DE102004038074B3

DE102004038074B3 - Reinigungsroboter

Info

Publication number: DE102004038074B3
Application number: DE200410038074
Authority: DE
Inventors: Martin Schmidgall
Original assignee: Alfred Kaercher SE and Co KG
Current assignee: Alfred Kaercher SE and Co KG
Priority date: 2004-07-29
Filing date: 2004-07-29
Publication date: 2005-06-30
Anticipated expiration: 2024-07-30

Abstract

Die Erfindung betrifft einen selbstfahrenden und selbststeuernden Reinigungsroboter mit einer Reinigungseinheit und einer Antriebseinheit, wobei die Antriebseinheit ein Laufrad umfaßt, das um eine Drehachse drehend antreibbar und um eine exzentrisch zum Laufrad angeordnete, senkrecht zur Bodenfläche ausgerichtete Lenkachse verschwenkbar ist. Um den Reinigungsroboter derart weiterzubilden, daß er eine konstruktiv einfachere Ausgestaltung aufweist, wobei sichergestellt ist, daß er bei Auftreffen auf ein Hindernis selbsttätig seine Fahrtrichtung ändert, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß das drehend angetriebene Laufrad bei Auftreffen des Reinigungsroboters auf das Hindernis entgegen der Wirkung einer Rückstellkraft bogenförmig um die Lenkachse verschwenkt, wobei es an der Bodenfläche abrollt.

Description

Die Erfindung betrifft einen selbstfahrenden und selbststeuernden Reinigungsroboter mit einer Reinigungseinheit zum Reinigen einer Bodenfläche und mit einer Antriebseinheit zum Verfahren des Reinigungsroboters, wobei die Antriebseinheit ein Laufrad umfaßt, das um eine Drehachse drehend antreibbar und um eine exzentrisch zum Laufrad angeordnete, senkrecht zur Bodenfläche ausgerichtete Lenkachse verschwenkbar ist.
Mittels selbstfahrender und selbststeuernder Reinigungsroboter kann eine Bodenfläche automatisch gereinigt werden, ohne daß hierzu eine Bedienungsperson erforderlich ist. Mittels einer Antriebseinheit wird der Reinigungsroboter an der zu reinigenden Bodenfläche entlang verfahren, und die Bodenfläche wird mittels der Reinigungseinheit gereinigt, beispielsweise gekehrt, gesaugt und/oder poliert. Häufig weisen derartige Reinigungsroboter eine elektronische Steuereinheit auf, die die Fahrtrichtung des Reinigungsroboters entsprechend einem vorgegebenen Fahrprogramm selbsttätig ändert, so daß sichergestellt ist, daß der Reinigungsroboter im Laufe der Zeit die gesamte zu reinigende Bodenfläche überfährt. Derartige Steuereinheiten sind allerdings mit einem erheblichen konstruktiven und finanziellen Aufwand verbunden.

In der Druckschrift DE 31 10 203 A1 wird ein Reinigungsroboter zum Reinigen eines Schwimmbeckens vorgeschlagen mit zwei Antriebsketten, die von mindestens einem Antriebsmotor angetrieben werden. Der Reinigungsroboter weist Fühler auf, die beim Auftreffen des Reinigungsroboters auf ein Hindernis, beispielsweise eine Wand, einer Steuereinrichtung ein Signal bereitstellen, so daß diese anschließend zunächst eine der beiden Antriebsketten blockiert und anschließend die Fahrtrichtung des Reinigungsroboters umkehrt.

