DE10066058A1 - Maschine und Verfahren zu deren Betrieb - Google Patents

Maschine und Verfahren zu deren Betrieb

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine als Teilapparat ausgebildete Maschine sowie ein Verfahren zu deren Betrieb, bei welcher eine winkelabhängige Bearbeitung von rotationssymmetrischen Teilen erfolgt. Zum Transport der Teile relativ zu Bearbeitungsstationen und/oder zur Bearbeitung der Teile sind Stellelemente vorgesehen, wobei ein Stellelement mittels eines Antriebs (8) und eines Übertragungselements (9) mit ganzzahligem Übersetzungsverhältnis i getrieben wird. Während eines Einlernvorganges werden positionsabhängige Ausgangsgrößen des Übertragungselements (9) in Abhängigkeit von vorgegebenen positionsabhängigen Eingangsgrößen bestimmt. Aus den positionsabhängigen Ausgangsgrößen werden Korrekturwerte für die während der auf den Einlernvorgang folgenden Betriebsphase verwendeten Eingangsgrößen ermittelt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Maschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 9.
Aus dem Stand der Technik sind bahnverarbeitende Maschinen bekannt, wel­ che insbesondere als Druckmaschinen ausgebildet sein können. In der Druck­ maschine wird eine zu bearbeitende Bahn über ein Transportsystem mehreren Bearbeitungsstationen zugeführt.
Die zu bearbeitenden Bahnen bestehen aus Papier, Folien, Pappe, Karton oder dergleichen. Das Transportsystem besteht aus einem System von Walzen, über welche die Bahn geführt ist. Neben nicht angetriebenen Walzen sind auch Stellelemente bildende angetriebene Walzen wie beispielsweise Zugwalzen vorgesehen. Diese Walzen werden jeweils mittels eines Motors angetrieben. Zwischen dem Antrieb und der Walze ist ein Übertragungselement wie zum Beispiel ein Getriebe oder ein Zahnradsatz geschaltet.
Desweiteren können mittels eines Antriebs und eines Übertragungselements getriebene Stellelemente zur Bearbeitung der Bahn vorgesehen sein. Derartige Stellelemente können von Druckwalzen und dergleichen gebildet sein.
Die Steuerung der einzelnen Antriebe erfolgt über eine zentrale Steuereinheit oder ein System von Steuereinheiten.
Damit die Bahn den einzelnen Bearbeitungsstationen wie zum Beispiel Druck­ werken oder Stanzvorrichtungen positionsgenau zugeführt werden kann, sind an den Antrieben Messgeber angeordnet, mittels derer die aktuellen Winkelpositionen der angeschlossenen Stellelemente, insbesondere Walzen, erfasst wer­ den. In Abhängigkeit der Ausgangssignale der Messgeber erfolgt die Steuerung der einzelnen Antriebe.
Zudem kann zur positionsgenauen Steuerung der Bahn ein Passerregelungs­ system vorgesehen sein. Derartige Systeme umfassen Sensoren, mittels derer auf der Bahn aufgebrachte Passermarken erfasst werden. Die Ausgangssignale dieser Sensoren bilden Eingangsgrößen für das in der Steuereinheit integrierte Passerregelungssystem.
Trotz der in der Steuereinheit durchgeführten Steuerungs- und Regelprozesse lässt sich eine Bahn in einer derartigen bahnverarbeitenden Maschine an den einzelnen Bearbeitungsstationen nicht beliebig genau positionieren.
Ein Grund hierfür liegt darin, dass die Einheiten zur Durchführung der Positio­ niervorgänge der einzelnen Stellelemente fehlerbehaftet sind. Dies gilt insbe­ sondere für die den Stellelementen vorgeordneten Übertragungselementen wie zum Beispiel betrieben oder Zahnradsätzen.
Weiterhin sind aus dem Stand der Technik als Teilapparate ausgebildete Ma­ schinen bekannt, mittels derer eine winkelabhängige Bearbeitung von rotati­ onssymmetrischen Teilen erfolgt, wobei zum Transport der Teile relativ zu Bearbeitungsstationen und/oder zur Bearbeitung der Teile Stellelemente vorge­ sehen sind.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen möglichst genauen Lauf und eine genaue Positionierung von Stellelementen an Maschinen zu ermöglichen.
Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale der Ansprüche 1 und 9 vorgese­ hen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Erfindungsgemäß werden für wenigstens ein Übertragungselement mit ganz­ zahligem Übersetzungsverhältnis i mittels einer Messanordnung während eines Einlernvorganges positionsabhängige Ausgangsgrößen in Abhängigkeit von vorgegebenen positionsabhängigen Eingangsgrößen bestimmt.
Dabei sind die positionsabhängigen Eingangsgrößen insbesondere von der Winkelposition αe der Eintriebswelle des Übertragungselements und die positi­ onsabhängigen Ausgangsgrößen von der Winkelposition αa der Abtriebswelle des Übertragungselements gebildet, wobei der Quotient αe/αa bei fehlerfreiem Betrieb des Übertragungselements dem Übertragungsverhältnis i entspricht.
Aus den positionsabhängigen Ausgangsgrößen werden Korrekturwerte für die während der auf den Einlernvorgang folgenden Betriebsphase verwendeten Eingangsgrößen verwendet.
Der Grundgedanke der Erfindung liegt somit darin, Fehler in den Übertra­ gungselementen während des Einlernvorgangs quantitativ zu erfassen. Mit den Korrekturwerten werden die Eingangsgrößen des Übertragungselements dann so geeicht, dass dessen Fehler kompensiert werden.
Die Übertragungselemente sind insbesondere von Getrieben, Zahnradsätzen oder dergleichen gebildet. Bei derartigen Übertragungselementen treten Fehler insbesondere aufgrund von Exzentrizitäten der einzelnen Zahnräder auf, die in der Größenordnung von einigen Winkelminuten liegen. Durch die Kalibrierung der die Eingangsgrößen bildenden Winkelpositionen αe der Eintriebswelle mit den während der Einlernphase ermittelten Korrekturwerten wird während der Betriebphase die Ansteuerung des Übertragungselements mittels des Antriebs so vorgenommen, dass diese Fehler kompensiert werden.
Da das Übersetzungsverhältnis des Übertragungselements ganzzahlig gewählt ist, treffen nach jeweils einer Zahnradumdrehung des Abtriebs dieselben Zähne der Zahnräder aufeinander. Somit können die Korrekturwerte in Form einer winkelabhängigen Kompensationstabelle über eine ganze Abtriebsumdrehung in der Steuereinheit hinterlegt und in eindeutiger Weise den Eingangsgrößen während der Betriebsphase zugeordnet werden, wodurch die durch die Exzent­ rizitäten verursachten Fehler reproduzierbar über den gesamten Winkelbereich eliminiert werden.
Durch die Elimination derartiger Fehler kann zum einen die Genauigkeit der Positionierung der einzelnen Stellelemente erheblich gesteigert werden. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass durch derartige Fehler hervorgerufene Schwingungen der Stellelemente und damit auch der gesamten bahnverarbei­ tenden Maschine vermieden oder zumindest stark reduziert werden können.
Erfindungsgemäß dienen die Stellelemente zum Betrieb eines Teilapparates zur winkelabhängigen Bearbeitung von rotationssymmetrischen Teilen. Der Teil­ apparat kann insbesondere als Nutenstanze ausgebildet sein.
Prinzipiell können die Stellelemente auch zum Transport und/oder zur Bear­ beitung der Bahn einer bahnverarbeitenden Maschine dienen.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden auch Fehler auf­ grund des Spiels ineinander greifender Zahnräder der Übertragungselemente eliminiert. Hierzu wird an ein Stellelement ein Motor oder eine Bremse ange­ schlossen. Dadurch wird das Stellelement gezielt beschleunigt oder abge­ bremst, wodurch zwischen den Zahnrädern des Übertragungselements eine dauerhafte Vorspannung erzielt wird.
Die Erfindung wird im nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es 2 zeigen:
Fig. 1: Schematische Darstellung eines Ausschnitts einer bahnverarbeiten­ den Maschine.
