DE10028746A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Zündverzugszeit bei zielverfolgenden Lenkflugkörpern - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Zündverzugszeit bei zielverfolgenden LenkflugkörpernInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der Zündverzugszeit bei zielverfolgenden Lenkflugkörpern, die einen Aufschlagzünder und einen Annäherungszünder zum Zünden eines Gefechtskopfes aufweisen. Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, bei einem Lenkflugkörper mit Aufschlag- und Annäherungszünder die Zündung des Gefechtskopfes so zu bewirken, dass der Schaden an dem Ziel möglichst groß wird. Dies wird erreicht durch die Verfahrensschritte: Prädizieren der Trefferablage aus während des Fluges des Lenkflugkörpers erfassten Einflussgrößen und Einstellen der Zündverzugszeit des Annäherungszünders nach Maßgabe der so prädizierten Trefferablage sowie durch Mittel zur Durchführung dieser Verfahrensschritte.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Zündverzugszeit bei
zielverfolgenden Lenkflugkörpern, die einen Aufschlagzünder und einen
Annäherungszünder zum Zünden eines Gefechtskopfes aufweisen.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Bestimmung der Zündverzugszeit
bei zielverfolgenden Lenkflugkörpern, die einen Aufschlagzünder und einen
Annäherungszünder zum Zünden eines Gefechtskopfes aufweisen, wobei der
Annäherungszünder den Gefechtskopf mit der Zündverzugszeit zündet.
Zielverfolgende Lenkflugkörper werden durch einen Suchkopf zu einem Ziel geführt. Ein
solcher Suchkopf enthält einen bildauflösenden Detektor, üblicherweise eine
zweidimensionale Anordnung von Detektorelementen. Das dadurch erhaltene Bild einer
das Ziel enthaltenden Gesichtsfeldszene wird auf bildverarbeitende Mittel aufgeschaltet.
Aus der Bildverarbeitung werden Lenksignale gewonnen, durch welche der
Lenkflugkörper zu dem Ziel geführt wird. Bei größerer Annäherung an das Ziel liefert
der Suchkopf ein Bild des Ziels, das umso größer wird, je weiter sich der Lenkflugkörper
dem Ziel nähert.
Der Lenkflugkörper enthält einen Gefechtskopf, d. h. eine Sprengladung, durch welche
das Ziel mit möglichst großer Sicherheit zerstört werden soll. Die Flugbahn des
Lenkflugkörpers kann durch verschiedene Einflüsse etwas von der idealen Flugbahn
abweichen. Das kann bedingt sein z. B. durch die Begegnungsgeometrie, etwa durch
Manöver des Ziels, durch Ungenauigkeiten der Flugführung des Lenkflugkörpers oder
durch Begrenzungen in der Manövrierfähigkeit des Lenkflugkörpers. In einem solchen
Fall wird der Lenkflugkörper das Ziel nicht an der optimalen Stelle treffen. Der
Lenkflugkörper kann sogar in mehr oder weniger großer Entfernung an dem Ziel
vorbeifliegen. Der Lenkflugkörper weist einen Aufschlagzünder auf. Der
Aufschlagzünder zündet den Gefechtskopf, wenn der Lenkflugkörper unmittelbar auf das
Ziel auftrifft. Der Lenkflugkörper weist ferner einen Annäherungszünder auf. Der
Annäherungszünder spricht an, wenn der Lenkflugkörper sich dem Ziel hinreichend weit
genähert hat. Er zündet den Gefechtskopf auch dann, wenn der Lenkflugkörper an dem
Ziel vorbeifliegt. Die Zündung erfolgt mit einer Zündverzugszeit nach dem Ansprechen
des Annäherungszünders. Diese Zündverzugszeit ist so gewählt, daß die Zündung im
Vorbeiflug zu einem Zeitpunkt erfolgt, in welchem der detonierende Gefechtskopf und
die dadurch weggeschleuderten Splitter einen möglichst großen Schaden an dem Ziel
anrichten. Üblicherweise ist die Zündverzugszeit ein fester, empirisch gefundener Wert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, bei einem Lenkflugkörper mit Aufschlag-
und Annäherungszünder die Zündung des Gefechtskopfes so zu bewirken, daß der
Schaden an dem Ziel möglichst groß wird.
Erfindungsgemäß wird dies bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erreicht
durch die Verfahrensschritte:
- a) Prädizieren der Trefferablage aus während des Fluges des Lenkflugkörpers erfaßten Einflußgrößen und
- b) Einstellen der Zündverzugszeit des Annäherungszünders nach Maßgabe der so prädizierten Trefferablage.
Eine Vorrichtung der eingangs genannten Art ist dementsprechend gekennzeichnet durch
- a) Mittel zum Erfassen von die Trefferablage des Lenkflugkörpers in Bezug auf das Ziel bestimmenden Einflußgrößen während des Fluges des Lenkflugkörpers,
- b) Mittel zur Bestimmung einer prädizierten Trefferablage aus diesen Einflußgrößen, und
- c) Einstellmittel zum Einstellen der Zündverzugszeit des Annäherungszünders nach Maßgabe der so prädizierten Trefferablage.