Statt einer elektronischen Steuereinheit wird in der Druckschrift DE 25 29 183 A1 ein exzentrisch gelagertes Antriebsrad vorgeschlagen, das um eine parallel zur Bodenfläche ausgerichtete Drehachse drehend antreibbar und um eine senkrecht zur Bodenfläche ausgerichtete Lenkachse verschwenkbar ist. Mittels eines Getriebes wird das Antriebsrad laufend um die Lenkachse verschwenkt, wobei zusätzlich ein Störgetriebe zum Einsatz kommt, so daß sich keine periodische Schwenkbewegung ausbildet. Trifft der Reinigungsroboter auf ein Hindernis, so wird durch den Einsatz einer Rutschkupplung der Drehantrieb des Antriebsrades unterbrochen, während gleichzeitig die Schwenkbewegung des Antriebsrades um die Lenkachse so lange aufrechterhalten wird, bis das Antriebsrad bezogen auf das Hindernis eine derartige Stellung einnimmt, daß eine weitere Drehbewegung durchgeführt werden kann, wobei sich die Fahrtrichtung des Reinigungsroboters geändert hat. Eine derartige Ausgestaltung hat den Vorteil, daß eine aufwendige Steuereinheit entfallen kann, die permanente Schwenkbewegung des Laufrades macht allerdings ein konstruktiv aufwendiges und störungsempfindliches Getriebe einschließlich eines zusätzlichen Störbetriebes erforderlich.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Reinigungsroboter der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, daß er eine konstruktiv einfachere Ausgestaltung aufweist, wobei sichergestellt ist, daß er bei Auftreffen auf ein Hindernis selbsttätig seine Fahrtrichtung ändert.

Diese Aufgabe wird bei einem selbstfahrenden und selbststeuernden Reinigungsroboter der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Laufrad permanent drehend antreibbar ist und bei Auftreffen des Reinigungsroboters auf ein Hindernis auf der Bodenfläche abrollt, wobei es entgegen der Wirkung einer Rückstellkraft bogenförmig um die Lenkachse verschwenkt.

In die Erfindung fließt der Gedanke mit ein, daß auf konstruktiv einfache Weise beim Auftreffen auf ein Hindernis eine Fahrtrichtungsänderung des Reinigungsroboters hergestellt werden kann, indem das exzentrisch gelagerte Laufrad weiterhin eine Drehbewegung ausführt, wobei es entgegen der Wirkung einer Rückstellkraft ausgehend von einer Grundstellung, die beispielsweise einer Geradeausfahrt des Reinigungsroboters entspricht, bogenförmig in eine ausgeschwenkte Stellung übergeht, indem es auf der Bodenfläche abrollt. Es nimmt hierbei selbsttätig eine derartige Schwenkstellung ein, daß der Reinigungsroboter vom Hindernis wegfahren kann. Bei der anschließenden Weiterfahrt des Roboters nimmt das Laufrad aufgrund der einwirkenden Rückstellkraft allmählich wieder seine Grundstellung ein, so daß der Reinigungsroboter mit geänderter Fahrtrichtung die Reinigung der Bodenfläche fortsetzen kann. Die Richtungsänderung des Reinigungsroboters durch die Schwenkfunktion des Laufrades kommt also zur Wirkung, wenn die ursprüngliche Fahrt des Reinigungsroboters durch ein Hindernis verhindert wird. Die Vortriebskraft der Antriebseinheit wird in diesem Fall zum Schwenken des Laufrades genutzt, da die Vortriebskraft bei Auftreffen des Roboters auf ein Hindernis die auf das Laufrad einwirkende Rückstellkraft übersteigt. Ist die Richtungsänderung so weit vollzogen, daß die Fahrbewegung des Reinigungsroboters wieder möglich ist, dann übersteigt die einwirkende Rückstellkraft die Vortriebskraft der Antriebseinheit, so daß das Laufrad allmählich in seine Grundstellung zurückkehrt. Die Schwenkbewegung des Laufrades zurück in seine Grundstellung erfordert eine bestimmte Zeit, in der sich der Reinigungsroboter vom Hindernis entfernt.

Von Vorteil ist es, wenn die Rückstellkraft in Abhängigkeit vom Ausmaß der Auslenkung des Laufrades aus seiner Grundstellung zunimmt.

Es kann vorgesehen sein, daß die Rückstellkraft mit zunehmender Auslenkung des Laufrades kontinuierlich zunimmt.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung weist der Reinigungsroboter ein Federelement auf, das das Laufrad mit der Rückstellkraft beaufschlagt. Mit zunehmendem Auslenkwinkel des Laufrades wird vom Federelement eine höhere Rückstellkraft auf das Laufrad ausgeübt. Dadurch ist sichergestellt, daß auch bei sehr großer Auslenkung des Laufrades dieses nach dem Entfernen des Reinigungsroboters vom Hindernis allmählich wieder seine Grundstellung zuverlässig einnimmt.

Das Federelement kann beispielsweise als Spiralfeder ausgestaltet sein.

