritt S250 wird eine die Lage betreffende Beziehung zwischen dem
Subjektfahrzeug und dem entgegenkommenden Fahrzeug auf der Grundlage
der modifizierten Informationen über
die momentane Position und der Fahrtrichtung des Subjektfahrzeugs
und der momentanen Position und der Fahrtrichtung des entgegenkommenden
Fahrzeugs berechnet. Anschließend
wird die berechnete die Lage betreffende Beziehung unter Verwendung
eines Fahrzeugmodells auf der Anzeigeeinheit 26 gezeigt.
Dies wird nachstehend unter Bezugnahme auf 9A beschrieben. 9A zeigt
ein Beispiel einer Bildschirmansicht 32, in der das Subjektfahrzeug durch
ein Fahrzeugmodell 321 und das entgegenkommende Fahrzeug
durch ein Fahrzeugmodell 323 gezeigt ist. Auf diese Weise
wird die die Lage betreffende Beziehung bzw. ein Abstand zwischen
beiden Fahrzeugen ermittelt. Ferner wird in dem rechten oberen Abschnitt
von 9A ein Maßstab 325 (1
: 50) der Anzeige gezeigt. Ein in der Anzeige verwendetes Fahrzeugmodell
kann von der Navigationsvorrichtung 20 erhalten werden.
D.h., in der Navigationsvorrichtung 20 wird im Voraus eine
Fahrzeugmodell-Datenbank
bezüglich
jedes Fahrzeugtyps gespeichert. Hierbei kann das Fahrzeugmodell
des entgegenkommenden Fahrzeugs von der Fahrzeugmodell-Datenbank
abgerufen werden, indem Fahrzeugtypinformationen des entgegenkommenden
Fahrzeugs verwendet werden, die bei einer Kommunikation mit dem
entgegenkommenden Fahrzeug erhalten werden. Ferner kann eine Navigationsvorrichtung des
entgegenkommenden Fahrzeugs Fahrzeugmodellinformationen aufweisen
und diese zusätzlich
an das Subjektfahrzeug senden. In diesem Fall kann die Navigationsvorrichtung 20 des
Subjektfahrzeugs das Fahrzeugmodell des entgegenkommenden Fahrzeugs
auf der Grundlage der gesendeten Informationen anzeigen.
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In
dem in der 3 gezeigten Schritt S260 wird
bestimmt, ob der Fahrer unter Verwendung der Bedienschaltergruppe 22 oder
der Fernsteuerung 23a eine Tätigkeit ausführt, die
einen Abbruch bzw. das Ende des Ablauf bewirkt. Ist dies nicht der
Fall, verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob eine Fahrzeuggeschwindigkeit
bei einer vorgegebenen (z.B. 20 km/h) oder höheren Geschwindigkeit liegt.
Wird der Fahrer derart bestimmt, dass er eine Tätigkeit ausführt, oder
wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit derart bestimmt, dass sie bei
einer vorgegebenen oder höheren
Geschwindigkeit liegt, so endet der Anzeigeprozess 1. Wird der Fahrer
demgegenüber
derart bestimmt, dass er keine Tätigkeit
ausführt,
oder wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit derart bestimmt, dass sie
nicht bei einer vorgegebenen oder höheren Geschwindigkeit liegt,
so kehrt der Ablauf zu Schritt S220 zurück.
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In
Schritt S270 wird ein Effekt, dass die die Lage betreffende Beziehung
nicht angezeigt werden kann, da eine Kommunikation mit dem entgegenkommenden
Fahrzeug nicht möglich
ist, gemeldet, indem dieses auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt wird.
Der Anzeigeprozess 2 endet anschließend.
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Wird
die Bestimmung in Schritt S260 verneint, so werden ferner die Schritte
S220 bis S250 wiederholt. Hierbei wird angenommen, dass sich das Subjektfahrzeug
dem entgegenkommenden Fahrzeug noch dichter annähert. Folglich wird in Schritt S250,
wie in 9B gezeigt, der Maßstab (1
: 25) der Anzeige gegenüber
dem in der 9A gezeigten verringert, so
dass ein Fahrzeugmodell 331 des Subjektfahrzeugs und ein
Fahrzeugmodell 333 des entgegenkommenden Fahrzeugs gegenüber dem
Fahrzeugmodell 321 bzw. 323 vergrößert werden.
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Ist
ein Abstand zwischen dem Subjektfahrzeug und dem entgegenkommenden
Fahrzeug in einem Bereich, in dem die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 mit
der entfernten Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung in dem entgegenkommenden
Fahrzeug kommunizieren kann, ein vorgegebener Abstand oder größer, so kann
die die Lage betreffende Beziehung ferner ohne die Formen der Fahrzeuge
aufweisenden Fahrzeugmodelle angezeigt werden. D.h., die Positionen
beider Fahrzeuge können
durch eine einfache, herkömmliche
Positionsmarkierung oder einen rechteckigen Rahmen (oder ein rechteckiges
bzw. längliches
Zeichen) angezeigt werden.
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Ist
ein Abstand zwischen beiden Fahrzeugen größer oder gleich beispielsweise
200 Meter, so kann dem Fahrer ferner ein Effekt gemeldet werden,
dass ein Abstand zu groß ist,
um Fahrzeugmodelle anzuzeigen, indem dies ohne eine Anzeige der
die Lage betreffenden Beziehung angezeigt wird.
