DE10132860A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Objekts - Google Patents

Abstract

Eine Sendewelle wird auf einen vorbestimmten Bereich in Breitenrichtung eines Bezugsfahrzeugs ausgesendet. Objekte, welche sich vor dem Bezugsfahrzeug befinden, werden auf der Basis von reflektierten Wellen erkannt, welche sich aus Reflexionen der Sendewelle ergeben. Die reflektierten Wellen werden in ein empfangenes Signal umgewandelt. Es wird eine Erfassung bezüglich einer Abweichung in einer Intensität des empfangenen Signals entlang einer Richtung, welche der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeuges entspricht, vorgenommen. Das empfangene Signal wird in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Signalanteil auf der Basis der erfaßten Signalintensitätsabweichung aufgeteilt. Der erste Signalanteil entspricht einem gestreuten Anteil der Sendewelle. Der zweite Signalanteil entspricht einem ungestreuten Anteil der Sendewelle. Objekte werden auf der Basis des zweiten Signalanteils erkannt.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG Gebiet der Erfindung

Diese Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen eines Objekts. Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Erkennen eines Objekts, welches auf einem Fahrzeug montiert werden kann. Überdies betrifft diese Erfindung ein Aufzeichnungsmedium, welches ein Computerprogramm zum Erkennen eines Objekts speichert.

Beschreibung des Stands der Technik

Eine bekannte Objekterkennungsvorrichtung für ein Fahrzeug sendet einen vorwärtsgerichteten Wellenstrahl wie etwa einen Lichtstrahl oder einen Millimeterwellen­ strahl von der Karosserie des Fahrzeugs aus und ermög­ licht es dem vorwärtsgerichteten Wellenstrahl, einen ge­ gebenen Winkelbereich vor der Karosserie des Fahrzeugs abzutasten. Falls sich ein Objekt in dem gegebenen Win­ kelbereich befindet, trifft der vorwärtsgerichtete Wel­ lenstrahl auf das Objekt, bevor er durch dieses zumindest teilweise zurückgeworfen wird. Ein Teil des reflektierten Wellenstrahls kehrt zu der Vorrichtung als ein Echowel­ lenstrahl zurück. Die Vorrichtung erfaßt und erkennt das Objekt als Antwort auf den Echowellenstrahl.

Die bekannte Objekterkennungsvorrichtung wird in ei­ nem Warnsystem für ein Fahrzeug verwendet, welches an­ spricht, wenn sich ein Hindernis wie etwa ein vorausfah­ rendes Fahrzeug in einem gegebenen Winkelbereich vor dem Bezugsfahrzeug befindet. Die bekannte Objekterkennungs­ vorrichtung wird auch in einem System für ein Fahrzeug verwendet, welches die Geschwindigkeit des Fahrzeugs re­ gelt, um einen angemessenen Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug aufrechtzuerhalten.

Es ist bekannt, einen Laserstrahl als einen vorwärts­ gerichteten Wellenstrahl in einer Objekterkennungsvor­ richtung für ein Fahrzeug zu verwenden. Im allgemeinen weist das vordere Ende einer solchen Objekterkennungsvor­ richtung ein transparentes Bauelement auf, durch welches der vorwärtsgerichtete Laserstrahl fällt. Ein Wassertrop­ fen trifft auf das transparente Bauelement, wobei er auf diesem eine linsenähnliche Gestalt annimmt. In manchen Fällen wird der vorwärtsgerichtete Laserstrahl gestreut, wenn er durch die linsenähnliche Wasserausbildung auf dem transparenten Bauteil fällt. Die Streuung vergrößert die Querschnittsfläche des vorwärtsgerichteten Laserstrahls. Eine Vergrößerung der Querschnittsfläche des vorwärtsge­ richteten Laserstrahls reduziert die Erfassungsauflösung einer Objektposition und die Erfassungsgenauigkeit einer Objektgröße.

Im allgemeinen wird ein gegebener Winkelbereich (ein gegebenes objekterfaßbares Gebiet oder ein gegebenes Er­ fassungsgebiet) vor der Karosserie des Fahrzeugs von dem vorwärtsgerichteten Laserstrahl abgetastet, während die Winkelrichtung des vorwärtsgerichteten Laserstrahls auf­ einanderfolgend zwischen solchen wechselt, die durch gleiche Einheitswinkel voneinander abgesetzt sind. Gemäß einem Beispiel treten bei Nichtvorhandensein einer lin­ senähnlichen Wasserausbildung auf einer Oberfläche des transparenten Bauelements erfaßte Echostrahlen für 5 auf­ einanderfolgende Winkelrichtungen des vorwärtsgerichteten Laserstrahls auf. Andererseits treten bei Vorhandensein einer linsenähnlichen Wasserausbildung auf der Oberfläche des transparenten Bauteils erfaßte Echostrahlen für 10 aufeinanderfolgende Winkelrichtungen des vorwärtsgerich­ teten Laserstrahls auf. In diesem Fall ist die erfaßte Breite eines Objekts zweimal so groß wie dessen wahre Breite.

Die vorstehend erwähnte Streuung verursacht manchmal ein Wandern des vorwärtsgerichteten Laserstrahls aus dem Erfassungsgebiet vor der Karosserie des Fahrzeugs heraus. Wenn solch ein vorwärtsgerichteter Laserstrahl auf ein Objekt außerhalb des Erfassungsgebiets trifft und von diesem zurückgeworfen wird, kann ein Echostrahl zu der Objekterkennungsvorrichtung zurückkehren. Auf der Basis dieses Echostrahls erkennt die Vorrichtung das Objekt au­ ßerhalb des Erfassungsgebiets fälschlicherweise als ein Objekt darin.

Ein Bauelement, welches einen Spalt aufweist, wird verwendet, um den Querschnitt eines vorwärtsgerichteten Laserstrahls verschmälern und in eine ideale Form zu bringen. Beugung an dem Spalt ruft eine verstärkte Licht­ intensität in einem Randbereich des Strahls hervor, so daß die Form des Querschnitts des Strahls von der idealen abweicht. Deshalb weicht die theoretische Form des Quer­ schnitts des vorwärtsgerichteten Laserstrahls, welcher in einer Objekterkennungsvorrichtung verwendet wird, von dessen wahrer Form ab. Die Abweichung zwischen der theo­ retischen Form und der wahren Form ruft eine Verschlech­ terung in der Objekterkennungsgenauigkeit durch die Vor­ richtung hervor.

Die Japanische veröffentlichte Patentanmeldung Nr. P2000-180532A offenbart ein Verfahren eines Erfassens ei­ ner Objektposition, welches in einem Radar vom Abtasttyp für ein Fahrzeug verwendet wird. Der Radar strahlt einen Millimeterwellenstrahl aus. Das Verfahren in der Japani­ schen Anmeldung P2000-180532A ist dazu ausgelegt, das nachfolgende Verfahren umzusetzen. In dem Fall, in dem eine Mehrzahl von Maxima der Leistung eines reflektierten Strahls und eine durch die Mehrzahl von Maxima ausgebil­ dete Mehrzahl von Bergen besteht, und in dem Reflexion aufgrund einer Nebenkeule in der Leistung des reflektier­ ten Strahls enthalten ist, wird ein Schwellenwert ange­ setzt, um die Leistung der Reflexion aufgrund der Neben­ keule so zu entfernen, daß eine breitengemäße Winkelmitte bei Winkeln, welche durch Maxima beider Enden an den ver­ bleibenden Maxima definiert sind, als eine Mittenposition eines Objekts erfaßt wird.

Das US-Patent Nr. 5,627,511 (enspricht der Japani­ schen veröffentlichten Patentanmeldung Nr. 8-122437) of­ fenbart eine Abstandsmeßvorrichtung für ein Kraftfahr­ zeug, welche den Einfluß von in der Luft schwebenden Teilchen kompensiert. Die Vorrichtung des US-Patents Nr. 5,627,511 gibt Laserimpulssignale an gegebenen Winkelin­ tervallen über einer objekterfaßbaren Zone aus und emp­ fängt ein Signal, welches durch Reflexion eines der aus­ gegebenen Signale von einem reflektierenden Objekt her­ vorgerufen wird, um den Abstand zu dem Objekt zu bestim­ men. Die Vorrichtung hat die Funktion des Bestimmens ei­ nes Typs des Objekts, welches sich in der objekterfaßba­ ren Zone befindet. In dem Fall, in dem eine Mehrzahl von Signalen vorliegt, welche durch Dispersion eines einzel­ nen Schusses des Laserimpulssignals hervorgerufen wird, und in dem Abstände, welche durch vom Großteil der objek­ terfaßbaren Zone reflektierte Signale abgeleitet werden, gegebene kürzere Abstandswerte zeigen, wird das sich in der objekterfaßbaren Zone befindende Objekt als ein in der Luft schwebendes Teilchen wie etwa Schnee oder Nebel identifiziert.

Das US-Patent Nr. 4,699,507 (entspricht der Japani­ schen veröffentlichten Patentanmeldung Nr. 60-201276) of­ fenbart eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Messen des Abstands zu einem erwünschten lichtreflektierenden Ob­ jekt. Die Vorrichtung und das Verfahren des US-Patents Nr. 4,699,507 sind in der Lage, fehlerhafte Messungen aufgrund der Anwesenheit von in der Luft verteilten lich­ treflektierten Teilchen zu erkennen. Der Intensitätsbe­ reich reflektierten Lichts, welcher durch in der Luft be­ findliche Teilchen erzielbar ist, wird vorab gespeichert. Wenn die Ist-Intensität reflektierten Lichts innerhalb der oben angedeuteten Grenze liegt, wird das Ausgeben des gemessenen Abstands zu dem lichtreflektierenden Objekt unterdrückt.

Das US-Patent Nr. 5,805,527 (entspricht der Japani­ schen veröffentlichten Patentanmeldung Nr. 9-236661 of­ fenbart eine Abstandsmeßvorrichtung, welche eine Wellen­ sendevorrichtung zum Aussenden einer Sendewelle enthält. Die Vorrichtung in dem US-Patent Nr. 5,805,527 enthält auch eine Wellenempfangsvorrichtung zum Empfangen einer Reflexionswelle, welche aus der Reflexion der Sendewelle durch ein Reflexionsobjekt resultiert, als eine Empfangs­ welle. Eine Zeitdifferenzmeßvorrichtung ist zum Messen einer Zeitdifferenz zwischen einem Moment, an welchem die Wellensendevorrichtung die Sendewelle aussendet, und ei­ nem Moment, an welchem die Wellenempfangsvorrichtung die Empfangswelle empfängt, fähig. Eine Abstandsberechnungs­ vorrichtung ist zum Berechnen eines Abstands zu dem Re­ flexionsobjekt auf der Basis der Zeitdifferenz, welche durch die Zeitdifferenzmeßvorrichtung berechnet wurde, fähig. Eine Fehlerkorrekturvorrichtung ist zum Erkennen eines Zeitintervalls, während dessen ein Signalpegel der Empfangswelle größer bleibt als ein vorbestimmter Schwel­ lenpegel, und zum Korrigieren eines Fehlers in dem be­ rechneten Abstand zu dem Reflexionsobjekt auf der Basis des erfaßten Zeitintervalls fähig, wobei der Fehler durch eine Differenz in der Intensität der Empfangswelle verur­ sacht wird.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Eine erste Aufgabe dieser Erfindung ist es, ein Ver­ fahren zum genauen Erkennen eines Objekts zu schaffen.

Eine zweite Aufgabe dieser Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum genauen Erkennen eines Objekts zu schaf­ fen.

Eine dritte Aufgabe dieser Erfindung ist es, ein Auf­ zeichnungsmedium zu schaffen, welches ein Computerpro­ gramm zum genauen Erkennen eines Objekts speichert.

Ein erster Aspekt dieser Erfindung schafft ein Ver­ fahren eines Anwendens einer Sendewelle auf einen vorbe­ stimmten Bereich in einer Breitenrichtung eines Bezugsfa­ hrzeugs und eines Erkennens von Objekten, welche sich vor dem Bezugsfahrzeug befinden, auf der Basis reflektierter Wellen, welche sich aus Reflexionen der Sendewelle erge­ ben. Das Verfahren umfaßt die Schritte des Umwandelns der reflektierten Wellen in ein empfangenes Signal; des Er­ fassens einer Abweichung in einer Intensität des empfan­ genen Signals entlang einer Richtung, welche der Breiten­ richtung des Bezugsfahrzeugs entspricht; des Trennens des empfangenen Signals in einen ersten Signalanteil und ei­ nen zweiten Signalanteil auf der Basis der erfaßten Si­ gnalintensitätsabweichung, wobei der erste Signalanteil einem gestreuten Anteil der Sendewelle entspricht und der zweite Signalanteil einem ungestreuten Anteil der Sende­ welle entspricht; sowie des Erkennens von Objekten auf der Basis des zweiten Signalanteils.

Ein zweiter Aspekt dieser Erfindung schafft eine Ob­ jekterkennungsvorrichtung, welche eine Radareinrichtung zum Anwenden einer Sendewelle auf einen vorbestimmten Be­ reich in einer Breitenrichtung eines Bezugsfahrzeugs, zum Umwandeln reflektierter Wellen, welche sich aus Reflexio­ nen der Sendewelle, in ein empfangenes Signal, und zum Erkennen von Objekten auf der Basis des empfangenen Si­ gnals; und eine Erkennungseinrichtung zum Erkennen von Objekten, welche sich vor dem Bezugsfahrzeug befinden, auf der Basis von Erkennungsergebnissen durch die Radar­ einrichtung aufweist. Die Erkennungseinrichtung weist 1) Mittel zum Erfassen einer Abweichung in einer Intensität des empfangenen Signals entlang einer Richtung, welche der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeugs entspricht; 2) Mittel zum Trennen des empfangenen Signals in einen er­ sten Signalanteil und einen zweiten Signalanteil auf der Basis der erfaßten Signalintensitätsabweichung, wobei der erste Signalanteil einem gestreuten Anteil der Sendewelle entspricht und der zweite Signalanteil einem ungestreuten Anteil der Sendewelle entspricht; und 3) Mittel zum Er­ kennen von Objekten auf der Basis des zweiten Signalan­ teils auf.

Ein dritter Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem zweiten Aspekt und schafft eine Objekterkennungsvorrich­ tung, wobei die Erkennungseinrichtung Mittel zum Erfassen der Intensität des empfangenen Signals und Mittel zum Ausführen der Trennung des empfangenen Signals in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Signalanteil auf der Basis der erfaßten Signalintensität aufweist.

Ein vierter Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem dritten Aspekt und schafft eine Objekterkennungsvorrich­ tung, wobei die Erkennungseinrichtung Mittel zum Setzen eines Schwellenwerts, welcher gleich einem Maximalwert der empfangenen Signalintensität abzüglich eines vorbe­ stimmten Werts ist, Mittel zum Bestimmen, ob die erfaßte Intensität des empfangenen Signals kleiner ist als der Schwellenwert oder nicht, und Mittel zum Ausführen der Trennung des empfangenen Signals in den ersten Signalan­ teil und den zweiten Signalanteil als Antwort auf ein Er­ gebnis der Bestimmung, ob die erfaßte Intensität des emp­ fangenen Signals kleiner ist als der Schwellenwert oder nicht, aufweist.

Ein fünfter Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem zweiten Aspekt und schafft eine Objekterkennungsvorrich­ tung, wobei die Erkennungseinrichtung Mittel zum Berech­ nen einer Rate der erkannten Signalintensitätsabweichung und Mittel zum Ausführen der Trennung des empfangenen Si­ gnals in den ersten Signalanteil und den zweiten Signal­ anteil als Antwort auf die berechnete Intensitätsabwei­ chungsrate aufweist.

Ein sechster Aspekt dieser Erfindung basiert auf de­ rem fünften Aspekt und schafft eine Objekterkennungsvor­ richtung, wobei die Erkennungseinrichtung Mittel zum Set­ zen eines Schwellenwerts bezüglich der berechneten Inten­ sitätsabweichungsrate, welche einer vorbestimmten Steil­ heit entspricht, Mittel zum Bestimmen, ob die Intensität des empfangenen Signals kleiner als der Schwellenwert ist oder nicht, und Mittel zum Ausführen des Trennens des empfangenen Signals in den ersten Signalanteil und den zweiten Signalanteil als Antwort auf ein Ergebnis des Be­ stimmens, ob die Intensität des empfangenen Signals klei­ ner ist als der Schwellenwert oder nicht, aufweist.