Bei einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Reinigungsroboters umfaßt dieser ein Fahrwerk, an dem ein das Laufrad lagernder Achskörper um die Lenkachse verschwenkbar gelagert ist, wobei der Achskörper einen mit dem Laufrad gekoppelten Antriebsmotor umfaßt. Der Antriebsmotor ist somit am Achskörper angeordnet und wird beim Auftreffen des Reinigungsroboters auf ein Hindernis zusammen mit dem Laufrad verschwenkt. Auf den Achskörper wirkt zum einen die Rückstellkraft und zum anderen die Vortriebskraft der Antriebseinheit, wobei die Vortriebskraft die Fahrbewegung des Reinigungsroboters sicherstellt. Bei ungehinderter Fahrt ist die Rückstellkraft größer als die Vortriebskraft, so daß das Laufrad seine Grundstellung einnimmt. Bei Auftreffen auf ein Hindernis übersteigt jedoch die Vortriebskraft die einwirkende Rückstellkraft so lange, bis das permanent angetriebene Laufrad eine Schwenkstellung einnimmt, in der es den Reinigungsroboter vom Hindernis wegfahren kann.

Von Vorteil ist es, wenn das Laufrad um mindestens 180° verschwenkbar ist, denn dadurch wird sichergestellt, daß der Reinigungsroboter bei frontalem Auftreffen auf ein Hindernis seine Fahrtrichtung umkehren kann, um sich vom Hindernis zu entfernen.

Es kann vorgesehen sein, daß das Laufrad frei schwenkbar ist, d. h. daß es eine ungehinderte Schwenkbewegung ausführen kann.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, daß der Schwenkbereich des Laufrades durch mindestens einen Endanschlag vorgebbar ist. Es kann beispielsweise ein erster Endanschlag vorgesehen sein, der die Grundstellung des Laufrades vorgibt. Vorzugsweise liegt der Achskörper in der Grundstellung des Laufrades an einem Endanschlag an.

Von besonderem Vorteil ist es, wenn zumindest ein Endanschlag verstellbar ist. Dies gibt beispielsweise die Möglichkeit, die Grundstellung des Laufrades an die Geometrie der zu reinigenden Bodenfläche anzupassen. Die Grundstellung kann beispielsweise derart vorgegeben werden, daß der Reinigungsroboter, solange er nicht auf ein Hindernis trifft, eine Geradeausfahrt durchführt.

Alternativ kann vorgesehen sein, daß das Laufrad in seiner Grundstellung schräg zur Längsachse des Roboters ausgerichtet ist, so daß der Reinigungsroboter bei ungehinderter Fahrt eine bogenförmige Bewegung durchführt. Die jeweilige Grundstellung des Laufrades kann durch den verstellbaren Endanschlag vorgegeben werden.

Wie bereits erläutert, nimmt das Laufrad beim Auftreffen auf ein Hindernis eine ausgeschwenkte Stellung ein und geht dann beim Entfernen des Reinigungsroboters von dem Hindernis allmählich wieder in seine Grundstellung über. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn die Schwenkbewegung des Laufrades ausgehend von einer ausgeschwenkten Stellung zurück in seine Grundstellung mittels mindestens eines Halteelementes blockierbar ist. Dadurch kann auf konstruktiv einfache Weise sichergestellt werden, daß das Laufrad beim Entfernen des Reinigungsroboters von einem Hindernis zunächst noch seine ausgeschwenkte Stellung beibehält, so daß sich der Reinigungsroboter vom Hindernis deutlich abwendet.

Günstig ist es hierbei, wenn das Halteelement verstellbar ist. So kann beispielsweise vorgesehen sein, daß das Halteelement an unterschiedlichen Positionen bezüglich der Grundstellung des Laufrades positionierbar ist und daher nur dann zur Wirkung kommt, falls das Laufrad beim Auftreffen auf ein Hindernis eine der Position des Halteelementes entsprechende Schwenkstellung einnimmt.

Es kann auch vorgesehen sein, daß das Halteelement zwischen einer die Schwenkbewegung des Laufrades blockierenden Blockierstellung und einer die Schwenkstellung freigebenden Freigabestellung hin und her bewegbar ist. Das Halteelement kann beispielsweise als Klappe ausgestaltet sein, die in den Schwenkbereich des Laufrades einklappbar und aus dem Schwenkbereich ausklappbar ist.