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– Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess
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Ein
in der 4 gezeigter Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess
1 wird von der Steuereinheit 29 gestartet, wenn ein Fahrer
durch die Bedienung der Bedienschaltergruppe 22 oder der
Fernsteuerung 23a ein Befehl dazu erteilt.
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In
Schritt S310 wird bestimmt, ob eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden
Fahrzeug möglich
ist. In diesem Schritt wird bestimmt, ob die Steuereinheit 29 in
der Navigationsvorrichtung 20 über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 in
dem Subjektfahrzeug mit einer in einem entgegenkommenden Fahrzeug
eingebauten vergleichbaren Navigationsvorrichtung kommunizieren
kann. Ist eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden Fahr zeug
möglich,
so schreitet der Ablauf zu Schritt S320 voran. Ist eine Kommunikation nicht
möglich,
so schreitet der Ablauf zu Schritt S315 voran.
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In
Schritt S320 wird eine momentane Position (Längen- und Breitengrad) auf der Grundlage
von Signalen des Positionsdetektors 21 berechnet. Vorzugsweise
weisen die Informationen über
die momentane Position hierbei eine höhere Genauigkeit als die für eine herkömmliche
Routenzielführung
verwendeten auf, so dass die momentane Position vorzugsweise unter
Verwendung eines RTK-GPS-Verfahrens berechnet wird.
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In
Schritt S325 werden Informationen über die momentane Position
des Subjektfahrzeugs und Informationen über die Fahrzeuggröße an das
entgegenkommende Fahrzeug gesendet und vergleichbare Informationen
von dem entgegenkommenden Fahrzeug empfangen. Genauer gesagt, die
vergleichbaren Informationen umfassen Informationen über eine
momentane Position des entgegenkommenden Fahrzeugs und Informationen über eine Größe des entgegenkommenden
Fahrzeugs. Hierbei umfassen die Informationen über die Fahrzeuggröße eine
Länge und
eine Breite des Fahrzeugs, eine Größe eines hervorstehenden Abschnitts
bzw. Teils, wie beispielsweise eines Türspiegels oder einer Kotflügelverbreiterung,
und ferner, ob ein Türspiegel
ausgeklappt oder eingeklappt ist. Wird hierbei ein Bewegungsbefehl
(wird später
erläutert)
erteilt, so wird die Information über die Fahrzeuggröße vorzugsweise zum
Zeichnen eines Fahrzeugmodells verwendet. Genauer gesagt, dass der
Länge und
der Breite der Fahrzeugkarosserie entsprechende Fahrzeugmodell kann
zusätzlich
nach einem Verkauf (nach einer Fabrikauslieferung) an der Karosserie
befestigte Komponenten, wie beispielsweise einen Türspiegel
oder weitere Zubehörteile
(wie beispielweise eine Kotflügelverbreiterung
und einen Spoiler) umfassen, um in der Lage zu sein, ein hochpräzises Fahrzeugmodell zu
zeichnen. D.h., bei einem rechteckigen Fahrzeugmodell werden, wie
in einer in der 13 gezeigten Bildschirmansicht 71,
Kotflügelverbreiterungsobjekte 73 und
Türspiegelobjekte 75 zusätzlich zu
den Karosserieobjekten 72, 74 gezeichnet.
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Ferner
kann die der Länge
und der Breite der Fahrzeugkarosserie entsprechende Größe des Fahrzeugmodells
angezeigt werden, indem sie auf der Grundlage eines Zustands des
Türspiegels
oder weiteren an der Karosserie befestigten Zubehörs verändert wird.
D.h., eine die Breite betreffende Seite einer rechteckigen, das
Fahrzeugmodell umgebenden Rahmenlinie kann, wie in 14 gezeigt,
nach dem Kriterium geändert
werden, ob der Türspiegel
ausgeklappt oder eingeklappt ist.
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Hinsichtlich
eines zum Anzeigen verwendeten Fahrzeugmodells kann in der Navigationsvorrichtung 20,
wie in Schritt S250 in der 3 beschrieben, im
Voraus eine jeden Fahrzeugtyp aufweisende Fahrzeugmodell-Datenbank
gespeichert werden. Hierbei kann das Fahrzeugmodell des entgegenkommenden
Fahrzeugs aus der Fahrzeugmodell-Datenbank gelesen werden, indem
bei einer Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug erhaltene
Fahrzeugtypinformationen des entgegenkommenden Fahrzeugs verwendet
werden. Ferner kann eine Navigationsvorrichtung des entgegenkommenden
Fahrzeugs Fahrzeugmodellinformationen beinhalten und diese zusätzlich an
das Subjektfahrzeug senden. In diesem Fall kann die Navigationsvorrichtung 20 des
Subjektfahrzeugs das Fahrzeugmodell des entgegenkommenden Fahrzeugs
auf der Grundlage der gesendeten Informationen anzeigen.
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Im
Schritt 330 wird auf der Grundlage der Informationen über die
momentanen Positionen und die Informationen über die Fahrzeuggrößen bestimmt,
ob beide der Fahrzeuge passierbar sind (bzw. ob das Subjektfahrzeug
das entgegenkommende Fahrzeug passieren kann), wenn beide ihre Fahrtrichtung
beibehalten. Werden beide der Fahrzeuge derart bestimmt, dass sie
passierbar sind, so schreitet der Ablauf zu Schritt S335 voran.
