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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrspurerfassung und insbesondere
eine Fahrspurerfassungsvorrichtung.
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In
den letzten Jahren sind Fahrzeugerfassungsvorrichtungen entwickelt
worden, die ein auf der gleichen Fahrspur wie ein Subjektfahrzeug
fahrendes Fahrzeug auf der Grundlage eines aufgenommenen Bildes
der das Subjektfahrzeug umgebenden Straße erfassen. Die
US 5487116 offenbart beispielsweise
eine herkömmliche
Fahrzeugerfassungsvorrichtung, die zuerst weiße Grenzlinien einer Fahrspur,
auf der das Subjektfahrzeug fährt
(Subjektfahrspur), aus einem von einer CCD-Kamera aufgenommenen
Bild gewinnt, um über
eine Differenzialrechenmethode ein Kantenbild (edge image) zur Fahrspurbreitenerfassung
zu erzeugen. Anschließend
bestimmt die Vorrichtung durch eine Extrapolation von Bilddaten
auf der Grundlage der Fahrspurbreite der Subjektfahrspur, ob ein
vorausfahrendes Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur vorhanden ist,
auf der das Subjektfahrzeug fährt.
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Da
die vorstehend beschriebene Fahrzeugerfassungsvorrichtung jedoch
ein von einer CCD-Kamera aufgenommenes Bild verwendet, um die Subjektfahrspur
und eine benachbarte Fahrspur zu bestimmen, ist es unmöglich, eine
benachbarte Fahrspur zu erfassen, wenn die weiße Grenzlinie zwischen der
Subjektfahrspur und der benachbarten Fahrspur durch ein weiteres
Fahrzeug verdeckt wird. Die herkömmliche
Fahrspurerfassungsvorrichtung weist ebenso dass Problem auf, dass
sie nicht bestimmen kann, ob die benachbarte Fahrspur eine entgegenkommende
Fahrspur, eine Überholspur oder
dergleichen ist. D.h., die herkömmliche Vorrichtung
kann eine Fahrtrichtung der benachbarten Fahrspur nicht erfassen.
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Es
ist angesichts der obigen Probleme eine Aufgabe der vorliegenden
Erfindung, eine Fahrspurerfassungsvorrichtung bereitzustellen, die
weitere Fahrspuren einschließlich
einer benachbarten Fahrspur sicher erfasst.
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Die
Fahrspurerfassungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung umfasst
eine Bildaufnahmefunktion zum Aufnehmen eines Bildes von einer Umgebung
eines Subjektfahrzeugs, eine Fahrzeugerfassungsfunktion zur Erfassung
eines weiteren in einer Umgebung des Subjektfahrzeugs befindlichen
Fahrzeugs, eine Subjektfahrspurerfassungsfunktion zur Erfassung
einer Subjektfahrspur, auf der das Subjektfahrzeug fährt, auf
der Grundlage des von der Bildaufnahmefunktion aufgenommenen Bildes,
und eine Zusatzfahrspurerfassungsfunktion zur Erfassung einer zusätzlichen
Fahrspur auf der Grundlage einer die Lage betreffenden Beziehung
zwischen dem weiteren von der Fahrzeugerfassungsfunktion erfassten
Fahrzeug und der von der Subjektfahrspurerfassungsfunktion erfassten
Subjektfahrspur.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung erfasst die Fahrspurerfassungsvorrichtung die zusätzliche, neben
der Subjektfahrspur gelegene Fahrspur, auf der Grundlage der die
Lage betreffenden Beziehung zwischen dem weiteren Fahrzeug und der
Subjektfahrspur. D.h., das weitere Fahrzeug wird von der Fahrzeugerfassungsfunktion
erfasst, die durch eine Vorrichtung, wie beispielsweise ein Millimeterwellenradar,
ein Laserradar oder dergleichen, vorgesehen ist. Die Subjektfahrspur
wird auf der Grundlage des von der Bildaufnahmefunktion aufgenommenen
Bildes erfasst, wobei die Bildaufnahmefunktion durch eine Kamera
oder dergleichen vorgesehen ist. Folglich kann die zusätzliche
Fahrspur sicher erfasst werden, ohne eine weiße Grenzlinie der zusätzlichen Fahrspur
oder dergleichen zu erfassen.