Fig. 2: Schematische Darstellung eines angetriebenen Stellelements für die bahnverarbeitende Maschine gemäß Fig. 1.
Fig. 3: Messanordnung für ein dem Stellelement gemäß Fig. 1 vorgeord­ netes Übertragungselement.
Fig. 1 zeigt schematisch einen Ausschnitt einer bahnverarbeitenden Maschine, anhand derer das erfindungsgemäße Verfahren beispielhaft erläutert wird. Im vorliegenden Beispiel ist die Maschine als Druckmaschine 1 ausgebildet. In der Druckmaschine 1 werden Bahnen 2 aus Papier, Folien, Karton, Pappe oder dergleichen bedruckt. Alternativ kann die bahnverarbeitende Maschine von einer Druckfolgemaschine oder dergleichen gebildet sein.
Die zu bearbeitenden Bahnen 2 werden über ein Transportsystem geführt und verschiedenen Bearbeitungsstationen beispielsweise zur Bedruckung mit ver­ schiedenen Farben zugeführt.
Das Transportsystem besteht im wesentlichen aus einem Walzensystem, wel­ ches zum Teil von angetriebenen Walzen und zum anderen von nicht darge­ stellten, nicht angetriebenen Umlenkwalzen gebildet ist. Die angetriebenen Walzen können wie in Fig. 1 dargestellt von Zugwalzen 3 gebildet sein und bilden Stellelemente zur Zuführung der Bahn 2 an einzelne Bearbeitungsstatio­ nen. Die einzelnen Stellelemente sind von Antriebseinheiten 4 angetrieben.
Die Bewegung der angetriebenen Walzen wird über eine Steuereinheit 5 gere­ gelt, die von einem Mikroprozessorsystem oder dergleichen gebildet ist. Die Steuereinheit 5 steuert vorzugsweise über einen Lageregelkreis die angeschlos­ senen Antriebseinheiten 4 der Walzen.
Die Druckmaschine 1 weist dabei typischerweise eine nicht dargestellte Leit­ walze auf, wobei die Bewegungen der angetriebenen Walzen relativ zu dieser Leitwalze über den Lageregelkreis einstellbar sind.
Die Bearbeitungsstationen weisen teilweise ebenfalls über Antriebseinheiten 4 angetriebene und von der Steuereinheit 5 gesteuerte Stellelemente auf. Eine derartige Bearbeitungsstation kann, wie in Fig. 1 dargestellt, als Druckwerk mit Stellelementen bildenden Druckwalzen 6 ausgebildet sein. Zudem können derartige Bearbeitungsstationen nicht dargestellte Trommeln mit in Längsrich­ tung deren Mantelflächen verlaufenden Schneidmessern aufweisen. Zur Positi­ onierung der Schneidmesser werden die Trommeln über die von der Steuerein­ heit 5 angesteuerten Antriebseinheiten 4 in geeigneter Weise beschleunigt oder abgebremst.
Schließlich können die Bearbeitungsstationen von stationären Einheiten gebil­ det sein. Ein Beispiel hierfür ist eine dem Druckwerk nachgeordnete Trockner­ einheit 7.
Fig. 2 zeigt schematisch eine Antriebseinheit 4 für ein von einer als Zugwalze 3 ausgebildetes Stellelement.
Die Zugwalze 3 wird über einen Antrieb 8 angetrieben, der von einem Motor gebildet ist. Der Motor ist über ein Übertragungselement 9 an das Stellelement angeschlossen. Das Übertragungselement 9 kann von einem Zahnriemensatz oder einem Getriebe, wie beispielsweise einem Stirnrad-, Schnecken-, Plane­ ten- oder Kegelradgetriebe gebildet sein. Im vorliegenden Beispiel besteht das Übertragungselement 9 aus einem Zahnradsatz.
Das Übertragungselement 9 weist eine Eintriebswelle 10 auf, an welche der Antrieb 8 montiert ist. Zudem weist das Übertragungselement 9 eine Abtriebs­ welle 11 auf, auf welcher das Stellelement montiert ist.
