DE10066058A1 - Maschine und Verfahren zu deren Betrieb - Google Patents
Maschine und Verfahren zu deren BetriebInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine als Teilapparat ausgebildete Maschine sowie ein Verfahren zu deren Betrieb, bei welcher eine winkelabhängige Bearbeitung von rotationssymmetrischen Teilen erfolgt. Zum Transport der Teile relativ zu Bearbeitungsstationen und/oder zur Bearbeitung der Teile sind Stellelemente vorgesehen, wobei ein Stellelement mittels eines Antriebs (8) und eines Übertragungselements (9) mit ganzzahligem Übersetzungsverhältnis i getrieben wird. Während eines Einlernvorganges werden positionsabhängige Ausgangsgrößen des Übertragungselements (9) in Abhängigkeit von vorgegebenen positionsabhängigen Eingangsgrößen bestimmt. Aus den positionsabhängigen Ausgangsgrößen werden Korrekturwerte für die während der auf den Einlernvorgang folgenden Betriebsphase verwendeten Eingangsgrößen ermittelt.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1
sowie eine Maschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 9.
Aus dem Stand der Technik sind bahnverarbeitende Maschinen bekannt, wel
che insbesondere als Druckmaschinen ausgebildet sein können. In der Druck
maschine wird eine zu bearbeitende Bahn über ein Transportsystem mehreren
Bearbeitungsstationen zugeführt.
Die zu bearbeitenden Bahnen bestehen aus Papier, Folien, Pappe, Karton oder
dergleichen. Das Transportsystem besteht aus einem System von Walzen, über
welche die Bahn geführt ist. Neben nicht angetriebenen Walzen sind auch
Stellelemente bildende angetriebene Walzen wie beispielsweise Zugwalzen
vorgesehen. Diese Walzen werden jeweils mittels eines Motors angetrieben.
Zwischen dem Antrieb und der Walze ist ein Übertragungselement wie zum
Beispiel ein Getriebe oder ein Zahnradsatz geschaltet.
Desweiteren können mittels eines Antriebs und eines Übertragungselements
getriebene Stellelemente zur Bearbeitung der Bahn vorgesehen sein. Derartige
Stellelemente können von Druckwalzen und dergleichen gebildet sein.
Die Steuerung der einzelnen Antriebe erfolgt über eine zentrale Steuereinheit
oder ein System von Steuereinheiten.
Damit die Bahn den einzelnen Bearbeitungsstationen wie zum Beispiel Druck
werken oder Stanzvorrichtungen positionsgenau zugeführt werden kann, sind
an den Antrieben Messgeber angeordnet, mittels derer die aktuellen Winkelpositionen
der angeschlossenen Stellelemente, insbesondere Walzen, erfasst wer
den. In Abhängigkeit der Ausgangssignale der Messgeber erfolgt die Steuerung
der einzelnen Antriebe.
Zudem kann zur positionsgenauen Steuerung der Bahn ein Passerregelungs
system vorgesehen sein. Derartige Systeme umfassen Sensoren, mittels derer
auf der Bahn aufgebrachte Passermarken erfasst werden. Die Ausgangssignale
dieser Sensoren bilden Eingangsgrößen für das in der Steuereinheit integrierte
Passerregelungssystem.
Trotz der in der Steuereinheit durchgeführten Steuerungs- und Regelprozesse
lässt sich eine Bahn in einer derartigen bahnverarbeitenden Maschine an den
einzelnen Bearbeitungsstationen nicht beliebig genau positionieren.
Ein Grund hierfür liegt darin, dass die Einheiten zur Durchführung der Positio
niervorgänge der einzelnen Stellelemente fehlerbehaftet sind. Dies gilt insbe
sondere für die den Stellelementen vorgeordneten Übertragungselementen wie
zum Beispiel betrieben oder Zahnradsätzen.
Weiterhin sind aus dem Stand der Technik als Teilapparate ausgebildete Ma
schinen bekannt, mittels derer eine winkelabhängige Bearbeitung von rotati
onssymmetrischen Teilen erfolgt, wobei zum Transport der Teile relativ zu
Bearbeitungsstationen und/oder zur Bearbeitung der Teile Stellelemente vorge
sehen sind.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen möglichst genauen Lauf und
eine genaue Positionierung von Stellelementen an Maschinen zu ermöglichen.
Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale der Ansprüche 1 und 9 vorgese
hen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der
Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Erfindungsgemäß werden für wenigstens ein Übertragungselement mit ganz
zahligem Übersetzungsverhältnis i mittels einer Messanordnung während eines
Einlernvorganges positionsabhängige Ausgangsgrößen in Abhängigkeit von
vorgegebenen positionsabhängigen Eingangsgrößen bestimmt.
Dabei sind die positionsabhängigen Eingangsgrößen insbesondere von der
Winkelposition αe der Eintriebswelle des Übertragungselements und die positi
onsabhängigen Ausgangsgrößen von der Winkelposition αa der Abtriebswelle
des Übertragungselements gebildet, wobei der Quotient αe/αa bei fehlerfreiem
Betrieb des Übertragungselements dem Übertragungsverhältnis i entspricht.
Aus den positionsabhängigen Ausgangsgrößen werden Korrekturwerte für die
während der auf den Einlernvorgang folgenden Betriebsphase verwendeten
Eingangsgrößen verwendet.
Der Grundgedanke der Erfindung liegt somit darin, Fehler in den Übertra
gungselementen während des Einlernvorgangs quantitativ zu erfassen. Mit den
Korrekturwerten werden die Eingangsgrößen des Übertragungselements dann
so geeicht, dass dessen Fehler kompensiert werden.
Die Übertragungselemente sind insbesondere von Getrieben, Zahnradsätzen
oder dergleichen gebildet. Bei derartigen Übertragungselementen treten Fehler
insbesondere aufgrund von Exzentrizitäten der einzelnen Zahnräder auf, die in
der Größenordnung von einigen Winkelminuten liegen. Durch die Kalibrierung
der die Eingangsgrößen bildenden Winkelpositionen αe der Eintriebswelle mit
den während der Einlernphase ermittelten Korrekturwerten wird während der
Betriebphase die Ansteuerung des Übertragungselements mittels des Antriebs
so vorgenommen, dass diese Fehler kompensiert werden.
Da das Übersetzungsverhältnis des Übertragungselements ganzzahlig gewählt
ist, treffen nach jeweils einer Zahnradumdrehung des Abtriebs dieselben Zähne
der Zahnräder aufeinander. Somit können die Korrekturwerte in Form einer
winkelabhängigen Kompensationstabelle über eine ganze Abtriebsumdrehung
in der Steuereinheit hinterlegt und in eindeutiger Weise den Eingangsgrößen
während der Betriebsphase zugeordnet werden, wodurch die durch die Exzent
rizitäten verursachten Fehler reproduzierbar über den gesamten Winkelbereich
eliminiert werden.
Durch die Elimination derartiger Fehler kann zum einen die Genauigkeit der
Positionierung der einzelnen Stellelemente erheblich gesteigert werden. Ein
weiterer Vorteil besteht darin, dass durch derartige Fehler hervorgerufene
Schwingungen der Stellelemente und damit auch der gesamten bahnverarbei
tenden Maschine vermieden oder zumindest stark reduziert werden können.
Erfindungsgemäß dienen die Stellelemente zum Betrieb eines Teilapparates zur
winkelabhängigen Bearbeitung von rotationssymmetrischen Teilen. Der Teil
apparat kann insbesondere als Nutenstanze ausgebildet sein.
Prinzipiell können die Stellelemente auch zum Transport und/oder zur Bear
beitung der Bahn einer bahnverarbeitenden Maschine dienen.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden auch Fehler auf
grund des Spiels ineinander greifender Zahnräder der Übertragungselemente
eliminiert. Hierzu wird an ein Stellelement ein Motor oder eine Bremse ange
schlossen. Dadurch wird das Stellelement gezielt beschleunigt oder abge
bremst, wodurch zwischen den Zahnrädern des Übertragungselements eine
dauerhafte Vorspannung erzielt wird.