Günstig ist es, wenn das Halteelement bei einer Auslenkung des Laufrades in seine Blockierstellung überführbar ist und in Abhängigkeit von der vom Laufrad in der ausgeschwenkten Stellung zurückgelegten Wegstrecke oder Fahrtzeit in seine Freigabestellung überführbar ist. Dadurch kann sichergestellt werden, daß das Laufrad beim Entfernen des Reinigungsroboters von einem Hindernis solange in seiner ausgeschwenkten Stellung verbleibt, bis es eine vorgegebene Wegstrecke zurückgelegt hat oder eine vorgegebene Fahrtzeit verstrichen ist.

Es kann beispielsweise vorgesehen sein, daß das Laufrad in seiner ausgeschwenkten Stellung eine vorgegebene Mindestanzahl von Umdrehungen oder zumindest einen vorgegebenen Bruchteil einer Umdrehung durchführt, bevor es in seine Grundstellung zurückschwenken kann.

Die Schwenkbewegung des Laufrades kann allein dadurch erzielt werden, daß dieses beim Auftreffen des Reinigungsroboters auf ein Hindernis weiterhin eine Drehbewegung durchführt und auf der Bodenfläche abrollt, so daß die Schwenkbewegung des fortdauernd drehend angetriebenen Laufrades aufgrund des Reibungskontaktes mit der Bodenfläche sichergestellt ist. Ergänzend kann vorgesehen sein, daß die Schwenkbewegung des Laufrades bei Auftreffen des Reinigungsroboters auf ein Hindernis durch eine Zwangsführung aktivierbar ist.

So kann beispielsweise vorgesehen sein, daß der Reinigungsroboter ein Fahrwerk umfaßt sowie einen Stoßkörper, der beim Auftreffen des Reinigungsroboters auf ein Hindernis relativ zum Fahrwerk entgegen der Wirkung einer Rückstellkraft versetzbar und über eine Zwangsführung mit dem Laufrad gekoppelt ist, wobei das Laufrad bei einer Bewegung des Stoßkörpers relativ zum Fahrwerk um die Schwenkachse verschwenkbar ist. Der Stoßkörper kann beispielsweise als ein das Fahrwerk in Umfangsrichtung zumindest teilweise umgebender Stoßring ausgestaltet sein. Trifft der Reinigungsroboter auf ein Hindernis, so kontaktiert der Stoßkörper das Hindernis, und da das Fahrwerk zunächst noch seine ursprüngliche Fahrbewegung beibehält, kommt es zu einer Relativbewegung zwischen Fahrwerk und Stoßring, und diese Relativbewegung kann zum Verschwenken des Laufrades herangezogen werden, indem das Laufrad über eine Zwangsführung mit dem Stoßkörper in Wirkverbindung steht. Ist die Richtungsänderung des Laufrades so weit vollzogen, daß der Reinigungsroboter weiterfahren kann, so nimmt der Stoßkörper aufgrund der einwirkenden Rückstellkraft seine ursprüngliche Relativstellung bezogen auf das Fahrwerk ein, d. h. er führt eine Relativbewegung bezogen auf das Fahrwerk durch, und aufgrund dieser Rückbewegung kann das Laufrad über die Zwangsführung wieder in seine Grundstellung überführt werden.