Betrachtet man das Bild des Ziels, z. B. eines Flugzeugs, dann kann man darauf einen
gewünschten Auftreffpunkt festlegen, in welchem das Ziel von dem Lenkflugkörper
getroffen werden sollte, um eine maximale Zerstörungswirkung des Gefechtskopfes
sicherzustellen. Ausgehend von diesem gewünschten Auftreffpunkt können
Trefferablagen nach Größe und Richtung festgelegt werden. Nach dem Grundgedanken
der Erfindung wird nun diese Trefferablage in Abhängigkeit von verschiedenen
beobachtbaren Einflußgrößen prädiziert. In Abhängigkeit von dieser prädizierten
Trefferablage wird dann die Zündverzugszeit eingestellt.
Das kann z. B. in der Weise geschehen, daß dann, wenn die prädizierte Trefferablage
einen Direkttreffer erwarten läßt, eine so lange Zündverzugszeit eingestellt wird, daß die
Zündung des Gefechtskopfes bei Auftreffen des Lenkflugkörpers auf das Ziel durch den
Aufschlagzünder erfolgen kann. Wenn jedoch die prädizierte Trefferablage einen
Vorbeiflug des Lenkflugkörpers an dem Ziel erwarten läßt, wird eine Zündverzugszeit
eingestellt, die im Hinblick auf die Wirksamkeit des detonierenden Gefechtskopfes
optimiert ist.
Die Abhängigkeit der Trefferablage von den Einflußgrößen und von der Restflugzeit des
Lenkflugkörpers kann durch Simulation ermittelt und gespeichert werden.
Die Einflußgrößen können lenkspezifische Größen wie die Sichtliniendrehrate umfassen,
die sich aus der Geometrie von Ziel und Lenkflugkörper ergeben. Die Einflußgrößen
können aber auch flugkörperspezifische Größen wie Ruderausschlag oder
Querbeschleunigung umfassen. Diese Einflußgrößen kommen vor allem zum Tragen,
wenn der Lenkflugkörper an die Grenzen seiner Manövrierfähigkeit gelangt.
Die Restflugzeit kann aus einer Bildverarbeitung eines von einem bildauflösenden
Suchkopf des Lenkflugkörpers gelieferten Zielbildes gewonnen werden.
Vorteilhafterweise wird aber so verfahren, daß
- a) aus den Einflußgrößen für eine vorgegebene Restflugzeit laufend eine prädizierte Trefferablage bestimmt wird, und
- b) die so für eine bestimmte Restflugzeit prädizierte Trefferablage um diese Restflugzeit verzögert für die Bestimmung der Zündverzugszeit beim Ansprechen des Annäherungszünders bereitgestellt wird.
Es werden also laufend Einflußgrößen, z. B. die Sichtliniendrehrate, bestimmt. Unter
Berücksichtigung dieser Einflußgrößen werden für eine vorgegebene Restflugzeit die
prädizierte Trefferablagen ermittelt. Die so ermittelten Trefferablagen werden um die der
Ermittlung zu Grunde liegende Restflugzeit verzögert an einem Ausgang bereitgestellt.
Bei Ansprechen des Annäherungszünders stehen somit prädizierte Trefferablagen zur
Verfügung, die auf den Einflußgrößen beruhen, welche vor der vorgegebenen
zugehörigen Restflugzeiten gemessen wurden und sich nun auf den Zeitpunkt beziehen,
zu welchem der Annäherungssensor anspricht. Dann braucht keine Restflugzeit
abgeschätzt zu werden, was meist nur mit großer Ungenauigkeit möglich ist.
Eine so unter Zugrundelegung einer einzigen Restflugzeit erhaltene Trefferablage kann
durch Rauschen verfälscht sein.
Vorteilhaft ist es daher, wenn
- a) aus den Einflußgrößen parallel für verschiedene Restflugzeiten zugehörige prädizierte Trefferablagen bestimmt werden,
- b) jede der für eine Restflugzeit bestimmte prädizierte Trefferablage um diese zugehörige Restflugzeit verzögert für die Bestimmung der Zündverzugszeit beim Ansprechen des Annäherungszünders bereitgestellt wird und
- c) für die Bestimmung der Zündverzugszeit ein Mittel oder gewichtetes Mittel der zeitverzögert bereitgestellten prädizierten Trefferablagen gebildet wird.
Ausgestaltungen der Vorrichtung sind Gegenstand der Ansprüche 10 bis 17.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die
zugehörigen Zeichnungen näher beschrieben.
Fig. 1 veranschaulicht die Definition der Trefferablage und der "Kritischen
Trefferablage" bezogen auf ein vom Sucher des Lenkflugkörpers erfaßtes
Ziel.
Fig. 2 veranschaulicht die Relativgeometrie Lenkflugkörper-Ziel.
Fig. 3 veranschaulicht die Relativgeschwindigkeit Lenkflugkörper.
Fig. 4 veranschaulicht die Annäherungsgeometrie.
Fig. 5 ist ein durch Simulation gewonnenes Diagramm und zeigt den
Zusammenhang zwischen Trefferablage und Sichtliniendrehrate als
Funktion der Restflugzeit.
Fig. 6 ist ein durch Simulation gewonnenes Diagramm und zeigt den
Zusammenhang zwischen Trefferablage und Sichtliniendrehbeschleunigung
als Funktion der Restflugzeit.