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Die
Fahrspurerfassungsvorrichtung umfasst ebenso eine Suchbereichsfestlegungsfunktion
zum Festlegen eines Suchbereichs der Grenzlinie der zusätzlichen
Fahrspur auf der Grundlage der Breite der Fahrspur, und eine Grenzlinienerfassungsfunktion zur
Erfassung der Grenzlinie in dem Suchbereich. Die Zusatzfahrspurerfassungsfunktion
erfasst die zusätzliche
Fahrspur, wenn die Grenzlinienerfassungsfunktion eine Grenzlinie
der zusätzlichen
Fahrspur nicht erfassen kann.
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Auf
diese Weise erfasst die Fahrspurerfassungsvorrichtung zuerst die
Grenzlinie der zusätzlichen
Fahrspur und bestimmt einzig dann, wenn die Grenzlinienerfassungsfunktion
die Grenzlinie nicht erfasst oder nicht erfassen kann, auf der Grundlage der
die Lage betreffenden Beziehung zwischen dem weiteren Fahrzeug und
der Subjektfahrspur, ob eine zusätzliche
Fahrspur vorhanden ist.
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In
der Fahrspurerfassungsvorrichtung erfasst die Zusatzfahrspurerfassungsfunktion
die zusätzliche
Fahrspur, wenn die Fahrzeugerfassungsfunktion das weitere Fahrzeug
erfasst und sich das weitere Fahrzeug an einer außerhalb
der Subjektfahrspur vorhandenen Position befindet. Auf diese Weise
kann die Fahrspurerfassungsfunktion eine zusätzliche Fahrspur selbst dann
erfassen, wenn eine weiße
Grenzlinie der zusätzlichen
Fahrspur beispielsweise durch das weitere Fahrzeug verdeckt wird.
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In
der Fahrspurerfassungsvorrichtung erfasst die Fahrzeugerfassungsfunktion
einen Abstand und eine relative Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs
bezüglich
des Subjektfahrzeugs. Die Zusatzfahrspurerfassungsfunktion bestimmt
eine Fahrtrichtung der zusätzlichen
Fahrspur auf der Grundlage einer Abstandsänderung und/oder der relativen
Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs.
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Die
Zusatzfahrspurerfassungsfunktion bestimmt, dass die Fahrtrichtung
der zusätzlichen
Fahrspur der Fahrtrichtung der Subjektfahrspur entspricht, wenn
sich der Abstand zu dem weiteren Fahrzeug verringert und die relative
Geschwindigkeit kleiner als die Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs ist.
Die Funktion bestimmt, dass die Fahrtrichtung der zusätzlichen
Fahrspur entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung der Subjektfahrspur
verläuft,
wenn sich der Abstand zu dem weiteren Fahrzeug verringert und die
relative Geschwindigkeit größer als
die Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs ist. Die Funktion bestimmt,
dass die Fahrtrichtung der zusätzlichen Fahrspur
der Fahrtrichtung der Subjektfahrspur entspricht, wenn sich der
Abstand zu dem weiteren Fahrzeug erhöht. Auf diese Weise wird die
Fahrtrichtung der zusätzlichen
Fahrspur auf der Grundlage der Abstandsänderung zu dem weiteren Fahrzeug und/oder
der relativen Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs bestimmt.
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In
der Fahrspurerfassungsvorrichtung erfasst die Zusatzfahrspurerfassungsfunktion
die zusätzliche
Fahrspur, wenn die Grenzlinienerfassungsfunktion eine Grenzlinie
mit der Unterstützung
der Suchbereichsfestlegungsfunktion und der Grenzlinienerfassungsfunktion
erfasst. In diesem Fall erfasst die Vorrichtung die zusätzliche
Fahrspur unter einer Bedingung bzw. Situation, dass die Fahrzeugerfassungsfunktion
das weitere Fahrzeug nicht erfasst oder das weitere Fahrzeug auf
der gleichen Fahrspur wie das Subjektfahrzeug fährt. Auf diese Weise wird die
zusätzliche
Fahrspur selbst dann erfasst, wenn das weitere Fahrzeug nicht erfasst
wird oder das weitere Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur wie das
Subjektfahrzeug fährt.