Das Übertragungselement 9 weist ein ganzzahliges Übersetzungsverhältnis i auf, welches im Idealfall, d. h. bei fehlerfreiem Betrieb des Übertragungsele­ ments 9 durch den Quotienten i = αe/αa definiert ist, wobei αe die Winkelposition der Eintriebswelle 10 und αa die Winkelposition der Abtriebswelle 11 darstellt. Fehlfunktionen des Übertragungselements 9 können beispielsweise durch Exzentrizitäten der einzelnen Zahnräder des Übertragungselements 9 auftreten, wodurch der Quotient αe/αa vom Idealwert i abweicht.
Zur Bestimmung der Winkelposition αe ist dem Motor ein Messgeber 12 vor­ geschaltet, der im vorliegenden Ausführungsbeispiel von einem Inkremental­ geber gebildet ist. Alternativ kann als Messgeber 12 ein Absolutwertgeber vor­ gesehen sein.
Zur Bestimmung von Fehlern des Übertragungselements 9, insbesondere von Fehlern aufgrund der Exzentrizitäten der Zahnräder des Übertragungselements 9, ist die Messanordnung gemäß Fig. 3 vorgesehen.
Die Messanordnung gemäß Fig. 3 entspricht im wesentlichen der Anordnung gemäß Fig. 2. Bei der Messanordnung gemäß Fig. 3 ist im Unterschied zur Anordnung gemäß Fig. 2 lediglich das Stellelement durch einen weiteren Messgeber 12' ersetzt, der im vorliegenden Ausführungsbeispiel wiederum von einem Inkrementalgeber oder einem Absolutwertgeber gebildet ist.
Die Messgeber 12, 12' sind an die Steuereinheit 5 angeschlossen. Während einer Einlernphase wird der Antrieb 8 mit einer fest vorgegebenen vorzugswei­ se konstanten Drehzahl betrieben. Währenddessen werden die Winkelpositio­ nen αa der Abtriebswelle 11 in Abhängigkeit der Winkelpositionen αe der Ein­ triebswelle 10 über den gesamten Winkelbereich erfasst und in die Steuerein­ heit 5 eingelesen. Die Bestimmung dieser Größen erfolgt mittels einer dynami­ schen Drehzahlmessung. Alternativ kann die Bestimmung der Winkelpositio­ nen αa, αe auch mittels einer statischen Positionsbestimmung erfolgen.
Mittels dieser Messungen werden die Fehler des Übertragungselements 9 ge­ mäß folgender Beziehung bestimmt:

αa,ist = αa,soll + Δα
Dabei sind αa,ist die die Istwerte bildenden aktuellen Messgrößen der Winkel­ positionen αa der Abtriebswelle 11. Die Werte Δα stellen die winkelabhängi­ gen Abweichungen, d. h. Fehler gegenüber den bei fehlerfreiem Betrieb des Übertragungselements 9 erhaltenen Sollwerten αa,soll dar, die über das Überset­ zungsverhältnis i mit den Winkelpositionen αe gemäß der Beziehung
αa,soll = αe/i
verknüpft sind.
Anhand der so ermittelten Abweichungen Δα werden Korrekturwerte in Form einer winkelabhängigen Kompensationstabelle über eine ganze Abtriebsum­ drehung bestimmt und in der Steuereinheit 5 abgespeichert. Die Korrekturwerte sind durch die Beziehung
K = -Δα.i
definiert, wobei K den winkelabhängigen Korrekturwert bildet.
Mittels der Werte der Kompensationstabelle wird die Ansteuerung des Antriebs 8 während der auf den Einlernvorgang folgenden Betriebsphase so kalibriert, dass die winkelabhängigen Fehler Δα gerade kompensiert werden. Während der Betriebsphase ist der zweite Messgeber 12' an der Antriebswelle wieder durch das Stellelement ersetzt. Dabei wird das Stellelement durch die kalib­ rierte Ansteuerung des Antriebs 8 im Produktionsprozess so betrieben, ohne dass Fehler im Übertragungselement 9 die Genauigkeit der Ansteuerung beein­ trächtigen.