Fig. 7 ist ein durch Simulation gewonnenes Diagramm und zeigt den
Zusammenhang zwischen Trefferablage und maximalem Ruderauschlag als
Funktion der Restflugzeit.
Fig. 8 ist ein durch Simulation gewonnenes Diagramm und zeigt den
Zusammenhang zwischen Trefferablage und gemessener
Querbeschleunigung als Funktion der Restflugzeit.
Fig. 9 ist ein Blockdiagramm und zeigt im Prinzip die Einbindung einer
Direkttreffer-Prädiktion an der Schnittstelle zwischen Lenkeinheit und
Zünder.
Fig. 10 ist ein schematisches Blockdiagramm und veranschaulicht die Prädiktion
der Trefferablage.
Fig. 11 veranschaulicht ein zur Prädizierung der Trefferablage vorgesehenes
"Fuzzy-Inferenz"-System.
Fig. 12 veranschaulicht die Verzögerung der prädizierten Zielablage um die bei der
Prädizierung vorausgesetzte Restflugzeit.
Der Lenkflugkörper enthält einen Aufschlagzünder, der bei unmittelbarem Auftreffen des
Flugkörpers auf das Ziel anspricht und den Gefechtskopf, u. U. mit einer sehr kleinen
Zündverzugszeit, im Inneren des Ziels zündet. Der Lenkflugkörper enthält weiterhin
einen Annäherungszünder. Der Annäherungszünder spricht an, wenn der Lenkflugkörper
sich dem Ziel bis auf einen geringen Abstand genähert hat. Der Annäherungszünder
zündet auch dann, wenn der Lenkflugkörper das Ziel nicht direkt trifft sondern in
geringem Abstand an dem Ziel vorbeifliegt. Hier erfolgt die Zündung üblicherweise mit
einer Zündverzugszeit. Ein detonierender Gefechtskopf eines Lenkflugkörpers hat zwei
Wirkungen, nämlich eine Druckwirkung und eine Splitterwirkung. Die Druckwirkung
kommt vor allem zum Tragen, wenn der Gefechtskopf innerhalb des Ziels oder in
unmittelbarer Nähe des Ziels detoniert. Bei Detonation außerhalb des Ziels kann eine
Zerstörung oder Beschädigung des Ziels durch die Splitterwirkung erfolgen. Wenn der
Lenkflugkörper einen Direkttreffer erzielt, also unmittelbar auf das Ziel auftrifft, dann ist
es am günstigsten, wenn der Gefechtskopf durch den Aufschlagzünder gezündet wird.
Bei einem Vorbeiflug erfolgt die Zündung durch den Annäherungszünder mit einer
solchen Zündverzugszeit, daß sich eine maximale Splitterwirkung ergibt.
Der Ansprechpunkt des Annäherungszünders ist häufig schlecht definiert. Dieser
Ansprechpunkt kann z. B. von der Art des Ziels oder von der Richtung abhängen, aus
welcher der Lenkflugkörper sich dem Ziel nähert. Es kann daher geschehen, daß bei
frühzeitigem Ansprechen des Annäherungszünders und fest eingestellter Zündverzugszeit
der Gefechtskopf gezündet wird, bevor der Lenkflugkörper auf das Ziel auftritt, auch
wenn der Lenkflugkörper ohne diese vorzeitige Zündung einen Direkttreffer erzielen
würde. Dann wäre die Wirksamkeit des Gefechtskopfes nicht maximal und die
Zerstörwahrscheinlichkeit verringert. Für diesen Fall wäre eine längere Zündverzugszeit
des Annäherungszünders günstiger, da diese ein Wirksamwerden des Aufschlagzünders
gestatten würde. Wenn andererseits die Zündverzugszeit des Annäherungszünders in
diesem Sinne verlängert würde, dann könnte im Falle eines Vorbeifluges die Zündung
des Gefechtskopfes zu spät erfolgen, so daß die Splitterwirkung des Gefechtskopfes nur
unzureichend zum Tragen kommt und auch wieder die Zerstörwahrscheinlichkeit
vermindert wird.
Aus diesem Grund wird die Zündverzugszeit abhängig gemacht von der prädizierten
Trefferablage.
Die "Trefferablage" wird anhand von Fig. 1 erläutert.
