DE102004015415A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe, deren Förderkolben mittels einer hydraulischen Reversierpumpe (6) und über diese angesteuerter hydraulischer Antriebszylinder im Gegentakt betätigt werden. Die Förderzylinder (50, 50') werden bei jedem Druckhub über eine Rohrweiche (56) mit einer Förderleitung (58) verbunden. Bei Beendigung eines jeden Förderhubs in den Förderzylindern (50, 50') wird ein Umsteuervorgang der Rohrweiche (56) und der Reversierpumpe (6) ausgelöst. Um einen zuverlässigen Betrieb auch bei Ausfall von Schalt- oder Drucksensoren (20, 22, 24) zu gewährleisten, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass beim Einmessen der Betonpumpe und/oder während des Pumpbetriebs die voraussichtliche Hubdauer der Kolben (8, 8') in den Arbeitszylindern (5, 5') gemessen und registriert wird und dass während eines jeden Förderhubs die Hubzeit überwacht und mit der voraussichtlichen Hubdauer verglichen wird und dass die Reversierpumpe (6) jeweils unter Durchflussumkehr durchgeschwenkt und/oder die Rohrweiche (56) umgesteuert wird, wenn die Hubzeit die voraussichtliche Hubdauer um ein vorgegebenen Maß übersteigt. Zusätzlich können die Ausgangssignale eines mit der Reversierpumpe (6) verbundenen Drucksensors (24) oder an den Arbeitszylindern angeordneter Zylinderschaltsensoren (20, 20') zur Auslösung eines Umsteuervorgangs ausgewertet werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe mit zwei über stirnseitige Öffnungen in einen Materialaufgabebehälter mündenden, mittels mindestens einer hydraulischen Reversierpumpe und über diese angesteuerter hydraulischer Antriebszylinder im Gegentakt betätigbaren Förderzylindern, mit einer innerhalb des Materialaufgabebehälters angeordneten, eintrittsseitig abwechselnd an die Öffnungen der Förderzylinder anschließbaren und die jeweils andere Öffnung freigebenden und austrittsseitig mit einer Förderleitung verbundenen, hydraulisch betätigbaren Rohrweiche, wobei jeweils bei Beendigung eines Förderhubs ein Umsteuervorgang der Rohrweiche ausgelöst wird, wobei ferner die Antriebszylinder an ihrem einen Ende unter Bildung eines geschlossenen Hydraulikkreises mit je einem Anschluß der Reversierpumpe und an ihrem anderen Ende über eine Schaukelölleitung miteinander hydraulisch verbunden sind und wobei zur Umsteuerung der Rohrweiche Drucköl aus den von der Reversierpumpe zu den Antriebszylindern führenden Hydraulikleitungen abgezweigt wird.
  • Es ist eine Vorrichtung zur Steuerung einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe dieser Art bekannt (DE-A 195 42 258), bei welcher die Endlagen der Kolben der Antriebszylinder mittels Zylinderschaltsensoren unter Erzeugung von Endlagensignalen abgreifbar sind. Die Durchflussumkehr der Reversierpumpe ist dort über die Endlagensignale der Antriebszylinder auslösbar. In der Praxis werden die Endlagensignale üblicherweise über die beiden stangenseitigen Zylinderschaltsensoren ausgelöst. Es kommt aber immer wieder vor, dass die Zylinderschaltsensoren ausfallen. In einem solchen Fall mußte bisher auf Handbetrieb umgeschaltet oder die Maschine abgeschaltet werden.
  • Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zu entwickeln, womit auch ohne die heute üblichen Zylinderschaltsensoren ein zuverlässiger Pumpenbetrieb mit kontinuierlichem Betonfluß gewährleistet werden kann.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe werden die in den Patentansprüchen 1, 6, 11 und 14 angegebenen Merkmalskombinationen vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Die erfindungsgemäße Lösung geht vor allem von der Erkenntnis aus, dass bei Einbeziehung einer Rechnersteuerung zusätzliche Betriebsdaten aus dem Hydraulikkreis zur Ansteuerung der Reversierpumpe und der Rohrweiche ausgewertet werden können.