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Die
obigen und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden
Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung,
die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung gemacht wurde,
deutlicher ersichtlich. In der Zeichnung zeigt:
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1 ein
Blockdiagramm der Fahrspurerfassungsvorrichtung gemäß einer
ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung;
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2 eine
Draufsicht eines Bereichs (DOR), der in einem von einer Kamera aufgenommenen
Bild nicht erfasst werden kann;
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3A ein
Beispiel eines Bildes einer eine zusätzliche Fahrspur aufweisenden
Straße
und deren Umgebung;
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3B ein
Beispiel eines Bildes einer keine zusätzliche Fahrspur aufweisenden
Straße
und deren Umgebung;
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4 ein
Ablaufdiagramm eines Zusatzfahrspurerfassungsprozesses gemäß der ersten
Ausführungsform;
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5 eine
Draufsicht einer auf dem aufgenommenen Bild basierenden Zusatzfahrspurerfassung;
und
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6 ein
Ablaufdiagramm eines Zusatzfahrspurerfassungsprozesses gemäß einer
zweiten Ausführungsform.
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Die
Fahrspurerfassungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung wird in
einer ersten Ausführungsform
als Teil einer Fahrunterstützungsvorrichtung
beschrieben, die Antriebselemente (Aktuatoren) in einem Antriebsmechanismus
und einem Lenkmechanismus in einem Kraftfahrzeug steuert.
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1 zeigt
ein Blockdiagramm einer Fahrspurerfassungsvorrichtung 100 eines
Subjektfahrzeugs. Die Vorrichtung 100 weist ein Steuergerät (Controller) 10,
eine Kamera 20 und einen Fahrzeugdetektor 30 auf.
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Die
Kamera 20 ist eine Videokamera oder dergleichen und wird,
wie in den 3A und 3B gezeigt,
zum Aufnehmen eines Bildes einer vor dem Subjektfahrzeug befindlichen
Straße
verwendet. Die Kamera 20 gibt das Bild als Pixeldatensatz,
welcher die Helligkeit jedes Pixels in dem Bild zeigt, an das Steuergerät 10 aus.
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Der
Fahrzeugdetektor 30 ist ein Millimeterwellenradar, ein
Laserradar oder dergleichen und wird zur Erfassung eines weiteren
Fahrzeugs verwendet, wobei ein Fahrzeug-Fahrzeug-Abstand, eine relative
Geschwindigkeit und eine seitliche Verschiebung von dem Mittelpunkt
der Subjektfahrzeugbreite erfasst werden kann. Der Fahrzeugdetektor 30 gibt die
Informationen bezüglich
des weiteren Fahrzeugs an das Steuergerät 10 aus.
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Das
Steuergerät 10 ist
beispielsweise ein Mikrocomputer und umfasst Komponenten, wie beispielsweise
ein ROM, ein RAM, eine CPU, eine Eingabe/Ausgabe (E/A) und eine
Busleitung zur elektrischen Verbindung der vorstehenden Komponenten (nicht
gezeigt). Das ROM speichert ein Programm, das in der CPU ausgeführt wird,
und die CPU steuert Prozesse gemäß diesem
Programm.
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Das
Steuergerät 10 führt eine
Subjektfahrspurerfassungsfunktion 12, eine Zusatzfahrspurerfassungsfunktion 14 und
eine Fahrunterstützungsfunktion 16 aus.
Die Subjektfahrspurerfassungsfunktion 12 erfasst eine weiße Grenzlinie
einer Subjektfahrspur, auf der das Subjektfahrzeug fährt, auf
der Grundlage von Bilddaten der Kamera 20. Die Subjektfahrspurerfassungsfunktion 12 gibt Subjektfahrspurinformationen,
die von der weißen
Grenzlinie herrühren
(beispielsweise eine seitliche Verschiebung von dem Mittelpunkt
der Subjektfahrzeugbreite), an die Zusatzfahrspurerfassungsfunktion 14 und die
Fahrunterstützungsfunktion 16 aus.