Für den Fall, dass das Stellelement mit konstanter Drehzahl betrieben wird, wird die Bestimmung der Kompensationstabelle während des Einlernvorganges zweckmäßig mittels einer Drehzahlmessung durchgeführt, wobei die Ein­ triebswelle 10 des Übertragungselements 9 mit konstanter Drehzahl betrieben wird und als Messgeber 12, 12' Inkrementalgeber verwendet werden. Die Be­ stimmung der Werte der Kompensationstabelle aus den Abweichungen Δα erfolgt dann derart, dass während der Betriebsphase an der Abtriebswelle 11 eine entsprechend gleichförmige Drehzahl erhalten wird.
Für den Fall, dass das Stellelement mit variabler Drehzahl betrieben wird, wird zweckmäßigerweise die Kompensationstabelle in einer statischen Positions­ messung bestimmt, d. h. für die einzelnen Winkelwerte für αe wird jeweils der entsprechende Winkelwert αa an der Abtriebswelle 11 statisch gemessen. Hier­ zu sind die Messgeber 12, 12' als Absolutwertgeber ausgebildet. Auch in die­ sem Fall wird die Kompensationstabelle aus den Abweichungen Δα abgeleitet.
Mittels derartiger Kompensationstabellen können periodisch auftretende Fehler bei Übertragungselementen 9 mit ganzzahligen Übersetzungsverhältnissen na­ hezu vollständig eliminiert werden. Insbesondere können Fehler aufgrund von Exzentrizitäten der Zahnräder der Übertragungselemente weitgehend eliminiert werden.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann zur Elimination derartiger Fehler eines Übertragungselementes 9 an dessen Abtriebsseite ein Beschleuni­ gungssensor vorgesehen sein. Der Beschleunigungssensor kann insbesondere als Ferraris-Sensor ausgebildet sein, der auf einfache Weise insbesondere am Stellelement montiert werden kann.
Während des Einlernvorganges wird die Eintriebswelle 10 des Übertragungs­ elements 9 mit konstanter Drehzahl betrieben. Weisen die Zahnräder des Übertragungselements 9 Exzentrizitäten auf, so entstehen auf der Abtriebsseite Schwingungen. Die dadurch auftretenden Beschleunigungen werden mit dem Beschleunigungssensor erfasst. Zur Kompensation der Schwingungen wird die konstante Drehzahl an der Eintriebsphase moduliert. Die Modulation der Ein­ triebswelle 10 ist dabei zweckmäßigerweise durch eine Anzahl von Parametern vorgegeben, die von der Ausbildung des Übertragungselements 9 abhängen. Zur Modellierung der Exzentrizitäten des Übertragungselements 9 werden für die einzelnen Zahnräder n des Übertragungselements 9 Sinusfunktion Fn = An.sin(αn + ϕn) definiert.
Mit diesen Sinusfunktionen werden die Exzentrizitäten der einzelnen Zahnrä­ der in einem einfachen mathematischen Modell erfasst.
Dabei stellt αn die über eine Umdrehung des Zahnrades n periodische Winkel­ position des jeweiligen Zahnrades n dar. Die Amplituden An und ϕn stellen Variationsparameter dar, gemäß derer die Eingangsdrehzahl in vorgegebener Weise verändert wird.
Mit einem derartigen Modell können auch für komplexe mehrstufige Übertra­ gungselemente Exzentrizitäten der einzelnen Zahnräder systematisch eliminiert werden.
Bei dieser Art der Kompensation von Fehlern des Übertragungselements 9 kann auf eine winkelabhängige Kompensationstabelle verzichtet werden. Auch kann auf das Anbringen eines Inkrementalgebers auf der Abtriebsseite des Übertragungselements 9 während des Einlernvorganges verzichtet werden.