  • Eine erste Lösungsvariante der Erfindung sieht vor, dass die Umsteuereinrichtung eine computergestützte Anordnung zur Bestimmung der voraussichtlichen Hubdauer und zu deren Registrierung in einem Datenspeicher sowie zur Zeitüberwachung während eines jeden Kolbenhubs und zur Auslösung einer Rohrweichenumsteuerung und Durchflussumkehr der Reversierpumpe nach Maßgabe einer definierten, im Vergleich zur voraussichtlichen Hubdauer verstrichenen Hubzeit aufweist. Bevorzugt weist dabei die Umsteuereinrichtung eine Zeitüberwachungsroutine auf, die einen Algorithmus zur Bestimmung eines Vergleichswerts aus Hubzeit und voraussichtlicher Hubdauer und zu deren Umsetzung bei Überschreiten eines vorgegebenen Werts in ein Umsteuersignal für die Rohrweiche und/oder die Reversierpumpe aufweist. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht dabei vor, dass die Umsteuereinrichtung eine Eingaberoutine zur Abspeicherung der bei einem Einmessen der Betonpumpe bei mindestens einer definierten Fördermenge gemessenen Hubdauer aufweist. Da die Fördermenge bei computerunterstützten Betonpumpen beispielsweise über ein Fernsteuergerät variiert werden kann, ist es von besonderem Vorteil, wenn die Umsteuereinrich tung eine Rechenroutine zur Umrechnung der registrierten Hubdauer in Abhängigkeit von der an einem Fernsteuergerät eingestellten Fördermenge aufweist.
  • Gemäß einer bevorzugten oder alternativen Ausgestaltung der Erfindung ist ein Sensor zur Überwachung des Hydraulikdrucks auf der Hochdruckseite der Reversierpumpe vorgesehen, dessen Ausgangssignal mit einer Drucküberwachungsroutine der Umsteuereinrichtung zur Auslösung einer Rohrweichenumsteuerung und Durchflussumkehr der Reversierpumpe auswertbar ist. Zu diesem Zweck kann während eines jeden Druckhubs ein mittlerer Pumpendruck ermittelt und abgespeichert werden. Die Drucküberwachungsroutine weist dann einen Algorithmus zur Bestimmung eines am Ende eines jeden Druckhubs im betreffenden Antriebszylinder gegenüber dem mittleren Druckwert auftretenden Druckanstieg und zu dessen Umsetzung in ein Umsteuersignal für die Rohrweiche und/oder die Reversierpumpe auf.
  • Wenn im Abstand von den stangen- und bodenseitigen Enden der Antriebszylinder je ein auf einen vorbeilaufenden Kolben ansprechender Zylinderschaltsensor angeordnet ist, kann die Umsteuereinrichtung außerdem eine auf die Ausgangssignale ausgewählter Zylinderschaltsensoren ansprechende Wegüberwachungsroutine zur Auslösung der Rohrweichenumsteuerung und/oder Durchflussumkehr der Reversierpumpe aufweisen. Die Umsteuereinrichtung kann in diesem Fall zusätzlich eine Messroutine zur Hubdauerbestimmung aus den Ausgangssignalen der Zylinderschaltsensoren und zu deren Registrierung aufweisen. Die auf diese Weise in einem Datenspeicher registrierte Hubdauer kann im Notfall zur Zeitsteuerung der Durchflussumkehr eingesetzt werden.
  • Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die auf ausgewählte Zylinderschaltsensoren ansprechende Wegüberwachungsroutine, die auf die Druckmesswerte ansprechende Drucküberwachungsroutine und die auf die Hubzeit ansprechende Zeitüberwachungsroutine eine vorzugsweise hierarchisch strukturierte, redundante Programmfolge zur Umsteuerung der Rohrweiche und/oder der Reversierpumpe bilden.
  • Die erfindungsgemäße Steuerung schaltet im Normalbetrieb die Reversierpumpe beim Erreichen der bodenseitigen Zylinderschalter um und sorgt somit für einen kontinuierlichen Betonfluß. Gleichzeitig wird während des Betriebs die jeweilige Hubdauer errechnet und der mittlere Hochdruck am Druckausgang der Reversierpumpe ermittelt und in Datenspeichern abgelegt.
  • Für den Fall, dass mindestens einer der stangenseitigen Zylinderschaltsensoren ausfällt, kann die Steuerung für den Weiterbetrieb der Pumpe automatisch auf mindestens einen der bodenseitigen Zylinderschaltsensoren umgeschaltet werden. Die stangenseitigen Zylinderschaltsensoren sind zwar priorisiert. Beim Betrieb werden jedoch die stangen- und die bodenseitigen Zylinderschaltsensoren überwacht und können unabhängig voneinander für die vorgenannten Messvorgänge aktiviert werden.