Ein siebter Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem fünften Aspekt und schafft eine Objekterkennungsvorrich­ tung, wobei die Erkennungseinrichtung Mittel zum Ent­ scheiden, wenn die berechnete Intensitätsabweichungsrate einem vorbestimmten flachen und monoton wechselnden Zu­ stand entspricht, daß sich ein entsprechendes erkanntes Objekt außerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereichs be­ findet, aufweist.

Ein achter Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem fünften Aspekt und schafft eine Objekterkennungsvorrich­ tung, wobei die Erkennungseinrichtung Mittel zum Ent­ scheiden, wenn die berechnete Intensitätsabweichungsrate einem vorbestimmten flachen und monoton wechselnden, in einer vorgeschriebenen Fahrzeugbreitenrichtungsposition auftretenden Zustand entspricht, daß sich ein entspre­ chendes erkanntes Objekt außerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs befindet, aufweist.

Ein neunter Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem fünften Aspekt und schafft eine Objekterkennungsvorrich­ tung, wobei die Erkennungseinrichtung Mittel zum Berech­ nen einer geraden, der Rate der erfaßten Signalintensi­ tätsabweichung mit einer Methode der kleinsten Quadrate angenäherten Linie, Mittel zum Berechnen einer Steigung der geraden Linie, und Mittel zum Berechnen der Rate der erfaßten Signalintensitätsabweichung von der berechneten Steigung der geraden Linie aufweist.

Ein zehnter Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem zweiten Aspekt und schafft eine Objekterkennungsvorrich­ tung, wobei die Erkennungseinrichtung Mittel zum Setzen eines Schwellenwerts bezüglich der Intensität des empfan­ genen Signals, Mittel zum Verwenden des Schwellenwerts in der Trennung des empfangenen Signals in den ersten Si­ gnalanteil und den zweiten Signalanteil, und Mittel zum Ändern des Schwellenwerts auf der Basis einer Größe eines erkannten Objekts aufweist.

Ein elfter Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem zehnten Aspekt und schafft eine Objekterkennungsvorrich­ tung, wobei die Erkennungseinrichtung Mittel zum Fortset­ zen des Wechselns des Schwellenwerts, bis eine Länge des erkannten Objekts in der Breitenrichtung des Bezugsfahr­ zeugs in einen vorbestimmten Bereich fällt, aufweist.

Ein zwölfter Aspekt dieser Erfindung basiert auf de­ rem zweiten Aspekt und schafft eine Objekterkennungsvor­ richtung, wobei das empfangene Signal einen Impuls ent­ hält und eine Zeitdifferenz zwischen einer Vorderflanke und einer Hinterflanke des Impulses mit steigender Inten­ sität des empfangenen Signals wächst, und wobei die Er­ kennungseinrichtung Mittel zum Schätzen der Intensität des empfangenen Signals auf der Basis der Zeitdifferenz zwischen der Vorderflanke und der Hinterflanke des Impul­ ses aufweist.

Ein dreizehnter Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem zweiten Aspekt und schafft eine Objekterkennungs­ vorrichtung, wobei die Erkennungseinrichtung eine Bedin­ gungsschätzeinrichtung zum Schätzen, ob eine Streubedin­ gung, daß die Sendewelle gestreut werden kann, eintritt oder nicht, Mittel zum Ausführen der Trennung des empfan­ genen Signals in den ersten Signalanteil und den zweiten Signalanteil, nur wenn die Bedingungsschätzeinrichtung schätzt, daß die Streubedingung eintritt, aufweist.

Ein vierzehnter Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem dreizehnten Aspekt und schafft eine Objekterken­ nungsvorrichtung, wobei die Streubedingung eine Bedingung aufweist, daß ein Wassertropfen mit einem Bauelement der Radareinrichtung zusammentreffen kann, durch welche die Sendewelle fällt.

Ein fünfzehnter Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem vierzehnten Aspekt und schafft eine Objekterken­ nungsvorrichtung, wobei die Bedingungsschätzeinrichtung Mittel zum Schätzen, ob die Streubedingung eintritt oder nicht, auf der Basis dessen, ob ein Windschutzscheibenwi­ scher des Bezugsfahrzeugs aktiv ist oder nicht, aufweist.

Ein sechzehnter Aspekt dieser Erfindung schafft ein Aufzeichnungsmedium, welches ein Programm zum Steuern ei­ nes Computers speichert, welcher als die Erkennungsein­ richtung in der Objekterkennungsvorrichtung des zweiten Aspekts dieser Erfindung arbeitet.

Ein siebzehnter Aspekt dieser Erfindung schafft ein Verfahren des Anwendens einer Sendewelle auf einen vorbe­ stimmten Bereich in einer Breitenrichtung eines Bezugs­ fahrzeugs und des Erkennens von Objekten, welche sich vor dem Bezugsfahrzeug befinden, auf der Basis von reflek­ tierten Wellen, welche sich aus Reflexionen der Sende­ welle ergeben. Das Verfahren umfaßt die Schritte des Um­ wandelns der reflektierten Wellen in ein empfangenes Si­ gnal; wobei eine Intensität eines Teils der Sendewelle an einem Sendemittelpunkt maximiert wird und, sowie sich der Anteil der Sendewelle von dem Sendemittelpunktentlang der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeugs gesehen weiter ent­ fernt, erniedrigt wird, und wobei ein Anteil der Sende­ welle, welcher eine Intensität gleich oder höher als eine vorgeschriebene Intensität aufweist, zur Objekterkennung wirksam ist; des Erfassens einer Rate einer Abweichung in einer Intensität des empfangenen Signals entlang einer Richtung, welche der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeugs entspricht; des Trennens des empfangenen Signals in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Signalanteil auf der Basis der erfaßten Intensitätsabweichungsrate, wobei der erste Signalanteil dem Anteil der Sendewelle ent­ spricht, welcher eine Intensität gleich oder höher als die vorgeschriebene Intensität aufweist, und der zweite Signalanteil einem anderen Anteil der Sendewelle ent­ spricht; und des Erkennens von Objekten auf der Basis des ersten Signalanteils.

Ein achtzehnter Aspekt dieser Erfindung schafft ein Verfahren des Anwendens einer Sendewelle auf einen vorbe­ stimmten Bereich in einer Breitenrichtung eines Bezugs­ fahrzeugs und des Erkennens von Objekten, welche sich vor dem Bezugsfahrzeug befinden, auf der Basis von reflek­ tierten Wellen, welche sich aus Reflexionen der Sende­ welle ergeben. Das Verfahren umfaßt die Schritte des Um­ wandelns der reflektierten Wellen in ein empfangenes Si­ gnal; wobei eine Intensität eines Teils der Sendewelle an einem Sendemittelpunkt maximiert wird und, sowie sich der Anteil der Sendewelle von dem Sendemittelpunktentlang der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeugs gesehen weiter ent­ fernt, erniedrigt wird, und wobei ein Anteil der Sende­ welle, welcher gleich oder größer ist als eine vorge­ schriebene Intensität, zur Objekterkennung wirksam ist; des Setzens eines Schwellenwerts bezüglich einer Intensi­ tät des empfangenen Signals; des Trennens des empfangenen Signals in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Signalanteil auf der Basis des Schwellenwertes, wobei der erste Signalanteil dem Anteil der Sendewelle entspricht, welcher die Intensität gleich oder größer als der vorge­ schriebenen Intensität aufweist, und der zweite Signalan­ teil einem anderem Anteil der Sendewelle entspricht; des Erkennens von Objekten auf der Basis des ersten Signalan­ teils; und des Änderns des Schwellenwerts, bis eine Länge eines erkannten Objekts in der Breitenrichtung des Be­ zugsfahrzeugs in einen vorbestimmten Bereich fällt.

Ein neunzehnter Aspekt dieser Erfindung schafft eine Objekterkennungsvorrichtung, welche eine Radareinrichtung zum Anwenden einer Sendewelle auf einen vorbestimmten Be­ reich in einer Breitenrichtung eines Bezugsfahrzeugs, zum Umwandeln reflektierter Wellen, welche sich aus Re­ flexionen der Sendewelle ergeben, in ein empfangenes Si­ gnal, und zum Erfassen von Objekten auf der Basis des empfangenen Signals; und eine Erkennungseinrichtung zum Erkennen von Objekten, welche sich vor dem Bezugsfahrzeug befinden, auf der Basis von Ergebnissen der Erfassung durch die Radareinrichtung aufweist; wobei eine Intensi­ tät eines Teils der Sendewelle an einem Sendemittelpunkt maximiert wird und, sowie sich der Teil der Sendewelle von dem Sendemittelpunktentlang der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeugs gesehen weiter entfernt, verringert wird, und wobei ein Anteil der Sendewelle, welcher eine Inten­ sität gleich oder größer als eine vorgeschriebene Inten­ sität aufweist, zur Objekterkennung wirksam ist. Die Er­ kennungseinrichtung weist 1) Mittel zum Erfassen einer Rate einer Abweichung in einer Intensität des empfangenen Signals entlang einer Richtung, welche der Breitenrich­ tung des Bezugsfahrzeugs entspricht; 2) Mittel zum Tren­ nen des empfangenen Signals in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Signalanteil auf der Basis der erfaßten Intensitätsabweichungsrate, wobei der erste Signalanteil einem Anteil der Sendewelle entspricht, dessen Intensität gleich oder größer als die vorgeschriebene Intensität ist, und der zweite Signalanteil einem anderen Anteil der Sendewelle entspricht; sowie 3) Mittel zum Erkennen von Objekten auf der Basis des ersten Signalanteils auf.

Ein zwanzigster Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem neunzehnten Aspekt und schafft eine Objekterken­ nungsvorrichtung, wobei die Erkennungseinrichtung Mittel zum Setzen eines Schwellenwerts bezüglich der berechneten Intensitätsabweichungsrate aufweist, welche mit einer vorbestimmten Steilheit übereinstimmt, Mittel zum Bestim­ men, ob die Intensität des empfangenen Signals kleiner als ein Schwellenwert ist oder nicht, und Mittel zum Aus­ führen der Trennung des empfangenen Signals in den ersten Signalanteil und den zweiten Signalanteil als Antwort auf ein Ergebnis der Bestimmung, ob die Intensität des emp­ fangenen Signals kleiner als der Schwellenwert ist oder nicht.

Ein einundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung basiert auf derem neunzehnten Aspekt und schafft eine Objekter­ kennungsvorrichtung, wobei die Erkennungseinrichtung Mit­ tel zum Entscheiden, daß sich ein entsprechendes erkann­ tes Objekt außerhalb eines vorbestimmten Erfassungsge­ biets befindet, wenn die berechnete Intensitätsabwei­ chungsrate mit einem vorbestimmten flachen und monoton wechselnden Zustand übereinstimmt, aufweist.

Ein zweiundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung ba­ siert auf derem neunzehnten Aspekt und schafft eine Ob­ jekterkennungsvorrichtung, wobei die Erkennungseinrich­ tung Mittel zum Entscheiden, daß sich ein entsprechendes erfaßtes Objekt außerhalb eines vorbestimmten Erfassungs­ gebiets befindet, wenn die berechnete Intensitätsabwei­ chungsrate mit einem vorbestimmten flachen und monoton wechselnden, in einer vorgeschriebenen Fahrzeugbreiten­ richtungsposition auftretenden Zustand übereinstimmt, aufweist.

Ein dreiundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung ba­ siert auf derem neunzehnten Aspekt und schafft eine Ob­ jekterkennungsvorrichtung, wobei die Erkennungseinrich­ tung Mittel zum Berechnen einer geraden, der Rate der er­ faßten Signalintensitätsabweichung mit einer Methode der kleinsten Quadrate angenäherten Linie, Mittel zum Berech­ nen einer Steigung der geraden Linie und Mittel zum Be­ rechnen der Rate der erfaßten Signalintensitätsabweichung von der berechneten Steigung der geraden Linie aufweist.

Ein vierundzwanzigster Aspekt dieser Erfindung schafft eine Objekterkennungsvorrichtung, welche eine Ra­ dareinrichtung zum Anwenden einer Sendewelle auf einen vorbestimmten Bereich in einer Breitenrichtung eines Be­ zugsfahrzeugs, zum Umwandeln reflektierter Wellen, welche sich aus Reflexionen der Sendewelle ergeben, in ein emp­ fangenes Signal, und zum Erfassen von Objekten auf der Basis des empfangenen Signals; und eine Erkennungsein­ richtung zum Erkennen von Objekten, welche sich vor dem Bezugsfahrzeug befinden, auf der Basis von Erfassungser­ gebnissen durch die Radareinrichtung aufweist; wobei eine Intensität eines Teils der Sendewelle an einem Sendemit­ telpunkt maximiert wird und, sowie sich der Teil der Sen­ dewelle von dem Sendemittelpunktentlang der Breitenrich­ tung des Bezugsfahrzeugs gesehen weiter entfernt, verrin­ gert wird, und wobei ein Anteil der Sendewelle, welcher eine Intensität gleich oder höher als eine vorgeschriebe­ ne Intensität aufweist, zur Objekterkennung wirksam ist. Die Erkennungseinrichtung weist 1) Mittel zum Setzen ei­ nes Schwellenwerts bezüglich einer Intensität des empfan­ genen Signals; 2) Mittel zum Trennen des empfangenen Si­ gnals in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Si­ gnalanteil auf der Basis des Schwellenwerts, wobei der erste Signalanteil dem Anteil der Sendewelle entspricht, welche die Intensität gleich oder höher als die vorge­ schriebene Intensität aufweist, und der zweite Signalan­ teil einem anderen Anteil der Sendewelle entspricht; 3) Mittel zum Erkennen von Objekten auf der Basis der ersten Signalanteils; und 4) Mittel zum Ändern des Schwellen­ werts, bis eine Länge eines erkannten Objekts in der Breitenrichtung des betreffenden Fahrzeugs in einen vorbe­ stimmten Bereich fällt, auf.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer Fahrzeugregelungs­ vorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform dieser Erfindung.

Fig. 2 ist ein Diagramm eines Laserradarsensors in Fig. 1.

Fig. 3 ist ein Diagramm eines ersten Beispiels der zeitlichen Spannungsabweichung des Ausgangssignals von einem Verstärker in Fig. 2.

Fig. 4 ist ein Diagramm eines zweiten Beispiels der zeitlichen Spannungsabweichung des Ausgangssignals von dem Verstärker in Fig. 2.

Fig. 5 ist ein Betriebsablaufdiagramm einer elektri­ schen Steuereinheit (ECU) in Fig. 1.

Fig. 6 ist ein Flußdiagramm eines Teils eines Pro­ gramms für die ECU in Fig. 1.

Fig. 7 ist ein Diagramm eines Beispiels von erfaßten punktähnlichen Objektteilen und Segmenten, welche sich aus dem Vereinigen naher erfaßter punktähnlicher Objekt­ teile ergeben.

Fig. 8 ist ein Koordinatentransformationsdiagramm.

Fig. 9 ist ein Diagramm eines Erfassungsbereichs, welcher durch den Laserradarsensor in Fig. 1 abgetastet wird, und vorausfahrender Fahrzeuge in dem Erfassungsge­ biet.

Fig. 10 ist ein Diagramm eines zu tiefen Schwellen­ werts und ein erstes Beispiel der Beziehung zwischen ei­ ner Echoimpulsweite und einer Strahlordnungszahl.

Fig. 11 ist ein Diagramm des übermäßig tiefen Schwel­ lenwerts und eines angemessenen Schwellenwerts, und das erste Beispiel der Beziehung zwischen der Echoimpulsweite und der Strahlordnungszahl.

Fig. 12 ist ein Diagramm eines zweiten Beispiels der Beziehung zwischen der Echoimpulsweite und der Strahlord­ nungszahl.

Fig. 13 ist ein Flußdiagramm eines Blocks in Fig. 6.

Fig. 14 ist ein Diagramm des zweiten Beispiels der Beziehung zwischen der Echoimpulsweite und der Strahlord­ nungszahl.

Fig. 15 ist ein Diagramm eines dritten Beispiels der Beziehung zwischen der Echoimpulsweite und der Strahlord­ nungszahl.

Fig. 16 ist ein Diagramm eines vierten Beispiels der Beziehung zwischen der Echoimpulsweite und der Strahlord­ nungszahl.

Fig. 17 ist ein Diagramm eines fünften Beispiels der Beziehung zwischen der Echoimpulsweite und der Strahlord­ nungszahl.