Werden beide Fahrzeuge derart bestimmt, dass sie nicht passierbar
sind, so schreitet der Ablauf zu Schritt S340 voran.
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In
Schritt S335 wird ein Effekt gemeldet, dass beide der Fahrzeuge
passierbar sind, indem dies auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt
wird. Der Ablauf schreitet anschließend zu Schritt 355 voran.
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In
Schritt S355 verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob eine
Passierung der Fahrzeuge abgeschlossen ist oder nicht (bzw. ob beide der
Fahrzeuge vollständig
aneinander vorbeigefahren sind). Ist eine Fahrzeugpassierung abgeschlossen,
so endet der Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess 1. Ist eine Fahrzeugpassierung
noch nicht abgeschlossen, so kehrt der Ablauf zu Schritt S320 zurück. Ob eine
Fahrzeugpassierung abgeschlossen ist, wird über die folgende Ablaufsteuerung
bestimmt. Eine Fahrzeugpassierung ist beispielsweise abgeschlossen,
wenn das hintere Ende des Subjektfahrzeugs, wie in 10A gezeigt, die Mitte des entgegenkommenden Fahrzeugs
passiert, oder wenn das hintere Ende des Subjektfahrzeugs, wie in 10B gezeigt, das hintere Ende des entgegenkommenden
Fahrzeugs passiert, oder wenn das am meisten hervorragende Teil
(Türspiegel
oder Kotflügelverbreiterung)
des Subjektfahrzeugs, wie in 10C gezeigt,
das am meisten hervorragende Teil des entgegenkommenden Fahrzeugs
passiert.
-
In
Schritt S340 wird demgegenüber
bestimmt, ob das Subjektfahrzeug ein Master ist. Ob das Subjektfahrzeug
ein Master oder ein Slave ist, wird bestimmt, wenn in Schritt S310
bestimmt wird, ob eine Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug
möglich
ist. Genauer gesagt, ein Master ist einem Fahrzeug wie beispielsweise
einem schweren Fahrzeug (z.B. Lastwagen) oder einem geparkten Fahrzeug
zugewiesen, mit denen es schwierig oder nicht möglich ist, genau bzw. präzise zu
fahren. Ist das Subjektfahrzeug ein Master, so schreitet der Ablauf
zu Schritt S345 voran. Ist das Subjektfahrzeug kein Master (d.h.
das Subjektfahrzeug ist ein Slave), so schreitet der Ablauf zu Schritt
S350 voran.
-
In
Schritt S345 wird ein Bewegungsbefehl an das entgegenkommende Fahrzeug
ausgegeben, der auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt wird.
Der Ablauf kehrt anschließend
zu Schritt S320 zurück.
-
Nachstehend
wird der Bewegungsbefehl unter Bezugnahme auf die 11A, 11B und 11C beschrieben. In einer in der 11A gezeigten Bildschirmansicht 51 ist
das Subjektfahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 511 und das
entgegenkommende Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 513 gezeichnet.
Die Fahrzeugmodelle 511 und 513 sind durch Rahmen
gestrichelter Linien umgeben. Ein Entfernungsgrad beider Rahmen
in Breitenrichtung der Fahrzeuge wird durch eine Zahl (50 cm in 11A) angezeigt. In der Bildschirmansicht 51 wird ebenso "Passierbar" angezeigt. Die Größe des Fahrzeugrahmens
wird auf der Grundlage des Zustands geändert, ob ein Türspiegel
aus- oder eingeklappt ist.
-
In
einer in der 11B gezeigten Bildschirmansicht 52 wird
das Subjektfahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 521 und das
entgegenkommende Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 523 gezeichnet.
Die Fahrzeugmodelle 521 und 523 sind durch Rahmen gestrichelter
Linien umgeben. Ein Überlappungsgrad beider
Rahmen in einer die Breite betreffenden Richtung der Fahrzeuge wird
durch eine Ziffer bzw. eine Maßangabe
angezeigt (50 cm in 11B). In der Bildschirmansicht 52 wird
ebenso "Nicht passierbar" angezeigt.
-
In
einer in der 11C gezeigten Bildschirmansicht 53 ist
das Subjektfahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 531 und das
entgegenkommende Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 533 gezeichnet.
Die Fahrzeugmodelle 531 und 533 sind durch Rahmen gestrichelter
Linien umgeben. Ein Überlappungsgrad beider
Rahmen in einer die Breite betreffenden Richtung der Fahrzeuge wird
durch eine Ziffer (30 cm in 11C)
angezeigt. Ferner werden in der Bildschirmansicht 53 ein
Abstand (50 cm in 11B) von dem Fahrzeugmodell 531 zu
einer Wand 539a und ein Abstand (30 cm in 11C) von dem Fahrzeugmodell 533 zu einer
Wand 539b gezeigt. Ferner sind Rahmen 535, 537 angezeigt.
Ferner werden die Rahmen 535 und 537 angezeigt.
Bewegen sich die einzelnen Fahrzeuge zu diesen Rahmen 535 und 537 hin,
so können
beide Fahrzeuge aneinander vorbeifahren.
-
– Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess
2
-
Ein
in der 5 gezeigter Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess 2 wird
von der Steuereinheit 29 gestartet, wenn ein Fahrer durch
die Bedienung der Bedienschaltergruppe 22 oder der Fernsteuerung 23a ein
Befehl dazu erteilt.