Die Erfindung wird im nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es 2
zeigen:
Fig. 1: Schematische Darstellung eines Ausschnitts einer bahnverarbeiten
den Maschine.
Fig. 2: Schematische Darstellung eines angetriebenen Stellelements für die
bahnverarbeitende Maschine gemäß Fig. 1.
Fig. 3: Messanordnung für ein dem Stellelement gemäß Fig. 1 vorgeord
netes Übertragungselement.
Fig. 1 zeigt schematisch einen Ausschnitt einer bahnverarbeitenden Maschine,
anhand derer das erfindungsgemäße Verfahren beispielhaft erläutert wird. Im
vorliegenden Beispiel ist die Maschine als Druckmaschine 1 ausgebildet. In der
Druckmaschine 1 werden Bahnen 2 aus Papier, Folien, Karton, Pappe oder
dergleichen bedruckt. Alternativ kann die bahnverarbeitende Maschine von
einer Druckfolgemaschine oder dergleichen gebildet sein.
Die zu bearbeitenden Bahnen 2 werden über ein Transportsystem geführt und
verschiedenen Bearbeitungsstationen beispielsweise zur Bedruckung mit ver
schiedenen Farben zugeführt.
Das Transportsystem besteht im wesentlichen aus einem Walzensystem, wel
ches zum Teil von angetriebenen Walzen und zum anderen von nicht darge
stellten, nicht angetriebenen Umlenkwalzen gebildet ist. Die angetriebenen
Walzen können wie in Fig. 1 dargestellt von Zugwalzen 3 gebildet sein und
bilden Stellelemente zur Zuführung der Bahn 2 an einzelne Bearbeitungsstatio
nen. Die einzelnen Stellelemente sind von Antriebseinheiten 4 angetrieben.
Die Bewegung der angetriebenen Walzen wird über eine Steuereinheit 5 gere
gelt, die von einem Mikroprozessorsystem oder dergleichen gebildet ist. Die
Steuereinheit 5 steuert vorzugsweise über einen Lageregelkreis die angeschlos
senen Antriebseinheiten 4 der Walzen.
Die Druckmaschine 1 weist dabei typischerweise eine nicht dargestellte Leit
walze auf, wobei die Bewegungen der angetriebenen Walzen relativ zu dieser
Leitwalze über den Lageregelkreis einstellbar sind.
Die Bearbeitungsstationen weisen teilweise ebenfalls über Antriebseinheiten 4
angetriebene und von der Steuereinheit 5 gesteuerte Stellelemente auf. Eine
derartige Bearbeitungsstation kann, wie in Fig. 1 dargestellt, als Druckwerk
mit Stellelementen bildenden Druckwalzen 6 ausgebildet sein. Zudem können
derartige Bearbeitungsstationen nicht dargestellte Trommeln mit in Längsrich
tung deren Mantelflächen verlaufenden Schneidmessern aufweisen. Zur Positi
onierung der Schneidmesser werden die Trommeln über die von der Steuerein
heit 5 angesteuerten Antriebseinheiten 4 in geeigneter Weise beschleunigt oder
abgebremst.
Schließlich können die Bearbeitungsstationen von stationären Einheiten gebil
det sein. Ein Beispiel hierfür ist eine dem Druckwerk nachgeordnete Trockner
einheit 7.
Fig. 2 zeigt schematisch eine Antriebseinheit 4 für ein von einer als Zugwalze
3 ausgebildetes Stellelement.
Die Zugwalze 3 wird über einen Antrieb 8 angetrieben, der von einem Motor
gebildet ist. Der Motor ist über ein Übertragungselement 9 an das Stellelement
angeschlossen. Das Übertragungselement 9 kann von einem Zahnriemensatz
oder einem Getriebe, wie beispielsweise einem Stirnrad-, Schnecken-, Plane
ten- oder Kegelradgetriebe gebildet sein. Im vorliegenden Beispiel besteht das
Übertragungselement 9 aus einem Zahnradsatz.
Das Übertragungselement 9 weist eine Eintriebswelle 10 auf, an welche der
Antrieb 8 montiert ist. Zudem weist das Übertragungselement 9 eine Abtriebs
welle 11 auf, auf welcher das Stellelement montiert ist.