  • Für den Fall, dass drei oder alle vier Zylinderschaltsensoren ausfallen, kann mit den zusätzlichen erfindungsgemäßen Maßnahmen die Hubzeit seit dem letzten Umschaltvorgang überwacht und mit der registrierten Hubdauer verglichen werden. Die voraussichtliche Hubdauer kann in Abhängigkeit von der Fördermenge, der Drehzahl oder der Viskosität des Förderguts berechnet werden. Ist die Hubzeit annähernd abgelaufen, so wird der Hochdruck am Pumpenausgang mit dem mittleren abgespeicherten Hochdruck des aktuellen Hubes verglichen. Bei einem Anstieg des Druckes über eine vorgegebene Schwelle kann in diesem Fall eine Zwangsumsteuerung veranlasst werden.
  • Sofern die gemessene Hubzeit die registrierte Hubdauer übersteigt und bis dahin kein Druckanstieg festgestellt wird, kann eine Zwangsumsteuerung allein aufgrund der Zeitmessung erfolgen. Damit ist sichergestellt, dass auch bei einem Ausfall des Drucksensors ein automatischer Weiterbetrieb der Betonpumpe gewährleistet ist.
  • Zur Vereinfachung der Pumpensteuerung können die vorstehend beschriebenen Maßnahmen auch einzeln zur Umsteuerung der Rohrweiche und der Reversierpumpe eingesetzt werden.
  • Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
  • 1 einen Ausschnitt aus einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe in teilweise geschnittener schaubildlicher Darstellung;
  • 2 ein Schaltschema einer rechnergestützten Antriebshydraulik für eine Zweizylinder-Dickstoffpumpe;
  • 3 ein Flußdiagramm einer redundanten Programmfolge für die Pumpensteuerung.
  • Die in 2 dargestellte Steuerungsanordnung ist für eine Dickstoffpumpe entsprechend 1 bestimmt, die zwei Förderzylinder 50, 50' aufweist, deren stirnseitige Öffnungen 52 in einen Materialaufgabebehälter 54 münden und abwechselnd während des Druckhubs über eine Rohrweiche 56 mit einer Förderleitung 58 verbindbar sind. Die Förderzylinder 50, 50' werden über hydraulische Antriebszylinder 5, 5' und eine Reversierhydropumpe 6 im Gegentakt angetrieben. Zu diesem Zweck sind die Förderkolben 60, 60' der Förderzylinder 50, 50' mit den Kolben 8, 8' der Antriebszylinder 5, 5' über eine gemeinsame Kolbenstange 9, 9' verbunden.
  • Die Antriebszylinder 5, 5' werden bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel bodenseitig über die Hydraulikleitungen 11, 11' des Hydraulikkreislaufs mit Hilfe der Reversierpumpe 6 mit Drucköl beaufschlagt und sind an ihrem stangenseitigen Ende über eine Schaukelölleitung 12 hydraulisch miteinander verbunden. Die Bewegungsrichtung der Antriebskolben 8, 8', und damit der gemeinsamen Kolbenstangen 9, 9', wird dadurch umgekehrt, dass die Durchflussrichtung der Reversierpumpe 6 über eine einen Computer 14 und einen Verstellmechanismus 16 enthaltende Umsteuereinrichtung 18 umgekehrt wird. Die Reversierpumpe 6 weist zu diesem Zweck eine Schrägscheibe 62 auf, die bei der Umsteuerung durch ihre Nullage hindurchgeschwenkt wird, so dass sich die Förderrichtung des Drucköls in den Hydraulikleitungen 11, 11' umkehrt. Die Fördermenge der Reversierpumpe 6 kann bei vorgegebener Drehzahl des nicht dargestellten Antriebsmotors durch den Schwenkwinkel der Schrägscheibe 62 variiert werden. Der Schwenkwinkel der Schrägscheibe 62 kann dabei über ein Fernsteuergerät 64 mit Unterstützung des Computers 14 verstellt werden.