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Die
Zusatzfahrspurerfassungsfunktion 14 erfasst eine zusätzliche
Fahrspur auf der Grundlage der Subjektfahrspurinformationen der
Subjektfahrspurerfassungsfunktion 12 und der weiteren Fahrzeuginformationen
des Fahrzeugdetektors 30. Die Zusatzfahrspurerfassungsfunktion 14 gibt
die Informationen bezüglich
der erfassten Fahrspuren an die Fahrunterstützungsfunktion 16 aus.
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Die
Fahrunterstützungsfunktion 16 verwendet
die Informationen der Zusatzfahrspurerfassungsfunktion 14,
um einen Fahrunterstützungsmodus
aus einem vorbestimmten Satz von Fahrunterstützungsmodi zu wählen und
einen Prozess zur Fahrunterstützung
auf der Grundlage des gewählten
Modus auszuführen.
D.h., die Fahrunterstützungsfunktion 16 wählt den
Fahrunterstützungsmodus
auf der Grundlage einer Bedingung aus, ob eine zusätzliche
Fahrspur neben der Subjektfahrspur oder um das Subjektfahrzeug gelegen
vorhanden ist. Ursache hierfür ist
die Tatsache, dass die Sicherheit des Subjektfahrzeugs durch die
Bedingung bzw. den Zustand der zusätzlichen Fahrspur oder dergleichen
beeinflusst wird.
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Eine
Fahrunterstützung
beispielsweise, die dazu dient, ein Subjektfahrzeug auf einer Subjektfahrspur
zu halten, indem ein Lenkdrehmoment gesteuert wird, wählt verschiedene
Niveaus eines Lenkdrehmoments für
eine Bedingung, bei der eine zusätzliche
Fahrspur OR, wie in 3A gezeigt, neben der Subjektfahrspur
AR vorhanden ist und für
eine Bedingung, bei der, wie in 3B gezeigt,
keine zusätzliche
Fahrspur vorhanden ist, da sich ein Risikograd für jede der Bedingungen unterscheidet.
Genauer gesagt, der Risikograd richtet sich danach, ob die Subjektfahrspur
AR benachbart zu einer Fahrspur mit einer Leitplanke oder benachbart
zu einer Überholspur
gelegen ist.
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Eine
Fahrunterstützung
zum Halten eines bestimmten Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug,
als weiteres Beispiel, ändert
einen Fahrzeug-Fahrzeug-Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug
in Abhängigkeit
davon, wie viel Platz für
ein Fahrzeug zurückgehalten
wird, das von weiteren Fahrspuren einschert.
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Der
Fahrunterstützungsmodus
muss folglich in Abhängigkeit
von der Bedingung der zusätzlichen Fahrspur,
wenn diese neben der Subjektfahrspur vorhanden ist, gewählt werden.
Da die herkömmliche Vorrichtung
die zusätzliche
Fahrspur jedoch einzig aus dem von der Kamera 20 aufgenommenen
Bild erfasst, kann diese die zusätzliche
Fahrspur nicht korrekt erfassen, wenn ein weiteres Fahrzeug die weiße Grenzlinie
der zusätzlichen
Fahrspur in einer Situation bedeckt, wie sie in 2 gezeigt
ist. D.h., wenn ein Bereich (DOR) vorhanden ist, der nicht von der
Kamera 20 erfasst wird, so wird die zusätzliche Fahrspur nicht erfasst,
wodurch die vorstehend beschriebene Fahrunterstützung möglicherweise unsicher wird.
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Ferner
kann die Kamera 20 ein Bild, jedoch keine Fahrtrichtung
der zusätzlichen
Fahrspur erfassen. D.h., eine Fahrtrichtung der zusätzlichen
Fahrspur kann entgegengesetzt zu der Subjektfahrspur gerichtet sein
oder der Fahrtrichtung der Subjektfahrspur entsprechen.