Das Übertragungselement 9 weist ein ganzzahliges Übersetzungsverhältnis i
auf, welches im Idealfall, d. h. bei fehlerfreiem Betrieb des Übertragungsele
ments 9 durch den Quotienten i = αe/αa definiert ist, wobei αe die Winkelposition
der Eintriebswelle 10 und αa die Winkelposition der Abtriebswelle 11
darstellt. Fehlfunktionen des Übertragungselements 9 können beispielsweise
durch Exzentrizitäten der einzelnen Zahnräder des Übertragungselements 9
auftreten, wodurch der Quotient αe/αa vom Idealwert i abweicht.
Zur Bestimmung der Winkelposition αe ist dem Motor ein Messgeber 12 vor
geschaltet, der im vorliegenden Ausführungsbeispiel von einem Inkremental
geber gebildet ist. Alternativ kann als Messgeber 12 ein Absolutwertgeber vor
gesehen sein.
Zur Bestimmung von Fehlern des Übertragungselements 9, insbesondere von
Fehlern aufgrund der Exzentrizitäten der Zahnräder des Übertragungselements
9, ist die Messanordnung gemäß Fig. 3 vorgesehen.
Die Messanordnung gemäß Fig. 3 entspricht im wesentlichen der Anordnung
gemäß Fig. 2. Bei der Messanordnung gemäß Fig. 3 ist im Unterschied zur
Anordnung gemäß Fig. 2 lediglich das Stellelement durch einen weiteren
Messgeber 12' ersetzt, der im vorliegenden Ausführungsbeispiel wiederum von
einem Inkrementalgeber oder einem Absolutwertgeber gebildet ist.
Die Messgeber 12, 12' sind an die Steuereinheit 5 angeschlossen. Während
einer Einlernphase wird der Antrieb 8 mit einer fest vorgegebenen vorzugswei
se konstanten Drehzahl betrieben. Währenddessen werden die Winkelpositio
nen αa der Abtriebswelle 11 in Abhängigkeit der Winkelpositionen αe der Ein
triebswelle 10 über den gesamten Winkelbereich erfasst und in die Steuerein
heit 5 eingelesen. Die Bestimmung dieser Größen erfolgt mittels einer dynami
schen Drehzahlmessung. Alternativ kann die Bestimmung der Winkelpositio
nen αa, αe auch mittels einer statischen Positionsbestimmung erfolgen.
Mittels dieser Messungen werden die Fehler des Übertragungselements 9 ge
mäß folgender Beziehung bestimmt:
αa,ist = αa,soll + Δα
αa,ist = αa,soll + Δα
Dabei sind αa,ist die die Istwerte bildenden aktuellen Messgrößen der Winkel
positionen αa der Abtriebswelle 11. Die Werte Δα stellen die winkelabhängi
gen Abweichungen, d. h. Fehler gegenüber den bei fehlerfreiem Betrieb des
Übertragungselements 9 erhaltenen Sollwerten αa,soll dar, die über das Überset
zungsverhältnis i mit den Winkelpositionen αe gemäß der Beziehung
αa,soll = αe/i
verknüpft sind.
Anhand der so ermittelten Abweichungen Δα werden Korrekturwerte in Form
einer winkelabhängigen Kompensationstabelle über eine ganze Abtriebsum
drehung bestimmt und in der Steuereinheit 5 abgespeichert. Die Korrekturwerte
sind durch die Beziehung
K = -Δα.i
definiert, wobei K den winkelabhängigen Korrekturwert bildet.
Mittels der Werte der Kompensationstabelle wird die Ansteuerung des Antriebs
8 während der auf den Einlernvorgang folgenden Betriebsphase so kalibriert,
dass die winkelabhängigen Fehler Δα gerade kompensiert werden. Während
der Betriebsphase ist der zweite Messgeber 12' an der Antriebswelle wieder
durch das Stellelement ersetzt. Dabei wird das Stellelement durch die kalib
rierte Ansteuerung des Antriebs 8 im Produktionsprozess so betrieben, ohne
dass Fehler im Übertragungselement 9 die Genauigkeit der Ansteuerung beein
trächtigen.