-
In
Schritt S410 wird bestimmt, ob eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden
Fahrzeug möglich
ist. In diesem Schritt wird bestimmt, ob die Steuereinheit 29 in
der Navigationsvorrichtung 20 über die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 in
dem Subjektfahrzeug mit einer in einem entgegenkommenden Fahrzeug
eingebauten vergleichbaren Navigationsvorrichtung kommunizieren
kann.
-
Ist
eine Kommunikation mit einem entgegenkommenden Fahrzeug möglich, so
schreitet der Ablauf zu Schritt S420 voran. Ist eine Kommunikation nicht
möglich,
so schreitet der Ablauf zu Schritt S415 voran.
-
In
Schritt S420 wird eine momentane Position (d.h. Längen- und
Breitengrad) auf der Grundlage von Signalen des Positionsdetektors 21 berechnet. Vorzugsweise
weisen die Informationen über
die momentane Position hierbei eine höhere Genauigkeit als die für eine herkömmliche
Routenzielführung
verwendeten auf, so dass die momentane Position vorzugsweise unter
Verwendung eines RTK-GPS-Verfahrens berechnet wird.
-
In
Schritt S425 wird bestimmt, ob eine Kommunikation mit einem folgenden
Fahrzeug, das dem Subjektfahrzeug hinterherfährt, möglich ist. In diesem Schritt
wird bestimmt, ob die Steuereinheit 29 in der Navigationsvorrichtung 20 über die
Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 in dem
Subjektfahrzeug mit einer in dem folgenden Fahrzeug eingebauten
vergleichbaren Navigationsvorrichtung kommunizieren kann. Ist eine
Kommunikation mit einem folgenden Fahrzeug möglich, so schreitet der Ablauf
zu Schritt S430 voran. Ist eine Kommunikation nicht möglich, so
schreitet der Ablauf zu Schritt S435 voran.
-
In
Schritt S430 werden Informationen über eine momentane Position
und eine Größe des folgenden
Fahrzeugs von dem folgenden Fahrzeug erhalten. Die Informationen über die
Größe des Fahrzeugs umfassen
hierbei beispielsweise eine Länge
und eine Breite des Fahrzeugs.
-
In
Schritt S435 werden Informationen über die momentane Position
und Größe des Subjektfahrzeugs
und Informationen über
die momentane Position und Größe des folgen den
Fahrzeugs (wenn diese in Schritt S430 erhalten werden) an das entgegenkommende
Fahrzeug gesendet. Vergleichbare Informationen werden von dem führenden
entgegenkommenden Fahrzeug empfangen. Diese vergleichbaren Informationen
umfassen Informationen über
eine momentane Position und Größe des führenden
entgegenkommenden Fahrzeugs und Informationen über eine momentane Position
und Größe eines
entgegenkommenden Fahrzeugs, das dem führenden entgegenkommenden Fahrzeug
folgt bzw. hinterherfährt (so
lange die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 des
Subjektfahrzeugs diese erhalten kann).
-
In
Schritt S440 verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob das
Subjektfahrzeug das führende
entgegenkommende Fahrzeug und ferner das entgegenkommende Fahrzeug,
das dem führenden entgegenkommenden
Fahrzeug hinterherfährt (nachstehend
als das folgende entgegenkommende Fahrzeug bezeichnet), passieren
kann oder nicht. Hierbei wird angenommen, dass die Informationen über die
momentanen Positionen oder dergleichen von sowohl dem führenden
entgegenkommenden Fahrzeug als auch dem folgenden entgegenkommenden
Fahrzeug sicher erhalten worden sind. Kann das Subjektfahrzeug sowohl
das führende
entgegenkommende Fahrzeug als auch das folgende entgegenkommende
Fahrzeug passieren (bzw. können alle
entgegenkommenden Fahrzeuge das Subjektfahrzeug vollständig passieren),
so schreitet der Ablauf zu Schritt S445 voran. Kann das Subjektfahrzeug das
führende
entgegenkommende Fahrzeug und das folgende entgegenkommende Fahrzeug
nicht passieren, so schreitet der Ablauf zu Schritt S450 voran.
-
In
Schritt S445 wird ein Effekt, dass das Subjektfahrzeug alle entgegenkommenden
Fahrzeuge passieren kann, gemeldet, indem dies unter Verwendung
von Fahrzeugmodellen auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt
wird.
-
In
Schritt S455 verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob eine
Passierung der Fahrzeuge abgeschlossen ist (bzw. ob das Subjektfahrzeug
alle entgegenkommenden Fahrzeuge vollständig passiert hat). Ist eine
Passierung der Fahrzeuge abgeschlossen, so endet der Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess
2. Ist eine Passierung der Fahrzeuge noch nicht abgeschlossen, so
kehrt der Ablauf zu Schritt S420 zurück. Ob eine Fahrzeugpassierung
abgeschlossen ist, wird gleich dem Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess
1 (Schritt S255 in der 4) bestimmt.
-
In
Schritt S450 wird demgegenüber
eine einzelne Passierbarkeit der entgegenkommenden Fahrzeuge auf
der Anzeigeeinheit 26 angezeigt. Der Ablauf kehrt anschließend zu
Schritt S420 zurück.
-
Diesbezüglich werden
Bildschirmansichten unter Bezugnahme auf die 12 beschrieben.
In einer in der 12 gezeigten Bildschirmansicht 61 wird
das Subjektfahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 611, das folgende
Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 615, das führende entgegenkommende
Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 613, und das folgende
entgegenkommende Fahrzeug durch ein Fahrzeugmodell 617 gezeichnet.