Fig. 18 ist ein Diagramm eines sechsten Beispiels der Beziehung zwischen der Echoimpulsweite und der Strahlord­ nungszahl.

Fig. 19 ist ein Diagramm eines siebten Beispiels der Beziehung zwischen der Echoimpulsweite und der Strahlord­ nungszahl.

Fig. 20 ist ein Diagramm eines achten Beispiels der Beziehung zwischen der Echoimpulsweite und der Strahlord­ nungszahl.

Fig. 21 ist ein Diagramm eines neunten Beispiels der Beziehung zwischen der Echoimpulsweite und der Strahlord­ nungszahl.

Fig. 22 ist ein Diagramm eines zehnten Beispiels der Beziehung zwischen der Echoimpulsweite und der Strahlord­ nungszahl.

Fig. 23 ist ein Diagramm eines elften Beispiels der Beziehung zwischen der Echoimpulsweite und der Strahlord­ nungszahl.

Fig. 24 ist ein Flußdiagramm eines Teils eines Pro­ gramms für eine ECU in einer zweiten Ausführungsform die­ ser Erfindung.

GENAUE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG Erste Ausführungsform

Fig. 1 zeigt eine Fahrzeugregelungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform dieser Erfindung. Die Fahr­ zeugregelungsvorrichtung wird auf einem Fahrzeug mon­ tiert, welches im folgenden als das Bezugsfahrzeug oder das Bezugsfahrzeug bezeichnet wird. Die Fahrzeugrege­ lungsvorrichtung warnt, wenn sich ein Hindernis in einem ausdrücklich genannten Zustand in einem gegebenen Winkel­ bereich (einem gegebenen Erfassungsgebiet) vor dem Be­ zugsfahrzeug befindet. Die Fahrzeugregelungsvorrichtung stellt die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs in Über­ einstimmung mit der Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs ein. Die Fahrzeugregelungsvorrichtung beinhal­ tet ein Aufzeichnungsmedium.

Wie in Fig. 1 gezeigt, beinhaltet die Fahrzeugrege­ lungsvorrichtung eine elektronische Steuereinheit (ECU) 3, welche einen Computer wie etwa einen Mikrocomputer aufweist. Der Computer in der ECU 3 weist eine Kombina­ tion eines Eingangs-/Ausgangs-(I/O)-Interface', einer CPU, eines ROM und eines RAM auf. Die ECU 3 (der Computer darin) arbeitet in Übereinstimmung mit einem Programm, welches in dem ROM gespeichert ist. Das Programm kann in dem RAM gespeichert sein. In diesem Fall ist der RAM mit einer Sicherungseinrichtung ausgerüstet.

Alternativ kann das Programm in einem Aufzeichnungs­ medium wie etwa einer Diskette, einer magnetooptischen Platte, einer CD-ROM, einer DVD-ROM oder einer Festplatte gespeichert werden. In diesem Fall wird die ECU 3 mit ei­ nem Laufwerk für das Aufzeichnungsmedium verbunden, und das Programm wird auf den Computer der ECU 3 durch das Laufwerk heruntergeladen.

Die Fahrzeugregelungsvorrichtung beinhaltet einen La­ serradarsensor 5, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7, einen Bremsschalter 9 und einen Drosselklappenöffnungs­ gradsensor (einen Drosselklappenstellungssensor) 11, wel­ che mit der ECU 3 verbunden werden. Die Ausgangssignale der Einrichtungen 5, 7, 9 und 11 werden in die ECU 3 ein­ gegeben.

Die Fahrzeugregelungsvorrichtung beinhaltet einen Warntongenerator 13, einen Abstandsanzeiger 15, einen Sensorausfallanzeiger 17, eine Bremsantriebsvorrichtung 19, eine Drosselklappenantriebseinrichtung 21 und eine Kraftfahrzeug-Automatikgetriebesteuereinrichtung 23, wel­ che mit der ECU 3 verbunden sind. Die ECU 3 gibt An­ triebssignale an die Vorrichtungen 13, 15, 17, 19, 21 und 23 aus.

Die Fahrzeugregelungsvorrichtung beinhaltet eine Warnton-Lautstärkeeinstellungsvorrichtung 24, eine Alar­ mempfindlichkeitseinstellungsvorrichtung 25, einen Fahr­ treglerschalter 26, einen Lenkungssensor 27, einen Gier­ geschwindigkeitssensor 28 und einen Windschutzscheibenwi­ scherschalter 30, welche mit der ECU 3 verbunden sind. Die Ausgangssignale der Vorrichtungen 24, 25, 26, 27, 28 und 30 werden in die ECU 3 eingegeben. Die Warnton-Laut­ stärkeeinstellungsvorrichtung 24 dient der Einstellung der Lautstärke eines Warntons. Die Alarmempfindlichkeit­ seinstellungsvorrichtung 25 dient dem Einstellen der Emp­ findlichkeit in einem Alarmbestimmungsablauf, welcher später erwähnt wird.

Die Fahrzeugregelungsvorrichtung beinhaltet einen Netzschalter 29, welcher mit der ECU 3 verbunden ist. Wenn der Netzschalter 29 in seine An-Stellung umgestellt wird, wird die ECU 3 leistungsbeaufschlagt und leitet vorbestimmte Abläufe ein.

Wie in Fig. 2 gezeigt, enthält der Laserradarsensor 5 einen lichtaussendenden Abschnitt 5A, einen lichtempfan­ genden Abschnitt 5B und eine CPU 70. Die CPU 70 beinhal­ tet einen Speicher, welcher ein Programm speichert. Die CPU 70 arbeitet in Übereinstimmung mit dem Programm.

Der lichtaussendende Abschnitt 5A in dem Laserradar­ sensor 5 beinhaltet eine Linse 71, einen Abtaster 72, ei­ ne Motorantriebsschaltung 74, eine Halbleiterlaserdiode 75, eine Laserdiodenantriebsschaltung 76 und eine Glas­ platte 77. Der Abtaster 72 weist einen Spiegel 73 und ei­ nen Motor (nicht gezeigt) auf. Der Spiegel 73 ist mecha­ nisch mit der Ausgangswelle des Motors verbunden. Der Spiegel 73 kann durch den Motor gedreht werden. Der Motor ist elektrisch mit der Motorantriebsschaltung 74 verbun­ den. Die Motorantriebsschaltung 74 ist mit der CPU 70 verbunden. Die Laserdiode 75 ist mit der Laserdiodenan­ triebsschaltung 76 verbunden. Die Laserdiodenantriebs­ schaltung 76 ist mit der CPU 70 verbunden.

Die Laserdiodenantriebsschaltung 76 empfängt ein La­ serdiodenantriebssignal von der CPU 70. Die Laserdioden­ antriebsschaltung 76 aktiviert die Laserdiode 75 als Ant­ wort auf das Laserdiodenantriebssignal, so daß die Laser­ diode 75 einen Pulslaserstrahl aussendet. Der ausgesen­ dete Pulslaserstrahl tritt durch die Linse 71 hindurch, bevor er den Spiegel 73 erreicht und von diesem reflek­ tiert wird. Der aus der Reflexion resultierende Pulsla­ serstrahl breitet sich weiter durch die Glasplatte 77 aus, bevor er von dem lichtaussendenden Abschnitt 5A als vorwärtsgerichteter Laserstrahl ausgegeben wird. In dem Fall, in dem ein Wassertropfen oder ein Regentropfen auf die Glasplatte 77 trifft und darauf eine linsenförmige Gestalt annimmt, kann der Laserstrahl während des Hin­ durchtretens durch die linsenförmige Wasserausbildung auf der Glasplatte 77 gestreut werden.

Die Motorantriebsschaltung 74 empfängt ein Motoran­ triebssignal von der CPU 70. Die Motorantriebsschaltung 74 aktiviert den Motor als Antwort auf das Motorantriebs­ signal, so daß der Motor den Spiegel 73 periodisch und zyklisch im Uhrzeiger- und Gegenuhrzeigersinn in einem vorbestimmten begrenzten Winkelbereich dreht. Die peri­ odische und zyklische Drehung des Spiegels 73 verursacht eine periodische und zyklische Ablenkung des vorwärtsge­ richteten Laserstrahls und ermöglicht auf diese Weise, daß ein gegebener Winkelbereich vor dem Bezugsfahrzeug periodisch durch den vorwärtsgerichteten Laserstrahl ab­ getastet wird. Der gegebene Winkelbereich entspricht ei­ nem gegebenen sektorischen Erfassungsgebiet, welches durch den Laserradarsensor 5 überwacht wird.

Während jeder Abtastperiode (jeder Rahmenperiode) wird die Winkelrichtung des vorwärtsgerichteten Laser­ strahls einheitswinkelweise geändert. Der Einheitswinkel entspricht zum Beispiel 0,15 Grad. Das Erfassungsgebiet (der gegebene Winkelbereich), welcher durch den vor­ wärtsgerichteten Laserstrahl abgetastet wird, hat einen Winkelbereich von zum Beispiel etwa 16 Grad, welcher sich in der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeugs, wie von die­ sem aus gesehen, erstreckt. In diesem Fall entspricht das Erfassungsgebiet 105 Bildpunkten oder Pixeln (105 multi­ pliziert mit 0,15 Grad ergibt etwa 16 Grad), welche einen Rahmen bilden. Die vorwärtsgerichteten Laserstrahlen in den jeweiligen 105 Winkelrichtungen werden fortlaufend von "0" bis "104" numeriert. Der mit "0" numerierte vor­ wärtsgerichtete Laserstrahl befindet sich in der links­ möglichsten Richtung entsprechend einem Winkel von etwa -7,8 Grad. Der mit "104" numerierte Laserstrahl befindet sich in der rechtsmöglichsten Richtung entsprechend einem Winkel von etwa +7,8 Grad. Diese Zahlen "0" bis "104" werden als Strahlordnungszahlen bezeichnet. Die 105 Bild­ punkte oder Pixel, welche einen Rahmen aufbauen, werden jeweils durch die Strahlordnungszahlen "0" bis "104" identifiziert.

Der lichtempfangende Abschnitt 5B in dem Laserradar­ sensor 5 beinhaltet eine Linse 81 und ein lichtempfangen­ des Element 83. Das lichtempfangende Element 83 beinhal­ tet zum Beispiel eine Photodiode oder einen Photodetek­ tor. Das lichtempfangende Element 83 ist mit einem Ver­ stärker 85 verbunden. Der Verstärker 85 ist mit einem Vergleicher 87 verbunden. Der Vergleicher 87 ist mit ei­ ner Zeitmeßschaltung 89 verbunden. Die Zeitmeßschaltung 89 ist mit der CPU 70 verbunden.

In dem Fall, in dem sich ein Objekt in dem Erfas­ sungsgebiet (dem gegebenen Winkelbereich) befindet, trifft der vorwärtsgerichtete Laserstrahl auf das Objekt, bevor es zumindest teilweise durch dieses reflektiert wird. Ein Anteil des reflektierenden Laserstrahls kehrt zu dem Laserradarsensor 5 als ein Echolaserstrahl zurück. Insbesondere tritt der Echolaserstrahl durch die Linse 81 hindurch, bevor sie in das lichtempfangende Element 83 einfällt. Das lichtempfangende Element 83 wandelt den Echolaserstrahl in ein entsprechendes elektrisches Signal (bezeichnet als ein Echosignal) um. Das lichtempfangende Element 83 gibt das elektrische Signal an den Verstärker 85 aus. Die Vorrichtung 85 verstärkt das Ausgangssignal des lichtempfangenden Elements 83. Der Verstärker 85 gibt das sich aus der Verstärkung ergebende Signal an den Ver­ gleicher 87 aus. Die Vorrichtung 87 vergleicht das Aus­ gangssignal des Verstärkers 85 mit einer vorbestimmten Referenzspannung (einer vorbestimmten Schwellenspannung) Vth und wandelt dadurch das Ausgangssignal des Verstär­ kers 85 in ein Binärsignal oder ein Impulssignal um. Der Vergleicher 87 gibt das Binärsignal (das Impulssignal) an die Zeitmeßschaltung 89 aus.

Die Zeitmeßschaltung 89 empfängt das Laserdiodenan­ triebssignal von der CPU 70. Jeder Impuls in dem Laserdi­ odenantriebssignal entspricht einem Impuls des vorwärts­ gerichteten Laserstrahls. Die Zeitmeßschaltung 89 antwor­ tet auf jeden Impuls in dem Laserdiodenantriebssignal. Falls sich ein erfaßtes Objekt in dem Erfassungsgebiet befindet, weist das Ausgangssignal des Vergleichers 87 einen Impuls auf, welcher durch einen Pulsecholaserstrahl hervorgerufen wird, der einem Impuls des vorwärtsgerich­ teten Laserstrahls entspricht. Die Weite des Impulses in dem Ausgangssignal des Vergleichers 87 wächst mit stei­ gender Intensität des Pulsecholaserstrahls oder mit stei­ gender Intensität des Echosignals. Die Zeitmeßschaltung 89 antwortet auf jeden Impuls in dem Ausgangssignal des Vergleichers 87. Insbesondere verwendet die Zeitmeßschal­ tung 89 jeden Impuls in dem Laserdiodenantriebssignal als einen Startimpuls PA. Die Zeitmeßschaltung 89 verwendet den entsprechenden Impuls in dem Ausgangssignal des Ver­ gleichers 87 als einen Stopimpuls PB. Die Zeitmeßschal­ tung 89 mißt die Phasendifferenz zwischen dem Startimpuls PA und dem Stopimpuls PB, das heißt, das Zeitintervall oder die Zeitdifferenz zwischen dem Moment des Auftretens des Startimpulses PA und dem Moment des Auftretens des Stopimpulses PB. Die Zeitmeßschaltung 89 erzeugt ein Di­ gitalsignal, welches für die gemessene Phasendifferenz (das gemessene Zeitintervall oder die gemessene Zeitdif­ ferenz) steht. Die Zeitmeßschaltung 89 gibt das für das Zeitintervall stehende Digitalsignal an die CPU 70 aus. Außerdem mißt die Zeitmeßschaltung 89 die Weite des Sto­ pimpulses PB als einen Hinweis auf die Intensität des be­ treffenden Pulsecholaserstrahls. Die Zeitmeßschaltung 89 erzeugt ein Digitalsignal, welches für die gemessene Im­ pulsweite (die gemessene Echointensität) steht. Die Zeit­ meßschaltung 89 gibt das für die Impulsweite stehende Di­ gitalsignal an die CPU 70 aus. Die CPU 70 erzeugt Meßda­ ten als Antwort auf das für das Zeitintervall stehende Digitalsignal und das für die Impulsweite stehende Digi­ talsignal. Die Meßdaten stehen für den Winkel oder die Winkelposition "θ" eines Objekts in dem Erfassungsgebiet, den Abstand "r" von dem Bezugsfahrzeug zu dem Objekt und die Weite des betreffenden Impulses in dem Ausgangssignal des Vergleichers 87 (das heißt, die Intensität des be­ treffenden Echolaserstrahls oder des betreffenden Echosi­ gnals). Die CPU 70 gibt die Meßdaten an die ECU 3 aus.

Nachdem das Objekt größer ist als die Querschnitts­ fläche des vorwärtsgerichteten Laserstrahls und durch diesen abgetastet wird, betreffen die einer Winkelrich­ tung des vorwärtsgerichteten Laserstrahls entsprechenden Meßdaten im allgemeinen ein Teilobjekt oder einen punk­ tähnlichen Teil eines Objekts. Objekte, welche von dem Laserradarsensor 5 erfaßt werden, schließen Hindernisse bezüglich des Bezugsfahrzeugs ein.