Für den Fall, dass das Stellelement mit konstanter Drehzahl betrieben wird,
wird die Bestimmung der Kompensationstabelle während des Einlernvorganges
zweckmäßig mittels einer Drehzahlmessung durchgeführt, wobei die Ein
triebswelle 10 des Übertragungselements 9 mit konstanter Drehzahl betrieben
wird und als Messgeber 12, 12' Inkrementalgeber verwendet werden. Die Be
stimmung der Werte der Kompensationstabelle aus den Abweichungen Δα
erfolgt dann derart, dass während der Betriebsphase an der Abtriebswelle 11
eine entsprechend gleichförmige Drehzahl erhalten wird.
Für den Fall, dass das Stellelement mit variabler Drehzahl betrieben wird, wird
zweckmäßigerweise die Kompensationstabelle in einer statischen Positions
messung bestimmt, d. h. für die einzelnen Winkelwerte für αe wird jeweils der
entsprechende Winkelwert αa an der Abtriebswelle 11 statisch gemessen. Hier
zu sind die Messgeber 12, 12' als Absolutwertgeber ausgebildet. Auch in die
sem Fall wird die Kompensationstabelle aus den Abweichungen Δα abgeleitet.
Mittels derartiger Kompensationstabellen können periodisch auftretende Fehler
bei Übertragungselementen 9 mit ganzzahligen Übersetzungsverhältnissen na
hezu vollständig eliminiert werden. Insbesondere können Fehler aufgrund von
Exzentrizitäten der Zahnräder der Übertragungselemente weitgehend eliminiert
werden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann zur Elimination derartiger
Fehler eines Übertragungselementes 9 an dessen Abtriebsseite ein Beschleuni
gungssensor vorgesehen sein. Der Beschleunigungssensor kann insbesondere
als Ferraris-Sensor ausgebildet sein, der auf einfache Weise insbesondere am
Stellelement montiert werden kann.
Während des Einlernvorganges wird die Eintriebswelle 10 des Übertragungs
elements 9 mit konstanter Drehzahl betrieben. Weisen die Zahnräder des
Übertragungselements 9 Exzentrizitäten auf, so entstehen auf der Abtriebsseite
Schwingungen. Die dadurch auftretenden Beschleunigungen werden mit dem
Beschleunigungssensor erfasst. Zur Kompensation der Schwingungen wird die
konstante Drehzahl an der Eintriebsphase moduliert. Die Modulation der Ein
triebswelle 10 ist dabei zweckmäßigerweise durch eine Anzahl von Parametern
vorgegeben, die von der Ausbildung des Übertragungselements 9 abhängen.
Zur Modellierung der Exzentrizitäten des Übertragungselements 9 werden für
die einzelnen Zahnräder n des Übertragungselements 9 Sinusfunktion
Fn = An.sin(αn + ϕn) definiert.
Mit diesen Sinusfunktionen werden die Exzentrizitäten der einzelnen Zahnrä
der in einem einfachen mathematischen Modell erfasst.
Dabei stellt αn die über eine Umdrehung des Zahnrades n periodische Winkel
position des jeweiligen Zahnrades n dar. Die Amplituden An und ϕn stellen
Variationsparameter dar, gemäß derer die Eingangsdrehzahl in vorgegebener
Weise verändert wird.
Mit einem derartigen Modell können auch für komplexe mehrstufige Übertra
gungselemente Exzentrizitäten der einzelnen Zahnräder systematisch eliminiert
werden.
Bei dieser Art der Kompensation von Fehlern des Übertragungselements 9
kann auf eine winkelabhängige Kompensationstabelle verzichtet werden. Auch
kann auf das Anbringen eines Inkrementalgebers auf der Abtriebsseite des
Übertragungselements 9 während des Einlernvorganges verzichtet werden.