Diese Bildschirmansicht 61 zeigt durch eine Verwendung
von Buchstaben oder Texten, dass das Subjektfahrzeug das führende entgegenkommende
Fahrzeug aber nicht das folgende entgegenkommende Fahrzeug passieren
kann.
-
Es
wird ferner ein Fall betrachtet, bei dem eine Kommunikation mit
dem folgenden entgegenkommenden Fahrzeug aber nicht mit dem führenden entgegenkommenden
Fahrzeug möglich
ist. In diesem Fall können
die Informationen über
die momentane Position des führenden
entgegenkommenden Fahrzeugs auf der Grundlage des Bildes des führenden
entgegenkommenden Fahrzeugs, das von dem folgenden entgegen kommenden
Fahrzeug aufgenommen wird, berechnet werden. Durch die Nutzung der
berechneten Informationen über
die momentane Position des führenden
entgegenkommenden Fahrzeugs kann bestimmt werden, ob das Subjektfahrzeug
das führende
entgegenkommende Fahrzeug passieren kann.
-
Es
wird ferner angenommen, dass das folgende Fahrzeug keine Navigationsvorrichtung
aufweist, die der Navigationsvorrichtung 20 des Subjektfahrzeugs
vergleichbar ist. In diesem Fall können die Informationen über die
momentane Position des folgenden Fahrzeugs auf der Grundlage des
von der Heck-Überwachungskamera 133 des
Subjektfahrzeugs aufgenommenen Bildes des folgenden Fahrzeugs berechnet
werden. Die berechneten Informationen über die momentane Position
des folgenden Fahrzeugs können
an das führende
entgegenkommende Fahrzeug gesendet werden.
-
– Türspiegelausklapp-/einklappprozess
-
Ein
in der 6 gezeigter Türspiegelausklapp-/einklappprozess
wird in den Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozessen 1, 2 im Zusammenhang
mit einer Bestimmung einer Fahrzeugpassierung gestartet, wenn diese
derart bestimmt wird, dass sie nicht möglich ist (d.h. 4,
Schritt S330 = Nein; 5, Schritt S440 = Nein). Die
Steuereinheit 29 führt
den Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess 1, 2 und den Türspiegelausklapp-/einklappprozess
gleichzeitig aus.
-
In
Schritt S510 verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob das
Subjektfahrzeug ein Master ist oder nicht. Ob das Subjektfahrzeug
ein Master oder ein Slave ist, wird bestimmt, wenn in Schritt S310
in der 4 oder in Schritt S410 in der 5 bestimmt
wird, ob eine Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug möglich ist.
Ist das Subjektfahrzeug ein Master, so schreitet der Ablauf zu Schritt
S520. Ist das Subjektfahrzeug kein Master (d.h., das Subjektfahrzeug
ist ein Slave), so schreitet der Ablauf zu Schritt S515 voran.
-
In
Schritt S520 wird bestimmt, ob ein Einklappen eines Türspiegels
des Subjektfahrzeugs eine Passierung bzw. eine Vorbeifahrt ermöglicht. Diese
Bestimmung nutzt eine den obigen Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozessen
1, 2 entsprechende Methode. Ermöglicht
ein Einklappen des Türspiegels
eine Passierung, so schreitet der Ablauf zu Schritt S530. Wird durch
das Einklappen des Türspiegels
eine Passierung nicht ermöglicht,
so schreitet der Ablauf zu Schritt S525 voran.
-
In
Schritt S525 wird bestimmt, ob ein Einklappen eines Türspiegels
des entgegenkommenden Fahrzeugs zusätzlich zu dem des Subjektfahrzeugs eine
Passierung ermöglicht.
Diese Bestimmung nutzt ebenso ein den obigen Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozessen
1, 2 entsprechendes Verfahren. Ermöglicht ein Einklappen der Türspiegel
beider Fahrzeuge deren gegenseitige Passierung, so schreitet der
Ablauf zu Schritt S535 voran. Wird durch das Einklappen der Türspiegel
beider Fahrzeuge eine Passierung nicht ermöglicht, so endet der Türspiegelausklapp-/einklappprozess
anschließend.
-
In
Schritt S535 wird ein Signal zum Einklappen des Türspiegels
des Subjektfahrzeugs über
die fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 an das
fahrzeuginterne LAN 134 gegeben, während eine Anforderung zum
Einklappen des Türspiegels des
entgegenkommenden Fahrzeugs über
die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 131 an das
entgegenkommende Fahrzeug gesendet wird. Der Ablauf schreitet anschließend zu
Schritt S540 voran.
-
In
Schritt S515 wird bestimmt, ob eine Anforderung von dem entgegenkommenden
Fahrzeug empfangen wird. Wird eine Anforderung empfangen, so schreitet
der Ablauf zu Schritt S530 voran. Wird keine Anforderung empfangen,
so endet der Türspiegelausklapp-/einklappprozess.
-
In
Schritt S530 wird ein Signal zum Einklappen bzw. Schließen des
Türspiegels
des Subjektfahrzeugs über
die fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 an das
fahrzeuginterne LAN 134 gegeben. Der Ablauf schreitet anschließend zu
Schritt S540 voran.