Der Verstärker 85 verwendet einen Bipolartransistor. Die Verstärker 85 ist gesättigt, wenn der Pegel eines Eingangssignals in diesen hinein einen bestimmten Wert überschreitet. Fig. 3 zeigt ein Beispiel einer Abweichung in dem Ausgangssignal des Verstärkers 85, welches auf­ tritt, während der Pegel des Ausgangssignals des lich­ tempfangenden Elements 83 (das heißt, die Intensität des Echolaserstrahls) unter dem bestimmten Wert bleibt. Wie in Fig. 3 gezeigt, ist der Verstärker 85 unter einer sol­ chen Bedingung nicht gesättigt. Fig. 4 zeigt ein Beispiel einer Abweichung in dem Ausgangssignal des Verstärkers 85, welches während eines Zeitintervalls einschließlich eines Abschnitts, in dem der Pegel des Ausgangssignals des lichtempfangenden Elements 83 (das heißt, die Inten­ sität des Echolaserstrahls) über den bestimmten Wert wächst, auftritt. Wie in Fig. 4 gezeigt, ist der Verstär­ ker 85 unter einer solchen Bedingung gesättigt. Insbeson­ dere bleibt der Pegel des Ausgangssignals des Verstärkers 85 weiterhin fest auf einem Sättigungswert Vsat bestehen, während der Pegel des Ausgangssignals des lichtempfangen­ den Elements 83 über dem bestimmten Wert bleibt. Gemäß dem Minoritätsladungsträgerspeichereffekt wird die Hin­ terflanke eines Impulses in dem Ausgangssignal des lich­ tempfangenden Elements 83 mit ansteigender Intensität ei­ nes Echolaserstrahls verzögert (siehe die doppelpunk­ tiert-gestrichelte Kurve in Fig. 4). Die Weite eines Im­ pulses in dem Ausgangssignal des Vergleichers 87 ent­ spricht dem Zeitintervall, während dessen die Spannung des Ausgangssignals des Verstärkers 85 höher bleibt als die vorbestimmte Referenzspannung Vth. Die Weite eines Impulses in dem Ausgangssignal des Vergleichers 87 hängt von der Intensität eines Echolaserstrahls oder eines Echosignals ab. Insbesondere ist die Weite eines Impulses näherungsweise proportional dem Logarithmus der Intensi­ tät eines Echolaserstrahls oder eines Echosignals. Demge­ mäß ist es möglich, die Intensität eines Echolaserstrahls oder eines Echosignals aus der Weite eines Impulses zu schätzen.

Der Laserstrahl kann durch einen Funkwellenstrahl, einen Millimeterwellenstrahl oder einen Ultraschallstrahl ersetzt werden. Das Abtasten kann durch Steuern des Echo­ strahlempfangs durch den Laserradarsensor 5 umgesetzt werden.

Die ECU 3 empfängt die Meßdaten von dem Laserradar­ sensor 5. Die ECU 3 erkennt Objekte auf der Basis der Meßdaten. Die ECU 3 erfaßt ein vorausfahrendes Fahrzeug bezüglich des Bezugsfahrzeugs auf der Basis des Ergebnis­ ses der Objekterkennung. Außerdem erfaßt die ECU 3 Zu­ stände des vorausfahrenden Fahrzeugs. Die ECU 3 führt ei­ ne Fahrzeugabstandsregelung durch. Während der Ausführung der Fahrzeugabstandsregelung erzeugt die ECU 3 geeignete Antriebssignale und gibt diese an die Bremsantriebsein­ heit 19, die Drosselklappenantriebsvorrichtung 21 und die Kraftfahrzeug-Automatikgetriebesteuervorrichtung 23 aus, um die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs in Überein­ stimmung mit den Zuständen des vorausfahrenden Fahrzeugs einzustellen. Gleichzeitig mit der Ausführung der Fahr­ zeugabstandsregelung führt die ECU 3 einen Alarmfeststel­ lungsprozeß durch, welcher ausgelegt ist, einen Alarm zu erzeugen, falls ein Hindernis entsprechend einem erkann­ ten Objekt in einem ausdrücklich festgelegten Gebiet wäh­ rend eines längeren als eines vorgeschriebenen Zeitinter­ valls verbleibt. Das Hindernis entspricht zum Beispiel einem vorausfahrenden Fahrzeug, einem stehenden Fahrzeug, einer Leitplanke auf einer Straßenseite oder einem Pfo­ sten auf einer Straßenseite.

Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7 ist mit einem Rad des Bezugsfahrzeugs verbunden. Der Fahrzeuggeschwin­ digkeitssensor 7 erfaßt die Rotationsgeschwindigkeit des Fahrzeugrades. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7 gibt ein Signal an die ECU 3 aus, welches für die erfaßte Ro­ tationsgeschwindigkeit des Fahrzeugrades steht.

Der Lenkungssensor 27 erfaßt den Grad einer Betäti­ gung eines Fahrzeugsteuerrades (nicht gezeigt), das heißt, den Lenkungswinkel in dem Bezugsfahrzeug. Insbe­ sondere erfaßt der Lenkungssensor 27 eine Änderungsgröße des Lenkungswinkels. Der Lenkungssensor 27 gibt ein Si­ gnal an die ECU 3 aus, welches für die erfaßte Änderungs­ größe des Lenkungswinkels steht. Wenn der Netzschalter 29 in seine An-Stellung bewegt wird, wird eine Variable, welche in der ECU 3 als eine Anzeige eines erfaßten Len­ kungswinkels (Radiant) verwendet wird, zu "0" initiali­ siert. Nach der Bewegung des Netzschalters 29 in seine An-Stellung wird der erfaßte Lenkungswinkel durch Inte­ grieren der durch das Ausgangssignal des Lenkungssensors 27 dargestellten Änderungsgröße des Lenkungswinkels ent­ schieden.

Der Giergeschwindigkeitssensor 28 erfaßt eine Rate Ω (Radiant/Sekunde) einer Änderung in dem Rotationswinkel (dem Gierwinkel) der Karosserie des Bezugsfahrzeugs um seine vertikale Achse. Der Giergeschwindigkeitssensor 28 informiert die ECU 3 über die erfaßte Giergeschwindigkeit Ω.

Wenn der Fahrtregelungsschalter 26 in seine An-Stel­ lung verändert wird, führt die ECU 3 eine Verarbeitung durch, um die Fahrzeugfahrtregelung zu starten. Während der Ausführung der Fahrzeugfahrtregelung kann eine Si­ gnalverarbeitung für die Fahrzeugabstandsregelung durch die ECU 3 eingebunden werden. Wenn die ECU 3 feststellt, daß sich das Bezugsfahrzeug zu nah an einem vorausfahren­ den Zielfahrzeug befindet, wird der Warntongenerator 13 durch die ECU 3 aktiviert, um einen Warnton zu erzeugen. Die Lautstärke des erzeugten Warntons wird an einen Pegel angeglichen, welcher einstellbar durch die Warntonlaut­ stärkeeinstellungsvorrichtung 24 festgestellt wird. Die Empfindlichkeit der Erzeugung eines Warntons kann durch die Alarmempfindlichkeitseinstellungsvorrichtung 25 einge­ stellt werden.

Der Bremsschalter 9 erfaßt ein Niederdrücken bzw. ei­ ne Betätigung eines Bremspedals des Bezugsfahrzeugs. Der Bremsschalter 9 informiert die ECU 3 über die erfaßte Bremspedalbetätigung. Die ECU 3 erzeugt ein Antriebssi­ gnal für die Bremsantriebsvorrichtung 19 als Antwort auf eine Information, welche die Information über die erfaßte Bremspedalbetätigung enthält. Die ECU 3 gibt das erzeugte Antriebssignal an die Bremsantriebsvorrichtung 19 aus. Die Bremsantriebsvorrichtung 19 stellt den Bremsdruck als Antwort auf das von der ECU 3 ausgegebene Antriebssignal ein.

Der Drosselklappenöffnungsgradsensor 11 erfaßt den Öffnungsgrad durch ein Drosselklappenventil in einem Mo­ tor zum Antreiben des Bezugsfahrzeugs. Der Drosselklap­ penöffnungsgradsensor 11 gibt ein Signal an die ECU 3 aus, welches für den erfaßten Drosselklappenöffnungsgrad steht. Die ECU 3 steuert die Drosselklappenantriebsvor­ richtung 21 als Antwort auf den erfaßten Drosselklappen­ öffnungsgrad, wodurch der wahre Öffnungsgrad durch das Drosselklappenventil eingestellt wird und die Leistungs­ abgabe der Maschine eingestellt wird.

Die ECU 3 stellt fest, ob der Laserradarsensor 5 nor­ mal arbeitet oder nicht, durch Bezugnahme auf das Aus­ gangssignal von diesem. Wenn die ECU 3 feststellt, daß der Laserradarsensor 5 nicht normal arbeitet, wird der Sensorausfallanzeiger 17 durch die ECU 3 gesteuert, um einen Ausfall anzuzeigen.

Die ECU 3 wählt ein vorausfahrendes Zielfahrzeug un­ ter möglichen vorausfahrenden Fahrzeugen, welche als Ant­ wort auf das Ausgangssignal des Laserradarsensors 5 er­ faßt werden, aus. Die ECU 3 berechnet den Abstand von dem Bezugsfahrzeug zu dem vorausfahrenden Zielfahrzeug. Der Abstandsanzeiger 15 wird durch die ECU 3 gesteuert, um den berechneten Abstand von dem Bezugsfahrzeug zu dem vorausfahrenden Zielfahrzeug anzuzeigen.

Die Kraftfahrzeug-Automatikgetriebesteuervorrichtung 23 wählt eine verwendete Schaltstellung eines Kraftfahr­ zeug-Automatikgetriebes aus und regelt dadurch die Ge­ schwindigkeit des Bezugsfahrzeugs als Antwort auf das Ausgangssignal von der ECU 3.

Ein Windschutzscheibenwischer des Bezugsfahrzeugs wird aktiviert und desaktiviert, wenn der Windschutz­ scheibenwischerschalter 30 zwischen einer An-Stellung und einer Aus-Stellung verändert wird. Der Windschutzschei­ benwischerschalter 30 gibt ein Signal an die ECU 3 aus, welches dafür steht, ob sich der Windschutzscheibenwi­ scherschalter 30 in seiner An-Stellung oder seiner Aus­ stellung befindet, das heißt, ob der Windschutzscheiben­ wischer aktiviert oder desaktiviert ist.

Fig. 5 zeigt eher den Verarbeitungsablauf der ECU 3 als deren Hardware-Struktur. Unter Bezugnahme auf Fig. 5 empfängt ein Objekterkennungsblock 43 von der CPU 70 in dem Laserradarsensor 5 Meßdaten, welche für einen Abstand "r" und einen Winkel "θ" für jedes erfaßte Objekt (jedes erfaßte Teilobjekt oder jeden erfaßten punktähnlichen Ob­ jektteil) stehen. Der Objekterkennungsblock 43 transfor­ miert die Abstands- und Winkeldaten in Polarkoordinaten zu Meßdaten in X-Z-Orthogonalkoordinaten, welche so ge­ wählt werden, daß der Ursprung (0, 0) mit dem Zentrum ei­ nes durch den Sensor 5 ausgebildeten Laserradars zusam­ menfällt und die X-Achse und die Z-Achse jeweils mit ei­ ner Breitenrichtung und einer Längsvorwärtsrichtung des Bezugsfahrzeugs zusammenfallen. Der Objekterkennungsblock 43 gruppiert erfaßte Teilobjekte (erfaßte punktähnliche Objektteile), welche durch die Orthogonalkoordinatenmeß­ daten dargestellt werden, in Sätze oder Segmente, welche jeweils erfaßten vollständigen Objekten entsprechen. Das Gruppieren und die Segmente werden weiter unten beschrie­ ben. Teile der sich aus dem Gruppieren ergebenden Seg­ mentdaten, welche jeweilige Segmente anzeigen, sind Ob­ jekteinheitsdatenteile (Pro-Objekt-Datenteile). Ein Mo­ dell eines vollständigen Objekts, welches durch seine Mittelpunktsdaten, Größendaten, Relativgeschwindigkeits­ daten und Feststehend/Beweglich-Bestimmungsergebnisdaten (Erfassungsartdaten) dargestellt wird, werden im folgen­ den ein Zielmodell genannt.

Ein Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnungsblock 47 be­ rechnet die Geschwindigkeit V des Bezugsfahrzeugs auf der Basis des Ausgangssignals von dem Fahrzeuggeschwindig­ keitssensor 7.

Der Objekterkennungsblock 43 berechnet den Mittel­ punkt (X, Z) und die Größe (W, D) jedes erfaßten voll­ ständigen Objekts auf der Basis der sich aus dem Gruppie­ ren ergebenden Segmentdaten. Hier bezeichnet W eine Quer­ ausdehnung, und D bezeichnet eine Tiefe. Der Objekterken­ nungsblock 43 berechnet die Geschwindigkeit (Vx, Vz) des vollständigen Objekts relativ zu dem Bezugsfahrzeug aus einer Abweichung im Zeitbereich in dessen Mittelpunkt (X, Z). Der Objekterkennungsblock 43 wird über die Geschwin­ digkeit V des Bezugsfahrzeugs durch den Fahrzeuggeschwin­ digkeitsberechnungsblock 47 informiert. Der Objekterken­ nungsblock 43 bestimmt auf der Basis der Fahrzeugge­ schwindigkeit V und der Relativgeschwindigkeit (Vx, Vz), ob jedes erfaßte vollständige Objekt feststehend oder be­ weglich ist oder nicht. Der Objekterkennungsblock infor­ miert einen Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsblock 53 über den Mittelpunkt, die Größe, die Relativgeschwindig­ keit und die Erfassungsart (das Feststehend/Beweglich-Be­ stimmungsergebnis) jedes erfaßten vollständigen Objekts.

Die Meßdaten, die von der CPU 70 in dem Laserradar­ sensor 5 in den Objekterkennungsblock 43 eingegeben wer­ den, stehen auch für eine Echointensität (eine Echoim­ pulsweite) für jedes erfaßte Objekt (jedes erfaßte Teil­ objekt oder jeden erfaßten punktähnlichen Objektteil). Der Objekterkennungsblock 43 korrigiert oder revidiert die Segmentdaten als Antwort auf die Echointensitäten (die Echoimpulsweiten) durch einen Datenseparationsprozeß zum Entfernen von durch Streuung hervorgerufenen Datenkom­ ponenten oder durch Streuung hervorgerufenen Datenteilen.

Ein Sensorausfallerfassungsblock 44 empfängt die Aus­ gangsdaten (die Objekterkennungsergebnisdaten) des Objek­ terkennungsblocks 43, welche die von diesem berechneten Objektparameter darstellen. Der Sensorausfallerfassungs­ block 44 bestimmt, ob die Ausgangsdaten von dem Objekter­ kennungsblock 43 in einem normalen oder einem unnormalen Bereich liegen. Wenn die Ausgangsdaten von dem Objekter­ kennungsblock 43 in einem unnormalen Bereich liegen, ak­ tiviert der Sensorausfallerfassungsblock 44 den Sensor­ ausfallanzeiger 17, um einen Ausfall anzuzeigen.

Ein Lenkungswinkelberechnungsblock 49 berechnet den Lenkungswinkel bezüglich des Bezugsfahrzeugs auf der Ba­ sis des Ausgangssignals von dem Lenkungssensor 27. Ein Giergeschwindigkeitsberechnungsblock 51 berechnet die Giergeschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs auf der Basis des Ausgangssignals von dem Giergeschwindigkeitssensor 28.

Ein Kurvenradiusberechnungsblock 57 wird durch den Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnungsblock 47 über die Fahrzeuggeschwindigkeit V informiert. Der Kurvenradiusbe­ rechnungsblock 57 wird durch den Lenkungswinkelberech­ nungsblock 49 über den berechneten Lenkungswinkel infor­ miert. Der Kurvenradiusberechnungsblock 57 wird durch den Giergeschwindigkeitsberechnungsblock 51 über die berech­ nete Giergeschwindigkeit informiert. Auf der Basis der Fahrzeuggeschwindigkeit V, des Lenkungswinkels und der Giergeschwindigkeit berechnet der Kurvenradiusberech­ nungsblock 57 den Radius R einer Kurve der Straße, ent­ lang welcher das Bezugsfahrzeug fährt. Der Kurvenradius­ berechnungsblock 57 informiert den Vorausfahrendes-Fahr­ zeug-Bestimmungsblock 53 über den berechneten Kurvenra­ dius R.

Der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsblock 53 wählt ein vorausfahrendes Zielfahrzeug unter den erfaßten vollständigen Objekten auf der Basis der Mittelpunkte, Größen, Relativgeschwindigkeiten und Erfassungsarten von diesen und auf der Basis des Kurvenradius R aus. Der Vor­ ausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsblock 53 erhält Informa­ tionen über den Abstand Z zu dem vorausfahrenden Ziel­ fahrzeug und über auch die Relativgeschwindigkeit Vz des vorausfahrenden Zielfahrzeugs. Der Vorausfahrendes-Fahr­ zeug-Bestimmungsblock 53 gibt die Information über den Abstand Z zu dem vorausfahrenden Zielfahrzeug und die In­ formation über die Relativgeschwindigkeit Vz des voraus­ fahrenden Zielfahrzeugs in einen Fahrzeugabstandsrege­ lungs- und Alarmbestimmungsblock 55 ein.