  • Die Umsteuerung der Reversierpumpe 6 und der Rohrweiche 56 erfolgt, sobald die Kolben 8, 8' der Antriebszylinder 5, 5' ihre Endlage erreichen. Die Umsteuereinrichtung 18 weist zu diesem Zweck mehrere redundante Steuerroutinen auf, die unter Bildung einer hierarchisch strukturierten Programmfolge miteinander verknüpft sind (vgl. 3).
  • Die Umsteuereinrichtung verwertet Ausgangssignale der jeweils im Abstand von den stangenseitigen und bodenseitigen Enden der beiden Antriebszylinder 5, 5' angeordneten Zylinderschaltsensoren 20, 22 und 20', 22', die ausgangsseitig mit der rechnergestützen Umsteuereinrichtung 18 verbunden sind. Die Zylinderschaltsensoren sprechen auf die beim Pumpbetrieb vorbeilaufenden Antriebskolben 8, 8' an und signalisieren dieses Ereignis an den Rechnereingang 66, 68. Beim Auftreten der Ausgangssignale wird in der Umsteuereinrichtung ein Umsteuersignal 76 ausgelöst, das die Reversierpumpe 6 über den Verstellmechanismus 16 umsteuert. Im Zuge des Umsteuervorgangs wird außerdem eine Umsteuerung der Rohrweiche 56 über das Wegeventil und die Plungerzylinder 72, 72' ausgelöst. Im Normalbetrieb werden primär die Signale der stangenseitigen Zylinderschaltsensoren 20, 20' zur Erzeugung eines Umsteuersignals 76 verwendet. Dazu weist der Computer 14 eine Wegüberwachungsroutine 40 auf, in welcher die Ausgangssignale der stangenseitigen Zylinderschaltsensoren 20, 20' unter Bildung eines Umsteuersignals 76 für die Reversierpumpe 6 und/oder die Rohrweiche 56 ausgewertet werden. Für den Fall, dass mindestens einer der stangenseitigen Zylinderschaltsensoren 20, 20' ausfällt, wird an deren Stelle mindestens einer den bodenseitigen Zylinderschaltsensoren 22, 22' zur Bildung des Umsteuersignals 76 über die Überwachungsroutine 40 aktiviert.
  • Die Umsteuereinrichtung 18 umfaßt ferner einen Drucksensor 24, der an die Hochdruckseite 78 der Reversierpumpe 6 angeschlossen ist und dessen Ausgangssignal im Rechner 14 mit Hilfe einer Drucküberwachungsroutine 80 ausgewertet wird. Die Drucküberwachungsroutine 80 errechnet im Verlauf eines Hubvorgangs einen mittleren Hochdruck und umfaßt einen Algorithmus zur Bestimmung eines am Ende eines jeden Förderhubs auftretenden Druckanstiegs und zu dessen Umsetzung in ein Umsteuersignal 76' für die Reversierpumpe 6 und/oder die Rohrweiche 56. Dieses Umsteuersignal wird bevorzugt bei einem Ausfall der Zylinderschaltsensoren 20, 20'; 22, 22' zur Umsteuerung verwendet.
  • Weiter kann bei der Einmessung der Betonpumpe eine von der Fördermenge und der Antriebsdrehzahl der Reversierpumpe 6 abhängige Hubdauer bestimmt und in einem Datenspeicher des Rechners 14 abgelegt werden. Auch während des Pumpbetriebs läßt sich die Hubdauer über die stangenseitigen und bodenseitigen Zylinderschaltsensoren 20, 20'; 22, 22' in Abhängigkeit von der eingestellten Fördermenge und der Motordrehzahl messen und registrieren. Wenn dazu nach jedem Umschaltvorgang die Hubzeit überwacht und mit der registrierten Hubdauer verglichen wird, kann hieraus über eine Zeitüberwachungsroutine 82 des Rechners 14 ein Umsteuersignal 76'' für die Reversierpumpe 6 und/oder die Rohrweiche 56 abgeleitet werden. Die Vergleichsroutine 82 weist dabei zweckmäßig einen Algorithmus auf, der auch eine Umrechnung der gespeicherten Hubdauer bei der Verstel lung der Fördermenge und/oder der Motordrehzahl ermöglicht. Mit dem hieraus abgeleiteten Umsteuersignal 76'' wird sichergestellt, dass auch bei Ausfall der Zylinderschaltsensoren 20, 20'; 22, 22' und des Drucksensors 24 oder bei Nichtvorhandensein dieser Sensoren eine automatische Umsteuerung der Reversierpumpe 6 und der Rohrweiche 56 ausgelöst werden kann.