In Fig. 1 ist mit 10 ein Ziel, hier ein feindliches Kampfflugzeug, bezeichnet, wie es von
dem bildauflösenden Detektor des Lenkflugkörpers gesehen wird. Auf diesem Ziel liegt
ein "gewünschter Auftreffpunkt" ("desired aimpoint"). Wenn der Flugkörper direkt auf
diesen gewünschten Auftreffpunkt trifft, ist eine maximale Wirkung des Gefechtskopfes
gewährleistet. Dieser gewünschte Auftreffpunkt ist in Fig. 1 mit 12 bezeichnet. Der
tatsächliche Auftreffpunkt weicht nun in der Regel von diesem gewünschten
Auftreffpunkt 12 nach Abstand und Richtung ab. Das ist die "Trefferablage". Die
Trefferablagen sind in Fig. 1 durch Kreise 14, 16, 18 nach Art einer Schießscheibe
angedeutet. Liegt der Auftreffpunkt noch innerhalb des inneren Kreises 18, der eine
"kritische Trefferablage" bestimmt, erfolgt noch ein Direkttreffer, d. h. der Flugkörper
trifft direkt auf das Ziel auf. Bei größeren Trefferablagen kann der Lenkflugkörper an
dem Ziel 10 vorbeifliegen. Dann erfolgt eine Zündung des Gefechtskopfes durch den
Annäherungszünder, wie in Fig. 1 durch Punkt 20 dargestellt ist. Es kann aber auch bei
dem Betrag nach größeren Trefferablagen ein Direkttreffer erfolgen, wie in Fig. 1 durch
Punkt 22 dargestellt ist. Bei einem Vorbeiflug durch den Punkt 20 erfolgt die Zündung
des Gefechtskopfes durch den Annäherungszünder mit einer optimalen Zündverzugszeit,
so daß maximale Splitterwirkung erzielt wird. Beim Auftreffen des Lenkflugkörpers
innerhalb des Kreises 18 oder auch im Punkt 22 sollte der Aufschlagzünder wirksam
werden.
Nach der Erfindung wird nun der Auftreffpunkt anhand beobachteter Einflußgrößen
prädiziert. Das ist unter Bezugnahme auf die Fig. 2 bis 4 für die Einflußgröße
"Sichtliniendrehrate " für den ebenen Fall erläutert.
Fig. 2 zeigt die Relativgeometrie von Lenkflugkörper 24 und Ziel 26. Der
Entfernungsvektor RP zwischen Lenkflugkörper 24 und Ziel 26 zum Zeitpunkt tr vor
Erreichen des Ziels ergibt sich aus der Beziehung
R P = R - V r tr.
Dabei ist R die aktuelle Entfernung von Lenkflugkörper 24 und Ziel 26, V r ist die
Relativgeschwindigkeit zwischen Lenkflugkörper 24 und Ziel 26 und tr ist die
Restflugzeit. Es ist angenommen, daß sich Flugkörper und Ziel während der kurzen
Restflugzeit unbeschleunigt weiterbewegen. Die Relativgeschwindigkeit V r zwischen
Lenkflugkörper 24 und Ziel 26 ergibt sich aus Fig. 3:
V r = V T - V M,
wobei V T die Zielgeschwindigkeit und V M die Geschwindigkeit des Lenkflugkörpers ist.
Die prädizierte Trefferablage ergibt sich als Minimum der Zielentfernung R P, also als
kleinster Abstand der Schwerpunkte von Lenkflugkörper und Ziel. Das ist in Fig. 4
dargestellt. Diesen kleinsten Abstand erhält man durch Differentiation der Gleichung für
die prädizierte Entfernung R P und Nullsetzen. Daraus ergibt sich die Restflugzeit tr bis
zum Erreichen dieser kleinsten Entfernung zu
Zwischen dem Betrag der Sichtliniendrehrate und der Zielentfernung R und der
Relativgeschwindigkeit V r besteht der Zusammenhang:
Dabei ist, wie in Fig. 4 dargestellt, ζ der Winkel zwischen den Vektoren der
Zielentfernung und der Relativgeschwindigkeit.
Aus den vorstehenden Gleichungen ergibt sich für die prädizierte Trefferablage |R P| der
Ausdruck
Daraus geht hervor, daß die Sichtliniendrehrate null ist, wenn der
Relativgeschwindigkeitsvektor direkt auf das Ziel 26 gerichtet ist, also ζ = 0 ist. In der
Praxis wird der Relativgeschwindigkeitsvektor V r jedoch immer einen gewissen
Fehlwinkel ζ in Bezug auf das Ziel 26 aufweisen. Bei einem bestimmten Fehlwinkel ζ
steigt dann die Sichtliniendrehrate umgekehrt proportional zu der Restentfernung |R| an.
Die prädizierte Trefferablage |R P| steigt bei einer gegebenen Restentfernung IRI
proportional zu der Sichtliniendrehrate an. Ein starkes Ansteigen der Sichtliniendrehrate
kurz vor dem Treffer läßt auf eine größere Trefferablage schließen.
Die vorstehenden Betrachtungen sind vereinfacht für den ebenen Fall und die
Sichtliniendrehrate angestellt worden. Man kann die Abhängigkeit der Trefferablage
von verschiedenen Einflußgrößen durch sechsdimensionale Simulation bestimmen und
für die Prädiktion der Trefferablage aus gemessenen Einflußgrößen verwenden. Mittels
der Simulation werden auf statistischer Basis eine Vielzahl von Begegnungssituationen
untersucht, in denen die Flugkörper- und Zielbewegungen detailliert nachgebildet
werden. Aus dieser Vielzahl von Begegnungssituationen werden die Zusammenhänge
gewonnen.
Fig. 5 zeigt einen solchen aus einer sechsdimensionalen Simulation gewonnenen
Zusammenhang zwischen Trefferablage und Sichtliniendrehrate als Funktion der
Restflugzeit. Die in Fig. 5 horizontalen Koordinaten sind Restflugzeit und Trefferablage.
Die vertikale Koordinate ist die mittlere Sichtliniendrehrate. Man erkennt aus Fig. 5
deutlich den erwarteten nahezu linearen Anstieg der Sichtliniendrehrate als Funktion der
Trefferablage.