Der Fahrzeugabstandsregelungs- und Alarmbestimmungs­ block 55 wird durch den Fahrzeuggeschwindigkeitsberech­ nungsblock 47 über die Fahrzeuggeschwindigkeit V infor­ miert. Der Fahrzeugabstandsregelungs- und Alarmbestim­ mungsblock 55 erfaßt die Einstellzustände des Fahrtrege­ lungsschalters 26 aus dessen Ausgangssignal. Der Fahrzeu­ gabstandsregelungs- und Alarmbestimmungsblock 55 erfaßt den Zustand des Bremsschalters 9 aus dessen Ausgangssi­ gnal. Der Zustand des Bremsschalters 9 steht dafür, ob das Fahrzeugbremspedal niedergedrückt ist oder nicht. Der Fahrzeugabstandsregelungs- und Alarmbestimmungsblock 55 wird durch den Drosselklappenöffnungsgradsensor 11 über den Öffnungsgrad durch das Motordrosselklappenventil in­ formiert. Der Fahrzeugabstandsregelungs- und Alarmbestim­ mungsblock 55 wird durch die Warntonlautstärkeeinstel­ lungsvorrichtung 24 über den Alarmlautstärkeeinstellungs­ wert informiert. Der Fahrzeugabstandsregelungs- und Alarmbestimmungsblock 55 wird durch die Alarmempfindlich­ keitseinstellungsvorrichtung 25 über den Alarmempfind­ lichkeitseinstellungswert informiert. Der Fahrzeugab­ standsregelungs- und Alarmbestimmungsblock 55 vollzieht eine Alarmbestimmung und eine Fahrtbestimmung als Antwort auf den Abstand Z zu dem vorausfahrenden Zielfahrzeug, die Relativgeschwindigkeit Vz des vorausfahrenden Ziel­ fahrzeugs, die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die Einstel­ lungszustände des Fahrtkontrollschalters 26, den Zustand des Bremsschalters 9, den Drosselklappenöffnungsgrad und den Alarmempfindlichkeitseinstellungswert. Während der Warnbestimmung bestimmt der Fahrzeugabstandsregelungs- und Alarmbestimmungsblock 55, ob ein Alarm erzeugt werden soll oder nicht. Während der Fahrtbestimmung bestimmt der Fahrzeugabstandsregelungs- und Alarmbestimmungsblock 55 die Inhalte der Fahrzeuggeschwindigkeitsregelung. Wenn bestimmt wird, daß ein Alarm erzeugt werden soll, gibt der Fahrzeugabstandsregelungs- und Alarmbestimmungsblock 55 ein Alarmerzeugungssignal an den Warntongenerator 13 aus. In diesem Fall erzeugt der Warntongenerator 13 einen Warnton. Der Fahrzeugabstandsregelungs- und Alarmbestim­ mungsblock 55 stellt den Pegel des Warntons in Überein­ stimmung mit der Tonlautstärke, welche durch die Warnton­ lautstärkeeinstellungsvorrichtung 24 vorgegeben ist, ein. In dem Fall, daß die Fahrtbestimmung der Ausführung einer Fahrtregelung entspricht, gibt der Fahrzeugabstandsrege­ lungs- und Alarmbestimmungsblock 55 geeignete Steuersi­ gnale an die Kraftfahrzeug-Automatikgetriebesteuervor­ richtung 23, die Bremsenantriebsvorrichtung 19 und die Drosselklappenantriebsvorrichtung 21 aus. Während der Ausführung der Alarmsteuerung und der Fahrtregelung gibt der Fahrzeugabstandsregelungs- und Alarmbestimmungsblock 55 ein Anzeigesignal an den Abstandsanzeiger 15 aus, um den Fahrzeugfahrer über abstandsbezogene Bedingungen zu informieren. Zum Beispiel zeigt die Vorrichtung 15 den Abstand Z zu dem vorausfahrenden Zielfahrzeug an.

Wie in Fig. 5 gezeigt, wird das Ausgangssignal des Windschutzscheibenwischerschalters 30 in den Objekterken­ nungsblock 43 und den Fahrzeugabstandsregelungs- und Alarmbestimmungsblock 55 eingegeben. Das Ausgangssignal des Windschutzscheibenwischerschalters 30 wird von dem Objekterkennungsblock 43 und dem Fahrzeugabstandsrege­ lungs- und Alarmbestimmungsblock 55 verwendet. Die Aus­ führung des Datenseparationsprozesses durch den Objekter­ kennungsblock 43 wird als Antwort auf das Ausgangssignal des Windschutzscheibenwischerschalters 30 selektiv er­ laubt und verhindert.

Wie vorstehend erwähnt, arbeitet die ECU 3 in Über­ einstimmung mit einem Programm, welches in ihrem internen ROM oder RAM gespeichert ist. Fig. 6 ist ein Flußdiagramm eines Teils des Programms für die ECU 3, welches die Ob­ jekterkennung betrifft. Der Programmteil in Fig. 6 wird mit einer Periode, welche der Periode des durch den La­ serradarsensor 5 vollzogenen Abtastens entspricht, wie­ derholt ausgeführt.

Wie in Fig. 6 gezeigt, empfängt ein erster Schritt S10 des Programmteils Abstands- und Winkelmeßdaten sowie Echoimpulsweitendaten (Echointensitätsdaten) von dem La­ serradarsensor 5 für eine Periode des Abtastens. Anders gesagt, empfängt der Schritt S10 Abstands- und Winkelmeß­ daten sowie Echoimpulsweitendaten (Echointensitätsdaten), welche einem Rahmen entsprechen. Die Abtastperiode ist zum Beispiel gleich 100 ms.

Ein Schritt S20, welcher dem Schritt S10 nachfolgt, löscht Komponenten von Abstands- und Winkeldaten, welche Signalintensitäten (Echointensitäten oder Echoimpulswei­ ten) kleiner als ein Schwellenwert "A" entsprechen und welche Abständen kürzer als ein effektiver Abstand ent­ sprechen. Der Schwellenwert "A" und der effektive Abstand werden durch einen Schritt S40 (siehe unten) in dem di­ rekt vorhergehenden Ausführungszyklus des Programmteils gesetzt.

Ein Schritt S30, welcher auf den Schritt S20 folgt, verarbeitet die ungelöschten Abstands- und Winkeldaten. Insbesondere transformiert der Schritt S30 die ungelösch­ ten Abstands- und Winkeldaten in Polarkoordinaten zu Meß­ daten in X-Z-Orthogonalkoordinaten. Die Orthogonalkoordi­ naten-Meßdaten stehen für erfaßte Teilobjekte oder erfaß­ te punktähnliche Objektteile. Der Schritt S30 gruppiert die erfaßten punktähnlichen Objektteile (die erfaßten Teilobjekte) in Segmente, welche jeweils erfaßten voll­ ständigen Objekten entsprechen.

Unter Bezugnahme auf Fig. 7 durchsucht der Schritt S30 die erfaßten punktähnlichen Objektteile nach solch Nahen, welche unter Abständen ΔX von 0.2 m oder weniger in X-Achsenrichtung und Abständen ΔZ von 2 m oder weniger in Z-Achsenrichtung zueinander stehen. Der Schritt S30 kombiniert oder vereinheitlicht die nahen punktähnlichen Objektteile in ein Segment (einen Satz), welcher einem erfaßten vollständigen Objekt entspricht. Es kann eine Mehrzahl von Segmenten geben. Der Schritt S30 erzeugt Segmente repräsentierende Daten, welche als Segmentdaten bezeichnet werden. Insbesondere entspricht ein Segmentda­ tenteil (ein Datenteil, welches ein Segment repräsen­ tiert), welcher durch den Schritt S30 erzeugt wird, einem rechtwinkligen Bereich, welcher zwei Seiten parallel zu der X-Achse und zwei Seiten parallel zu der Z-Achse auf­ weist. Ein Segmentdatenteil enthält einen Informations­ teil, welcher den Mittelpunkt des entsprechenden Segments anzeigt, einen Informationsteil, welcher die Größe (W, D) des Segments anzeigt, einen Informationsteil, welcher die dem linksäußersten Rand des Segments entsprechende Strahlordnungszahl anzeigt, und einen Informationsteil, welcher die dem rechtsäußersten Rand des Segments ent­ sprechende Strahlordnungszahl anzeigt.

Ein Schritt S40, welcher dem Schritt S30 nachfolgt, reguliert den Schwellenwert "A" und den effektiven Abstand für den Schritt S20. Der sich aus der Regulierung erge­ bende Schwellenwert "A" und der sich aus der Regulierung ergebende effektive Abstand werden von dem Schritt S20 bei dem nächsten Ausführungszyklus des Programmteils ver­ wendet. In dem Fall, in dem Segmente, welche durch die von dem Schritt S30 erzeugten Daten dargestellt werden, ein Segment einschließen, welches eine größere Queraus­ dehnung aufweist als ein vorbestimmter Wert (zum Beispiel 2,6 m), erhöht der Schritt S40 den Schwellenwert "A" für jede Abtastperiode, bis die Querausdehnung des interes­ sierenden Segments unter den vorbestimmten Wert fällt. Der erhöhte Schwellenwert "A" wird von dem Schritt S20 bei dem nächsten Ausführungszyklus des Programmteils ver­ wendet. Vorzugsweise ist der vorbestimmte Wert etwas grö­ ßer als das Maximum unter den Breiten herkömmlicher Last­ kraftwagen. Der vorbestimmte Wert beträgt zum Beispiel 2,5 m. Es wird angenommen, daß ein Segment, welches eine größere Querausdehnung aufweist als der vorbestimmte Wert, durch die Streuung eines Laserstrahls verursacht wird, welche offensichtlich eine Objektbildgröße vergrö­ ßert.

Nachdem Signalintensitäten (Echointensitäten) durch Impulsweiten dargestellt werden, entspricht der durch den Schritt S40 regulierte und von dem Schritt S20 verwendete Schwellenwert "A" einem, der als ein Impulsweitenschwel­ lenwert bezeichnet wird. Die Einzelheiten der Regulierung des Schwellenwerts "A" und des effektiven Abstands durch den Schritt S40 sind wie folgt.

1. In dem Fall, in dem Segmente, welche durch die von dem Schritt S30 erzeugten Daten dargestellt werden, ein Segment einschließen, welches eine größere Querausdehnung als 2,6 m und eine größere mittlere Impulsweite als der Impulsweitenschwellenwert aufweist, erhöht der Schritt S40 den Impulsweitenschwellenwert um 1 LSB (entsprechend 6,4 ns). Der Impulsweitenschwellenwert ist nur in dem Be­ reich von 10 bis 20 LSB veränderlich. Außerdem setzt der Schritt S40 den effektiven Abstand gleich dem Abstand zu dem interessierenden Segment zuzüglich 5 m.

2. In dem Fall, in dem ein Segment, welches eine grö­ ßere Querausdehnung als 2,6 m und eine größere mittlere Impulsweite als der Impulsweitenschwellenwert aufweist, von Segmenten abgelegen ist, welche durch die von dem Schritt S30 erzeugten Daten dargestellt werden, ernied­ rigt der Schritt S40 den Impulsweitenschwellenwert um 1 LSB. Außerdem setzt der Schritt S40 den effektivem Ab­ stand gleich dem Abstand zu dem interessierenden Segment abzüglich -0.5 m. Die untere Grenze des effektiven Ab­ stands beträgt 35 m.

3. In dem Fall, in dem Segmente, welche durch die durch den Schritt S30 erzeugten Daten dargestellt werden, ein Segment einschließen, welches sich bei einem kürzeren Abstand befindet als dem Abstand eines Segments, welches die oben erwähnte Bedingung 1 erfüllt, und in dem das kürzer beabstandete Segment eine kleinere mittlere Im­ pulsweite als der Impulsweitenschwellenwert aufweist so­ wie eine sich aus einer Geradstraßentransformation erge­ bende X-Koordinate aufweist, deren Absolutwert kleiner als 1,0 m ist, setzt der Schritt S40 den Impulsweiten­ schwellenwert auf einen vorbestimmten Anfangswert (zum Beispiel 10 LSB). Außerdem setzt der Schritt S40 den ef­ fektiven Abstand auf einen vorbestimmten Anfangswert (zum Beispiel 35 m).

Die oben beschriebene Bedingung 3 hält den Schritt S20 davon ab, einem vorausfahrenden Fahrzeug entspre­ chende Komponenten der Abstands- und Winkeldaten zu lö­ schen. Die sich aus der Geradstraßentransformation erge­ bende X-Koordinate wird untenstehend erläutert. Insbeson­ dere transformiert, wie in Fig. 8 gezeigt, der Schritt S40 die Koordinaten (Xo, Zo) des Mittelpunkts und die Querausdehnung Wo jedes vollständigen Objekts (jedes Zielmodells) zu dessen Koordinaten (X, Z) und dessen Querausdehnung W, welche unter der Annahme auftreten, daß sich das Bezugsfahrzeug entlang einer geraden Straße be­ wegt. Genauer gesagt, transformiert der Schritt S40 die Koordinatenwerte Xo und Zo und die Querausdehnung Wo in die Koordinatenwerte X und Z und die Querausdehnung W ge­ mäß den nachfolgenden Gleichungen.

X = Xo - (Zo²/2R) (1)

Z = Zo (2)

W = Wo (3)

wobei R den Straßenkurvenradius bezeichnet. Das Vor­ zeichen des Straßenkurvenradius R ist positiv für eine rechtsgängige Kurve und negativ für eine linksgängige Kurve. Die Gleichungen (1), (2) und (3) werden auf der Näherungsbasis aufgestellt, welche die Annahme verwendet, daß der Absolutwert des Koordinatenwerts Xo signifikant kleiner ist als Straßenkurvenradius R und der Koordina­ tenwert Zo (|Xo| « |R| und |Xo| « Z). In dem Fall, in dem der Laserradarsensor 5 signifikant vom Mittelpunkt der Karosserie des Bezugsfahrzeugs entfernt ist, wird das X-Z-Koordinatensystem so korrigiert, daß dessen Ursprung mit dem Fahrzeugmittelpunkt zusammenfällt.

Die Regulierung des Schwellenwerts "A" und des effek­ tiven Abstands durch den Schritt S40 schafft einen Vor­ teil wie folgt. Es wird angenommen, daß, wie in Fig. 9 gezeigt, zwei sich nebeneinander vor dem Bezugsfahrzeug befindliche Fahrzeuge in dem Erfassungsgebiet befinden, welches durch den Laserradarsensor 5 abgetastet wird. In diesem Fall variiert, wie in Fig. 10 gezeigt, die Echoin­ tensität (die Echoimpulsweite) in Übereinstimmung mit der Strahlordnungszahl. Es gibt vier Maxima in der Echointen­ sität, welche vier Reflektoren von zwei vorausfahrenden Fahrzeugen entsprechen. Es gibt ein Tal in der Echointen­ sität zwischen dem zweiten linksäußersten Maximum und dem zweiten rechtsäußersten Maximum. Falls der Schwellenwert "A" tiefer als das Tal zwischen dem zweiten linksäußer­ sten Maximum und dem zweiten rechtsäußersten Maximum liegt, wie in Fig. 10 gezeigt, werden die zwei vorausfah­ renden Fahrzeuge als ein einziges Objekt erkannt, welches eine geringfügig größere Querausdehnung aufweist als die Länge zwischen dem zweiten linksäußersten Maximum und dem zweiten rechtsäußersten Maximum. Die Querausdehnung des erfaßten Objekts ist gleich der Summe der Querausdehnun­ gen der zwei vorausfahrenden Fahrzeuge und dem transver­ salen Zwischenraum dazwischen. Daher ist die Querausdeh­ nung des erfaßten Objekts größer als 2,6 m. Also ist die oben beschriebene Bedingung 1 erfüllt. Demzufolge wird der Schwellenwert "A" periodisch auf einer schrittweisen Basis erhöht, bis die Querausdehnung eines erkannten Ob­ jekts oder die Querausdehnungen von erkannten Objekten unter 2,6 m fallen. Während dieses Stadiums, wenn der Schwellenwert "A" größer ist als ein Tal zwischen dem zweiten linksäußersten Maximum und dem zweiten rechtsäu­ ßersten Maximum, werden die zwei vorausfahrenden Fahr­ zeuge als zwei getrennte Objekte erkannt. Wenn der Schwellenwert "A" auf einen geeigneten Wert angehoben wird, wie in Fig. 11 gezeigt, sind die Querausdehnungen zweier erkannter Objekte kleiner als 2,6 m.