Die nachfolgende Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfin- dung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:
1: eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Reinigungsroboters und
2: eine schematische Unteransicht des Reinigungsroboters
In den 1 und 2 ist stark schematisiert ein insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegter selbstfahrender und selbststeuernder Reinigungsroboter dargestellt mit einem Fahrwerk 11, an dem unterseitig zur Reinigung einer Bodenfläche 12 eine Reinigungseinheit 14 gehalten ist. Diese umfaßt im dargestellten Ausführungsbeispiel eine Bürstenwalze 16, die mittels eines an sich bekannten und deshalb zur Erzielung einer besseren Übersicht in der Zeichnung nicht dargestellten Bürstenmotors um eine parallel zur Bodenfläche 12 ausgerichtete Walzenachse 17 drehend antreibbar ist. Die Reinigungseinheit 14 weist außerdem einen Schmutzsammelbehälter 19 auf, der der Bürstenwalze 16 benachbart angeordnet ist. Mittels der Bürstenwalze 16 kann von der Bodenfläche 12 Schmutz aufgenommen und in den Schmutzsammelbehälter 19 überführt werden. Die Schmutzaufnahme kann gegebenenfalls durch eine Saugströmung unterstützt werden, die mittels eines an sich bekannten und deshalb in der Zeichnung ebenfalls nicht dargestellten Saugaggregates hervorgerufen werden kann zum Absaugen der Bodenfläche 12. Alternativ und/oder ergänzend kann vorgesehen sein, daß mittels der Reinigungseinheit 14 eine Naßreinigung der Bodenfläche 12 durchgeführt werden kann. Hierzu sind dem Fachmann eine Vielzahl von Mitteln bekannt, so daß vorliegend eine detaillierte Erläuterung entfallen kann.
Unterseitig ist am Fahrwerk 11 zusätzlich zur Reinigungseinheit 14 eine Antriebseinheit 22 um eine senkrecht zur Bodenfläche 12 ausgerichtete Lenkachse 24 verschwenkbar gelagert. Die Antriebseinheit 22 umfaßt einen Achskörper 25, der einen Antriebsmotor 26 aufnimmt und mittels eines Schwenkzapfens 28 in einem Lager 29 des Fahrwerks 12 verschwenkbar gelagert ist.
Die Antriebseinheit 22 weist außerdem ein Laufrad 31 auf, das mit dem Antriebsmotor 26 gekoppelt ist und von diesem um eine Drehachse 32 in Drehung versetzbar ist. Die Drehachse 32 ist parallel zur Bodenfläche 12 und senkrecht zur Lenkachse 24 ausgerichtet.
Der starr mit dem Achskörper 25 verbundene Schwenkzapfen 28 ist von einem Federelement in Form einer Spiralfeder 34 umgeben, die den Schwenkzapfen 28 und den Achskörper 25 mit einer Rückstellkraft beaufschlagt, die durch den Pfeil 35 in 2 veranschaulicht ist. Dies hat zur Folge, daß der Achskörper 25 bei einer ungehinderten Geradeausfahrt des Reinigungsroboters 10 an einem unterseitig vom Fahrwerk 11 abstehenden Endanschlag 37 anliegt, durch die dem Laufrad 31 und dem Achskörper 25 eine Grundstellung vorgegeben ist, die in 2 veranschaulicht ist.
Zum Verfahren entlang der Bodenfläche 12 weist der Reinigungsroboter 10 zusätzlich zum angetriebenen Laufrad 31 zwei frei drehbare Stützrollen 39, 40 auf, die seitlich neben dem Schmutzsammelbehälter 19 angeordnet sind.
Die Energieversorgung des Antriebsmotors 26 wird durch eine wiederaufladbare Energieversorgungseinheit 42 sichergestellt, die oberseitig am Fahrwerk 11 angeordnet ist. Mittels dieser Energieversorgungseinheit 42 wird auch der in der Zeichnung nicht dargestellte Bürstenmotor der Bürstenwalze 16 mit Energie versorgt.
Wie bereits erläutert, nimmt das Laufrad 31 bei einer Geradeausfahrt des Reinigungsroboters 10 seine in 2 dargestellte Grundstellung ein, in der der Achskörper 25 am Endanschlag 37 anliegt. Trifft der Reinigungsroboter auf ein Hindernis, beispielsweise eine Wand oder ein Möbelstück, so bleibt der Drehantrieb des Laufrades 31 aufrechterhalten. Da das Fahrwerk 11 aufgrund des Hindernisses keine Bewegung relativ zur Bodenfläche 12 ausführen kann, während das Laufrad 31 weiterhin an der Bodenfläche 12 entlangrollt, führt die Antriebseinheit 22 eine durch den Pfeil 44 in 2 symbolisierte Schwenkbewegung um die Lenkachse 24 aus, d. h. das Laufrad 31 verschwenkt um die Lenkachse 24, da die Vortriebskraft der Antriebseinheit 22 die von der Spiralfeder 34 ausgeübte Rückstellkraft überschreitet. Die Vortriebskraft der Antriebseinheit wird somit beim Auftreffen des Reinigungsroboters 10 auf ein Hindernis zum Verschwenken der Antriebseinheit 22 genutzt. Ist die Richtungsänderung der Antriebseinheit 22 soweit vollzogen, daß die Bewegung des Reinigungsroboters wieder möglich ist, dann ist die Vortriebskraft der Antriebseinheit 22 kleiner als die Rückstellkraft der Spiralfeder 34 und die schwenkbare Antriebseinheit 22 geht bei der weiteren Fahrbewegung des Reinigungsroboters 10 allmählich wieder in ihre in 2 dargestellte Grundstellung zurück. Während dieser rückwärtigen Schwenkbewegung entfernt sich der Reinigungsroboter 10 vom Hindernis, und in der schließlich von der Antriebseinheit 22 wieder eingenommenen Grundstellung führt dann der Reinigungsroboter 10 erneut eine Geradeausfahrt durch, bei der er sich weiter vom Hindernis entfernt. Bei seiner Fahrt entlang der Bodenfläche 12 führt somit der Reinigungsroboter 10 jeweils beim Auftreffen auf ein Hindernis eine Fahrtrichtungsänderung durch, und dies hat zur Folge, daß der Reinigungsroboter 10 die zu reinigende Bodenfläche 12 allmählich praktisch vollständig überdeckt, so daß die Bodenfläche 10 zuverlässig gereinigt ist.