Fig. 6 zeigt den ebenfalls aus einer sechsdimensionalen Simulation gewonnenen
Zusammenhang zwischen Trefferablage und Sichtlinien-Drehbeschleunigung. Die
Sichtlinien-Drehbeschleunigung zeigt nur für kleine Restflugzeiten tr einen markanten
Anstieg. Dieser Anstieg fällt allerdings bei größeren Trefferablagen sehr deutlich aus.
Die Fig. 5 und 6 zeigen lenkspezifische Parameter, die von der Relativbewegung von
Lenkflugkörper 24 und Ziel 26 bestimmt sind, als Indikatoren für die Größe der
Trefferablage. Es können jedoch auch flugkörperspezifische Parameter Indikatoren für
die Größe der Trefferablage sein. So kann beispielsweise ein nicht perfekt eingestellter
Autopilot Anlaß zu unruhigem Flugverhalten des Lenkflugkörpers geben, was seinerseits
zu größeren Trefferablagen führen kann. Ebenso kann ein Betrieb des Lenkflugkörpers an
den Grenzen seiner aerodynamischen oder flugmechanischen Leistungsfähigkeit als
Indikator für eine tendenziell größere Trefferablage herangezogen werden. Ein solcher
Betrieb kann durch hohe Anstellwinkel, große Ruderausschläge oder hohe
Querbeschleunigungen gekennzeichnet sein. Diese Einflüsse werden nachstehend als
"Stress-Faktoren" bezeichnet.
Fig. 7 zeigt den ebenfalls durch sechsdimensionale Simulation gewonnenen
Zusammenhang zwischen Trefferablage und Ruderausschlag als Funktion der
Restflugzeit. Große Ruderausschläge treten in der Regel im Zusammenhang mit großen
Anstellwinkeln, großen Querbeschleunigungen oder großen Drehraten auf. Fig. 7 zeig,
daß große Ruderausschläge, besonders wenn sie den maximalen Ruderauschlag
erreichen, mit größeren Trefferablagen verbunden sind.
Fig. 8 zeigt schließlich den in ähnlicher Weise erhaltenen Zusammenhang zwischen
Trefferablage und gemessener Querbeschleunigung als Funktion der Restflugzeit. Die
horizontalen Koordinaten in Fig. 8 sind Restflugzeit und Trefferablage. Die vertikale
Koordinate ist die gemessene mittlere Querbeschleunigung des Lenkflugkörpers. Eine
hohe Querbeschleunigung zeigt an, daß die Begegnung im Grenzbereich der
Leistungsfähigkeit des Lenkflugkörpers erfolgt, z. B. in der Nähe der inneren
Schußbereichsgrenze. Abhängig vom Flugzustand kann die hohe Querbeschleunigung
auch mit einem großen Anstellwinkel des Lenkflugkörpers verbunden sein. Auch die
Querbeschleunigung zeigt nach Fig. 8 einen deutlichen Zusammenhang mit der
Trefferablage, die für hohe Querbeschleunigungen zunimmt, und mit der Restflugzeit.
Die verschiedenen Einflußgrößen, nämlich einerseits die lenkspezifischen Parameter wie
Sichtliniendrehrate und Sichtlinien-Drehbeschleunigung und andererseits die
flugkörperspezifischen Parameter wie Ruderausschlag und Querbeschleunigung sind, wie
in Fig. 9 dargestellt ist, auf einen Trefferablage-Prädiktor 28 geschaltet. Bei der
Ausführungsform von Fig. 9 ist auf den Trefferablage-Prädiktor außerdem die
Restflugzeit ("time-to-go") aufgeschaltet, die durch Bildverarbeitung eines Sucherbildes
des Suchkopfes des Lenkflugkörpers abgeschätzt wird. Das ist eine Möglichkeit der
Berücksichtigung der Restflugzeit. Der Trefferablage-Prädiktor 28 prädiziert anhand der
gemessenen lenkspezifischen und flugkörperspezifischen Eingangs-Parameter entweder
einen Direkttreffer mit einem Signal an einem Ausgang 30 oder einen nahen Vorbeiflug
("near miss") mit einem Signal an einem Ausgang 32. Die Signale an den Ausgängen 30
und 32 sind auf einen Zünderabschnitt 34 geschaltet. Der Zünderabschnitt 34 enthält
einen Annäherungszünder, der bei Annäherung des Lenkflugkörpers an das Ziel
anspricht. Das ist durch einen Eingang 36 "Zieldetektion" angedeutet. Dem
Annäherungszünder ist eine erste Zündverzugszeit-Tabelle 38 zugeordnet, die eine relativ
lange erste Zündverzugszeit für den Annäherungszünder liefert. Diese Zündverzugszeit-
Tabelle 38 wird wirksam, wenn der Trefferablage-Prädiktor am Ausgang 30 einen
Direkttreffer signalisiert. Dem Annäherungssensor ist weiterhin eine zweite
Zündverzugszeit-Tabelle 40 zugeordnet, die eine kürzere, zweite Zündverzugszeit für den
Annäherungssensor liefert. Die erste Zündverzugszeit ist so lang gewählt, daß der
Aufschlagzünder des Lenkflugkörpers wirksam werden kann, bevor eine Zündung des
Gefechtskopfes über den Annäherungssensor erfolgen kann. Damit wird sichergestellt,
daß der Gefechtskopf nicht vorzeitig, vor Auftreffen des Flugkörpers auf das Ziel über
den Annäherungssensor gezündet werden kann. Das könnte geschehen, wenn der
Annäherungssensor sehr früh anspricht und die Zündverzugszeit relativ kurz eingestellt
ist. Die zweite Zündverzugszeit ist kürzer als die erste Zündverzugszeit. Diese zweite
Zündverzugszeit ist so gewählt, daß bei einem Vorbeiflug des Lenkflugkörpers am Ziel
durch Splitterwirkung eine maximale Zerstörung am Ziel erreicht wird.