Unter Rückbezug auf Fig. 6 folgt ein Schritt S50 Schritt S40 nach. Der Schritt S50 bezieht sich auf das Aus­ gangssignal des Windschutzscheibenwischerschalters 30 und bestimmt somit, ob der Schalter in seiner An-Stellung steht oder nicht. Wenn der Windschutzscheibenwischer­ schalter 30 in seiner An-Stellung steht, fährt das Pro­ gramm von dem Schritt S50 zu einem Datenseparationsblock (einem Anti-Streuungsblock) S60 fort. Andernfalls springt das Programm von dem Schritt S50 zu einem Schritt S70.

Der Datenseparationsblock S60 führt eine Signalverar­ beitung zur Datenseparation durch, was einer Anti-Streu­ ung entspricht. Der Datenseparationsblock S60 verarbeitet die Segmentdatenstücke, welche durch den Schritt S30 be­ reitgestellt werden, in sich aus der Verarbeitung erge­ bende Segmentdatenstücke. Nach dem Datenseparationsblock S60 fährt das Programm zu dem Schritt S70 fort.

Der Schritt S70 erzeugt Zielmodelle aus den Segment­ datenstücken, welche durch den Schritt S30 oder den Da­ tenseparationsblock S60 bereitgestellt werden. Nach dem Schritt S70 endet der aktuelle Ausführungszyklus des Pro­ grammteils.

Eine von dem Datenseparationsblock S60 vollzogene Si­ gnalverarbeitung stellt sich wie folgt dar. Der Datense­ parationsblock S60 teilt als Antwort auf eine Abweichung in der Intensität des Echosignals entlang der Breiten­ richtung des Bezugsfahrzeugs das 1-Rahmenechosignal in Komponenten, welche durch gestreute vorwärtsgerichtete Laserstrahlen hervorgerufen werden, und Komponenten, wel­ che durch ungestreute vorwärtsgerichtete Laserstrahlen hervorgerufen werden. Im allgemeinen tritt ein gestreuter vorwärtsgerichteter Laserstrahl auf, wenn ein ursprüngli­ cher vorwärtsgerichteter Laserstrahl durch eine lin­ senähnliche Wasserausbildung auf der Glasplatte 77 in dem Laserradarsensor 5 fällt. Der Datenseparationsblock S60 scheidet die durch Streuung hervorgerufenen Signalkompo­ nenten ab und erlaubt nur den nicht mit Streuung verbun­ denen Signalkomponenten, in der Objekterkennung (der Zielmodellerzeugung) durch den Schritt S70 verwendet zu werden. Das Augenmerk wurde auf die folgenden zwei Merk­ male A1 und A2 gelegt.

A1 Die Intensitäten der nicht mit Streuung verbunde­ nen Signalkomponenten sind um einen Faktor von mehr als 100 (d. h. um zwei Größenordnungen oder mehr) größer als jene durch Streuung hervorgerufenen Signalkomponenten.

A2 Eine Abweichung in den Intensitäten von nicht mit Streuung verbundenen Signalkomponenten entlang der Brei­ tenausdehnung des Bezugsfahrzeugs weist eine steil an­ steigende Flanke auf, während jene der durch Streuung hervorgerufenen Signalkomponenten eine sanft ansteigende Flanke aufweist.

Der Datenseparationsblock S60 vollzieht eine Unter­ scheidung zwischen nicht mit Streuung zusammenhängenden Signalkomponenten und durch Streuung hervorgerufenen Si­ gnalkomponenten auf der Basis der oben erwähnten Merkmale A1 und A2. Wie vorstehend erwähnt, hängt die Weite eines Impulses in dem Ausgangssignal des Vergleichers 87 von der Intensität eines Echolaserstrahls (d. h. der Intensi­ tät eines Echosignals) ab. Insbesondere ist die Weite ei­ nes Impulses ungefähr dem Logarithmus der Intensität ei­ nes Echolaserstrahls oder eines Echosignals proportional. Demgemäß ist es möglich, die Intensität eines Echolaser­ strahls oder eines Echosignals aus der Weite eines Impul­ ses zu schätzen. Der Datenseparationsblock S60 verwendet die Impulsweite als einen Anhaltspunkt für die Echointen­ sität.

Unter Bezug auf Fig. 12 bezieht sich der Datensepara­ tionsblock S60 auf die 1-Rahmenmeßdaten und trägt dadurch Werte der Echoimpulsweite als eine Funktion der Strahlordnungszahl auf. In Fig. 12 ist die Ordinate der Echoimpulsweite zugeordnet, während der Abszisse der Strahlordnungszahl zugeordnet ist. Ein Schwellenwert "B" wird gleich dem Maximum unter den Werten der Echoimpuls­ weite abzüglich eines vorbestimmten Werts gesetzt. Der Schwellenwert "B" ist in Fig. 12 als eine horizontale Li­ nie angedeutet. Die Graphikpunkte in Fig. 12, welche je­ weiligen Werten der Echoimpulswerte entsprechen, sind durch eine Linie verbunden (als Verbindungslinie bezeich­ net). Der Datenseparationsblock S60 berechnet die Stei­ gung der Verbindungslinie an einem Schnittpunkt mit der horizontalen Linie des Schwellenwerts "B". Der Datensepa­ rationsblock S60 bestimmt, ob die berechnete Steigung steiler ist als eine vorbestimmte Referenzsteigung oder nicht. In dem Fall, in dem die berechnete Steigung stei­ ler ist als die vorbestimmte Referenzsteigung, entschei­ det der Datenseparationsblock S60, daß Anteile der Meßda­ ten, welche auf größere Impulsweiten als den Schwellen­ wert "B" hinweisen, nicht mit Streuung zusammenhängende Signalkomponenten sind und Anteile der Meßdaten, welche auf Echoimpulsweiten gleich oder kleiner als der Schwel­ lenwert "B" hinweisen, durch Streuung hervorgerufene Si­ gnalkomponenten sind. In dem Fall, in dem die berechnete Steigung nicht steiler als die vorbestimmte Referenzstei­ gung ist, entscheidet der Datenseparationsblock S60 grundsätzlich, daß alle Meßdaten durch Streuung hervorge­ rufene Signalkomponenten sind.

Fig. 13 zeigt die Einzelheiten des Datenseparations­ blocks S60. Wie in Fig. 13 gezeigt, schließt der Datense­ parationsblock S60 einen Schritt S601 ein, welcher dem Schritt S50 (siehe Fig. 6) nachfolgt. Aufeinanderfolgende Identifikationsnummern werden beginnend mit "0" jeweili­ gen Segmenten zugeordnet. Eine Variable "i" bezeichnet die Segmentidentifikationsnummern. Ein Segment, welches eine Identifikationsnummer "i" aufweist, wird auch als ein Segment "i" bezeichnet. Der Schritt S601 setzt die Segmentidentifikationsnummer "i" auf "0". Nach dem Schritt S601 schreitet das Programm zu einem Schritt S603 fort.

Der Schritt S603 bestimmt, ob ein Segment "i" vor­ liegt oder nicht. Wenn das Segment "i" vorliegt, schrei­ tet das Programm von dem Schritt S603 zu einem Schritt S604 fort. Andererseits, wenn das Segment "i" nicht vor­ liegt, schreitet das Programm von dem Schritt S603 zu dem Schritt S70 (siehe Fig. 6) fort.

Der Schritt S604 bestimmt, ob das Segment "i" die folgenden Bedingungen B1 und B2 erfüllt oder nicht.

B1 Die Querausdehnung W des Segments "i" ist gleich oder größer als 2,5 m, und das Segment "i" hat seinen Ur­ sprung in Echostrahlen aus 15 oder mehr unterschiedlichen Winkelrichtungen.

B2 Die Strahlordnungszahl, welche dem linken Rand des Segments "i" entspricht, ist kleiner als "10", oder die Strahlordnungszahl, welche dem rechten Rand des Seg­ ments "i" entspricht, ist gleich oder größer als "95".

Die oben aufgeführten Bedingungen B1 bedeuten, daß das Segment "i" relativ groß bezüglich der Querdimension ist. Die oben aufgeführten Bedingungen B2 bedeuten, daß ein Anteil des Segments "i" an einem linken oder rechten Randbereich des Erfassungsgebiets liegt. Der linke Rand­ bereich entspricht einem Winkel von 1,5 Grad von dem lin­ ken Rand des Erfassungsgebiets. Der rechte Randbereich entspricht einem Winkel von 1,5 Grad von dem rechten Rand des Erfassungsgebiets.

Wenn das Segment "i" die oben aufgeführten Bedingun­ gen B1 und B2 erfüllt, schreitet das Programm von dem Schritt S604 zu einem Schritt S605 fort. Andernfalls springt das Programm von dem Schritt S604 zu einem Schritt S613.

Der Schritt S605 ermittelt die Echoimpulsweiten, wel­ che durch einen Datenanteil dargestellt werden, welcher dem Bereich zwischen dem Strahl an dem linken Rand des Segments "i" und dem Strahl an dem rechten Rand des Seg­ ments "i" entspricht, und sucht die ermittelten Echoim­ pulsweiten für eine Spitze oder ein Maximum (siehe Fig. 14).

Ein Schritt S607, welcher auf den Schritt S605 folgt, setzt den Schwellenwert "B" gleich der Spitzenechoimpuls­ weite abzüglich 64 ns. Ein Zeitintervall von 64 ns ent­ spricht 10 LSB, nachdem 1 LSB äquivalent zu 6,4 ns ist.

Das Setzen des Schwellenwerts "B" basiert auf der Tatsa­ che, daß Echoimpulsweiten von nicht mit Streuung zusam­ menhängenden Signalkomponenten gleich oder um weniger als etwa 64 ns kleiner als die Spitzenechoimpulsweite sind. Der Schritt S607 definiert 83,2 ns (entsprechend 13 LSB) als untere Grenze des Schwellenwerts "B".

Ein Schritt S609, welcher dem Schritt S607 nachfolgt, bildet die Verbindungslinie durch Verbinden der Graphik­ punkte (siehe Fig. 12 und 14), welche jeweiligen Echoim­ pu 20551 00070 552 001000280000000200012000285912044000040 0002010132860 00004 20432lsweiten entsprechen, aus. Der Schritt S609 bildet die horizontale Linie des Schwellenwerts "B" (siehe Fig. 12 und 14) aus. Der Schritt S609 bestimmt, ob es Schnitt­ punkte zwischen der Verbindungslinie und der horizontalen Linie des Schwellenwerts "B" auf zwei Seiten des Graphik­ punkts der Spitzenechoimpulsweite gibt. Wenn es Schnitt­ punkte gibt, fährt das Programm von dem Schritt S609 zu einem Schritt S611 fort. Andernfalls fährt das Programm von dem Schritt S609 zu einem Schritt S615 fort.

Der Schritt S611 verarbeitet die dem Segment "i" ent­ sprechenden Segmentdaten. Insbesondere verwirft der Schritt S611 Anteile der Segmentdaten, welche Echoimpuls­ weiten gleich oder kleiner als der Schwellenwert "B" an­ zeigen. Andererseits beläßt der Schritt S611 Anteile der Segmentdaten, welche Echoimpulsdaten größer als der Schwellenwert "B" anzeigen. Fig. 15 zeigt den Fall, in dem es nur zwei Schnittpunkte QL und QR jeweils auf den linken und rechten Seiten des Graphikpunkts der Spitze­ nechoimpulsweite gibt. In diesem Fall beläßt der Schritt S611 Anteile der Segmentdaten, welche dem Bereich zwi­ schen den Schnittpunkten QL und QR entsprechen. Der Schritt S611 verwirft andere Anteile der Segmentdaten. Somit aktualisiert der Schritt S611 die Segmentdaten. Fig. 16 zeigt den Fall, in dem es eine Mehrzahl von Schnittpunkten auf jeder der linken und rechten Seiten des Graphikpunkts der Spitzenechoimpulsweite gibt. In diesem Fall wird der Linksäußerste QLM aus den Schnitt­ punkten auf der linken Seite des Graphikpunkts der Spit­ zenechoimpulsweite ausgewählt. Ebenso wird der Rechtsäu­ ßerste QRM aus den Schnittpunkten auf der rechten Seite des Graphikpunkts der Spitzenechoimpulsweite ausgewählt. Der Schritt S611 beläßt Abschnitte der Segmentdaten, wel­ che dem Bereich zwischen den Schnittpunkten QLM und QRM entsprechen. Der Schritt S611 verwirft andere Anteile der Segmentdaten. Somit aktualisiert der Schritt S611 die Segmentdaten, welche dem Segment "i" entsprechen. Nach dem Schritt S611 schreitet das Programm zu dem Schritt S613 fort.

Der Schritt S611 vollzieht eine Unterscheidung zwi­ schen nicht mit Streuung zusammenhängenden Signalkompo­ nenten und durch Streuung hervorgerufenen Signalkomponen­ ten auf der Basis des vorstehend erwähnten Merkmals A1. Der Schritt S611 beläßt die nicht mit Streuung zusammen­ hängenden Signalkomponenten und verwirft die durch Streu­ ung hervorgerufenen Signalkomponenten.

Der Schritt S615 entscheidet, ob es einen Schnitt­ punkt zwischen der Verbindungslinie und der horizontalen Linie des Schwellenwerts "B" nur auf einer Seite des Gra­ phikpunkts der Spitzenechoimpulsweite gibt. Wenn es einen Schnittpunkt gibt, schreitet das Programm von dem Schritt S615 zu einem Schritt S617 fort. Anderenfalls schreitet das Programm von dem Schritt S615 zu einem Schritt S621 fort.

Der Schritt S617 berechnet die Steigung der Verbin­ dungslinie an dem Schnittpunkt mit der horizontalen Linie des Schwellenwerts "B". Der Schritt S617 bestimmt, ob die berechnete Steigung steiler ist als eine vorbestimmte Re­ ferenzsteigung oder nicht. Wenn die berechnete Steigung steiler ist als die vorbestimmte Referenzsteigung, wie in Fig. 17 gezeigt, schreitet das Programm von dem Schritt S617 zu dem Schritt S611 fort. In diesem Fall verwirft der Schritt S611 Anteile der Segmentdaten, welche Echoim­ pulsweiten gleich oder kleiner als der Schwellenwert "B" anzeigen, und beläßt Anteile der Segmentdaten, welche Echoimpulsweiten größer als der Schwellenwert "B" anzei­ gen. Somit aktualisiert der Schritt S611 die Segmentda­ ten. Andererseits schreitet das Programm von dem Schritt S617 zu einem Schritt S619 fort, wenn die berechnete Steigung nicht steiler ist als die vorbestimmte Referenz­ steigung, wie in Fig. 18 und 19 gezeigt.

Der Schritt S617 vollzieht die Steigungsberechnung wie folgt. Unter Bezugnahme auf Fig. 20 wählt der Schritt S617 unter all den Graphikpunkten der Echoimpulsweiten drei aufeinanderfolgende Graphikpunkte auf der linken Seite des Schnittpunkts und drei aufeinanderfolgende Gra­ phikpunkte auf der rechten Seite des Schnittpunkts aus. Der Schritt S617 darf auch nur einen oder zwei aufeinan­ derfolgende Graphikpunkte jeweils auf der linken oder rechten Seite des Schnittpunkts auswählen, wenn ein voll­ ständiger Satz von drei aufeinanderfolgenden Graphikpunk­ ten nicht zur Verfügung steht. Wie in Fig. 20 gezeigt, berechnet der Schritt S617 eine gerade Linie, welche dem Satz von ausgewählten höchstens sechs Graphikpunkten ge­ mäß einer Methode der kleinsten Quadrate angenähert ist. Der Schritt S617 berechnet die Steigung der geraden Linie als einen Hinweis auf die Steigung der Verbindungslinie an dem Schnittpunkt.

Die vorbestimmte Referenzsteigung, welche in dem Schritt S617 verwendet wird, entspricht 12,8 ns für jeden Strahl. Die Gesamtzahl der Echostrahlen, welche den aus­ gewählten Graphikpunkten entsprechen, wird durch Bezug auf die Strahlordnungszahlen berechnet. Die Differenz zwischen dem Maximum und dem Minimum unter den miteinan­ der in Zusammenhang stehenden Echoimpulsweiten wird durch die berechnete Gesamtzahl der Echostrahlen geteilt. Das Ergebnis dieser Division ist eine Steigung, die gleich einem Wechsel in der Echoimpulsweite je Strahl ist.