  • In der beschriebenen Umsteuereinrichtung sind die auf ausgewählte Zylinderschaltsensoren 20, 20'; 22, 22' ansprechende Überwachungsroutine 40, die auf den Drucksensor 24 ansprechende Drucküberwachungsroutine 80 und die auf die Hubzeit ansprechende Zeitüberwachungsroutine 82 in dieser Reihenfolge zu einer redundanten, prioritätsstrukturierten Programmfolge (3) miteinander verknüpft. Die Auslösung des Umsteuervorgangs erfolgt über eine der drei Routinen der Programmfolge. Außerdem wird in dem Programmblock 84 nach jedem Umsteuervorgang die Hubzeit überwacht und gegebenenfalls eine neue Hubdauer abgespeichert.
  • Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten:
    Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe, deren Förderkolben mittels einer hydraulischen Reversierpumpe 6 und über diese angesteuerter hydraulischer Antriebszylinder im Gegentakt betätigt werden. Die Förderzylinder 50, 50' werden bei jedem Druckhub über eine Rohrweiche 56 mit einer Förderleitung 58 verbunden. Bei Beendigung eines jeden Förderhubs in den Förderzylindern 50, 50' wird ein Umsteuervorgang der Rohrweiche 56 und der Reversierpumpe 6 ausgelöst. Um einen zuverlässigen Betrieb auch bei Ausfall von Schalt- oder Drucksensoren zu gewährleisten, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass beim Einmessen der Betonpumpe und/oder während des Pumpbetriebs die Hubdauer der Kolben in den Antriebszylindern gemessen und registriert wird, und dass während eines jeden Förderhubs die Hubzeit überwacht und mit der registrierten Hubdauer verglichen wird, und dass die Reversierpumpe 6 jeweils unter Durchflussumkehr durchge schwenkt und/oder die Rohrweiche umgesteuert wird, wenn die Hubzeit die registrierte Hubdauer um ein vorgegebenes Maß übersteigt. Zusätzlich können die Ausgangssignale eines mit der Reversierpumpe verbundenen Drucksensors oder an den Arbeitszylindern angeordneter Zylinderschaltsensoren 20, 20' zur Auslösung eines Umsteuervorgangs ausgewertet werden.

Claims (17)

  1. Vorrichtung zur Steuerung einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe mit zwei über stirnseitige Öffnungen (52) in einen Materialaufgabebehälter (54) mündenden, mittels mindestens einer hydraulischen Reversierpumpe (6) und über diese angesteuerter hydraulischer Antriebszylinder (5, 5') im Gegentakt betätigbaren Förderzylindern (50, 50'), mit einer innerhalb des Materialaufgabebehälters (54) angeordneten, eintrittsseitig abwechselnd an die Öffnungen (52) der Förderzylinder (50, 50') anschließbaren und die jeweils andere Öffnung freigebenden und austrittsseitig mit einer Förderleitung (58) verbundenen, hydraulisch betätigbaren Rohrweiche (56), wobei die Antriebszylinder (5, 5') an ihrem einen Ende über je eine Hydraulikleitung (11, 11') mit einem Anschluß der Reversierpumpe (6) und an ihrem anderen Ende über eine Schaukelölleitung (12) miteinander hydraulisch verbunden sind, und mit einer Einrichtung (18) zur Umsteuerung der Reversierpumpe (6) nach Ablauf eines jeden Kolbenhubs, dadurch gekennzeichnet, dass die Umsteuereinrichtung eine computergestützte Anordnung (84, 82) zur Bestimmung einer voraussichtlichen Hubdauer und zu deren Registrierung in einem Datenspeicher sowie zur Zeitüberwachung während eines jeden Kolbenhubs und zur Auslösung einer Umsteuerung der Rohrweiche (56) und/oder einer Durchflussumkehr der Reversierpumpe (6) nach Maßgabe einer definierten, im Vergleich zur voraussichtlichen Hubdauer verstrichenen Hubzeit aufweist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Umsteuereinrichtung (18) eine Zeitüberwachungsroutine (82) aufweist, die einen Algorithmus zur Bestimmung eines Vergleichswerts aus Hubzeit und voraussichtlicher Hubdauer und zu dessen Umsetzung bei Überschreiten eines vorgegebenen Werts in ein Umsteuersignal (76'') für die Reversierpumpe (6) und/oder die Rohrweiche (56) aufweist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Umsteuereinrichtung (18) eine Eingaberoutine zum Abspeichern einer beim Einmessen der Betonpumpe bei mindestens einer definierten, vorzugsweise über ein Fernsteuergerät (64) einstellbaren Fördermenge gemessenen Hubdauer enthält.