Je nach der prädizierten Trefferablage wird an einem Ausgang 42 ein Zündimpuls
erzeugt, dessen Zündverzugszeit dem Direkttreffer oder dem Vorbeiflug im oben
beschriebenen Sinne entspricht.
Fig. 10 ist ein Blockdiagramm und zeigt die Bildung der "Direkttreffer"- und
"Vorbeiflug"-Signale an den Ausgängen 30 und 32. Wie schon gesagt, bietet die
Messung oder Abschätzung der für die Bestimmung der Trefferablage benötigten
Restflugzeit Schwierigkeiten. Statt, wie in Fig. 9, diese Restflugzeit aus der
Bildverarbeitung abzuschätzen und auf den Prädiktor 28 als Meßgröße aufzuschalten
wird bei der bevorzugten Ausführung von Fig. 10 ständig eine Abschätzung der
Trefferablage parallel für verschiedene vorgegebene Restflugzeiten vorgenommen, wobei
die jeweils aktuellen Parameter zu Grunde gelegt werden. Die so abgeschätzten
Trefferablagen werden um die bei der Abschätzung zu Grunde gelegte, vorgegebene
Restflugzeit verzögert. Bei Ansprechen des Annäherungssensors stehen dann
Abschätzungen der Trefferablage zur Verfügung, die z. B. auf den vor einer halben
Sekunde ermittelten Einflußgrößen beruhen und bei dieser Abschätzung der
Trefferablage eine Restflugzeit von einer halben Sekunde zu Grunde legen, die auf den
vor einer Viertelsekunde ermittelten Einflußgrößen beruhen und bei dieser Abschätzung
der Trefferablage eine Restflugzeit von einer Viertelsekunde zu Grunde legen usw. Aus
den alle auf den Ansprechzeitpunkt des Annäherungszünders bezogenen und somit
vergleichbaren Trefferablagen wird ein gewichtetes Mittel gebildet. Dabei können u.U.
Abschätzungen, die auf kürzeren Restflugzeiten beruhen, stärker gewichtet werden.
Die unter Bezugnahme auf die Fig. 5 bis 8 beschriebenen Einflußgrößen oder
Parameter geben Hinweise auf die zu erwartende Trefferablage. Die Trefferablage läßt
sich daraus aber nicht ohne weiteres nach einem bestimmten Algorithmus berechnen.
Aus diesem Grunde erfolgt die Abschätzung der Trefferablage anhand der Einflußgrößen
und der angenommenen Restflugzeit durch "Fuzzy-Inferenz-Systeme". Das ist in Fig. 11
dargestellt. Die Einflußgrößen werden anhand von Zugehörigkeitsfunktionen in
linguistische Größen wie "groß", "mittel", "klein" umgesetzt. Da sich die
Zugehörigkeitsfunktionen in der Regel überlappen, kann ein bestimmter Wert einer
Einflußgröße mit bestimmten Prozentsätzen ("Zugehörigkeits-Faktoren") verschiedenen
linguistischen Größen zugeordnet sein, also etwa zu 75% "groß" und zu 25% "mittel"
sein. Die linguistischen Größen werden nach vorgegebenen Inferenz-Regeln der Form
"Wenn . . ., dann . . ." verarbeitet. Die Ergebnisse der Inferenz werden nach Maßgabe der
Zugehörigkeits-Faktoren verknüpft. Es ergibt sich durch die "Defuzzifizierung" dann eine
numerische Ausgangsgröße. Das ist eine an sich bekannte Technik.
In Fig. 10 sind eine Mehrzahl solcher "Fuzzy-Inferenz-Systeme" 44.1, 44.2 . . . 44.m
vorgesehen. Jedes dieser Fuzzy-Inferenz-Systeme ist ständig von den aktuellen
Einflußgrößen beaufschlagt und setzt eine zugehörige vorgegebene Restflugzeit tr1, tr2 . . .
tm voraus. Die Fuzzy-Inferenz-Systeme liefern, wie beschrieben, numerische
Ausgangsgrößen in Form von prädizierten Trefferablagen an Ausgängen 46.1, 46.2 . . .