Weitere Fehler von Übertragungselementen 9 können durch ein Spiel zwischen den einzelnen Zahnrädern eines Übertragungselements 9 hervorgerufen wer­ den. Derartige Übertragungsfehler treten dann auf, wenn das an der Antriebs­ welle angeordnete Stellelement der Bewegung des Antriebs 8 nicht genügend Reibungs- oder Trägheitswiderstand entgegensetzt, um die Zahnräder des Übertragungselements 9 unter Vorspannung zu halten. Diese Übertragungs­ fehler können auch dann auftreten, wenn die Kräfte, welche über die zu bearbeitende Bahn 2 auf das Stellelement ausgeübt werden, zu gering sind, um die Zahnräder des Übertragungselements 9 unter Vorspannung zu halten. Der letz­ tere Fall tritt jedoch relativ selten auf.
Bei als Zug- oder Druckwalzen 6 ausgebildeten Stellelementen ist deren Wi­ derstand gegen die über das Übertragungselement 9 übertragene Drehbewegung so groß, dass die Zahnräder des Übertragungselements 9 laufend unter Vor­ spannung stehen, so dass ein eventuell vorhandenes Spiel zwischen den Zahn­ rädern die Drehbewegung des Stellelements nicht beeinträchtigt.
Ist dagegen das Stellelement beispielsweise von einer Trommel mit einem Schneidmesser gebildet, welche zur Positionierung des Schneidmessers an ei­ ner Sollposition an der Bahn 2 beschleunigt und abgebremst werden muss, be­ wegen sich die ineinandergreifenden Zähne der Zahnräder des Übertragungs­ elements 9 aufgrund des vorhandenen Spiels relativ zueinander, wodurch Feh­ ler in der Positionierung des Schneidmessers auftreten können.
Um derartige Fehler zu vermeiden ist dem Stellelement ein nicht dargestellter Motor oder eine nicht dargestellte Bremse, beispielsweise eine Wirbelstrom­ bremse nachgeordnet. Dadurch wird das Stellelement definiert beschleunigt oder abgebremst, so dass die Flanken der Zähne des ersten Zahnrades jeweils unter Vorspannung an den hinteren oder vorderen Flanken der eingreifenden Zähne des zweiten Zahnrades anliegen.
Das vorbeschriebene Verfahren ist nicht auf die Anwendung an bahnverarbei­ tenden Maschinen beschränkt sondern wird erfindungsgemäß bei Teilapparaten zur winkelabhängigen Bearbeitung von rotationssymmetrischen Teilen, insbe­ sondere Nutenstanzen angewendet.
Bezugszeichenliste
1
Druckmaschine
2
Bahn
3
Zugwalze
4
Antriebseinheit
5
Steuereinheit
6
Druckwalze
7
Trocknereinheit
8
Antrieb
9
Übertragungselement
10
Eintriebswelle
11
Abtriebswelle
12
Messgeber
12
' Messgeber

Claims (17)

1. Verfahren zum Betrieb einer als Teilapparat ausgebildeten Maschine, mittels derer eine winkelabhängige Bearbeitung von rotationssymmetri­ schen Teilen erfolgt, wobei zum Transport der Teile relativ zu Bearbei­ tungsstationen und/oder zur Bearbeitung der Teile Stellelemente vorge­ sehen sind, und wobei ein Stellelement mittels eines Antriebs und eines Übertragungselements mit ganzzahligem Übersetzungsverhältnis i ge­ trieben wird, dadurch gekennzeichnet, dass während eines Einlernvor­ ganges positionsabhängige Ausgangsgrößen des Übertragungselements (9) in Abhängigkeit von vorgegebenen positionsabhängigen Eingangs­ größen bestimmt werden, und dass aus den positionsabhängigen Aus­ gangsgrößen Korrekturwerte für die während der auf den Einlernvorgang folgenden Betriebsphase verwendeten Eingangsgrößen ermittelt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Teilappa­ rat von einer Nutenstanze gebildet ist.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die positionsabhängigen Eingangsgrößen von der Winkelposition αe der Eintriebswelle (10) des Übertragungselements (9) und die positions­ abhängigen Ausgangsgrößen von der Winkelposition αa der Abtriebs­ welle des Übertragungselements (9) gebildet sind, wobei bei fehlerfrei arbeitendem Übertragungselement (9) der Quotient αe/αa dem Überset­ zungsverhältnis i entspricht.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der Korrekturwerte die positionsabhängigen Ausgangs­ größen mittels einer Drehzahlmessung ermittelt werden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahl der Eintriebswelle (10) während des Einlernvorganges konstant ist.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der Korrekturwerte die positionsabhängigen Ausgangs­ größen mittels einer statischen Positionsmessung ermittelt werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3-6, dadurch gekennzeichnet, dass während des Einlernvorgangs aus den Istwerte bildenden gemessenen Werten der ausgangsseitigen Winkelpositionen αa,ist die Abweichungen Δα bezüglich der durch die Beziehung αa,soll = αe/i definierten Sollwerte αa,soll soll ermittelt werden, und dass aus den Abweichungen Δα die Korrek­ turwerte ermittelt und als positionsabhängige Kompensationstabelle über eine Abtriebsumdrehung abgespeichert werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet, dass zur Elimination von Übertragungsfehlern durch ein Spiel im Übertra­ gungselement (9) an dessen Ausgangsseite das Stellelement in vorgege­ bener Weise beschleunigt oder gebremst wird.