Weitere Fehler von Übertragungselementen 9 können durch ein Spiel zwischen
den einzelnen Zahnrädern eines Übertragungselements 9 hervorgerufen wer
den. Derartige Übertragungsfehler treten dann auf, wenn das an der Antriebs
welle angeordnete Stellelement der Bewegung des Antriebs 8 nicht genügend
Reibungs- oder Trägheitswiderstand entgegensetzt, um die Zahnräder des
Übertragungselements 9 unter Vorspannung zu halten. Diese Übertragungs
fehler können auch dann auftreten, wenn die Kräfte, welche über die zu bearbeitende
Bahn 2 auf das Stellelement ausgeübt werden, zu gering sind, um die
Zahnräder des Übertragungselements 9 unter Vorspannung zu halten. Der letz
tere Fall tritt jedoch relativ selten auf.
Bei als Zug- oder Druckwalzen 6 ausgebildeten Stellelementen ist deren Wi
derstand gegen die über das Übertragungselement 9 übertragene Drehbewegung
so groß, dass die Zahnräder des Übertragungselements 9 laufend unter Vor
spannung stehen, so dass ein eventuell vorhandenes Spiel zwischen den Zahn
rädern die Drehbewegung des Stellelements nicht beeinträchtigt.
Ist dagegen das Stellelement beispielsweise von einer Trommel mit einem
Schneidmesser gebildet, welche zur Positionierung des Schneidmessers an ei
ner Sollposition an der Bahn 2 beschleunigt und abgebremst werden muss, be
wegen sich die ineinandergreifenden Zähne der Zahnräder des Übertragungs
elements 9 aufgrund des vorhandenen Spiels relativ zueinander, wodurch Feh
ler in der Positionierung des Schneidmessers auftreten können.
Um derartige Fehler zu vermeiden ist dem Stellelement ein nicht dargestellter
Motor oder eine nicht dargestellte Bremse, beispielsweise eine Wirbelstrom
bremse nachgeordnet. Dadurch wird das Stellelement definiert beschleunigt
oder abgebremst, so dass die Flanken der Zähne des ersten Zahnrades jeweils
unter Vorspannung an den hinteren oder vorderen Flanken der eingreifenden
Zähne des zweiten Zahnrades anliegen.
Das vorbeschriebene Verfahren ist nicht auf die Anwendung an bahnverarbei
tenden Maschinen beschränkt sondern wird erfindungsgemäß bei Teilapparaten
zur winkelabhängigen Bearbeitung von rotationssymmetrischen Teilen, insbe
sondere Nutenstanzen angewendet.
1
Druckmaschine
2
Bahn
3
Zugwalze
4
Antriebseinheit
5
Steuereinheit
6
Druckwalze
7
Trocknereinheit
8
Antrieb
9
Übertragungselement
10
Eintriebswelle
11
Abtriebswelle
12
Messgeber
12
' Messgeber
Claims (17)
1. Verfahren zum Betrieb einer als Teilapparat ausgebildeten Maschine,
mittels derer eine winkelabhängige Bearbeitung von rotationssymmetri
schen Teilen erfolgt, wobei zum Transport der Teile relativ zu Bearbei
tungsstationen und/oder zur Bearbeitung der Teile Stellelemente vorge
sehen sind, und wobei ein Stellelement mittels eines Antriebs und eines
Übertragungselements mit ganzzahligem Übersetzungsverhältnis i ge
trieben wird, dadurch gekennzeichnet, dass während eines Einlernvor
ganges positionsabhängige Ausgangsgrößen des Übertragungselements
(9) in Abhängigkeit von vorgegebenen positionsabhängigen Eingangs
größen bestimmt werden, und dass aus den positionsabhängigen Aus
gangsgrößen Korrekturwerte für die während der auf den Einlernvorgang
folgenden Betriebsphase verwendeten Eingangsgrößen ermittelt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Teilappa
rat von einer Nutenstanze gebildet ist.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
dass die positionsabhängigen Eingangsgrößen von der Winkelposition αe
der Eintriebswelle (10) des Übertragungselements (9) und die positions
abhängigen Ausgangsgrößen von der Winkelposition αa der Abtriebs
welle des Übertragungselements (9) gebildet sind, wobei bei fehlerfrei
arbeitendem Übertragungselement (9) der Quotient αe/αa dem Überset
zungsverhältnis i entspricht.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass
zur Bestimmung der Korrekturwerte die positionsabhängigen Ausgangs
größen mittels einer Drehzahlmessung ermittelt werden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl
der Eintriebswelle (10) während des Einlernvorganges konstant ist.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass
zur Bestimmung der Korrekturwerte die positionsabhängigen Ausgangs
größen mittels einer statischen Positionsmessung ermittelt werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3-6, dadurch gekennzeichnet, dass
während des Einlernvorgangs aus den Istwerte bildenden gemessenen
Werten der ausgangsseitigen Winkelpositionen αa,ist die Abweichungen
Δα bezüglich der durch die Beziehung αa,soll = αe/i definierten Sollwerte
αa,soll soll ermittelt werden, und dass aus den Abweichungen Δα die Korrek
turwerte ermittelt und als positionsabhängige Kompensationstabelle über
eine Abtriebsumdrehung abgespeichert werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet, dass
zur Elimination von Übertragungsfehlern durch ein Spiel im Übertra
gungselement (9) an dessen Ausgangsseite das Stellelement in vorgege
bener Weise beschleunigt oder gebremst wird.