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Die
Fahrspurerfassungsvorrichtung 100 der ersten Ausführungsform
erfasst die Subjektfahrspur auf der Grundlage einer die Lage betreffenden
Beziehung zwischen dem weiteren von dem Fahrzeugdetektor 30 erfassten
Fahrzeug (Objektfahrzeug) und der in dem von der Kamera 20 aufgenommenen
Bild erfassten Subjektfahrspur. Ferner bestimmt die Vorrichtung 100 eine
Fahrtrichtung der zusätzlichen Fahrspur,
wenn die zusätzliche
Fahrspur erfasst wird.
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Die
Fahrspurerfassungsvorrichtung 100 führt einen Zusatzfahrspurerfassungsprozess
gemäß ihrer kennzeichnenden
Funktionen aus. Der Prozess wird nachstehend unter Bezugnahme auf
ein in der 4 gezeigtes Ablaufdiagramm beschrieben.
In Schritt S10 wird ein vor dem Subjektfahrzeug fahrendes vorausfahrendes
Fahrzeug auf der Grundlage der weiteren Fahrzeuginformationen des
Fahrzeugdetektors 30 erfasst. Wird das vorausfahrende Fahrzeug
in diesem Schritt erfasst, so schreitet der Prozess bzw. der Ablauf
zu Schritt S20 voran. Wird kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst,
so schreitet der Ablauf zu Schritt S30 voran.
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In
Schritt S20 wird auf der Grundlage der Subjektfahrspurinformationen
der Subjektfahrspurerfassungsfunktion 12 bestimmt, ob das
vorausfahrende Fahrzeug einzig auf der Subjektfahrspur vorhanden
ist bzw. fährt.
Ist das Ergebnis von Schritt S20 positiv (JA), so schreitet der
Ablauf zu Schritt S30 voran. Ist das Ergebnis von Schritt S20 negativ (NEIN),
so schreitet der Ablauf zu Schritt S40 voran.
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Schritt
S30 wird ausgeführt,
wenn das vorausfahrende Fahrzeug einzig auf der Fahrspur des Subjektfahrzeug
fährt,
oder wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht vorhanden ist. Unter
diesen Bedingungen wird die zusätzliche
Fahrspur in der herkömmlichen
Weise einfach in dem aufgenommenen Bild erfasst, da die weiße Grenzlinie
der Fahrspur leicht erkannt werden kann.
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In
Schritt S30 nimmt der Ablauf, wie in 5 gezeigt,
an, dass die Subjektfahrspur und die zusätzliche Fahrspur die gleiche
Breite aufweisen (geschätzte
Fahrspurbreite). Anschließend
legt der Ablauf einen Kantensuchbereich fest, um eine weiße Grenzlinie
an einem fernen Rand als eine Pixel-Kante zu erfassen. Die Pixel
werden auf der Grundlage der Pixelhelligkeitsdifferenz in einem
eine Straßenoberfläche und
weiße
Grenzlinien aufweisenden Bild als Kante bzw. Grenzlinie bestimmt,
wenn die Differenz der Pixelhelligkeit gleich oder größer einem
vorbestimmten Wert ist.
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Erfasst
der Prozess eine vorbestimmte Anzahl von Kanten, d. h. zwei Kanten
oder mehr, als weiße
Grenzlinien, so bestimmt er, dass die zusätzliche Fahrspur vorhanden
ist. Auf diese Weise wird die zusätzliche Fahrspur erfasst, wenn
kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, oder wenn das vorausfahrende
Fahrzeug nur auf der Spur des Subjektfahrzeugs bzw. auf der Subjektfahrspur
vorhanden ist.
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In
Schritt S40 bestimmt der Prozess dann, wenn das weitere vorausfahrende
Fahrzeug nicht auf der Spur des Subjektfahrzeugs fährt, dass
eine zusätzliche
Fahrspur vorhanden ist. In diesem Schritt wird ein Zusatzfahrspur-Flag auf "EIN" gesetzt.
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In
Schritt S50 wird der Typ der zusätzlichen Fahrspur
erfasst. In diesem Schritt wird eine Abstandsänderung zu dem weiteren Fahrzeug
und/oder eine relative Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs für die Fahrspurtyperfassung
erfasst.