-
In
Schritt S540 wird bestimmt, ob das Subjektfahrzeug alle relevanten
Fahrzeuge vollständig passiert
hat. Hat das Subjektfahrzeug alle relevanten Fahrzeuge vollständig passiert,
so schreitet der Ablauf zu Schritt S545 voran. Sind noch nicht alle
relevanten Fahrzeuge vollständig
von dem Subjektfahrzeug passiert worden, so verbleibt der Ablauf
in Schritt S540. Hierbei wendet die Bestimmung eine Methode, die
denen in den Schritten S355 in der 4 und S455
in der 5 in den Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozessen
1, 2 entspricht.
-
In
Schritt S545 wird ein Signal zum Ausklappen bzw. Öffnen des
Türspiegels
des Subjektfahrzeugs über
die fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 an das
fahrzeuginterne LAN 134 gesendet. Anschließend endet
der Prozess.
-
– Prozess
zur automatischen Fahrzeugpassierung
-
Ein
in der 7 gezeigter Prozess zur automatischen Fahrzeugpassierung
wird gestartet, wenn ein Fahrer durch die Bedienung der Bedienschaltergruppe 22 oder
der Fernsteuerung 23a ein Befehl dazu erteilt, nachdem
eine Passierung der Fahrzeuge in den Fahrzeugpassierungsbe stimmungsprozessen
1, 2 (d.h. Schritt S330 = Ja (4), Schritt
S440 = Ja (5)) als möglich bestimmt wurde. Die Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozesse
1, 2 und der Prozess zur automatischen Fahrzeugpassierung werden
gleichzeitig von der Steuereinheit 29 ausgeführt.
-
In
Schritt S610 wird bestimmt, ob eine Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs
bei einer vorgegebenen oder geringeren Geschwindigkeit liegt. Die Geschwindigkeit
wird über
das fahrzeuginterne LAN 134 von der Motor-ECU oder dergleichen
erhalten. Die vorgegebene Geschwindigkeit bedeutet eine reduzierte
Geschwindigkeit (vorzugsweise z.B. 10 bis 20 km/h). Liegt eine Geschwindigkeit
bei der vorgegebenen oder geringeren Geschwindigkeit, so schreitet
der Ablauf zu Schritt S615 voran. Liegt eine Geschwindigkeit nicht
bei der vorgegebenen oder geringeren Geschwindigkeit, so endet dieser
Prozess.
-
In
Schritt S615 verzweigt sich der Ablauf nach dem Kriterium, ob das
Subjektfahrzeug ein Master ist oder nicht. Ob das Subjektfahrzeug
ein Master oder ein Slave ist, wird bestimmt, wenn in Schritt S310
in der 4 oder in Schritt S410 in der 5 bestimmt
wird, ob eine Kommunikation mit dem entgegenkommenden Fahrzeug möglich ist.
Ist das Subjektfahrzeug ein Master, so schreitet der Ablauf zu Schritt
S620 voran. Ist das Subjektfahrzeug kein Master (d.h. das Subjektfahrzeug
ist ein Slave), so endet dieser Prozess.
-
In
Schritt S620 wird bestimmt, ob ein sicheres automatisches Fahren
möglich
ist, indem Informationen über
eine Umgebung des Subjektfahrzeugs erzielt werden. Diese die Umgebung
des Subjektfahrzeugs betreffenden Informationen basieren auf dem
von der Front-Überwachungskamera 132 fotografierten
Bild. Wird ein sicheres automatisches Fahren als möglich bestimmt,
so schreitet der Ablauf zu Schritt S625 voran. Wird ein sicheres
automatisches Fahren als nicht möglich
bestimmt, so endet der Prozess.
-
In
Schritt S625 wird bestimmt, ob von dem Fahrer eine Bestätigung für das automatische
Fahren empfangen wird. Hierbei wird eine Nachricht, ob mit einem
automatischen Fahren begonnen werden soll, auf der Anzeigeeinheit 26 angezeigt.
Erteilt der Fahrer eine Erlaubnis für das automatische Fahren, indem
der die Bedienschaltergruppe 22 oder die Fernsteuerung 23a bedient,
so schreitet der Ablauf zu Schritt S630 voran. Erteilt der Fahrer
keine Erlaubnis für
das automatische Fahren, so endet der Prozess.
-
In
Schritt S630 beginnt die Steuereinheit 29 ein für eine automatische
Fahrzeugpassierung erforderliches Signal über die fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 an
das fahrzeuginterne LAN 134 auszusenden. Dieses Signal
beinhaltet ein Signal zur Steuerung eines automatischen Lenkaktuators,
der anstelle des Fahrers ein Lenkrad ansteuert, ein Signal zur Steuerung
einer Motordrosselklappe und ein Signal zur Steuerung eines automatischen Bremssystems.
-
In
Schritt S635 wird bestimmt, ob der Fahrer eine das Fahren betreffende
Tätigkeit
durchführt. D.h.,
es wird bestimmt, ob der Fahrer das Lenkrad oder ein Bremssystem
bedient. Führt
der Fahrer eine das Fahren betreffende Tätigkeit durch, so schreitet der
Ablauf zu Schritt S645 voran. Führt
der Fahrer keine das Fahren betreffende Tätigkeit durch, so schreitet
der Ablauf zu Schritt S640 voran.
-
In
Schritt S640 wird bestimmt, ob eine Passierung der Fahrzeuge abgeschlossen
ist. Diese Bestimmung wird auf eine den Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozessen 1, 2 vergleichbare
weise durchgeführt
(Schritt S355 in der 4, Schritt S455 in der 5).