  4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Umsteuereinrichtung (18) eine Rechenroutine zur Umrechnung der registrierten Hubdauer in Abhängigkeit von der vorzugsweise an einem Fernsteuergerät (64) eingestellten Fördermenge aufweist.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch mindestens einen Sensor (24) zur Überwachung des Hydraulikdrucks auf der Hochdruckseite (78) der Reversierpumpe (6), dessen Ausgangssignal mit einer Drucküberwachungsroutine (80) der Umsteuereinrichtung (18) zur Auslösung einer Rohrweichenumsteuerung und/oder einer Durchflussumkehr der Reversierpumpe (6) auswertbar ist.
  6. Vorrichtung zur Steuerung einer Zweizylinder-Dickstoffpumpe mit zwei über stirnseitige Öffnungen (52) in einen Materialaufgabebehälter (54) mündenden, mittels mindestens einer hydraulischen Reversierpumpe (6) und über diese angesteuerter hydraulischer Antriebszylinder (5, 5') im Gegentakt betätigbaren Förderzylindern (50, 50'), mit einer innerhalb des Materialaufgabebehälters (54) angeordneten, eintrittsseitig abwechselnd an die Öffnungen (52) der Förderzylinder (50, 50') anschließbaren und die jeweils andere Öffnung freigebenden und austrittsseitig mit einer Förderleitung (58) verbundenen, hydraulisch betätigbaren Rohrweiche (56), wobei die Antriebszylinder (5, 5') an ihrem einen Ende über je eine Hydraulikleitung (11, 11') mit einem Anschluß der Reversierpumpe (6) und an ihrem anderen Ende über eine Schau kelölleitung (12) miteinander hydraulisch verbunden sind, und mit einer Einrichtung (18) zur Umsteuerung der Reversierpumpe nach Ablauf eines jeden Kolbenhubs, gekennzeichnet durch mindestens einen Sensor zur Überwachung des Hydraulikdrucks auf der Hochdruckseite (78) der Reversierpumpe (6), dessen Ausgangssignal mit einer Drucküberwachungsroutine (80) der computergestützten Umsteuereinrichtung (18) zur Auslösung einer Umsteuerung der Rohrweiche (56) und/oder einer Durchflussumkehr der Reversierpumpe (6) auswertbar ist.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Drucküberwachungsroutine (80) einen Algorithmus zur Bestimmung eines am Ende eines jeden Druckhubs auf der Hochdruckseite (78) der Reversierpumpe (6) auftretenden Druckanstiegs und zu dessen Umsetzung in ein Umsteuersignal (76') für die Rohrweiche (56) und/oder die Reversierpumpe (6) enthält.
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass im Abstand von den stangen- und bodenseitigen Enden der Antriebszylinder (5, 5') je ein auf einen vorbeilaufenden Kolben (8, 8') ansprechender Zylinderschaltsensor (20, 20'; 22, 22') angeordnet ist, und dass die Umsteuereinrichtung (18) eine auf die Ausgangssignale ausgewählter Zylinderschaltsensoren ansprechende Wegüberwachungsroutine (40) zur Umsteuerung der Rohrweiche (56) und/oder zur Auslösung einer Durchflussumkehr der Reversierpumpe (6) aufweist.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Umsteuereinrichtung (18) eine Messroutine (84) zur Hubdauerbestimmung aus den Ausgangssignalen der Zylinderschaltsensoren (20, 20'; 22, 22') und zu deren Registrierung aufweist.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die auf ausgewählte Zylinderschaltsensoren (20, 20') ansprechende Wegüberwachungsroutine (40), die auf Drucksensoren (24) ansprechende Drucküberwachungsroutine (80) und die auf die Hubzeit ansprechende Zeitüberwachungsroutine (82) eine Programmfolge zur redundanten Umsteuerung der Rohrweiche (56) und/oder der Reversierpumpe (6) bilden.