Wenn es zwei oder mehr Schnittpunkte auf nur einer Seite des Graphikpunkts der Spitzenechoimpulsweite gibt, wählt der Schritt S617 einen der Schnittpunkte, welcher am weitesten von dem Graphikpunkt der Spitzenechoimpuls­ weite entfernt ist. Der Schritt S617 vollzieht die oben ausgeführte Verarbeitung nur für den ausgewählten Schnittpunkt.

Der Schritt S619 bestimmt, ob die Strahlordnungszahl, welche der Spitzenechoimpulsweite entspricht, in einem vorbestimmten Bereich liegt, welcher für einen Abschnitt des Erfassungsgebiets steht, der genügend weit von dessen Grenzen (Rändern) entfernt ist. Die untere Grenze des vorbestimmten Bereichs ist gleich einer Strahlordnungs­ zahl von "20". Die obere Grenze des vorbestimmten Be­ reichs ist kleiner als eine Strahlordnungszahl von "85". In anderen Worten, der vorbestimmte Bereich "PR" genügt "20 ≦ PR < 85". Wenn die der Spitzenechoimpulsweite ent­ sprechende Strahlordnungszahl in dem vorbestimmten Be­ reich liegt, das heißt, wenn der Graphikpunkt der Spitze­ nechoimpulsweite genügend weit von den Grenzen des Erfas­ sungsgebiets entfernt ist, schreitet das Programm von dem S619 zu dem Schritt S613 fort. In diesem Fall verbleiben alle dem Segment "i" entsprechenden Segmentdaten, wie sie sind. Andererseits schreitet das Programm von dem S619 zu einem Schritt S625 fort, wenn die der Spitzenechoimpuls­ weite entsprechende Strahlordnungszahl nicht in dem vor­ bestimmten Bereich liegt, das heißt, wenn der Graphik­ punkt der Spitzenechoimpulsweite nahe den Grenzen des Er­ fassungsgebiets liegt.

Wenn es für den Schritt S617 schwierig ist, die Stei­ gung der Verbindungslinie bei dem Schnittpunkt mit der horizontalen Linie des Schwellenwerts "B" zu berechnen, schreitet das Programm von dem Schritt S619 zu dem Schritt S613 über den Schritt S619 fort. In diesem Fall verbleiben alle dem Segment "i" entsprechenden Segmentda­ ten, wie sie sind. Man beachte, daß der Schritt S617 die Steigung nicht berechnen kann, wenn nur ein Graphikpunkt auswählbar ist.

In dem Fall, in dem nur eine Seite des Graphikpunkts einen Schnittpunkt zwischen der Verbindungslinie und der horizontalen Linie des Schwellenwerts "B" aufweist, ist es unklar, welchem eines nicht mit Streuung zusammenhän­ genden Signalanteils und eines durch Streuung verursach­ ten Signalanteils die Spitzenechoimpulsweite entspricht. Um eine Unterscheidung zwischen einem nicht mit Streuung zusammenhängenden Signalanteil und einem durch Streuung verursachten Signalanteil bereitzustellen, wird die Stei­ gung der Verbindungslinie an dem Schnittpunkt mit der ho­ rizontalen Linie des Schwellenwerts "B" berechnet und verwendet. Wenn die berechnete Steigung steiler ist als die vorbestimmte Referenzsteigung (siehe den Schritt S617), wird festgestellt, daß es einen nicht mit Streuung zusammenhängenden Signalanteil gibt. Wenn andererseits die berechnete Steigung nicht steiler als die vorbestimm­ te Referenzsteigung ist, wird festgestellt, daß es einen durch Streuung verursachten Signalanteil gibt. Ein durch Streuung verursachter Signalanteil oder -anteile werden verworfen, während ein nicht mit Streuung zusammenhängen­ der Signalanteil oder -anteile belassen werden.

Die Bedingungen, daß die berechnete Steigung nicht steiler ist als die vorbestimmte Referenzsteigung, werden auch auf den Fall angewendet, in dem eine leichte Abwei­ chung in der Echointensität in einem zentralen Abschnitt des Erfassungsgebiets vorliegt. Zum Beispiel liegt nur eine leichte Abweichung in der Echointensität vor, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug sehr nahe an dem Bezugsfahr­ zeug ist und das Erfassungsgebiet vollständig von einem reflektorfreien Anteil der Karosserie des vorausfahrenden Fahrzeugs ausgefüllt ist.

In dem Fall, in dem der Schritt S617 entscheidet, daß die berechnete Steigung nicht steiler ist als die vorbe­ stimmte Referenzsteigung, und der Schritt S619 entschei­ det, daß der Graphikpunkt des Spitzenechoimpulses nahe an den Grenzen des Erfassungsgebiets liegt, schreitet das Programm zu dem Schritt S625 fort. Der Schritt S625 löscht die Segmentdaten, welche dem Segment "i" entspre­ chen. Nach dem Schritt S625 schreitet das Programm zu dem Schritt S613 fort.

Reflexion eines gestreuten vorwärtsgerichteten Laser­ strahls an einem Objekt außerhalb des Erfassungsgebiets kann die nachfolgende Fehlerfassung hervorrufen. Ein vor­ ausfahrendes Fahrzeug auf einer Fahrspur neben der Fahr­ spur, auf welcher sich das Bezugsfahrzeug bewegt, wird fälschlicherweise als ein vorausfahrendes Fahrzeug auf derselben Fahrspur wie der Fahrspur des Bezugsfahrzeugs erkannt. Die Kombination der Schritte S617 und S619 er­ faßt solche Bedingungen. Der Schritt S625 löscht die Seg­ mentdaten, welche solchen Bedingungen entsprechen. Demge­ mäß wird die oben genannte Fehlerkennung verhindert.

Der Schritt S621 bestimmt, ob alle Echoimpulsweiten kleiner oder größer als der Schwellenwert "B" sind. Wenn alle Echoimpulsweiten größer sind als der Schwellenwert "B", wie in Fig. 21 gezeigt, springt das Programm von dem Schritt S621 zu dem Schritt S613. In diesem Fall bleiben alle Segmentdaten, welche dem Segment "i" entsprechen, wie sie sind. Andererseits schreitet das Programm von dem Schritt S621 zu einem Schritt S623 fort, wenn alle Echoimpulsweiten kleiner sind als der Schwellenwert "B", wie in Fig. 22 und 23 gezeigt.

Der Schritt S623 ist ähnlich dem Schritt S619. Der Schritt S623 bestimmt, ob die Strahlordnungszahl, welche der Spitzenechoimpulsweite entspricht, in einem vorbe­ stimmten, den Anteil des Erfassungsgebiets, welcher genü­ gend weit von dessen Grenzen (Rändern) entfernt ist, dar­ stellenden Bereich liegt. Wie vorstehend erwähnt, ist die untere Grenze des vorbestimmten Bereichs gleich einer Strahlordnungszahl von "20". Die obere Grenze des vorbe­ stimmten Bereichs ist kleiner als eine Strahlordnungszahl von "85". In anderen Worten, der vorbestimmte Bereich "PR" genügt "20 ≦ PR < 85. Wenn die Strahlordnungszahl, welche der Spitzenechoimpulsweite entspricht, in dem vor­ bestimmten Bereich liegt, das heißt, wenn der Graphik­ punkt der Spitzenechoimpulsweite genügend weit von den Grenzen des Erfassungsgebiets entfernt ist, schreitet das Programm von dem S623 zu dem Schritt S613 fort. In diesem Fall verbleiben alle Segmentdaten, welche dem Segment "i" entsprechen, wie sie sind. Andererseits schreitet das Programm von dem S619 zu dem Schritt S625 fort, wenn die Strahlordnungszahl, welche der Spitzenechoimpulsweite entspricht, nicht in dem vorbestimmten Bereich liegt, das heißt, wenn der Graphikpunkt der Spitzenechoimpulsweite nahe den Rändern des Erfassungsgebiets liegt. In diesem Fall löscht der Schritt S625 die Segmentdaten, welche dem Segment "i" entsprechen. Nach dem Schritt S625 schreitet das Programm zu dem Schritt S613 fort.

Die Kombination der Schritte S621, S623 und S625 ver­ hindert eine Fehlerkennung, welche durch Reflexion eines gestreuten vorwärtsgerichteten Laserstrahls an einem Ob­ jekt außerhalb des Erfassungsgebiets hervorgerufen wird.

Der Schritt S613 erhöht die Segmentidentifikations­ nummer "i" um "1". Nach dem Schritt S613 kehrt das Pro­ gramm zu dem Schritt S603 zurück. Demgemäß wird die Si­ gnalverarbeitung über alle die Segmente ausgeführt.

Der Laserradarsensor 5 entspricht einer Radareinrich­ tung. Der Objekterkennungsblock 43, welcher durch die ECU 3 bereitgestellt wird, entspricht einer Erkennungs­ einrichtung. Die Schritte und der Block in Fig. 6 ent­ sprechen der Funktion der Erkennungseinrichtung. Der Schritt S50 in Fig. 6 entspricht der Funktion von Bedin­ gungsschätzeinrichtungen.

Die Fahrzeugregelungsvorrichtung hat Vorteile wie un­ ten ausgeführt. Bezüglich Meßdaten, welche durch den La­ serradarsensor 5 erfaßte Objekte darstellen, ist es mög­ lich, eine geeignete Unterscheidung zwischen durch Streu­ ung verursachten Signalkomponenten und nicht mit Streuung verbundenen Signalkomponenten bereitzustellen. Somit ist es möglich, eine Verschlechterung der Genauigkeit der Ob­ jekterkennung durch den Unterschied zwischen der wahren Form des Querschnitts des vorwärtsgerichteten Laser­ strahls und dessen theoretischer Form, welche in der Ob­ jekterkennung verwendet wird, zu verhindern.

Wie in Fig. 6 gezeigt, wird der Datenseparationsblock S60 nur dann ausgeführt, wenn der Schritt S50 bestimmt, daß der Windschutzscheibenwischerschalter 30 in seiner An-Stellung steht. Somit kann verhindert werden, daß eine unnötige Anti-Streuungsverarbeitung ausgeführt wird. Au­ ßerdem kann verhindert werden, daß notwendige Signalan­ teile zur genauen Objekterkennung durch die unnötige An­ ti-Streuungsverarbeitung gelöscht werden.

Der Schritt S40 aktualisiert den Schwellenwert "A" als Antwort auf die Größe eines erkannten Objekts. Der Schritt S20 in Fig. 6 vollzieht die Löschung von Kompo­ nenten aus den Meßdaten als Antwort auf den sich aus dem Aktualisieren ergebenden Schwellenwert "A". Somit kann die Objekterkennung automatisch den vorliegenden Bedin­ gungen, wie unten erwähnt, folgen. Wenn der Schwellenwert "A" kleiner ist als das Tal zwischen dem zweiten linksäu­ ßersten Maximum und dem zweiten rechtsäußersten Maximum, wie in Fig. 10 gezeigt, werden zwei vorausfahrende Fahr­ zeuge als ein einziges Objekt erkannt, welches eine Querausdehnung größer als 2,6 m aufweist. Daraufhin wird der Schwellenwert "A" periodisch auf einer schrittweisen Basis erhöht, bis die Querausdehnung eines erkannten Ob­ jekts oder die Querausdehnung von erkannten Objekten un­ ter 2,6 m fällt. Während dieser Phase werden zwei voraus­ fahrende Fahrzeuge als zwei separate Objekte erkannt, wenn der Schwellenwert "A" größer als das Tal zwischen dem zweiten linksäußersten Maximum und dem zweiten recht­ säußersten Maximum ist. Wenn der Schwellenwert "A" auf einen geeigneten Wert erhöht wird, wie in Fig. 11 ge­ zeigt, sind die Querausdehnungen der zwei erkannten Ob­ jekte kleiner als 2,6 m. Vorausgesetzt, daß der Datense­ parationsblock S60 ebenfalls ausgeführt wird, kann ein Fahrzeug, welches eine Breite von 2 m aufweist, als ein Objekt erkannt werden, welches eine Breite von 2 m auf­ weist. Auch während der Phase, bis der Schritt S40 den Schwellenwert "A" auf einen geeigneten Wert reguliert, kann eine Objektbreite durch den Datenseparationsblock S60 erkannt und erfaßt werden.

Zweite Ausführungsform

Eine zweite Ausführungsform dieser Erfindung ist de­ ren erster Ausführungsform ähnlich, mit Ausnahme von Aus­ legungsänderungen, welche nachstehend erwähnt werden. Die zweite Ausführungsform dieser Erfindung vollzieht eine Datenseparation, welche ausgelegt ist, um die Differenz zwischen der wahren Form des Querschnitts eines vorwärts­ gerichteten Laserstrahls und dessen theoretischer Form, welche in der Objekterkennung verwendet wird, zu kompen­ sieren. Selbst wenn keine Streuung vorliegt, gibt es überflüssiges Licht in einer Randzone des vorwärtsgerich­ teten Laserstrahls. Im Fall eines Millimeterwellenstrahls ist die Randzone des Strahls relativ groß. Die Wellenin­ tensität einer Randzone eines Strahls ist geringer als die einer inneren Zone des Strahls. Die Datenseparation, welche durch die zweite Ausführungsform dieser Erfindung vollzogen wird, ist wie folgt. Um eine Unterscheidung zwischen zu einer Randzone eines Strahls gehörigen Echo­ signalkomponenten und zu einer inneren Zone des Strahls gehörigen Signalkomponenten bereitstellen zu können, wird ein Echosignal als Antwort auf eine Referenzintensität (eine Schwellenintensität) verarbeitet. Insbesondere wer­ den Echosignalkomponenten, welche Intensitäten gleich oder höher als eine Referenzintensität aufweisen, ausge­ wählt und als effektive Signalkomponenten zur Objekter­ kennung verwendet. Andererseits werden Echosignalkompo­ nenten verworfen, welche Intensitäten niedriger als die Referenzintensität aufweisen. Zum Beispiel ist die Refe­ renzintensität gleich einem vorbestimmten Prozentsatz ei­ ner Spitzenintensität (einer maximalen Intensität). Die oben erwähnte Datenseparation wird durch einen Programm­ block S150, der später dargestellt wird, ausgeführt.

Fig. 24 ist ein Flußdiagramm eines Teils eines Pro­ gramms für eine ECU 3 (siehe Fig. 1), welcher sich auf eine Objekterkennung in der zweiten Ausführungsform die­ ser Erfindung bezieht. Der Programmteil in Fig. 24 wird mit einer Periode, welche der Periode des durch den La­ serradarsensor 5 (siehe Fig. 1) vollzogenen Abtastens entspricht, wiederholt ausgeführt.

Unter Bezugnahme auf Fig. 24 ist ein erster Schritt S110 des Programmteils ähnlich dem Schritt S10 in Fig. 6. Ein Schritt S120, welcher dem Schritt S110 nachfolgt, ist dem Schritt S20 in Fig. 6 ähnlich. Ein Schritt S130, wel­ cher auf den Schritt S120 folgt, ist dem Schritt S30 in Fig. 6 ähnlich. Ein Schritt S140, welcher dem Schritt S130 nachfolgt, ist dem Schritt S40 in Fig. 6 ähnlich.

Nach dem Schritt S140 fährt das Programm direkt mit einem Datenseparationsblock S150 fort. Der Datenseparati­ onsblock S150 entspricht dem Datenseparationsblock S60 in Fig. 6. Der Datenseparationsblock S150 führt die vorste­ hend erwähnte Datenseparation in der zweiten Ausführungs­ form dieser Erfindung aus. Nach dem Datenseparationsblock S150 schreitet das Programm zu einem Schritt S160 fort. Der Schritt S160 ist dem Schritt S70 in Fig. 6 ähnlich. Nach dem Schritt S160 endet der aktuelle Ausführungszy­ klus des Programmteils.

Dritte Ausführungsform

Eine dritte Ausführungsform dieser Erfindung ist de­ ren erster Ausführungsform ähnlich, ausgenommen, daß ein Sensor zum Erkennen eines Regentropfens den Windschutz­ scheibenwischerschalter 30 (siehe Fig. 1) ersetzt. Im allgemeinen wird der Regentropfensensor an der Karosserie eines Fahrzeugs befestigt. In der dritten Ausführungsform dieser Erfindung bestimmt der Schritt S50 (siehe Fig. 6), ob das Ausgangssignal des Regentropfensensors das Vorhan­ densein oder das Nichtvorhandensein eines Regentropfens anzeigt. Wenn das Ausgangssignal des Regentropfensensors das Vorhandensein eines Regentropfens anzeigt, schreitet das Programm von dem Schritt S50 zu dem Datenseparations­ block S60 (siehe Fig. 6) fort. Andererseits springt das Programm von dem Schritt S50 zu dem Schritt S70 (siehe Fig. 6), wenn das Ausgangssignal des Regentropfensensors das Nichtvorhandensein eines Regentropfens anzeigt.