Wird eine Passierung der Fahrzeuge als abgeschlossen bestimmt, so
schreitet der Ablauf zu Schritt S645 voran. Wird eine Passierung
der Fahrzeuge als nicht abgeschlossen bestimmt, so kehrt der Ablauf
zu Schritt S635 zurück.
-
In
Schritt S645 wird eine Ausgabe des für die automatische Fahrzeugpassierfahrt
erforderlichen Signals gestoppt. Anschließend endet der Prozess.
-
– Effekte
-
Gemäß den Anzeigeprozessen
1, 2 kann ein Fahrer über
ein Blick auf die Anzeigeeinheit 26 intuitiv eine die Lage
betreffende Beziehung zwischen dem Subjektfahrzeug und einem Gegenüberfahrzeug,
das von dem Subjektfahrzeug passiert wird, erkennen. Dies hilft
folglich dabei, dass eine Kollision oder eine Berührung des
Subjektfahrzeugs mit dem entgegenkommenden Fahrzeug oder Aufbauten
entlang einer Straße
verhindert werden kann, oder dass das Subjektfahrzeug von einer
Straßenseite
abkommt.
-
Gemäß der Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozesse
1, 2 ist ein Fahrer nicht mehr damit beschäftigt, sich darüber Gedanken
zu machen, ob er Fahrzeuge passieren kann oder, so dass er sich auf
das Fahren des Fahrzeugs konzentrieren kann.
-
Gemäß dem Türspiegelausklapp-/einklappprozess
kann sich ein Fahrer auf das Fahren konzentrieren, ohne sich um
einen Schaltvorgang zum Ausklappen und Einklappen eines Türspiegels
kümmern zu
müssen.
-
Gemäß dem Prozess
zur automatischen Fahrzeugpassierung wird ein Fahrer davon befreit, sich
um einen siche ren Fahrvorgang bzw. eine sichere Fahrzeugführung zu
kümmern,
wenn das Subjektfahrzeug ein weiteres Fahrzeug passiert.
-
(Weitere Ausführungsformen)
-
- 1) In dem Fahrzeugpassierungsbestimmungsprozess
1 können
in Schritt S325 zusätzlich
Informationen ausgetauscht werden, die anzeigen, dass ein zu passierendes
Fahrzeug geparkt ist. Dadurch wird ermöglicht, dass die Anzeigeeinheit 26 anzeigen
kann, dass das zu passierendes Fahrzeug geparkt ist. Der Fahrer
kann folglich erkennen, dass das zu passierende Fahrzeug geparkt ist,
ohne zu bestätigen,
dass keine Person in dem zu passierenden Fahrzeugs vorhanden ist.
- 2) Eine Navigationsvorrichtung kann derart entwickelt werden,
dass sie aktiviert wird, um auf eine Anforderung zum Senden von
Positionsinformationen von einer weiteren bestimmten Navigationsvorrichtung,
die in einem bestimmten Fahrzeug vorgesehen ist, zu antworten, während ein
relevantes, mit dieser Navigationsvorrichtung versehenes Fahrzeug
geparkt ist. Wenn das relevante Fahrzeug geparkt ist, so wird in
diesem Fall dessen momentane Position (Parkposition) ermittelt, die
dann von einer Steuereinheit gespeichert wird. Anschließend antwortet
die Navigationsvorrichtung auf die Anforderung der bestimmten Navigationsvorrichtung.
D.h., die Navigationsvorrichtung sendet die Parkposition und die
Parkinformationen, die kennzeichnen, dass das relevante Fahrzeug
geparkt ist. Ferner kann eine Stromversorgung der Abschnitte, die
diese Antwort nicht betreffen, gestoppt werden, während das
Fahrzeug geparkt ist. Gemäß diesem
Aufbau kann ein das bestimmte Fahrzeug fahrender Fahrer durch die Parkposition
und die Parkinformationen des relevanten Fahrzeugs unterstützt werden,
ohne dass dabei in dem relevanten Fahrzeug viel Leistung verbraucht
wird. Um eine nicht erforderliche Kommunikationen in einer Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung
eines geparkten Fahrzeugs zu verhindern, kann ferner die folgende Vorgang
durchgeführt
werden. Es soll angenommen werden, dass von einem sich nähernden Fahrzeug
eine Anforderung zum Senden einer Parkposition empfangen wird. In
diesem Fall wird zuerst ein relativer Abstand zu dem sich annähernden
Fahrzeug berechnet. Wird der relative Abstand derart bestimmt, dass
er 20 Meter oder größer ist,
so antwortet die Navigationsvorrichtung des geparkten Fahrzeugs
selbst bei einer empfangenen Anforderung nicht. Dieser Aufbau ermöglicht es,
dass die Anzeigeeinheit des sich nähernden Fahrzeugs einzig erforderliche
geparkte Fahrzeuge, die sich in einer näheren Umgebung befinden, anzeigt,
wobei nicht erforderliche geparkte Fahrzeuge, die sich nicht in
der näheren
Umgebung befinden, ausgeschlossen werden.