9. Maschine zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 -8, welche als Teilapparat ausgebildet ist und mittels derer eine winkel­ abhängige Bearbeitung von rotationssymmetrischen Teilen erfolgt, wobei zum Transport der Teile relativ zu Bearbeitungsstationen und/oder zur Bearbeitung der Teile Stellelemente vorgesehen sind, wobei ein Stellele­ ment mittels eines Antriebs und eines Übertragungselements mit ganz­ zahligem Übersetzungsverhältnis i getrieben ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine Messanordnung vorgesehen ist, mittels derer während einer Einlernphase positionsabhängige Ausgangsgrößen des Übertragungsele­ ments (9) in Abhängigkeit von vorgegebenen positionsabhängigen Ein­ gangsgrößen bestimmbar sind, und dass Mittel zur Speicherung von aus den positionsabhängigen Ausgangsgrößen ermittelten Korrekturwerten für die während der auf den Einlernvorgang folgenden Betriebsphase verwendeten Eingangsgrößen vorgesehen sind.
10. Maschine nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertra­ gungselemente (9) von Getrieben, Zahnradsätzen oder Zahnriemensätzen gebildet sind.
11. Maschine nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungselemente (9) jeweils eine Eintriebswelle (10) und eine Abtriebswelle (11) aufweisen, wobei der Quotient αe/αa der Winkel­ position αe der Eintriebswelle (10) und der Winkelposition αa der Ab­ triebswelle (11) bei fehlerfrei arbeitendem Übertragungselement (9) dem Übersetzungsverhältnis i entspricht.
12. Maschine nach einem der Ansprüche 9-11, dadurch gekennzeichnet, dass die Messanordnung einen ersten Messgeber (12) umfasst, der an den Antrieb (8) an der Eintriebswelle (10) des Übertragungselements (9) an­ geschlossen ist, und dass die Messanordnung einen zweiten Messgeber (12') umfasst, der auf der Abtriebswelle (11) bei abmontiertem Stellele­ ment angebracht ist.
13. Maschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Messge­ ber (12, 12') jeweils von einem Inkrementalgeber oder Absolutwertgeber gebildet sind.
14. Maschine nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeich­ net, dass während der Betriebsphase der zweite Messgeber (12') entfernt und durch das Stellelement ersetzt ist.
15. Maschine nach einem der Ansprüche 12-14, dadurch gekennzeichnet, dass die Messgeber (12, 12') an eine Steuereinheit (5) angeschlossen sind, in welcher die Korrekturwerte ermittelt und abgespeichert werden.
16. Maschine nach einem der Ansprüche 9-15, dadurch gekennzeichnet, dass an wenigstens einem der Stellelemente ein Motor oder eine Bremse zum Beschleunigen oder Abbremsen des Stellelements vorgesehen ist.
17. Maschine nach einem der Ansprüche 9-16, dadurch gekennzeichnet, dass diese als Nutenstanze ausgebildet ist.
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