  11. Verfahren zur Steuerung einer Dickstoffpumpe mit zwei über stirnseitige Öffnungen (52) in einen Materialaufgabebehälter (54) mündenden, mittels einer hydraulischen Reversierpumpe (6) und über diese angesteuerter hydraulischer Antriebszylinder (5, 5') im Gegentakt betätigbaren Förderzylindern (50, 50'), mit einer innerhalb des Materialaufgabebehälters (54) angeordneten, eintrittsseitig abwechselnd an die Öffnungen (52) der Förderzylinder (50, 50') anschließbaren und die jeweils andere Öffnung freigebenden und austrittsseitig mit einer Förderleitung (58) verbindbaren, hydraulisch betätigbaren Rohrweiche (56), wobei jeweils bei Beendigung eines Förderhubs in den Förderzylindern (50, 50') ein Umsteuervorgang der Rohrweiche (56) und/oder der Reversierpumpe (6) ausgelöst wird, dadurch gekennzeichnet, dass beim Einmessen der Betonpumpe und/oder während des Pumpbetriebs die voraussichtliche Hubdauer der Kolben (8, 8') in den Antriebszylindern (5, 5') gemessen und registriert wird, dass während eines jeden Förderhubs die Hubzeit überwacht und mit der voraussichtlichen Hubdauer verglichen wird, und dass die Reversierpumpe (6) jeweils unter Durchflussumkehr durchgeschwenkt und/oder die Rohrweiche (56) umgesteuert wird, wenn die Hubzeit die voraussichtliche Hubdauer um ein vorgegebenes Maß übersteigt.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die registrierte Hubdauer in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Fördermenge für den Vergleich mit der augenblicklichen Hubzeit leistungsproportional umgerechnet wird.
  13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass während des Pumpvorgangs der Hydraulikdruck auf der Druckseite (78) der Reversierpumpe (6) überwacht wird, und dass ein am Ende eines jeden Kolbenhubs gemessener Druckanstieg zur Bildung eines Umsteuersignals für die Reversierpumpe (6) und/oder die Rohrweiche (56) ausgewertet wird.
  14. Verfahren zur Steuerung einer Dickstofftpumpe mit zwei über stirnseitige Öffnungen (52) in einen Materialaufgabebehälter (54) mündenden, mittels einer hydraulischen Reversierpumpe (6) und über diese angesteuerter hydraulischer Antriebszylinder (5, 5') im Gegentakt betätigbaren Förderzylindern (50, 50'), mit einer innerhalb des Materialaufgabebehälters (54) angeordneten, eintrittsseitig abwechselnd an die Öffnungen der Förderzylinder anschließbaren und die jeweils andere Öffnung (52) freigebenden und austrittsseitig mit einer Förderleitung (58) verbindbaren, hydraulisch betätigbaren Rohrweiche (56), wobei jeweils bei Beendigung eines Förderhubs in den Förderzylindern ein Umsteuervorgang der Rohrweiche (56) und/oder der Reversierpumpe (6) ausgelöst wird, dadurch gekennzeichnet, dass während des Pumpvorgangs der Hydraulikdruck auf der Druckseite der Reversierpumpe (6) überwacht wird, und dass ein am Ende eines jeden Kolbenhubs gemessener Druckanstieg zur Bildung eines Umsteuersignals (76') für die Reversierpumpe (6) und/oder die Rohrweiche (56) ausgewertet wird.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass während des Pumpvorgangs das Vorbeilaufen der Kolben (8, 8') an den Zylinderschaltsensoren (20, 20'; 22, 22') der Arbeits- oder Förderzylinder (5, 5'; 50, 50') registriert und zur Bestimmung eines Umsteuersignals für die Reversierpumpe (6) und/oder die Rohrweiche (56) ausgewertet wird.
  16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangssignale zweier im Abstand voneinander angeordneter Zylinderschaltsensoren (20, 20') zur Bestimmung der Hubdauer und zu deren Registrierung nach jedem Kolbenhub ausgewertet werden.
  17. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangssignale (76, 76', 76'') der Zylinderschaltsensoren (20, 20'; 22, 22'), des Drucküberwachungssensors (24) und des Hubzeit/Hubdauervergleichers (82) zur redundanten Auslösung eines Umsteuervorgangs der Reversierpumpe (6) und/oder der Rohrweiche (56) verwendet werden.
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