- 3) In der obigen in der 9A gezeigten
Bildschirmansicht 32 ist ein Subjektfahrzeug durch ein
Fahrzeugmodell 321, ein entgegenkommendes Fahrzeug durch
ein Fahrzeugmodell 323 und ebenso eine die Lage betreffende
Beziehung, die einen Abstand anzeigt, gezeigt. Diese Bildschirmansicht 32 kann
jedoch ferner eine geschätzte Fahrstrecke
umfassen. Genauer gesagt, es kann in einer Bildschirmansicht 81,
wie in 15A gezeigt, eine geschätzte Fahrstrecke 83 des
Subjektfahrzeugs angezeigt werden. Die Schätzung wird hierbei auf der
Grundlage von Informationen eines Lenkwinkelsensors durchgeführt, der über die
fahrzeuginterne LAN-Kommunikationseinheit 30 mit dem fahrzeuginternen
LAN 34 verbunden ist, oder auf der Grundlage von Signalen
des Wegstreckensensors 21.
Diese Zeichnung bzw. Grafik
ermöglicht
es dem Fahrer, zu erkennen, welche Fahrstrecke des Subjektfahrzeugs
mit dem momentanen Lenkwinkel, wenn dieser beibehalten wird, fahren
wird, um dadurch intuitiv zu erkennen, welche die Lage betreffende
Beziehung das Subjektfahrzeug zu dem zu passierenden Fahrzeug bilden
wird.
Ferner kann nicht einzig die geschätzte Fahrstrecke des Subjektfahrzeugs,
sondern ebenso die eines zu passierenden Fahrzeugs angezeigt werden.
Genauer gesagt, es kann, wie in 15B gezeigt,
eine geschätzte
Fahrstrecke 95 des zu passierenden Fahrzeugs zusätzlich zu
einer geschätzten
Fahrstrecke 93 des Subjektfahrzeugs in einer Bildschirmansicht 91 angezeigt
werden. Werden hierbei die Positionsinformationen des zu passierenden
Fahrzeugs erhalten (z.B. in Schritt S240 in der 3),
so kann ein Lenkwinkel des zu passierenden Fahrzeugs erhalten werden.
Anschließend
kann über
den erhaltenen Lenkwinkel die geschätzte, anzuzeigende Fahrstrecke
berechnet werden. Werden ferner die Positionsinformationen des zu
passierenden Fahrzeugs erhalten (z.B. in Schritt S240 in der 3),
so kann die geschätzte
Fahrstrecke des zu passierenden Fahrzeugs direkt erhalten werden.
Dies
ermöglicht
es dem Fahrer, die geschätzte Fahrstrecke
des zu passierenden Fahrzeugs zusätzlich zu der des Subjektfahrzeugs
zu erkennen, um dadurch noch genauer erkennen zu können, welche
die Lage betreffende Beziehung das Subjektfahrzeug zu dem zu passierendes
Fahrzeug bilden wird.
- 4) In den obigen Bildschirmansichten 31, 32 und 33 (in
den 8 und 9) werden Fahrzeugmodelle des
Subjektfahrzeugs und des zu passierenden Fahrzeugs angezeigt, um
hauptsächlich
die relative die Lage betreffende Beziehung des Subjektfahrzeugs
zu dem zu passierenden Fahrzeugs anzuzeigen. Ferner können jedoch
gleichzeitig Informationen über
eine Straßenbreite
oder eine Position einer Straßenseite
(z.B. ein Straßengraben
oder eine Wand an einer Straßenseite)
angezeigt werden. Dies ermöglicht
es dem Fahrer, zu bestätigen
bzw. seine Meinung darüber
zu untermauern, wie nahe sich das Subjektfahrzeug einer Straßenseite
nähern
kann, ob ein zu passierendes Fahrzeug passiert werden kann oder
dergleichen, so dass eine problemlose Passierung der Fahrzeuge erzielt
werden kann.
- 5) Verringert sich ein Abstand zwischen einem Subjektfahrzeug
und einem zu passierenden Fahrzeug, so kann die Übertragungsleistung der Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung reduziert
werden. Dies kann einen Energieverbrauch der Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung
reduzieren und dient ebenso dazu, mit einer HF-Störung verbundene
Probleme zu verhindern.
-
Es
wird Fachleuten ersichtlich sein, dass die vorstehend beschriebenen
Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung auf verschiedene Weisen verwirklicht
werden können,
ohne den Umfang der Erfindung zu verlassen, wie er in den beigefügten Ansprüchen dargelegt
ist.
-
Vorstehend
wurde ein Fahrerassistenzsystem offenbart.
-
Wenn
ein Fahrerassistenzsystem einer Navigationsvorrichtung 20 in
einem Subjektfahrzeug mit einem kooperativen, entfernten Fahrerassistenzsystem
in einem entgegenkommenden Fahrzeug kommunizieren kann, werden von
einzelnen Front-Überwachungskameras 132 des
Subjektfahrzeugs und des entgegenkommenden Fahrzeugs Bilder aufgenommen,
die anschließend
ausgetauscht werden. Über
diese Bilder wird ein bekanntes Objekt erkannt, um dadurch eine
die Lage betreffende Beziehung 31 zwischen dem Subjektfahrzeug
und dem entgegenkommenden Fahrzeug zu berechnen. Die berechnete
die Lage betreffende Beziehung wird anschließend durch ein Fahrzeugmodell 311, 313 unter
Verwendung eines Umrisses einer Draufsicht eines Fahrzeugs auf einer Anzeigeeinheit 26 gezeigt.
Folglich kann ein Fahrer durch einen Blick auf die Anzeigeeinheit
intuitiv die die Lage betreffende Beziehung zwischen dem Subjektfahrzeug
und dem entgegenkommenden Fahrzeug erkennen.