46.m. Durch Schieberegister 48.1, 48.2, . . . 48.m werden die Ausgangsgrößen jeweils um
die zugehörige Restflugzeit tr1, tr2 . . . tm verzögert. An Ausgängen 50.1, 50.2 . . . 50.m
stehen dann hinsichtlich der Restflugzeiten zeitlich vergleichbare prädizierte
Trefferablagen w1, w2, . . . wm zur Verfügung. Diese prädizierten Trefferablagen werden
in einem Summierpunkt 52 gewichtet summiert. Die gewichtete Summe ist auf eine
Bewertungsschaltung 54 aufgeschaltet. Die Bewertungsschaltung 54 liefert dann an den
Ausgängen 30 und 32 die Signale "Direkttreffer" oder "Vorbeiflug", wie unter
Bezugnahme auf Fig. 9 erläutert wurde.
Fig. 11 zeigt schematisch eines der in Fig. 10 dargestellten Fuzzy-Inferenz-Systeme.
Das Fuzzy-Inferenz-System, z. B. 44.1, weist Eingänge 56.1, 56.2 . . . 56.n für die
verschiedenen lenkspezifischen oder flugkörperspezifischen Einflußgrößen oder
Parameter auf. Ferner enthält das Fuzzy-Inferenz-System einen Eingang 58, auf welchen
eine vorgegebene, dem jeweiligen Fuzzy-Inferenz-System zugeordnete Restflugzeit tr1, . . .
aufgeschaltet ist. Jeder Eingang ist, wie in Fig. 11 für Eingang 56.1 vollständig dargestellt
ist, parallel auf Sortierglieder 60 aufgeschaltet, durch welche die anliegende
Eingangsgröße, z. B. die Sichtliniendrehrate , mit einem durch eine
Zugehörigkeitsfunktion bestimmten Zugehörigkeits-Faktor einer linguisischen Größe
"klein"; "mittel" oder "groß" zugeordnet wird. Die so erhaltenen linguistischen Größen
sind auf eine Regelbank 62 aufgeschaltet. In der Regelbank 62 sind Regeln in der Form
"Wenn . . ., dann . . ." gespeichert, beispielsweise eine Regel: Wenn (tr = {klein} und
= {klein}), dann (Trefferablage = {klein}). Alle angesprochenen Regeln, d. h. alle
Regeln, in denen Parameter als linguistische Größen mit einem Zugehörigkeits-Faktor
erscheinen, liefern linguistische Größen mit Zugehörigkeits-Faktoren, die sich aus den
Zugehörigkeits-Faktoren der auftretenden Parameter ergeben. Das ist in Fig. 11 durch
Block 64 dargestellt. Die Ergebnisse der verschiedenen Regeln werden in einer Summe
zusammengefaßt und liefern wieder einen Zahlenwert. Das ist in Fig. 11 durch einen
Block 66 "Defuzzifizierung" mit einem Ausgang 46.1 dargestellt.
Fig. 12 zeigt ein Schieberegister zum Verzögern der prädizierten Trefferablage um eine
Restflugzeit, das z. B. dem Schieberegister 48.1 von Fig. 10 entspricht.
Das Schieberegister 48.1 enthält Register 68.1, 68.2 . . . 68.p. In das Register 68.1 mit Bits
1 bis k wird von dem Fuzzy-Inferenz-System 44.1 von dem Ausgang 46.1 desselben der
jeweils aktuelle Wert der prädizierten Trefferablage eingelesen. Das Schieberegister 48.1
wird, wie die übrigen Schieberegister, von einem Speichertakt an einem Takteingang 70
angesteuert. Die jeweils aktuelle prädizierte Trefferablage von dem Fuzzy-Inferenz-
System 44.1 wird als Speicherwort in das Register 68.1 eingelesen. Durch einen
Taktimpuls wird dieses Speicherwort aus dem Register 68.1 in das Register 68.2
übertragen. Das in dem Register 68.2 vorher gespeicherte Speicherwort wird gleichzeitig
in das nächste Register 68.3 übertragen usw. während in das Register 68.1 die neue
aktuelle prädizierte Trefferablage eingelesen wird. Nach p Taktimpulsen, die der
vorgegebenen Restflugzeit entsprechen, ist das in das Register 68.1 eingelesene
Speicherwort im Register 68p angelangt und steht dort zum Auslesen als verzögerte,
prädizierte Trefferablage w1 (Fig. 10) zur Verfügung.