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Wenn
sich beispielsweise der Abstand des Subjektfahrzeugs zu dem weiteren
Fahrzeug (Objektfahrzeug) verringert und die relative Geschwindigkeit
kleiner als die Ge schwindigkeit des Subjektfahrzeugs ist, wird die
Fahrspur des weiteren Fahrzeugs derart bestimmt, dass sie eine Überholspur oder
dergleichen ist, welche die gleiche Fahrtrichtung wie die Subjektfahrspur
aufweist. Dies basiert auf der Annahme, dass das Subjektfahrzeug
auf das weitere Fahrzeug, das langsamer als das Subjektfahrzeug fährt, "auffährt" bzw. sich diesem
nähert.
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Wenn
sich ferner der Abstand von dem Subjektfahrzeug zu dem weiteren
Fahrzeug verringert und die relative Geschwindigkeit größer als
die Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs ist, so wird die Fahrspur
des weiteren Fahrzeugs derart bestimmt, dass sie eine entgegenkommende
Fahrspur ist. Dies basiert auf der Annahme, dass das weitere Fahrzeug dem
Subjektfahrzeug entgegenkommt.
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Wenn
sich ferner der Abstand von dem Subjektfahrzeug zu dem weiteren
Fahrzeug erhöht,
so wird die Fahrspur des weiteren Fahrzeugs derart bestimmt, dass
sie eine Überholspur
oder dergleichen ist, welche die gleiche Fahrtrichtung wie die Subjektfahrspur
aufweist. Dies basiert auf der Annahme, dass das andere Fahrzeug
schneller als das Subjektfahrzeug fährt und sich von dem Subjektfahrzeug entfernt.
Auf diese Weise wird die Fahrtrichtung der zusätzlichen Fahrspur auf der Grundlage
des Abstands zu dem weiteren Fahrzeug und/oder der relativen Geschwindigkeit
des weiteren Fahrzeugs bezüglich
des Subjektfahrzeugs bestimmt.
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Die
vorstehend beschriebene Fahrspurerfassungsvorrichtung 100 erfasst
die zusätzliche
Fahrspur auf der Grundlage der die Lage betreffenden Beziehung zwischen
dem weiteren von dem Fahrzeugdetektor 30 erfassten Fahrzeug
und der in dem von der Kamera 20 aufgenommenen Bild erfassten Subjektfahrspur.
Dies führt
dazu, dass die zusätzlichen
Fahrspuren einschließlich
einer benachbarten Fahrspur erfasst werden, ohne die weiße Grenzlinie zwischen
den Fahrspuren zu erfassen bzw. zu erkennen.
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In
einer zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung wird die zusätzliche Fahrspur, wie in 4 gezeigt,
einzig erfasst, indem das aufgenommene Bild verwendet wird, wenn
kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, oder wenn das vorausfahrende
Fahrzeug nur auf der Spur des Subjektfahrzeugs vorhanden ist. In
diesem Fall erfasst die Vorrichtung zuerst die Grenzlinie der zusätzlichen Fahrspur
in dem Bild. Wird die Grenzlinie nicht erfasst (oder kann sie nicht
erfasst werden), so schreitet der Prozess zu der Zusatzfahrspurerfassung,
die auf der die Lage betreffenden Beziehung zwischen dem weiteren
Fahrzeug und der Subjektfahrspur basiert.
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Nachstehend
wird der von der Fahrspurerfassungsvorrichtung 100 dieser
Ausführungsform ausgeführte Zusatzfahrspurerfassungsprozess
unter Bezugnahme auf das in der 6 gezeigte
Ablaufdiagramm beschrieben. In Schritt 10a wird der gleich Prozess
wie in Schritt S30 ausgeführt.
In Schritt S20a wird bestimmt, ob die zusätzliche Fahrspur erfasst wird
oder nicht.
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D.h.,
es wird bestimmt, ob eine vorbestimmte Anzahl von Kanten, wie beispielsweise
zwei Kanten oder mehr, erfasst wird. Ist die vorbestimmte Anzahl von
Kanten erfasst, so schreitet der Zusatzfahrspurerfassungsprozess
basierend auf der Annahme, dass die weiße Grenzlinie der zusätzlichen
Fahrspur erfasst wurde, zu einem Ende voran. Werden die Kanten nicht
erfasst, so schreitet der Prozess zu Schritt S30a voran.