Claims (24)

1. Verfahren des Anwendens einer Sendewelle auf einen vorbestimmten Bereich in einer Breitenrichtung eines Bezugsfahrzeugs und des Erkennens von Objekten, wel­ che sich vor dem Bezugsfahrzeug befinden, auf der Basis reflektierter Wellen, welche sich aus Refle­ xionen der Sendewelle ergeben, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:
Umwandeln der reflektierten Wellen in ein emp­ fangenes Signal;
Erfassen einer Abweichung in einer Intensität des empfangenen Signals entlang einer Richtung, wel­ che der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeugs ent­ spricht;
Trennen des empfangenen Signals in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Signalanteil auf der Basis der erfaßten Signalintensitätsabweichung, wo­ bei der erste Signalanteil einem gestreuten Anteil der Sendewelle entspricht und der zweite Signalan­ teil einem ungestreuten Anteil der Sendewelle ent­ spricht; und
Erkennen von Objekten auf der Basis des zweiten Signalanteils.

2. Objekterkennungsvorrichtung mit:
einer Radareinrichtung zum Anwenden einer Sen­ dewelle auf einen vorbestimmten Bereich in einer Breitenrichtung eines Bezugsfahrzeugs, zum Umwandeln reflektierter Wellen, welche sich aus Reflexionen der Sendewelle ergeben, in ein empfangenes Signal, und zum Erkennen von Objekten auf der Basis des emp­ fangenen Signals; und
einer Erkennungseinrichtung zum Erkennen von Objekten, welche sich vor dem Bezugsfahrzeug befin­ den, auf der Basis von Erkennungsergebnissen durch die Radareinrichtung;
wobei die Erkennungseinrichtung

• 1. Mittel zum Erfassen einer Abweichung in einer Intensität des empfangenen Signals entlang einer Richtung, welche der Brei­ tenrichtung des Bezugsfahrzeugs ent­ spricht;
• 2. Mittel zum Trennen des empfangenen Signals in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Signalanteil auf der Basis der er­ faßten Signalintensitätsabweichung, wobei der erste Signalanteil einem gestreuten Anteil der Sendewelle entspricht und der zweite Signalanteil einem ungestreuten An­ teil der Sendewelle entspricht; und
• 3. Mittel zum Erkennen von Objekten auf der Basis des zweiten Signalanteils aufweist.

3. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Erfassen der Intensität des empfangenen Signals und Mittel zum Ausführen der Trennung des empfangenen Signals in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Si­ gnalanteil auf der Basis der erfaßten Signalintensi­ tät aufweist.

4. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Setzen ei­ nes Schwellenwerts, welcher gleich einem Maximalwert der empfangenen Signalintensität abzüglich eines vorbestimmten Werts ist, Mittel zum Bestimmen, ob die erfaßte Intensität des empfangenen Signals klei­ ner als der Schwellenwert ist oder nicht, und Mittel zum Ausführen der Trennung des empfangenen Signals in den ersten Signalanteil und den zweiten Signalan­ teil als Antwort auf ein Ergebnis der Bestimmung, ob die erfaßte Intensität des empfangenen Signals klei­ ner als der Schwellenwert ist oder nicht, aufweist.

5. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Berechnen einer Rate der erkannten Signalintensitätsabweichung und Mittel zum Ausführen der Trennung des empfange­ nen Signals in den ersten Signalanteil und den zwei­ ten Signalanteil als Antwort auf die berechnete In­ tensitätsabweichungsrate aufweist.

6. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Setzen ei­ nes Schwellenwerts bezüglich der berechneten Inten­ sitätsabweichungsrate, welche einer vorbestimmten Steilheit entspricht, Mittel zum Bestimmen, ob die Intensität des empfangenen Signals kleiner als der Schwellenwert ist oder nicht, und Mittel zum Ausfüh­ ren des Trennens des empfangenen Signals in den er­ sten Signalanteil und den zweiten Signalanteil als Antwort auf ein Ergebnis des Bestimmens, ob die In­ tensität des empfangenen Signals kleiner als der Schwellenwert ist oder nicht, aufweist.

7. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Entschei­ den, wenn die berechnete Intensitätsabweichungsrate einem vorbestimmten flachen und monoton wechselnden Zustand entspricht, daß sich ein entsprechendes er­ kanntes Objekt außerhalb des vorbestimmten Erfas­ sungsbereichs befindet, aufweist.

8. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Entschei­ den, wenn die berechnete Intensitätsabweichungsrate einem vorbestimmten flachen und monoton wechselnden, in einer vorgeschriebenen Fahrzeugbreitenrichtungs­ position auftretenden Zustand entspricht, daß sich ein entsprechendes erkanntes Objekt außerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs befindet, aufweist.

9. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Berechnen einer geraden, der Rate der erfaßten Signalintensi­ tätsabweichung mit einer Methode der kleinsten Qua­ drate angenäherten Linie, Mittel zum Berechnen einer Steigung der geraden Linie und Mittel zum Berechnen der Rate der erfaßten Signalintensitätsabweichung von der berechneten Steigung der geraden Linie auf­ weist.

10. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Setzen ei­ nes Schwellenwerts bezüglich der Intensität des emp­ fangenen Signals, Mittel zum Verwenden des Schwel­ lenwerts in der Trennung des empfangenen Signals in den ersten Signalanteil und den zweiten Signalanteil und Mittel zum Ändern des Schwellenwerts auf der Ba­ sis einer Größe eines erkannten Objekts aufweist.

11. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 10, da­ durch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Fortsetzen des Wechselns des Schwellenwerts, bis eine Länge des erkannten Objekts in der Breitenrichtung des Bezugs­ fahrzeugs in einen vorbestimmten Bereich fällt, auf­ weist.

12. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das empfangene Signal einen Impuls enthält, und eine Zeitdifferenz zwischen einer Vorderflanke und einer Hinterflanke des Impulses mit steigender In­ tensität des empfangenen Signals wächst, und die Er­ kennungseinrichtung Mittel zum Schätzen der Intensi­ tät des empfangenen Signals auf der Basis der Zeit­ differenz zwischen der Vorderflanke und der Hinter­ flanke des Impulses aufweist.

13. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung eine Bedingungs­ schätzeinrichtung zum Schätzen, ob eine Streubedingung, daß die Sendewelle gestreut werden kann, eintritt oder nicht, Mittel zum Ausführen der Trennung des empfangenen Signals in den ersten Signalanteil und den zweiten Signalanteil, nur wenn die Bedingungsschätzeinrichtung schätzt, daß die Streubedingung eintritt, aufweist.

14. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 13, da­ durch gekennzeichnet, daß die Streubedingung eine Bedingung aufweist, daß ein Wassertropfen mit einem Bauelement der Radarein­ richtung zusammentreffen kann, durch welche die Sen­ dewelle fällt.

15. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 14, da­ durch gekennzeichnet, daß die Bedingungsschätzeinrichtung Mittel zum Schätzen, ob die Streubedingung eintritt oder nicht, auf der Basis dessen, ob ein Windschutzscheibenwi­ scher des Bezugsfahrzeugs aktiv ist oder nicht, auf­ weist.

16. Aufzeichnungsmedium, welches ein Programm zum Steu­ ern eines Computers speichert, welcher als die Er­ kennungseinrichtung in der Objekterkennungsvorrich­ tung in Anspruch 2 arbeitet.

17. Verfahren des Anwendens einer Sendewelle auf einen vorbestimmten Bereich in einer Breitenrichtung eines Bezugsfahrzeugs und des Erkennens von Objekten, wel­ che sich vor dem Bezugsfahrzeug befinden, auf der Basis von reflektierten Wellen, welche sich aus Re­ flexionen der Sendewelle ergeben, wobei das Verfah­ ren die Schritte aufweist:
Umwandeln der reflektierten Wellen in ein emp­ fangenes Signal;
wobei eine Intensität eines Teils der Sendewel­ le an einem Sendemittelpunkt maximiert wird und, wenn sich der Anteil der Sendewelle von dem Sendemittelpunktentlang der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeugs gesehen weiter entfernt, erniedrigt wird, und wobei ein Anteil der Sendewelle, welcher eine Intensität gleich oder höher als eine vorgeschriebene Intensität aufweist, zur Objekt­ erkennung wirksam ist;
Erfassen einer Rate einer Abweichung in einer Intensität des empfangenen Signals entlang einer Richtung, welche der Breitenrichtung des Bezugsfahr­ zeugs entspricht;
Trennen des empfangenen Signals in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Signalanteil auf der Basis der erfaßten Intensitätsabweichungsrate, wobei der erste Signalanteil dem Anteil der Sendewelle entspricht, welcher eine Intensität gleich oder hö­ her als die vorgeschriebene Intensität aufweist, und der zweite Signalanteil einem anderen Anteil der Sendewelle entspricht; und
Erkennen von Objekten auf der Basis des ersten Signalanteils.

18. Verfahren des Anwendens einer Sendewelle auf einen vorbestimmten Bereich in einer Breitenrichtung eines Bezugsfahrzeugs und des Erkennens von Objekten, wel­ che sich vor dem Bezugsfahrzeug befinden, auf der Basis von reflektierten Wellen, welche sich aus Re­ flexionen der Sendewelle ergeben, wobei das Verfah­ ren die Schritte aufweist:
Umwandeln der reflektierten Wellen in ein emp­ fangenes Signal;
wobei eine Intensität eines Teils der Sendewel­ le an einem Sendemittelpunkt maximiert wird und, wenn sich der Anteil der Sendewelle von dem Sendemittelpunktentlang der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeugs gesehen weiter entfernt, erniedrigt wird, und wobei ein Anteil der Sendewelle, welcher gleich oder größer ist als eine vorgeschriebene Intensität, zur Objekterkennung wirksam ist;
Setzen eines Schwellenwerts bezüglich einer In­ tensität des empfangenen Signals;
Trennen des empfangenen Signals in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Signalanteil auf der Basis des Schwellenwertes, wobei der erste Signalan­ teil dem Anteil der Sendewelle entspricht, welcher die Intensität gleich oder größer als die vorge­ schriebene Intensität aufweist, und der zweite Si­ gnalanteil einem anderen Anteil der Sendewelle ent­ spricht;
Erkennen von Objekten auf der Basis des ersten Signalanteils; und
Ändern des Schwellenwerts, bis eine Länge eines erkannten Objekts in der Breitenrichtung des Bezugs­ fahrzeugs in einen vorbestimmten Bereich fällt.

19. Objekterkennungsvorrichtung mit:
einer Radareinrichtung zum Anwenden einer Sen­ dewelle auf einen vorbestimmten Bereich in einer Breitenrichtung eines Bezugsfahrzeugs, zum Umwandeln reflektierter Wellen, welche sich aus Reflexionen der Sendewelle ergeben, in ein empfangenes Signal, und zum Erfassen von Objekten auf der Basis des emp­ fangenen Signals; und
einer Erkennungseinrichtung zum Erkennen von Objekten, welche sich vor dem Bezugsfahrzeug befin­ den, auf der Basis von Ergebnissen der Erfassung durch die Radareinrichtung aufweist;
wobei eine Intensität eines Teils der Sendewel­ le an einem Sendemittelpunkt maximiert wird und, wenn sich der Teil der Sendewelle von dem Sendemit­ telpunktentlang der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeugs gesehen weiter entfernt, verringert wird, und wobei ein Anteil der Sendewelle, welcher eine Intensität gleich oder größer als eine vorgeschriebene Intensität aufweist, zur Ob­ jekterkennung wirksam ist;
wobei die Erkennungseinrichtung

• 1. Mittel zum Erfassen einer Rate einer Ab­ weichung in einer Intensität des empfange­ nen Signals entlang einer Richtung, welche der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeugs entspricht;
• 2. Mittel zum Trennen des empfangenen Signals in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Signalanteil auf der Basis der er­ faßten Intensitätsabweichungsrate, wobei der erste Signalanteil einem Anteil der Sendewelle entspricht, dessen Intensität gleich oder größer als die vorgeschriebene Intensität ist, und der zweite Signalan­ teil einem anderen Anteil der Sendewelle entspricht; sowie
• 3. Mittel zum Erkennen von Objekten auf der Basis des ersten Signalanteils aufweist.

20. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 19, da­ durch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Setzen ei­ nes Schwellenwerts bezüglich der berechneten Inten­ sitätsabweichungsrate, welche mit einer vorbestimm­ ten Steilheit übereinstimmt, Mittel zum Bestimmen, ob die Intensität des empfangenen Signals kleiner als ein Schwellenwert ist oder nicht, und Mittel zum Ausführen der Trennung des empfangenen Signals in den ersten Signalanteil und den zweiten Signalanteil als Antwort auf ein Ergebnis der Bestimmung, ob die Intensität des empfangenen Signals kleiner als der Schwellenwert ist oder nicht, aufweist.

21. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 19, da­ durch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Entschei­ den, daß sich ein entsprechendes erkanntes Objekt außerhalb eines vorbestimmten Erfassungsgebiets be­ findet, wenn die berechnete Intensitätsabweichungs­ rate mit einem vorbestimmten flachen und monoton wechselnden Zustand übereinstimmt, aufweist.

22. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 19, da­ durch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Entschei­ den, daß sich ein entsprechendes erfaßtes Objekt au­ ßerhalb eines vorbestimmten Erfassungsgebiets befin­ det, wenn die berechnete Intensitätsabweichungsrate mit einem vorbestimmten flachen und monoton wech­ selnden, in einer vorgeschriebenen Fahrzeugbreiten­ richtungsposition auftretenden Zustand überein­ stimmt, aufweist.

23. Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 19, da­ durch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung Mittel zum Berechnen einer geraden, der Rate der erfaßten Signalintensi­ tätsabweichung mit einer Methode der kleinsten Qua­ drate angenäherten Linie, Mittel zum Berechnen einer Steigung der geraden Linie und Mittel zum Berechnen der Rate der erfaßten Signalintensitätsabweichung von der berechneten Steigung der geraden Linie auf­ weist.

24. Objekterkennungsvorrichtung mit:
einer Radareinrichtung zum Anwenden einer Sen­ dewelle auf einen vorbestimmten Bereich in einer Breitenrichtung eines Bezugsfahrzeugs, zum Umwandeln reflektierter Wellen, welche sich aus Reflexionen der Sendewelle ergeben, in ein empfangenes Signal, und zum Erfassen von Objekten auf der Basis des emp­ fangenen Signals; und
einer Erkennungseinrichtung zum Erkennen von Objekten, welche sich vor dem Bezugsfahrzeug befin­ den, auf der Basis von Erfassungsergebnissen durch die Radareinrichtung aufweist;
wobei eine Intensität eines Teils der Sendewel­ le an einem Sendemittelpunkt maximiert wird und, wenn sich der Teil der Sendewelle von dem Sendemit­ telpunktentlang der Breitenrichtung des Bezugsfahrzeugs gesehen weiter entfernt, verringert wird, und wobei ein Anteil der Sendewelle, welcher eine Intensität gleich oder höher als eine vorge­ schriebene Intensität aufweist, zur Objekterkennung wirksam ist;
wobei die Erkennungseinrichtung

• 1. Mittel zum Setzen eines Schwellenwerts be­ züglich einer Intensität des empfangenen Signals;
• 2. Mittel zum Trennen des empfangenen Signals in einen ersten Signalanteil und einen zweiten Signalanteil auf der Basis des Schwellenwerts, wobei der erste Signalan­ teil dem Anteil der Sendewelle entspricht, welche die Intensität gleich oder höher als die vorgeschriebene Intensität auf­ weist, und der zweite Signalanteil einem anderen Anteil der Sendewelle entspricht;
• 3. Mittel zum Erkennen von Objekten auf der Basis des ersten Signalanteils und
• 4. Mittel zum Ändern des Schwellenwerts, bis eine Länge eines erkannten Objekts in der Breitenrichtung des betreffenden Fahrzeugs in einen vorbestimmten Bereich fällt, auf­ weist.