Claims (17)
1. Verfahren zur Bestimmung der Zündverzugszeit bei zielverfolgenden
Lenkflugkörpern, die einen Aufschlagzünder und einen Annäherungszünder zum
Zünden eines Gefechtskopfes aufweisen, mit den Verfahrensschritten:
- a) Prädizieren der Trefferablage aus während des Fluges des Lenkflugkörpers erfaßten Einflußgrößen und
- b) Einstellen der Zündverzugszeit des Annäherungszünders nach Maßgabe der so prädizierten Trefferablage.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn die
prädizierte Trefferablage einen Direkttreffer erwarten läßt, eine so lange
Zündverzugszeit eingestellt wird, daß die Zündung des Gefechtskopfes bei
Auftreffen des Lenkflugkörpers auf das Ziel durch den Aufschlagzünder erfolgen
kann.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn die
prädizierte Trefferablage einen Vorbeiflug des Lenkflugkörpers an dem Ziel
erwarten läßt, eine Zündverzugszeit eingestellt wird, die im Hinblick auf die
Wirksamkeit des seitlich vom Ziel detonierenden Gefechtskopfes optimiert ist.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die
Abhängigkeit der Trefferablage von den Einflußgrößen und von der Restflugzeit
des Lenkflugkörpers durch Simulation ermittelt und gespeichert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Einflußgrößen
solche Größen wie die Sichtliniendrehrate umfassen, die sich aus der Geometrie
von Ziel und Lenkflugkörper ergeben.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die
Einflußgrößen flugkörperspezifische Größen wie Ruderausschlag oder
Querbeschleunigung umfassen.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die
Restflugzeit aus einer Bildverarbeitung eines von einem bildauflösenden Suchkopf
des Lenkflugkörpers gelieferten Zielbildes gewonnen wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß
- a) aus den Einflußgrößen für eine vorgegebene Restflugzeit laufend eine prädizierte Trefferablage bestimmt wird, und
- b) die so für eine bestimmte Restflugzeit prädizierte Trefferablage um diese Restflugzeit verzögert für die Bestimmung der Zündverzugszeit beim Ansprechen des Annäherungszünders bereitgestellt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß
- a) aus den Einflußgrößen parallel für verschiedene Restflugzeiten zugehörige prädizierte Trefferablagen bestimmt werden,
- b) jede der für eine Restflugzeit bestimmte prädizierte Trefferablage um diese zugehörige Restflugzeit verzögert für die Bestimmung der Zündverzugszeit beim Ansprechen des Annäherungszünders bereitgestellt wird und
- c) für die Bestimmung der Zündverzugszeit ein Mittel oder gewichtetes Mittel der zeitverzögert bereitgestellten prädizierten Trefferablagen gebildet wird.
10. Vorrichtung zur Bestimmung der Zündverzugszeit bei zielverfolgenden
Lenkflugkörpern, die einen Aufschlagzünder und einen Annäherungszünder zum
Zünden eines Gefechtskopfes aufweisen, wobei der Annäherungszünder den
Gefechtskopf mit der Zündverzugszeit zündet, gekennzeichnet durch
- a) Mittel zum Erfassen von die Trefferablage des Lenkflugkörpers in Bezug auf das Ziel bestimmenden Einflußgrößen (, . . .) während des Fluges des Lenkflugkörpers (24),
- b) Mittel (44.1, 44.2 . . .) zur Bestimmung einer prädizierten Trefferablage aus diesen Einflußgrößen, und
- c) Einstellmittel (38, 40) zum Einstellen der Zündverzugszeit des Annäherungszünders nach Maßgabe der so prädizierten Trefferablage.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß
- a) durch die Einstellmittel (38, 40) dann, wenn die prädizierte Trefferablage einen Direkttreffer erwarten läßt, eine so lange Zündverzugszeit einstellbar ist, daß die Zündung des Gefechtskopfes bei Auftreffen des Lenkflugkörpers (24) auf das Ziel (26) durch den Aufschlagzünder erfolgen kann, und
- b) durch die Einstellmittel dann, wenn die prädizierte Trefferablage einen Vorbeiflug des Lenkflugkörpers (24) an dem Ziel (26) erwarten läßt, eine Zündverzugszeit einstellbar ist, die im Hinblick auf die Wirksamkeit des seitlich vom Ziel detonierenden Gefechtskopfes optimiert ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch Speichermittel, mittels
derer die durch Simulation ermittelte Abhängigkeit der Trefferablage von den
Einflußgrößen und von der Restflugzeit des Lenkflugkörpers (24) gespeichert ist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß
die Mittel zum Erfassen der Einflußgrößen
- a) Mittel zum Erfassen lenkspezifische Größen wie die Sichtliniendrehrate umfassen, die sich aus der Geometrie von Ziel und Lenkflugkörper ergeben, und
- b) Mittel zum Erfassen lenkflugkörperspezifischer Größen wie Ruderausschlag oder Querbeschleunigung.
14. Vorrichtung nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch
- a) einem bildauflösenden Suchkopf des Lenkflugkörpers, der ein Zielbild liefert, und
- b) bildverarbeitende Mittel zur Abschätzung der Restflugzeit aus der Größenänderung des Zielbildes.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß
- a) die Mittel (44.1, 44.2 . . .) zur Bestimmung der Trefferablage aus den Einflußgrößen vermehrfacht in parallelen Kanälen vorgesehen sind, wobei jeder Kanal von den Einflußgrößen beaufschlagt ist und in den Kanälen prädizierte Trefferablagen für verschiedene Restflugzeiten bestimmt werden,
- b) Verzögerungsmittel (48.1, 48.2 . . .) vorgesehen sind, durch welche jede der so für eine bestimmte Restflugzeit prädizierte Trefferablage um diese Restflugzeit verzögert für die Bestimmung der Zündverzugszeit beim Ansprechen des Annäherungszünders bereitstellbar ist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die zeitverzögert
bereitgestellten prädizierten Trefferablagen für die Bestimmung der
Zündverzugszeit auf Mittel (52) zur Bildung eines gewichteten Mittels der
zeitverzögert bereitgestellten prädizierten Trefferablagen aufgeschaltet sind.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß
die die Mittel zur Bestimmung der Trefferablage aus den Einflußgrößen von einem
Fuzzy-Inferenz-System gebildet sind.
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