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In
Schritt S30a wird auf der Grundlage der weiteren Fahrzeuginformationen
des Fahrzeugdetektors 30 bestimmt, ob das vorausfahrende
Fahrzeug vor dem Subjektfahrzeug vorhanden ist. Wird das vorausfahrende
Fahrzeug erfasst, so schreitet der Prozess zu Schritt S40a voran.
Ist kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden, so schreitet der Erfassungsprozess
zu einem Ende voran, da keine zusätzliche Fahrspur erfasst werden
kann.
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In
Schritt S40a wird der gleiche Prozess wie in Schritt S20 ausgeführt. D.h.,
es wird auf der Grundlage der Subjektfahrspurinformationen der Subjektfahrspurerfassungsfunktion 12 bestimmt,
ob das weitere Fahrzeug einzig auf der Fahrspur des Subjektfahrzeugs
vorhanden ist. Ist das Ergebnis von Schritt S40a positiv (JA), so
schreitet der Erfassungsprozess zu einem Ende voran, da keine zusätzliche Fahrspur
erfasst werden kann. Ist das Ergebnis von Schritt S40a negativ (NEIN),
so schreitet der Prozess zu Schritt S50a voran.
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In
den Schritten S50a und S60a werden die gleichen Prozesse wie in
den Schritten S40 und S50 ausgeführt.
Folglich wird eine Beschreibung der Schritt S50a und S60a ausgelassen.
Der Zusatzfahrspurerfassungsprozess dieser Ausführungsform erfasst folglich
zuerst die Grenzlinie der zusätzlichen Fahrspur
in dem aufgenommenen Bild. Wird die zusätzliche Fahrspur nicht erfasst,
da die Grenzlinie verdeckt ist, so erfasst der Prozess die zusätzliche Fahrspur
auf der Grundlage der die Lage betreffenden Beziehung zwischen dem
weiteren Fahrzeug und der Subjektfahrspur.
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Obgleich
die vorliegende Erfindung bezüglich
der bevorzugten Ausführungsformen
offenbart worden ist, um ein besseres Verständnis von diesen zu ermöglichen,
sollte wahrgenommen werden, dass die Erfindung auf verschiedene
Weisen verwirklicht werden kann, ohne den Umfang der Erfindung zu verlassen.
Deshalb sollte die Erfindung derart verstanden werden, dass sie
alle möglichen
Ausführungs formen
und Ausgestaltungen zu den gezeigten Ausführungsformen beinhaltet, die
realisiert werden können,
ohne den Umfang der Erfindung zu verlassen, wie er in den beigefügten Ansprüchen dargelegt ist.
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Vorstehend
wurde eine Fahrspurerfassungsvorrichtung offenbart.
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Eine
Fahrspurerfassungsvorrichtung 100 weist eine Aufnahmeeinrichtung 20,
eine Fahrzeugerfassungseinrichtung 30, eine Subjektfahrspurerfassungseinrichtung 12 und
eine Zusatzfahrspurerfassungseinrichtung 14 auf. Die Aufnahmeeinrichtung 20 nimmt
eine Bild von einer Umgebung eines Subjektfahrzeug auf. Die Fahrzeugerfassungseinrichtung 30 erfasst
ein Objektfahrzeug in einer Umgebung des Subjektfahrzeugs. Die Subjektfahrspurerfassungseinrichtung 12 erfasst
auf der Grundlage des von der Aufnahmeeinrichtung 20 aufgenommenen
Bildes eine Subjektfahrspur, auf der das Subjektfahrzeug fährt. Die
Zusatzfahrspurerfassungseinrichtung 14 erfasst eine sich
von der Subjektfahrspur unterscheidende zusätzliche Fahrspur auf der Grundlage
einer die Lage betreffenden Beziehung zwischen dem von der Fahrzeugerfassungseinrichtung 30 erfassten
Objektfahrzeug und der von der Subjektfahrspurerfassungseinrichtung 12 erfassten
Subjektfahrspur.