Claims

Selbstfahrender und selbststeuernder Reinigungsroboter mit einer Reinigungseinheit zum Reinigen einer Bodenfläche und mit einer Antriebseinheit zum Verfahren des Reinigungsroboters, wobei die Antriebseinheit ein Laufrad umfaßt, das um eine Drehachse drehend antreibbar und um eine exzentrisch zum Laufrad angeordnete, senkrecht zur Bodenfläche ausgerichtete Lenkachse verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Laufrad (31) permanent drehend antreibbar ist und bei Auftreffen des Reinigungsroboters auf ein Hindernis auf der Bodenfläche (12) abrollt, wobei es entgegen der Wirkung einer Rückstellkraft (35) bogenförmig um die Lenkachse (24) verschwenkt.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückstellkraft (35) in Abhängigkeit vom Ausmaß der Auslenkung des Laufrades (31) aus einer Grundstellung zunimmt.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückstellkraft (35) mit zunehmender Auslenkung des Laufrades (31) kontinuierlich zunimmt.
Reinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Reinigungsroboter (10) ein Federelement (34) aufweist, das das Laufrad (31) mit der Rückstellkraft (35) beaufschlagt.
Reinigungsroboter nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Federelement als Spiralfeder (34) ausgestaltet ist.
Reinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Reinigungsroboter (10) ein Fahrwerk (11) umfaßt, an dem ein das Laufrad (31) lagernder Achskörper (25) um die Lenkachse (24) verschwenkbar gelagert ist, wobei der Achskörper (25) einen mit dem Laufrad (31) gekoppelten Antriebsmotor (25) umfaßt.
Reinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Laufrad (31) um mindestens 180° schwenkbar ist.
Reinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Laufrad (31) frei schwenkbar ist.
Reinigungsroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkbereich des Laufrades (31) durch mindestens einen Endanschlag (37) vorgebbar ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Endanschlag verstellbar ist.
Reinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkbewegung des Laufrades (31) ausgehend von einer ausgeschwenkten Stellung zurück in eine Grundstellung mittels mindestens eines Halteelementes blockierbar ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Halteelement verstellbar ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Halteelement zwischen einer die Schwenkbewegung des Laufrades blockierenden Blockierstellung und einer die Schwenkbewegung des Laufrades freigebenden Freigabestellung hin- und her bewegbar ist.
Reinigungsroboter nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Halteelement bei einer Auslenkung des Laufrades in seine Blockierstellung überführbar ist und in Abhängigkeit von der vom Laufrad in der ausgeschwenkten Stellung zurückgelegten Wegstrecke oder Fahrtzeit in seine Freigabestellung überführbar ist.
Reinigungsroboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Reinigungsroboter (10) ein Fahrwerk (11) umfaßt sowie einen Stoßkörper, der beim Auftreffen des Reinigungsroboters (10) auf ein Hindernis relativ zum Fahrwerk (11) entgegen der Wirkung einer Rückstellkraft versetzbar und über eine Zwangsführung mit dem Laufrad gekoppelt ist, wobei das Laufrad (31) bei einer Bewegung des Stoßkörpers relativ zum Fahrwerk (11) um die Schwenkachse verschwenkbar ist.