9. Maschine zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1
-8, welche als Teilapparat ausgebildet ist und mittels derer eine winkel
abhängige Bearbeitung von rotationssymmetrischen Teilen erfolgt, wobei
zum Transport der Teile relativ zu Bearbeitungsstationen und/oder zur
Bearbeitung der Teile Stellelemente vorgesehen sind, wobei ein Stellele
ment mittels eines Antriebs und eines Übertragungselements mit ganz
zahligem Übersetzungsverhältnis i getrieben ist, dadurch gekennzeichnet,
dass eine Messanordnung vorgesehen ist, mittels derer während einer
Einlernphase positionsabhängige Ausgangsgrößen des Übertragungsele
ments (9) in Abhängigkeit von vorgegebenen positionsabhängigen Ein
gangsgrößen bestimmbar sind, und dass Mittel zur Speicherung von aus
den positionsabhängigen Ausgangsgrößen ermittelten Korrekturwerten
für die während der auf den Einlernvorgang folgenden Betriebsphase
verwendeten Eingangsgrößen vorgesehen sind.
10. Maschine nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertra
gungselemente (9) von Getrieben, Zahnradsätzen oder Zahnriemensätzen
gebildet sind.
11. Maschine nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet,
dass die Übertragungselemente (9) jeweils eine Eintriebswelle (10) und
eine Abtriebswelle (11) aufweisen, wobei der Quotient αe/αa der Winkel
position αe der Eintriebswelle (10) und der Winkelposition αa der Ab
triebswelle (11) bei fehlerfrei arbeitendem Übertragungselement (9) dem
Übersetzungsverhältnis i entspricht.
12. Maschine nach einem der Ansprüche 9-11, dadurch gekennzeichnet,
dass die Messanordnung einen ersten Messgeber (12) umfasst, der an den
Antrieb (8) an der Eintriebswelle (10) des Übertragungselements (9) an
geschlossen ist, und dass die Messanordnung einen zweiten Messgeber
(12') umfasst, der auf der Abtriebswelle (11) bei abmontiertem Stellele
ment angebracht ist.
13. Maschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Messge
ber (12, 12') jeweils von einem Inkrementalgeber oder Absolutwertgeber
gebildet sind.
14. Maschine nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeich
net, dass während der Betriebsphase der zweite Messgeber (12') entfernt
und durch das Stellelement ersetzt ist.
15. Maschine nach einem der Ansprüche 12-14, dadurch gekennzeichnet,
dass die Messgeber (12, 12') an eine Steuereinheit (5) angeschlossen
sind, in welcher die Korrekturwerte ermittelt und abgespeichert werden.
16. Maschine nach einem der Ansprüche 9-15, dadurch gekennzeichnet,
dass an wenigstens einem der Stellelemente ein Motor
oder eine Bremse zum Beschleunigen oder Abbremsen des Stellelements
vorgesehen ist.
17. Maschine nach einem der Ansprüche 9-16, dadurch gekennzeichnet,
dass diese als Nutenstanze ausgebildet ist.
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